Courbes et Surfaces Cours de M1

Hassan Emamirad
Universit de Poitiers e

` TABLE DES MATIERES

Table des mati`res e

1 Les courbes 1.1 Reprsentation rguli`re . . . . . . . . . . . . . e e e 1.2 Changement de param`tre admissible . . . . . e 1.3 Reprsentation implicite dune courbe . . . . . e 1.4 Longueur dun arc . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 Courbure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6 Vecteur normal principal et la courbure signe . e 1.7 Tri`dre de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.8 Torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.9 Syst`me de Serret-Frenet . . . . . . . . . . . . e 1.10 Dveloppante et dveloppe dune courbe . . . e e e 1.11 Thorie de contact . . . . . . . . . . . . . . . . e 2 Les 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 surfaces Reprsentation paramtriques des surfaces e e Plan tangent et vecteur normal . . . . . . Premi`re forme fondamentale . . . . . . . e L aire dune surface . . . . . . . . . . . . Seconde forme fondamentale . . . . . . . . La courbure de surface . . . . . . . . . . . 5 5 8 10 12 18 20 22 24 27 31 34 37 37 44 49 52 55 61

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

rguli`res e e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

` TABLE DES MATIERES

Chapitre 1

Les courbes
Dans ce cours nous dsignons par les lettres grasses une fonction dune variable relle e e n et x(t) a ` valeurs vectorielles. Par exemple si {e1 , e2 , , en } est une base canonique de R est une fonction ` valeurs vectorielles x(t) scrit : a e x(t) = x1 (t)e1 + x2 (t)e2 + + xn (t)en . Les fonctions scalaires x1 (t), x2 (t), , xn (t) sont les composantes de x(t). De plus si x(t) est une fonction ` valeurs vectorielles de classe C 1 , la drive de x sera note par x . Ainsi a e e e 1 on a pour une fonction x de classe C x (t) = x (t)e1 + x (t)e2 + + x (t)en . 1 2 n

1.1

Reprsentation rguli`re e e e

Dnition 1.1.1 e Soit x une fonction dnie sur un intervalle I a valeurs vectorielles est appele une e ` e reprsentation paramtrique rguli`re dune courbe C, si e e e e x: vrie les proprits suivantes : e ee (i) x(t) est de classe C 1 dans I ; (ii) x (t) = 0 pour tout t dans I. tI x(t) Rn

1. Les courbes

2.0

1.5

1.0

0.5

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0 0.5

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

3.0

gure 1.1 Exemple 1.1.1 Le graphe de lquation r = 2 cos 1, 0 2 dans les coordonnes polaires est e e donn dans la gure ci-dessus. Comme les coordonnes cartsiennes sont x1 = r cos et e e e x2 = r sin . En substituant r par sa valeur on obtient la reprsentation paramtrique e e suivant x1 = (cos )(2 cos 1), ainsi x() = (cos )(2 cos 1)e1 + (sin )(2 cos 1)e2 . Cette reprsentation est rguli`re, car e e e x () = (4 sin cos + sin )e1 + (2 cos2 2 sin2 cos )e2 qui est continue et si on calcule la norme de x (), on obtient pour tout 0 2, |x | = 5 4 cos = 0 ainsi x = 0. Dans cet exemple on remarque que une courbe paramtrique rguli`re peut avoir des points e e e multiples, i.e. Il peut y exister t1 et t2 , t1 = t2 tels que x(t1 ) = x(t2 ). Dans le thor`me e e suivant on dmontre que cela ne peut pas arriver localement. e x2 = (sin )(2 cos 1), 0 2

 ` 1.1. REPRESENTATION REGULIERE

Thor`me 1.1.1 e e Soit x(t) une reprsentation dune courbe paramtrique rguli`re sur I, alors pour chaque e e e e point t0 I il existe un voisinage de t0 sur lequel x(t) est bijective. Pour dmontrer ce thor`me on a besoin le lemme suivant. e e e Lemme 1.1.1 Soit g(t) une fonction scalaire continue au point t = t0 telle que g(t0 ) = 0. Alors il existe > 0 telle que g(t) = 0 pout tout t V (t0 ) = {t R | |t t0 | }. Preuve. Soit = 1 |g(t0 )|. Comme g est continue, il existe un > 0 telle que |g(t) 2 g(t0 )| < , pour tout t V (t0 ). Ainsi 1 |g(t0 )| = |g(t0 ) g(t) + g(t)| |g(t) g(t0 )| + |g(t)| < + |g(t)| = |g(t0 )| + |g(t)|. 2
1 1 oe e e En faisant passer 2 |g(t0 )| de lautre ct de cette ingalit, on aura |g(t)| 2 |g(t0 )|. Or, g(t0 ) = 0 ce qui implique que g(t) = 0 pour tout t V (t0 ).

Preuve du thor`me 1.1.1. Comme x(t) est rguli`re dans I et que t0 I, alors la e e e e drive de lune des composante, soi-disant x (t0 ) = 0. Comme x (t) est continue en t0 , le e e 1 1 lemme prc`dent implique quil existe un voisinage V (t0 ) dans lequel x (t) = 0. Alors on e e 1 peut dire que x(t) est bijective dans V (t0 ), car sinon on peut trouver deux points t1 et t2 , t1 = t2 tels que x(t1 ) = x(t2 ) et dans ce cas, dapr`s le thor`me des accroissements nis, e e e il existerais un rel , t1 t2 ,tel que e 0= x(t1 ) x(t2 ) = x ( ), t1 t2

ce qui est une contradiction, car x (t) = 0 dans V (t0 ) 1 Exemple 1.1.2 Considrons la fonction e Rt avec x1 (t) = t4 , x2 (t) = (x1 (t), x2 (t)), 0 si t 0, si t > 0.

t4 sin( 1 )
t

1. Les courbes

1e008 8e009 6e009 4e009 2e009 0e+000 2e009 4e009 6e009 8e009 1e008 0.000

0.001

0.002

0.003

0.004

0.005

0.006

0.007

0.008

0.009

0.010

gure 1.2 La gure ci-dessus est le graphe de cette fonction. Cette fonction est de classe C 1 , mais au point t = 0, on a dx1 = dx2 = 0, donc ce nest pas une reprsentation rguli`re. e e e dt dt Notons que cette fonction a des points multiples dans chaque voisinage de t = 0, en eet, pour chaque > 0 on peut choisir un entier N > 0, tel que 1/2N < et en prenant t1 = (1/2N ) et t2 = 1/2N , on aura x1 (t1 ) = 1 = x2 (t2 ), (2N )4 et x2 (t1 ) = 0 = sin 2N = x2 (t2 ). (2N )4

De plus < t1 < t2 < .

1.2

Changement de param`tre admissible e

Dnition 1.2.1 e Une fonction scalaire relle t = t() dnie sur un intervalle I est dite changement de e e param`tre admissible sur I si e (i) t = t()est de classe C 1 dans I ; (ii) dt/d = 0 pour tout I . Cette dnition nous permet dappliquer le Thor`me d inversion (voir, Thor`me e e e e e 1.3.1) qui sexprime sous la forme suivante :

` 1.2. CHANGEMENT DE PARAMETRE ADMISSIBLE

Thor`me 1.2.1 e e Si t = t() est un changement de param`tre admissible sur I , alors cest une application e bijective de I sur It = t(I ) et son inverse est aussi un changement de variable admissible sur It . Preuve. Comme dt/d est continue et non nulle sur I , alors on a ou bien dt/d > 0 ou bien dt/d < 0. Supposons dt/d > 0 (le cas de dt/d < 0 se traite de la mme faon), e c alors t() est une fonction strictement croissante, donc inversible et son inverse = (t) est aussi de classe C 1 et croissante, car d 1 = dt . dt d Donc, = (t) est aussi un changement de param`tre admissible sur It . e Exemple 1.2.1 Reprenons lexemple 1.1.1 et appliquons trois sortes de changement de param`tre e (a) Si on choisit le changement de param`tre = t + avec t , alors la e reprsentation e x() = (cos )(2 cos 1)e1 + (sin )(2 cos 1)e2 devient x(t) = [cos(t + )][(2 cos(t + ) 1]e1 + [sin(t + )][2 cos(t + ) 1]e2 . Cest un changement de param`tre admissible croissante et il garde le sens positif de e variation seul un dcalage de intervient ; e (b) Si on choisit le changement de param`tre = t avec 2 t 0, alors la e reprsentation devient e x(t) = (cos t)(2 cos t 1)e1 (sin t)(2 cos t 1)e2 Cest encore un changement de param`tre admissible dcroissante et il fait changer le e e sens de variation ; (c) Si on introduit le changement de param`tre e t, pour 0 t 3 (t) = t + 2, pour 3 < t < 5 3 5 t, pour 3 t 2.

10

1. Les courbes

Cette fois ce nest plus un changement de param`tre admissible, le parcours commence e du point (1, 0) pour t = 0 dans le sens positif, arriver au point (0, 0) pour t = /3, le point (x1 , x2 ) change de sens et parcourt le grand prim`tre dans le sens ngatif e e e jusquau point (0, 0), puis il parcourt du point (0, 0) au (0, 1) dans le sens positif. Ainsi la courbe x(t) = x[(t)] est continue mais pas direntiable. e Dnition 1.2.2 e Une reprsentation paramtrique x(t) est dite de classe C m si la fonction I t x(t) e e n est m-fois continment direntiable. R u e La rgularit dune courbe est indpendante de lespace image. Autrement dit un e e e courbe peut tre tr`s rguli`re et pour deux points distincts t1 et t2 , avoir deux voisie e e e nages V1 et V2 tels que t1 V1 E1 et t2 V2 E2 et E1 et E2 soient deux sous-espaces vectoriels distincts. Ainsi que lon montre dans lexemple suivant : Exemple 1.2.2 Considrons la reprsentation e e te + e1/t2 e , 1 3 pour t < 0 pour t = 0 pour t > 0.

x(t) =

Remarquons que x(t) est de classe C . Attention au point t = 0 la drive est direntiable e e e car 2 2 dx 2 2 dx |t=0+ = lim e1 + 3 e1/t = e2 = lim e1 + 3 e1/t = |t=0+ t0+ t0 dt t t dt Do` u e + 1 x (t) = e +
1 2 1/t2 e3 , e t3 2 1/t2 e2 , e t3

0, te1 + e1/t2 e2 ,

pour t 0 pour t > 0.

Cette courbe pour t < 0 est dans le plan x1 x3 tandis que pour t > 0 elle est dans le plan x1 x2 .

1.3

Reprsentation implicite dune courbe e

Intuitivement on sait quune courbe peut tre reprsenter par lintersection de deux sure e faces. Autrement dit cette courbe peut tre donne par les lieux des points (x1 (t), x2 (t), x3 (t)) e e que pour chaque t I vrient deux relations e F1 (x1 , x2 , x3 ) = 0 et F2 (x1 , x2 , x3 ) = 0. (1.1)

 1.3. REPRESENTATION IMPLICITE DUNE COURBE

11

Pour savoir quand est-ce que pour x3 = 0 on peut rsoudre x1 et x2 en fonction de x3 , il e nous faut rappeler le thor`me des fonction implicites qui est une consquence du thor`me e e e e e dinversion. Thor`me 1.3.1 e e Thor`me dinversion locale. Soit U un ensemble ouvert de Rn et f : U Rn une e e fonction de classe C 1 . Soit x0 U et on suppose que la matrice jacobienne Df (x0 ) est inversible. Alors il existe V = Vx0 un voisinage de x0 dans U et W = Wy0 un voisinage de y0 = f (x0 ) dans Rn , avec f (V ) = W et une application f 1 : W V de classe C 1 , unique, telle que f 1 (f (x)) = x, pour tout x V . De plus Df 1 (y) = [Df (x)]1 avec f (x) = y. Si f est de classe C p il en est de mme pour f 1 . e Sans entrer dans les dtails, on peut montrer que en prenant f : U Rn Rm e n Rm dnie par f (x, y) = (x, F (x, y)) avec F (x, y) de classe C 1 , on obtient : R e Thor`me 1.3.2 e e Thor`me des fonctions implicites. Soit U un ensemble ouvert de Rn Rm et F : e e U Rm une fonction de classe C 1 . On suppose que F (x0 , y0 ) = 0 pour (x0 , y0 ) U et que det Dy F (x0 , y0 ) = 0. Alors lquation F (x, y) = 0 peut tre rsolue localement par rapport e e e aux variables y. Cest-`-dire quil existe V = Vx0 un voisinage de x0 dans Rn et W = Wy0 a un voisinage de y0 dans Rm , avec V W U et une application f : V W de classe C 1 , unique, telle que x V, y W et F (x, y) = 0 x V et y = f (x). De plus la matrice jacobienne DF (x, y) est inversible pour tout (x, y) V W . Pour rsoudre (1.1), ` laide de ce thor`me nous allons choisir F = (F1 , F2 ), y = e a e e (x1 , x2 ) et x = x3 , alors si = det(Dy F ) = det alors on peut trouver au moins localement x1 = x1 (x3 ), x2 = x2 (x3 ), x3 = x3 .
F1 x1 F2 x1 F1 x2 F2 x2

= 0,

Finalement, en choisissant x3 = t comme param`tre on peut retrouver lquation pae e ramtre de la courbe e e x1 = x1 (t), x2 = x2 (t), x3 = t.

12

1. Les courbes

Exemple 1.3.1 Lintersection de deux surfaces F1 (x1 , x2 , x3 ) = x2 x2 = 0 et 3 est la courbe x1 = t3 , En eet, = 0 1 x3 2x2 = x3 = 0 x2 = t2 , x3 = t. F2 (x1 , x2 , x3 ) = x3 x1 x2 = 0 2

et en prenant x3 = t, on aura x2 = x2 = t2 et x1 = x2 /x3 = t3 . 2 3

1.4

Longueur dun arc

Dnition 1.4.1 e Soit x : I = [a, b] Rn une reprsentation paramtrique rguli`re dune courbe (ce e e e e quon appellera un arc paramtr rgulier ). A toute n-subdivision n de [a, b] par des e e e points a = t0 t1 tn = b on associe la longueur de la ligne brise e
n1

Ln =
k=0

|x(tk+1 ) x(tk )|,

et on appelle longueur de x le nombre = supn Ln , o` la borne suprieure est prise u e sur toutes les subdivisions n . Dans le cas o` est ni on dira que larc de courbe est u rectiable.

3 7 L7 > L3

x(tn )

x(t0 )

Figure 1.3

1.4. LONGUEUR DUN ARC

13

Dans la gure ci-dessus on remarque que en prenant 4 points sur la courbe x qui correspond ` 3 , on a L3 < L7 , o` 7 correspond ` une subdivision plus ne qui contient a u a 8 points. Exemple 1.4.1 Considrons larc paramtr x(t) = te1 +t2 e2 . Cet arc est rectiable, car pour la subdivision e e e 0 = t0 < t1 < < tn = 1 on a
n

Ln =
i=1 n

|(ti e1 + t2 e2 ) (ti1 e1 + t2 e2 )| i i1 |(ti ti1 )e1 + (t2 t2 )e2 | i i1 |ti ti1 ||e1 | + |t2 t2 ||e2 | i i1 (ti ti1 ) + (t2 t2 ) i1 i (ti ti1 )(1 + ti + ti1 ) (ti ti1 ) = 3

=
i=1 n

i=1 n i=1 n

= 3

i=1 n

i=1

Ici nous avons utilis le fait que 0 ti1 < ti 1 donc 1 + ti1 + ti 3 et que n (ti e i=1 ti1 ) = tn t0 = 1. Ainsi la suite {Ln } est croissante, borne, donc convergente, alors x e est rectiable. Exemple 1.4.2 Soit x1 (t) = t t cos(1/t) x2 (t) = 0 for 0 t 1 for 0 < t 1 for t = 0.

Nous allons montrer que cet arc est non-rectiable, car pour la subdivision 0 = t0 < t1 = 1 1 1 (n1) < < tn1 = < tn = 1, (ti = (ni) on a
n

Ln =
i=1

|(x1 (ti )e1 + x2 (ti )e2 ) (x1 (ti1 )e1 + x2 (ti1 )e2 )|

En liminant le premier et le dernier termes, on obtient e

14

1. Les courbes

0.17

0.13

0.09

0.05

0.01

-0.03

-0.07

-0.11 0.00

0.02

0.04

0.06

0.08

0.10

0.12

0.14

0.16

Figure. 1.4

n1

Ln =

i=2 n1 i=2 n1 i=2

|( |(

1 1 1 1 )e1 + ( cos(i) cos((i 1)))e2 | i (i 1) i (i 1) (1)i1 (1)i )e2 | i (i 1)

n1 i=2

1 1 2 | + | i (i 1)

1 i

n1 Sachant que la srie i=2 1 diverge lorsque n , alors Ln devient arbitrairement e i grand lorsque n . cest pourquoi x nest pas rectiable.

Thor`me 1.4.1 e e Soit x un arc paramtr rgulier dni sur [a, b], alors il est rectiable et sa longueur est e e e e donne par lintgrale e e b dx = dt. (1.2) dt a Pour dmontrer ce thor`me nous avons besoin le lemme suivant. e e e

1.4. LONGUEUR DUN ARC

15

Lemme 1.4.1 Pour tout arc rectiable et tous > 0 et > 0 arbitraires, il existe une subdivision n tel que lon ait (i) ti ti1 < , pour tout i = 1, , n et (ii) | Ln | < . Preuve. Puisque est le supremum des L pour toute subdivision , alors pout tout > 0, il existe une subdivision m telle que Lm > , donc elle vrie ( Lm ) < , e cest-`-dire (ii). Maintenant si m ne vrie pas (i), en prenant une subdivision plus ne a e n , n > m elle vriera (i) et dans ce cas on a Ln > Lm > , alors on a aussi e ( Ln ) < . Donc pour n on a (i) et (ii). Preuve du thor`me 1.4.1 On dmontrera ce thor`me dans R3 , mais le mme are e e e e e d . Tout dabord nous allons montrer que tout arc pagument est valable dans tout R ramtr rgulier x(t), t [a, b] est rectiable. En eet, pour une subdivision arbitraire e e e a = t0 < t1 < t2 < < tn = b nous avons
n

Ln =
i=1 n

|(x1 (ti ) x1 (ti1 ))e1 + (x2 (ti ) x2 (ti1 ))e2 + (x3 (ti ) x3 (ti1 ))e3 | |x1 (ti ) x1 (ti1 )| + |x2 (ti ) x2 (ti1 )| + |x3 (ti ) x3 (ti1 )|
|x (i )|(ti ti1 ) + |x (i )|(ti ti1 ) + |x (i )|(ti ti1 ) 1 2 3

i=1 n i=1

Ici, nous avons utilis le thor`me des accroissements nis avec i , i , i [ti1 , ti ]. Comme e e e x (t) sont continues dans [a, b] alors ils y sont borns, soi disant par Mi . Ainsi e i n

Ln (M1 + M2 + M3 )

i=1

(ti ti1 ) (M1 + M2 + M3 )(b a).

Donc il est born et la courbe est rectiable. Montrons ` prsent la formule (1.2). Puisque e a e x (t) sont continues sur [a, b] alors elles sont uniformment continues, alors pour tout > 0 e i il existe 1 > 0 tel que |x (t) x (t )| < i i , 9(b a) i = 1, 2, 3 (1.3)

pour tout |t t | < 1 . De mme dapr`s la dnition de lintgrale de Riemann, il existe e e e e 2 > 0 tel que pour |ti ti1 | < 2 on a
b a n

|x (t)|dt

i=1

|x (i )|(ti ti1 ) < i

, 3

ti1 i ti .

(1.4)

16

1. Les courbes

Soit = min{1 , 2 }, dapr`s le lemme 1.4.1, comme la courbe est rectiable alors il e existe une subdivision n telle que (ti ti1 ) < et | Ln | < Estimons ` prsent la quantit a e e
b b a

. 3

(1.5)

|x (t)|dt | Ln | + |Ln = + 3 + 3
n i=1 n i=1

|x (t)|dt|
b a

|x(ti ) x(ti1 )|

|x (t)|dt
b a

|x (t )e1 + x (t )e2 + x (t )e3 |(ti ti1 ) 1 i 2 i 3 i

n i=1 |x (ti )|(ti ti1 )

|x (t)|dt

En ajoutant et retranchant la quantit e

b

et en utilisant (1.4) on obtient

|x (t)|dt + 3

n i=1 n i=1 n i=1

|x (t )e1 + x (t )e2 + x (t )e3 | |x (ti )| (ti ti1 ) + 1 i 2 i 3 i |x (ti )|(ti ti1 )

b a

|x (t)|dt

2 + 3

|x (t )e1 + x (t )e2 + x (t )e3 | |x (ti )| (ti ti1 ) 3 i 2 i 1 i

En utilisant lingalit ||a| |b|| |a b| on obtient e e

b

2 + |x (t)|dt 3

i=1 + |x3 (ti )

|x (t ) x (ti )| + |x (t ) x (ti )| 1 i 1 2 i 2 x (ti )| .(ti ti1 ) 3

n i=1

2 + 3 3(b a)

(ti ti1 ) = .

Dans la ligne ci-dessus nous avons utilis lingalit (1.3). Comme est arbitraire cette e e e derni`re ingalit implique (1.2). e e e Exemple 1.4.3 La longueur dun arc dune hlice e x(t) = (a cos t)e1 + (a sin t)e2 + bte3 , est =
0 2 2

0 t 2, a2 + b2 .

a2 sin2 t + a2 cos2 t + b2 dt =
0

a2 + b2 dt = 2

1.4. LONGUEUR DUN ARC

17

1.6 1.2
Z

0.8 0.4 0.0 1.0 0.8 0.2 0.4 0.2 0.2 0.0 Y 0.2 0.4 0.6 0.6 0.8 1.0 1.0 X 0.6 0.6

1.0

gure 1.5 :

Une helice dont la base est le cercle de rayon a = 1 et b = 2 reprsent par scilab avec >param3d e e

Nous allons considrer ` prsent la longueur darc comme un param`tre. Pour cela nous e a e e prenons x(t) un arc paramtr rgulier sur un intervalle I. Nous dsignons par s(t) la e e e e fonction t dx( ) | d, t0 , t I. (1.6) s(t) = | d t0 Il est clair que si t > t0 alors s(t) > 0 est si t < t0 alors s(t) < 0 et ceci prsent la longueur e de courbe entre x(t0 ) et x(t). Comme x(t) est rguli`re alors s(t) dnie par (1.6)est de e e e 1 et on a classe C ds d t dx( ) dx = | d = | |. (1.7) | dt dt t0 d dt Ainsi dapr`s la dnition 1.2.1, s(t) peut tre considrer comme un changement de pae e e e ram`tre admissible. e Dnition 1.4.2 e Soit x : I = [a, b] Rn une reprsentation paramtrique de classe C 2 dune courbe. On e e dx e suppose dt = 0 pour tout t I. Pour t0 x dans I, on appellera abscisse curviligne sur larc x, t dx s(t) = | |d. t0 d Comme ds = | dx | > 0, alors le thor`me 1.2.1, lapplication t s(t) est un changement e e dt dt de param`tre admissible de I sur un intervalle J, de classe C 2 . Ainsi on peut considrer la e e reprsentation s x(s) comme une reprsentation naturelle de la courbe x. e e

18

1. Les courbes

1.5

Courbure

Dans la suite on peut considrer une courbe x : I = [a, b] Rn soit avec sa e reprsentation paramtrique t I et dans ce cas nous noterons par e e x := dx dt et par x := d2 x , dt2

soit avec sa reprsentation en abscisse curviligne s J et dans ce cas nous noterons par e x :=

dx ds

et par

x :=

d2 x . ds2

Dnition 1.5.1 e On appelle vecteur unitaire tangent a larc x, le vecteur x. Cest un vecteur qui est ` tangent a la courbe x et sa module est gale a 1. ` e ` En eet, comme x := lim

x(s + s) x(s) s0 s

e a et que le vecteur x(s+s)x(s) est toujours scant ` la courbe x, pour s = 0, ainsi que s montre la gure 1.6.

x(s)

x(s+s)x(s) s

x(s + s) x(s)

Figure. 1.6

Lorsque s 0, ce vecteur tend vers la tangent ` la courbe. De plus comme x(t) = x(s(t)), a alors x (t) = (x(s))ds/dt et dapr`s (1.7), le vecteur x qui sera dsign par e e e t := x(s) =

x (t) , |x (t)|

1.5. COURBURE

19

est un vecteur unitaire. Le vecteur t peut tre considrer soit en variable t, comme t(t) := e e

s, comme t(s) := x(s). Dans tous les cas {x0 + kt | k R} dnit une droite passant e par x0 qui est colinaire au vecteur t. Le plan perpendiculaire ` cette droite au point x0 e a sappelle plan normal ` la courbe au point x0 et il est dni par lensemble des points y a e tels que (y x0 ) t = 0. Puisque x (t) est colinaire avec t, alors lquation du plan normal est e e (y x0 ) x = 0. (1.8)

x (t) |x (t)| ,soit

en variable

Dnition 1.5.2 e Parmi les vecteur du plan normal il existe un qui bncie dune importance particuli`re. e e e Il appelle vecteur de la courbure au point x0 et il est dni de la faon suivante : Si x e c 2 ,alors le vecteur de la courbure est dni par est un arc de classe C e k(s) = t(s) = t(s) = x(s). ds (1.9)

La valeur absolue du vecteur de la courbure sappelle courbure de x au point x(s) et on la dsigne par |k(s)|. Linverse de la courbure e = |k(s)|1 . (1.10)

sappelle rayon de la courbure et nalement si en un point la courbure est nulle, alors ce point sappelle point dinexion. Le vecteur de la courbure k est toujours situ dans le plan normal, car comme le vecteur e 2 = t t = 1, en drivant par rapport ` s, on a tangent t vrie |t| e e a t t + t t = 2t t = 0, do` k = t est orthogonal ` t, cest-`-dire k est dans le plan normal. u a a Exemple 1.5.1 Reprenons lExemple 1.4.3 et calculons la courbure de cet arc. dx = a sin te1 + a cos te2 + be3 , dt do` u t= dx = dt a2 + b2 , (1.11)

dx dx / = (a2 + b2 )1/2 (a sin te1 + a cos te2 + be3 ) dt dt

(1.12)

20

1. Les courbes

et k=t=

dt dt dx dt

a(cos te1 + sin te2 ) . a2 + b2

Remarquons que le vecteur k est parall`le au plan x1 x2 et dirig vers lorigine et la courbure e e est la constante a . |k| = 2 a + b2 Pour b = 0, lhlice devient un cercle et le rayon de sa courbure est exactement le rayon e du cercle a. Thor`me 1.5.1 e e Soit x(t) une courbe de classe C 2 alors sa courbure est gale ` |x x |/|x |3 o` x y est e a u le produit vectoriel de x et y. Preuve. Tout dabord rappelons que si les vecteurs x et y font an angle de , i.e. = arccos( x, y /|x||y|), alors |x y| = |x||y| sin . (1.13) Comme x = do` u x x = (xs ) (xs + (s )2 x) = (s )3 (x x). Par consquent, comme s = ds/dt = |x | on a e |x x | = |x |3 |x x| = |x |3 |x|| x| sin , o` est langle entre les vecteurs x = t et x = t qui sont orthogonaux, donc sin = 1. u Finalement comme |x| = 1 et | x| = |t| = |k|, on obtient |k| = |x x |/|x |3 .

dx dx ds = = xs , dt ds dt

x =

d (xs ) = xs + (s )2 x. dt

1.6

Vecteur normal principal et la courbure signe e

Considrons C une courbe de classe 2 de sorte que le vecteur de courbure k = t = x e varie continment le long de la courbe C. Si on veut dnir le vecteur unitaire dans la u e direction de k ` savoir uk = k/|k|, on heurte ` un probl`me : En un point dinexion a a e lorsque k devient nul, ce vecteur nest plus dni. Alors pour pallier ce probl`me on e e regarde la nature du point dinexion. ou bien cest un point dinexion essentiel, cesta `-dire, si pour s = s0 , k(s0 ) = 0, il ny a pas de moyen pour raccorder uk (s0 ) avec

 1.6. VECTEUR NORMAL PRINCIPAL ET LA COURBURE SIGNEE

21

uk (s0 + ). Comme on verra dans lexemple suivant, dans ce cas on abandonne le probl`me e et on dit que le vecteur unitaire uk nest pas dni en ce point. Mais il existe aussi des cas e (comme on verra dans Exemple 1.6.2, o` en multipliant uk par un signe + ou dans le u ct ] , s0 [ ou ]s0 , +[, on arrive ` assurer la continuit de uk . Dans ce cas on dnit oe a e e le vecteur normal principal, le vecteur n(s) = uk (s) selon quon a changer le signe de uk ou non. Il faut toujours sassurer que n(s) soit continue. Exemple 1.6.1 Considrons e

Alors le point t = 0 est un point dinexion essentiel. Exemple 1.6.2 1 Considrons la courbe x(t) = te1 + 3 t3 e2 , e dx = e1 + t 2 e2 , dt et k=t=

On a vu que la courbe x(t) est non seulement continue mais de classe C et de plus comme x et x sont colinaires et uk est unitaire, alors e e , si t < 0, 3 uk (t) = e , si t > 0.
2

te + e1/t2 e , 1 3 x(t) = 0 te1 + e1/t2 e2 ,

si t < 0, si t = 0 si t > 0.

dx = dt dt dt = ds dt

1 + t4 , t =

dx dt

e1 + t 2 e2 dx = dt 1 + t4

dx 2t(t2 e1 e2 ) = . dt (1 + t4 )2

Calculons ` prsent uk = k/|k| le vecteur unit de k au point t = 0 qui annule k, dont a e e cest un point dinexion.
t0+

lim uk = lim

t0+

k (t2 e1 e2 ) = e2 , = lim |k| t0 1 + t4

tandis que

t 2 e1 e2 k = lim = e2 , t0 t0 t0 |k| 1 + t4 Nous dnissons ` prsent le vecteur n par : e a e k/|k| si t < 0 n = e2 si t = 0 k/|k| si t > 0 lim uk = lim

22

1. Les courbes

On remarque que dans tous les cas n = (1 + t4 )1/2 (t2 e1 e2 ) donc il varie continment u le long de la courbe. Dnition 1.6.1 e Soit n le vecteur unitaire normal principal de la courbe x(s), continue en s, alors il est possible de trouver une fonction continue (s) telle que k(s) = (s)n(s). Cette fonction sappelle courbure signe de x. En multipliant scalairement (1.14) par n e on obtient (s) = k(s) n(s). (1.14) Nous remarquons que si le vecteur n est dans la direction de k, alors (s) = |k(s)| et si n est dans la direction oppose, on a (s) = |k(s)|, ce qui justie la terminologie e courbure signe. e Dans Exemple 1.6.1 la courbure signe de x(t) est e = k n = 2t(t2 e1 e2 )(1 + t4 )2 (1 + t4 )1/2 (t2 e1 e2 ) = 2t(1 + t4 )3/2 .

1.7

Tri`dre de Frenet e

Avant de donner la dnition du tri`dre de Frenet nous allons rappeler quelques notions e e lmentaires dalg`bre vectorielle. On se place dans R3 . ee e Dnition 1.7.1 e On appelle produit mixte de trois vecteurs a, b et c, not [a, b, c], dni par : e e a1 b1 c1 [a, b, c] = a (b c) = det a2 b2 c2 a3 b3 c3

Soient a un point dans R3 et u et v deux vecteurs linairement indpendants. Par e e une reprsentation paramtrique dun plan passant par a et parall`le a u et v nous e e e ` dsignons un lment densemble des vecteurs x qui peut tre reprsenter par : e ee e e x = u + v + a, R, R,

ou bien, si n = u v est un vecteur orthogonal au plan, par : (x a) n = 0 ce qui est quivalent a e ` [x a, u, v] = 0.

` 1.7. TRIEDRE DE FRENET

23

Dnition 1.7.2 e Soit x(s) une courbe C rguli`re de classe 2 donne en param`tre curviligne. En chaque e e e e point de de C on a dni deux vecteurs unitaires orthonormaux t(s) et n(s) continus par e rapport a s. Le plan passant par ces deux vecteurs au point x(s) sappelle plan osculateur ` et il est dni par sa reprsentation paramtrique e e e [y x, t, n] = 0. On consid`re le vecteur b(s) = t(s)n(s), ce vecteur est perpendiculaire au plan osculateur e et il est continu et unitaire, car |b| = |t||n| sin /2 = 1. Ce vecteur sappelle le vecteur binormal. Le plan passant par n et b sappelle plan normal et celui passant par b et t est appel plan rectiant. Le triplet (t(s), n(s), b(s)) dnit un rep`re appel tri`dre e e e e e de Frenet ou tri`dre mobile et ses trois plans sont donns par les representations e e (y x) t = 0 (y x) n = 0 (y x) b = 0 Plan normal Plan rectiant Plan osculateur

Remarquons que ce tri`dre est orient en chaque point de C dune mani`re dirente. e e e e Exemple 1.7.1 Reprenons lexemple 1.5.1. Nous avons calcul e k= a(cos te1 + sin te2 ) a2 + b2 et |k| = a2 a . + b2

Or, |k| ne sannule jamais sur R, donc uk = k/|k| = n = (cos te1 + sin te2 ). et lquation e du plan rectiant au point t = t0 est (y x(t0 )) n(t0 ) = 0, cest-`-dire a y1 cos(t0 ) + y2 sin t0 = a. Le vecteur tangent est donc t = x /|x | = (a2 + b2 )1/2 ((a sin t)e1 + (a cos t)e2 + be3 ) . Ainsi lquation du plan normal au point t = t0 est (y x(t0 )) t(t0 ) = 0, cest-`-dire e a ay1 sin t0 + ay2 cos t0 + by3 = b2 t0 . Le vecteur binormal est donn par e e1 a(a2 + b2 )1/2 sin t cos t b = t n = det e2 a(a2 + b2 )1/2 cos t sin t e3 b(a2 + b2 )1/2 0 = (a2 + b2 )1/2 ((b sin t)e1 (b cos t)e2 + ae3 ) .

24

1. Les courbes

Alors lquation du plan osculateur au point t = t0 est (y x(t0 )) b(t0 ) = 0, cest-`-dire e a b sin t0 y1 b cos t0 y2 + ay3 = abt0 .

1.8
C 1.

Torsion

Supposons x(s) une courbe de classe 3, le long laquelle n(s) est au moins de classe Comme b(s) = t(s) n(s) en le drivant on a e

b(s) = t(s) n(s) + t(s) n(s) = (s)[n(s) n(s)] + t(s) n(s) = t(s) n(s)

(1.15)

Comme n est un vecteur unitaire, le vecteur n est perpendiculaire ` n, donc cest un a vecteur parall`le au plan rectiant, qui scrit sous la forme e e n(s) = (s)t(s) + (s)b(s). En le substituant dans (1.15), on aura b(s) = t(s) [(s)t(s) + (s)b(s)] = (s)[t(s) b(s)] do` u b(s) = (s)n(s)

ou bien

= b(s)n(s).

(1.16)

La fonction continue dnie par (1.16) sappelle la seconde courbure ou torsion. e La torsion est une proprit intrins`que de la courbe, cest-`-dire elle est indpendante ee e a e = n, alors b = t n = b et dapr`s du sens de n et lorientation de C. En eet, si n e (1.16) = b n = (b) (n) = . Ainsi on a dmontrer que est indpendante du sens de n. Montrons quelle est aussi e e indpendante de lorientation de C. On suppose s = s + const., alors t = t, b = e n = (t n) = b et t db db ds db = = ds ds ds ds et on obtient de nouveau b b = n = n = . ds ds Ainsi que la courbure donne par e t(s) = (s)n(s)

(1.17)

mesure la variation du vecteur tangent t, la torsion mesure la variation du vecteur binormal b(s) = (s)n(s). Ceci justie le thor`me suivant e e

1.8. TORSION

25

Thor`me 1.8.1 e e Si une courbe est de classe 3 pour laquelle n C 1 , alors cette courbe est plane si et seulement si la torsion est identiquement nulle. Preuve. Comme (s) 0, alors b(s) = (s)n(s) = 0, do` le vecteur binormal b(s) = u b0 est un vecteur constant. Considrons e d (x(s) b0 ) = x(s) b0 = t(s) b0 . ds Comme t(s) et b0 sont orthogonaux,
d ds (x(s).b0 )

= 0 et en intgrant on trouve e (1.18)

x(s) b0 = const.

Cest-`-dire x(s) est dans un plan dni par (1.18). a e Rciproquement, si x(s) se trouve dans un plan qui va tre ncessairement le plan e e e osculateur, on a x(s) b(s) = 0. En la drivant on trouve x(s) b(s) = 0, ou bien e (s)n(s).x(s) = 0 pour tout s, donc (s) = 0 pour tout s, car |n(s)| = 1 et x(s) peut tre e nul quand un nombre ni de points et comme (s) est continue (s) 0. Thor`me 1.8.2 e e Considrons x(t) une courbe paramtre de classe 3, alors en un point o` = 0, la e e e u torsion de la courbe est donne par e = Preuve. 1o tape : Montrons que e

[x , x , x ] . |x x |2 [x , x , x ] . |x |6

(1.19)

[x, x, x ] = Soit t =
dt ds ,

(1.20)

alors
dx dt = x t, dt ds d d x t = x t + x (t)2 , x = (x t) = x t + ds ds d x = (x t + x (t)2 ) = x t + 3x (t)( t ) + x (t)3 . ds

x=

alors, [x, x, x ] = (x t)

x t + x (t)2 x t + 3x (t)( t ) + x (t)3

= (t)6 [x , x , x ]

26

1. Les courbes

car [x , x , a] = [x , x , x ] = [x , x , x ] = 0, pour tout vecteur a. Par consquent on obtient e (1.20). 2o tape : Montrons que e x = 2 t + n + b. (1.21) Drivons x = t = n par rapport ` s e a d x = n + n = (b t) + n = (b t + b t) + n, ds comme t = n et b = n, on obtient ainsi

x = 2 (b n) (n t) + n,

ce qui est equivalent ` (1.21). a o tape : Montrons que 3 e [x, x, x ] = 2 . Dapr`s (1.21) on a e

(1.22)

x x = n (2 t + n + b)

= 3 b + 2 t.

= 3 (n t) + (n n) + 2 (n b)

En multipliant ceci scalairement par x = t on obtient (1.22). Conclusion : Dapr`s Thor`me 1.5.1, |||x |3 = |x x |. Donc en utilisant respectivee e e ment (1.22) et (1.20), on aura [x , x , x ] [x , x , x ] [x, x, x ] = = . = 2 2 |x |6 |x x |2 Exemple 1.8.1 Reprenons Exemple 1.4.3 o` u x = (a cos t)e1 + a sin te2 + bte3 ) . Nous avons calcul dans Exemple 1.7.1 e b = (a2 + b2 )1/2 ((b sin t)e1 (b cos t)e2 + ae3 ) . Alors lquation de b est e b=

db db = ds dt

dx = (a2 + b2 )1 ((b cos t)e1 + (b sin t)e2 ) . dt

Ainsi la torsion est une constante = b n = a2 b . + b2

` 1.9. SYSTEME DE SERRET-FRENET

27

1.9

Syst`me de Serret-Frenet e

Le long dune courbe x(s), de classe C 2 les vecteurs dun rep`re de Frenet, t, n et b e satisfont le syst`me e t = n (SSF) n = t + b b = n n = b t + b t = n t + b n = t + b. Si on crit ce syst`me sous la forme = , e e 0 = 0 = , o` = (, 0, )t . u Proposition 1.9.1 Soit une matrice anti-symtrique de la forme e 0 3 2 = 3 0 1 . 2 1 0

Les premi`re et troisi`me quations de ce syst`me sont dj` donnes par (1.17) et (1.16). e e e e ea e La seconde quation sobtient en drivant n = b t, e e avec = (t, n, b)t et la matrice 0 0 . 0

On remarque que la matrice est anti-symtrique et dapr`s la proposition suivant on a e e

Alors pour tout x on a x = x, o` =(1 , 2 , 3 )t . u

Preuve. Il sut de remarquer que 2 x3 3 x2 x1 0 3 2 x = 3 0 1 x2 = 3 x1 1 x3 , 1 x2 2 x1 x3 2 1 0 donc x =x. Le vecteur = (, 0, )t , sappelle le vecteur intrins`que de la courbe x(s). En eet, e sont deux courbes telles que leurs vecteurs et vrient (s) = (s) et si C et C e (s) alors C et C sont identiques sauf peut-tre leurs positions dans lespace. (s) = e Les trois vecteurs intrins`ques que lon conna jusqu` prsent sont les suivants : e t a e

28

1. Les courbes

= 0 reprsente une line droite. e = (0, 0, = cte = 0) reprsente un cercle de rayon 1/||. e = ( = cte = 0, 0, = cte = 0) reprsente une hlice circulaire cylindrique de e e 2 + 2 ) et b = /( 2 + 2 ). rayon ||/( Thor`me 1.9.1 (Thor`me dexistence et unicit pour le syst`me de Serret-Frenet) e e e e e e Soient (s) et (s) deux fonctions continues dans 0 s a. Alors il existe une et une seule courbes C, sauf peut-tre sa position dans lespace, telle que (s) est sa courbure et e (s) est sa torsion avec s son abscisse curviligne. Preuve. Unicit : Soient C et C deux courbes dans lespace telles que (s) = (s) e (s). Soient x(s ) et x (s ) deux points dans lespace. Si ces deux points et (s) = 0 0 sont distincts par une translation on peut les co ncider et par une rotation on peut faire , n , b ) de Frenet associs. Montrons dabord que e confondre les tri`dres (t0 , n0 , b0 ) et (t0 0 0 e (s), n (s), b (s)) en tout point s [0, a], pour cela drivons les (t(s), n(s), b(s)) (t e , n n , b b . produits scalaires t t
d (t t ) = t t + t t = n t + t n ds = (n t + t n ) .

d (n n ) = n n + n n = (t + b) n + n ( t + b ) ds = (t n + n t ) + (b n + n b ).

d (b b ) = b b + b b = ( n) b + b ( n ) ds = (n b + b n ).

En additionnant ces trois galits on trouve que e e d (t t + n n + b b ) = 0. ds Ce qui donne t t + n n + b b = const. Comme au point s0 on a t0 = t , n0 = n et b0 = b , alors au point s0 et tout point s, on 0 0 0 aura t t + n n + b b = 3. (1.23)

` 1.9. SYSTEME DE SERRET-FRENET

29

Chaque vecteur dans cette identit est unitaire donc chaque terme, par exemple, e 1 t t = cos t 1, o` t est langle entre les vecteurs t et t . En utilisant cette proprit dans (1.23), on u ee obtient t t = 1, n n = 1, b b = 1, ainsi pour tout s [0, a] on aura t = t , n = n , et b = b . Finalement, puisque t = x = t = x , on en dduit que x(s) = x (s) + const. et comme x(s0 ) = x (s0 ), alors e (s) pour tout s [0, a] ce qui montre que C et C co x(s) = x ncident. Existence : Le syst`me de Serret-Frenet est constitu de neuf quations e e e ti = ni , avec neuf conditions initiales 1 t(0) = 0 , 0 0 n(0) = 1 , 0 0 b(0) = 0 . 1

ni = ti + bi ,

bi = ni ,

(i = 1, 2, 3)

Cest un syst`me direntiel linaire homog`ne ` coecients continus qui admet dapr`s e e e e a e 1 dans [0, a]. Nous deverons ` la thorie des syst`mes linaires une solution de classe C e e e a prsent montrer que cette solution (t(s), n(s), b(s)) est un syst`me orthonormal direct en e e tout point s [0, a]. Pour cela nous allons dsigner par e (s) = (t t)(s), (s) = (n n)(s), (s) = (t n)(s), (s) = (n b)(s), (s) = (t b)(s) (s) = (b b)(s)

Dapr`s les quations de (SSF), les six inconnues , , , , et vrient le syst`me e e e e direntiel linaire e e (s) = 2, (s) = + , (s) = , (s) = 2 + 2 , (s) = + , (s) = 2 avec les conditions initiales (0) = 1, (0) = 0, (0) = 0, (0) = 1, (0) = 0, (0) = 1.

Encore les coecients tant continus on a une seul solution dans [0, a], comme les fonctions e constantes 1, 0, 0, 1, 0, 1

30

1. Les courbes

rpondent au syst`me dapr`s lunicit, cest la solution du syst`me, ce qui montre que le e e e e e syst`me (t(s), n(s), b(s)) est orthonormal. Pour voir le fait quil soit direct, on remarque e que au point s = 0 il il est direct, donc dapr`s la continuit il est toujours direct. Finae e lement, dapr`s la premi`re et la troisi`me quations du syst`me (SSF), et sont les e e e e e courbure et torsion du syst`me. e Lorsque la coubre C est plane, cest-`-dire = 0, la rsolution du syst`me de Serreta e e Frenet est beaucoup plus simple. En eet, le vecteur unitaire t scrit dans les coordonnes e e cartsiennes comme e t = cos e1 + sin e2 . Le vecteur n orthogonal ` t serait a n = sin e1 + cos e2 . En drivant ces vecteurs, on obtient e t = n et

n = t.

En les comparant avec les quations du syst`me (SSF), les fonctions de courbure et torsion e e seront (s) = (s) et 0 et ainsi on peut crire e = et x= = = = tds + c2 [cos (s)e1 + sin (s)e2 ]ds + c2 [cos (s)e1 + sin (s)e2 ] ds d + c2 d ds + c1

1 [cos (s)e1 + sin (s)e2 ]d + c2 . (s)

Exemple 1.9.1 Rsolvons le syst`me de Serret-Frenet avec (s) = 1/s et = 0 pour s > 0. Dapr`s la e e e remarque prcdente (s) = (s) = 1/s, do` = ln s+c1 ou bien s = ec1 et = e+c1 . e e u

 1.10. DEVELOPPANTE ET DEVELOPPEE DUNE COURBE

31

On en dduit que e x= = 1 [cos e1 + sin e2 ]d + c2 (s) ec1 [cos e1 + sin e2 ]d + c2

1 = ec1 [(cos + sin )e1 + (sin cos )e2 ] + c2 2 2 c1 e = [(cos((s) /4))e1 + (sin((s) /4))e2 ] + c2 . 2 En choissisant = /4, c1 = /4 et c2 = 0, on obtient 2 e [(cos )e1 + (sin()e2 ] . x= 2 Ainsi dans les coordonnes polaires cette courbe est donne par r = e e logarithmique.
2 2 e ,

appele spirale e

1.10

Dveloppante et dveloppe dune courbe e e e

Dnition 1.10.1 e Lensemble des tangentes a une courbe C forme une surface appele surface tangente ` e qui est sur cette surface et qui est orthogonale a toute ces a une courbe. La courbe C ` ` tangentes sappelle la dveloppante a la courbe C et la courbe C est la dveloppe de e ` e e la courbe C Alors si la courbe C est donne par sa reprsentation curviligne x(s) et la courbe C qui e e croise la tangente t(s) au point x , le vecteur x x(s) est proportionel ` t(s), autrement a dit x (s) = x(s) + k(s)t(s). De plus sur une dveloppante le vecteur tangente e
dx = x + kt + kt = (1 + k)t + kn ds

est orthogonal ` t. Ce qui implique a

dx t = (1 + k)t t + kn t = (1 + k) = 0. ds

En intgrant par rapport ` s on a k(s) = s + c, ainsi pour chaque valeur de la constante e a c on a une dveloppante donne par e e x (s) = x(s) + (c s)t(s).

32

1. Les courbes

La valeur de x nest pas dnie en un point dinexion, en eet e

dx = x + (c s)t t = (c s)t ds

et comme en un point dinexion t = 0 le vecteur unitaire t nexiste pas. Par ailleurs si on remplace t par n, on trouve que t = 0 lorsque = 0. Thor`me 1.10.1 e e La courbure dune dveloppante C de la courbe C est donne par e e ( )2 = Preuve.
dx dx = |(c s)|, = x + (c s)t t = (c s)n, ds ds dx dx = sign[(c s)]n, t = ds ds dt = sign[(c s)]n = sign[(c s)](t + b), ds dt t + b dt dx = = . ds ds ds (c s)

2 + 2 . (c s)2 2

(1.24)

Ainsi ( )2 = dt ds

2 + 2 . (c s)2 2

Lquation x (s) = x(s) + k(s)t montre que |x x| = |k(s)t| = |k(s)|, donc |k(s)| = e |c s| est la distance entre x (s) o` la courbe C intersecte la tangente t(s) au point x(s). u et C sont deux dveloppantes de C des quations x (s) = x(s) + (c s)t e e Supposons C1 1 1 2 (s) = x(s) + (c s)t de sorte que c s et c s soient positifs. Alors la distance et x2 2 1 2 entre ces deux courbes est une constante gale ` e a |(c1 s) (c2 s)| = |c1 c2 |. Nous allons ` prsent renommer la courbes C par C et la courbe C par C de sorte a e soit une dveloppe de C. Dans ce cas le vecteur x (s) x(s) sera orthogonal au que C e e vecteur tangent t(s), donc dans le plan (n, b). Do` u x (s) = x(s) + (s)n + (s)b,

 1.10. DEVELOPPANTE ET DEVELOPPEE DUNE COURBE

33

sera lquation de la courbe dveloppe. En drivant par rapport ` s on obtient e e e e a

dx = x + n + n + b + b ds

= t + n + (t + b) + b n = (1 )t + ( )n + ( + )b. a a Comme dx est aussi tangent ` C alors il est proportionnel ` x (s)x(s) = (s)n+(s)b, ds alors il existe une fonction k(s) telle que 1 = 0,

= k,

+ = k.

La premi`re quation donne = 1/ et en liminant k entre les deux derni`res quations, e e e e e on aura ( ) ( + ) = 0, par consquent e = 2 . + 2 Par ailleurs si (s) est un angle tel que cotan = /, alors en drivant cette relation par e rapport ` s, on aura a do` u
= (cotan) = 1 + cotan2 = = 2

2 + 2 2

d = 2 == 2 + ds

arccotan

En intgrant on obtient = cotan ds + c et comme = 1/ alors lquation e e gnrique dune dveloppe dune courbe C est e e e e x = x + 1 1 n + cotan ds + c b. (1.25)

Exemple 1.10.1 Reprenons lExemple 1.4.3 et dapr`s (1.11) et (1.12) e

t

s=
0

dx dt = (a2 + b2 )1/2 t. dt

et les courbes dveloppantes sont e x = x + (c s)t = [a cos t

a(c s) sin t a(c s) cos t b(c s) ]e1 + [a sin t + ]e2 + [bt + ]e3 . 2 + b2 2 + b2 a a a2 + b2

34

1. Les courbes

Notons = c(a2 + b2 )1/2 , comme t = s(a2 + b2 )1/2 , x = a[(cos t + t sin t) sin t]e1 + a[(sin t t cos t) + cos t]e2 + be3 . Remarquons que le coecient de e3 est constant, donc pour chaque valeur de , il existe une courbe dveloppante conne dans le plan x3 = b. e e Rciproquement si la courbe C est une courbe plane, i.e. = 0, alors lquation (1.25), e e implique que une dveloppe de C a comme quation e e e x = x + 1 c n + b, c = constant.

Comme le vecteur binormal b est indpendant de s, alors la courbe dveloppe de C est e e e conne dans le plan osculateur. e

1.11

Thorie de contact e

Intuitivement il semble que pour une courbe donne C lensemble des plans qui coupe e C au point x et ils contienent aussi le vecteur tangent ` la courbe au point x ont un degr a e de contact plus grand que ceux qui ne contienent pas le vecteur tangent et parmi ceux qui contienent le vecteur t le plan osculateur est celui qui a un degr maximum. Pour dnir e e le derg de contact dune surface S dquation F (x1 , x2 , x3 ) = 0 qui intersecte la courbe C e e au point x0 = x(t0 ), on suppose que cette courbe intersecte la surface S en n 1 autres points x1 = x(t1 ), x2 = x(t2 ), xn1 = x(tn1 ) dans un voisinage de x0 . Considrons e la fonction f (t) = F (x1 (t), x2 (t), x3 (t)). Il est clair que f (t0 ) = F (x1 (t0 ), x2 (t0 ), x3 (t0 )) = 0 f (t1 ) = F (x1 (t1 ), x2 (t1 ), x3 (t1 )) = 0 . . =. . . . f (tn1 ) = F (x1 (tn1 ), x2 (tn1 ), x3 (tn1 )) = 0 Si on considre que la fonction f est de classe C (n) , le thor`me de Rolle implique quil e e e existe t , t , , t 1 2 n1 avec t0 t1 t1 , t1 t2 t3 , , tn2 tn1 tn1 , tels que f (t ) = f (t ) = = f (t ) = 0. 1 2 n1 De nouveau appliquons le thor`me de Rolle, alors quil existe t , t , , t avec t e e 1 n1 2 3 t , t t t , , t t2 t t , tels que 2 2 3 3 n2 n1 n1 f (t ) = f (t ) = = f (t ) = 0. 2 3 n1

 1.11. THEORIE DE CONTACT

35

n1 En continuant de cette faon on trouvera t0 , t , t , , tn1 tous dans un voisinage de t0 c 1 2 tels que n1 f (t0 ) = f (t ) = f (t ) = = f (n1) (tn1 ) = 0. 1 2

Supposons ` prsent que les points x1 = x(t1 ), x2 = x(t2 ), xn1 = x(tn1 ) sapa e prochent au point x0 , lorsque les les param`tres t1 , t2 , , tn1 tendent vers t0 , alors la e famille des surfaces {S} converge vers une surface S de lquation F (x1 , x2 , x3 ) = 0 et e (t) = F (x (t), x (t), x (t)) qui est toujours de classe C n vrie ` la limite la fonction f e a 1 2 3 f (t0 ) = f (t0 ) = f (t0 ) = = f do` la dnition u e Dnition 1.11.1 e Soit C une courbe de lquation paramtrique x(t) = x1 (t)e1 + x2 (t)e2 + x3 (t)e3 qui est e e en contact avec la surface rguli`re S de lquation F (x1 , x2 , x3 ) = 0 au point x0 , alors ce e e e contact est de degr n si la fonction f de classe C n dnie par f (t) = F (x1 (t), x2 (t), x3 (t)) e e vrie e f (t0 ) = f (t0 ) = f (t0 ) = = f (n1) (t0 ) = 0 et f (n) (t0 ) = 0.
(n1)

(t0 ) = 0.

Thor`me 1.11.1 e e Le degr de contact dune courbe avec une surface est indpendant de la paramtrisation e e e de la courbe. Preuve. Considrons e x() = x ()e1 + x ()e2 + x ()e3 , 1 2 3 et x(t) = x1 (t)e1 + x2 (t)e2 + x3 (t)e3

soient deux paramrisations de la courbe C, avec e x () = xi (t()), i Alors g() = F (x (), x (), x ()) = F (x1 (t()), x2 (t()), x3 (t())) = f (t()) 1 2 3 g () = t f (t()) g () = (t )2 f (t()) + t f (t()) et dune mani`re gnrale g(k) () sera une combinaison linaire de f (i) (t()), pour i < e e e e (k) (t ) = f (k) (t( )) = 0 pour tout k = 1, 2, , n 1 et f (n) (t ) = k. Ainsi lorsque f 0 0 0 f (n) (t(0 )) = 0, on a de mme g(k) (t0 ) = 0 pour tout k = 1, 2, , n 1 et g (n) (t0 ) = 0. e i = 1, 2, 3.

36

1. Les courbes

Exemple 1.11.1 Considrons la courbe x(t) = te1 + t2 e2 + t3 e3 . Cette courbe est en contact avec la pae e rabolo x2 + x2 x2 = 0 au point x0 = x(0) et ce contact est de degr 6. En eet de 1 3 2 + (t3 )2 t2 = t6 et f (t) = 6t5 , f (t) = 30t4 , f (3) (t) = 120t3 , f (4) (t) = f (t) = t 360t2 , f (5) (t) = 720t, f (6) (t) = 720. Donc f (k) (0) = 0, pour k = 1, 2, 3, 4, 5 et f (6) (0) = 0.

Chapitre 2

Les surfaces
2.1 Reprsentation paramtriques des surfaces rguli`res e e e e

Intuitivement une surface rguli`re ressemble localement ` une portion dun plan. e e a Cest le cas lorsque une surface S est constitute localement par une fonction susae ment rguli`re. Puisque nous voulons utiliser les utiles du calcul direntiel, nous allons e e e 1 et pour sassurer quen chaque point supposer que cette fonction est au moins de classe C de cette surface on peut considrer un plan tangent nous imposons que le rang 1 de la e matrice jacobienne de cette fonction est 2 en ce point. Do` la dnition suivante : u e Dnition 2.1.1 e Une reprsentation paramtrique de classe C m dun ensemble des points S dans R3 est une e e application x = f (u, v) dun ensemble ouvert U du plan (u, v) dans S telle que (ii) Si (e1 , e2 , e3 ) est une base de R3 et f (u, v) = f1 (u, v)e1 + f2 (u, v)e2 + f3 (u, v)e3 , alors pour tout (u, v) U f f
1 1

(i) f est de classe C m dans U ;

Comme dans le cas des courbes les variables u et v sont appeles les paramtres et une e e reprsentation paramtrique est note par x = x(u, v). Les drives partielles de x sont e e e e e notes e x 2x 2x x , xv = , xuu = , etc. , xuv = xu = u v u2 uv
Dire que le rang dune matrice n m, A est p (quon note RgA = p), signie que p est le plus grand entier min{n, m} tel quon peut extraire de la matrice A une sous-matrice carre p p , dont le e dterminant est non nul. e
1

RgJ = Rg f2 u
f3 u

v f2 v f3 v

= 2.

38

2. Les surfaces

Limage de U par lapplication x est un ensemble des points S appel une surface de e m . La ligne (u, v ) de coordonne constante v a pour image dans S une courbe de classe C e 0 0 paramtre u, que lon note x(u) = x(u, v0 ) et de la mme mani`re la ligne droite (u0 , v) e e e dans le plan (u, v) a pour image la courbe paramtre x(v) = x(u0 , v). Dans le plan (u, v) e e les deux lignes (u, v0 ) et (u0 , v) se croisent au point (u0 , v0 ) et xu (u0 ) = xu (u0 , v0 ) est la drive directionnelle dans la direction de u qui est tangente ` la courbe x(u) au point e e a (u0 , v0 ) de mme xv (v0 ) = xv (u0 , v0 ) est la drive directionnelle dans la direction de v qui e e e est tangente ` la courbe x(v) au point (u0 , v0 ). Ainsi pour pouvoir dnir le plan tangent a e a ` la surface au point (u0 , v0 ), il faut et il sut que xu xv = 0 en ce point. Alors que e1 x1 x1 u v xu xv = det e2 x2 x2 u v e3 x3 x3 u v = x2 x3 x3 x2 u v u v e1 + x3 x1 x1 x3 u v u v e2 + x1 x2 x2 x1 u v u v e3 .

Donc Rg J = 2 est quivalent ` xu xv = 0 et la condition (ii) de la dnition 2.1.1 est e a e quivalent ` e a (ii) Pour tout (u, v) U on a xu xv = 0. Exemple 2.1.1 La reprsentation paramtrique e e x(u, v) = (u + v)e1 + (u v)e2 + (u2 + v 2 )e3 dnit une application du plan (u, v) sur une parabolo elliptique x3 = 1 (x2 + x2 ) et que e de 2 2 1 e1 1 1 |xu xv | = det e2 1 1 = 4 + 8(u2 + v 2 ) = 0. e3 2u 2v

Ainsi cette reprsentation est rguli`re, mme de classe C . En xant v = v0 dans le plan e e e e (u, v) et en liminant u de x1 = u + v0 et x2 = u v0 , on peut armer que la courbe e 2 x(u) = (u + v0 )e1 + (u v0 )e2 + (u2 + v0 )e3 est dans le plans x1 x2 = 2v0 (cest dailleurs lintersection de ce plan avec la parabolo elliptique) et de mme en xant u = u0 la de e 2 + v 2 )e est lintersection de cette parabolo courbe x(v) = (u0 + v)e1 + (u0 v)e2 + (u0 de 3 elliptique avec le plan x1 + x2 = 2u0 . Exemple 2.1.2 La reprsentation paramtrique e e x(, ) = (cos sin )e1 + (sin sin )e2 + (cos )e3

 ` 2.1. REPRESENTATION PARAMETRIQUES DES SURFACES REGULIERES

39

dnit une application du plan (, ) sur une sph`re unit, note S 2 : |x| = 1. Cette e e e e reprsentation nest pas rguli`re le long des lignes = n, n N, car e e e e1 sin sin cos cos |x x | = det e2 cos sin sin cos e3 0 sin = |( cos sin2 )e1 (sin sin2 )e2 (sin cos )e3 | = | sin |. ce qui est nul pour = n. Tandis que si on se restreint ` la bande B = {(, ) | a < < , 0 < < } , alors la reprsentation devient rguli`re, mme C et son e e e e 2 , la sph`re S 2 pointe du ple nord et du ple sud. Pour chaque = image est S e e o o 0 x on retrouve un parall`le des latitudes et pour = 0 x on retrouve un mridien de e e e e longitude. Remarquer que les parall`les de latitude et les mridiens de longitude se croisent e e a ` langle droit, car x x = (( sin sin )e1 + (cos sin )e2 ) ((cos cos )e1 + (sin cos )e2 sin e3 ) = 0. Supposons que x(u, v) est une reprsentation paramtrique de classe C m de la surface e e S dnit dans un ouvert du plan (u, v) et considrons deux applications p = p(u, v) et e e m de U dans le plan (p, q)2 telles que le jacobien q = q(u, v) de classe C (p, q) = det (u, v)
p u q u p v q v

= 0.

Il est possible que lapplication (u, v) (p(u, v), q(u, v)) ne soit pas bijective de louvert U dans le plan (p, q), mais en utilisant le thor`me des fonctions inverses, pour chaque e e (u0 , v0 ) U il existe un voisinage W de ce point et un voisinage W du point (p0 , q0 ) = (p(u0 , v0 ), q(u0 , v0 )) dans le plan tel que (u, v) (p, q) est une bijection de W sur W et son inverse (p, q) (u, v) est aussi de classe C m . Considrons ` prsent la compose de e a e e (p, q) = x(u(p, q), v(p, q)) cest une application de W dans S et on a ces applications x x x = (xu up + xv vp ) ((xu uq + xv vq ) p q = (xu xv )(up vq vp uq ) = (xu xv ) (u, v) =0 (p, q)
1

(p,q) = 0. Ainsi x = x (p, q) devient une puisque xu xv = 0 et le jacobien (u,v) = (u,v) (p,q) reprsentation paramtrique de x, inversible, rguli`re de classe C m ainsi que son inverse. e e e e L application (u, v) (p, q) sera note par et dans la gure 2.1 on schematise lExemple e 2.1.2.
2

Dans lexemple prcdant on a not (p, q) par (, ). e e e

40

2. Les surfaces

S M

x
v

x (U ) W 1

U W = 1 (W )
u

Figure. 2.1

Malheureusement cette reprsentation est encore plus restrictive que la prcdente, elle e e e plus petit que (U ). Notre but ` prsent est de dnir est dnie juste sur un ouvert W e a e e une surface ` laide dune famille de telles reprsentations partielles. a e Dnition 2.1.2 e Une coordonne locale de classe C m sur une surface S dans R3 est une application e x = x(u, v) dun ensemble ouvert W du plan (u, v) dans S telle que (i) x est de classe C m dans W ; (ii) Pour tout (u, v) W on a xu xv = 0 ; (iii) x est un homomorphisme local. e On appelle carte locale, lensemble = x(W ) limage de W par la reprsentation pae ramtique en coordonne locale. e e Exemple 2.1.3 Considrons e x(u, v) = ue1 + ve2 + 1 (u2 + v 2 )e3 , u2 + v 2 < 1. (2.1)

 ` 2.1. REPRESENTATION PARAMETRIQUES DES SURFACES REGULIERES

41

Cest une application du disque D(0, 1) = {(u, v) R2 | u2 + v 2 < 1}, sur la hmisph`re e e et que suprieure de |x| = 1. Il est claire que x C e |xu xv | = e1 u 1 (u2 + v 2 )
1/2 1/2

e3 e2 v 1 (u2 + v 2 )
1/2

1/2

e3

= u 1 (u2 + v 2 ) = 1 1 (u2 + v 2 )

e1 + v 1 (u2 + v 2 )

e2 + e3

= 0 pour tout u, v D(0, 1).

Donc, cest une reprsentation paramtrique de classe C sur la hmisph`re suprieure, e e e e e , v ) alors en comparant les deux premi`re elle est aussi bijective, car si x(u, v) = x(u e et v = v , injectvit sur x(D(0, 1)) implique alors la bijectvit. composantes on a u = u e e Lapplication (u, v) x(u, v) donne par (2.1) est continue son inverse (x1 , x2 , x3 ) e (x1 , x2 ) = (u, v) est une projection donc aussi continue alors cette reprsentation est une e sur hemi-sph`re. coordonne locale de classe C e e Exemple 2.1.4 Considrons la courbe de lquation r = sin 2 dans les coodonnes polaires avec 0 < < e e e 3 e 4 . Soit x(, ) un cylindre dont chaque section parall`le au plan (x1 , x2 ) soit la courbe . Ce cylindre est reprsent par e e x(, ) = sin 2 cos e1 + sin 2 sin e2 + e3 . Remarquons que |x x | = |[(2 cos 2 cos sin 2 sin )e1 + (2 cos 2 sin + sin 2 cos )e2 ] e3 | = |(2 cos 2 cos sin 2 sin )e2 + (2 cos 2 sin + sin 2 cos )e1 | 3 . = 3 cos2 2 + 1 = 0 pour tout 0 < < 4 Il est clair que lapplication (, ) x(, ) est continue et bijective sur x ]0, 3 [R , 4 car si x(, ) = x( , ) alors en comparant la troisi`me composante on a = et les e deux premi`res impliquent e sin 2 cos = sin 2 cos sin 2 sin = sin 2 sin ce qui donne cos sin sin 2 = = sin 2 sin cos

ou bien cos sin cos sin = sin( ) = 0

42

2. Les surfaces

e et comme 0 < , < 3 , alors = . Mais lapplication rciproque nest plus continue, 4 2 1 2 1 car la suite (sin n cos n e1 +sin n sin n e2 +e3 ) converge vers (sin cos e1 +sin sin e2 + 2 2 1 e3 ) = e3 sans que ( n , ) converge vers ( , ). Or, cette application nest pas un 2 homomorphisme et elle ne prsente pas une coordonne locale. e e e Soit f une fonction de classe C m , dun ouvert du plan (u, v) dans R, alors la reprsentation e paramtrique e x(u, v) = ue1 + ve2 + f (u, v)e3 (2.2) est une reprsentation de coordonne locale. En eet, e e |xu xv | = |[e1 + fu e3 ] [e2 + fv e3 ]| = |fu e1 fv e2 + e3 | =
2 2 fu + fv + 1 = 0 pour tout (u, v) R2 .

Donc cest une reprsentation paramtrique de classe C m et de plus comme dans Exemple e e 2.1.3, cest un homomorphisme, donc cest une coordonne locale. e e Dnition 2.1.3 e Une coordonne locale de classe C m du type (2.2), ou x(u, v) = ue1 + f (u, v)e2 + ve3 , ou e x(u, v) = f (u, v)e1 + ue2 + ve3 sappelle une coordonne locale de Monge de classe e m lorsque la fonction f C m (U ). C Thor`me 2.1.1 e e Si S est une surface admettant une reprsentation paramtrique de classe C m , alors pour e e tout point M de S, il existe une coordonne locale de Monge qui contient M . e Preuve. Comme S admet une reprsentation paramtrique x(u, v) de classe C m , alors si e e M = x(u0 , v0 ), le jacobien de x au point M est de rang 2. Sans perdre de gnralit on e e e peut supposer det
x1 u x2 u x1 v x2 v

=0

au point (u0 , v0 ). Considrons ` prsent lapplication : (u, v) (x1 (u, v), x2 (u, v)). Il e a e est clair que cette application est de classe C m et son jacobien est continu dirent de zro e e au voisinge de (u0 , v0 ), alors dapr`s le thor`me dinversion locale, il existe un voisinage e e e du point (x , y ) = (x (u , v ), x (u , v )) tel que W du point (u0 , v0 ) et un voisinage W 0 0 1 0 0 2 0 0 m de W sur W et que son homomorphisme prsente un homomorphism de classe C e e e 1 est aussi de classe C m de W sur W . Comme (u, v) = (x , x ) alors rciproque e 1 2 1 (x , x ) = (u, v) et lapplication compose de W dans S sera e 1 2 x = x1 (u(x1 , x2 ), v(x1 , x2 ))e1 + x2 (u(x1 , x2 ), v(x1 , x2 ))e2 + x3 (u(x1 , x2 ), v(x1 , x2 ))e3 = x1 e1 + x2 e2 + x3 (u(x1 , x2 ), v(x1 , x2 ))e3

 ` 2.1. REPRESENTATION PARAMETRIQUES DES SURFACES REGULIERES

43

qui est bien une coordonne locale de Monge dnie dans W , dont limage contient le e e point M . Dnition 2.1.4 e Considrons une surface S sur laquelle on dnit une famille A de coordonnes locales de e e e m telle que classe C (i) o` chaque est une carte locale, couvre S, cest-`-dire pour tout point M u a de S il existe une carte limage de W par une reprsentation paramtrique en e e coordonne locale x(u, v) de A telle quelle contient M ; e
A ,

Dans ce cas S sappelle une surface simple de classe C m .

(ii) Pour chaque carte il existe un ouvert V de R3 tel que = V S.

Considrons ` prsent deux cartes x(u, v) et x (, ), dune surface simple S de classe e a e C m qui ont une intersection G non vide. Soient W lensemble du plan (u, v) dont limage par x est G et W lensemble dans le plan (, ) dont limage par x est G. Comme x et x sont les homomorphismes de W sur G et de W sur G, alors il existe une transformation e bijective = (u, v) et = (u, v) de W sur W telle que x(u, v) = x ((u, v), (u, v)). On peut dmontrer 3 que W est un ouvert dans le plan (u, v), cette transformation est e de classe C m et que le jacobien (u, v)/(p, q) = 0. Une telle transformation sappelle trasformation paramtrique admissible et il dcoule du thor`me de la fonction ine e e e verse que si = (u, v) et = (u, v) est une transformation paramtrique admissible e alors lapplication rciproque est aussi une transformation paramtrique admissible. Do` e e u le thor`me suivant : e e Thor`me 2.1.2 e e Sur lintersection non vide de deux cartes locales dune surface simple, les coordones e m , sur chaque carte est admissible . paramtriques de classe C e Exemple 2.1.5 Reprenons lexemple 2.1.3 (a) La hmisph`re suprieure de la sph`re |x| = 1 est une surface simple de classe C , car e e e e la coordonne locale de Monge x(u, v) = ue1 + ve2 + 1 (u2 + v 2 )e3 , u2 + v 2 < 1 est e et elle mme couvre la hmisph`re et de plus elle est gale ` lintersection de classe C e e e e a 3. delle mme avec R e (b) En gnral une surface simple est une surface sans bord. Par exemple la hmisph`re e e e e 2 + x2 + x2 = 1 avec son quateur nest pas une surface simple, de la sph`re x1 e e 2 3 puisque si P ((x1 )0 , (x2 )0 , 0) est un point de lquateur et si on suppose que la sure 2 x2 1} est simple, alors il existe dapr`s face {(x1 , x2 , x3 ) | 0 x3 = 1 x1 e 2
3

` titre dexercice a

44

2. Les surfaces

Thor`me 2.1.1, une coordonne locale de Monge de la forme x = x1 e1 + x2 e2 + e e e 2 x2 e telle que = x(W ) contient P et W est un ouvert du plan (x , x ). 1 x1 1 2 2 3 Mais on remarque que tous les points voisins de P ne sont pas dans W , ce qui contredit que W est un ouvert. (c) Remarquons que la sph`re enri`re S 2 = {(x1 , x2 , x3 ) | x2 + x2 + x2 = 1} est aussi une e e 1 2 3 surface simple car elle peut tre couverte par six carte de type Monge e x = x 1 e 1 + x2 e 2 x = x1 e 1 x= 1 x 2 x2 e 3 1 2

1 x 2 x2 e 2 + x3 e 3 1 3

1 x 2 x2 e 1 + x2 e 2 + x3 e 3 2 3

Les quatre premi`res couvrent les quatre points cardinaux de la sph`re e e (0, 0, 1) (0, 0, 1) (0, 1, 0) (0, 1, 0) et les deux derni`res couvrent les points (1, 0, 0) (1, 0, 0) et chaque carte est lintere section dun demi espace ouvert appropri avec S 2 . e (d) Les quations e x(u, v) = ue1 + ve2 + et x(, ) = (cos sin )e1 + (sin sin )e2 + (cos )e3 , 0 < < , 0 < < dnient deux coordonnes locales de classe C sur la sph`re S 2 telles que leur intere e e section est le quart de la sph`re {x2 > 0 x3 > 0} et la transformation e = arccos 1 u2 v 2 , = arccos u u2 + v 2 1 (u2 + v 2 )e3 , u2 + v 2 < 1

est admissible sur {u2 + v 2 < 1 | v > 0}.

2.2

Plan tangent et vecteur normal

Soit x(u, v) une reprsentation paramtrique dune surface simple S dans une coore e m et t (u(t), v(t)) une courbe rguli`re de classe C m dans le donne locale de classe C e e e plan (u, v). Considrons limage de cette courbe sur la surface S, note y(t) = x(u(t), v(t)). e e m y(t) esst de classe C m et Il est clair que en tant que la compose de deux applications C e que le vecteur tangent dy/dt = 0, car sinon, dy = xu du +xv dv = 0 et comme xu xv = 0 les dt dt dt

2.2. PLAN TANGENT ET VECTEUR NORMAL

45

vecteurs xu et xv sont linairement indpendants et ceci entraine que du/dt = dv/dt = 0 e e au point t ce qui contredit la rgularit de la courbe t (u(t), v(t)). Ainsi la courbe y(t) e e m. est rguli`re de classe C e e

Rciproquement, si y(t) est une courbe sur une surface simple S. Il est possible quon ne e puisse pas trouver une carte locale contenant le point y0 = y(t0 ), de sorte quelle contient enti`rement la courbe y(t), mais il existe toujours une partie connexe de la courbe qui e sera sur cette carte. Alors en appliquant lhomomorphisme rciproque de classe C m , il e e existerait une courbe t (u(t), v(t)) rguli`re de classe C m dans le plan (u, v) telle que e e y(t) est son image sur S. Dnition 2.2.1 e Soit T un vecteur non nul, on dit que le vecteur T est tangent a la surface S au point ` M S, sil existe une courbe rguli`re y(t) passant par M = y(t0 ) telle que T = dy/dt e e au point t0 . Si x(u, v) est une reprsentation de coordonne locale de S telle que la carte = x(W ) e e contient le point M et y(t) = x(u(t), v(t)), alors dy = xu du + xv dv et comme les vecteurs dt dt dt xu et xv sont linairement indpendants, deux vecteurs T et T sils ne sont pas colinaires, e e e ils sont linairement indpendants et sils passent tous par le point M , alors ils forment e e un plan ane passant par le point M . Dnition 2.2.2 e Le plan passant par le point M et parall`le aux vecteurs xu et xv sappelle le plan tangent e a la surface S au point M S et si le point M sur la surface S est not par x0 = ` e x(u0 , v0 ), le plan tangent peut tre reprsenter par e e y = x0 + hxu + kxv , < h, k < .

Dnition 2.2.3 e Soit P le plan tangent passant par le point M et les vecteurs xu et xv dnis par une e coordonne locale qui passent par le point M de sorte que (xu , xv , xu xv ) forment un e tri`dre direct, alors le vecteur e xu xv N= (2.3) |xu xv | sappelle le vecteur unitaire normal. Soit x (, ) une autre reprsentation paramtrique dune surface rguli`re S, dont la carte e e e e

46

2. Les surfaces

contient aussi le point M . Sur lintersection des cartes reprsentes par x et x on a e e x x = (xu u + xv v ) (xu u + xv v ) = (xu xv )(u v u v ) = (xu xv ) de sorte que N = |x x | x x = xu xv |xu xv | (u, v) (, ) N. (u, v) (, ) (u, v) (, )

= sign

(u, v) (, )

(u,v) Ainsi N et N ont le mme sens si et seulement si (,) > 0 au point M . Ceci montre que e N et N deux vecteurs normaux unitaires de deux coordonnes locales qui se chevauchent e sur une partie contenant le point M se dirent seulement par un signe . Ainsi la ligne e passant par le point M et perpendiculaire au plan tangent qui sappelle la ligne normale est indpendant au choix des coordonnes locales. Cette ligne est donne par lquation e e e e

y = x0 + kN,

< k < .

Dnition 2.2.4 e Une surface simple S est dite orientable, sil existe une famille des coordonnes locales e (p, q) sont deux reprsentations paramtriques dont les cartes A telle que si x(u, v) et x e e correspondants se chevauchent sur une partie contenant le point M de S, alors en tout point de cette partie (u, v)/(p, q) > 0. Grosso modo, sur une surface simple orientable le vecteur normal unitaire peut varier continment sans changer de sens. Lexemple le plus standard dune surface non orientable u est la bande de Mbius 4 . La direction de N sappelle la direction extrieur a la o e ` surface. Cette remarque implique quune surface rguli`re S ne peut pas tre toujours globae e e lement orientable, mais par contre on peut toujours se restreidre ` une carte locale dans a laquelle S est orientable, en se donnant le vecteur normale N sur cette carte locale. N sappelle lorientation de S et on peut donner la dnition suivante : e Dnition 2.2.5 e Soient S une surface simple avec une orientation N et S 2 = {(x, y, z) R3 | x2 + y 2 + z 2 = 1}
4

Pour plus de dtail voir sur internet le site http ://www.mathcurve.com/surfaces/mobius/mobius.shtml e

2.2. PLAN TANGENT ET VECTEUR NORMAL

47

la sph`re unit de R3 . Lapplication N : S S 2 dnie par (2.3) sappelle application e e e de Gauss. Comme la surface est simple, lapplication de Gauss en chaque point P S est direntiable e et son direntiel, not dNP est une application linaire du plan tangent TP (S) au TN(P ) (S 2 ). e e e Comme ces deux plans sont parall`les, alors on consid`re dNP comme une application e e linaire de TP (S) dans lui mme. e e Thor`me 2.2.1 e e Le direntiel dNP de lapplication de Gauss au point P est une application linaire autoe e adjointe. Preuve. Le direntiel dune application N : S S 2 est toujours une application linaire e e 2 ). Comme nous avons identi T (S) T 2 ), alors dN est de TP (S) TN(P ) (S e P P N(P ) (S une application linaire de TP (S) dans lui mme. Pour quelle soit auto-adjointe il sut e e de montrer que pour une base {w1 , w2 } quelconque de TP (S) on a dNP (w1 ) w2 = w1 dNP (w2 ). Si x(u, v) est une paramtisation de S alors {xu , xv } forme une base de e TP (S). Si (t) = x(u(t), v(t)) est une courbe paramtrise de S,avec (0) = P alors e e dNP ( (0)) = dNP (xu u (0) + xv v (0)) = u (0)dNP (xu ) + v (0)dNP (xv ) = d N(u(t), v(t)) dt
t=0

= Nu u (0) + Nv v (0).

Ceci implique que dNP (xu ) = Nu et dNP (xv ) = Nv . Par ailleurs comme N est perpendiculaire au plan TP (S), alors N xu = N xv = 0 et en drivant respectivement par rapport e a ` v et u on aura Nv xu + N xvu = 0, Nu xv + N xvu = 0. Ainsi on en dduit e Nv xu = N xvu = Nu xv . Concernant les matrices auto-adjoint, il existe un rsultat assez connu dalg`bre linaire e e e qui s nonce comme suit : e Thor`me 2.2.2 e e Soit A : V V une application linaire de V 5 dans lui mme. Alors il existe une base e e orthonorme {e1 , e2 } dans V , telle que dans cette base A est une matrice diagonale et sur e la diagonale il appara deux valeurs propres de A, 1 et 2 tel que si 1 2 , alors ils t sont respectivement le maximum et le minimum de la forme quadratique Q(v) = Av v lorsque v parcourt le cercle unit de V . e
5

On prendera par exemple V de dimension 2.

48

2. Les surfaces

De ce thor`me il suit que la matrice de dNP admet des valeurs propres que lon va les e e tudier dans les paragraphes suivants. e Exemple 2.2.1 Le tore est la surface engendre par la rvolution dun cercle (C) autour dune droite (D) e e de son plan. Supposons que le cercle (C) se trouve initialement dans le plan (x1 , x3 ), avec son centre sur laxe x1 ` distance b de lorigine et son rayon est gal ` a, (a < b). Apr`s avoir a e a e tourn dun angle autour de laxe x3 son centre se trouve au point u = b cos e1 +b sin e2 e et son vecteur rayon apr`s avoir tourn dun angle autour daxe x3 peut tre reprsent e e e e e par le vecteur r = a sin cos e1 + b sin sin e2 + a cos e3 . Ainsi le point gnrique x = e e 2, u + r sur le tore a comme reprsentation dans les coordonne (, ) R e e x = (b + a sin ) cos e1 + (b + a sin ) sin e2 + a cos e3 , Visiblement x(, ) est de classe C et x = (b + a sin )(sin )e1 + (b + a sin )(cos )e2 x = (a cos cos )e1 + (a cos sin )e2 (a sin )e3 . Ainsi |x x | = |a(b + a sin )[(sin cos )e1 (sin sin )e2 cos e3 ]| = a(b + a sin ) = 0. (, ) R2 .

gure 2.1 : un tore avec a = 1 et b = 2 reprsent par scilab avec >plot3d3 e e

` 2.3. PREMIERE FORME FONDAMENTALE

49

2.3

Premi`re forme fondamentale e

Dans le chapitre prcdant on a vu quune courbe dans R3 , dpend dune mani`re e e e e intrins`que de deux quantits : courbure et torsion. De la mme mani`re chaque surface e e e e dans R3 est dtermine dune mani`re unique par deux quantits qui sont localement e e e e invariantes, appeles premi`re et seconde formes fondamentales. e e Soit x = x(u, v) les coordonnes locales dune surface S de classe 1. On appelle e le direntiel de x, not dx une application bijective du vecteur (du, dv) dans le plan uv e e associe le vecteur dx = xu du + xv dv, dans le plan tangent. dans la gure suivante on remarque que limage du vecteur (du, dv) nest pas le vecteur dx dans le plan tangent, mais cest un vecteur qui relie le point x(u, v) sur S au point (x(u + du, v + dv) qui est aussi sur cette surface.

dx
x(u,v)

x(u,v)+dx x(u+du,v+dv)

x
v

(u + du, v + dv) (u, v)

u

Figure. 2.2

Calculons ` prsent la quantit a e e I = dx dx = (xu du + xv dv) (xu du + xv dv) = Edu2 + 2F dudv + Gdv 2

= (xu xu )du2 + 2(xu xv )dudv + (xv xv )dv 2

50

2. Les surfaces

avec les notations E := xu xu , F := xu xv , G := xv xv . (2.4)

La forme quadratique I(du, dv) = Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 sappelle premi`re forme e fondamentale de la surface x(u, v) et les coecients E, F et G sappellent coecients de la premi`re forme fondamentale . e Remarque 2.3.1 La forme I(du, dv) ne dpend pas de la coordonne locale choisie. En eet si G est lintere e par deux transformations paramtriques section non-vide de deux cartes locales et e (p, q), en tout point x(u, v) = x (p(u, v), q(u, v)) de G, on a admissibles x(u, v) et x I (dp, dq) = |dx |2 = |x dp + x dq|2 p q

= |x (pu du + pv dv) + x (qu du + qv dv)|2 p q = |(x pu + x qu )du + (x pv + x qv )dv|2 p q p q = |xu du + xv dv|2 = |dx|2 = I(du, dv).

Remarque 2.3.2 Par contre les coecients de la premi`re forme fondamentale ne sont pas invariants par e cette transformation. i.e. (E(u, v), F (u, v), G(u, v)) = (E (p, q), F (p, q), G (p, q)). En eet E(u, v) = |xu |2 = (x pu + x qu ) (x pu + x qu ) p q p q
2 = |x |2 p2 + 2(x x )(pu qu ) + |x |2 qu p u p q q 2 = E (p, q)p2 + 2F (p, q)(pu qu ) + G (p, q)qu , u

(2.5)

F (u, v) = xu xv = (x pu + x qu ) (x pv + x qv ) p q p q

= E (p, q)pu pv + F (p, q)(pu qu + pv qu ) + G (p, q)qu qv ,

(2.6)

et G(u, v) = |xv |2 = (x pv + x qv ) (x pv + x qv ) p q p q

2 = E (p, q)p2 + 2F (p, q)(pv qv ) + G (p, q)qv . v

(2.7)

Thor`me 2.3.1 e e La forme quadratique I(du, dv) est une forme dnie positive. e

` 2.3. PREMIERE FORME FONDAMENTALE

51

Preuve. On peut prsenter la forme I(du, dv) par une matrice 2 2. e I(du, dv) = (du, dv) = (du, dv) E(u, v) F (u, v) F (u, v) G(u, v) Edu + F dv F du + Gdv du dv

= Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 . Alors la forme quadratique I(du, dv) est dnie par la matice symtrique A := e e E(u, v) F (u, v) F (u, v) G(u, v) 2 > 0. On a bien et pour quelle soit dnie positive il faut et il sut que E > 0 et EG F e 2 > 0 et 6 E = |xu | EG F 2 = (xu xu )(xv xv ) (xu xv )2 = (xu xv )2 > 0.

Exemple 2.3.1 Considrons la surface dnie par e e x(u, v) = (u + v)e1 + (u v)e2 + uve3 . Il est claire que xu = e1 + e2 + ve3 et que xv = e1 e2 + ue3 . Ainsi les coecients de la premi`re forme fondamentale sont e E = xu xu = 2 + v 2 , F = xu xv = uv, G = xv xv = 2 + u2

et la premi`re forme fondamentale est e I(du, dv) = Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 = (2 + v 2 )du2 + 2uvdudv + (2 + u2 )dv 2 . Cette forme est dnie positive car e E > 0, EG F 2 = (2 + v 2 )(2 + u2 ) u2 v 2 = 2(2 + u2 + v 2 ) > 0.

Faisons ` prsent un changement de param`tre p = u + v et q = u v. Cette transfora e e mation paramtrique est admissible car e 1 1 (p, q) = = 2 = 0. (u, v) 1 1
6

On utilisera la formule (a b) (c d) = (a c)(b d) (a d)(b c).

52

2. Les surfaces

De plus la nouvelle coordonne est une coordonne locale de Monge e e x (p, q) = pe1 + qe2 +
q Comme x = e1 + p e2 et x = e2 2 e3 , on aura p q 2

1 2 p q 2 e3 . 4 q2 . 4

E = 1 +

p2 , 4

F =

pq , 4

G = 1 +

Par consquent aux points (u, v) = (1, 1) et (p, q) = (2, 0) on obtient x(1, 1) = 2e2 + e3 = e (2, 0) et en ce point de S, E = 3, F = 1, G = 3 et E = 2, F = 0, G = 1. Donc x les coecients de la premi`re forme fondamentale ne sont pas invariant par rapport ` la e a transformation paramtrique admissible. e

2.4

L aire dune surface

Il y a trois entits que lon peut calculer ` l aide des coecients de la premi`re forme e a e fondamentale ` savoir E, F et G : a (a) La longueur d un arc sur une surface. Soit x = x(u, v) et (t) = x(u(t), v(t)) un arc sur la surface de x. Il sagit de calculer
b b

(a)(b) =
a b

|(t)|dt = xu

dx (u(t), v(t))|dt dt xu du dv dt dt dv du + xv dt dt +G dv dt
1/2

=
a b

dv du + xv dt dt du dt
2

dt
2 1/2

=
a b

E I(
a

+ 2F

dt

= Exemple 2.4.1 Considrons sur la sph`re unit e e e

du dv , )dt. dt dt

x(, ) = (cos sin )e1 + (sin sin )e2 + (cos )e3 la courbe (t) = x((t), (t)) o` u (t) = ln(cotan( t )), 4 2 (t) = t, 2 0t . 2

Cette courbe commence de l quateur et remonte jusqu au ple nord en spirale. Calculons e o x = ( sin sin )e1 + (cos sin )e2 x = (cos cos )e1 + (sin cos )e2 (sin )e3

2.4. L AIRE DUNE SURFACE

53

Ainsi E = x x = sin2 , et F = x x = 0, G = x x = 1 d = 1. dt

1 1 d = t t = sin( t) , dt 2 sin( 4 2 ) cos( 4 2 ) 2

2 2

Ce qui donne I=E d dt + 2F d d dt dt +G d dt = sin2 +1=2 sin2 (/2 t)

et nalement la longueur de cette courbe sera

/2

=
0

I(

d d , )dt = dt dt

/2 0

2dt = . 2

0 1.0 1.0 0.6 0.6 0.2 0.2 0.4 Y 0.6 0.8 1.0 1.0 0.6 0.2 X 0.2 0.0 0.4 0.8

gure 2.3 : la courbe prcdente vu den haut e e (b) L angle entre xu et xv . Calculons cos xu , xv cos xu , xv = xu xv F = |xu ||xv | EG

Corollaire 2.4.1 Les vecteurs xv et xv sont orthogonaux si et seulement si F = 0.

54

2. Les surfaces

Exemple 2.4.2 Reprenons lExemple 2.4.1 dans lequel E = sin2 , F = 0, G = 1.

donc cos xu , xv = 0, alors x et x sont orthogonaux. (c) Calcul de laire dune surface. Considrons dans la gure 2.2, s = dudv (du > 0 e et dv > 0) une petite surface dans le plan uv encadre par du et dv au point (u, v). e Soit S, limage de s par x.
v

S = |x1 x2 | = |xu du xv dv|

s
v + dv

Si W est limage de W dont laire est ` calculer, a alors cette aire est gale ` e a

= |(xu xv )dudv| = |xu xv |dudv = EG F 2 dudv

(u, v)

u + du u

Figure. 2.4 A=
W

EG F 2 dudv.

(p,q) Lorsque S est une surface oriente (par exemple lorsque (u,v) > 0 en tout point de W ). e Alors A est indpendant du choix de paramtrage admissible. En eet, si p = p(u, v) et e e q = q(u, v) est une transformation paramtrique admissible, en utilisant les formules (2.5), e (2.6) et (2.7) on obtient 2 2 EG F 2 = E p2 + 2F pu qu + G qu . E p2 + 2F pv qv + G qv u v 2 2 2 2 = E G (p2 qv + qu p2 2pu pv qu qv ) + (F )2 (2pu pv qu qv p2 qv p2 qu ) u v u v

(E pu pv + F (pu qv + pv qu ) + G qu qv )2 (p, q) (u, v)

2

= E G (F )2 Ce qui implique A=
W

EG F 2 dudv E G (F )2 (p, q) dudv (u, v)

=
W

=
W

E G (F )2 dpdq = A .

2.5. SECONDE FORME FONDAMENTALE

55

Exemple 2.4.3 Soit S la surface dun tore que nous lavons tudi dans lExeercice 2.2.1. Nous avons e e trouv e x = (b + a sin )(sin )e1 + (b + a sin )(cos )e2 x = (a cos cos )e1 + (a cos sin )e2 (a sin )e3 . Ainsi E = x x = (b + a sin )2 , F = x x = 0 et G = x x = a2 et pour calculer laire de cette surface nous crivons e
2 2 0 2 0 2 2

AS =
0

EG F 2 dd =

a(b + a sin )dd

0 0

= 2

a(b + a sin )d = 2a [b + a cos ]2 = 4 2 ab. 0

2.5

Seconde forme fondamentale

Soit x(u, v) une reprsentation paramtrique dune surface de classe 2. Alors en tout e e point (u, v) de cette surface on peut correspondre une carte et un vecteur normal unitaire N = (xu xv )/|xu xv | qui est une fonction de (u, v) de classe au moins C 1 . Nous notons par dN = Nu du + Nv dv le direntiel de N. Comme 0 = d(1) = d(N N) = 2dN N, alors N est orthogonal ` dN e a au point x(u, v) et en ce point dN est dans le plan tangent T . Nous considrons ` prsent e a e la quantit e II(du, dv) = dx.dN = (xu du + xv dv) (Nu du + Nv dv) = Ldu2 + M dudv + N dv 2

= xu Nu du2 (xu Nv + xv Nu )dudv xv Nv dv 2

La quantit II(du, dv) sappelle la seconde forme fondamentale associe ` x(u, v). e e a Comme I, II est aussi une forme quadratique avec les coecients L, M et N , appels e coecients de la seconde forme fondamentale. En n, comme I, II est aussi indpendant e (p, q) est une autre reprsentation des coordonnes locales et on peut montrer que si x e e paramtrique telle que e x(u, v) = x (p(u, v)), q(u, v)) ,

avec L = xu Nu , M = (xu Nv + xv Nu ) et N = xv Nv .

56

2. Les surfaces

alors7
2 L = L p2 + 2M pu qu + N qu u

M = L pu qv + M (pu qv + pv qu ) + N qu qv
2 N = L p2 + 2M pv qv + N qv . v

Ce qui donne dapr`s un simple calcul e LN M 2 = (p, q) (u, v)

2

L N (M )2

(2.8)

Comme xu et xv sont orthogonaux ` N en tout point (u, v), a 0 = (xu N)u = xu u N + xu Nu 0 = (xu N)v = xuv N + xu Nv 0 = (xv N)u = xvu N + xv Nu 0 = (xv N)v = xvv N + xv Nv . Ce qui donne L = xuu N, et par consquent e II(du, dv) = Ldu2 + 2M dudv + N dv 2 = d2 x N, o` u d2 x = xuu du2 + 2xuv dudv + xvv dv 2 . (2.10) Considrons ` prsent P un point dune surface de classe 2, et Q un autre point e a e de la mme surface voisin de P et x = x(u, v) une carte contenant P et Q. Soit d = C e la projection du vecteur P Q sur la normal N. Il est clair que d est positif si le point Q se trouve audessus du plan tangent et negatif si il se trouve en dessous du plan tangent. Supposons que le point P = x(u, v) et le point Q = x(u + du, v + dv), dans ce cas la formule de Taylor-Young donne x(u+du, v+dv) = x(u, v)+(xu , xv ) du 1 + du dv 2 dv xuu xuv xvu xvv du +o(du2 +dv 2 ) dv (2.9) M = xuv N, N = xvv N

o` o(r) est un vecteur tel que |o(r)| 0 lorsque r 0. Comme dx = xu du + xv dv, grce u a r a ` la formule (2.10) la formule de Taylor-Young peut scrire sous la forme e 1 x(u + du, v + dv) x(u, v) = dx + d2 x + o(du2 + dv 2 ). 2
7

On peut calquer la preuve des (2.5),(2.6) et (2.7)

2.5. SECONDE FORME FONDAMENTALE

57

Ainsi d = P Q N = (x(u + du, v + dv) x(u, v)) N 1 = (dx + d2 x + o(du2 + dv 2 )) N 2 1 = dx N + d2 x N + o(du2 + dv 2 ) N 2

=0 =II

1 = II + o(du2 + dv 2 ) = + o(du2 + dv 2 ). 2 La formule dx N = 0 se dduit du fait que dx est dans le plan tangent et II = d2 x N e est donn par (2.9). e La fonction 1 1 = II(du, dv) = (Ldu2 + 2M dudv + N dv 2 ) 2 2 (2.11)

sappelle parabolode osculateur du point P et la nature de cette parabolo dpend du de e 2 . Nous distinguons 4 cas ` tudier : signe de LN M ae 1. Cas elliptique (LN M 2 > 0). Un point est dit elliptique lorsque LN M 2 > 0. En ce point la fonction dnie par (2.11) garde un signe constant dans un voisinage e du point P et lensemble de ces points est situ dun ct du plan tangent au point e oe P.

18 16 14 12 10
Z

8 6 4 2 2 0 3 2 0 1 Y 0 1 1 2 2 3 3 X 1 3

58

2. Les surfaces

0 2 4 6 8
Z

10 12 14 16 18 20 3 2 1 0 1 2 Y 3 4 4 3 2 X 1 0 1 2 3

Exemple 2.5.1 Une parabolo elliptique est la gure dun bole ou un bole revers dans les quelles de e on a x(u, v) = ue1 + ve2 + (u2 + v 2 )e3 , ou bien x(u, v) = ue1 + ve2 (u2 + v 2 )e3 . Dans le premier cas xu = e1 +2ue2 et xv = e2 +2ve2 et N = e3 , donc L = xuu N = 2, N = xvv N = 2 et M = xuv N = 0 et dans le deuxi`me cas xu = e1 2ue2 et e xv = e2 2ve2 et N = e3 , et encore on a L = xuu N = 2, N = xvv N = 2 et M = xuv N = 0 et de toutes faons on obtient LN M 2 = 4. c 2. Cas hyperbolique (LN M 2 < 0). Un point est dit hyperbolique si en ce point LN M 2 < 0. En ce point il existe deux lignes qui divisent le plan tangent en quatre parties distinctes. Sur chaque parties d = P Q N garde un signe constant. Exemple 2.5.2 Une parabolo hyperbolique est la gure dune selle de cheval. On a par exemple de x(u, v) = ue1 + ve2 + (u2 v 2 )e3 . Dans ce cas xu = e1 + 2ue2 et xv = e2 2ve2 et N = e3 , donc L = xuu N = 2, N = xvv N = 2 et M = xuv N = 0. Ainsi on a LN M 2 = 4. Dans cet exemple 1 on remarque que = 2 (Ldu2 + 2M dudv + N dv 2 ) = du2 dv 2 et sur les deux lignes u = v et u = v on a = 0.

2.5. SECONDE FORME FONDAMENTALE

59

10 8 6 4 2 0
Z

N Q P Q

2 4 6 8 10 3.00 0.67 1.67 Y 4.00 4 3 2

0 X

La projection de deux points Q et Q sur N peuvent tre de signe oppos. e e

3. Cas parabolique (LN M 2 = 0 et L2 + M 2 + N 2 = 0). Un point sur une surface est dit parabolique si en ce point LN M 2 = 0 sans que tous les coecients L, M et N soient nuls. Ainsi sur le plan tangent au point P il existe une courbe planaire dnie par la fonction telle que sur cette courbe = 0 et en dhors de cette courbe e le signe de d = P Q N est constant. Exemple 2.5.3 Reprenons lexemple dun tore 2.2.1 dans lequel x = (b + a sin ) cos e1 + (b + a sin ) sin e2 + a cos e3 , x = (b + a sin )(sin )e1 + (b + a sin )(cos )e2 x = (a cos cos )e1 + (a cos sin )e2 (a sin )e3 x = (b + a sin )(cos )e1 (b + a sin )(sin )e2 x = (a sin cos )e1 (a sin sin )e2 (a cos )e3 x = (a cos sin )e1 + (a cos cos )e2 N = (sin cos )e1 (sin sin )e2 cos e3 . Ainsi L = x N = (b + a sin ) sin , M = x N = 0, N = x N = a. (, ) R2

60

2. Les surfaces

Par consquent LN M 2 = a(b + a sin ) sin est nul pour = 0 ou ce qui e donne deux cercles suprieur et infrieur reprsentant . Tous les points de la face e e e extrieure {x(, ) | (, ) [0, 2]]0, [} sont des point elliptiques et tous les e points intrieurs {x(, ) | (, ) [0, 2]], 2[} sont les points hyperboliques. e Remarque 2.5.1 Dans lexemple prcdant on a utilis les coordonnes polaire dun tore, en eet e e e e dapr`s (2.8) on a e L N (M )2 = (u, v) (p, q)
2

LN M 2 ,

cest-`-dire la nature dune surface est indpendante du choix de paramtrage. a e e 4. Cas planaire (LN M 2 = 0 et L2 + M 2 + N 2 = 0). Dans ce cas si L = M = N = 0, alors la forme quadratique II sera identiquelement nulle et pour dnir d, il faut aller e a ` lordre 3 et crire e
3 1 1 d = II + d3 x N + o (du2 + dv 2 ) 2 . 2 6

e Alors = 1 d3 x N qui sera une forme cubique et par consquent il existera trois 6 lignes sur les quelles sera nulle. Exemple 2.5.4 (Selle de singe) Pour cette surface lquation paramtrique est : e e

60

40

20

20

40

60 3

0 Y

0 X

2.6. LA COURBURE DE SURFACE

61

x(u, v) = ue1 + ve2 + u(u2 3v 2 )e3 . Le vecteur normal en un point quelconque est n= 3(v 2 u2 )e1 + 6uve2 + e3 xu xv = |xu xv | 1 + 9(u2 + v 2 )2 L= M= N= 6u 1 + 9(u2 + v 2 )2 6v 1 + 9(u2 + v 2 )2 6u 1 + 9(u2 + v 2 )2 .

et les coecients de la seconde forme fondamentale sont

On remarque que tous ces coecients sont nuls au point P = (0, 0, 0).

2.6

La courbure de surface

Soit S une surface de classe 2 et x(u, v) une carte paramtre contenant le point e e P = x(u0 , v0 ). Soit T le plan tangent ` la surface S au point P et N la normale unitaire ` a a T au point P . Considrons la courbe C sur cette carte donne par (t) = x(u(t), v(t)) et e e le vecteur de la courbure de C dt dt dx k= = ds dt dt Dnition 2.6.1 e On appelle vecteur de la courbure normale au point P , le vecteur kn = (k N)N et la .courbure normale le scalaire n = k N. On remarque que les deux vecteurs t et N sont orthogonaux donc, dN t dt = 0 et par consquent, e n = k N = = dt N dt dx dN = t dt dt dx dt
d dt (t

N) =

dt dt .n

dx dN dx dx dx dN dx 2 = dt dt dt dt dt dt dt du dv dv du = xu + xv + Nv Nu dt dt dt dt L E
du 2 + 2M dt du 2 + 2F dt du dt du dt

xu

dv du + xv dt dt +N +G
dv 2 dt dv 2 dt

xu

dv du + xv dt dt

Ce qui donne n =

dv dt dv dt

(2.12)

62

2. Les surfaces

Thor`me 2.6.1 e e La courbure normale n dpend seulement de la direction de la tangente au point P et les e coecients des formes quadratiques I et II. Preuve. Comme t = xu du + xv dv dt dt r = du dt trouve
dv dt . dx dt

, la direction de ce vecteur dpend de la qutient e

Alors si on divise le numrateur et le dnuminateur de (2.12) par ( dv )2 , on e e dt n = Lr 2 + 2M r + N Er 2 + 2F r + G (2.13)

et dans cette expression on remarque que n ne dpend que de r, L, M, N, E, F et G. e Thor`me 2.6.2 e e Toutes les courbes passant par P et ayant la mme plan osculateur ont les mmes courbure e e normale, ` la condition que le plan tangent ne soit pas confondu avec le plan osculateur a au point P . Preuve. Considrons la courbe rguli`re C passant par le point P , en param`tre cure e e e viligne s, de sorte que t = (0) est automatiquement un vecteur unitaire. Calculons II((0)). Comme N (s) est orthogonal ` (s), la relation N(s) (s) = 0 implique que a N(s) (s) = N(s) (s) et par consquent e

II((0)) = dN((0)) (0) = N(0) (0) = N(0) (0) = N(0) t = N(0).k. Par ailleurs n = k N = (n N) = cos , (2.15)

(2.14)

Il est clair que dapr`s ce thor`me, si les vecteurs unitaires n et N co e e e ncident alors = n . Par ailleurs, en multipliant le numrateur de le dnominateur de (2.12) par dt2 , e e on peut crire e II(du, dv) n = . (2.16) I(du, dv) De plus dans la dmonstration de ce thor`me, on remarque qu en comparant (2.14) avec e e e (2.15), on obtient n (P ) = II((0)).

o` est langle entre n et N. Donc deux courbe qui passent par le mme point P elles ont u e les mmes plans tangents et si elles ont les mmes directions et les mmes plans osculateurs e e e n N = cos reste constant

(2.17)

2.6. LA COURBURE DE SURFACE

63

Exemple 2.6.1 Pour une sph`re S de rayon a, dans les coordonnes sph`riques e e e x(, ) = a sin cos e1 + a sin sin e2 + a cos e3 , x = (a sin sin )e1 + (a sin cos )e2 x = (a cos cos )e1 + (a cos sin )e2 (a sin )e3 x = (a sin cos )e1 (a sin sin )e2 x = (a sin cos )e1 (a sin sin )e2 (a cos )e3 x = (a cos sin )e1 + (a cos cos )e2 N = (sin cos )e1 (sin sin )e2 cos e3 . Ainsi les coecients de la premi`re forme fondamentale sont e E = x x = a2 sin2 , F = x x = 0, G = x x = a2 . (, ) ]0, 2[]0, [

et les coecients de la seconde forme fondamentale sont L = x N = a sin2 , Ce qui donne n = M = x N = 0, N = x N = a.

II(d, d) a sin2 d 2 + ad2 1 = . = 2 2 2 + a2 d2 I(d, d) a a sin d Ce rsultat a t prvisible, en eet ` chaque point P sur cette sph`re on peut faire passer e ee e a e un cercle de rayon a, considr comme l quateur de S. Au point P les vecteur n et N ee e 1 e a co ncident, donc la courbure du cercle = a est gale ` la courbure normale de la surface n . De mme le rayon de courbure normale est le rayon du cercle a. e Considrons encore la formule e dN( (t)) = N (u(t), v(t)) = Nu u (t) + Nv v (t) avec (0) = P . Comme Nu et Nv sont dans le plan TP , en considrant {xu , xv } une base e de TP , on peut crire e Nu = w11 xu + w21 xv et par consquent e dN( (t)) = (w11 u + w12 v )xu + (w21 u + w22 v )xv . Ce qui donne lexpression matricielle de dN, ` savoir, a dN u v = w11 w12 w21 w22 u v = W . et Nv = w12 xu + w22 xv . (2.18)

64

2. Les surfaces

La matrice W sappelle la matrice de Weingarten et ses vateurs propres et vecteurs propre joue un rle important dans ltude des surfaces. o e En eet, dapr`s la dmonstration de Thor`me 2.2.1 lapplication dNP est auto-adjoint e e e e dans la base {xu , xv } et dapr`s Thor`me 2.2.2 il existe une base note {w1 , w2 }, avec e e e e |w1 | = |w2 | = 1 telle que dNP (w1 ) = k1 w1 et dNP (w2 ) = k2 w2 . Les valeurs k1 et k2 sappellent les courbures principales et les vecteurs propres associs, les directions e principales de la surface S au point P . Dapr`s ce quon vient de voir les valeurs k1 et k2 sont les valeurs propres de la e matrice de Weingarten, donc les invariants de cette matrice par rapport de la base choisie 1 sont K = det(W ) = k1 k2 et H = 2 (k1 + k2 ) la demi-trace de W . la valeur K sappelle la courbure de Gauss et H sappelle la courbure moyenne. Finalement, lquation du e second ordre 2 2H + K = 0. (2.19)

admet deux racine qui sont exactement les courbures principale k1 et k2 . Pour calculer les coecients de la matrice de Weingarten il sut dutiliser les expressions de Nu et Nv donne dans (2.18) et crire e e L = Nu xu = (w11 E + w21 F ) M = Nu xv = (w11 F + w21 G) = Nv xu = (w12 E + w22 F ) N = Nv xv = (w12 F + w22 G), do` la relation u L M Autrement dit w11 w12 w21 w22 En remplaant c E F F G on obtient w11 = w12 M F LG , EG F 2 LF M E = , EG F 2 w21 = w22 NF MG EG F 2 MF NE = . EG F 2
1

M N

w11 w12 w21 w22 M N

E F . F G E F F G
1

L = M

par sa valeur

1 EG F 2

G F

F E

2.6. LA COURBURE DE SURFACE

65

Par ailleurs comme W wi = ki wi pour i = 1, 2, en prenant AI = on a AII zi = ki AI zi , avec AII = L M

E F F G

et zi = A1 wi , I

M , ce qui est quivalent ` dire que e a N M F L G =0

det

L E M F

lorsque = ki pour i = 1, 2. Ce qui donne immdiatement les valeurs des courbure de e Gauss et la courbure moyenne K = det(W ) = LN M 2 EG F 2 et H= 2F M + EN + LG . 2(EG F 2 )

Considrons ` prsent le rep`re (e1 , e2 , e3 ) de sorte que le point P sur la surface de S e a e e soit lorigine du rep`re. On prend la reprsentation de la carte locale la reprsentation de e e e Monge, x(u, v) = ue1 + ve2 + f (u, v)e3 , o` la fonction f de classe 2 est telle que fu (0, 0) = fv (0, 0) = 0. Alors dans ce cas au u point P , xu = e1 et xv = e2 . Ce qui donne, E = xu xu = 1, et ainsi n = F = xu xv = 0, G = xv xv = 1

Ldu2 + 2M dudv + N dv 2 . du2 + dv 2

Comme n dpend seulement de quotient du/dv, on peut choisir du2 + dv 2 = r 2 une e constante positive. Ce qui est vraie dans le cas du = r cos d et dv = r sin d et dans ce cas on a n = L cos2 + 2M sin cos + N sin2 . En prenant x1 = r cos , x2 = r sin et |n | =
1 r2

on obtient (2.20)

Lx2 + 2M x1 x2 + N x2 = 1 1 2

Dnition 2.6.2 e Lensemble des points (x1 , x2 ) dans le plan uv tels que (2.20) soit vrie forme une section e e conique appele indicatrice de Dupin au point P . e Selon le signe de LN M 2 on distingue trois types d indicatrice : (2) Hyperbolique si LN M 2 < 0.

(1) Elliptique si LN M 2 > 0.

66

2. Les surfaces

(3) Parabolique si LN M 2 = 0 et L2 + M 2 + N 2 = 0. Dnition 2.6.3 e Lensemble des points sur S pour les quels k1 = k2 sappellent les ombilics de S. Il est clair, ainsi que montre Exemple 2.6.1, que la courbure normale de la sph`re est e constante, donc son maximum et son minimum co ncident. Ainsi tout point sur la sph`re e est un ombilic. Dailleurs la sph`re et le plan sont deux surfaces particuli`res o` elles e e u poss`dent cette propri`t. e ee