Kontes Robot Seni Tari Indonesia (KRSTI) merupakan kompetisi perancangan dan pembuatan robot yang... more Kontes Robot Seni Tari Indonesia (KRSTI) merupakan kompetisi perancangan dan pembuatan robot yang disertai dengan unsur-unsur seni dan budaya bangsa. Keindahan tarian diukur dari keluwesan, keaktifan, serta sinkronisasi tarian robot dengan irama musik pengiring. Keluwesan pergerakan dipengaruhi oleh banyaknya sudut gerakan yang harus diciptakan sehingga tidak terlihat kaku saat robot sedang menari. Berdasarkan masalah tersebut maka dirancang suatu sistem rekam penggerakan robot KRSTI dengan menggunakan robot cloning KRSTI. Sistem ini dirancang untuk mendapatkan respon yang sangat cepat dan mudah sehingga membantu programmer dalam mencari algoritma gerakan tari dengan cepat. Pada penelitian, dibuat 2 kaki robot (robot cloning dan robot KRSTI) sebagai prototype . Robot kaki KRSTI tersebut mengikuti gerakan robot cloning yang telah dilengkapi dengan pengontrol berupa variabel resistor sebagai sensor sudut. Sensor tersebut diletakan pada sendi-sendi robot dan kemudian informasi sudut akan dikirim ke mikrokontroler. Dari mikrokontroler akan mengirimkan sinyal ke robot KRSTI dan robot KRSTI bergerak sesuai gerakan robot cloning. Berdasarkan percobaan yang telah dilakukan, robot KRSTI dapat bergerak sesuai dengan robot cloning . Hasil pengujian 10 sensor mendapatkan kesalahan 0.02 V, dengan kesalahan terendah 0 V dan terbesar 0.07 V. Sensor memiliki sudut mangkus antara 30 0 - 280 0 dari 0 0 - 305 0 . Hasil konversi ADC, linier dengan kesalahan sebesar 0.18 bit (0 bit) dari kisar 0-1023 bit. Pengujian sudut servo mendapatkan error terbesar 5 0 dan terkecil 1 0 . Hasil pengujian keseluruhan, selisih error terbesar bernilai 23.33 0 dan terkecil 0.30 0 . Kata Kunci : KRSTI, Sensor, Servo Tower Pro MG 90, Invers Kinematika. ABSTRACK Indonesian Dance Robot Contest (KRSTI) is a competition for designing and making robots which is accompanied by elements of art and culture of the nation. The beauty of the dance is measured by flexibility, liveliness, and sync of robot dance with the rhythm of music. Flexibility of movement is influenced by how many angles of movement that must be created so not to look stiff when the robot is dancing. Based on the problem then designed a system record the movement of robot KRSTI by using robot cloning KRSTI. This system is designed to get a fast and easy response that can helps the programmer in looking for dance movement algorithms quickly. In the study, there are made 2 legs of robot (robot cloning and robot KRSTI) as a prototype. KRSTI foot robot is following the movement of robot cloning that has been equipped with a potentiometer as a controller angle sensor. The sensor is placed on the robotic joints and then the angular information will be sent to the microcontroller. From the microcontroller will send a signal to the robot KRSTI and KRSTI robot moves according to the robot cloning movement. Based on experiments that have been done, KRSTI robot can move according to robot cloning. The test results of 10 sensors get the error 0.02 V, with the lowest error 0 V and largest 0.07 V. The sensor has an effective angle between 30 0 - 280 0 from 0 0 - 305 0 . The results of ADC, linear with error of 0.18 bits (0 bits) from 0- 1023 bits. Testing the servo angle get the biggest error 5 0 and the smallest 1 0 . The overall test result, the biggest error difference is 23.33 0 and the smallest 0.30 0 . Keywords : KRSTI, Sensor, Servo Tower Pro MG 90, Inverse Kinematic.
Abstrak - Dalam kompetisi MiroSot FIRA, sebuah mobile robot autonomous yang cerdas tentu harus ma... more Abstrak - Dalam kompetisi MiroSot FIRA, sebuah mobile robot autonomous yang cerdas tentu harus mampu mengenali keadaan lingkungan. Robot harus mampu mengenali arena yang menjadi lintasan robot. Selain itu robot harus mampu mengenali berbagai macam objek atau fitur yang ada pada arena. Salah satu metode yang digunakan untuk mengenali fitur yang ada pada arena tersebut adalah dengan menggunakan sensor kamera untuk mengenali berbagai macam fitur. Permasalahan utama yang selalu terjadi pada kontes di MiroSot FIRA adalah bagaimana mendefinisikan suatu robot dengan gangguan noise yang sedikit dan mampu bernavigasi sesuai area yang ditetapkan. Dalam makalah ini, kami mendesain dan mengevaluasi sebuah robot sepakbola beroda berbasis Computer Vision sederhana. Deteksi robot untuk bernavigasi dengan menggunakan metode Haar Cascade . Menggunakan kamera sebagai sensor, robot kami dapat membedakan objek yang menyerupai ciri dari objek robot. Hasil eksperimen robot bernavigasi pada saat ditentukan kecepatan linear pada nilai 0,7 m/s, menunjukkan hasil navigasi jarak terjauh mampu menempuh dengan rata-rata waktu 6,99 detik, sedangkan untuk jarak terdekat robot mampu bernavigasi dengan waktu tempuh rata-rata 1,877 detik. Kata Kunci – Navigasi Robot, pengolahan citra digital, MiroSot FIRA, Haar Cascade Abstract – in MiroSot FIRA competition, a smart mobile robot autonomous should knowing their environtment condition. Robot should known their path beside of that robot should known another object or obstacle in arena. Some method that we used to classification object in arena is to use camera for classification many object. Common problem that always happened in MiroSot FIRA competition is how to classification object with less noise and robot can navigate due fixed area.in this paper we design and evaluate a simple Computer vision based robot soccer. Robot detection for navigate based on Haar Cascade method. The experimental result navigate robot when forward movement linear speed at 0,7 m/s, shown that the longest distance navigate robot can travel with average time 6,99 seconds while for the shortest distance navigate robot can travel with average time 1,877 seconds. Keyword – Robot Navigation, digital image processing, MiroSot FIRA, Haar Cascade
Deteksi warna HSV merupakan cara untuk memfilter warna obyek yang dideteksi dengan warna yang lai... more Deteksi warna HSV merupakan cara untuk memfilter warna obyek yang dideteksi dengan warna yang lain berdasarkan lingkup warna hue , saturation , dan value . Untuk mempercepat proses filter warna pada deteksi warna HSV, proses deteksi HSV dapat ditambahkan fungsi ROI ( Region Of Interest ). ROI berfungsi untuk menyeleksi daerah dari obyek yang akan dideteksi untuk mengambil nilai dari parameter – parameter yang dibutuhkan untuk mendeteksi suatu obyek. Library yang digunakan adalah OpenCV ( Open source Computer Vision ) karena tersedia secara gratis serta banyaknya fitur yang bisa dilakukan. Berdasarkan hasil penelitian, bola orange yang digunakan sebagai obyek yang dideteksi memiliki rata - rata nilai yaitu Hue (H) dengan nilai minimal sebesar 5 dan maksimal 17, saturation (S) dengan nilai minimal sebesar 148 dan maksimal sebesar 234, dan value (V) dengan nilai minimal sebesar 84 dan maksimal 254. Jarak maksimal bola terdeteksi sebesar 160,020 cm sedangkan secara praktik sebesar 158,50 cm. Persen error dari jarak bola secara teori dan praktik < 1,6 %. Pada sistem keseluruhan robot mampu mendeteksi bola pada 3 posisi bola yang diatur yaitu di timur robot, di selatan robot, dan di barat robot dengan jarak bola tetap 30 cm. Hasilnya, robot paling cepat menemukan bola pada posisi 1 (timur) dengan waktu rata-rata 4,12 detik sedangkan posisi 2 (selatan) robot menemukan bola dengan waktu rata-rata 6,10 detik dan posisi 3 (barat) robot menemukan bola dengan waktu rata-rata 8,05 detik. Posisi 1 memiliki waktu rata-rata lebih cepat dibandingkan posisi 2 dan posisi 3 dikarenakan algoritma pada mikrokontroler utama yang melakukan manuver gerakan putar kanan terlebih dahulu untuk mencari bola. Kata kunci - Deteksi Warna HSV, ROI,OpenCV
Pulse Width Modulation (PWM) merupakan sebuah cara memanipulasi lebar sinyal yang dinyatakan deng... more Pulse Width Modulation (PWM) merupakan sebuah cara memanipulasi lebar sinyal yang dinyatakan dengan pulsa dalam satu periode untuk mendapatkan tegangan rata-rata yang berbeda. PWM menggunakan sinyal digital untuk mengendalikan aplikasi daya sekaligus cukup mudah untuk dikonversikan kembali ke analog dengan perangkat keras minimum. Salah satu parameter untuk menghasilkan sinyal gelombang persegi adalah duty cycle . Sebagian besar gelombang persegi mendekati simetris yang dihasilkan mempunyai nilai duty cycle sebesar 50%. Waktu ON dapat divariasikan sepenuhnya antara sinyal yang memiliki nilai duty cycle sebesar 0% - 100%. Berdasarkan hasil penelitian, tegangan masukan pada motor mempengaruhi pada kecepatan putar motor. Motor DC yang digunakan memiliki kecepatan putar maksimal sebesar 800 rpm. Kecepatan terendah pengujian ketika tegangan masukan 11 V sebesar 310.9 rpm dan kecepatan tertinggi ketika tegangan 24 V sebesar 733.1 rpm. Sedangkan perubahan duty cycle mempengaruhi tegangan masukan pada driver. Dengan tegangan awal sebesar 24 V, tegangan pada driver saat duty cycle 10% adalah sebesar 2.44 V dan memiliki tegangan maksimum saat duty cycle 100% sebesar 23.52 V. Pada sistem keseluruhan, robot mampu mendorong bola dengan jarak terjauh sebesar 524 cm saat tegangan 24 V dan nilai duty cycle nya 100%. Untuk tegangan masukan yang sama, jarak dorongan berbanding lurus dengan nilai duty cycle pada PWM. Kata kunci – PWM, Tegangan
Penghapus derau adaptif adalah penapis optimal yang dapat diterapkan bila masukan referensi terse... more Penghapus derau adaptif adalah penapis optimal yang dapat diterapkan bila masukan referensi tersedia. Keuntungan metode ini adalah kemampuan adaptasi dan distorsi keluaran yang rendah. Penggunaan ukuran langkah yang tepat memberikan kecepatan konvergensi yang tinggi. Penelitian ini memodifikasi ANC klasik sehingga memberikan kecepatan konvergensi yang lebih tinggi dan distorsi sinyal keluaran yang lebih rendah. Seratus iterasi pertama menerapkan ukuran langkah tetap kemudian berubah-ubah untuk iterasi berikutnya. Ukuran langkah modifikasi ini berdasar pada estimasi SNR. Simulasi komputer dengan derau putih, menunjukkan ANC usulan mempunyai distorsi 10 hingga 20 dB dibawah ANC klasik.
Signature identification with extraction features of GLCM (The Gray Level Co-occurrence Matrix) a... more Signature identification with extraction features of GLCM (The Gray Level Co-occurrence Matrix) and LBP (The Local Binary Pattern) compare the results of both accuracy. By using signatures from 15 people, each of which has 10 signatures. For the training data, 7 signatures from each person were taken so that the training data amounted to 105 signatures. While the testing data was taken 3 signatures from each person so that the test data amounted to 45 signatures. From the results of image processing obtained the percentage using GLCM feature extraction is greater than the percentage using LBP feature extraction, namely GLCM reaches 86.67% and LBP 80.00%. But both remain at a high level of success. So it can be concluded that both GLCM and LBP feature extraction can be recommended to recognize signature textures. Index Terms —GLCM, LBP, Signature.
Abstrak - Dalam kompetisi MiroSot FIRA, sebuah mobile robot autonomous yang cerdas tentu harus ma... more Abstrak - Dalam kompetisi MiroSot FIRA, sebuah mobile robot autonomous yang cerdas tentu harus mampu mengenali keadaan lingkungan. Robot harus mampu mengenali arena yang menjadi lintasan robot. Selain itu robot harus mampu mengenali berbagai macam objek atau fitur yang ada pada arena. Salah satu metode yang digunakan untuk mengenali fitur yang ada pada arena tersebut adalah dengan menggunakan sensor kamera untuk mengenali berbagai macam fitur. Permasalahan utama yang selalu terjadi pada kontes di MiroSot FIRA adalah bagaimana mendefinisikan suatu robot dengan gangguan noise yang sedikit dan mampu bernavigasi sesuai area yang ditetapkan. Dalam makalah ini, kami mendesain dan mengevaluasi sebuah robot sepakbola beroda berbasis Computer Vision sederhana. Deteksi robot untuk bernavigasi dengan menggunakan metode Haar Cascade . Menggunakan kamera sebagai sensor, robot kami dapat membedakan objek yang menyerupai ciri dari objek robot. Hasil eksperimen robot bernavigasi pada saat ditentuk...
A conventional traffic light timer usually uses fixed timer control system. It is considered nece... more A conventional traffic light timer usually uses fixed timer control system. It is considered necessary to develop such an adaptive traffic light controller in which its systems operate under three fuzzy logics. First, determining the phases order based on vehicles queuing length (m/meters); second, determining the green light signal duration (s/ seconds) based on the length of vehicles queuing inputs and the vehicles traffic volume (passenger car units/ 5 minutes); third, determining the decision whether to continue or halt the green light signal duration based on the remaining numbers of vehicles queuing at the intersection of Soekarno Hatta Street. There were three membership functions, namely the input membership function which was defined as the vehicles queuing length and the volume of vehicles traffic. Meanwhile, the output membership function was the green light signal duration. Each membership function was established by classifying the fuzzy set inputs and outputs using Mam...
Kontes Robot Seni Tari Indonesia (KRSTI) merupakan kompetisi perancangan dan pembuatan robot yang... more Kontes Robot Seni Tari Indonesia (KRSTI) merupakan kompetisi perancangan dan pembuatan robot yang disertai dengan unsur-unsur seni dan budaya bangsa. Keindahan tarian diukur dari keluwesan, keaktifan, serta sinkronisasi tarian robot dengan irama musik pengiring. Keluwesan pergerakan dipengaruhi oleh banyaknya sudut gerakan yang harus diciptakan sehingga tidak terlihat kaku saat robot sedang menari. Berdasarkan masalah tersebut maka dirancang suatu sistem rekam penggerakan robot KRSTI dengan menggunakan robot cloning KRSTI. Sistem ini dirancang untuk mendapatkan respon yang sangat cepat dan mudah sehingga membantu programmer dalam mencari algoritma gerakan tari dengan cepat. Pada penelitian, dibuat 2 kaki robot (robot cloning dan robot KRSTI) sebagai prototype . Robot kaki KRSTI tersebut mengikuti gerakan robot cloning yang telah dilengkapi dengan pengontrol berupa variabel resistor sebagai sensor sudut. Sensor tersebut diletakan pada sendi-sendi robot dan kemudian informasi sudut ak...
2015 International Electronics Symposium (IES), 2015
Feature extraction plays an important role in head recognition. It transforms an original image i... more Feature extraction plays an important role in head recognition. It transforms an original image into a specific vector to be fed into a classifier. An original image cannot be further processed directly. Raw information in an original image does not represent a specific pattern and a machine cannot understand that information. In this paper, we propose a novel feature extraction method for human head recognition and perform a comparison of the existing image features extraction methods using a static image. The existing features are HOG and LBP, and the proposed feature is a histogram of transition. A histogram of transition is based on calculation of a transition feature. A transition feature is to compute the location and the number of transitions from background to foreground along horizontal and vertical lines. So, this transition feature relies on foreground extraction. In design, the proposed feature has the number of arrays less than the existing features, and the computation of feature transition is simpler than the existing features. These conditions give the computation of the proposed feature faster than the computation of existing features. The recognition rates using the proposed feature are that the head recognition rate is 91% and the non-head recognition rate is 99.7%. The execution time is 0.077 ms. These performances show that the proposed feature can be used for real time application.
Kontes Robot Seni Tari Indonesia (KRSTI) merupakan kompetisi perancangan dan pembuatan robot yang... more Kontes Robot Seni Tari Indonesia (KRSTI) merupakan kompetisi perancangan dan pembuatan robot yang disertai dengan unsur-unsur seni dan budaya bangsa. Keindahan tarian diukur dari keluwesan, keaktifan, serta sinkronisasi tarian robot dengan irama musik pengiring. Keluwesan pergerakan dipengaruhi oleh banyaknya sudut gerakan yang harus diciptakan sehingga tidak terlihat kaku saat robot sedang menari. Berdasarkan masalah tersebut maka dirancang suatu sistem rekam penggerakan robot KRSTI dengan menggunakan robot cloning KRSTI. Sistem ini dirancang untuk mendapatkan respon yang sangat cepat dan mudah sehingga membantu programmer dalam mencari algoritma gerakan tari dengan cepat. Pada penelitian, dibuat 2 kaki robot (robot cloning dan robot KRSTI) sebagai prototype . Robot kaki KRSTI tersebut mengikuti gerakan robot cloning yang telah dilengkapi dengan pengontrol berupa variabel resistor sebagai sensor sudut. Sensor tersebut diletakan pada sendi-sendi robot dan kemudian informasi sudut akan dikirim ke mikrokontroler. Dari mikrokontroler akan mengirimkan sinyal ke robot KRSTI dan robot KRSTI bergerak sesuai gerakan robot cloning. Berdasarkan percobaan yang telah dilakukan, robot KRSTI dapat bergerak sesuai dengan robot cloning . Hasil pengujian 10 sensor mendapatkan kesalahan 0.02 V, dengan kesalahan terendah 0 V dan terbesar 0.07 V. Sensor memiliki sudut mangkus antara 30 0 - 280 0 dari 0 0 - 305 0 . Hasil konversi ADC, linier dengan kesalahan sebesar 0.18 bit (0 bit) dari kisar 0-1023 bit. Pengujian sudut servo mendapatkan error terbesar 5 0 dan terkecil 1 0 . Hasil pengujian keseluruhan, selisih error terbesar bernilai 23.33 0 dan terkecil 0.30 0 . Kata Kunci : KRSTI, Sensor, Servo Tower Pro MG 90, Invers Kinematika. ABSTRACK Indonesian Dance Robot Contest (KRSTI) is a competition for designing and making robots which is accompanied by elements of art and culture of the nation. The beauty of the dance is measured by flexibility, liveliness, and sync of robot dance with the rhythm of music. Flexibility of movement is influenced by how many angles of movement that must be created so not to look stiff when the robot is dancing. Based on the problem then designed a system record the movement of robot KRSTI by using robot cloning KRSTI. This system is designed to get a fast and easy response that can helps the programmer in looking for dance movement algorithms quickly. In the study, there are made 2 legs of robot (robot cloning and robot KRSTI) as a prototype. KRSTI foot robot is following the movement of robot cloning that has been equipped with a potentiometer as a controller angle sensor. The sensor is placed on the robotic joints and then the angular information will be sent to the microcontroller. From the microcontroller will send a signal to the robot KRSTI and KRSTI robot moves according to the robot cloning movement. Based on experiments that have been done, KRSTI robot can move according to robot cloning. The test results of 10 sensors get the error 0.02 V, with the lowest error 0 V and largest 0.07 V. The sensor has an effective angle between 30 0 - 280 0 from 0 0 - 305 0 . The results of ADC, linear with error of 0.18 bits (0 bits) from 0- 1023 bits. Testing the servo angle get the biggest error 5 0 and the smallest 1 0 . The overall test result, the biggest error difference is 23.33 0 and the smallest 0.30 0 . Keywords : KRSTI, Sensor, Servo Tower Pro MG 90, Inverse Kinematic.
Abstrak - Dalam kompetisi MiroSot FIRA, sebuah mobile robot autonomous yang cerdas tentu harus ma... more Abstrak - Dalam kompetisi MiroSot FIRA, sebuah mobile robot autonomous yang cerdas tentu harus mampu mengenali keadaan lingkungan. Robot harus mampu mengenali arena yang menjadi lintasan robot. Selain itu robot harus mampu mengenali berbagai macam objek atau fitur yang ada pada arena. Salah satu metode yang digunakan untuk mengenali fitur yang ada pada arena tersebut adalah dengan menggunakan sensor kamera untuk mengenali berbagai macam fitur. Permasalahan utama yang selalu terjadi pada kontes di MiroSot FIRA adalah bagaimana mendefinisikan suatu robot dengan gangguan noise yang sedikit dan mampu bernavigasi sesuai area yang ditetapkan. Dalam makalah ini, kami mendesain dan mengevaluasi sebuah robot sepakbola beroda berbasis Computer Vision sederhana. Deteksi robot untuk bernavigasi dengan menggunakan metode Haar Cascade . Menggunakan kamera sebagai sensor, robot kami dapat membedakan objek yang menyerupai ciri dari objek robot. Hasil eksperimen robot bernavigasi pada saat ditentukan kecepatan linear pada nilai 0,7 m/s, menunjukkan hasil navigasi jarak terjauh mampu menempuh dengan rata-rata waktu 6,99 detik, sedangkan untuk jarak terdekat robot mampu bernavigasi dengan waktu tempuh rata-rata 1,877 detik. Kata Kunci – Navigasi Robot, pengolahan citra digital, MiroSot FIRA, Haar Cascade Abstract – in MiroSot FIRA competition, a smart mobile robot autonomous should knowing their environtment condition. Robot should known their path beside of that robot should known another object or obstacle in arena. Some method that we used to classification object in arena is to use camera for classification many object. Common problem that always happened in MiroSot FIRA competition is how to classification object with less noise and robot can navigate due fixed area.in this paper we design and evaluate a simple Computer vision based robot soccer. Robot detection for navigate based on Haar Cascade method. The experimental result navigate robot when forward movement linear speed at 0,7 m/s, shown that the longest distance navigate robot can travel with average time 6,99 seconds while for the shortest distance navigate robot can travel with average time 1,877 seconds. Keyword – Robot Navigation, digital image processing, MiroSot FIRA, Haar Cascade
Deteksi warna HSV merupakan cara untuk memfilter warna obyek yang dideteksi dengan warna yang lai... more Deteksi warna HSV merupakan cara untuk memfilter warna obyek yang dideteksi dengan warna yang lain berdasarkan lingkup warna hue , saturation , dan value . Untuk mempercepat proses filter warna pada deteksi warna HSV, proses deteksi HSV dapat ditambahkan fungsi ROI ( Region Of Interest ). ROI berfungsi untuk menyeleksi daerah dari obyek yang akan dideteksi untuk mengambil nilai dari parameter – parameter yang dibutuhkan untuk mendeteksi suatu obyek. Library yang digunakan adalah OpenCV ( Open source Computer Vision ) karena tersedia secara gratis serta banyaknya fitur yang bisa dilakukan. Berdasarkan hasil penelitian, bola orange yang digunakan sebagai obyek yang dideteksi memiliki rata - rata nilai yaitu Hue (H) dengan nilai minimal sebesar 5 dan maksimal 17, saturation (S) dengan nilai minimal sebesar 148 dan maksimal sebesar 234, dan value (V) dengan nilai minimal sebesar 84 dan maksimal 254. Jarak maksimal bola terdeteksi sebesar 160,020 cm sedangkan secara praktik sebesar 158,50 cm. Persen error dari jarak bola secara teori dan praktik < 1,6 %. Pada sistem keseluruhan robot mampu mendeteksi bola pada 3 posisi bola yang diatur yaitu di timur robot, di selatan robot, dan di barat robot dengan jarak bola tetap 30 cm. Hasilnya, robot paling cepat menemukan bola pada posisi 1 (timur) dengan waktu rata-rata 4,12 detik sedangkan posisi 2 (selatan) robot menemukan bola dengan waktu rata-rata 6,10 detik dan posisi 3 (barat) robot menemukan bola dengan waktu rata-rata 8,05 detik. Posisi 1 memiliki waktu rata-rata lebih cepat dibandingkan posisi 2 dan posisi 3 dikarenakan algoritma pada mikrokontroler utama yang melakukan manuver gerakan putar kanan terlebih dahulu untuk mencari bola. Kata kunci - Deteksi Warna HSV, ROI,OpenCV
Pulse Width Modulation (PWM) merupakan sebuah cara memanipulasi lebar sinyal yang dinyatakan deng... more Pulse Width Modulation (PWM) merupakan sebuah cara memanipulasi lebar sinyal yang dinyatakan dengan pulsa dalam satu periode untuk mendapatkan tegangan rata-rata yang berbeda. PWM menggunakan sinyal digital untuk mengendalikan aplikasi daya sekaligus cukup mudah untuk dikonversikan kembali ke analog dengan perangkat keras minimum. Salah satu parameter untuk menghasilkan sinyal gelombang persegi adalah duty cycle . Sebagian besar gelombang persegi mendekati simetris yang dihasilkan mempunyai nilai duty cycle sebesar 50%. Waktu ON dapat divariasikan sepenuhnya antara sinyal yang memiliki nilai duty cycle sebesar 0% - 100%. Berdasarkan hasil penelitian, tegangan masukan pada motor mempengaruhi pada kecepatan putar motor. Motor DC yang digunakan memiliki kecepatan putar maksimal sebesar 800 rpm. Kecepatan terendah pengujian ketika tegangan masukan 11 V sebesar 310.9 rpm dan kecepatan tertinggi ketika tegangan 24 V sebesar 733.1 rpm. Sedangkan perubahan duty cycle mempengaruhi tegangan masukan pada driver. Dengan tegangan awal sebesar 24 V, tegangan pada driver saat duty cycle 10% adalah sebesar 2.44 V dan memiliki tegangan maksimum saat duty cycle 100% sebesar 23.52 V. Pada sistem keseluruhan, robot mampu mendorong bola dengan jarak terjauh sebesar 524 cm saat tegangan 24 V dan nilai duty cycle nya 100%. Untuk tegangan masukan yang sama, jarak dorongan berbanding lurus dengan nilai duty cycle pada PWM. Kata kunci – PWM, Tegangan
Penghapus derau adaptif adalah penapis optimal yang dapat diterapkan bila masukan referensi terse... more Penghapus derau adaptif adalah penapis optimal yang dapat diterapkan bila masukan referensi tersedia. Keuntungan metode ini adalah kemampuan adaptasi dan distorsi keluaran yang rendah. Penggunaan ukuran langkah yang tepat memberikan kecepatan konvergensi yang tinggi. Penelitian ini memodifikasi ANC klasik sehingga memberikan kecepatan konvergensi yang lebih tinggi dan distorsi sinyal keluaran yang lebih rendah. Seratus iterasi pertama menerapkan ukuran langkah tetap kemudian berubah-ubah untuk iterasi berikutnya. Ukuran langkah modifikasi ini berdasar pada estimasi SNR. Simulasi komputer dengan derau putih, menunjukkan ANC usulan mempunyai distorsi 10 hingga 20 dB dibawah ANC klasik.
Signature identification with extraction features of GLCM (The Gray Level Co-occurrence Matrix) a... more Signature identification with extraction features of GLCM (The Gray Level Co-occurrence Matrix) and LBP (The Local Binary Pattern) compare the results of both accuracy. By using signatures from 15 people, each of which has 10 signatures. For the training data, 7 signatures from each person were taken so that the training data amounted to 105 signatures. While the testing data was taken 3 signatures from each person so that the test data amounted to 45 signatures. From the results of image processing obtained the percentage using GLCM feature extraction is greater than the percentage using LBP feature extraction, namely GLCM reaches 86.67% and LBP 80.00%. But both remain at a high level of success. So it can be concluded that both GLCM and LBP feature extraction can be recommended to recognize signature textures. Index Terms —GLCM, LBP, Signature.
Abstrak - Dalam kompetisi MiroSot FIRA, sebuah mobile robot autonomous yang cerdas tentu harus ma... more Abstrak - Dalam kompetisi MiroSot FIRA, sebuah mobile robot autonomous yang cerdas tentu harus mampu mengenali keadaan lingkungan. Robot harus mampu mengenali arena yang menjadi lintasan robot. Selain itu robot harus mampu mengenali berbagai macam objek atau fitur yang ada pada arena. Salah satu metode yang digunakan untuk mengenali fitur yang ada pada arena tersebut adalah dengan menggunakan sensor kamera untuk mengenali berbagai macam fitur. Permasalahan utama yang selalu terjadi pada kontes di MiroSot FIRA adalah bagaimana mendefinisikan suatu robot dengan gangguan noise yang sedikit dan mampu bernavigasi sesuai area yang ditetapkan. Dalam makalah ini, kami mendesain dan mengevaluasi sebuah robot sepakbola beroda berbasis Computer Vision sederhana. Deteksi robot untuk bernavigasi dengan menggunakan metode Haar Cascade . Menggunakan kamera sebagai sensor, robot kami dapat membedakan objek yang menyerupai ciri dari objek robot. Hasil eksperimen robot bernavigasi pada saat ditentuk...
A conventional traffic light timer usually uses fixed timer control system. It is considered nece... more A conventional traffic light timer usually uses fixed timer control system. It is considered necessary to develop such an adaptive traffic light controller in which its systems operate under three fuzzy logics. First, determining the phases order based on vehicles queuing length (m/meters); second, determining the green light signal duration (s/ seconds) based on the length of vehicles queuing inputs and the vehicles traffic volume (passenger car units/ 5 minutes); third, determining the decision whether to continue or halt the green light signal duration based on the remaining numbers of vehicles queuing at the intersection of Soekarno Hatta Street. There were three membership functions, namely the input membership function which was defined as the vehicles queuing length and the volume of vehicles traffic. Meanwhile, the output membership function was the green light signal duration. Each membership function was established by classifying the fuzzy set inputs and outputs using Mam...
Kontes Robot Seni Tari Indonesia (KRSTI) merupakan kompetisi perancangan dan pembuatan robot yang... more Kontes Robot Seni Tari Indonesia (KRSTI) merupakan kompetisi perancangan dan pembuatan robot yang disertai dengan unsur-unsur seni dan budaya bangsa. Keindahan tarian diukur dari keluwesan, keaktifan, serta sinkronisasi tarian robot dengan irama musik pengiring. Keluwesan pergerakan dipengaruhi oleh banyaknya sudut gerakan yang harus diciptakan sehingga tidak terlihat kaku saat robot sedang menari. Berdasarkan masalah tersebut maka dirancang suatu sistem rekam penggerakan robot KRSTI dengan menggunakan robot cloning KRSTI. Sistem ini dirancang untuk mendapatkan respon yang sangat cepat dan mudah sehingga membantu programmer dalam mencari algoritma gerakan tari dengan cepat. Pada penelitian, dibuat 2 kaki robot (robot cloning dan robot KRSTI) sebagai prototype . Robot kaki KRSTI tersebut mengikuti gerakan robot cloning yang telah dilengkapi dengan pengontrol berupa variabel resistor sebagai sensor sudut. Sensor tersebut diletakan pada sendi-sendi robot dan kemudian informasi sudut ak...
2015 International Electronics Symposium (IES), 2015
Feature extraction plays an important role in head recognition. It transforms an original image i... more Feature extraction plays an important role in head recognition. It transforms an original image into a specific vector to be fed into a classifier. An original image cannot be further processed directly. Raw information in an original image does not represent a specific pattern and a machine cannot understand that information. In this paper, we propose a novel feature extraction method for human head recognition and perform a comparison of the existing image features extraction methods using a static image. The existing features are HOG and LBP, and the proposed feature is a histogram of transition. A histogram of transition is based on calculation of a transition feature. A transition feature is to compute the location and the number of transitions from background to foreground along horizontal and vertical lines. So, this transition feature relies on foreground extraction. In design, the proposed feature has the number of arrays less than the existing features, and the computation of feature transition is simpler than the existing features. These conditions give the computation of the proposed feature faster than the computation of existing features. The recognition rates using the proposed feature are that the head recognition rate is 91% and the non-head recognition rate is 99.7%. The execution time is 0.077 ms. These performances show that the proposed feature can be used for real time application.
Uploads
Papers by Panca Mudjirahardjo