Eletrica Automacao Industrial CLP

Contvo!adov Lgico Pvogvamvc!
(Zelio e SLC500)

PROF. SIDNEY A. FONTOURA
CLP compilado por Sidney A. Fontoura
2
INDICE

1 HISTRICO............................................................................................................................................................. 3
2 Caractersticas do CLP:........................................................................................................................................... 4
2.1 LAYOUT ............................................................................................................................................................. 4
2.2 VARREDURA DAS ENTRADAS............................................................................................................................... 4
2.3 VARREDURA DO PROGRAMA............................................................................................................................... 4
2.4 VARREDURA DAS SADAS.................................................................................................................................... 4
2.5 CICLO DE VARREDURA (SCAN) ............................................................................................................................ 5
3 A Linguagem LADDER............................................................................................................................................ 7
3.1 IEC 61131-3 NORMA PARA PROGRAMAO ..................................................................................................... 8
3.1.1 Linguagem IL (Instruction List) - Lista de Instruo .............................................................................8
3.1.2 ST (Structured Text) Texto Estruturado ............................................................................................9
3.1.3 Linguagem LD (Ladder Diagram) Diagrama de Rels......................................................................9
3.1.4 Linguagem FBD (Function Diagram Blocks) - Diagrama de blocos de funes..................................9
3.1.5 Linguagem Grafcet ou SFC (Sequential Function Chart) ..................................................................10
3.2 ANLISE DE EQUIVALNCIA LGICA................................................................................................................... 11
3.3 EXERCCIOS DE FIXAO: ................................................................................................................................. 12
4 MODELOS DE CLP............................................................................................................................................... 15
5 ZLIO .................................................................................................................................................................... 16
5.1 EXERCCIOS..................................................................................................................................................... 16
5.1.1 Comando Liga Desliga .......................................................................................................................16
5.1.2 Pisca-pisca de uma lmpada .............................................................................................................16
5.1.3 Pisca-pisca de trs lmpadas ............................................................................................................16
5.1.4 Semforo de um Cruzamento ............................................................................................................16
5.1.5 Semforos de um Cruzamento sincronizados ...................................................................................16
5.1.6 Sirene .................................................................................................................................................16
5.2 APLICAES PRTICAS..................................................................................................................................... 17
5.2.1 Alarme Residencial.............................................................................................................................17
5.2.2 Controle de Nvel ................................................................................................................................17
5.2.3 Comando Liga Desliga .......................................................................................................................19
5.2.4 Pisca-pisca de uma lmpada .............................................................................................................20
5.2.5 Pisca-pisca de duas lmpadas...........................................................................................................20
5.2.6 Pisca-pisca de trs lmpadas ............................................................................................................20
5.2.7 Semforo de um Cruzamento ............................................................................................................21
5.2.8 Desviador de Caixas 01 .....................................................................................................................22
5.2.9 Desviador de Caixas 02 .....................................................................................................................23
5.2.10 Mquina de Envase............................................................................................................................24
5.3 CARACTERSTICA BSICA DO PROJETO. ............................................................................................................. 27
6 CLP Controlador Lgico Programvel................................................................................................................ 28
6.1 SLC 500 ......................................................................................................................................................... 28
6.1.1 ENDEREAMENTO DO SLC 500 - MODULAR................................................................................28
6.1.2 Cabo Paralelo C3 ...............................................................................................................................29
6.1.3 Cabo Remote I/O................................................................................................................................29
6.2 CONJUNTO DE INSTRUES DO SLC500........................................................................................................... 30
6.2.1 SCL.....................................................................................................................................................30
6.2.2 PID......................................................................................................................................................31
7 EXERCCIOS RESOLVIDOS COM SLC500 ........................................................................................................ 33
7.1 CRUZAMENTO COM CONTROLE DE FLUXO DE VECULOS.................................................................... 33
7.2 MQUINA DE ENVASE................................................................................................................................. 36
8 ANEXO1 Cabo de Comunicao RS232 ........................................................................................................... 38
8.1 CABO DE COMUNICAO ENTRE O SLC500 E O COMPUTADOR (1747 CP3). ....................................................... 38
9 Gabarito................................................................................................................................................................. 39

3
1 1 H HI IS ST T R RI IC CO O
O desenvolvimento do CLP iniciou em 1968, a pedido da empresa General Motors. Naquela poca a GM passava
dias ou semanas alterando sistemas de controle baseados em rels, sempre que mudava um modelo de carro ou
ocorria modificao na linha de montagem.
Toda a modificao de projeto era enviada para o setor de desenho na inteno de mant-lo atualizado, o que
nem sempre ocorria. Devido ao dinamismo das empresas, comum a necessidades de modificaes no intuito de
melhorar o desempenho, a qualidade, a segurana etc. Com isso, dificilmente o diagrama oficial retratava
exatamente o circuito eltrico instalado naquele instante no painel de comando.
A empresa ficava muito dependente do eletricista que efetuara o projeto e, normalmente efetua as modificaes
necessrias, tendo em vista a complexidade do circuito eltrico que s era de domnio de quem fez. Em termos
gerenciais, era inadequado e inseguro para a empresa.

Surgiu, ento, a necessidade de se desenvolver um sistema que
permitisse usar um circuito de interligao simples onde a lgica
complexa de controle pudesse estar protegida, gravada em um
disco ou fita de forma que pudesse ser restaura em caso de
pane. Este equipamento deveria se comunicar com um
computador para permitir a armazenagem da lgica de controle e
de ser robusto o suficiente para suportar o ambiente agressivo de
uma fbrica (interferncia eletromagntica, rede eltrica instvel,
p, umidade, calor e vibrao). A este equipamento deu-se o
nome de Programmable Logic Controller (PLC). No Brasil
conhecido como Controlador Lgico Programvel (CLP).

O diagrama eltrico desenhado em formato de escada (fig.
abaixo) j era usado por eletricistas da poca que usavam os
computadores e impressoras para desenvolver os diagramas
eltricos. A forma de desenhar como uma escada facilitava a
impresso em impressoras da poca que usavam formulrio
contnuo. Sendo assim, foi escolhida como linguagem de
programao dos CLPs, a linguagem LADDER ('escada' em
ingls).

Para se efetuar a programao no CLP, de forma que o mesmo executasse as funes exigidas no projeto,
utilizava-se de um equipamento de programao porttil que era levado prximo
ao CLP e conectado ao mesmo atravs de um cabo de comunicao.
Posteriormente, com a melhoria das redes e dos computadores, passou-se a
utilizar de um computador convencional conectados em rede a uma distncia
muito maior.
Nesta poca, os computadores no trabalhavam em modo grfico. Assim, as
conexes '', os contatos normalmente aberto '] [', o normalmente fechado ']/[' e as
bobinas '( )' eram representadas por caracteres do teclado (ASCII).
O compilador Ladder exibe na tela do computador o diagrama como mostrado ao
lado, podendo ser editado pelo programador.

Uma vez pronto, o mesmo pode ser carregado no CLP pelo prprio compilador via
um cabo de comunicao (v. fig. 01). O termo tcnico utilizado para esta ao o download isto porque toda a
terminologia diz respeito ao CLP e no ao computador.

Quando voc est na internet, a referncia o computador. Por isso, quando voc est trazendo um arquivo para
o seu computador, diz-se que voc est fazendo um download ou est baixando o arquivo. Quando voc est
enviando, diz-se que voc est fazendo um upload ou enviando mesmo.

No caso do compilador Ladder, que est no computador, a referncia o CLP. Sendo assim, quando voc
executa um download por ele, significa que voc est enviando o programa que est no computador para o CLP
(v. fig. 01).

O CLP pode ser, posteriormente, desligado e o cabo desconectado que o programa permanecer instalado na
memria no voltil do mesmo. Em alguns CLPs essa memria mantida alimentada por pilha quando o mesmo
for desligado. O programa mantido na memria enquanto a pilha ou bateria estiver carregada ou at que um
novo programa seja carregado na memria.
Pode-se tambm trazer para o computador (upload) o programa armazenado no CLP.

EQUIPAMENTO
(CLP)
F1 e F2
2
0Vac

Computador
DOWNLOAD UPLOAD
Fig. 01
4

2 2 C Ca ar ra ac ct te er r s st ti ic ca as s d do o C CL LP P: :

Estado slido (sem peas mveis)
Flexibilidade de um computador (programvel).
Linguagem de fcil entendimento
Robustez e confiabilidade (resiste a ambiente agressivo)

2.1 Layout
Observe que todas as entradas e sadas, inclusive a alimentao, so isoladas. Consequentemente torna-se
necessrio aterrarmos o zero Volts da fonte DC para que a mesma no fique flutuando. Isto provocaria o
aparecimento de cargas eletrostticas, com conseqentes descargas que provocaria interferncias
eletromagnticas no sistema.
Quando se tem uma entrada analgica, o isolamento pode ser feito por acoplamento tico (LED e foto diodo) ou
indutivo (transformador), conhecido como isolao galvnica.

2.2 Varredura das Entradas
Durante a varredura das entradas, o CLP examina-as quanto presena ou no de tenso. Tendo-se tenso em
uma determinada entrada, ele considera que a mesma est energizada. Os estados das entradas so
armazenados temporariamente em uma regio de memria denominada Tabela imagem de Entrada

2.3 Varredura do Programa
Durante a varredura do programa, o CLP examina as instrues no programa LADDER, usa o estado das
entradas armazenados na Tabela Imagem de Entrada e determina se a sada ser ou no energizada. Os estados
resultantes das sadas so armazenados em uma regio de memria denominada Tabela imagem de Sada.

2.4 Varredura das Sadas
Com base nos dados da Tabela de Sada, o CLP energiza ou no as sada.

CPU
ULA
MEMRIA:
Dados
Progr.
ENTRADA
Tipo:
Analgica
Digital

SADA
Tipo:
Analgica
Digital
220Vac ou
24Vcc
(Opcionalmente)
Opcional
(24V)
220Vac ou
24Vcc
(Opcionalmente)
FONTE DE ALIMENTAO
(5V em geral)
220Vac
Aterramento
Circuito Isolado
5
2.5 Ciclo de Varredura (scan)
Diferentemente de outras linguagens de programao, como a linguagem C, por
exemplo, onde voc precisa determinar a repetio ou o loop do programa, no
LADDER, a repetio automtica. Ele sempre reinicia depois que a ltima linha
executada. Na figura ao lado podemos observar que inicialmente ele l as
entradas, em seguida processa o programa propriamente dito e finalmente aciona
ou no a sada conforme o resultado da lgica do programa. O tempo gasto para
executar uma varredura na ordem de milissegundos (ms). Normalmente, os
fabricantes costumam informar o tempo de varredura (scan) para cada mil (1000)
instrues simples, de contatos e bobinas. Obviamente, quanto menor este
tempo, mais rpido o CLP. Alguns CLPs demoram algumas dezenas de
milissegundos para executar as mil instrues enquanto que outros conseguem
executar em alguns microssegundos. Esta caracterstica esta relacionada com o
tipo e/ou modelo de cada fabricante, assim como o custo do equipamento. Quanto mais rpido, mais caro.

Alguns equipamentos, muito semelhantes ao CLP, no so assim denominados devido a sua baixa capacidade de
processamento (o ZLIO da SCHNEIDER ELECTRIC, por exemplo). Estes equipamentos usam a mesma
linguagem (LADDER) e a mesma estrutura do CLP convencional.

A sigla PLC (Programmable Logic Controller), equivalente a CLP (Controlador Lgico Programvel), registrada
pela Allen Bradley que foi um dos primeiros fabricantes.
A maioria dos CLPs utiliza a linguagem LADDER. Porm, podem-se encontrar alguns que trabalham com outras
linguagens, alm do Ladder.

Blocos de funo,
Linguagem descritiva (Basic ou C),
Etc.

Uma das caractersticas mais importante do CLP a sua robustez. Ele fabricado com componentes tipos militar
de forma que uma falha aceitvel aps muitos anos de funcionamento ininterrupto. De acordo com levantamento
de fabricantes, existem fbricas que possuem, em funcionamento, equipamentos instalados a mais de 30 anos.
Normalmente, eles so substitudos devido a alguma incompatibilidade com novos recursos exigidos pela
indstria.

claro que uma instalao indevida pode provocar a queima do equipamento. Por Ex.: ligar a sada do mesmo
diretamente entre fase e neutro da rede eltrica. Mesmo assim, a queima poderia ser apenas do fusvel que
costuma existir na sada. Normalmente, os CLPs so consertados pelos prprios fabricantes. A maioria dos
fabricantes oferece uma garantia que inclui a substituio do mdulo a um custo menor, caso no seja constatado
uso indevido do equipamento, como no exemplo acima.

Eles podem suportar ambientes extremamente hostil (vibrao, umidade de 85%, p, temperatura elevada em
torno de 65C, etc.). Podem processar sinais analgicos e digitais e podem possuir sadas analgicas e digitais.

Todas essas caractersticas variam conforme o fabricante e o modelo. So classificados como sendo de pequeno,
mdio e grande porte. Os de pequeno porte so os de menor nmero de entradas e sadas, com pequena
capacidade de memria de programa, e os de grande porte, com maior nmero de entrada e sadas, com grande
capacidade de memria, normalmente mais rpido.

As entradas e sadas so isoladas e costumam utilizar acoplador tico. Abaixo temos alguns exemplos de circuitos
de entradas e sadas (analgicas e digitais). Note que, em todos os casos, no h contato eltrico entre o circuito
de entrada e de sada.

6
Descries de funcionamento:

1 - Entrada Digital Sink: uma tenso entre de 12 a 24V aplicada entrada e
uma corrente que circula que acende o LED. A luz emitida atinge a base do
transistor NPN, satura e seu coletor vai a zero volt. Este estado lgico enviado a
entrada digital do processador do CLP

2 - Entrada Digital Source: uma tenso de 0V aplicada entrada e uma
corrente que circula acende o LED. A luz emitida atinge a base do transistor NPN,
satura e seu coletor vai a zero volt. Este estado lgico enviado a entrada digital
do microprocessador do CLP.

3 Sada Digital transistorizada PNP (Source): uma sada do microprocessador do
CLP provoca o acendimento de um LED, conforme figura ao lado. A luz atinge a base
de um transistor PNP que satura aplicando a fonte (+24V) na CARGA conectada a
zero volts.

4 Sada Digital transistorizada NPN (Sink): uma sada do microprocessador do
CLP provoca o acendimento de um LED, conforme figura ao lado. A luz atinge a base
de um transistor NPN que satura aplicado zero volt na CARGA que deve estar
conectada fonte (+24V).

5 Sada Digital a rel: uma sada do microprocessador
do CLP provoca a energizao da bobina do rel. O
contato do rel conecta o ponto comum carga, que pode
estar conectada fonte ou ao zero volt, conforme figura
direita ou esquerda.

6 - Entrada analgica (4 a 20mA): o circuito, a seguir, utiliza
um acoplador tico com foto-diodo casados (HCNR201, com
uma no linearidade de 0,01%). A corrente de 4mA a 20mA
aplicada nas entradas +I
IN
e - I
IN
e circula pelo diodo zener
D1, que estabiliza uma tenso de 5,1V; que alimenta o AO
(Amplificador Operacional LM158). Esta corrente, tambm,
circula por R3, proporcionando uma ddp entre 0,1V a 0,5V
(4mA x 25 e 20mA x 25). Esta tenso mais negativa na entrada inversora do AO, fazendo com que a sada
do AO fique mais positivo, provocando o acendimento do LED, que ilumina os dois fotodiodos PD1 e PD2. O
fotodiodo PD1 produzir uma corrente que realimenta de forma reversa a entrada inversora do AO, que se
estabilizar quando o valor for igual a corrente produzida por R1, eliminado a ddp das entradas. Como, este
resistor R1 est submetido a ddp de 0,1V a 0,5V, para que as correntes sejam anuladas, PD1 ter que produzir
uma corrente reversa entre 0,1V/220K = 454nA a 0,5V/220K = 2,3uA respectivamente. Sendo os fotodiodos
idnticos, PD2 produzir tambm a mesma corrente de PD1. O segundo AO produzir na sada uma tenso
proporcional a mesma. Sendo R2 = 10R1 a tenso ser de 1 a 5V. Esta tenso enviada para a entrada
analgica do processador do CLP.

7 - Sada analgica (4 a 20mA): de forma similar a
entrada analgica, a tenso produzida pelo processador
do CLP (1 a 5V) aplicada entrada inversora do AO,
via R1, fazendo com que a sua sada tenda a zero,
provocando o acendimento do LED. Este LED ilumina os
dois fotos diodos idntico. A corrente fornecida pelo AO1
ser limitada quando a luz emitida pelo LED,
proporcionar uma corrente em PD1 igual a corrente
produzida em R1, anulando-a e obrigando que a ddp nas entradas do AO seja 0V. Sendo os fotos diodos
idnticos, PD2 produzir tambm a mesma corrente de PD1. Sendo assim, o AO2 produzir na sada uma
corrente proporcional, de 4 a 20mA que aciona o dispositivo externo.

CARGA
+
V|cro
Processador

Porl.
+24V
Comum
+
V|cro
Processador

Porl.
0V
Comum
CARGA
+24V

CARGA
+
V|cro
Processador

Porl.
+24V
Comum
+
V|cro
Processador

Porl.
CARGA
+24V

Comum
S
A
D
A

4

a

2
0
m
A

5,1V

Foto
diodo
Foto
diodo
Q1
220K
25
0/A

V|cro
Processador
HCNR201
E
N
T
R
A
D
A

4

a

2
0
m
A

+

-

220K
2M2

5,1V
25
V|cro
Processador

A/0
LM158
LM158
HCNR201
+
V|cro
Processa-
dor

Porl.
0V
comum
+24V

+
V|cro
Processador

Porl.
+24V
comum
0Vcc
7
3 3 A A L Li in ng gu ua ag ge em m L LA AD DD DE ER R
Em todos os sistemas de programao de computadores e/ou equipamento microprocessados, tem que haver
alguma forma de ns passarmos instrues para uma determinada mquina para que a ela execute as operaes
desejadas.

Os computadores ou microcomputadores, por sua vez, s compreendem estados lgicos ou linguagem binria
(nveis lgicos zeros e uns = ligado/desligado). Ns no conseguimos nos comunicar adequadamente nesta
linguagem. Para solucionar este problema, foram criadas ferramentas que traduzem a nossa forma de se
comunicar na linguagem que a mquina compreende. Esta ferramenta utilizada por todos os programadores e
denominada de Interpretador de comando.

Porm, em cada rea da atividade humana, a linguagem muda, aparecendo termos tcnicos ou expresses
peculiares atividade desenvolvida.

Quando dois eletricistas conversam cerca de um circuito eltrico, eles utilizam de traos que simbolizam o
circuito eltrico e o outro eletricista compreende. Esta a linguagem dos eletricistas que uma pessoa de outra
rea no compreenderia com tanta facilidade. Se esses eletricistas precisarem de se comunicar com uma
mquina, o ideal que eles se comuniquem na sua linguagem usual e que um interpretador traduza esta
linguagem para a linguagem binria que seja compreendida pela mquina.

Em outro ramo de atividade (contbil, por exemplo) esta linguagem no adequada. Por essa razo, existem no
mercado inmeras outras linguagens de programao que so utilizadas em outras reas do conhecimento
humano.

Ao se desenhar um circuito eltrico, podemos faz-lo horizontalmente (fig.01) ou verticalmente (fig.02). Quando
desenhado na forma vertical ele se assemelha a uma escada (fig.03) onde cada degrau corresponde a uma linha
de comando. Por essa razo, esta forma de desenhar um circuito eltrico foi denominada de LADDER que
significa escada em ingls. Quando desenhado no computador, a forma LADDER mais adequada para a
impresso devido a sua forma de listagem.

Na dcada de 70 muitas empresas europias optavam em desenvolver diagramas eltricos nos computadores
devido a praticidade e o baixo custo se comparado com um desenho em prancheta. Naquela ocasio, os
computadores s trabalhavam em modo texto. Para que o diagrama fosse feito, usavam-se apenas os caracteres
disponveis no teclado, da seguinte forma:
i1 i2 O1
|-------] [-------]/[-----------------( )
O caractere barra vertical esquerda | indicava a suposta alimentao, os colchetes ] [, um contato
NA , os colchetes com uma barra inclinada no meio ]/[ um contato NF e o abre e fecha parntesis, a sada.

O diagrama LADDER acima pode ser representado em forma de porta lgica:

A sada Q1 s energizada se a entrada i1 for energizada
(estiver com NL1) e a i2 no for energizada (estiver com
NL0).
(NL1 = Nvel Lgico 1, NL0 = Nvel Lgico 0)

Fig.01
Fig.02 Fig.03
Tabela Verdade
I1 I2 Q1
0 0 0
0 1 0
1 0 1
1 1 0

i1
i2
Q1
8
3.1 IEC 61131-3 Norma para programao
o primeiro esforo real para a padronizao das linguagens de programao de CLPs.
Resultado de sete empresas internacionais, somando dezenas de anos de experincia.
So definidas quatro linguagens de programao: duas textuais e duas grficas
Com o intuito de facilitar o entendimento a norma dividida em:

Elementos Comuns
Tipos de dados
Variveis
Configurao, recursos e tarefas
Unidades de organizao de programas
Seqenciamento grfico de funes

Cinco Linguagens de Programao Normalizadas
Textuais - IL - instruction list (lista de instrues)
ST - structured text (texto estruturado)
Grficas - LD - ladder diagram (diagrama de contatos)
FBD- function diagram blocks (diagrama de blocos de funes)
Mtodo SFC- (sequential function chart) ou Grafcet

Alguns modelos de CLPs possuem recursos de programao em todas estas linguagens.

3.1.1 Linguagem IL (Instruction List) - Lista de Instruo
De origem europia
Semelhante ao Assembler. V. fig. abaixo

>>>>>>>>> Intruction List Start <<<<<<<<<<<<<
VAR
RUN_TIMER : TON; (* Blink timer *)
END _VAR
(* Default for the marker *)
LD run_light1
ST run_light

(* Creste a 1.0 Hz. Pulse *)
LD run_pulse
STN RUN_TIMER.IN
CAL RUN_TIMER(PT :- T#1S)
LD RUN_TIMER.ET
ST animatetime
LD RUN_TIMER.Q
ST run_pulse
JMPCN end (* No pulse yet, nothing to do *)

LD run_light8 (* Rotate all bits one position "up" *)
ST run_light
LD run_light7
ST run_light8
LD run_light6
ST run_light7
LD run_light5
ST run_light6
LD run_light4
ST run_light5
LD run_light3
ST run_light4
LD run_light2
ST run_light3
LD run_light1
ST run_light2
End:LD run_light
ST run_light1

>>>>>>>>> Intruction List End <<<<<<<<<<<<<

9
3.1.2 ST (Structured Text) Texto Estruturado
Linguagem de alto nvel, muito poderosa, com razes Ada, Pascal e C
Contm todos os elementos essenciais de uma linguagem moderna, incluindo estruturas condicionais (IF-
THEN-ELSE e CASE OF) e iteraes (FOR, WHILE e REPEAT)
Exemplo:
I:=2
WHILE J<5 DO
Z:= F(I+J);
END_WHILE

IF B_1 THEN
%QW100:= INT_TO_BCD(Display)
ENDIF

CASE TW OF
1,5: TEMP := TEMP_1;
2: TEMP := 40;
4: TEMP := FTMP(TEMP_2);
ELSE
TEMP := 0;
B_ERROR :=1;
END_CASE

3.1.3 Linguagem LD (Ladder Diagram) Diagrama de Rels
Originou nos EUA
Baseada na representao grfica da lgica de rels
Exemplo:

3.1.4 Linguagem FBD (Function Diagram Blocks) - Diagrama de blocos de funes
Muito usada na indstria de processos.

Expressa o comportamento de funes, blocos funcionais e programas como um conjunto de blocos
grficos interligados, como nos diagramas de circuitos eletrnicos.

Se parece com um sistema de fluxo de sinais entre
elementos de processamento ou, simplesmente um
circuito com portas lgicas. O circuito a direita ficaria
da forma mostrada abaixo.

Tabela Verdade
I1 I2 Q1
0 0 0
0 1 0
1 0 1
1 1 0

i1
i2
Q1
10
3.1.5 Linguagem Grafcet ou SFC (Sequential Function Chart)
Descreve graficamente o comportamento sequencial de um programa de controle.
derivado das redes de Petri e da norma IEC 848 Grafcet.
Consiste de passos, interligados com blocos de aes e transies. Cada passo representa um
estado particular do sistema que est sendo controlado.
A estrutura e a organizao interna do programa ajuda a decompor o problema de controle em partes
gerenciveis, enquanto mantm a sua viso geral.

Exemplo:

Representao FBD
A imagem a seguir apresenta as funes SFC da linguagem FBD

11
3.2 Anlise de Equivalncia Lgica

No circuito eletrnico da esquerda ou no CLP com o LADDER da direita, no pressionando qualquer botoeira, as
entradas estaro desenergizadas e, consequentemente, a sada Q1 estar energizada. Se pressionarmos a Bot 1
a entrada i1 energiza e. a entrada i2 no sendo energizada, a sada Q1 ser energizada. Note que a botoeira da
entrada i2 NA e o contato correspondente no LADDER NF. Se a botoeira fosse do tipo NF este contato teria
que ser do tipo NA para funcionar da mesma forma.

NOTA: as entradas de sinais so tratadas como contatos e as sadas como bobinas, em analogia ao circuito
equivalente da direita. As entradas e sadas so analisadas no sentido de estarem ou no energizadas. Se um
contato do tipo NA for energizado, ele fecha; caso contrrio, se for NF, ele abre.

Entrada Sink e sada Source (mais usual):

Entrada e sada Source

Entrada Source e sada Sink

Bot 1
i1
i1 i2 Q1
+24V
i2
Bot 2
CLP com LADDER
Circuito equivalente
Comum
Q1
2
2
0
V

Note que as duas entradas I1 e I2 esto
desenergizadas (no h corrente aplicada nos
bornes de entrada) e, por conseqncia, a
sada Q1 estar desenergizada (desligada,
aberta, lmpada apagada), enquanto as 2
botoeiras no forem pressionadas
simultaneamente.
bornes de entrada) ) e, por conseqncia, a
sada Q1 estar energizada (ligada, fechada,
lmpada acesa), enquanto as 2 botoeiras no
forem pressionadas simultaneamente.

bornes de entrada) ) e, por conseqncia, a
sada Q1 estar energizada (ligada, fechada,
lmpada acesa), enquanto pelo menos uma
das botoeiras no for pressionada.
O1 I1 I2
O1
O1
O1 I1
I2
Bot 1
i1
i2
Q1
Bot 2
+5V 0V
Circuito eletrnico
com PORTA LGICA
Comum
Q1
2

O1 I1
I2
O1
I1
I2
+V
+V
bornes de entrada) e, por conseqncia, a
sada Q1 estar desenergizada (desligada,
aberta, lmpada apagada), enquanto pelo
menos uma das botoeiras no for pressionada.
O1
I1
I2
+V
+V
O1 I1 I2
Neste caso, as duas entradas I1 e I2 esto
tambm desenergizadas e a sada Q1 estar
energizada. Ou seja: a sada da porta lgica E
ficar em NL1, saturando o transistor NPN da
sada, enquanto pelo menos uma das botoeiras
no for pressionada. Para melhor compreenso
da lgica, est sendo exibido o acoplador tico
a transistor NPN na sada. Dizer que a sada
est energizada, significa dizer que est
acionando a carga. Assim como as entradas.
O1 I1 I2
0V +V
+V
0V +V
+V
I1
I2
+V 0V
0V
I1
I2
+V 0V
0V
O1
I1
I2
+V
+V
+V
0V +V
+V
0V
12
+V
1
2
3
S0
(L)
(U)
2 1
3
S0
S0
D)
(LU)
2 1
3
S0
E)
(L)
(U)
2 3
1
S0
S0
A) B)
(L)
(U)
2 3
1
S0
S0
C)
( )
2 3
2
S0
( )
S1
(L)
(U)
2 1
3
S0
S0
D)
( )
2 1
3
S0
E)
(U)
(L)
2 3
1
S0
S0
A) B)
(U)
(L)
2 1
3
S0
S0
C)
( )
2 3
2
S0
( )
S1
+V
1
2
3
S0
3.3 Exerccios de fixao:
Considerando-se que, no LADDER, as bobinas identificadas com a letra L e U correspondam a bobinas com
reteno, marque o diagrama LADDER da direita que melhor represente o circuito lgico da esquerda.

1) Equivalente Lgico





+V
1
2
S0
(L)
(U)
2 1
3
S0
S0
D)
( )
2 1
3
S0
E)
0V
1
2
3
S0
+V
+V
+V
(U)
(L)
2 3
1
S0
S0
A) B)
(L)
(U)
2 1
3
S0
S0
C)
(L)
2 3
1
S0
(U)
S1
( )
1 2 S0
A)
( )
1 2 S0
C)
( )
1
2
S0
E)
( )
1
2
S0
B)
( )
1 S0 2
D
C)
S0
( )
1 2 S0
A)
( )
1 2 S0
C)
( )
1
2
S0
E)
( )
1
2
S0
B)
( )
1 S0 2
D
C)
0V
1
2
+V
+V
13





+V
1
2
S0
( )
1 S0 2
E)
( )
1
2
S0
D)
C)
( )
1 2 S0
1 2
A)
( )
1 2 S0
1 2
B)
( )
1 2 S0
1 2
( )
1 S0 2
E)
( )
1
2
S0
D)
C)
( )
1 2 S0
1 2
A)
( )
1 2 S0
1 2
B)
( )
1 2 S0
1 2
+V
1
2
S0
( )
1 2 S0
A)
( )
1 2 S0
D)
( )
1
2
S0
B)
( )
1
2
S0
C)
( )
1 S0 2
E)
+V
1
2
S0
S0
( )
1
A)
( )
1 2 S0
C)
( )
1
2
S0
E)
( )
1
2
S0
B)
( )
1 S0 2
D
C)
0V
1
2
+V
+V
0V
1
2
+V
+V
S0
( )
1 S0 2
E)
( )
1
2
S0
D)
C)
( )
1 2 S0
1 2
A)
( )
1 2 S0
1 2
B)
( )
1 2 S0
1 2
14
Qual dos diagramas ao lado corresponde a uma:
11) Sada Digital transistorizada PNP (Source)
A) 5
B) 2
C) 4
D) 3
E) 1
12) Sada Digital a rel
A) 4
B) 2
C) 1
D) 3
E) 5
13) Entrada Digital Source
A) 4
B) 5
C) 3
D) 1
E) 2
14) Entrada Digital Sink
A) 5
B) 3
C) 4
D) 1
E) 2
15) Sada Digital transistorizada NPN (Sink)
A) 3
B) 1
C) 2
D) 4
E) 5
16) Entrada analgica (4 a 20mA)
A) 6
B) 7
C) 5
D) 4
E) 3
17) Sada analgica (4 a 20mA)
A) 3
B) 4
C) 5
D) 6
E) 7
18) Considerando que o mdulo de entrada fosse do tipo Source, como deveria ser conectado o sinal?

19) Considerando que o mdulo de entrada fosse do tipo Sink, como deveria conectado o sinal?

Boa Prova
Mdulo
de
Entrada
+
DC Com
A)
Mdulo
de
Entrada
+
DC Com
B)
Mdulo
de
Entrada
DC Com
C)
Mdulo
de
Entrada
DC Com
D)
220Va
c
Mdulo
de
Entrada
DC Com
E)
24Vac
Dosador
+
DC Com
A)
Mdulo
de
Entrada
+
DC Com
B)
Mdulo
de
Entrada
DC Com
C)
Mdulo
de
Entrada
DC Com
D)
220Va
c
Mdulo
de
Entrada
DC Com
E)
24Vac
+
V|cro
Processa-
dor

Porl.
0V
comum
+24V
1

+
V|cro
Processador

Porl.
+24V
comum
0Vcc
2
CARGA
+
V|cro
Processador

Porl.
+24V
Comum
3
+
V|cro
Processador

Porl.
0V
Comum
CARGA
+24V
4

+
V|cro
Processador

Porl.
CARGA
+24V

Comum
5
E
N
T
R
A
D
A

4

a

2
0
m
A

+

-

220K
2M2

5,1V
25
V|cro
Processador

A/0
LM158
LM158
HCNR201
6
S
A
D
A

4

a

2
0
m
A

5,1V

Foto
diodo
Foto
diodo

220K
25
0/A

V|cro
Processador
HCNR201
7
15
4 4 M MO OD DE EL LO OS S D DE E C CL LP P
As maiorias dos controladores eletrnicos utilizados nas automaes industriais permitem ser programados em
LADDER. A sigla PLC (Programmable Logic Controller) foi registrada inicialmente pela Allen Bradley. Por esta
razo, os outros fabricantes criam nomes semelhantes para transmitir a mesma idia.

A maioria utilizam os termos Controlador Lgico ou Programador Lgico. Alguns equipamentos, por no
possurem os recursos condizentes com os padres de um PLC recebem outros nomes (figuras direita).
Costumam no possuir clculos cientficos, velocidade adequada, acessos a rede, confiabilidade, etc.

Estes so mais barato que o CLP. Em muita das vezes, atende a necessidade desde que o sistema no exija
algum clculo, tenha poucos pontos de entrada e sada e no haja necessidade de interligao com outro sistema
mais complexo.

Ex.: o controle de uma pequena mquina, de um semforo etc.

EXEMPLO DE CLP (PLC)

Rel Inteligente
Klockner Meller
da Allen Bradley (SLC 500)
Controlador Lgico da Klockner Meller
MDULO ZLIO
Schneider Eltric
FONTE
5V e 24V
S
L
O
T
1
S
L
O
T
2
S
L
O
T
3
S
L
O
T
0
16
5 5 Z Z L LI IO O
O estudo deste equipamento assim como a sua programao ser direcionado para o seu prprio aplicativo
denominado Zeliosoft. Neste aplicativo h uma vasta explanao, exemplos de utilizao e recurso de simulao,
alm de vdeos que acredito serem suficientes para o perfeito domnio do contedo.

5.1 Exerccios
Nos exerccios a seguir, o aluno dever desenvolver o programa proposto no Zlio e simul-lo no prprio
aplicativo.

5.1.1 Comando Liga Desliga
A. Comando liga e desliga, com contato de reteno.
B. Comando liga e desliga, com sada Set e Reset
5.1.2 Pisca-pisca de uma lmpada

Faa piscar uma sada, que acionar uma lmpada, na freqncia de 1 Hz.
5.1.3 Pisca-pisca de trs lmpadas
Faa piscar, ininterruptamente, 3 lmpadas seqencialmente, devendo acender uma de cada vez.
5.1.4 Semforo de um Cruzamento
Construa um Semforo de cruzamento de 2 ruas. Dever conter 3 lmpadas em cada rua, (6 lmpadas)
ser necessrio especificar um mdulo adequado. O tempo das lmpadas vermelha, amarela e verde
sero respectivamente 30s, 3s e 30s.
5.1.5 Semforos de um Cruzamento sincronizados
Adicione mais um semforo de um segundo cruzamento, localizado cerca de 100m deste. A velocidade
no local de 40 Km/h e novo semforo dever ser sincronizado com este primeiro.
5.1.6 Sirene
Deseja-se acionar uma sirene em cada um dos horrios de aula da escola, conforme horrios abaixo.
O toque dever soar por apenas 5 segundos.

HORRIOS:
14:00 14:50
14:50 15:40
15:40 16:00
16:00 16:50
16:50 17:40
17:40 18:30
19:00 19:50
19:50 20:40
20:40 21:00
21:00 21:50
21:50 22:40

17
5.2 Aplicaes prticas
5.2.1 Alarme Residencial
Desenvolva um programa de controle de um alarme residencial com as seguintes caractersticas:
O sistema dever ser alimentado por uma bateria de 12V, carregada pela rede eltrica, para garantir que o
sistema continue atuando na falta de energia da concessionria.
Ao se ligar o sistema um pequeno sinaleiro de 12V acende indicando que o sistema est ativo.

1. Se a porta for aberta por 10s, o alarme toca e s silencia ao pressionarmos a botoeira Silencia Alarme.
2. O alarme ativado 10s aps ser ligado pela chave Liga Alarme.
3. A partir de ento, se a porta for aberta, a botoeira SILENCIA ALARME deve ser acionado em menos de
10s, aps a abertura da porta. Caso contrrio o alarme toca.

Programa exemplo:

5.2.2 Controle de Nvel
Carregador
de Bateria
(15Vcc)
220Vca Bat.
+12V
LT
0V a 10V
0% a 100%
100%
0%
Reed switch NA
Im
ZELIO
Modelo
SR2B121JD
Silencia
Alarme
SIRENE
+12V
Comum
I1
I2
+12V
I3
I4
Q1
Q2
Sinaleiro
de 12V

Liga
Alarme
18
Uma caixa dgua alimentada por uma bomba enquanto o contedo escoado. Um sensor (LT) monitora o nvel
e produz um sinal de tenso com um range de 0 a 5V proporcionais aos nveis de 0 a 10m, respectivamente. Este
sinal enviado para a primeira entrada analgica do Zlio (Ib).

Quando a caixa dgua atingir o nvel de 90%, a bomba precisa ser desligada e quando atingir 80%, deve ser
religada.

Soluo:
1. Escolha um modelo de Zlio que possua entrada analgica.

2. Selecione dois comparadores analgicos (A1 e A2, por
exemplo).

3. Configure os comparadores, clicando duas vezes em cada um
deles (A1 e A2). Onde A1 e A2 so comparadores Analgicos e Ib
uma entrada analgica. Tendo em vista que, no diagrama
LADDER abaixo, o contato de A1 foi conectado no SQ1, que liga a
bomba, e A2 no RQ2 que a desliga, ento o A1 deve ser
configurado com Ib <= 8V, que a condio de ligar a bomba, e o
A2 com Ib >= 9V, que a condio de desligar a bomba.

Programa LADDER sugerido:

D dois cliques no A1 para configurar:

Comparadores
Entrada Ib
19
Configurao do comparador A2:

5.2.3 Comando Liga Desliga

Comando liga e desliga com dois botes independentes e contato de reteno.

Ou

Comando liga e desliga com dois botes independentes e bobina Set/Reset.

Ou

Comando Liga e Desliga com uma nica botoeira e uma bobina.

20
5.2.4 Pisca-pisca de uma lmpada
Contendo o comando liga desliga e um pisca-pisca de lmpada na freq. de 1 Hz.

5.2.5 Pisca-pisca de duas lmpadas
Implement-lo fazendo piscar 2 lmpadas alternadamente e ininterruptamente.

5.2.6 Pisca-pisca de trs lmpadas
implement-lo fazendo piscar 3 lmpadas seqencialmente e ininterruptamente

21
Q1
Q2
Q3
Rua 1
Q4
Q5
Q6
Rua 2
T1 T2 T3 T3
Reinicia
5.2.7 Semforo de um Cruzamento
Faa um programa de controle de um Semforo de
cruzamento de 2 ruas. Faa a simulao no prprio ZeliSoft.

O tempo das lmpadas Vermelha, Amarela e Verde so
respectivamente 30s, 3s, 30s.

Rua 1 VM1 = Vermelha, AM1 = Amarela e VD1 = Verde.
Rua 2 VM2 = Vermelha, AM2 = Amarela e VD2 = Verde.

Semforo de um cruzamento simples

22
5.2.8 Desviador de Caixas 01
Em uma linha de produo, a cada 10 caixas um pisto pneumtico acionado desviando as caixas para a
bandeja frente, onde nesta um operador ir recolher o volume para o encaixotamento. A vlvula solenide usada
do tipo retorno por mola. Ou seja: ao energizar ela avana e ao desenergizar, retorna. Faa o programa em
LADDER para efetuar esta automao. Devero existir sensores de fim de curso nos pistes, para prevenir falha
no prprio ou falta de ar comprimido. Sendo assim, ao acionar o pisto necessrio se certificar que o mesmo
tenha atingido o fim de curso. Todos os sensores so do tipo NA, PNP e source (energiza a entrada do CLP ao
detectar objeto).

Programa LADDER bsico:

Fim de Curso avanado (FC1)
M1
Fim de Curso Recuado (FC2)
23
5.2.9 Desviador de Caixas 02

A inteno agrupar duas fileiras de 5 caixas, formando um volume com 10 caixas.
Os dois transportadores (Transp 01 e Transp 02) so de roletes pode ficar ligado constantemente.
O Transp 02 possui velocidade superior ao Transp 01 para garantir a separao entre as caixinhas.
Como so duas linhas de 5 caixinhas, da primeira vez o primeiro cilindro avana, ele deve retornar ao atingir a
o ltimo sensor Pos.03 e da segunda vez, aps atingir o sensor Pos.02.
Quando este primeiro cilindro retorna, ele atinge o sensor Pos 01.
O segundo cilindro possui sensores de incio e fim de curso e devem ser usados para se certificar do
movimento correto deste cilindro.

1 Faa o programa em LADDER para efetuar esta automao.

MESA 01

Pos.03
Pos.02
Pos.01
MESA 02

Pos.03
Pos.02
Pos.01
MESA 03

Pos.03
Pos.02
Pos.01
Pos.03
Pos.02
Pos.01
MESA 04

Pos.03
Pos.02
Pos.01
MESA
06

MESA

Pos.03
Pos.02
Pos.01
MESA
07

Pos.03
Pos.02
Pos.01
MESA
08

Pos.03
Pos.02
Pos.01
MESA
05

Pos.03
Pos.02
Pos.01
ContaCxas 5Cxa ContaCxas 5Cxa
ContaCxas 5Cxa
Transp 01 Transp 02 Transp 01 Transp 02
Transp 01 Transp 02
Transp 01 Transp 02
Transp 01 Transp 02
Transp 01 Transp 02
Transp 01 Transp 02
Transp 01 Transp 02
Sensores
Fim de curso
Sensores
Fim de curso
Sensores
Fim de curso
5.2.10 Mquina de Envase
Desenvolver um programa para o controle e contabilizao da produo de uma mquina de envase, conforme
layout abaixo. O valor acumulado da produo dever estar disponvel em um contador que poder ser lido por um
software Supervisrio que no pertence ao escopo deste projeto, podendo ser zerado por uma chave extravel.

Atividades a serem desenvolvidas:
1) O Diagrama eltrico de comando e de fora, utilizando de uma ferramenta de editorao grfica.
2) O Roteiro funcional, com mais detalhes que esta proposta.
3) O Programa de controle em linguagem LADDER, com todos os ttulo e descries pertinentes.
4) Lista de Material

Observaes:
Os cilindros pneumticos so do tipo avano por mola. Quando energizados, recolhem o mbolo, abrindo o
respectivo flap.

Todos os sensores so com sada PNP e ao saturar envia +24V para a entrada do CLP; sendo que:
Os Sensores NMax e NMin so ticos, de Reflexo e NA ao detectarem, energizam a entrada do CLP.
O Sensor CxaPos, tico, de barreira e NF quando a caixa cobre o feixe de luz, ele energiza a entrada do CLP.
O Sensor CxaCheia, Capacitivo e NA ao detectar produto na caixa, energiza a entrada do CLP.
As botoeiras de partida e parada, assim como a chave para reiniciar a produo, so do tipo NA.

Vista Lateral

O:2/2

Fonte
Cc
Freio
Sol 1 (Solenide)

Sol 2 (Solenide)

A
r

c
o
m
p
r
i
m
i
d
o

O:2/4

Comum
V

FLAP1
FLAP2

Bocal
O:2/3

E
V
A
NMin
NMax

A
+24Vcc
+24 Vcc
0V
0V
I:1/1
I:1/2
E V A
CxaCheia CxaPos
+24vCC
+24vCC
0V
0V
I:1/3
I:1/4
O:2/1
E
V
A
25
Vista Superior

Descrio de funcionamento

Botoeiras de Partida e de Parada:
Aps ser pressionada a botoeira de Partida a mquina deve iniciar o seu funcionamento e ao se pressionar a de
Parada, todos os acionamentos devem ser desativados imediatamente. Ao se dar a partida o flag CICLO1 (incio
de ciclo) setado autorizando o incio do ciclo.

Controle do FUNIL:
Se o sensor de Nvel Mximo (NMax) for coberto por 0,3s, o ALIMENTADOR deve ser desligado. Ao ser
descoberto por 0,5s, ele deve ser religado.

Controle do FLAP1 CICLO1
Se foi dada a partida, CICLO1 foi setado e o sensor de Nvel Mnimo (NMin) foi coberto por 0,2s, significa que: a
mquina est ligada, um incio de ciclo e a quantidade de produto presente no funil mais do que suficiente para
realizar um ciclo de produo. Neste caso, o FLAP1 deve abrir, independente do dosador estar cheio ou no, e
assim permanecer durante um tempo suficiente para a queda do produto no dosador. Durante este tempo de
queda, o NMin poder ser descoberto, devido ao esvaziamento parcial do funil e descobrimento do sensor. Mas,
independente disso, o ciclo deve ser completado. S aps o tempo de queda do produto que o FLAP1 deve
fechar. Para no ocorrer reinicio indevido desta operao, o CICLO1 deve ser resetado, logo que o FLAP1 fechar.
O reincio deste ciclo s ocorrer aps FLAP2 fechar, quando ento ele novamente setado, autorizando o de um
novo ciclo.

Controle do FLAP2 CICLO2
Estando o CICLO1 resetado, a caixa posicionada, vazia e o motor M2 desligado, o CICLO2, de enchimento de
caixa, setado, o FLAP2 abre, por um tempo, e fecha, completando o 1 ciclo. Neste momento, o CICLO1
setado autorizando o controle do FLAP1 e o CICLO3 setado autorizando o controle de T2.

Controle de T2 CICLO3
Estando o CICLO3 autorizado, o transportador M2 deve ser ligado e assim permanecer at que uma nova caixa
vazia seja posicionada no local note que, este transportador, s ser desligado na transio de chegada da
prxima caixa vazia ou se houver um comando de parada de mquina. Ao parar o transportador, o CiCLO2 e o
prprio CICLO3 so reiniciados. Para que este transportador pare imediatamente, na chegada da nova caixa, deve
ser utilizado um sistema de frenagem de corrente contnua. Para tal, uma fase da rede eltrica retificada,
produzindo com uma segunda fase uma tenso contnua de cerca de 310V (220 x 1,41). Esta tenso carrega um
capacitor, via resistor de 1K. Desta forma, quando a Contator de frenagem acionado, a energia armazenada
neste capacitor descarregada no motor, provocando a sua parada imediata. Aps o capacitor descarregar,
apenas a corrente do resistor continua a circular no motor, evitando o aquecimento do motor. A capacidade de
reutilizao da frenagem deve ser a cada segundo. A energia armazenada no capacitor eletroltico ser de:
E = x 0,000015 x 310 = 0,5J.
M
10uF 400V
1N4007
100
1/2W
1M 1/2W
0,15uF 400V
Xc = 18K
26
Ciclo de envase:

Descrio do Ciclo de Descarga
Tendo completado o ciclo de Envase
autorizado o ciclo de Descarga que se inicia
ligando-se o motor do transportador.

Ele deve ser mantido ligado at que uma
nova caixa vazia chegue aos sensores
CxaPos e CxaCheia, quando ento o
transportador deve parar e autorizar o
reincio do ciclo.

Uma caixa vazia chegando na posio, a luz
do emissor do sensor CxaPos bloqueada
pela caixa e o contato do sensor, que do
tipo NF, fecha. Portanto a entrada I:1/4
energiza. Enquanto isso, o contato do sensor
CxaCheia, que do tipo NA, estar aberto e
a entrada do I:1/5 estar desenergizada.

Uma entrada, do CLP, energizada ou no
significa que uma tenso, que no caso
24V, est ou no aplicada nesta respectiva
entrada.

Fecha o FLAP2 e autoriza o reinicio do ciclo.

NMin NMin NMin NMin
Se o NMin. for coberto por 0,2s e
o FLAP2 estiver fechado e o ciclo
de envase autorizado, ento:
abre FLAP1. Aps uma frao de
segundo, fecha FLAP1.
NMin
Se FLAP1 fechado, M2
parado, caixa vazia e
posicionada, abre FLAP2.
Ao final de um tempo, fecha o
FLAP2, autoriza reincio do ciclo1
e autoriza o ciclo de descarga.
TRANSP. PARADO
TRANSP. PARADO
TRANSP. MOV.
TRANSP. MOV.
TRANSP. MOV.
TRANSP. MOV.
27
5.3 Caracterstica bsica do projeto.

CLP
NMax e NMin
O LED ilumina o objeto e um
semicondutor detecta a luz
refletida nele.
CxaCheia
Uma frequncia aplicada
as placas concntricas que
formam um capacitor. A
proximidade de uma massa
modifica o dieltrico, a
capacitncia e o Xc. O sinal
que circula pelo Xc,
retificado, filtrado e
comparado com referncia.
Sensor tipo tico tipo reflexo, sada PNP
LIGA
DESLIGA

Caixa
Sensor Capacitivo, sada PNP.

Ajuste Vref
Xc
Limpa Prod.
Sensor tico tipo Barreira, sada PNP
CxaPos
O semicondutor detecta a luz
do LED e o objeto bloqueia.
I:1/5
I:1/6
I:1/7
I:1/5
I:1/4
I:1/2 e I:1/3
220Vca
S
Contator
Alimentado
r
S
Solenide
Contator
Descarga
Solenide
Comum
O2/1
O2/0
O2/4
O2/3
Fonte
+24V 0V
0Vcc
24Vcc

Caixa
O2/2
F
o
n
t
e

d
o

F
r
e
i
o

M2
Freio DC
28
6 6 C CL LP P C Co on nt tr ro ol la ad do or r L L g gi ic co o P Pr ro og gr ra am m v ve el l
O Zlio no considerado um CLP; trata-se apenas de um equipamento programvel, que no caso usa a
linguagem LADDER, que capaz de efetuar diversas funes lgicas que possibilita o controle de muitos tipos de
sistemas.

Porm, quando um sistema para ser controlado exige funes matemticas ou lgicas complexas ou ainda
centenas de pontos de entrada e sada, o equipamento mais adequado passa a ser o CLP.

Existem no mercado mundial, diversos fabricantes de CLP. Dentre eles, destaca-se os da empresa Allen Bradley
do grupo Rockwell Automation, que ser tratado nesta apostila.
O modelo a ser apresentado o mundialmente conhecido SLC500.

6.1 SLC 500
6.1.1 ENDEREAMENTO DO SLC 500 - MODULAR
O SLC 500 - estrutura modular, obedece a seguinte sintaxe para o endereamento de suas entradas e
sadas locais:

X:YY/ZZ Onde: X = tipo de arquivo (O=sada e l=entrada)
YY = nmero do slot
/ = usada para endereamento digital
ZZ = nmero do ponto
X:YY.ZZ Onde: X = tipo de arquivo (O=sada e l=entrada)
YY = nmero do slot
.(pto) = usada para endereamento analgico
ZZ = nmero do canal

A. O endereo do ponto 10 do carto de entrada digital do slot 5 seria: I:05/10.
B. O endereo do canal 3 do carto de sada analgico do slot 13 seria: O:13.03.

F
o
n
t
e

C
P
U

0 1 2
I
3
I
4
I
5
I
6
O
7
O
8
O
9
I
10
I
11
O
12
O
13
ANA
14
ANA
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
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14
15
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
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0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
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1
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10
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0
1
2
3
4
5
6
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14
15

0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

0
1
2
3
4

0
1
2
3
4
SLC 5/3 CPU
RUN REM PROG
INPUT INPUT OUTPUT OUTPUT OUTPUT INPUT SCANNER
POWER
COMM FALT
FLT
RUN
BAT
FORCE
DH485
RS232
POWER
ALLEN BRADLEY ALLEN BRADLEY
A8 A8
29
O SLC 500 - estrutura modular, obedece a seguinte sintaxe para o endereamento de suas entradas e sadas
remotas.
X:YY.WW/ ZZ
Onde:
X = tipo de arquivo (O=sada e l=entrada)
YY = nmero do slot do scanner
WW = nmero do slot do ponto a ser endereado
/ = usada para endereamento digital
ZZ = nmero do ponto

X:YY.WW. ZZ
Onde:
X = tipo de arquivo (O=sada e l=entrada)
WW = nmero do slot do ponto a ser endereado
.(pto) = usada para endereamento analgico
ZZ = nmero do ponto

O endereamento local e/ou remoto das entradas e sadas do SLC 500 decimal.

Por exemplo: um mdulo de sada digital de 16 pontos, alocado no slot 2, teria seus pontos endereados da
seguinte maneira:

> O:02/00 a O:02/15. Note que primeiro caracter a letra O (Output=sada)
O endereamento da Famlia 5 (CLP5/16,CLP5/32 etc), do mesmo fabricante, octal.
> O SLC 500 tem capacidade de gerenciar at 30 slots (0 a 29).
> A CPU deste CLP deve estar alocada sempre no slot 0 (zero).
> Os cabos C3 ou C9 servem para uma interligar dois racks.

6.1.2 Cabo Paralelo C3
Utilizado quando temos dois racks dentro do mesmo
painel. Neste caso, a CPU interpreta como sendo um nico
rack para efeitos de endereamento.

Note que o cabo C3 apenas uma extenso do barramento
multivias do rack.

6.1.3 Cabo Remote I/O

utilizado quando temos dois racks instalados em painis diferentes. A CPU do segundo substituda pelo
carto denominado ADAPTADOR e no primeiro rack utiliza-se de um carto especial para comunicao
denominado de SCANNER, que se comunica com este ADAPTADOR.

Endereamento:
X: YY.WW/ZZ Onde: X = tipo de arquivo (O = sada e l =
entrada)
WW = ndo slot do ponto endereado
/ = usada para endereo digital
ZZ = nmero do ponto

Xl YY.WW.ZZ Onde: X = tipo de arquivo (O=sada e l=entrada)
WW = nslot do canal endereado
. = endereamento analgico
ZZ = nmero do canal

Neste caso, o endereo do terminal 4 do segundo carto de entrada seria
I:3.2.4, se for entrada analgica ou I:3.2/4 se for digital. O n3 refere-se ao slot
onde se encontra o ESCANNER e o ADAPTADOR fica sempre no slot zero, no
segundo Rack, equivalente a CPU.

F
o
n
t
e

C
P
U

I
/
O

I
/
O

I
/
O

F
o
n
t
e

I
/
O

I
/
O

I
/
O

I
/
O

C3
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
R
e
m
o
t
e

I
/
O

F
o
n
t
e

C
P
U

I
/
O

I
/
O

E
S
C
A
N
N
E
R

X 0 1 2 3
F
o
n
t
e

A
d
a
p
t
a
d
o
r

I
n
p
u
t

I
n
p
u
t

O
u
t
p
u
t

X 0 2
3
4
1
30
+16.383
-16.384
0.000
+3.277

A/D
174-N|04|
4 a 20mA
T
Sensor
Transmissor
I:3.0
15bits
+20mA
-20mA
0mA
4mA
Entrada
Analgico
Sada
Digital
6.2 Conjunto de Instrues do SLC500
6.2.1 SCL
Use esta instruo para efetuar ajuste de escala, de forma a adequar o range de uma varivel aos limites de outra
varivel. Se as condies da linha so verdadeiras, a instruo multiplica a origem por uma Taxa especificada. O
resultado arredondado, adicionado a um valor de deslocamento (offset) e enviado para o destino. Voc pode usar
endereos indexados ou indiretos para os parmetros de origem ou de destino.

Suponha um mdulo de entrada analgica 1746-NIO4I, ou similar, cujo conversor A/D de 15bits, com range de
medida de -20mA a +20mA, correspondente a -16.384 a +16.384. Ento, o range da converso ser de +3.277 a
+16.384 correspondente ao range de 4 a 20mA, respectivamente.

Estes valores resultantes da converso so de difcil visualizao e
de utilizao, tornando conveniente uma converso para uma escala
mais adequada (0 a 100% ou o prprio range da unidade medida). A
instruo SLC apropriada para converses de escala em geral.

Exemplo: Poderamos utilizar a instruo SCL para converter o sinal
de entrada de corrente, que foi convertido em 3.277 a 16.383 (13.106
valores) pelo A/D, em outro range de 0 a 32.767 (32.768 valores),
correspondente a 0 a 100%, para ser utilizado no bloco de Controle
PID, como Varivel de Processo.

Para tal, devemos determinar os parmetros do bloco de controle
SCL. Utilizando-se a equao da reta, a Taxa seria o coeficiente
angular (a) e o Offset o coeficiente linear (b).

Anlise:
Coeficiente angular (a) = 32.767 13.107 = 2,5 => a = 2,5 => Taxa[/10000| = 25000

Coeficiente Linear (b) = 32.767 - 16.384 x 2,5 => b = - 8.192 => 0llsel = -8192

A Origem poderia ser uma entrada analgica e o Destino uma varivel inteira para ser usada.

varivel de entrada analgica (3.277 a 16.384)
contedo desta entrada neste momento
coeficiente angular x 10.000 (2,5000)
contedo deste coeficiente neste momento
coeficiente linear
varivel de sada
valor desta varivel neste momento

Esca|a
0r|ger l:3.0
0<
Taxa [/10000| 25000
25000<
0llsel -8192<
0esl NZ:0
0<
3CL
3
.
2
7
7

32.767
3
2
.
7
6
7

13.107
Entr.
13107
32767
= a
Sada
0
b = -8.192
b ax y + =
31
6.2.2 PID
A instruo PID normalmente controla um loop fechado usando entradas de um mdulo de entrada analgico e
fornecendo uma sada para um mdulo de sada analgico como uma resposta a uma varivel de processo
mantida efetivamente em determinado ponto pr-programado. Quanto maior o erro entre o ponto pr-programado
e a entrada da varivel de processo, maior o sinal de sada e vice versa. Um valor adicional (Bias) pode ser
adicionado sada de controle como um patamar. O resultado do clculo PID (varivel de controle) ir dirigir a
varivel de processo que voc est controlando, para o ponto pr-programado.

A instruo pode ser operada em modo temporizado ou modo STI. No modo temporizado a instruo atualiza sua
sada periodicamente a uma taxa selecionada pelo usurio (Atualiz Circuito). No modo STI a instruo deve ser
colocada em uma subrotina de interrupo STI. Desta forma, ela atualiza sua sada a cada vez que a subrotina
STI executada. O intervalo de tempo STI e a taxa de atualizao do loop PID devem ser da mesma ordem para
que a equao seja executada adequadamente.

Normalmente, voc coloca a instruo PID em uma linha sem lgica condicional, como mostrado acima. A sada
permanece no seu ltimo valor se a linha for falsa. O termo integral tambm zerado quando a linha falsa.

Durante a programao voc fornece os endereos do Bloco de Controle, da Varivel do Processo e da Varivel
de Controle, aps ter colocado a instruo PID em uma linha. A instruo no permite valores de ponto flutuante
para nenhum de seus parmetros. Portanto, se voc tentar mover um ponto flutuante para um dos parmetros
PID, usando lgica de contatos, o valor convertido para inteiro.

Bloco de Controle um arquivo que armazena os dados necessrios para operar a instruo. O comprimento
do arquivo fixo em 23 palavras e deve ser fornecido como um endereo de arquivo inteiro. No grave em
endereos de bloco de controle com outras instrues no seu programa. Apenas o ponto pr-programado os
seguintes sinalizadores de instruo PID podem ser ativados ou zerados por seu programa de contatos:

SP (ponto pr-programado) Palavra 2 do Bloco de Controle
TM (bit de modo temporizado) Palavra 0 do Bloco de Controle, bit 0
AM (bit auto/manual) Palavra 0 do Bloco de Controle, bit 1
CM (bit modo de controle) Palavra 0 do Bloco de Controle, bit 2
OL (bit ativar limitao de sada) Palavra 0 do Bloco de Controle, bit 3

Aviso! No altere o estado de nenhum valor de bloco de controle PID a menos que voc entenda perfeitamente
sua funo e efeitos relacionados em seu processo. Uma operao inesperada pode resultar em possveis danos
ao equipamento e/ou ferimentos pessoais.

Nota: utilize um arquivo de dados exclusivo para conter os blocos de controle PID. Isso evita reutilizao acidental
dos endereos do bloco de controle PID por outras instrues no seu programa.

Comprimento do Bloco de Controle - Especifica um arquivo inteiro, por exemplo N7:0. O comprimento do arquivo
fixo de 23 palavras.

32
Varivel de Processo PV - O endereo de elemento que armazena o valor de entrada do processo. Esse
endereo pode ser o local da palavra de entrada analgica onde o valor do A/D de entrada armazenado. Esse
valor tambm pode ser um valor inteiro se voc preferir pr-escalar seu valor de entrada para a faixa 0-16383.

Varivel de Controle CV - O endereo de elemento que armazena a sada da instruo PID. A faixa do valor de
sada vai de 0 a 16383, em que 16383 100% do valor ON. Esse normalmente um valor inteiro, e voc pode
escalar a faixa de sada PID para a faixa analgica especfica que seu aplicativo requer.

Parmetros
Arquivo PID - (MicroLogix 1200 e 1500 somente) Especifica um arquivo PID. Se voc ainda no tiver definido um
tipo de arquivo PD entre os seus arquivos de dados, ele ser criado para voc. O comprimento do arquivo fixo
de 23 palavras. O arquivo PD substitui o antigo bloco de controle de arquivo de inteiros.

Comprimento do Bloco de Controle - (No vlido com o MicroLogix 1200 ou 1500) Especifica um arquivo de
inteiros, por exemplo N7:0. O comprimento do arquivo fixo de 23 palavras.

Varivel de Processo PV - O endereo de elemento que armazena o valor de entrada do processo. Esse
endereo pode ser o local da palavra de entrada analgica onde o valor do A/D de entrada armazenado. Voc
tambm pode fornecer um endereo inteiro se escolher pr-escalar seu valor de entrada para a faixa 0-16383.

Varivel de Controle CV - O endereo de elemento que armazena a sada PID. A faixa do valor de sada vai de 0
a 16383, com 16383 sendo 100% do valor "ON". Esse normalmente um valor inteiro, e voc pode escalar a faixa
de sada PID para a faixa analgica particular que seu aplicativo requerer.

A Palavra de Controle 0, bits 7 (DA - bit de Ao de Taxa Derivativa) e 4 (RG - bit Redefinir e Realar Taxa de
Ganho) aplicam-se somente aos processadores SLC 5/03, SLC 5/04 e SLC 5/05 e ao MicroLogix 1500.

BLOCO DE CONTROLE
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Palavra 0 EN DN PV SP LL UL DB DA TF SC RG OL CM AM TM
Palavra 1 Sub Cdigo de Erro PID (MSB)
Palavra 2 Ponto Pr-programado SP
Palavra 3 Ganho Kc
Palavra 4 Redefinir Ti
Palavra 5 Taxa Td
Palavra 6 Polarizao Frente
Palavra 7 Ponto Pr-programado Mximo (Smax)
Palavra 8 Ponto Pr-programado Mnimo (Smin)
Palavra 9 Banda morta
Palavra 10 APENAS PARA USO INTERNO - NO ALTERE!!
Palavra 11 Sada Mx.
Palavra 12 Sada Mnima
Palavra 13 Atualizar Circuito
Palavra 14 Varivel de Processo Escalada
Palavra 15 Erro de Escala SE
Palavra 16 CV% de Sada (0-100%)
Palavra 17 Soma Integral MSW
Palavra 18 Soma Integral LSW
Palavra 19 Termo Derivado Alterado (palavra Baixa)
Palavra 20 Termo Derivado Alterado (palavra Alta)
Palavra 21 Hora da ltima Atualizao
Palavra 22 Valor Anterior do Ponto Pr-programado

As constantes de Ganho Padro so:
Termo Faixa (Inferior para Superior) AO
Ganho do Controlador 0,1 a 25,5 (sem dimenso) 0,01 a 327,67 (sem dimenso)* Proporcional
Redefinir Termo 25,5 a 0,1 (minutos por repetio) 327,67 a 0,01 (minutos por repetio)* Integral
Termo de Razo 0,01 a 2,55 (minutos) 0,01 a 327,67 (minutos)* Derivativo

* Aplica-se as faixas PID do 5/03, 5/04 e 5/05 quando os bits Redefinir e Ganho (RG) so ativados (1).

O termo derivativo (taxa) suaviza o sinal atravs de um filtro passa-baixas. A freqncia de corte do filtro 16 vezes maior que a freqncia de
corte do termo derivativo. Ou seja: para TD = 0,1 min a freqencia de corte seria 0,1 x 60/16 = 0,375s => f = 2,7Hz
33
7 7 E EX XE ER RC C C CI IO OS S R RE ES SO OL LV VI ID DO OS S C CO OM M S SL LC C5 50 00 0
7.1 CRUZAMENTO COM CONTROLE DE FLUXO DE VECULOS

Em um cruzamento de duas ruas, deseja-se instalar um semforo
que se ajuste automaticamente ao fluxo de carros das mesmas.
Para tal, foi instalado, em cada uma delas, um sensor capaz de
contar o fluxo de veculos.

O tempo total de ciclo do semforo ser de 86s, sendo que cada
sinaleiro Amarelo ficar 3s aceso. O tempo de amostragem, para
determinao do Fluxo, ser de 60 s. De forma que: se ao final de
1min fosse contabilizado 20 carros na rua A e 5 na rua B, os tempos
dos sinaleiros verde e vermelho da rua A e B seriam
respectivamente, 20/(20+5) = 0,8 e 0,2 ou seja 80% do tempo na
Rua A e 20% na B.

O ciclo total desejado de 86s, onde 6s referente aos dois
sinaleiros Amarelo. Portanto, os tempos de ciclo dos sinaleiros
verde e vermelho somam 80s. Neste exemplo, o sinaleiro verde
ficaria 0,8 x 80 = 64s e o vermelho 80 - 64 = 16s, enquanto que os
amarelos no se alterariam, permanecendo 3s cada.

Se o valor calculado para uma das ruas for maior que zero e menor
que 3s, ser assumido o tempo mnimo de 3s.

NOTA: haver determinados momentos (de madrugada por exemplo) em que o nde carros contabilizados nas
duas ruas ser zero. Neste caso, se o CLP efetuasse o clculo de fluxo ocorreria uma diviso por zero que travaria
o sistema, como numa calculadora. Sendo assim, ser necessrio que ele se certifique que isto no esteja
ocorrendo antes de se efetuar o clculo. Caso esteja ocorrendo, apenas os sinaleiros amarelos devem piscar e a
uma frequncia de 1Hz.

Layout:
Desenvolva um programa LADDER para o
SLC500 para efetuar o controle do mesmo.

SENSOR DE
PRESENA
SENSOR DE
PRESENA
Rua A
O:2 /0
O:2/1
O:2/2
O:2/3
O:2/4
O:2/5
Rua B
T4:0 T4:1 T4:2
T4:3 - Reinicia
34
O programa dever controlar automaticamente os dois semforos do cruzamento. Um tempo de amostragem deve
ser disparado ao se energizar o sistema e os contadores de carros (C5:0 e C5:1) das ruas A e B ficam ativos. Ao
final deste tempo de amostragem, o sistema calcula a intensidade dos trfegos das ruas e atribui um valor de
tempo proporcional a abertura dos respectivos semforos, em funo do ciclo total dos dois semforos. Ao termino
desta operao, os contadores de carros, assim como ele prprio, so reiniciados. Caso a contagem total de
carros seja nula, o clculo de tempo no realizado e apenas os sinaleiros amarelos passam piscando numa
frequencia de 1hz.
Favor inserir uma chave que permita escolher entre esta opo, de piscar as lmpadas amarelas e outra de
manter acesas as lmpadas vermelhas. Nesta segunda opo, o contador que detectar o primeiro carro aciona
imediatamente o sinaleiro verde daquela rua, por um tempo de 10s.

PROGRAMA BASICO

35

7.2 Semforos de Cruzamentos sincronizados
Adicione mais um semforo de um segundo cruzamento, localizado cerca de 100m deste. A velocidade no local
de 40 Km/h e novo semforo dever ser sincronizado com este primeiro

Soluo:
Repete-se o programa do semforo de cruzamento anterior, modifica-se este segundo com novas sadas e
temporizadores. Insere-se uma linha contendo um temporizador de 9s cujo contato inserido em srie com o
contato de reincio de ciclo deste novo semforo. Desta forma, se necessitar inserir mais um cruzamento, basta
usar o mesmo procedimento.
36
7.3 MQUINA DE ENVASE
Desenvolver um programa para o controle e contabilizao da produo da mquina de envase descrita na
pg. 19 desta apostila, considerando o uso de um CLP SLC500, com a seguinte configurao:

Slot 0: 1747-L532C/D 5/03 - 16K Memria OS302
Slot 1: 1746-IB16 Entrada 16 (SINK) 24 VDC
Slot 2: 1746-OW16 Sada 16 (RLY) 240 VAC

Atividades a serem desenvolvidas:
1) O Diagrama eltrico de comando e de fora, utilizando de uma ferramenta de editorao grfica.
2) O Roteiro funcional, com mais detalhes que a proposta exibida.
3) O Programa de controle em linguagem LADDER, com todos os ttulo e descries pertinentes.

Observaes:
Os cilindros pneumticos so do tipo avano por mola. Quando energizados, recolhem o mbolo, abrindo o
respectivo flap.

Todos os sensores so com sada PNP e ao saturar envia +24V para a entrada do CLP; sendo que:

Os Sensores NMax e NMin so ticos, de Reflexo e NA ao detectarem produto, energizam as suas
respectivas entradas do CLP.
O Sensor CxaPos, tico, de barreira e NF quando a caixa cobre o feixe de luz, ele energiza a
entrada do CLP.
O Sensor CxaCheia, Capacitivo e NA ao detectar produto na caixa, energiza a entrada do CLP.

As botoeiras de partida e parada, assim como a chave para reiniciar a produo, so do tipo NA.

PROGRAMA LADDER BSICO:

37

38
8 8 A AN NE EX XO O1 1 C Ca ab bo o d de e C Co om mu un ni ic ca a o o R RS S2 23 32 2
8.1 Cabo de Comunicao entre o SLC500 e o Computador (1747 Cp3).

Padro RS232, full duplex, duas fmeas (DTE-DTE)
As cores das conexes so apenas ilustrativas.

Null-Modem Cable with Full
Handshaking, two female
Connectors, DTE-DTE
Connection

9-pin D-shell 9-pin D-shell fmea/fmea 1 DCD DCD 1
KFD com computador or scaner 2 RXD TXD 3
SLC com computador. 3 TXD RXD 2
Usado quando no esta em rede 4 DTR DSR 6
5 COM COM5
Null-Modem Cable with Full 6 DSR DTR 4
Handshaking, two female 7 RTS CTS 8
Connectors, DTE-DTE 8 CTS RTS 7
Connection 9 NC 9 NC
SLC 5/03 INPUT OUTPUT I/O
ALLEN BRADLEY ALLEN BRADLEY

1
2
3
4
5
9
8
7
6
1
2
3
4
5
9
8
7
6
C
o
m
p
u
t
a
d
o
r

C
L
P

Conectores
DB9 fmea
1 2 3 4 5
6 7 8 9
39
9 9 G Ga ab ba ar ri it to o
1 D
2 D
3 C
4 E
5 B
6 E
7 D
8 B
9 D
10 B
11 D
12 E
13 E
14 D
15 D
16 A
17 E
18 B
19 A

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