Requisitos básicos:

Criação de chaves do SSH sem senha aqui

Tendo criado as chaves, na máquina cliente digite como root ou usuário:

scp -i /root/id_rsa.pub arquivo1 arquivo2 ... root@servidor:/caminho/arquivo renomeado1 ou troque o root pelo usuário/.ssh

Obs: Pode se transferir um único ou vários aquivos.