TP

Modélisation cinématiqué dés

systémés

Robot Maxpid

A consulter sur place

1
2
Objectifs du TP:

• Etablir le modèle cinématique du système étudié.

• Valider votre modèle en comparant ses performances à celles du système réel.

Les performances de votre modèle seront évaluées de deux façons :

• Analytique à partir de la loi entrée-sortie,
• Numérique à l'aide du complément Meca3D de SolidWorks.

Les performances du système réel seront évaluées à partir d'un logiciel d'acquisition.

Vous disposerez de 5h pour effectuer cette étude :

• Premier TP : 2h30
• Second TP : 2h30 suite du premier TP et préparation d'une présentation orale de 15 min par groupe.
• Troisième TP : Présentation orale. (La présentation orale s'adresse à un public ne connaissant pas le
système)

Déroulement du TP

Pour ce TP, vous allez travailler en équipe de 4 ou 5 étudiants. Afin de répartir au mieux les tâches permettant
de mener à bien cette activité, vous serez amenés à vous diviser en trois groupes selon la répartition de la
figure ci-dessous.

Les différentes tâches à réaliser seront toujours accompagnées d'une icône permettant d'identifier le ou les
acteurs devant s'acquitter de cette tâche.

Ce TP est un travail d'équipe, c'est pourquoi l'analyseur expérimentateur est désigné comme étant le chef de
projet veillant à la coordination des différentes tâches.

Vous rédigerez un compte-rendu à la main au cours de la séance de TP.

Vous réaliserez en parallèle une présentation sous Powerpoint (ou un autre outil de votre choix) dont la trame
vous est fournie à titre indicatif.

Les schémas de cette présentation seront dessinés avec un logiciel de dessin (utilitaire Powerpoint, Inkscape
ou autre).
3
Les formules de la présentation seront tapées avec l’éditeur d’équations de Word ou un autre éditeur de votre
choix.

Pour la présentation, vous pourrez faire des photos et/ou des vidéos avec votre téléphone portable.

Pensez à créer un drive partagé pour sauvegarder votre travail.

Copiez le dossier correspondant à votre maquette du drive partagé I1 – SI – Elèves vers votre propre drive.

Présentation du système

Visualiser la vidéo située dans le drive partagé

Le bras asservi Maxpid est issu d'un robot cueilleur de fruits (citrons, oranges, pommes etc...).
Le robot cueilleur de fruit permet, après détection d'un fruit par un système optique, de placer précisément un
dispositif de cueillette en contact avec le fruit.

4
La précision du positionnement du dispositif de cueillette est fondamentale pour ne pas faire tomber le fruit.
Il est également nécessaire, vu le grand nombre de fruits à cueillir, de déplacer très rapidement le bras de
cueillette.

La maquette Maxpid est une version simplifiée et didactisée du bras du robot cueilleur de fruits.
La maquette s'intéresse uniquement à un axe de rotation du robot, alors que le robot cueilleur de fruits
comporte trois axes.

La maquette Maxpid est alimentée par une tension. Cette tension commande un moteur à courant continu qui
entraîne en rotation une vis. Un système vis-écrou permet de transformer le mouvement de rotation de la vis
en mouvement de translation de l’écrou, ce qui modifie la distance BC, et par conséquence l’angle
d'inclinaison du bras.

⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑏𝑥
𝐶𝐴 ⃗⃗⃗⃗0 − 𝑐𝑦
⃗⃗⃗⃗0 et AB = a

Les valeurs de a, b et c seront données par l'expérimentateur.

Pas de vis : 4mm

5
Activité N°1 : Modélisation cinématique du système

1. En vous aidant de la maquette, proposer un graphe de liaison du mécanisme.

2. Faire le schéma cinématique du mécanisme dans une position quelconque en couleurs dans le plan
(O, x0 , y0 ) .

Activité N°2 : Validation du modèle

Activité N°2-1 : Etablissement de la loi entrée-sortie

1. Quel est le paramètre d'entrée du système ? Quel est le paramètre de sortie ?

2. Compléter le graphe de liaisons en indiquant les mobilités. Barrer les mobilités non visibles dans le
plan.

3. Paramétrer le système. Indiquer clairement les paramètres variables et fixes.

4. Ecrire les relations de fermeture angulaire et géométrique.

5. Ecrire la relation qui lie la rotation de la vis 32 et la translation de l'écrou 32.

32 : nombre de tours de la vis nécessaires pour que le mécanisme atteigne la position 32

6. En déduire une relation entre l'angle de rotation de la vis 32 et l'angle d'inclinaison du bras.

7. Recopier et compléter le tableau ci-dessous :

Remarque : l’indice théorique a été rajouté pour éviter la confusion dans la suite avec les valeurs de
32 obtenues avec Meca3D et expérimentalement.

32,théorique

Angle de
rotation de
la vis
 32,théorique
Angle
d'inclinaison 0° 10° 20° 30° 40° 50° 60° 70° 80° 90°
du bras
Tableau 1

6
Activité N°2-2 : Simulation numérique

Remarque : aidez-vous des anciens TPs pour l'utilisation de Meca3D.

Assemblage avec Solidworks

Copier le dossier Maxpid situé dans le drive partagé dans votre espace de travail. Ce dossier comporte les
solides qui constituent le robot Maxpid.

Ouvrir le fichier Maxpid.sldasm. Assembler les solides nommés S0_bâti, S1_moteur, S2_vis, S3_écrou,
S4_bras, conformément au schéma cinématique établi.

Vous pouvez ouvrir le fichier Maxpid.easm pour vous aider à visualiser l'assemblage final. Il s'agit d'un fichier
Edrawings qui peut être visualisé sans Solidworks à l'aide d'un éditeur Edrawings. Il suffit de double cliquer
sur le fichier pour l'ouvrir.

Pour l'arrêt axial de la pivot entre le moteur et la vis, indiquer la contrainte ci-dessous :

Coïncidence
de plans pour
l'arrêt axial de
la liaison pivot

Lorsque votre assemblage est fini, vérifier que la distance a donnée par votre assemblage est conforme à la
valeur de a trouvée par l'expérimentateur.

Pour mesurer a, sélectionner Outil dans la barre de taches, puis Mesurer et sélectionner les deux surfaces
cylindriques comme ci-dessous :

L'outil Mesurer vous donnera la distance entre les axes des cylindres.

Trouver les valeurs b et c.

Créer des dossiers pour regrouper les contraintes et les renommer avec les noms de liaisons usuels.

7
Vous allez ensuite positionner votre assemblage dans une position particulière (angle d'inclinaison du bras à
0°). Pour cela sélectionner les deux faces comme ci-dessous, ajouter une contrainte de parallélisme.

Loi entrée-sortie avec Meca3D

Aller dans Outil → Complément et activer Meca3D.

Ouvrir à nouveau votre assemblage.

Définir sous méca3D :

• les solides
• les liaisons

Pour la liaison hélicoïdale, ne pas oublier de définir le pas.

Lors de la présentation, vous ferez le lien entre votre modèle Meca3D et votre graphe de liaison.

Sélectionner Analyse → Calcul mécanique

Sélectionner Etude géométrique (90 positions) permettant de simuler le mouvement du bras de la position
horizontale à la position verticale.

Visualiser l'animation du mécanisme et faire une vidéo.

Effectuer une courbe paramétrée pour visualiser la loi entrée-sortie.

1. Recopier et compléter le tableau ci-dessous :

angle de rotation de la
vis  32, Meca 3 D
angle d'inclinaison du
bras
0° 10° 20° 30° 40° 50° 60° 70° 80° 90°
Tableau 2

Remarque : la valeur des angles indiquée par Meca3D  32, Meca 3 D correspond à la variation angulaire par
rapport à la position initiale de l'assemblage pour atteindre la position 32, méca3D.

8
Il existe donc une relation simple entre  32, Méca 3 D et  32,théorique qu’il vous faudra établir afin de comparer vos
résultats.

9
Activité N°2-3 : Expérimentation

Lancer le logiciel Maxpid.

Cliquer sur Continuer puis sélectionner Travailler avec Maxpid.

Aller dans l’onglet Schéma cinématique animé.

Bouger le bras à la main et lire la valeur de X=32, expérimental en fonction de l'angle d'inclinaison du bras afin
de compléter le tableau ci-dessous :

X=32, expérimental

32,expérimental

angle d'inclinaison
du bras 0° 10° 20° 30° 40° 50° 60° 70° 80° 90°

Trouver un moyen de déterminer les valeurs de a, b et c en plaçant le bras en position verticale puis horizontale
(conseil : faire un schéma du mécanisme dans les deux positions).

Activité N°2-4 : Confrontation des résultats

1. Superposer les 3 lois entrée-sortie que vous avez obtenues à l'aide des tableaux complétés précédemment.
Pour cela vous utiliserez Excel ou Python (voir annexes).

2. Déterminer l'écart maximal relatif entre :

• La simulation et la résolution analytique,
• L’expérimentation et la résolution analytique.

3. Conclure quant à la validité de votre modèle.

10
 Annexe 1 : Tracé de tableaux de valeurs avec Python
Dans Outils-Préférences-Console Python, cocher Sortie : automatique

Ci-dessous, un exemple de programme pour tracer deux courbes superposées sur le même graphe :

11
Annexe 2 : Tracé de tableaux de valeurs avec Excel

12