REGOLAZIONE DI VELOCITA’ DELLA MACCHINA ASINCRONA

Partiamo dalla nota relazione che fornisce la velocità del rotore della macchina asincrona:

60 ⋅ f
n = no ⋅ (1 − s ) = ⋅ (1 − s )
p
dove:

no = velocità del campo magnetico rotante (giri/min)

n = velocità del rotore (giri/min)
f = frequenza di alimentazione a statore
s = scorrimento
p = numero di coppie polari

Pertanto, per modificare la velocità di rotazione si può ricorrere ai seguenti metodi di variazione:

 Variazione del numero di poli

 Variazione dello scorrimento

 Variazione della frequenza di alimentazione dello statore.

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 Variazione del numero di poli

Si tratta di variare il numero di poli del campo magnetico prodotto dentro il motore mediante variazione del
collegamento degli avvolgimenti riportati in morsettiera.

 Motore a gabbia a doppia polarità (collegamento Dahlander)

In figura 1a) è schematizzata una fase dell’avvolgimento di statore (fra i morsetti UV). La fase è divisa in 4 matasse,
che costituiscono due parti. La prima parte è formata dalla 1a e dalla 3a matassa (fra U e X); la seconda parte,
identica, comprende la 2a e la 4a matassa (fra X e V).
I versi delle correnti producono 8 poli, a cui corrisponde la minima velocità.
Le altre due fasi, non rappresentate, sono disposte a 120° elettrici.
In figura 1b) le due parti identiche della stessa fase sono collegate in parallelo e l’inversione della corrente in un
semi-avvolgimento dà luogo a 4 poli. Pertanto si disporrà di una velocità del campo rotante doppia rispetto al
collegamento serie precedente.

Figura 1a): una fase dell’avvolgimento statorico è ottenuta con collegamento in serie delle bobine per funzionamento a velocità più bassa
Figura 1b): una fase è ottenuta con il parallelo delle bobine del parallelo e quindi conseguente raddoppio di velocità per dimezzamento dei poli
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In figura 2a) è invece rappresentata la morsettiera con le semi-bobine identiche e il collegamento a triangolo (serie),
e a doppia stella (parallelo).
La commutazione di velocità si può ottenere con teleruttori, che realizzano le configurazioni schematizzate in figura.
Il rotore, del tipo a gabbia di scoiattolo, acquista automaticamente, per induzione, lo stesso numero di poli dello
statore.
Alla frequenza di 50 Hz le velocità di sincronismo sono 750 giri/min per il triangolo e 1500 giri/min per la doppia
stella.
Se si mantiene costante la tensione di rete fra i morsetti R-S-T si ottengono, come è possibile verificare, le seguenti
relazioni:
4 2
PY −Y = ⋅ P∆ CY −Y = ⋅ C∆ nY −Y = 2 ⋅ n∆
3 3

Figura 2) Disposizione schematica della morsettiera e dei collegamenti delle fasi nel motore Dahlander.

Questo collegamento (Dahlander) costituisce un’applicazione ancora in uso soprattutto nelle macchine utensili, in
cui le lavorazioni richiedono spesso un dimezzamento di velocità.
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 Variazione dello scorrimento
La variazione dello scorrimento può avvenire quando, modificando la pendenza della caratteristica meccanica, la
coppia resistente interseca, nella condizione di equilibrio, la coppia motrice ad una diversa velocità .

 Regolazione reostatica nel motore a rotore avvolto

Nel motore a rotore avvolto, con reostato posto in serie agli avvolgimenti d’indotto, al variare della resistenza
reostatica cambia il valore di scorrimento di coppia massima ma non il valore di coppia massima e quindi la
caratteristica meccanica si sposta come in figura 3. Questo metodo consente di ottenere variazioni di velocità
contenute in un campo limitato a circa il 20% rispetto ai valori nominali e, inoltre, si abbassa il rendimento complessivo
a causa della potenza dissipata nelle resistenze rotoriche.
R2
sM =
X 2 (1)

Figura 3) Regolazione di velocità per variazione di resistenza rotorica e quindi dello scorrimento di coppia massima: al diminuire della
resistenza del reostato in serie al rotore le velocità crescono da n1 a n5.
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 Variazione di scorrimento mediante variazione della tensione di alimentazione
Si può variare il modulo della tensione con la parzializzazione della tensione di alimentazione mediante tiristori.
In questo caso dato che le caratteristica meccanica dipende dalla tensione di alimentazione e si riduce col quadrato
della tensione, cambia di conseguenza la loro pendenza nel tratto utile: pertanto il punto di equilibrio tra coppia
motrice e coppia resistente si ottiene a velocità più basse.
Questa regolazione modifica la velocità in un campo abbastanza ristretto, come si può dedurre dall’esempio grafico di
figura 4.
Non si modifica invece lo scorrimento di coppia massima, che infatti non dipende dalla tensione.
Avviamento mediante resistenze e reattanze di alimentazione, avviamento stella-triangolo, avviatori elettronici (soft-
starter).

Figura 4) Variazione del numero di giri del rotore per variazione di scorrimento, ottenuto con tensioni diverse. L’equilibrio per le tre
tensioni, partendo da 100V, è indicato dalle ascisse n1, n2, n3.
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 Variazione della frequenza di alimentazione
La macchina asincrona, in passato, consentiva scarse applicazioni di regolazione di velocità entro modesti limiti di
velocità e con poca continuità. Inoltre la regolazione era ottenuta quasi esclusivamente con motori a rotore avvolto
che necessitavano comunque di maggiore manutenzione. L’elettronica ha ormai contribuito a rendere il motore
asincrono a gabbia molto attuale nelle regolazioni di velocità, consentendo l’utilizzo di una macchina costruttivamente
semplice e robusta in confronto alla macchina a corrente continua, ritenuta fino a non molti anni fa insostituibile nel
campo delle regolazioni e dei controlli automatici di velocità e di coppia. Grazie a convertitori elettronici di frequenza è
oggi possibile variare a gradini o con continuità sia la frequenza di alimentazione che il valore della tensione di
alimentazione.

 Variazione della frequenza e dell’ampiezza della tensione di statore

2
3 p  V1  R ⋅s
Riprendendo la relazione della coppia elettromagnetica: C= ⋅ ⋅   ⋅ 2 22
2π f  K o  R2 + s ⋅ X 2 (1) 2

e ricordando la proporzionalità seguente tra la tensione applicata a statore, il flusso e la frequenza: V1 ≈ E1 = K ⋅ f ⋅ Φ

si può comprendere che mentre si varia la frequenza f si mantiene costante il rapporto fra la tensione di
alimentazione dello statore V1 e la frequenza corrispondente: V1
= costante
f
il flusso resta costante e la coppia prodotta dalla macchina dipende solo dallo scorrimento e dagli altri parametri
elettrici che però non variano. Attenzione la reattanza di dispersione contiene a sua volta il valore della frequenza.

In particolare, il valore di coppia massima è:

2 2
3 p  V1  1 3 p  V1  1 3 p 1 1 V12 V12
CM = ⋅ ⋅  ⋅ = ⋅ ⋅  ⋅ = ⋅ ⋅ ⋅ =K⋅ 2
2π f  K o  2 ⋅ X 2 (1) 2π f  K o  2 ⋅ 2π ⋅ f ⋅ Ld 2 8π 2 K o2 Ld 2 f 2 f
anche la coppia massima non cambia il suo valore se il rapporto V1 / f = costante.
L’inverter quindi che oltre a cambiare la frequenza varierà la tensione V1 per mantenere costante il rapporto V1 / f
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Pertanto, potendo variare in modo proporzione la tensione e la frequenza, si ottengono, come è possibile verificare
con un foglio di calcolo, le caratteristiche meccaniche di figura 5.
Come si può notare le curve traslano al variare della frequenza, e mantenendo costante il rapporto V/f si mantengono
costanti la coppia massima e la pendenza del tratto stabile. Si lavora quindi con il motore nel campo che viene detto
a coppia disponibile costante. Il motore garantisce quindi la stessa coppia a qualunque velocità, in particolare anche
per frequenza ridotta, con elevata coppia di spunto.
2π ⋅ n 2π ⋅ f
La potenza cresce invece linearmente col crescere della frequenza f di alimentazione, P ≈C⋅ ≈C⋅
e quindi della velocità di rotazione, essendo infatti, a parità di coppia: 60 p
La tensione ridotta e la elevata coppia generata alle basse frequenze risolvono i problemi che sono invece presenti
nella macchina avviata alla piena tensione e alla frequenza fissa di rete: elevata corrente di spunto e modesta coppia
di avviamento.

Figura 5) Caratteristiche meccaniche ottenute con una variazione di frequenza proporzionale alla tensione, nel campo di funzionamento a
coppia disponibile costante.
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 Variazione della frequenza a tensione costante
Continuando a far crescere in proporzione tensione e frequenza si raggiunge il valore di tensione nominale che,
stabilito dal costruttore e indicato sulla targa del motore, non deve essere superato.
È possibile però continuare ad incrementare la frequenza per ottenere velocità rotoriche sempre crescenti,
compatibilmente con i limiti imposti dalle proprietà meccaniche del motore e dalle impedenze che crescono al
crescere della frequenza, fino a diventare eccessive.
In questa fase, all’aumentare della frequenza e mantenendo costante la tensione al suo valore nominale, si ottiene un
flusso che decresce, risultando ora inversamente proporzionale alla frequenza stessa: Vn cost.
Φ≈ =
f f

Figura 6) Caratteristiche meccaniche ottenute con tensione costante e frequenza crescente.

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Se si osserva il valore che assume la coppia massima quando si aumenta la frequenza a tensione costante, questa è
invece inversamente proporzionale al quadrato della frequenza secondo la relazione:
2
3 p  Vn  1 K
CM = ⋅ ⋅   ⋅ = 2
2π f  K o  2 ⋅ X 2 (1) f
Queste considerazioni trovano conferma nelle curve ricavate in figura 6 e ottenute con tensione di rete costante.
La coppia nominale Tn segue lo stesso andamento del flusso ed quindi inversamente proporzionale alla frequenza:
1
Cn ≈ Φ ≈
f
Oltre certi valori di frequenza le reattanze circuitali assumono valori tali da limitare le correnti a valori inferiori alla
nominale e l’indebolimento del campo porta a coppie disponibili sempre più esigue.

La potenza, prodotto fra le grandezze meccaniche ‘velocità o

frequenza’ (che cresce) e ‘coppia’ (che diminuisce), rimane
costante in questo campo di regolazione, detto perciò campo di
funzionamento a potenza costante.

La figura 7) riassume gli andamenti delle grandezze

fondamentali del motore, nelle zone di lavoro a coppia costante e
a potenza costante.

Dalla prima curva si nota che la tensione è inizialmente non

nulla, poiché con i bassi valori di frequenza presenti, e quindi con
reattanze induttive ridottissime, il flusso tendente a zero non
potrebbe generare una coppia sufficiente. Pertanto il controllo
avviene con valori di tensione superiori al valore teorico richiesto.

Figura 7) Funzionamento a coppia costante (tra f=0 e fn, con

V/f=cost.) e a potenza costante (con f>fn e tensione fissa Vn)