clone

mkdir wbrobot_ws/src

cd ./wbrobot_ws/src

catkin_init_workspace

git clone https://github.com/225ceV/wbrobot.git

cd ..

catkin_make

source ./devel/setup.bash

1. 查看urdf模型和关节连接情况

   roslaunch robot_description rviz_bot.launch

2. gazebo运动仿真 打开gazebo环境并导入机器人模型 roslaunch robot_description gazebo_sim.launch 打开后初始关节角度还不能满足要求，且模型倒地，先开控制器将模型初始化关节角度 roslaunch robot_control sim_with_py_controller.launch 在gazebo gui中暂停扶正后如图 键盘控制 关闭sim_with_py_controller.launch的命令行窗口 roslaunch robot_control odom.launch 在gazebo gui中重新开始仿真，在命令行中使用QWEASDZXC控制机器人运动方向

3. 基于多种算法的激光雷达二维建图 gmapping 在上述节点开启的情况下 roslaunch robot_control gmapping.launch karto roslaunch robot_control karto.launch hector roslaunch robot_control hector.launch