Le document traite de la commande des moteurs DC à travers plusieurs exercices pratiques. Il aborde des concepts tels que la régulation de courant et de tension, la modélisation de moteurs, ainsi que le calcul des fonctions de transfert et des régulateurs. Chaque exercice présente des données spécifiques et des questions visant à appliquer les principes de contrôle et d'analyse des systèmes électriques.
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Le document traite de la commande des moteurs DC à travers plusieurs exercices pratiques. Il aborde des concepts tels que la régulation de courant et de tension, la modélisation de moteurs, ainsi que le calcul des fonctions de transfert et des régulateurs. Chaque exercice présente des données spécifiques et des questions visant à appliquer les principes de contrôle et d'analyse des systèmes électriques.
Le document traite de la commande des moteurs DC à travers plusieurs exercices pratiques. Il aborde des concepts tels que la régulation de courant et de tension, la modélisation de moteurs, ainsi que le calcul des fonctions de transfert et des régulateurs. Chaque exercice présente des données spécifiques et des questions visant à appliquer les principes de contrôle et d'analyse des systèmes électriques.
Le document traite de la commande des moteurs DC à travers plusieurs exercices pratiques. Il aborde des concepts tels que la régulation de courant et de tension, la modélisation de moteurs, ainsi que le calcul des fonctions de transfert et des régulateurs. Chaque exercice présente des données spécifiques et des questions visant à appliquer les principes de contrôle et d'analyse des systèmes électriques.
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Module : Commande des machines/ Commande des Entraiment L3 ELT et ELM
Commande du moteur DC
Exercice1 Soit le schéma fonctionnel suivant de la boucle de réglage du courant d’un moteur par un régulateur PI ; On donne : k=1V, Ra=19.3 Ω , La=0.892H et τe=La/Ra
Iref(s) 1 I(s) + 𝑅𝑎 k - 1 + 𝜏𝑒 . 𝑆
1- Comment on appelle le τe 2- Donner l’expression de FTBO 3- Donner l’expression de FTBF 4- Si on prend ρ=2 ; Calculer la valeur de Kp et Ki par la méthode imposition des pôles pour une régulation optimale ; que constater vous sur les valeurs de Kp et Ki. . 5- Quelle est la valeur minimale de ρ pour que Kp > 0 et Ki >0.
Exercice2 : Régulation en tension d’un petit moteur DC
On souhaite régler le moteur MCC en vitesse, sans boucle imbriquée de courant. Unom = 15 V Inom = 338 mA Ra = 25,8 Ω La = 2,57 mH KT = KE = 0,0467 Nm/A Jm = 1,25 · 10 kg·m2 -6
Il entraîne une charge inertielle pure, caractérisée par Jch = 8 Jm . On néglige tous les frottements. On dispose pour ce faire d’un amplificateur analogique caractérisé comme suit : La tension de sortie varie de -15 à +15V lorsque sa tension de commande varie de -10 à +10V Il se comporte comme un filtre passe-bas du 1er ordre, de bande passante égale à 2,2 kHz. Le capteur de vitesse est caractérisé comme suit : Sa tension de sortie vaut 10 V lorsque le moteur tourne à 4000 rpm Il est complété d’un filtre passe-bas du 1er ordre, de bande passante égale à 1,5 kHz. A) Représenter le schéma fonctionnel de l’ensemble, avec le régulateur, en indiquant clairement ce qui correspond au système à régler, et en détaillant le schéma fonctionnel du moteur avec sa charge. B) Calculer la fonction de transfert du moteur avec sa charge. C) Calculer la fonction de transfert de l’amplificateur D) Calculer la fonction de transfert du capteur de vitesse. E) Établir la fonction de transfert du système à régler. F) Quel type de régulateur proposez-vous, et pourquoi ? Exercice3 : Modélisation d’un moteur DC L’entraînement d’une machine de production est équipé d’un servomoteur DC à aimants Permanents. Le moteur est caractérisé comme suit : kT = 0,982 Nm/A Jm = 0,026 kgm2 Ra = 0,41 Ω La = 2,0 mH 2 La charge est caractérisée comme suit : Jch = 0,035 kgm frottements négligeables A) Représenter et calculer sa fonction de transfert Ω / Ua du moteur B) Montrer que les 2 pôles sont réels C) Décomposer le terme du 2ème degré au dénominateur par 2 termes du 1er degré D) Représenter et calculer la fonction de transfert Ia / Ua du moteur
Exercice4 : Régulation en courant d’un moteur DC
On considère un moteur DC à aimants permanents (type MT30U4-26), caractérisé comme suit : (On néglige tous les frottements.) Unom = 100 V Inom = 16.6 A Ra = 0.22 Ω La = 1.7 mH -3 2 Kem = 0,24 Nm/A Jmot = 2.3 · 10 kg·m On désire régler ce moteur en courant avec (compte de l’inertie de la charge Jch = 0). Le variateur (à découpage) est modélisé par une fonction de transfert du 1er ordre avec le gain Kcm = 1 et τcm = 95 µs. A) Déterminer les constantes de temps électrique et mécanique. B) Donner la forme algébrique de la fonction de transfert Ia(s) / Ua(s). C) Démontrer que les 2 pôles de cette fonction de transfert sont complexes conjugués. D) Exprimer la fonction de transfert du système à régler Umi(s) / Ucm(s). Donner la forme algébrique et les valeurs numériques. E) Donner le type du régulateur de courant qui convient et l’expression de sa fonction de transfert.
