Projet de Physique P6

STPI/P6/2014 – 6

Oscillateurs – masse et ressort

Etudiants :
Jean DESPLATS Alexis KALFA
Baptiste LEFEBVRE Carl RODRIGUEZ

Enseignant-responsable du projet :
Bernard GLEYSE
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Date de remise du rapport : 15/06/2014

Référence du projet : STPI/P6/2014 - 06

Intitulé du projet : Oscillateurs – masse et ressort

Type de projet : Biblio / Modélisation

Objectifs du projet (10 lignes maxi) :

Déterminer les équations décrivant en fonction du temps le mouvement de
masses couplées à des ressorts en réseau, à l’aide d’outils mathématiques
(transformation de Laplace, algèbre linéaire) et numérique (Maple).

Mots-clefs du projet (4 maxi) : masse, ressort, système oscillant.

INSTITUT NATIONAL DES SCIENCES APPLIQUEES DE ROUEN

Département Sciences et Techniques Pour l’Ingénieur
BP 8 – avenue de l'Université - 76801 Saint Etienne du Rouvray - tél : +33(0) 2 32 95 66 21 - fax : +33(0) 2 32 95 66 31
 TABLE DES MATIERES

1. Introduction 6

2. Méthodologie & organisation du travail 6

3. Travail réalisé et résultats 7

3.1. Systèmes à 2 masses – 3 ressorts 7
3.1.1. Résolution à l’aide de la méthode de Laplace 7
3.1.2. Résolution algébrique 11
3.1.3. Influence des différents paramètres du système 16
3.2. Généralisation à N ressorts 17

4. Conclusion et perspectives 20

5. Bibliographie 20
5.1. Ressources internet 20
5.2. Autres ressources 22

6. Annexes 23
6.1. Mêmes masses mêmes ressorts 23
6.2. Mêmes masses deux ressorts différents 24
6.3. Deux masses mêmes ressorts 25
6.4. Deux masses deux ressorts 27
6.5. Deux masses trois ressorts 28
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NOTATIONS, ACRONYMES

Nous utiliserons dans ce rapport les noms de constantes habituelles :

- K ou k pour les constantes de raideur ;
- m pour les masses ;
- x ou y pour les positions des masses en fonction du temps.

Les valeurs de apparaissant dans les équations de mouvements comprennent leurs

facteurs de (par exemple, « »).

Les codes donnés en annexe sont dans leur totalité en langage Maple.
 6

1. Introduction

Le semestre 4 inclut un EC P6, qui consiste en un projet à mener en équipe pour

s'ouvrir à un domaine particulier de mathématiques, de physique, de chimie etc. Nous avons
constitué un groupe de quatre étudiants et, encadrés par M. Gleyse professeur de
mathématiques, nous nous sommes intéressés au comportement des systèmes de masses
et de ressorts.
Les systèmes oscillants sont présents dans de nombreux domaines. Nous avions
déjà eu l'occasion de traiter quelques problèmes de systèmes oscillants en mécanique (P2)
ainsi qu'en électricité (P3, P5), mais les problèmes traités ici sont plus complexes car
contiennent plusieurs éléments oscillants en réseau. Il existe plusieurs approches pour tenter
de décrire ce type de système, nous nous sommes donc réparti le travail pour pouvoir
développer simultanément une approche algébrique, une étude par la transformée de
Laplace, ainsi que des simulations numériques grâce au logiciel Maple.
Nous ferons l’hypothèse que les pertes d’énergie dues aux frottements sont nulles et
que les masses oscillent horizontalement de façon idéale. Dans les différents graphes
présentés, chaque courbe représente les oscillations d’une masse par rapport à sa position
d’équilibre.

2. Méthodologie & organisation du travail

La répartition du travail s’est réalisée de la manière suivante :

- Alexis Kalfa a travaillé sur une approche du projet par les transformées de
Laplace.

- Carl Rodriguez et Baptiste Lefebvre ont utilisé la méthode algébrique pour

résoudre les équations de mouvements :
o Carl Rodriguez en généralisant le problème à des constantes de
raideur et des masses différentes.
o Baptiste Lefebvre en uniformisant ces constantes et en généralisant à
des systèmes à N masses couplés à N+1 ressorts.

- Jean Desplats s’est chargé de la modélisation numérique des différents

problèmes sur Maple.

Les deux premières séances ayant servi à cerner l’objectif du projet et à rassembler
une bibliographie aussi consistante que possible, nous avons pu commencer nos parties sur
de bonnes bases sur le reste du semestre. Les deux dernières séances ont été axées sur la
préparation du rapport, tout en finissant les quelques éléments manquants à la rédaction de
celui-ci.
 7

3. Travail réalisé et résultats

3.1. Systèmes à 2 masses – 3 ressorts

3.1.1 Résolution à l’aide de la méthode de Laplace
Lors de l’étude du mouvement d’un système masses-ressorts, les équations
différentielles de mouvements sont parfois d’un ordre très élevé, donc trop compliquées à
résoudre de manière classique. Il faut donc utiliser des méthodes alternatives de calculs
pour les résoudre.
Nous allons ici nous intéresser à la méthode de Laplace.

Définition de la méthode de Laplace

Lorsque l’on veut résoudre une équation différentielle par la méthode de Laplace, il
suffit d’utiliser la transformée de Laplace. En effet, la transformée nous permet de nous
ramener à une équation plus simple à résoudre. Puis lorsque l’on résout cette équation
« plus simple » on doit utiliser la transformée inverse pour retrouver la solution de notre
équation de base.

La transformée de Laplace
Pour une fonction f(t), non nulle et avec t>0, sa transformée de Laplace est notée
F(t), et on a :

Pour trouver les transformées, on utilise la définition ci-dessus, mais pour les cas les plus
compliqués, on se réfère à une table comme celle-ci :
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Transformée inverse de Laplace

La transformée inverse nous permet, comme nous l’avons expliqué plus tôt, de
retrouver la solution de notre équation d’origine. En gardant le fait que la fonction f(t) est non
nulle avec t>0, la transformée inverse est donnée par la formule :

où γ est choisi de sorte que :

 l'intégrale soit convergente, ce qui implique que γ soit supérieur à la partie réelle de
toute singularité de F(p) ;

 à l'infini, |F(p)| tende vers 0 au moins aussi rapidement que .

Pour trouver les transformée inverse, on se sert de la définition et de table (comme

celle-ci-dessus) mais dans « le sens » inverse que celui utilisé pour trouver la transformée.

Propriétés de la transformée de Laplace

La transformée de Laplace présente différentes propriétés, nous allons ici vous

présenter les principales. On pose f et g deux fonctions qui peuvent être transformées par
Laplace.
Linéarité :

Dérivation :

Intégration :

Valeur initiale :

Valeur finale :

Mise en pratique de la méthode de Laplace pour résoudre des équations différentielles

La résolution d'une équation différentielle y(t) par la méthode de Laplace s'effectue

en trois grande étapes :
 9

 on doit d'abord appliquer la transformée de Laplace à l'équation y(t), on trouve donc

une équation avec du Y(p).
 La deuxième étape consiste à isoler Y(p). Il faut donc remplacer par les conditions
initiales dans le calcul. On cherche ensuite à regrouper les Y(p) pour l’isoler.
 Enfin on applique la transformée inverse à la solution Y(p) que l'on a trouvée pour
trouver y(t).

Pour illustrer ces propos, nous allons nous servir des applications aux systèmes
masse ressort étudié.

Application de la transformée de Laplace au système masse-ressort

Nous allons donc étudier le cas d'un système masse-ressort composé de deux
masses m1=m2=0,1, et de trois ressorts de constantes de rappelle k 1=k3=20 et k2=10.

Nous avons donc deux ressorts identiques que nous nommerons K, et nous
appellerons le troisième k. Les masses, toutes deux identiques, seront appelées m. Enfin on
pose x1(t) et x2(t) les deux équations de position liées respectivement à m 1 et m2.

Nous appliquons le principe fondamental de la dynamique à ce système. On a :

(1)
(2)

Conditions initiales : on donne x1(0)=0,1 et x2(0)=0,1. Autrement dit les deux masses sont
lâchées en phase.
Puis nous appliquons la transformée de Laplace à ces deux équations :
(1) m(S²L1(x)-Sx1(0)-x1’(0))+KL1(x)-k(L1(x)-L2(x))=0
(2) m(S²L2(x)-Sx2(0)-x2’(0))+KL2(x)-k(L2(x)-L1(x))=0
 10

En effectuant (1)-(2), on remarque que L1(x)=L2(x).

Ce résultat nous apparait logique car le système est en phase.
Nous pouvons donc résoudre une des deux équations :
(1) m(S²L1(x)-Sx1(0)-x1’(0))+KL1(x)=0
(1) mS²L1(x)-mSx1(0)+KL1(x)=0

Nous cherchons ensuite à isoler L1(x) :

(1) L1(x)=

On remplace ensuite par les conditions initiales. Nous avons donc :

(1) L1(x)=L2(x)=0,1

A l’aide de la table que nous avons présentée plus haut nous pouvons appliquer la
transformée inverse de Laplace et nous déduisons que :

x1(t)=x2(t)=0,1.cos (10 t).

On peut visualiser à l’aide de Maple les oscillations que font les masses lorsqu’elles
sont lâchées avec le même décalage de 0,1. On constate que les masses continuent à
osciller en phase. Notez que les deux courbes sont volontairement décalées en hauteur pour
éviter qu’elles ne se recouvrent :
 11

On observe également le comportement des deux masses lorsqu’elles sont lâchées en

opposition de phase. Il ressort que les oscillations, bien qu’opposées, gardent la même
période et la même amplitude :

3.1.2 Résolution algébrique

On veut déterminer les équations de mouvement de masses reliées par des ressorts.
On s'attache ici au problème de trois ressorts et deux masses

Principe fondamental de la dynamique :

donc et

En considérant que
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On cherche donc les valeurs propres associées aux vecteurs propres de façon à ce
que

Donc
d'où
et ainsi avec
ce qui revient à

On résout donc

donc on a deux solutions réelles et

or on sait que

donc

d'où

De même donc

On a

Et aussi
 13

D'après les conditions initiales :

On a donc bien les deux masses lâchées sans vitesse initiale qui décrivent idéalement
le même mouvement, des oscillations sinusoïdales en phase autours des points
d 'équilibre respectifs. Voir courbes Maple pour analogie avec la méthode numérique.
 14

Simplification en égalisant les constantes

En utilisant des constantes de rappel k1=k2=k et m1=m2=m

On obtient :
Bilan des forces sur M1 : = -k (x1-l0)

Bilan des forces sur M2 : = -k (x2-x1-l0)

= -k (L-x2 -l0)
On applique le principe fondamental de la dynamique :
m = - kx1+kl0+kx2-kx1-kl0 = -2kx1 + kx2
m = - kx2+kl0+kx1-kx2-kl0 = kx1 – 2kx2 +kL
L étant la longueur totale du système, l0 la longueur à l’équilibre d’un ressort.
En mettant ces équations sous forme matricielle, on a :

On a donc une équation de la forme =A + avec et

À l’équilibre, =A + , d’où

On prendra par la suite =A (l’hypothèse simplificatrice étant que

On cherche maintenant à exprimer la matrice A sous la forme A=PD

On cherche pour cela les valeurs propres de A (en résolvant l’équation det(A )=0).

Ce qui donne : et = , Soit D =

À partir de ces deux valeurs propres, on résout les deux équations (A- = 0.
Ce qui nous donne les deux vecteurs propres, = et = .

On obtient donc la matrice de passage P=

On a donc =AX =PD X

D’où =D X
On opère le changement de variable X=Y

On a donc =DY : ce qui donne

Ces équations différentielles donnent des équations de mouvement de la forme :

 15

Avec α et β des constantes dépendantes des conditions initiales :

à t=0, , qui est donc la position initiale de la masse i.

Le graphe ci-dessous construit sur Maple illustre la situation où k1=k2=k3=k et m1=m2=m,

avec les deux masses lâchées en opposition de phase, c’est-à-dire avec un décalage
inverse :
 16

3.1.3 Influence des différents paramètres du système

Jusqu’alors nous n’avons traité que des cas où les masses étaient les mêmes. Mais
on peut imaginer des situations où les masses n’ont pas la même inertie et réagissent donc
différemment.
Dans les exemples qui suivent nous ne nous sommes pas contentés de demander à
l’ordinateur de résoudre les équations différentielles, nous lui avons fait appliquer la méthode
des transformées de Laplace étape par étape. Se référer aux annexes pour avoir le détail du
code.
Voici tout d’abord un cas où seules les masses diffèrent, les trois ressorts étant les
mêmes. Il apparait que les oscillations des deux masses n’ont pas la même amplitude à
cause de la différence d’inertie :

Voici ensuite un cas similaire, à ceci près que l’on applique une force constante à t=0,
qui tire les masses vers la droite (c’est-à-dire les x croissants) :
 17

Imaginons maintenant un cas où les deux masses sont différentes, et k 1=k3 mais le
ressort du milieu k2 est différent :

Enfin nous avons codé le cas où toutes les masses sont différentes, et tous les
ressorts aussi. Malheureusement l’ordinateur atteint ses limites et nous renvoie une
expression avec du RootOf, donc partiellement calculée. Par conséquent il est impossible
d’en tracer la courbe. Le code est également disponible en annexe.

3.2. Généralisation à N ressorts

Dans un premier temps, on résout le problème pour un système de trois masses et quatre
ressorts.

On applique le PFD aux masses M1 , M2, M3 .

On obtient le système suivant :

Ce qui nous donne la relation matricielle suivante :

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On fera l’hypothèse, d’après le PFD ainsi que d’après la matrice A3, que les mouvements
des masses ne dépendent que des ressorts qui leurs sont adjacents.
L’équation nous donne les valeurs propres suivantes :
; et

On obtient les vecteurs propres suivants :

Généralisation à n masses / n+1 ressorts

Admettons que l’équation de mouvement s’écrive toujours
Par analogie avec les systèmes à 2 et 3 masses, A s’écrit de la manière suivante :

On obtient des valeurs propres

En conséquence, les vecteurs propres s’écrivent

Vérification : dans le cas n=2, on a bien +

Pour simplifier la recherche des équations de mouvement, on remarquera que

On introduit le vecteur Ainsi, pour tout j ; on obtient une matrice de

passage P orthogonale de coefficients avec . Ceci nous

transpo -1
confère l’avantage d’avoir P =P=P
De la même manière que dans les autres cas, on a :

D’où ; donc soit :

On a alors Avec α et β constantes de conditions initiales.

Or X=PY d’où :

Comme montré précédemment, α représente la position initiale de la masse.

Intéressons-nous maintenant à β : On dérive dans un premier temps yj, ce qui donne :
 19

= =

Donc si on prend la vitesse initiale,

Donc,

Dans nos expérimentations, nous prendrons donc pour tout j, puisque nous ne
donnerons initialement pas d’impulsion aux masses.
 20

4. Conclusion et perspectives

L’étude des systèmes masses-ressorts nous a permis d’approfondir différents

domaines de mathématiques, ainsi que d’en découvrir de nouveaux. Nous avons pu
résoudre des systèmes d’équations différentielles de façon algébrique, mais aussi trouver les
solutions à l’aide de nouveaux outils tant mathématiques que numériques : les transformées
de Laplace et le logiciel Maple.
Pour compléter notre vision du sujet il faudrait peut-être envisager un TP afin de
vérifier nos modèles théoriques. Avec plus de temps nous aurions aussi pu nous intéresser à
des systèmes en 2D (par exemple 3 masses reliées de façon fermée par 3 ressorts sur un
plan) plutôt qu’oscillant selon une seule dimension.
Ce projet, enfin, aura été pour nous l’occasion de perfectionner notre coordination
dans le cadre d’un travail en équipe, en nous basant sur une recherche de documents. La
gestion de travail de groupe est un savoir-faire non négligeable puisque nous serons de plus
en plus amenés à travailler sur des projets collectifs.

5. Bibliographie

5.1 Ressources internet :

Site : http://infty08.pagesperso-orange.fr/OscAlgLin.pdf
Commentaire : -description d'un système couplé masse ressort grâce à l'algèbre linéaire.
-utilisation d'un exemple d'oscillateur couplé composé de trois ressorts et de deux masses.
-utilisation de matrices pour décrire le système.
-application des matrices trouvées (solution générale) à l'exemple proposé pour le résoudre.

site :
http://alainrobichon.free.fr/cours/Physique/Ondes/Oscillateurs_couples_ondes.pdf
-étude du cas de deux oscillateurs couplés : -étude d'un exemple avec 2 masses couplées à
3 ressorts.
-étude des oscillations libre et du mode propre des oscillations.
-étude des oscillations forcées en régime harmonique.
-étude du cas d'une chaîne infinie d'oscillateurs couplés : étude d'un système
unidimensionnel discret.
-étude de l'équation des ondes à une dimension.
-étude de l'onde plane progressive harmonique.

site : http://res-nlp.univ-lemans.fr/NLP_E_M01_G04/co/NLP_E_M01_G04_15.html
Commentaire : -exercice sur un système couplé masse ressort classique avec deux masses
et deux ressorts avec l’utilisation d’un cas particulier puis du cas général.
-correction détaillée explicitant les formules à utiliser pour résoudre les équations liées à ce
système et le raisonnement à avoir lorsque que l’on est confronté à ce genre de système.

Site : http://melusine.eu.org/syracuse/immae/mp/physique-chimie/mecanique/12.pdf
Commentaire : -cours sur les oscillateurs en général avec une partie consacrée aux
systèmes couplés masse ressort.
 21

-explicitation des formules à utiliser et du résonnement à avoir lorsque que l’on a à traiter ce
genre de problème.

Site : http://www.google.fr/imgres?imgurl=http://res-nlp.univ-
lemans.fr/NLP_E_M01_G04/res/NLP_01_04_fg1_15.gif&imgrefurl=http://res-nlp.univ-
lemans.fr/NLP_E_M01
Commentaire : image permettant de voir à quoi ressemble le système qui nous intéresse,
donc à mieux visualiser le problème auquel nous allons être confrontés.

Site : http://fr.wikipedia.org/wiki/Transformation_de_Laplace
Commentaire : utilisations des formules de Laplace données sur la page Wikipédia
correspondante.

Site :http://www.youtube.com/watch?v=c8GpVrZHlxE&list=PLfGRwLPwr2TI_q6nNaUo
GeFa9jGzOwzvr&index=8
Commentaire : vidéo expliquant comment utiliser la méthode de Laplace dans le but de
résoudre des systèmes d’équations différentielles.

Site : http://sertella.free.fr/cours_psi_physique/ondes/ondes%20chapitre%2001.pdf
Commentaire : cours sur les ressorts mis les uns à côté des autres (oscillateur harmonique
et deux oscillateurs harmoniques couplés).

Site : http://ressources.univ-
lemans.fr/AccesLibre/UM/Pedago/physique/02/meca/couplage.html
Commentaire : 2 masses mises au bout de 3 ressorts, le tout mis sur une surface sans
frottements.
La page contient une simulation graphique du système.

Site : http://dossier.univ-st-etienne.fr/marinemm/www/Chap1-Oscillateurs.pdf
Commentaire : Introduction aux différents oscillateurs (ressorts, circuits RLC, pendule
simple), rappels d'équations générales communes à ces oscillateurs (équation du 2nd
degré), oscillateurs libres ou forcés, amortis, différents degrés de liberté (oscillations
transversales et longitudinales), modes propres.

Site : http://poisson.ens.fr/Collection/documents/polys/p0.pdf
Commentaire : biblio sur les oscillateurs ; s'intéresse aux oscillateurs électriques et
mécaniques, de Helmholtz, oscillateurs couplés, pendules pesants couplés par des ressorts,
couplages de résonateurs RLC, systèmes à plus de 2 degrés de liberté.

site :http://oleate.free.fr/___/pong/Doc/2%20Doc%20Pr%E9pa/2.Physique/7.%20Ondes
%20et%20vibrations/Cours%20-
%20divers/Couplage%20&%20oscillateurs%20%E0%20plusieurs%20degr%E9s/chap10
_oscillateurs%20coupl%E9s.pdf
Commentaire : oscillateur couple à ressorts posé sur coussin d'air, représentation des
déplacements des 2 masses sur un graphique, oscillations forcées.

Site :http://oleate.free.fr/Doc_Inge/Physique/Cinematique/Oscillateurs%20%E0%20plus
ieurs%20degr%E9s%20de%20libert%E9.pdf
Commentaire : « oscillateurs à plusieurs degrés de liberté », deux oscillateurs couplés –
modes propres, oscillateurs couplés forcés sinusoïdalement, différents modes de couplage
entre oscillateurs, généralisation à N oscillateurs couplés avec utilisation de matrices de N*N
pour la résolution des équations de mouvement.
 22

Site : http://www.cpge-brizeux.fr/casiers/jnb/cours/physondes/chpo1.pdf
Commentaire : phénomènes de propagation dans les oscillateurs couplés et généralisation à
n masses (ou chaînes infinies), équation d'onde de d'Alembert et solutions
unidimensionnelles et à géométrie sphérique, module d' Young et relation avec la loi de
Hooke.

5.2 Autres ressources :

-Dossier du projet de p6 numéro 14 de 2013 sur les oscillateurs masse ressort.

Commentaire : ce dossier nous a permis de comprendre comment fonctionne la méthode de
Laplace et de voir les attentes du jury.

-Dossier de projet math 2013 sur les différentes méthodes de résolution des équations
différentielles.
Commentaire : nous avons utilisé ce dossier pour nous documenter sur la méthode de
Laplace et sur son utilisation.

-Divers documents fournis par notre professeur de TD.

Commentaire : utilisation de ces documents pour appliquer la méthode de Laplace et pour
l’algèbre linéaire.
 23

6. Annexes

Nous allons présenter ici le code Maple qui nous a permis d’obtenir les différentes
courbes présentées dans le dossier.

6.1. Mêmes masses mêmes ressorts

Masses lâchées en opposition de phase

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6.2. Mêmes masses deux ressorts différents

Masses lâchées
en phase

Masses lâchées en
opposition de phase
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6.3. Deux masses mêmes ressorts

 26

Même cas, avec une force heavyside constante à partir de t=0 :

 27

6.4. Deux masses deux ressorts

 28

6.5. Deux masses trois ressorts