Questões de Revisão Sobre Robôs

AUTOMAÇÃO DA MANUFATURA
RESUMO ROBÔS
1) Como se pode definir o que é um robô?

Os robôs podem ser definidos como máquinas automáticas, programáveis e
multifuncionais, que realizam suas funções através das ferramentas e dispositivos que
possuem.
2) É possível estabelecer um sistema de classificação para os robôs? E como eles
poderiam ser classificados.
Sim, eles podem ser classificados por sua utilidade:
- Manipuladores: Movem materiais.
- Exploradores: Exploram ambientes e objetos.
- Máquinas-ferramentas: Processam matéria prima, aumentando seu valor
agregado.
- Uso geral: Os que não se enquadram nas definições anteriores.
3) O que significa “graus de liberdade” em um robô?
Corresponde ao número total de juntas do manipulador.
4) O que é espaço de trabalho de um robô?
Diz respeito ao espaço onde o robô pode movimentar o efetuador.
5) Quais são os fatores que definem o espaço de trabalho de um robô?
A anatomia do robô, as restrições com relação aos movimentos de suas juntas e
o tamanho dos elos.
6) Faça uma comparação ente sistemas de acionamento elétrico, pneumático e
hidráulico para um robô.
- Elétrico: Dão maior precisão e necessitam de um menor espaço.
- Pneumático: Utilizado em robôs pequenos e com poucos graus de liberdade.
Não possuem muita precisão.
- Hidráulico: São geralmente associados aos robôs manipuladores de maior
porte, pois eles oferecem maior velocidade e força.
7) Quais são os tipos de controle que podemos encontrar aplicados em um robô?

Controlled Path (CP), Point To Point (PTP), Continuous Path (CP).
8) Em robótica como se entente os termos precisão e repetibilidade?
- Precisão: É a habilidade do robô em atingir um determinado ponto
especificado, independente do sistema de coordenadas utilizado.
- Repetibilidade: É a habilidade do robô de retornar continuamente a um
determinado ponto especificado (quando isso ocorre diversas vezes em seguida).
9) O que é um efetuador?
Consiste em um dispositivo que é acoplado ao final do último elo do
manipulador e que proporciona ao robô executar uma determinada atividade.
10) O que são garras e quais suas principais características?
As garras se referem a efetuadores cujo objetivo consiste em pegar e segurar
objetos para movimentá-los dentro do espaço de trabalho do robô.
Existem garras de diversos tipos. Como exemplo, podem-se citar as garras a
vácuo, eletroímãs, ganchos tipo de guindaste, entre outros.
11) Quais são as maneiras típicas de uma garra segurar uma peça?
Existem essencialmente duas maneiras típicas de uma garra segurar uma peça:
- Por constrição física da peça entre os dedos, onde estes envolvem a peça para
que ela não caia.
- Por atrito entre os dedos e a peça, onde os dedos exercem força suficiente sobre
a peça para “vencer” o efeito das outras forças (como a gravidade, por exemplo).
12) Como funciona basicamente uma garra a vácuo?
Elas funcionam através de ventosas que são ligadas a uma bomba, onde, quando
a garra é acionada, o ar é removido da ventosa através da bomba, criando um vazio na
ventosa, de modo que a garra adere à peça.
13) Em que situação é indicada o uso de garras a vácuo?
Para a movimentação de objetos limpos, planos e lisos, de maneira a criar um
vácuo satisfatório entre as ventosas e a peça.
14) Faça uma comparação entre garras a vácuo e garras magnéticas.
As garras magnéticas funcionam com base em um sistema similar ao das garras
a vácuo, a única diferença seria que, ao invés de possuir ventosas, elas possuem
eletroímãs ou ímãs permanentes.
15) Cite pelo menos cinco ferramentas que podem ser manipuladas por um robô.
- Pontas de solda para soldagem a ponto.
- Mandris.
- Maçaricos.
- Ferramentas de corte por jato de água.
- Ferramentas de corte a laser.

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