Cours Linux pour systèmes

embarqués
Présentée par

Dr. Jabri Ihssen

11/04/2021 1
Cours Linux pour systèmes embarqués
• Objectifs du cours
 Introduction aux systèmes embarqués : Notions de base, architectures, Caractéristiques,
Fonctionnement, etc.
 Introduction à Linux embarqué et architecture générale du système.
 Chaîne de compilation croisée : Bootloaders, Noyau Linux, configuration, compilation
et installation.
 Le temps-réel sous Linux.
 Surveillance et supervision : RTOS, multitâches et ordonnanceur, électronique et
informatique embarquées, perception et interaction avec l’environnement.
 Méthodologie de création d’un système Linux embarqué en se basant sur :
Présentation et utilisation des outils de développement de systèmes Linux embarqué.
Réutilisation de composants open-source dans un système embarqué
 Développement et mise au point d’applications pour le système embarqué

11/04/2021 2
Introduction aux systèmes embarqués
• Notion de base
 Un système embarqué est un système électronique et informatique autonome ne
possédant pas des entrées/sorties standards comme un clavier ou un écran
d'ordinateur.

 Le système matériel et l’application sont intimement liés, le logiciel embarqué étant

noyé dans le matériel. Le matériel et le logiciel ne sont pas aussi facilement
discernables comme dans un environnement de travail classique de type ordinateur
PC.
Introduction aux systèmes embarqués
Systèmes embarqués vs PC

Micro-ordinateur PC Système embarqué

• Forme et périphériques standards • Formeetpériphériquessuivantl
• Matériel ouvert à de nombreuses esexigencesetl’environnement
applications logicielles del’application
• Dispositif qui s’adapte à • Matériel et logiciel dédiés aux
différents types de travaux: fonctionnalités de
bureautique, calcul scientifique, l’application
gestion,… • Contraintesdeconsommation,d
• Moins de contraintes sur les etempsdetraitement,d’encomb
ressources logicielles et rement,derobustesseetdecoût
matérielles
• Systèmes embarqués vs PC8
Introduction aux systèmes embarqués
• Caractéristiques
 C'est un système principalement numérique.
 Il met en œuvre généralement un processeur.
 Il exécute une application logicielle dédiée pour réaliser une fonctionnalité précise
 Il n'a pas réellement de clavier standard (Bouton Poussoir, clavier matriciel...).
L’affichage est limité (écran LCD…) ou n’existe pas du tout.
 L'interface IHM (Interface Homme machine) est adaptée selon l’application. Cela
peut-être de simples leds qui clignote et boutons jusqu’à un écran tactile.
 Il dispose de périphériques :Carte SD, mémoire flash, Wifi, Bluetooth, module
GSM-GPS, et capteurs spécifiques pour son application: Température, pression,
actuateurs (moteurs, …),
 pas de disque dur, utilisation de mémoire flash,
Introduction aux systèmes embarqués
• Caractéristiques
 Faible consommation:
Utilisation d’une batterie d’emmagasinassions d’énergie
Consommation électrique minimisée, moins de prix et des batteries de faible capacités

 Faible encombrement et faible poids:

Minimiser la taille et le poids pour un système embarqué.
Les composants électroniques (analogique et/ou numérique) doivent cohabiter sur une faible
surface.

 Adaptation aux contraintes d’environnement:

La température, L’humidité , Les vibrations, Les chocs, Les variations d’alimentation, les
interférences RF, les radiations… etc
Introduction aux systèmes embarqués
• Caractéristiques
 Faible coût:
Solution optimale entre le prix et la performance a la portée de toute personne Par conséquent,
les ressources utilisées sont minimales .
Un système embarqué n’a que peu de mémoire

 Fonctionnement en temps réel:

Les applications embarquées doivent répondre rapidement aux évènements internes ou
externes(interruption matérielle ) nécessaire dans les applications de système de contrôles
Le résultat peut être néfaste si le système ne réagit pas à l’immédiat à un évènement du système.

 Sureté:
Sureté de fonctionnement du logiciel (système opérationnel même quand un composant
électronique « lâche »
Introduction aux systèmes embarqués
• Caractéristiques
 Contraintes physiques fortes: dimensions, poids, taille, autonomie

 Encombrement : du décimètre au millimètre

 Puissance de calcul : 10 à 70 MIPS sur 8 à 32 bits

 Autonomie/consommation : 10 - 100 mW (1 mW en veille)

 Temps de réaction : 10 ms (voire 10 ns)

 fiabilité : MTBF > 10 ans

 Connectivité : Ethernet, Wifi, I2C, SPI, USB, etc...

Introduction aux systèmes embarqués
• Les grands secteurs de l'embarqué :
 Jeux et calcul général : jeux vidéo, set top box...
 Contrôle de systèmes : Avions, trains, voitures automobile, Robotique industrielle,
 process chimique, process nucléaire, système de navigation...
 Traitement du signal : radar, sonar, compression vidéo., Caméra connectée...
 Communication et réseaux : transmission d’information Routeurs, box internet, téléphone,

 Electro-ménager, Hi-Fi, TV,

 Imprimantes et photocopieurs,
 Terminaux de paiement,
 Un four à micro ondes.
 Une télécommande de TV
 Un lave linge
Introduction aux systèmes embarqués
Architecture du Système embarqué
 Couche Application et OS :partie logiciel
Il est possible de modifier ces composants logiciels,
et ajouter ou supprimer ses modules au besoin
 Couche OS: les librairies pour le développement,
les drivers permettant aux applications d'accéder à
des périphériques évolués, les interfaces.
 Couche matériel :partie matériel ;des éléments
physiques employés pour le traitement de données

Dans le matériel, les composants permanent: CPU, la

mémoire vivre RAM
Composants supplémentaires: la carte de dédie aux
applications spéciale, la mémoire de Mass
( DiskOnChip, FlashDisk, CDROM ) le réseau, les
entrées ou sorties.
Introduction aux systèmes embarqués
• Architecture du système embarqué :
 Équipements permanents:

 CPU: microprocesseur (s) ou des microcontrôleurs

 RAM: mémoire centrale
 IHM: Communication entre l’humain et la machine
Exp; écran avec les dispositifs « touchScreen»

 Équipements supplémentaires:

 Entrées: Les capteurs/convertisseurs (pression, audio,..)

 Le clavier, boutons poussoirs
 Télécommandes (infrarouge, Bluetooth, radio,..)
 Les lecteurs de codes barres
 Sorties: Les écrans et afficheurs LCD
Système d’alarme ou synthèse vocale
Imprimante en tous genres comme papier, étiquette, photos, ..)
 Mémoire de masse:
Disque dur (exp; microdrive2,5-3,5 inches)
Mémoire flash (exp; FlashDisk, DiskOnChip, SDCard,…)
Utilisation de ROM (exp; Disque virtuel CD, DVD)
Introduction aux systèmes embarqués
 Architecture du système embarqué typique
Calculateur: processeur embarqué et ses périphériques
FPGA :coprocesseur d'E/S.
proposer des accélérations
matérielles au processeur.

Entrée: Sortie
des capteurs
analogiques actionneurs
couplés à des analogiques
convertisseurs couplés à des
A/N convertisseurs
N/A.
Environnement
extérieur :
Variations de la température, Vibrations, chocs.
Variations des alimentations, Eau, feu, radiations.
Introduction à Linux embarqué

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 Introduction à Linux embarqué
Qu’est ce qu’un système d’exploitation OS:
Un système d’exploitation est un ensemble de programmes qui coordonnent le
fonctionnement des différents composants matériels et logiciels d’un système informatique.
Fonctionnalités d’un Système d’Exploitation
•Servir les requêtes des processus : Appels systèmes :Read,Write,Open,…
•Traiter les exceptions matérielles dues aux processus: Déroutements :Division par
0,Débordement de pile,…
•Gérer les interruptions matérielles : Interruptions :clavier /souris ,réseau,…
•Fournir un ensemble de services spécifiques
•Assurer des tâches d’entretien du système : Gestion du swap, des caches,…
Gestionnaire de pages,…
Exemple de Système d’Exploitation:
Windows, Unix, Mac OS, Ms Dos…
 Introduction à Linux embarqué
Architecture générale
 Introduction à Linux embarqué
.
Qu’est ce que UNIX:

• UNIX est un système d'exploitation, créé en 1969 par Ken Thompson

et Dennis Ritchie. Sa conception a été particulièrement soignée, et
apportait plusieurs innovations, notamment le choix d'utiliser
plusieurs outils simples et spécialisés, plutôt que des logiciels
complexes à tout faire. Il est l'un des systèmes d'exploitation les plus
populaires au monde, en raison du grand nombre d'architectures qu'il
supporte.
 Introduction à Linux embarqué
.
Qu’est ce qu'un Project GNU

• Est un projet lancé par Richard Stallman, un chercheur du MIT.

• Le but est de développer un OS complet, libre et qui se base sur
Unix afin de contrer le développement croissant des logiciels
propriétaires(le prix Unix devenait de plus en plus payant).
• Cependant, en 1991, le projet GNU n'avait toujours pas de noyau et
tournait sur des Unix propriétaires.(Stallman avait créer les
programmes de base:(programme de copie de fichier, suppression de
fichier, éditeur de texte
 Introduction à Linux embarqué
.
Qu’est ce qu'un Project GNU
Le projet GNU (programmes libres) et Linux (noyau d'OS) ont fusionné
pour créer GNU/Linux.

Project LINUX
Project GNU

GNU/LINUX
 Introduction à Linux embarqué
.
Qu ’est-ce que linux ?

 Linux correspond au cœur du système d ’exploitation : le noyau.

 Linux tourne originellement sur plateforme i386 et supérieure avec 8
Mo de RAM, il faut donc un processeur 32 bits
 Son succès tient au fait qu’il est développé sous licence GPL (General
Public License), ce qui signifie que le code source Linux est disponible
à tout le monde et gratuit.
 Introduction à Linux embarqué
.
Pourquoi utiliser linux ?
 Linux est open source :
– Le code source est disponible au public.
– Le code source inclut :
• Le noyau Linux.
• Les pilotes de périphériques (drivers).
• Un ensemble de petits utilitaires (MAKEDEV…).
 On peut ainsi voir directement à travers les fichiers sources ce
que fait le noyau Linux voire modifier son comportement au
besoin. On n ’a donc pas une boîte noire.
 Introduction à Linux embarqué
.
Pourquoi Utiliser Linux ?
 Linux est fiable :
• Grâce à une gestion mémoire optimisée, Linux peut tourner sur une
machine des années sans plantage et sans « écran bleu de la mort ».
 Linux est extensible :
• Une application Linux écrite pour une plateforme PC peut être
facilement portée sur une plateforme Linux embarquée.
 Linux est sécurisé :
• Linux est recommandé par le NSA américain.
• Sécurisation du système de fichiers avec des droits d’accès.
• Sécurisation d ’accès physique à la plateforme.
• Sécurisation de l ’accès réseau.
 Introduction à Linux embarqué
.
Pourquoi Utiliser Linux ?

 Linux supporte la plus large palette de protocoles réseau testés et

éprouvés (indispensable pour la connectivité IP dans l ’embarqué):
• la mise en réseau TCP/IP .
• Routage et pare-feu.
• Serveur Web.
• Serveur FTP : transférer des fichiers par Internet
• Serveur Telnet: communiquer avec un serveur distant en échangeant des
lignes de texte
• SMB :Server Message Block
 Introduction à Linux embarqué
.
Pourquoi utiliser linux ?

 Linux est un logiciel libre : cela donne le pouvoir aux utilisateurs

d ’utiliser ce logiciel comme ils l ’entendent :
Le développement n ’est pas contrôlé par un petit groupe de
développeurs
 Il est possible de gagner de l ’argent avec le logiciel libre
(formation, assistance…).
 On trouve toujours une application Linux correspondant à son
besoin (ou très proche).
 Introduction à Linux embarqué
.
•Linux embarqué
Linux embarqué est une adaptation du noyau Linux à un système embarqué.
Suivant les capacités du système, on ne retrouve qu ’une partie des fonctionnalités du
noyau :
• Moins de services disponibles.
• Moins de mémoire requise (< 8 Mo).
• Boot depuis une mémoire ROM.
• Pas de clavier ou de souris requis.
• Logiciels spéciaux pour piloter les périphériques du système (écran
• LCD, flash disk, Disk On Chip DOC, touch screen…)

Une version de Linux embarqué peut être configurée « à la carte » pour fonctionner sur
une plateforme donnée
 Introduction à Linux embarqué
.
• Architecture matériel supportée par Linux
Les architectures de processeur assez connues et souvent employé le mode de
l’embarqué et les supports par Linux de chaque architecture:
X86 : Intel est toujours le plus grand distributeur des processeurs de cette famille.
ARM est fabriqué par Intel, Toshiba, Samsung... et très populaire et fiable pour
l’embarqué dans plusieurs domaines d'application
MIPS : Microprocessor without Interlocked Pipeline Stages . On peut le trouver dans
Sony Play StationI/II , Cisco routeurs et également et les systèmes embarqués de la
petite taille.
PowerPC : est très connu par son utilisation dans la machine Apple, et il est
également développé par IBM dans la famille des serveurs. . Cependant, Il peut être
employé pour le linux embarqué de grande taille TiVo.
 Dans la plupart des cas, les concepteurs préfèrent les processeurs ARM, MIPS, et
PowerPC à i386 en raisons de la complexité et du coût.
 Introduction à Linux embarqué
Architecture logicielle d'un Linux
Embarqué
Le noyau :Son but est de contrôler le matériel d'une
façon logique. Linux conduit des dispositifs, contrôle
des accès d'I/O, gestion de processus, gestion de la
mémoire, manipule la distribution des signaux.

Le noyau doit pouvoir charger et/ou accéder à un
Rootfilesystem via une certaine forme de stockage
permanent ou stockage en réseau.

Un Système de Fichiers doit être présent dans Linux
embarqué.
Les applications se basent sur des bibliothèques qui
fournir les APIs familiers et services abstraits qui
communique avec le noyau pour obtenir la
fonctionnalité désirée.
La bibliothèque principale employée par la plupart
des applications de Linux est la bibliothèque de GNU
C.
 Distributions pour l’embarqué:
Distribution commerciale:
focalisé sur le secteur des télécoms et réseaux,
• MontaVista Linux
• Koan
• Sysgo
Distribution non commerciale
• Buildroot
• Open Embedded
• EDLK (Embedded Linux Development Kit): Fournit des chaînes de
développement pour PowerPC, ARM, MIPS
• RTAI
Distribution standards
• Linux (Debian, redhat, linuxPPC…)
 Outils pour l’embarqué :Bootloaders
C’ est un logiciel permettant de lancer un ou plusieurs 
systèmes d'exploitation (multiboot), c'est-à-dire qu'il permet d'utiliser
plusieurs systèmes, à des moments différents, sur la même machine.
 DasU-boot (DasUniversalBootloader)
• Gère les PowerPC, ARM, MIPs, X86…
• Permet de lire/écrire de la flash et de laRAM
• Permet de booter depuis la flash, leréseau ou une carte mémoire
 Redboot
• Chargeur de démarrage basé sur projet eCos de RedHat
• Gère les Power PC,ARM,MIPs,X86,sh,m68k…
• Fonctionnalités comparables à U-boot
 LinuxBIOS,
Remplace le BIOS standard des PCs ; Rapide (boot depuis NVRAM)
 Arborescence
Organisation des dossiers :
.
ARBORESCENCES DES FICHIERS

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 Arborescence
• Se déplacer dans l’arborescence .
• Commande cd nomrep (Change Directory)
• Chaque répertoire possède 2 fichiers particuliers
• . Est un lien sur le répertoire courant. Sert à forcer le système à considérer le répertoire
courant comme point de départ
• .. Est un lien vers le répertoire supérieur dans la hiérarchie
 Système de fichier Racine
.
Organisation des dossiers :
La racine "/"

un "gros dossier de base qui contient tous les autres dossiers et fichiers".
Sous Windows, il y a en fait plusieurs racines. "C:\" est la racine de votre disque dur
Sous Linux, il n'y a qu'une et une seule racine : "/".

Architecture des dossiers

Sous Windows, un dossier peut être représenté comme ceci : "C:\Program

Files\Winzip".
il n'y a pas de "C:" sous Linux, la racine (le début) s'appelant juste "/".

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 Système de fichier Racine
.
Organisation des dossiers :

 / : Répertoire Racine (contient les répertoires principaux)

 /bin : Commande de base du système (contient des exécutables au
système, employés par tous les utilisateurs par exemple :
- cd se déplacer dans les répertoire ( Change directory)
- ls: lister des fichier d’un répertoire (list sorted)
- rm, supprimer des fichier (remove )
- cp: copier un fichier (copy)
- Mkdir: créer un répertoire (make directory)
 /sbin: contient les binaires système ; par exemple la commande
/sbin/shutdown :permet d’ arrêter le système
/sbin/ifconfig ethX: permet d’accéder au réseau
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 Système de fichier Racine
.
Organisation des dossiers :

 /etc : contient tous les fichiers de configuration de linux et les

commandes nécessaires à l’administrateur du système exemple :
/etc/passwd / qui définit les mots de passe des utilisateurs.
 / boot: contient les fichiers permettant à Linux de démarrer.
 /home: contient les dossiers de travail des utilisateurs. Le répertoire
des utilisateurs est automatiquement créé avec la création d’un
compte personnel exemple:
-/home/ihssen: correspond au Répertoire utilisateur

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 Système de fichier Racine
Organisation des dossiers : .
 / dev : contient les fichiers spéciaux pour accéder aux périphériques
On dois indiquer ce fichier dans la configuration de mes outils de
communication par exemple:

-/dev/input/mousse :souris.
-/dev/fd0 lecteur de disquettes
-/dev/video carte graphique

Infos sur les périphériques

connectés sur les bus :
lspci, lsusb, lspcmcia, …
( aussiutile: lsinput)
 Système de fichier Racine
.
Organisation des dossiers :

 /var: données variables dynamiques par exemple:

var/spool : répertoire de fichier qui serve de fil d’attente d’imprimante .
Les donnés à imprimer sont stockées jusqu’a ce qu' elles soit traitées.
 /media : lorsqu'un périphérique amovible (comme une carte mémoire
SD ou une clé USB) est inséré dans votre ordinateur, Linux vous
permet d'y accéder à partir d'un sous-dossier de media
 Système de fichier Racine
.
Organisation des dossiers :
 /usr: Hiérarchie secondaire contient les exécutable des programmes
/usr/bin et /usr/sbin , la documentation /usr/doc
 /user/lib: contient toutes les bibliothèques nécessaires au
fonctionnements des logiciels par exemple la bibliothèque c ou c++.
 /root: c'est le dossier personnel de l'utilisateur « root »qui est le super
utilisateur, le « chef » de la machine en quelque sorte. Il a droit à un
espace spécial.
 /tmp: dossier temporaire utilisé par le programme pour stocker des
fichiers que l’on souhaite supprimer ou modifier

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 Commandes relatives aux fichiers
 Donne le répertoire courant : pwd
Variable PWD (echo$PWD)
 Liste le contenu du répertoire : ls
.

 Création d’un fichier

Utilisation de la commande touch
 Copie d’un fichier
cp nomsource nomdest
-r copie de répertoire
 Renommer ou déplacer un fichier
mv nomsource nom dest
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 Système de gestion de fichier
Droits d’accès des fichiers
Chaque fichier est caractérisé par des droits d’accès
Trois catégories de droits
L’utilisateur (user) : propriétaire du fichier
Les groupes (group) : définis par l’administrateur
Les autres (others)
Il existe une quatrième catégories qui regroupe les 3 précédentes (all)
Les droits d’accès sont de 4 types
Lecture (r) : affichage du fichier
Écriture (w) : modification et copie d’un fichier
Exécution (x) : exécution d’un fichier
Aucun (-) : Protection totale

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 Système de gestion de fichier
Droits d’accès des fichiers
 Combinaison des droits (r,w,x) pour les classes (u,g,o,a)
obtenir les droits d’un fichier ou d’un répertoire.
Affichable grâce à ls–l
-rw-r--r--1 belloir184025 jan 15 16:23 cours.txt
-rw-r--r--1 belloir4024 jan 15 12:23 td1.txt
Lecture pour tout le monde et écriture pour utilisateur
 Exemple de type de fichier : d rwxr-xr-x
 La 1ère lettre détermine le type de fichier (7 types)
- fichier ordinaire
d répertoire (directory)
l lien sur un fichier ou un répertoire
s socket
b fichier spécial de type bloc (pilote de disque)
c fichier spécial de type caractère (pilote de terminal)
p fichier spécial FIFO
 Les droits d’accès sont modifiables par le propriétaire du fichier
chmod utilisateur opération permission nomfic 39
 Système de gestion de fichier
Droits d’accès : modifiables par le propriétaire du fichier
chmod utilisateur opération permission nomfic

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 Gestion de Mémoire
Unix s’appuie sur de la mémoire virtuelle
• Les adresses mémoires gérées dans les processus ne sont pas
directement des références à des adresses physiques
• Chaque processus a son espace d’adressage virtuel
• Les adresses virtuelles sont traduites en adresses physiques
• Le circuit MMU opère la conversion à chaque référence
• A l'aide d'un ensemble de registres qui désignent les tables de
conversion du processus courant
• Une table de conversion est associée à chaque processus
• Lors du changement de contexte (= processus courant)
• chargement des registres du MMU avec de nouvelles adresses de tables
 Gestion de Mémoire
Utilisation de mémoire virtuelle avec 2 autres techniques
• Pagination
• La mémoire est divisée en morceaux
• L’allocation se fait par nombre entier de pages
• Peu de fragmentation externe (espace libre coupé en petits morceaux)
• Sujet à fragmentation interne (sur allocation)
• Nécessite une MMU en hardware
• Segmentation
• Permet d’isoler des morceaux de mémoire
• Ils ne sont pas accessibles par le processus en cours d’exécution
• Utilisation de registres hardware
• Si non respect, segmentation fault
Ces deux techniques permettent d’assurer une protection de la mémoire
Un processus ne peut lire/écrire dans la mémoire d’un autre
 Gestion de Mémoire

Distinction entre la mémoire utilisée par le noyau et celle utilisée par les processus
Kernel Space
zone mémoire d’exécution du noyau, ses extensions (modules…) et certains pilotes
de périphériques.
Jamais mis dans le swap
User Space
zone mémoire d’exécution des programmes utilisateurs
Pour accéder au kernel space un programme utilisateur doit passer par des appels
système.

Lors du démarrage de l’ordinateur (le boot), le kernel lance et initialise le matériel.

Une fois que le noyau a fini de configurer le matériel le premier processus de l’espace
utilisateur est lancé. 
 Mémoire des Processus
La mémoire d’un processus est divisée en 3 zones
•Pile : croissance automatique
•Data : croissance explicite
•Text: fixe
Utilisée par la plupart des langages : En particulier le langage C
Donc le noyau
Quelques exceptions : Fortran77, ...
Chaque processus en possède (au moins) une.
•Elle permet de mémoriser les paramètres d'appel des fonctions
•Autorise les appels récursifs
•Lorsque l'exécution de la fonction se termine
•Retrait des paramètres d'appel
•Empilement de la valeur de retour
 Gestion de paquets
Le gestionnaire de paquets est un système qui permet d'installer des logiciels, de les maintenir à
jour et de les désinstaller.
Méthode à partir des sources
- Récupérer avec  tar : permet de créer une archive .tar, puis de la compresser avec un logiciel
de compression comme gzip ou bzip et ce, en une seule commande .tar.gz ou .tar.bz,…
-Configurer avec automake : ./configure ; make; makeinstall
Paquetages de distribution
•.deb (Debian, Ubuntu, ...)
•.rpm (RedHat, Mandriva, ...)
Applications d'installation
•deb : dpkg, dselect, aptitude, …
•rpm: rpm, yum
- dpkg :système de gestion des paquets
- dselect, gestionnaire de paquets en mode terminal
 Gestion de paquets
Commandes de mise à jour:
apt (Debian) :  pour toutes les opérations interactives en ligne de
commandes, y compris, l’installation et la suppression de paquets
apt-get :pour appeler le système de gestion de paquet depuis des scripts. C'est
également une option de rechange lorsqu'apt n'est pas disponible
aptitude pour une interface interactive en mode texte permettant de gérer les
paquets installés et de faire des recherches parmi les paquets disponibles.
yum/up2date pour (RedHat)
Synaptic fonctionne avec les 2 formats : gestionnaire de paquets graphique pour
APT
 Commandes utiles

• mkdir : « make directory » Permet de créer des répertoires .

• touch : Permet de créer un fichier
• wget : Récupérer des fichiers sur Internet: wget url
• mount: Attacher un nouveau FS: mount[–t type] device
• make: Compilation de sources: make target
• dmesg: Accèder aux messages envoyés par le noyau
• Nano-X : Gestionnaire d’affichage graphique
• Patch: Appliquer un correctif sur les sources : patch –pn<
file.diff