TRAITEMENT DU SIGNAL

CHAPITRE I: GENERALITES
I.1. INTRODUCTION

Qu’est-ce que le Traitement du Signal (TS)?

Le traitement du signal a pour but l’étude de

l’information portée par des signaux

2
 monde physique monde informatique

Bruits mesurés
par le capteur

capteur

signal extraire l’information

filtrage
déformation du signal
par un milieu de transmission changement de représentation

3
 2

signal émis 0

1 .
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

signal modifié par le 1

canal de transmission 0

.
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

1
signal bruité capté
0

1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

4
Quel est son champ d’application?

 Les télécommunications
 Le radar (Radio Detecting And Ranging)
 La sismologie
 L’imagerie
 Le robotique
 Le biomédical
 L’instrumentation
 L’automatique industrielle
 …
5
Pourquoi analyser les signaux?

 Mettre en évidence les caractéristiques du signal qui

n’apparaissent pas à l’œil nu:
 contenu fréquentiel
 variation de la phase
corrélation entre signaux
 Détecter un signal dans un bruit

6
I.2. DEFINITIONS
I.2.1. Signal

Toute grandeur physique variable qui contient une

information.

• Exemple:
Vibrations sismiques

7
L’électrocardiogramme

8
L’électro-encéphalogramme

9
La parole
Le son musical

L’image

10
modèle mathématique
Le modèle mathématique d’un signal est une fonction
réelle ou complexe à une ou plusieurs dimensions,
d’une ou plusieurs variables.

11
• Exemple:
son audio, tension électrique:
Signal unidimensionnel, variable réel: temps s(t)
Pression:
variable à caractère spatial
Image fixe:
signal bidimensionnel s(x,y)
Vidéo:
signal tridimensionnel, variables spatiotemporel
s(x,y,t)

12
I-2-2 Bruit
Le bruit est un signal perturbateur qui gêne la
caractérisation du signal et sa transmission.

I-2-3 Rapport signal sur bruit

Mesure la quantité de bruit contenue dans le signal.

S PS
 10log
B PN

13
I-2-4 Système

Un système désigne une loi entre signaux d’entrée et

signaux de sortie.

entrée sortie
système

14
Systèmes linéaires et invariants dans le temps
Linéarité
Soit si(t) la réponse d’un système à une excitation
d’entrée ei(t).
Le système est dit linéaire si:
- La réponse à e1(t) + e2(t) est s1(t) + s2(t)
- La réponse à a.e(t) est a.s(t)
a est une constante

Ou bien
La réponse à a1.e1(t) + a2.e2(t) est a1.s1(t) + a2.s2(t)
15
• Exemples:
1)
Soit s(t) = R.e(t)
Pour e1(t) on a s1(t) = R.e1(t)
Pour e2(t) on a s2(t) = R.e2(t)

Pour a1.e1(t) + a2.e2(t) on a:

s(t) = R[a1.e1(t) + a2.e2(t)] = a1.s1(t) + a2.s2(t)

Le système est linéaire

16
2)
s(t) = e2(t)

Pour e1(t) on a s1(t) = e12(t)

Pour e2(t) on a s2(t) = e22(t)

Pour a1.e1(t) + a2.e2(t) on a:

s(t) = [a1.e1(t) + a2.e2(t)]2 ≠ a12.e12(t) + a22.e22(t)

Le système n’est pas linéaire.

17
 Invariance dans le temps

Un système est invariant dans le temps ou

stationnaire si à un retard du signal d’entrée
correspond un signal de sortie ayant subi le même
retard.

e(t-t0) → s(t-t0)

18
• Exemples:
1)
s(t) = a.e(t)
Si l’entrée est décalée: a.e(t-τ) = s(t-τ)
Le système est stationnaire
2)
s(t) = e(t).sin(t)
Si l’entrée est décalée, la sortie sera e(t-τ).sin(t)
s(t-τ) = e(t-τ).sin(t-τ) ≠ e(t-τ).sin(t)
Le système n’est pas stationnaire

19
I.3. DIFFERENTS TYPES DE
SIGNAUX
I.3.1. Signal continu

Un signal continu est invariant au cours du temps.

Un signal continu est complètement déterminé si l’on
connaît son amplitude.
s
S
t s(t) = S = cte
0

20
I.3.2. Signal variable
Un signal variable dépend du temps
100

50

s 0

-50

• Exemples: -100
-10 -5 0
t
5 10

La pression atmosphérique mesurée sur

plusieurs jours.
La tension électrique fournie par Amendis.
21
Types de signaux variables
1) Signal périodique

Un signal s(t) est dit périodique, s’il reprend la

même valeur à des intervalles de temps égaux.

T  R, tel que t  R on a : s(t  T)  s(t)

22
Un signal périodique est déterminée si l’on connaît :

La forme du signal

Sa fréquence ou sa période
Son amplitude

Période: la plus petite durée T vérifiant : s(t) = s(t+T)

Fréquence: l’inverse de la période f = 1/T

23
• Exemples
a) Signal rectangulaire

1
t1
A
0
t2
-1 T
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10

Le rapport cyclique
Q = t1/T

24
b) Signal triangulaire

1 T

0
s

-1

-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
t

25
c) Signal sinusoïdal
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2*pi -pi 0 pi 2*pi

Le signal sinusoïdal est déterminé si l’on connaît :

sa fréquence
sa phase à l’origine
son amplitude
26
• Exemples

La tension du secteur ‘’Amendis’’ est une sinusoïde

de fréquence 50Hz et de valeur efficace 250V
Tonalité d’appel : f = 440Hz
Tonalité d’occupation: f = 440Hz d’une durée de 0.5s
suivi d’un silence de 0.5s
Tonalité de sonnerie : f = 440Hz d’une durée de 2s
suivi d’un silence de 3s

27
2) Signal transitoire

est assimilé à un signal non périodique qui change

brusquement d’état.

1.5

1
s

0.5

0
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
t

28
4) Signal aléatoire
est un signal qui varie aléatoirement et au hasard en
fonction du temps.
3

-1

-2
-2*pi -pi 0 pi 2*pi

• Exemples
Mouvement des molécules de gaz.
Bruit de fond enregistré par un appareil électrique.
29
I.4. GRANDEURS ASSOCIEES
AUX SIGNAUX
I.4.1 Valeur instantanée

La valeur instantanée d’un signal s(t) permet de

caractériser le signal à un instant donné.

s(t0) = valeur instantanée d’un signal quand t = t 0

30
I.4.2. Valeur moyenne

1 t2
Smoy   s   t - t t s(t) dt
2 1 1

Signaux périodiques:
1 t0  T
Smoy   s   T  s(t) dt
t0

Avec :
T : la période
t0 est quelconque

31
• Exemples
1) Calculons la valeur moyenne de la tension u(t)

3
2
0.6 1
u

0
-1
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
t(ms)

u 
3.2.10    1.3.10 
3 3

3
5.10

 u   0,6V

32
 La valeur moyenne d'une grandeur périodique s(t) de
période T est Smoy définie par la relation :

A
Smoy  T

avec A surface entre la courbe s(t) et l'axe des abscisses.

33
2) Cas d’une suite d’arche sinusoïde.
1.5

1
2/pi
s
0.5

0
-2*pi T
-pi 0 pi 2*pi
t
Pour t = T ; ωT = π

Smoy   Asin(ωt)  A  cos(ωT) 1

1 T
T0 ωT

 2A
Smoy π

34
Une grandeur ayant une valeur moyenne nulle est
appelée grandeur alternative.

la valeur moyenne est aussi appelée composante

continue.

35
• Exemples
5

4
uAC
DC
3
u(V)

0
-2*pi -pi 0 pi 2*pi
t(ms)

U(t) = Umoy + uAC

36
I.4.3. Valeur efficace

1 t2
2
Seff   s2    s2(t) dt
t2 - t1 t1

signaux périodiques

t0  T
2 1
Seff   s 2
  T  s2(t) dt
t0

37
• Exemples
Calculer la valeur efficace du signal suivant:

0.6
0.4
i(A)

0.2
0
-0.2
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
t(s)
t(μs)

T
2 6
0 , 6 .150.10  0 , 2 .100.106
2

 i2   6
250.10

2
Ieff  i   482 mA
38
I.5. PUISSANCE ET ENERGIE
I.5.1. Puissance instantanée

La puissance instantanée est définie par:

p(t) = u(t).i(t)

Exprimée en Watt (W)

39
I.5.2. Puissance moyenne ou active

1 t2
P moy   p    p(t) dt
t2 - t1 t1

p(t) est périodique

t0  T
1
Pmoy   p    p(t) dt
t0
T

40
a) Puissance active dissipée dans une résistance

i
R

t0  T t0  T
1 1
P  T  p(t) dt  T  u(t).i(t) dt
t0 t0
t0  T
1 2 2 2
 T  R. i dt  R  i (t)  R Ieff
t0

41
Ou bien

t0  T t0  T 2 (t)
1 1 u
P  T  u(t).i(t) dt  T  R
dt
t0 t0

u2 2
 (t)  Ueff
 
R R

2
2
P  R Ieff  RUeff

42
b) Puissance active lorsque la tension ou le courant est
constant

u = U0
t0  T t0  T
1 1
P  T  p(t) dt  T  U0.i(t) dt  U0 I
t0 t0 moy

i = I0

t0  T t0  T
1 1
P  T  p(t) dt  T  u(t).I0dt  I0Umoy
t0 t0

43
c) Puissance active en régime alternatif sinusoïdal

u(t) = U sin(ωt + φ)
t0  T t0  T
1 1
P  T  p(t) dt  T  Usin(ω t   ).Isin(ω t) dt
t0 t0

2 sin(a).sin(b) = cos(a - b) - cos(a + b)

cos( )  cos(2ω t   )dt

t0  T
1
 2T U.I 
t0

44
 t0  T
1 1 1
 2 U.I  cos( ) dt  2 U.I cos( )
T t0

P = ½ U.I.cos(φ) = ½ Re(ui*)

Avec i*: complexe conjugué

45
I.5.3. Puissance instantanée d’un signal

p(t) = s(t).s*(t) = |s(t)|2

s*(t) : signal complexe conjugué de s(t)

|s(t)| : module du signal s(t)

46
I.5.4. Puissance moyenne d’un signal

T/2
1
P moy  lim  s(t).s*(t) dt
T   T - T/2

signaux périodiques
T/2
1
P moy   s(t).s*(t) dt
T -T/2

T : période

47
I.5.5.Energie d’un signal

  2
E   s(t).s*(t) dt   s(t) dt en joule

 dE
E   p(t) dt et p(t) 
dt
Densité d’énergie = puissance instantanée

48
 • Exemples
1) Calculer l’énergie et la puissance moyenne du signal
suivant:
s
A

-α/2 t
α/2

 /2
2
E   s(t).s* (t) dt  A  dt  A 2. α
  /2
T/2
1
lim
P moy  T    s(t).s*(t) dt  lim 1 E  0
T -T/2 T  T

49
Le signal d’énergie E finie a une puissance moyenne
P nulle

Le signal à puissance moyenne finie non nulle

possède une énergie infinie.

50
2) s(t) = A.t


2  2
E   s(t).s* (t) dt  A  t dt  

T/2
P moy  Tlim 1
 s(t).s*(t) dt
  T - T/2

1 2 T3
 Tlim A  

T 12

51
I.6. REGIME SINUSOIDAL
GENERALITES
I.6.1.Expression temporelle

s(t) = Smax sin(ωt + φ)

Smax: amplitude, valeur maximale du signal qui

varie de +Smax à –Smax.

52
t : variable temps en seconde.
ω: pulsation en rad/s.
angle ω parcouru par la sinusoïde durant une
seconde.
f : fréquence:
le nombre de périodes effectuées durant une seconde
ω = 2.π.f = 2.π/T
φ : phase à l’origine en rad.
phase à l’instant t = 0 ou déphasage du signal.
ωt+φ : phase à l’instant t ou phase instantanée.

53
 Signal en retard de phase φ<0
1

0.5
φ <0
s(t)

-0.5

-1 2π
-pi 0 pi 2*pi
t(s)
1

0.5

-0.5 φ>0

-1
-pi 0 pi 2*pi

Signal en avance de phase φ>0

54
I.6.2.Valeur moyenne

1.5
1
0.5
0
s

-0.5
-1
-1.5
-2*pi -pi 0 pi 2*pi
t

2
s

0
-2*pi -pi 0 pi 2*pi
t

55
• Exemples
Calculer la valeur moyenne de s(t) = 1 – cos(2.t).
La composante sinusoïdale est de la forme:
cos(ωt) = p(t)
ω = 2.π.f = 2.π/T = 2 d’où T = π c’est la période.
1 T 1 π
 p   T  s(t) dt  π  cos(2.t) dt  0
0 0

La valeur moyenne du signal 1 – cos(2.t) se réduit alors

à

s  1

56
I.6.3.Valeur efficace
t0  T
2 1
Seff
2
 s   T  s2(t) dt
t0

s(t) = Smax sin(ωt + φ)

2 2
s2(t)  Smax sin (ωt   )

2 1  cos 2 ( ωt   )
 Smax
2

57
 2 t0  T
2 Smax 1  cos 2 ( ωt   )
Seff  
T t0 2

2  t0T t0T 
Smax  
   dt   cos 2(ωt   ) dt 

2T  t0

t0





=0

2 t0  T 2 Smax
Smax Smax Seff 
  dt  2
2T t0 2
58
I.7. CLASSIFICATION DES
SIGNAUX
I.7.1. Classification phénoménologique

On considère la nature de l’évolution du signal en

fonction du temps

59
1) Les signaux déterministes:
L’évolution peut être parfaitement prédite par un
modèle mathématique. Ce sont des signaux dont on
connaît la valeur à chaque instant.
Ils ne représentent aucune information.

• Exemples
Signal de laboratoire généré par GBF:
Sinusoïde – créneau…

60
2) Les signaux aléatoires:
Ce sont des signaux qui varient aléatoirement en
fonction du temps.
Leur valeur à un instant t ne peut être prédite.
Ils contiennent de l’information.
Il n’y a pas de relation explicite pour décrire le
phénomène.

• Exemples
- Mouvement des molécules de gaz
- Bruit de fond enregistré par un appareil électrique.

61
 3

2
s1

1 s2

s3
0
s

-1

-2

-3
0 2 4 6 8 10 12
t

62
I.7.2. Classification morphologique
On distingue les signaux à variable continue des
signaux à variable discrète ainsi que ceux dont
l’amplitude est discrète ou continue.

• Exemples

La vitesse, la température, la pression sont des

grandeurs continues.

63
On obtient donc 4 classes de signaux:

SIGNAUX AMPLITUDE TEMPS

analogique continu continu

quantifié discret continu

échantillonné continu discret

numérique discret discret

64
 2 2
signal analogique signal quantifié
1 1

sq(t)
s(t)

0 0

-1 -1

-2 -2
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12
t t

2 2
signal échantilloné signal numérique

1 1

sq(tk)
s(tk)

0 0

-1 -1

-2 -2
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12
t t

65
I.7.3. Classification énergétique
On distingue deux cas:
1) Les signaux à énergie finie:
Ils possèdent une puissance moyenne nulle et une
énergie finie.
Cette catégorie comprend tous les signaux transitoires
Déterministes ou aléatoires.
2) Les signaux à puissance moyenne finie:
Ils possèdent une énergie infinie.
Cette catégorie comprend tous les signaux périodiques.

66
I.8. SIGNAUX PARTICULIERS

I.8.1. Fonction signe

 1 pour t  0
sgn(t)  
1 pour t  0
t
sgn(t)  pour t  0
t
67
 1

sign(t)
0

-1

-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
t

Par convention, on admet pour valeur à l’origine:

Sgn(t) = 0 pour t=0

68
I.8.2. Fonction Heaviside

saut unité ou échelon

u(t)  0 pour t  0




1 pour t  0




1.5

1
u(t)

0.5

0
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
t

69
 1.5
1

u(t-5)
0.5
0
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
t

u(t -T)  0 pour



t  T
1 pour t  T




1.5
1
u(t+5)

0.5
0
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
t

u(t  T)  0 pour t  T




1 pour t  T



70
 t T t -T t
0 0 0
-A -A -A
-A u(t) -A u(t-T) -A u(t+T)

A u(-t) A u(-t+T) A u(-t-T)

A A A

t t t
0 0 T -T 0

t T t -T t
0 0 0

-A -A -A
-A u(-t) -A u(-t+T) -A u(-t-T)
71
 Sgn(t) u(t)
1
1/2 1/2
1/2
+ =
t t t
0 0 0
-1/2 -1/2

u(t)  1  1sgn(t)  0 pour t  0





1 pour t  0

2 2 


ou
sgn(t) = u(t) – u(-t)
72
I.8.3. Fonction rampe

t 0 pour t  0
r(t)   u( ) d  t.u(t)  
t pour t  0

4
r(t)

0
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
t

73
I.8.4. Fonction rectangulaire ou porte

s(t)
1
t  centre
centre s(t)  rect ( )  Πlargeur
largeur
t 2
largeur

1 si t  ( centre 
largeur
, centre 
largeur
)

2 2
s(t) 

 0 sinon

74
 s(t) 1 1
 si t 
2
rect(t)  
1

t
-1/2 1/2
0 si t 
1
 2

s(t) 
 t 1
1 1 si

 
rect(t/T)  Π T 



T 2
t
2 
t 1
-T/2 T/2 0 si 




 T 2
75
 s(t)
1
t  3T/2
s(t)  rect( )
T
t
-2T -T

s(t)
1
t  3T/2
s(t)  rect( )
T
t
T 2T

76
D’une manière générale:

s(t)
A

t
τ-T/2 τ τ+T/2
T

t 
s(t) A rectT/2( )
T

77
 u(t)
1 1

t T t T t
0 + 0 = 0
-1 -1
-u(t-T)

t
0 T

Rectangle de largeur T débutant à t = 0

u(t) – u(t – T)
78
 • Exemple
1 3
A

s(t)
0
T 2T 3T t
-A
2 4

1 s1(t) = A[u(t) – u(t – T)] 2 s2(t) = -A[u(t-T) – u(t – 2T)]

3 s3(t) = A[u(t-2T) – u(t – 3T)] 4 s4(t) = -A[u(t-3T) – u(t – 4T)

s(t) = s1(t) + s2(t) + s3(t) + s4(t)

s(t)= A[u(t) – 2 u(t–T) + 2 u(t–2T) – 2 u(t–3T) + u(t–4T)]

79
 I.8.5. Fonction triangulaire

s(t)
t  centre
1 s(t)  tri ( 1/2 base ) Λbase
4
centre
t
base

1 - t - centre pour
t - centre
1
t - centre  1/2base 1/2base
tri( )  
1/2base
0 pour
t - centre
1
 1/2base
80
 s(t)  tri (t)
s(t)
1 1 - t pour t  1
Λ12  
t
-1 1
0 pour t  1

s(t)
1 - t pour
t
1

1 T T
-T t tri T ( t )  
T 2 T
0 pour
t
1
 T
81
 s(t)
1
t  3T
s(t)  tri ( 2)
t T
-2T -3T/2 -T
2

s(t)
1
t  3T
s(t)  tri ( 2)
t T
T 3T/2 2T
2

82
D’une manière générale:
s(t)
A

t
τ-T τ τ+T
2T

s(t)  A triT/2( t - τ)
T

83
 s(t)
• Exemple
1
1 2t 1 2t
T T
-T/2 T/2
t




1- t pour t 1
t  centre 

T/2 T/2
s(t)  tri ( 1/2 base )  tri ( t )  

T 
t
2



0 pour 1

 T/2
 
s1(t)  (1 2t ) u(t  T )  u(t)




T 
 2 


s(t) = s1(t) + s2(t)

 
s2(t)  (1 2t ) u(t)  u(t - T )




T 
 2 

84
I.8.6. Impulsion de Dirac
L’impulsion de Dirac correspond à une fonction porte
dont la largeur T tendrait vers 0 et dont l’aire est
égale à 1.
lim 1 Rect T (t)  δ(t)
T 0 T

et 


δ(t)dt  1
s(t)
δ(t)
1 1

t t

85
 du(t)
δ(t) 
dt
 Propriétés:
 intégrale

 δ(t)dt  1



 x(t).δ(t) dt  x(0)



 x(t).δ(t - t0 )dt  x( t0 )


86
 produit
x(t).δ(t) = x(0). δ(t)
x(t).δ(t – t0) = x(t0). δ(t – t0)

 changement de variable
δ(a.t) = |a|-1. δ(t)
1
Si ω = 2.π.f alors δ(ω) = 2.π δ(f)

87
I.8.7. Peigne de Dirac
On appelle peigne de Dirac, une succession périodique
d’impulsion de Dirac.

δT(t)

-kT -2T -T T 2T kT t


δT(t)   δ(t  kT)
k  

T : période du peigne

88
I.8.8. Fonction sinus cardinal

sin(π.t)
sinc(π t)  π.t

Par définition:
Sinc(o) = 1
*
Sinc(t) = 0 si t = k avec k  Z

89
 y = sin(pi*t)/pi*t
1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4
-15 -10 -5 0 5 10 15

90
 Propriétés:

 sinc(t) dt 1



2


sinc (t) dt 1

91
I.8.9. Impulsion gaussienne

2
(xμ)
f(x)  1 e 2 σ2
σ 2π

μ = espérance 1.2

σ = écart type 0.8

0.6

0.4

0.2

0
-6 -4 -2 0 2 4 6

92