TD04 ANALYSE FREQUENTIELLE DES SLCI

CORRECTION

Exercice 1 : REPONSES TEMPORELLES ET HARMONIQUES D’UN PREMIER ORDRE

Question 1 : Déterminer les périodes et les pulsations de chacun des signaux.

𝑇 = 0,7 s 𝑇 = 1,25 s
𝑇 = 4,2 𝑠

2𝜋 2𝜋
𝜔 = 2𝜋𝑓 = = ≈ 9 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑇 0,7
2𝜋 2𝜋
𝜔= = ≈ 5 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑇 1,25
2𝜋 2𝜋
𝜔= = ≈ 1,5 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑇 4,2
Question 2 : En déduire le gain en dB, puis le gain, et le déphasage en ° en
régime permanent pour chacune des pulsations
correspondant aux 3 entrées précédentes.
𝐺𝑑𝐵 (𝜔)
𝐺𝑑𝐵 (𝜔) = 20 log 𝐺(𝜔) ⇒ 𝐺(𝜔) = 10 20

On lit graphiquement 𝐺𝑑𝐵 (𝜔) : 1,5 5 9

−10
𝐺(9) ≈ 10 20
≈ 0,32
𝜑(9) ≈ −165°

5
𝐺(5) ≈ 1020 ≈ 1,8
𝜑(5) ≈ −120°

2
𝐺(1,5) ≈ 1020 ≈ 1,25
𝜑(1,5) ≈ −10°

Question 3 : En déduire l’expression temporelle de chacun des signaux de sortie.

2𝜋
𝑒(𝑡) = 𝑠𝑖𝑛(9𝑡) ⇒ 𝑠(𝑡) = 0,32 𝑠𝑖𝑛 (9𝑡 − 165)
360
2𝜋
𝑒(𝑡) = 𝑠𝑖𝑛(5𝑡) ⇒ 𝑠(𝑡) = 1,8 𝑠𝑖𝑛 (5𝑡 − 120)
360
2𝜋
𝑒(𝑡) = 𝑠𝑖𝑛(1,5𝑡) ⇒ 𝑠(𝑡) = 1,25 𝑠𝑖𝑛 (1,5𝑡 − 10)
360
Question 4 : En déduire le tracé des courbes temporelles de sortie correspondant aux 3 entrées précédentes.

Question 5 : Conclure.
Le système se comporte comme un filtre passe bas.
Remarque : Le diagramme de Bode représente le comportement fréquentiel du système pour toutes les fréquences d’entrée.

Exercice 2 : REPRESENTATION ASYMPTOTIQUE DE BODE

Question 1 : Tracer les diagrammes asymptotiques de Bode, en indiquant clairement :
- les valeurs en dB ou en ° des asymptotes horizontales ;
- les pentes des asymptotes croissantes ou décroissantes ;
- les valeurs des pulsations particulières (cassures, intersections avec l’axe des 0 dB…).
Question 2 : Placer sur les graphes précédent les courbes réelles.
Question 3 : Calculer la moyenne logarithmique de 10 et 20 puis calculer la phase minimale de 𝐹5 (𝑝).
2
𝐹1 (𝑝) = 8 𝐹1 (𝑝) =
𝑝
20 𝑙𝑜𝑔 8 = 20 𝑙𝑜𝑔 23 = 60.0,3 = 18 𝑑𝐵

GdB (ω)[dB] GdB (ω)[dB]

18 −20𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐
ω [rad/s] ω [rad/s]

2
φ(ω)[°] φ(ω)[°]

0 ω [rad/s] ω [rad/s]
0
−90
 20 2
𝐹3 (𝑝) = 3𝑝 𝐹4 (𝑝) = =
10+𝑝 1+0,1𝑝
1 1
𝜔𝑐 = = = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜏 0,1
20 𝑙𝑜𝑔 2 ≈ 20.0,3 ≈ 6 𝑑𝐵

GdB (ω)[dB] GdB (ω)[dB]

20𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐 6 −20𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐
ω [rad/s] ω [rad/s]

1
10
3
φ(ω)[°] φ(ω)[°]
90
ω [rad/s] ω [rad/s]
0 0

−90

Remarque : répondre à un exercice, c’est marquer les valeurs numériques.

0,15𝑝+3 1+0,05𝑝 4 4 1
𝐹5 (𝑝) = =3 𝐹6 (𝑝) = =
1+0,1𝑝 1+0,1𝑝 0,2𝑝2 +𝑝 𝑝 0,2𝑝+1
1 1 1 1
𝜔𝑐1 = = = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜔𝑐 = = = 5 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜏1 0,1 𝜏 0,2
1 1
𝜔𝑐2 = = = 20 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜏2 0,05
20 𝑙𝑜𝑔 3 ≈ 20.0,5 ≈ 10𝑑𝐵

GdB (ω)[dB] GdB (ω)[dB]

10 −20𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐 −20𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐
ω [rad/s] ω [rad/s]
0
10 20 4 5 −40𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐
φ(ω)[°] φ(ω)[°]

90 14,1 ω [rad/s] ω [rad/s]

0 0
−20 −90
−90 −180

Remarque : On commence par mettre la fonction sous forme canonique. Puis on sépare avec des couleurs. Puis on calcule les
pulsations de cassures et les pulsations remarquables. Puis on les ordonne. Puis on trace les diagrammes élémentaires. Puis on
somme les diagrammes pour avoir la fonction totale. Attention à ne pas inverser les pulsations entre couleurs. On met en
évidence la courbe totale par rapport aux autres, en rouge.
Remarque : attention le 0 dB correspond à l’ordonnée, pas à l’abscisse.

Pour la phase réelle de 𝐹5 (𝑝) :

𝑙𝑜𝑔 10+𝑙𝑜𝑔 20
10 2 ≈ 14,1 𝑟𝑎𝑑/𝑠
 3 3
3𝑝 + 2 2 𝑝+1 𝑝+1
𝐹7 (𝑝) = = 2 = 2
0,08(𝑝 + 5) 2 0,08.5.5 (0,2𝑝 + 1) 2 (0,2𝑝 + 1)2
1 2
𝜔𝑐1 = = ≈ 0,66 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜏1 3
1 1
𝜔𝑐2 = = = 5 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜏2 0,2
Remarque : attention, le bleu compte double.

GdB (ω)[dB]
20𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐 −20𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐

ω [rad/s]
0,66 5

φ(ω)[°]
90
0 ω [rad/s]
−90

3 3 1
𝐹8 (𝑝) = 2
=
2 + 0,1𝑝 + 0,02𝑝 2 1 + 0,05𝑝 + 0,01𝑝2
3
20 𝑙𝑜𝑔 = 20 𝑙𝑜𝑔 3 − 20 𝑙𝑜𝑔 2 ≈ 20.0,47 − 20.0,3 ≈ 16 𝑑𝐵
2
K
On identifie avec un 2eme ordre de la forme 2𝑧 1 2
1+ p+ p
𝜔0 𝜔0 2
2𝑧 1
= 0,05 𝑧 = 0,05.10 𝑧 = 0,25
𝜔0 2
{ ⇒{ 1 ⇒{
1 𝜔0 = 𝜔0 = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠
= 0,01
𝜔0 2 √0,01

GdB (ω)[dB]
−40𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐
16
ω [rad/s]
10

φ(ω)[°]
0
ω [rad/s]
−180

1 1 1
𝐹9 (𝑝) = 2
=
(2 + 𝑝)(2 + 4𝑝 + 10𝑝 ) 4 (1 + 0,5𝑝)(1 + 2𝑝 + 5𝑝2 )

1
20 𝑙𝑜𝑔 = 20 𝑙𝑜𝑔 2−2 = −40 𝑙𝑜𝑔 2 ≈ −40.0,3 ≈ −12 𝑑𝐵
4
K
On identifie avec un 2eme ordre de la forme 2𝑧 1 2
1+ p+ p
𝜔0 𝜔0 2

2𝑧 1 1
=2 𝑧= 2 𝑧 ≈ 0,45
𝜔0 2 √5
{ ⇒{ ⇒{
1 1 𝜔 = 𝜔 0 ≈ 0,45 𝑟𝑎𝑑/𝑠
=5 𝜔0 = 𝑐1
𝜔0 2 √5
1 1
𝜔𝑐2 = = ≈ 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜏1 0,5
 GdB (ω)[dB]
−40 𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐

−12 ω [rad/s]
0,45 2
−60 𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐
φ(ω)[°]

0 ω [rad/s]
−90
−180
−270

5(2 + 0,5𝑝) 5.2 1 + 0,25𝑝 20 1 + 0,25𝑝

𝐹10 (𝑝) = 2
= 2
=
(0,5 + 2𝑝 + 10𝑝 )𝑝 0,5𝑝 (1 + 4𝑝 + 20𝑝 )𝑝 𝑝 1 + 4𝑝 + 20𝑝2

K
On identifie avec un 2eme ordre de la forme 2𝑧 1
1+ p+ 2 p2
𝜔0 𝜔0

2𝑧 1 1
=4 𝑧= 4 𝑧 ≈ 0,44
𝜔0 2 √20
{ ⇒{ ⇒{
1 1 𝜔 = 𝜔0 ≈ 0,22 𝑟𝑎𝑑/𝑠
= 20 𝜔0 = 𝑐1
𝜔0 2 √20
1 1
𝜔𝑐2 = = ≈ 4 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜏1 0,25

GdB (ω)[dB] −20 𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐

−60 𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐

ω [rad/s]
−12 0,22 4 20
−40 𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐

φ(ω)[°]
90
0 ω [rad/s]
−90
−180
−270

On peut calculer la phase minimale de la courbe réelle pour ω = 1 rad/s :

Remarque : attention, la calculette donne une phase entre -180 et +180, or ici on sait qu’on est entre -180 et -270.
 Exercice 3 : IDENTIFICATION DE FONCTION DE TRANSFERT SUR DIAGRAMME DE BODE
Question 1 : Sur les diagrammes de Bode suivants, tracer les diagrammes de Bode asymptotiques puis identifier les fonctions de
transfert correspondantes.

−20 𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐

−40 𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐

𝐵𝑃−3𝑑𝐵 𝐵𝑃−3𝑑𝐵

26
𝐺𝑑𝐵 (0) = 20 𝑙𝑜𝑔 𝐾 ≈ 26 𝑑𝐵 ⇒ 𝐾 ≈ 1020 ≈ 20 On lit graphiquement 𝜔0 ≈ 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠
27
1 1
On lit graphiquement 𝜏 ≈ ≈ 5 𝑟𝑎𝑑/𝑠 −20 𝑙𝑜𝑔(2𝑧) ≈ 27 𝑑𝐵 ⇒ 𝑧 ≈ 10−20 ≈ 0,02 < 0,707
0,2 2
1 1 1
𝐹(𝑝) = 20 𝐹(𝑝) ≈ 2.0,02 1 ≈
1+5p 1+ p+ 2 p2 1+0,02p+0,25p2
2 2

−20 𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐 −20 𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐

−40 𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐
−20 𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐
On lit graphiquement 𝜔𝑐1 ≈ 1 𝑟𝑎𝑑/𝑠 et 𝜔𝑐2 ≈ 100 𝑟𝑎𝑑/𝑠 On lit graphiquement 𝜔𝑐1 ≈ 20 𝑟𝑎𝑑/𝑠 et 𝜔𝑐2 ≈ 500 𝑟𝑎𝑑/𝑠
34
𝐺𝑑𝐵 (0) = 20 𝑙𝑜𝑔 𝐾 ≈ 34 𝑑𝐵 ⇒ 𝐾 ≈ 1020 ≈ 50
1 1 10 1
𝐹(𝑝) = 50 𝐹(𝑝) = (1 + 0,05𝑝)
1+𝑝 1+0,01𝑝 𝑝 1+0,002𝑝

Remarque : attention les asymptotes du diagramme de gain sont des multiples de 20 𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐.
Remarque : attention les asymptotes du diagramme de phase ne sont que des multiples de 90, on ne peut pas être à -10°.
Remarque : le dernier diagramme est de classe 1 car la pente est de −20 𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐 en 0 𝑟𝑎𝑑/𝑠 et cette asymptote coupe les
abscisses en 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠.

20 𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐

6
𝐺𝑑𝐵 (0) = 20 𝑙𝑜𝑔 𝐾 ≈ 6 𝑑𝐵 ⇒ 𝐾 ≈ 1020 ≈ 2
On lit graphiquement 𝜔𝑐1 ≈ 20 𝑟𝑎𝑑/𝑠 et 𝜔𝑐2 ≈ 40 𝑟𝑎𝑑/𝑠
1
𝐹(𝑝) = 2(1 + 0,05𝑝)
1 + 0,025𝑝
Remarque : attention le diagramme asymptotique de la phase n’est que des multiples de 90°, ne mettez pas un trait à 20°.
 −40 𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐

On lit graphiquement 𝜔0 ≈ 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠

26
𝐺𝑑𝐵 (0) = 20 𝑙𝑜𝑔 𝐾 ≈ 26 𝑑𝐵 ⇒ 𝐾 ≈ 1020 ≈ 20
1 14
−20 𝑙𝑜𝑔(2𝑧) ≈ 14 𝑑𝐵 ⇒ 𝑧 ≈ 10−20 ≈ 0,1 < 0,707
2
1 20
𝐹(𝑝) ≈ 20 ≈
2.0,1 1 2
1+ 𝑝 + 2 𝑝2 1 + 0,1𝑝 + 0,25𝑝
2 2
 −20 𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐

−40 𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐

On lit graphiquement 𝜔𝑐1 ≈ 1 𝑟𝑎𝑑/𝑠 et 𝜔𝑐2 ≈ 50 𝑟𝑎𝑑/𝑠

1 6
−20 𝑙𝑜𝑔(2𝑧) ≈ −6 𝑑𝐵 ⇒ 𝑧 ≈ 1020 ≈ 1 > 0,707
2
Remarque : attention signe négatif −6 dB. La courbe est en dessous.
2 1
𝐹(𝑝) ≈ (1 + 𝑝)
𝑝 2.1 1
1+ 𝑝 + 2 𝑝2
50 50

20 𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐

−20 𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐

Remarque : attention le diagramme asymptotique de la phase n’est que des multiples de 90°, ne mettez pas un trait à 30°.
On lit graphiquement 𝜔𝑐1 ≈ 300 𝑟𝑎𝑑/𝑠 et 𝜔𝑐2 ≈ 900 𝑟𝑎𝑑/𝑠
6
𝐺𝑑𝐵 (0) = 20 𝑙𝑜𝑔 𝐾 ≈ −6 𝑑𝐵 ⇒ 𝐾 ≈ 10−20 ≈ 0,5
−20 𝑙𝑜𝑔(2𝑧) ≈ 0 𝑑𝐵 ⇒ 𝑧 ≈ 0,5 < 0,707
1 1
𝐹(𝑝) ≈ 0,5 (1 + 𝑝)
300 1 + 2.0,5 𝑝 + 1 𝑝2
900 9002
 −20 𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐 −40 𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐

−20 𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐

On lit graphiquement 𝜔𝑐1 ≈ 300 𝑟𝑎𝑑/𝑠, 𝜔𝑐2 ≈ 1000 𝑟𝑎𝑑/𝑠 et 𝜔𝑐3 ≈ 3000 𝑟𝑎𝑑/𝑠
−20 𝑙𝑜𝑔(2𝑧) ≈ 0 𝑑𝐵 ⇒ 𝑧 ≈ 0,5 < 0,707
700 1 1 1
𝐹(𝑝) ≈ (1 + 𝑝) (1 + 𝑝)
𝑝 300 1 + 2.0,5 𝑝 + 1 𝑝2 3000
1000 10002
Question 2 : Déterminer les bandes passantes à -3 dB de 𝐹1 (𝑝) et 𝐹2 (𝑝). Contrôler le résultat graphiquement.
On cherche 𝜔𝑐−3𝑑𝐵 tel que :
1 1
20 log | | = 26 − 3 𝑑𝐵 20 log | | = −3 𝑑𝐵
1+5j𝜔𝑐−3𝑑𝐵 1+0,02𝑗𝜔𝑐−3𝑑𝐵 −0,25𝜔𝑐−3𝑑𝐵 2

𝐵𝑃−3 𝑑𝐵 ≈ [0; 0,2] 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝐵𝑃−3 𝑑𝐵 ≈ [0; 3,1] 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Ce que l’on retrouve graphiquement.

Exercice 4 : CORRECTEUR A AVANCE DE PHASE DU ROBOVOLC

(D’après E3A PSI 2017)
𝛿.𝜏𝐵 .𝑝+1
Question 1 : Tracer le diagramme de Bode asymptotique de la fonction 𝐻(𝑝) = avec 𝛿 > 1
𝜏𝐵 .𝑝+1
Tpi .p+1 δ.τB .p+1
On trace le diagramme de Bode asymptotique : H(p) = =
τB .p+1 τB .p+1
Remarque : pour cette correction, nous tracerons aussi le diagramme réel.
Cette fonction de transfert réalise une avance de phase.
Question 2 : Quel est l’intérêt de ce correcteur à avance de phase ?
Il fait une action dérivée sur une plage de fréquence. Le correcteur à avance de phase ajoute de la phase. Il augmente la stabilité
mais introduit des vibrations et du bruit. Il améliore la rapidité.
1 1
Question 3 : En utilisant une moyenne logarithmique entre et montrer que la valeur maximale de la phase à lieu pour
𝛿.𝜏𝐵 𝜏𝐵
1
𝜔𝑚𝑎𝑥𝑖 = .
√𝛿.𝜏𝐵
1 1
ωmaxi correspond à la moyenne logarithmique entre et .
δ.τB τB

1 1 1 1 1 1
log ωmaxi = (log + log ) = log (√ . ) = log ( )
2 δ. τB τB δ. τB τB √δ. τB
1
⇒ ωmaxi =
√δ. τB
Question 4 : Déterminer 𝛿 tel que 𝜑(𝜔𝑚𝑎𝑥𝑖 ) = 45°
On cherche δ tel que :
δ. τB . j 1 +1
δ. τB . jωmaxi + 1 √δ. τB j√δ + 1
𝜑(ωmaxi ) = 45° ⇒ 𝑎𝑟𝑔 ( ) = 45° ⇒ 𝑎𝑟𝑔 = 45° ⇒ 𝑎𝑟𝑔 = 45°
τB . jωmaxi + 1 τB . j 1 +1 j 1 +1
( √δ. τB ) ( √δ )
1
⇒ arctan(√δ) − arctan ( ) = 45° ⇒ δ ≈ 5,83
√δ
Remarque : à la calculette :

On étudie l’asservissement d’une MSAP, on donne la fonction suivante :

δ. τB . p + 1 B
FTBOcorrΩ (p) = K pi . .
δ. τB . p p. (1 + τB . p)
Avec δ = 5,83, B = 45 (rad/s)2 /A, τB = 33,87 ms
Question 5 : Déterminer 𝐾𝑝𝑖 tel que 𝐺𝑑𝐵 (𝜔𝑚𝑎𝑥𝑖 ) = 0𝑑𝐵. Quel est l’intérêt ?
On cherche K pi tel que :
GdB (ωmaxi ) = 0 dB ⇒ 20. log|FTBOcorrΩ (jωmaxi )| = 0 dB ⇒ |FTBOcorrΩ (jωmaxi )| = 1
Tpi . jωmaxi + 1 B
⇒ |K pi . . |=1
Tpi . jωmaxi jωmaxi . (1 + τB . jωmaxi )
1
δ. τB . j +1
√δ. τB B
⇒ ||K pi . . |=1
|
1 1 1
δ. τB . j j . (1 + τ . j )
√δ. τB B
√δ. τ B √δ. τ B

B 1
⇒ |−K pi . (j√δ + 1). | = 1 ⇒ K pi = ≈ 0,272
1 1 B. √δ. τB
. (1 + j )
τB √δ
Remarque : à la calculette :

Ne pas ajouter de gain en ωmaxi permet de modifier uniquement la phase.

 Exercice 5 : SUSPENSION DE MOTO
Question 1 : Expliquer en une phrase le fonctionnement d'un amortisseur et d'un joint de cardan.
Un amortisseur est un système mécanique destiné à diminuer la violence d’un choc. C’est un système dissipateur d’énergie. La
force que l’on exerce sur l’amortisseur est proportionnelle à la vitesse de celui-ci.

Un joint de Cardan est un accouplement mécanique, c’est-à-dire qu’il transmet un mouvement de rotation entre deux arbres. Il
présente le défaut d’être hétérocinétique, ce qui signifie que la vitesse de rotation des deux arbres autour de leurs axes respectifs
n’est pas la même à tout instant. Pour pallier à ce défaut, on utilise les joints de Cardan par deux :

Question 2 : Donner l'entrée et la sortie du système.

En entrée, on considère l’altitude du sol.
En sortie, on considère l’altitude du siège.
Question 3 : Donner l'ordre du système, justifier technologiquement cet ordre.
Une masse oscillante, donc le système est d’ordre 2.
Question 4 : En suivant une démarche rigoureuse, appliquer le théorème de la résultante statique (TRS) à la masse dans la
𝑚𝑔
configuration 2, au repos. Montrer que la position d'équilibre est 𝑧𝑒𝑞 = 𝑎 + 𝑙0 − .
𝑘

On isole le solide 2 de masse m lorsque le système est à l'équilibre et que le sol est plat.
On écrit l'inventaire des actions mécaniques extérieures au système isolé :
⃗⃗⃗𝑎 = −𝑐(𝑧̇𝐴 (𝑡) − 𝑧̇𝐵 (𝑡)) 𝑧 ;
- l'action de l'amortisseur 𝐹
- l'action du ressort ⃗⃗⃗
𝐹𝑟 = −𝑘(𝑧𝐴 (𝑡) − 𝑧𝐵 (𝑡) − 𝑙0 ) 𝑧 ;
- l'action de la glissière parfaite 𝑅⃗ (1 → 2) avec 𝑅⃗ (1 → 2) . 𝑧 = 0 ;
- l'action de la pesanteur 𝑃⃗ = −𝑚𝑔 𝑧 .
On applique le TRS (théorème de la résultante statique) selon 𝑧 à la masse isolée.
⟹ 0 = 𝐹𝑎 + 𝐹𝑟 + 𝑃
⟹ 0 = −𝑘(𝑧𝐴 (𝑡) − 𝑧𝐵 (𝑡) − 𝑙0 ) − 𝑚𝑔
⟹ 0 = −𝑘(𝑧𝑒𝑞 − 𝑎 − 𝑙0 ) − 𝑚𝑔
𝑚𝑔
⟹ 𝑧𝑒𝑞 = 𝑎 + 𝑙0 − 𝑘
Question 5 : En suivant une démarche rigoureuse, appliquer le théorème de la résultante dynamique (TRD) à la masse dans la
configuration 3, lorsque le système n'est pas à l'équilibre. Après simplification, montrer que l'on a la relation :
𝑚 𝑧̈ (𝑡) + 𝑐 𝑧̇(𝑡) + 𝑘 𝑧(𝑡) = ℎ 𝑧̇𝑂 (𝑡) + 𝑘 𝑧𝑂 (𝑡)
On isole le solide 2 de masse m lorsque le système n'est pas à l'équilibre et que le sol est sinusoïdal.
On applique le TRD (théorème de la résultante dynamique) selon 𝑧 à la masse isolée.
𝑚 𝑎𝑧 = 𝐹𝑎 + 𝐹𝑟 + 𝑃
𝑑2
𝑚 2 (𝑧(𝑡) + 𝑧𝑒𝑞 ) = −𝑐(𝑧̇𝐴 (𝑡) − 𝑧̇𝐵 (𝑡)) − 𝑘(𝑧𝐴 (𝑡) − 𝑧𝐵 (𝑡) − 𝑙0 ) − 𝑚𝑔
𝑑𝑡
𝑑2 𝑑
𝑚 2 (𝑧(𝑡) + 𝑧𝑒𝑞 ) = −𝑐 (𝑧(𝑡) + 𝑧𝑒𝑞 − 𝑧𝑂 (𝑡) − 𝑎) − 𝑘(𝑧(𝑡) + 𝑧𝑒𝑞 − 𝑧𝑂 (𝑡) − 𝑎 − 𝑙0 ) − 𝑚𝑔
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑚𝑔
𝑚𝑧̈ (𝑡) = −𝑐(𝑧̇ (𝑡) − 𝑧̇𝑂 (𝑡)) − 𝑘 (𝑧(𝑡) + 𝑎 + 𝑙0 − − 𝑧𝑂 (𝑡) − 𝑎 − 𝑙0 ) − 𝑚𝑔
𝑘
𝑚𝑧̈ (𝑡) = −𝑐(𝑧̇ (𝑡) − 𝑧̇𝑂 (𝑡)) − 𝑘(𝑧(𝑡) − 𝑧𝑂 (𝑡))
𝑚 𝑐 𝑐
𝑧̈ (𝑡) + 𝑧̇ (𝑡) + 𝑧(𝑡) = 𝑧̇𝑂 (𝑡) + 𝑧𝑂 (𝑡)
𝑘 𝑘 𝑘
𝑍(𝑝)
Question 6 : On suppose les conditions initiales nulles, écrire la fonction de transfert de la suspension sous forme canonique.
𝑍𝑂 (𝑝)

Dans le domaine de Laplace, avec les conditions initiales nulles :

𝑐
𝑍(𝑝) 1+ 𝑝
𝑘
⟹ = 𝑐 𝑚
𝑍𝑂 (𝑝) 1+ 𝑝+ 𝑝2
𝑘 𝑘

Question 7 : Déterminer les paramètres caractéristiques K, z, 𝜔0 et τ de cette fonction de transfert.

𝑍(𝑝) 1+𝜏 𝑝
On identifie cette fonction de transfert avec 𝑍 = 2𝜁 1
𝑂 (𝑝) 1+ 𝑝+ 𝑝2
𝜔0 𝜔0 2
𝐾=1 𝐾=1
𝐾=1
2𝜁 𝑐 1𝑐 𝑘 1𝑐 𝑘
𝜏= = 𝜁= √ 𝜁= √
𝜔0 𝑘 ⟹ 2𝑘 𝑚 ⟹ 2𝑘 𝑚
1 𝑚
2
= 𝑘 𝑘
{ 𝜔0 𝑘 𝜔0 = √ 𝜔0 = √
{ 𝑚 { 𝑚

Question 8 : Calculer les pulsations de coupures. Et tracer sur le document réponse le diagramme de Bode asymptotique avec les
valeurs numériques données.

𝑘 35700 1 𝑘 35700
Les pulsations de cassures sont donc 𝜔𝑐1 = 𝜔0 = √𝑚 = √ 300
= 10,9 𝑟𝑎𝑑/𝑠 et 𝜔𝑐2 = 𝜏 = 𝑐
= 1700
= 21 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐺𝑑𝐵 (ω) [dB]

20 dB
ω [rad/s]
0 dB
-40 dB/dec
-20 dB/dec

bande passante à -3dB

𝜑(ω) [°]

90

ω [rad/s]
0

-90

-180

𝜔𝑐1 = 10,9 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜔𝑐2 = 21 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Question 9 : Indiquer à quel type de filtre correspond le système.

Le système est un filtre passe bas.
Question 10 : Déterminer la bande passante à -3dB.
La bande passante à -3dB est d’environ [0 𝑟𝑎𝑑/𝑠, 13 𝑟𝑎𝑑/𝑠]
Stabilité des systèmes
Exercice 6 : STABILITE DES SYSTEMES ELEMENTAIRES
Question 1 : Système du premier ordre défini par la fonction de transfert
Un système du premier ordre est toujours stable car sa constante de temps τ est strictement positive.
Question 2 : Système du deuxième ordre défini par la fonction de transfert
Pour qu’un système du second ordre soit stable, il est nécessaire et suffisant que son coefficient d’amortissement ξ soit
strictement positif.
(démonstrations avec le Critère de Routh hors programme)

Exercice 7 : FTBO ET FTBF

Question 1 : 𝐹0 (𝑝) = 𝐾
Remarque : nous prendrons comme notation, F(p) pour les FTBO et H(p) pour les FTBF.
𝐾
𝐻0 (𝑝) =
1+𝐾
𝐾
Question 2 : 𝐹1 (𝑝) =
1+𝑎𝑝

𝐾 𝐾
1 + 𝑎𝑝 𝐾 1 + 𝐾
𝐻1 (𝑝) = = = 𝑎
𝐾 1 + 𝑎𝑝 + 𝐾 1+ 𝑝
1+ 1+𝐾
1 + 𝑎𝑝
𝐾
Question 3 : 𝐹2 (𝑝) =
1+𝑎𝑝+𝑏𝑝2

𝐾 𝐾
1 + 𝑎𝑝 + 𝑏𝑝2 𝐾 1+𝐾
𝐻2 (𝑝) = = =
𝐾 1 + 𝑎𝑝 + 𝑏𝑝2 + 𝐾 1 + 𝑎 𝑏
1+ 2 𝑝+ 𝑝2
1 + 𝑎𝑝 + 𝑏𝑝 (1 + 𝐾) (1 + 𝐾)

1 𝐾
Question 4 : 𝐹3 (𝑝) =
𝑝 1+𝑎𝑝+𝑏𝑝2

1 𝐾
𝑝 1 + 𝑎𝑝 + 𝑏𝑝2 𝐾 1
𝐻2 (𝑝) = = =
1 𝐾 𝑝(1 + 𝑎𝑝 + 𝑏𝑝 ) + 𝐾 1 + 1 𝑝 + 𝑎 𝑝2 + 𝑏 𝑝3
2
1+
𝑝 1 + 𝑎𝑝 + 𝑏𝑝2 𝐾 𝐾 𝐾

𝐾
Question 5 : 𝐹4 (𝑝) =
1+𝑎𝑝+𝑏𝑝2 +𝑐𝑝3

𝐾 𝐾
1 + 𝑎𝑝 + 𝑏𝑝2 + 𝑐𝑝3 𝐾 1 + 𝐾
𝐻2 (𝑝) = = =
𝐾 1 + 𝑎𝑝 + 𝑏𝑝 2 + 𝑐𝑝3 + 𝐾 𝑎 𝑏 𝑐
1+ 1+ 𝑝+ 𝑝2 + 𝑝3
1 + 𝑎𝑝 + 𝑏𝑝2 + 𝑐𝑝3 (1 + 𝐾) (1 + 𝐾) (1 + 𝐾)

Remarque : la FTBO et la FTBF n’ont pas forcément la même classe mais ont le même ordre.
Question 6 : Illustrer ces 3 résultats dans le plan de Black, 𝐺𝑑𝐵 (𝜔) = 𝑓(𝜑(𝜔)).
 Exercice 8 : MARGES DE STABILITE
Question 1 : Tracer le schéma-bloc du système asservi.
𝜀(p)
X(p) Y(p)
+ 𝐹(𝑝)
-

Question 2 : Déterminer les marges de phase et de gain du système, puis conclure quant à sa stabilité.

𝜔0𝑑𝐵 𝜔′0𝑑𝐵

𝑀𝐺
𝑀′𝐺

𝑀𝜑
𝑀′𝜑

On lit graphiquement 𝜑(𝜔0𝑑𝐵 ) = −102°

𝑀𝜑 = 𝜑(𝜔0𝑑𝐵 ) + 180° = −102° + 180° = 78°
𝑀𝐺 = 0 − 𝐺𝑑𝐵 (𝜔−180° ) = 0 − 20 log|𝐻𝐹𝑇𝐵𝑂 (𝑗𝜔−180° )| = 28 𝑑𝐵
Les marges sont positives, le système est donc stable.
Question 3 : Déterminer la valeur de K permettant d’obtenir une marge de gain 𝑀𝐺 = 12 𝑑𝐵.
On cherche K tel que 𝑀𝐺 = 12 𝑑𝐵.
𝑀𝐺 = −𝐺𝑑𝐵 (𝜔−180° ) = 0 − 20 𝑙𝑜𝑔|𝐾 𝐻𝐹𝑇𝐵𝑂 (𝑗𝜔−180° )| = −20 𝑙𝑜𝑔|𝐾| + 28 = 12 𝑑𝐵
⇒ 20 𝑙𝑜𝑔|𝐾| = 16 𝑑𝐵
16
⇒ 𝐾 = 1020 = 6,3
Question 4 : Déterminer la nouvelle marge de phase du système et conclure quant à sa stabilité.
On lit graphiquement 𝜑(𝜔0𝑑𝐵 ) = −143°
𝑀𝜑 = 𝜑(𝜔0𝑑𝐵 ) + 180° = −143° + 180° = 37°
Les marges sont positives, donc le système est encore stable.
La nouvelle marge de phase est plus faible, le système est plus rapide mais plus oscillant.
On prend usuellement une marge de phase de 45° pour optimiser le fonctionnement du système, ce qui augmenterait la marge
de gain.
Question 5 : En précisant la méthode permettant de le calculer, déterminer l’écart statique 𝜀𝑠 du système corrigé pour une entrée
indicielle.
D’après le tableau des écarts statiques d’un système non perturbé du cours, pour une entrée en échelon et un système de classe
1 (car asymptote en 0 𝑟𝑎𝑑/𝑠 de −20𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐), 𝜀𝑠 = 0.

Remarque :

Sinon, il faut le redémontrer avec le théorème de la valeur finale.

1 1
𝜀𝑠 = 𝑙𝑖𝑚 𝜀(𝑡) = 𝑙𝑖𝑚+ 𝜀(𝑝) = 𝑙𝑖𝑚+ 𝜀(𝑝) = 𝑙𝑖𝑚+ 𝑝 =0
𝑡→∞ 𝑝→0 𝑝→0 𝑝→0 1 + 𝐾𝐹(𝑝) 𝑝