EKSERGI

JURNAL TEKNIK ENERGI

Vol. 6 No. 1. 2010
POLITEKNIK NEGERI SEMARANG

ISSN 0216-8685

SISTEM KONTROL OPTIMAL

PADA KONTROL POSISI MOTOR DC
Asnil(1), Irma Husnaini(2)
(1)(2)
Dosen Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Negeri Padang
Abstrak
Pengaturan posisi motor DC menggunakan kontrol optimal dengan metode LQR untuk melihat
performansi yang berkaitan dengan kestabilan dan kecepatan respon sistem dilakukan dengan
membandingkan control PID dan LQR dalam keadaan gangguan dan tanpa gangguan. Posisi referensi
plant yang diberikan sebesar 110 dan 600. Hasil pengujian saat adanya gangguan memperlihatkan
kontroler PID dan LQR memiliki performansi yang baik dengan settling time masing-masing t= 0.72
detik dan t= 0.48 detik. Saat adanya gangguan, waktu yang dibutuhkan sistem dengan LQR untuk
mencapai kestabilan sama dengan keadaan tanpa gangguan yaitu 0.48 detik, sedangkan nilai persentase
overshoot berturut-turut 0.384 % dan 0.599% untuk posisi 110 dan 600. Pada kontroler PID, peningkatan
gangguan menyebabkan meningkatnya nilai overshoot, gangguan 0.5 Nm menyebabkan overshoot
berturut-turut 69,4 % dan 28.9% untuk posisi 110 dan 600 dengan waktu settling maing-masing 1.0 detik
dan 0.86 detik. Hasil pengujian model plant motor DC memperlihatkan LQR lebih responsif terhadap
gangguan dibandingkan kontroler PID.
Kata kunci : Kontrol optimal , Performansi , LQR, Kestabilan, Motor DC

I. Pendahuluan
I.1. Latar belakang masalah
Sistem kendali telah memegang
peranan yang sangat penting dalam
kehidupan sehari-hari. Sistem kendali yang
semakin berkembang dapat meningkatkan
kinerja sistem, kualitas produksi dan
menekan biaya produksi. Keberadaan
kontroler dalam sebuah sistem kontrol
mempunyai kontribusi yang besar terhadap
prilaku sistem. Pada prinsipnya hal itu
disebabkan oleh tidak dapat diubahnya
komponen penyusun sistem tersebut.
Artinya, karakteristik plant harus diterima
sebagaimana adanya, sehingga perubahan
perilaku sistem hanya dapat dilakukan
melalui penambahan suatu sub sistem, yaitu
kontroler. Masalah umum dalam sistem
kontrol adalah pencapaian spesifikasi
performansi
yang
berkaitan
dengan
kestabilan dan kecepatan respon sehingga
akan menghasilkan sistem kontrol yang
optimal. Hal lain yang juga perlu
diperhatikan adalah bagaimana spesifikasi
performansi tersebut dapat dicapai.
Beberapa tahun terakhir ini, telah
banyak usaha yang dilakukan untuk
pengembangan metode kontroler terutama di
dunia industri yang disebut metode kontrol
modern . Metode dan teori kontrol automatik
konvensional sudah lama berkembang sejak
pertengahan abad 19. Metode Tempat
Kedudukan Akar, Nyquist, diagram Bode
dan sebagainya adalah beberapa metode yang
menggunakan kawasan frekuensi sebagai
domain pembahasan yang telah memberikan
sumbangan berarti, khususnya untuk sistem
sederhana.Semua metode di atas digunakan
untuk sistem linier dan tidak berubah waktu
(misalnya sistem kontrol PID), akan tetapi
jika sistem tidak linier atau linier tetapi
berubah waktu dan sistem dengan multi
input-multi output maka kriteria kestabilan
sedemikian tidak berlaku (Ogata, K, 1997).
Perkembangan selanjutnya untuk sistem yang
memerlukan perhitungan real time dan
kualitas output dengan indeks performansi
maka berkembang metode sistem kontrol
diantaranya adalah sistem kontrol optimal .

Diantara keuntungan dari sistem kontrol

optimal adalah prosedur perancangan dapat
dipakai untuk sistem-sistem linier yang
berubah terhadap waktu, serta sistem yang
dirancang tidak hanya stabil tetapi juga
menjadikan sistem kontrol yang optimal
Sistem Kontrol Optimal adalah konsep
optimasi sistem kontrol yang memperhitungkan pemilihan indeks atau kriteria
performansi serta desain yang akan
menghasilkan sistem kontrol optimal dalam
batas-batas kendala fisik. Indeks performansi
didefinisikan sebagai suatu fungsi yang
harganya menunjukan seberapa baik
performansi sistem yang sebenarnya
mendekati performansi yang diinginkan.
Pada sebagaian kasus praktis perilaku sistem
dioptimalkan dengan memilih vektor kontrol
sedemikian
rupa
sehingga
indeks
performansi diminimumkan dan atau
dimaksimumkan. Secara garis besar teori
kontrol optimal adalah suatu teori kontrol
yang pencarian solusinya didasarkan pada
usaha
untuk
meminimumkan
atau
memaksimalkan suatu fungsi indeks kinerja.
Fungsi ini terdiri dari beberapa buah variabel
sistem yang diminimasi harganya dengan
memberikan matrik bobot yang menyatakan
besarnya pembobotan untuk masing-masing
variabel sistem tersebut (Saiful Manan) .
Linier Quadratic Regulator (LQR)
merupkan bentuk khusus sistem kontrol
optimal. Pada sistem pengaturan posisi
dituntut ketelitian yang tinggi dan respon
waktu yang baik, sedang sistem kontrol
optimal diharapkan memenuhi fungsi indeks
kinerja yang diinginkan . Kontrol optimal
dengan menggunakan metode LQR pada
penelitian ini digunakan untuk mengatur
posisi motor dc, diharapkan posisi sudut
keluaran o mengikuti setiap perubahan
sudut masuk i yang diberikan pada saat
tanpa adanya gangguan dan dengan adanya
gangguan serta sistem tidak hanya menjadi
stabil tetapi juga menjadikan sistem kontrol
yang optimal.

I.2. Maksud dan Tujuan

Tujuan
penelitian
ini
adalah
membandingkan kinerja kontrol optimal
menggunakan metode PID dan LQR untuk
pengontrolan posisi motor dc dengan
memberikan perubahan masukan posisi dan
melihat pengaruhnya terhadap keluaran yang
diinginkan serta performansi yang berkaitan
dengan
kestabilan
sistem,
sehingga
terpenuhinya kebutuhan sistem yang stabil
untuk setiap perubahan posisi motor dc.
Secara khusus, tujuan penelitian ini adalah:

Motor DC
dengan pengontrolan
jangkar menggunakan medan magnet
permanen yang tetap. Gambar berikut ini
adalah pemodelan dengan rangkaian listrik
dari motor DC pengontrolan jangkar dan
diagram fisiknya.

I.3. Tinjauan Pustaka

I.3.1. Model Matematis untuk Motor DC
Motor DC mempunyai medan eksitasi
yang terpisah sehingga pengontrolan motor
dc dapat dibedakan, motor dc arus medan
tetap dengan pengontrolan arus jangkar dan
motor dc arus jangkar tetap dengan
pengontrolan arus medan. Pengontrolan arus
medan penguatan yang dibutuhkan dapat
disederhanakan karena kebutuhan daya yang
rendah. Namun menyediakan arus yang
konstan jauh lebih sulit dalam pengontrolan
medan dengan beban motor yang selalu
berubah. Sedang pada pengontrolan arus
jangkar gaya gerak listrik balik bekerja
sebagai redaman dan pada pengontrolan arus
medan tidak ada sehingga untuk redaman
diperlukan, harus diberikan oleh motor dan
beban. Selain itu kontrol arus medan
mempunyai efisiensi yang rendah dan energi
panas
yang
terjadi
pada
jangkar
menimbulkan persoalan tersendiri. Konstanta
waktu motor dc dengan penngontrolan
medan biasanya lebih besar dari konstanta
waktu motor dc pengaturan arus jangkar
yang sebanding. Meskipun demikian dalam
membandingkan konstanta waktu antara
operasi dengan pengontrolan arus medan
dan pengontrolan arus jangkar harus
mempertimbangkan konstanta waktu penguat
daya dalam studi operasi pengontrolan
jangkar sehingga dalam penerapan sistem
kotrol optimal indeks kinerja linear kuadratik
ini digunakan motor DC pengontrolan arus
jangkar.

Gambar 1. Motor DC dengan Pengontrolan

Arus Jangkar
(phillips, 1998)
Pada gambar ini dimana :
ea = tegangan jangkar
Rm= tahanan jangkar
Lm = induktansi jnagkar
em = tegangan EMF-balik
if = arus medan (konstan)
= fluks (konstan) medan
0 = sudut poros motor
K = konstanta motor
T = torsi yang dibangkitkan oleh
poros
J = momen inersia
Torsi motor T, dihubungkan dengan arus
jangkar ia, oleh faktor pengali Ki. Sedangkan
gaya gerak listrik balik em , dihubungkan
dengan kecepatan sudut melalui persamaan
berikut :

em (t ) = K

d 0
dt

(1)

Kita asumsikan bahwa fluks konstan,

sehingga
d
em (t ) = K m 0
(2)
dt

T (t ) = K m .ia. (t )

(3)

T (t ) = Ki .ia (t )
Dari gambar 1, dapat kita
persamaan motor berdasarkan
Newton dan Kirchoff

Lm

d 2 (t )
d (t )
+B
= K t .ia
2
dt
dt

(4)
turunkan
Hukum

Gambar 2. Sistem Kendali digital

(Phillip,1995)
(5)

dia (t )
+ Rm .ia (t ) = ea (t ) em (t )
(6)
dt
di (t )
Lm a + Rm .ia (t ) = ea K m .&
dt

(7)
Gunakan transformasi Laplace, maka
persamaan diatas dapat ditulis sebagai:

( Js 2 + Bs ) ( s ) = K t .I a ( s )

(8)

( Ls + Ra ) I a ( s) = Ea ( s) K t s ( s)
(9)
Dengan menyelesaikan persamaan diatas,
kita dapatkan fungsi transfer sebagai berikut,
dimana kecaatan sudut sebagai keluaran dan
tegangan jangkar sebagai masukannya.

( s)

Kt
=
Ea ( s ) ( JS + b)( LS + R) + Kt 2

m (t )

Berdasarkan Gambar 2, pengubah A/D pada

masukan pengendali akan mengubah sinyal
waktu kontinyu e(t ) kesuatu deretan
bilangan e(kT ) , pengendali digital akan
mengolah deretan angka e(kT ) ini dan
menghitung deretan angka keluaran m(kT ) .
Deretan angka m(kT ) ini kemudian
dikonversikan
kesinyal waktu kontinyu
m (t ) melalui pengubah D/A. Pengendali dan
pengubah A/D dan D/A serta kendalian yang
berkaitan dapat diberikan dalam bentuk
diagram blok seperti terlihat pada Gambar 3.
Berdasarkan Gambar 3 diperoleh,

E(s) = R(s) G(s) H (s) D * (s) E * (s) (11)

C ( s) = G( s) D * ( s) E * ( s)

1 e Ts
s

(10)

I.3.2. Sistem Kendali Digital

Blok diagram yang memperlihatkan

suatu sistem kendali digital dapat dilihat pada
Gambar 2, (Phillip,1995) . Komputer digital
melaksanakan fungsi kompensasi didalam
sistem. Antar muka pada masukan komputer
adalah suatu pengubah analog ke digital
(A/D) yang diperlukan untuk mengubah
sinyal galat, yaitu suatu sinyal waktu
kontinyu kedalam suatu bentuk linier yang
dapat diproses komputer. Antara muka pada
keluaran
komputer
diperlukan untuk
mengaktifkan kendalian , yang disebut suatu
pengubah digital ke analag (D/A),
(Phillip,1998).

(12)

Gambar 3. Sistem Kendali digital dengan

Pengubah A/D dan D/A
(Phillip,1995)
Tanda bintang persamaan untuik E (s) , dan
menyelesaikan E * ( s) diperoleh

E * (s) =

R * ( s)
1 + D * ( s )G H * ( s)

(13)

Transformasi-z dari persamaan untuk C (s)

E * ( s) pada
dengan
mensubsitusikan
persamaan diatas diberikan oleh

C ( z) =
Maka

D( z )G ( z )
R( z )
1 + D( z )G H ( z )

(14)

T ( z) =

C( z)
D( z )G ( z )
=
R( z ) 1 + D ( z )G H ( z )

(15)

Persamaan diatas merupakan fungsi transfer

closed loop dari sistem kendali digital
berdasarkan Gambar 3. Jika pengendali
digital yang digunakan adalah PID, dengan
e(t ) adalah masukan ke alat kontrol PID,
keluaran m(t) dari alat kontrol ini diberikan
oleh
t
de(t )
m(t ) = K p e(t ) + Ki e(t )dt + K p
dt
0
(16)
Algoritma pengendali PID dalam bentuk
digital sebagai berikut
KTz
z 1

M(z) = D(z)E(z) = Kp + i + Kd
E(z)
z 1
Tz

(17)
atau

1 z 1
KT
M ( z) = K p + i 1 + Kd
E( z )
1 z
T

(18)
M ( z)
D( z) =
=
E( z )

KiT
1 z
+ Kd
Kp +
(19)
1
T
1 z

b0 = K p + KiT +

b1 = ( K p + 2

Kd
T

Kd
)
T

Kd
T
a1 = 1
a2 = 0

b2 =

(21)
(22)
(23)
(24)
(25)

dengan
K p = penguatan proporsional

K i = penguatan integarl
K d = penguatan turunan (derivatif)
T = perioda pencuplikan
D(z)= Fungsi transfer pengendali PID
Pengendali PID memiliki fungsi alih sebagi
berikut, (Phillips,1995, Tang,1999):
T z + 1
z 1
+ KD
D( z) = K p + K I

2 z 1
Tz
(26)
Tiga parameter pengendali, K p , K i dan K d
ditentukan dengan proses perancangan.

I.3.3. Pengendali Proposional

Pengendali PID digital diperlihatkan pada

Gambar 4.
K iTz
z 1

K d ( z 1)
Tz

Gambar 4. Pengendali PID digital

(Phillip,1995)
Fungsi transfer pengendali PID dapat ditulis
dalam bentuk, (Tang,1999),
b + b z 1 + b z 2 + .....+ bm z m
D( z) = 0 1 1 2 2 2
1 + a1 z + a z + ....an z n
(20)
Dimana

Elemen pertama dari kendali PID yang

akan
dikembangkan
yaitu
kendali
proporsional. Dinamika
dari pengendali
proporsional adalah memberikan suatu nilai
dalam bentuk konstanta yang besarnya dapat
diubah-ubah sesuai dengan kebutuhan
keluaran sistem yang hendak dicapai. Untuk
pengendali proporsional, hubungan antara
masukan pengendali m(t ) dengan sinyal
galat aktuasi e(t ) adalah :
m(t ) = K p e(t )
(27)

Kekurangan pengendali ini adalah terjadinya

kesalahan mantap (galat offset) bila ada
perubahan beban. Dengan demikian sistem
ini harus dapat direset secara manual dan
sebaliknya perubahan beban tidak besar.
Error steady state dapat dikurangi dengan
memperbesar penguatan , akan tetapi
penguatan yang terlalu besar akan
mengakibatkan semakin besarnya derau dan

sistem menjadi tidak stabil (Ogata,1997,

Rusli, 1997) .
I.3.4. Pengendali Proporsional Plus
Integral (PI)

Kekurangan pengendali proporsional

dapat dihilangkan dengan memasukkan
elemen
pengendali
integral.
Bentuk
persamaan pengendali PI adalah sebagai
berikut (Phillips, 1998).

Elemen derivatif dapat menyebabkan

efek saturasi pada pengendali dan tidak
dapat
berdiri
sendiri
mengingat
komponen ini hanya bekerja hanya
selama masa transient atau perubahan.
b. Mode derivatif dapat mengatasi
perubahan beban seketika.
c. Offset galat tidak dapat dihilangkan,
akibat adanya komponen porposional
a.

I.3.6. Desain Kontrol Optimal Kuadratik

m(t ) = K p e(t ) + K i e(t )dt

(28)

Sehingga
fungsi alihnya dapat ditulis
sebagai berikut
M ( z)
z +1
(29)
= D( z ) = K p + K I (
)
E ( z)
z 1
Elemen
pengendali
integral
mempunyai kelemahan dalam respon
dinamik, dimana pengaturan lingkar tertutup
berosilasi dengan amplitudo yang mengecil
secara perlahan atau bahkan amplitudo yang
membesar, biasanya kedua hal ini tidak
diinginkan. Beberapa sifat pengendali
Proporsional plus Integral, (Ogata,1997):
a. Aksi kendali proporsional cendrung
menstabilkan sistem
b. Aksi
kendali
integral
cendrung
menghilangkan atau memperkecil galat
keadaan tunak dari tanggapan terhadap
berbagai masukan

I.3.5. Pengendali Proporsional Plus

Derivatif (PD)
Kendali derivatif selalu digunakan
bersama-sama dengan aksi proporsional.
Aksi kendali derivatif mendahului kesalahan
pengerak, mengawali aksi koreksi dini dan
cendrung memperbesar kesatbilan sistem.
Bentuk persamaan pengendali PD adalah
(Phillips, 1998),

m(t ) = K p e(t ) + K d

de(t )
dt

Beberapa sifat pengendali PD ini

sebagai berikut (Ogata,1997);

(30)
adalah

Metode klasik, sistem kontrol mulamula

dirancang
dan
selanjutnya
kestabilannya diuji. Sedangkan dalam
metode yang akan dibahas ini, kondisi
kestabilannya yang pertama dirumuskan,
setelah itu sistemnya dirancang dalam
keterbatasannya
(Ogata,1997).
Dengan
menggunakan analisa ruang keadaan (state
space) maka akan memungkinkan dilakukan
sistem kontrol yang optimal terhadap indeks
performans yang diberikan. Variabel keadaan
suatu sistem dinamik dimaksudkan sebagai
himpunan terkecil dari variabel-variabel yang
menentukan keadaan sistem dinamik
sedemikian
rupa
sehingga
dengan
mengetahui variabel ini dapat menentukan
secara lengkap perilaku sistem untuk setiap
waktu t t0 dan dengan syarat awal pada t =
t0 .Selain itu variabel keadaan tidak perlu
merupakan besaran yang secara fisik dapat
diukur atau diamati, namun secara praktis
sebaiknya dipilih variabel keadaan yang
merupakan besaran yang dapat diukur secara
mudah karena hukum kontrol optimal akan
memerlukan umpan balik semua variabel
keadaan dengan matrik pembobotan yang
sesuai.
Sistem kontrol yang ditinjau memiliki
persamaan sistem :
x (k+1) = Gx(k) + Hu(k)
(31)
Matrik K vector kontrol optimal didifinisikan
sebagai
u(k) = -Kx(k)

(32)

dimana
x (k) = vektor keadaan (n-vektor)

u(k)
G
H
K

=
=
=
=

vektor kontrol (r-vektor)

matriks konstan n x n
matriks konstan n x r
penguatan r x n

Untuk merancang sistem kontrol yang selalu

stabil, sistem
kontrol yang dirancang
berdasarkan pada meminimumkan indek
kinerja
kuadratik
dengan
persamaan
(Lewis,1992, dan Ogata,1994),
1
1 N1
J = x'(k)Sx(k) + [x'(k)Qx(k) +u'(k)Ru(k)] (33)
2
2 k=0
Pertimbangkan masalah kontrol optimal
kuadratik untuk proses yang berlangsung
secara kontinu tanpa batas, atau N = ,
solusi persamaan kontrol optimal menjadi
solusi persamaan steady state, maka indek
kinerja kuadratik yang diminimumkan dapat
dimodifikasi sebagai
1 1
J = [ x' (k )Qx(k ) + u ' (k ) Ru (k )] (34)
2 k =0
Dan persamaaan Riccati ditulis

P= Q + GP (I + HR-1HP)-1G

(35)

= Q + GP (P-1+ HR-1H)-1G

(36)

Dimana
Q
= matriks bobot definitif positif atau
matrik simetrik real (n x n )
R
= matriks bobot definitif positif atau
matrik simetrik real (r x r)
S
= matriks bobot definitif positif atau
matrik simetrik real (n x n )
P(k)= solusi persamaan Ricccati(matriks
definitif positif)
Untuk menentukan matrik penguat umpan
balik K digunakan persamaan
1

K = ( R + H ' PH ) H ' PG
(37)
Dengan mensubsitusikan persamaan (37)
pada persamaan (32), maka vektor kontrol
optimal dapat ditulis sebagai
1

u(k ) = ( R + H ' PH ) H ' PGx(k )

(38)

Subsitusikan
persamaan
(38)
dalam
persamaan (31) diperoleh sistem regulator
optimal dengan persamaan

x(k + 1) = [G H (R + H ' PH)1 H ' PG]x(k )

= ( I + HR1H ' P) 1 Gx(k )

(39)

Nilai minimum indek kinerja J diberikan

oleh persamaan
Jmin = x(0) P (0) x(0)

(40)

Dimana Q dan R dipilih positif definitif agar

menghasilkan sistem yang selalu stabil.
Realisasi kontrol optimal dalam keadaan
steady state membutuhkan solusi persamaan
Riccati dalam keadaan steady state.
Persamaan riccati nonsteady state diberikan
oleh

P(k) =Q+G'P(k+1)GG'P(k+1)H[R+H'P(k+1)H]1H'P(k+1)G
(41)
atau
P(k +1) =Q+G'P(k)GG' P(k)H[R+H' P(k)H]1H'P(k)G
(42)
Blok diagram sistem kendali
optimal
dengan metode LQR
seperti gambar
dibawah ini:

Gambar 5. Blok diagram sistem kendali

dengan metode LQR
(Ogata,1994)
Untuk
menentukan
unit-step
sistem
digunakan blok diagram seperti gambar 5,
input r(k) diasumsikan unit-step respon.
Persamaan sistem diberikan oleh :
x(k + 1) = Gx(k) + Hu(k)
(43)
y(k) = Cx(k)

(44)

Persamaan untuk integrator dalam bentuk

v(k) = v(k - 1) + r(k) y(k)

(45)

sehingga
u((k) = -Kx(k) + K1v(k)

(46)

Dengan mensubsituusikan persamaan (466)

pada perssamaan (43) diperoleh:
= Gx(k)+ H[--Kx(k) + K1v(k)] (47)
x(k + 1)=
v
x(k + 1) = (G HK)x(k) + HKIv(k)

(48)

dimana :
Karena

3. Menggumpulkan data
d
parameeter motor DC
D
servoo HITEC HS
S-422 melallui data sheeet
moto
or DC dan haasil proses iddentifikasi.
4. melaakukan penggujian kon
ntroler untuuk
meng
gatur posisi model mottor DC servvo
HITE
EC HS-4222 menggunaakan metodde
PID dan LQR ddengan adannya gangguaan
dan taanpa gangguuan.
5. Analisa terhadap hasil penguujian.
mbahasan
III. Hassil Dan Pem

K = [k1 k2 k3]

(49)

v(k + 1) = v(k) + r(kk + 1) y(k + 1) (50)

dimana
y((k) = keluarran sistem
I.4. Manfaat Penelittian
p
inni
Manfaat yang diharaapkan dari penelitian
b
massukan atauu
adalah sebagai bahan
m
pertimbanngan untukk implemenntasi sistem
kontrol posisi
p
moto
or DC agaar dihasilkann
sistem ko
ontrol yang stabil dan opptimal akibaat
perubahaan beban.
de Penelitiaan
II. Metod
Peenelitian inii menggunaakan metodee
PID dan LQR untuk
k mengatur posisi padaa
D servo HITEC
H
HS--422. Tahapp
motor DC
penelitiann terdiri daari penentuaan koefisiennkoefisienn kontroler PID dan matrik
m
boboot
untuk meetode LQR. Kriteria pennelitian yangg
ingin diccapai adalah
h kestabilan sistem yangg
berhubunngan dengaan kecepaatan responn
sistem dan persen
ntase overshhoot dengann
melakukaan perubahaan terhadap posisi motoor
DC tanppa gangguaan dan denngan adanyaa
gangguann. Tahapan penelitian
p
inii terdiri dari::
1. Studi literatur mengenai
m
sisstem kendalli
C menggunaakan metodee
posisi motor DC
PID daan LQR
2. Penurrunan persam
maan modeel matematis
plant yang akann dikontrol (motor dcc
maan fungssi
servo)) dalam beentuk persam
alih daan state spacce .

Motor
M
DC seervo yang diigunakan padda
penelitiaan ini adalaah motor Deluxe HITE
EC
HS-422 dengan parameter
p
m
motor
sebaggai
berikut:
b
,
1. Koeefisien viskoos rotor dan beban
B = 0.008
2. Mom
men inersia rotor dan beeban ,
J =5
5.7e-007 Kgg/m2
3. Kon
nstanta torsi motor,
Km
m =0.0134 Nm
m/A
4. Induuktansi jangkar La=6.5ee-005 H
5. Tah
hanan jangkaar Ra =1.9 Ohm
O
lan
ngkah pertam
ma yang dilaakukan adalaah
pengujiaan lup tertuttup plant mo
otor DC tanppa
kontroleer dan diiamati resp
pon stepnyya,
kemudiaan dilanjukkan dengaan pengujiaan
kontroleer PID untukk mengontrol posisi motor
DC pad
da perubahann posisi tannpa gangguaan
dan denggan adanya gangguan
g
.
Gaambar berikkut memperlihatkan repoon
step lu
up tertutup sistem taanpa adanyya
kontroleer.

Gambbar 6. Responn step lup tertutup plant

tanpaa kontroler

Hasil resspon step lu

up tertutup plant tanpaa
kontrolerr diperoleh sistem
s
menuj
uju kestabilann
dengan waktu
w
setling
g sekita 1.8 detik.
d
Penngujian peng
garuh pembebanan padaa
kontrolerr PID diginakkan model pada
p
Gambaar
7 di bawaah ini.

Gambarr 7. Diagram
m kontrol unntuk sebuah
motor DC
III.1. Koontrol Posissi Menggunaakan
Kon
ntroler PID Dan LQR Tanpa
T
Gan
ngguan
n step lup teertutup plannt
Settelah respon
tanpa kontroler
diperoleh,
dilakukann
gontrolan po
osisi keluarann
penelitiann untuk peng
motor DC
D sesuai dengan
d
refeerensi posissi
masukan yang dibeerikan dan diharapkann
kan selalu stabil setiapp perubahann
sistem ak
posisi tannpa gangguan.
Gam
mbar 8 dan 9 berturut-turu
b
ut
memperliihatkan hassil pengujiaan kontroleer
PID untu
uk mengontrool posisi mottor DC. Padaa
pengujianni ini diasum
msikan sudutt poros motoor
pada saatt start adalahh berada padda posisi 00,
kemudiann motor haruus menggerakkan bebann
menuju posisi
p
110 atau
a
0.2 raddian dan 6000
atau 1.0447 radian. Parameter
P
k
kontrol
yangg
dipilih daalam pengujian diatas untuk
u
posissi
0.2 radiaan dan 1.047 radian maasing-masingg
adalah :
Kp = 2.0
001;
Ki = 0.0
Kd = 0.00001;

mbar 8. Respoon lup tertuttup sistem

Gam
deng
gan kontroleer PID dan LQR
L
tanpa
g
gangguan
unntuk posisi 0.2
0 rad

Gam
mbar 9. Respoon lup tertuttup sistem
denggan kontroleer PID dan LQR
L
tanpa
gaangguan untuuk posisi 1.0047 rad
Daari Gambarr 8 dan 9 dapat dilihhat
respon
sistem
menggunaka
m
an
dengan
kontroleer PID cukkup baik, waktu yanng
dibutuhkkan untuk mencapai sistem yanng
stabil dengan
d
mennggunakan kontroler
k
PIID
masing masing berada padaa t= 0.72 daan
0.6 detiik dengan peersentase Ovvershoot 0.0554
% . Darri gambar ddi atas juga terlihat hassil
pengujiaan kontrolerr LQR untuuk mengontrrol
posisi motor
m
DC unntuk posisii 110 atau 0.2
0
radian dan
d 600 attau 1.047 raadian. Matrrik
bobot yang
y
dipilih dalam penngujian untuuk
posisi 0..2 radian dann 1.047 radian adalah :
01;
R = 0.00
Q = [1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 0;0
0 0 1];
uk mencappai
Waktu yang dibuttuhkan untu
y
stabil dengan menggunaka
m
an
sistem yang
LQR beerada pada t=
= 0.48 detikk , lebih ceppat
dibandin
ngkan mennggunakan PID dengaan
persentaase Overshooot 0.66% un
ntuk posisi 110
0
dan 0.599% untuk poosisi 60 .
3.2. Koontrol Posisii Menggunaakan
Kontroler PID
D Dan LQR Dengan
Adanya Ganggguan
Peengujian peengaruh gaangguan ataau
perubahhan beban teerhadap kesttabilan sisteem
dalam mengontroll posisi keeluaran motor
uai dengan rreferensi posisi masukaan
DC sesu
yang dib
berikan, dilaakukan dengan menambaah

beban torsi
t
pada motor. Beban
B
yangg
diberikann mulai dari 0, 0,1 Nm, 0.3 Nm dann
0.5 Nm.
D
Dalam
penggujian ini diasumsikann
sudut pooros motor pada saat start adalahh
berada paada posisi 00, kemudiann motor haruus
menggeraakkan bebann menuju poosisi 110 atauu
0.2 radiaan dan 600 atau 1.047 radian.
r
Hasiil
pengujiann pengaru
uh pembebbanan padaa
kontrolerr PID dan LQR
L
diperlihatkan padaa
gambar berikut.
b

29.3%,, 48,7% daan

berturut-turut darri
0
69,4 %, untuk pembbebanan torssi 0.1 Nm, 0.3
Nm dann 0.5 Nm, sedangakaan posisi 600
persentaase oveshoootnya unttuk masingmasing gangguan toorsi sebesar 22.1%,
2
25,5%
meter kontrol yang dipillih
dan 28.9%. Param
p
diatas untuk
k posisi 0.2
0
dalam pengujian
radian dan 1.047 radian masing-masin
m
ng
adalah :
Kp1 = 3.3
Ki1 = 3.5
Kd1 = 0.00001;
Kp = 3.0
Ki = 3.5
Kd = 0.00001;

on lup tertutuup sistem

Gambar 10. Respo
QR dengan
dengann kontroler PID dan LQ
gaangguan un
ntuk posisi 0..2 rad

G
10 dan 11 naampak bahw
wa
Pada Gambar
kontroleer LQR dalam
m kasus konntrol posisi ini
i
responsiif terhadap pperubahan beban,
b
terlihhat
kontroleer LQR mam
mpu menjaga konvergennsi
atas perrubahan beban tanpa peningkatkaan
berarti pada overrshootnya. Matrik
M
bobbot
yang dippilih dalam pengujian untuk posiisi
110 dan 600 adalah:
001;
R = 0.0
Q = [1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 0;0 0 0 1];
p
overshoot berturut-turrut
Nilai persentase
0,384 % dan 0,5999% untuk posisi 110 daan
600, seedangkan w
waktu yangg dibutuhkaan
sistem untuk menncapai kestaabilan adalaah
0
detik, lebih
l
cepat dibandingkaan
sekitar 0.48
mengguunakan PID.

Gambbar 11 Respoon lup tertutu

up sistem
dengann kontroler PID
P dan LQ
QR dengan
ganngguan untuuk posisi 1.047 rad
Gambar 10 dan 11
1 memperliihatkan hasiil
ujukkan resp
pon kontroleer
pengujiann yang menu
PID dan LQR terhad
dap gangguan
n (perubahann
beban paada poros motor).
m
Nam
mpak bahwaa
kontrolerr PID mamppu menjaga konvergenssi
atas perrubahan beeban, namuun demikiann
makin beesar beban maka
m
makinn tinggi pulaa
overshoootnya, sedaangkan waktu
w
yangg
dibutuhkaan sistem un
ntuk mencappai kestabilann
berturut-tturut 0.86 deetik dan 1.0
0 detik. Nilaai
persentasse overshoot untuk posisi 110

IV. Keesimpulan
k
posiisi
Beerdasarkan ppenelitian kontrol
mengguunakan konntroler PID
D dan LQ
QR
dengan adanya ganngguan atau tanpa adanyya
gangguaan dapat disiimpulkan sebbagai berikuut:
a. Mettode LQR uuntuk menggontrol posiisi
mottor DC mem
mpunyai kestabilan yanng
kokoh dan keteelitian yang tinggi hal ini
i
k
sudaah
terbukti walauppun sinyal kontrol
utput sisteem
menngalami gaangguan, ou
massih stabil dann waktu yanng dibutuhkaan
sisteem untuk m
mecapai kestaabilan dengaan
adannya gangguaan mendekatti waktu yanng

dibutuhkan
sistem
tanpa
adanya
gangguan.
b. Pada penelitian posisi tanpa adanya
gangguan atau dengan adanya gangguan,
respon sistem dengan menggunakan
kontroler LQR lebih cepat mencapai
sistem yang
stabil
dibandingkan
menggunakan kontroler PID .
c. Dari penelitian menggunakan kontrol PID
untuk sistem kontrol posisi dengan
adanya ganguan, sistem masih mampu
menjaga konvergensi atas perubahan
beban, namun perubahan beban atau
gangguan yang besar menyebabkan
oveshootnya makin tinggi pula.
d. Pemakaian kontroler LQR dapat
dipertimbangkan untuk sistem dengan
adanya perubahan beban atau gangguan.
V. Daftar Pustaka

Dorf, Rc. And Bishop, RH, 1995, Moderen

Control System, 7Th Edition, Addison
Wesley Publishing Company.
Garg, Aditya, 2001, Adaptif and Optimal
Tracking Control of Electromechanical
Servosystem, Thesis.
Gopal, M, 2004, Digital Control and State
Variable Methods, 2nd Edition,
McGraw-Hill Publishing Company
Limited.
Hasan, 1998, Aplikasi Sistem Kontrol
Optimal dalam Reaktor Nuklir, Elektor
Indonesia , Edisi ke Dua Belas
Lewis,L. Frank, 1992, Applied Optimal
Control & Estimation, Prentice Hall
International. Inc.
Ogata, K, 1997, Moderen Control
Engineering, 3rd Edition, Prentice Hall
International. Inc.
Phillips, L. Charles, 1995, Digital control
System, 3rd Edition, Prentice Hall
International. Inc.
Phillips, L. Charles and R.J Widodo, 1998 ,
Sistem Kontrol Lanjut. 3rd Edition,
Eedisi
Bahasa
Indonesia,
PT
Prenhallindo, Jakarta.

Rusli, Mohammad: 1997, Sistem Kontrol

kedua, Malang: Teknik Elektro Universitas Brawijaya
Tang, jianxin, R. Chassaing, 1999, PID
Controller Using the TMS320C31 DSK
for Riel Time DC motor Speed and
Position Control, North Dartmouth.