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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM
ENGENHARIA MECÂNICA
ANÁLISE TEÓRICO-EXPERIMENTAL DO COMPORTAMENTO DAS PRESSÕES

EM POSICIONADORES HIDRÁULICOS
Dissertação submetida à
para a obtenção do grau de
MESTRE EM ENGENHARIA MECÂNICA
RODRIGO SZPAK
Florianópolis, Novembro de 2008.

PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA MECÂNICA
ANÁLISE TEÓRICO-EXPERIMENTAL DO COMPORTAMENTO DAS PRESSÕES

EM POSICIONADORES HIDRÁULICOS
RODRIGO SZPAK
Esta dissertação foi julgada adequada para a obtenção do título de
MESTRE EM ENGENHARIA
ESPECIALIDADE ENGENHARIA MECÂNICA

sendo aprovada em sua forma final.
______________________________________
Prof. Victor Juliano De Negri, Dr. Eng. – Orientador
_____________________________________________________
Prof. Eduardo Alberto Fancello, D. Sc. – Coordenador do Curso
BANCA EXAMINADORA
_________________________________
Prof. Vicente de Paulo Nicolau, Dr. - Presidente
__________________________________
Prof. Edson Roberto De Pieri, Dr.
__________________________________
Prof. Irlan von Linsingen, Dr. Educ.
A Deus e à minha família
AGRADECIMENTOS
Aos meus pais Pedro e Maria, às minhas irmãs Carla e Ana Paula, pelo apoio e cari-
nho.
À minha namorada Bruna, pela força e carinho nesta etapa final.
Ao meu orientador Victor De Negri por tudo o que me ensinou durante o decorrer
desta dissertação e por toda amizade demonstrada.
Aos amigos e colegas da Universidade Federal de Santa Catarina, principalmente à
“família” LASHIP, pela amizade, ajuda, incentivo e paciência durante o desenvolvimento
deste trabalho.
Aos meus companheiros de LASHIP, Alisson Dalsasso, Henri Belan, Irving Muraro,
José Roberto, Yesid Asaff, e ao Cristian, pelo desenho da bancada no Solidworks, e a todos
os outros amigos que me ajudaram neste projeto com idéias.
Aos meus familiares e amigos(as) de Medianeira e Florianópolis que de certa forma
me ajudaram a atravessar mais essa etapa da minha vida.
Ao CNPq – Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico pela
bolsa cedida e incentivo ao desenvolvimento da pesquisa acadêmica.
À Universidade Federal de Santa Catarina pela oportunidade de crescimento pessoal
e profissional.
SUMÁRIO
Lista de Figuras ................................................................................................................... viii
Lista de Tabelas ...................................................................................................................xii
Simbologia...........................................................................................................................xiv
Resumo ............................................................................................................................xviiiii
Abstract ...............................................................................................................................xix
1. Introdução........................................................................................................................ 20
1.1. Contextualização....................................................................................................... 20
1.2. Objetivos................................................................................................................... 21
1.2.1. Objetivo principal................................................................................................ 21
1.2.2. Objetivos específicos ......................................................................................... 21
1.3. Justificativas ............................................................................................................. 22
1.4. Desenvolvimento do Estudo...................................................................................... 23
1.5. Estrutura da dissertação ........................................................................................... 24
2. Sistemas hidráulicos ........................................................................................................ 25
2.1. Introdução................................................................................................................. 25
2.2. Atuadores hidráulicos ............................................................................................... 26
2.2.1. Cilindros hidráulicos de dupla ação .................................................................... 26
2.3. Válvulas de controle contínuo direcionais (VCCD) ................................................... 28
2.3.1. Características das válvulas de controle contínuo direcionais ........................... 29
2.3.2. Válvulas simétricas e assimétricas .................................................................... 32
2.4. Concepções usuais do sistema de atuação .............................................................. 35
2.4.1. Cilindro simétrico de dupla ação com válvula proporcional simétrica de 4 vias . 36
2.4.2. Válvula proporcional de 3 vias com cilindro assimétrico de dupla ação.............. 37
2.4.3. Válvula proporcional assimétrica de 4 vias com cilindro assimétrico de dupla
ação ................................................................................................................. 38
2.5. Considerações finais................................................................................................. 39
3. Modelagem do sistema de atuação ................................................................................. 40
3.1. Cilindros hidráulicos .................................................................................................. 43
3.1.1. Forças atuantes (equação do movimento) ......................................................... 43
3.1.2. Equação da vazão em cilindros (equação da continuidade)............................... 46
3.2. Válvulas de controle contínuo ................................................................................... 50
3.2.1 Válvula carretel de 4 vias .................................................................................... 50
3.2.2 Equação do movimento ...................................................................................... 52
3.2.3 Equação da vazão de controle ............................................................................ 52
3.2.4 Coeficiente de vazão da válvula.......................................................................... 53
3.2.5 Modelos da equação da vazão na válvula com vazamento ................................. 56
3.3. Modelagem dos Dutos .............................................................................................. 60
3.3.1. Equação da continuidade do duto ...................................................................... 63
3.3.2. Equação da continuidade da câmara do cilindro ................................................ 63
3.3.3. Conservação da energia: perda de carga em tubulações .................................. 64
3.3.4. Equação da aceleração do fluido em dutos........................................................ 66
3.3.5. Massa efetiva do fluido....................................................................................... 69
3.4. Considerações finais................................................................................................. 69
4. Aparato experimental....................................................................................................... 71
4.1. Bancada de estudo .................................................................................................. 71
4.2. Bancada de trabalho ................................................................................................ 72
4.2.1. Sistema de carregamento .................................................................................. 78
4.2.2. Molas ................................................................................................................. 78
4.3. Levantamento de parâmetros ................................................................................... 79
4.3.1. UPCH................................................................................................................. 80
4.3.2. Válvulas direcionais proporcionais ..................................................................... 80
4.3.3. Cilindros ............................................................................................................. 81
4.3.4. Transdutor de posição ....................................................................................... 81
4.4. Coeficiente de atrito viscoso variável ........................................................................ 81
4.4.1. Modelo de coeficiente de atrito viscoso variável................................................. 82
4.4.1.1. Cilindros simétricos ...................................................................................... 83
4.4.1.2. Cilindros assimétricos .................................................................................. 85
4.5. Levantamento da perda de carga (Cl)....................................................................... 88
4.5.1. Determinação do coeficiente de perda de carga nos dutos................................ 88
4.5.2. Determinação do coeficiente de perda de carga mangueira .............................. 89
4.6. Conclusões ............................................................................................................... 90
5. Análise dos resultados..................................................................................................... 91
5.1. Validação do modelo não-linear com massa aparente.............................................. 91
5.2. Condições críticas das pressões nas câmaras do cilindro ........................................ 95
5.2.1. Válvula simétrica com cilindro simétrico de dupla ação ..................................... 98
5.2.2.Válvula assimétrica com cilindro simétrico de dupla ação ................................. 108
5.2.3.Válvula simétrica com cilindro assimétrico de dupla ação ................................. 111
5.2.4.Válvula assimétrica com cilindro assimétrico de dupla ação ............................. 116
5.3. Comparação dos resultados da simulação entre diferentes concepções de válvulas e
cilindros .............................................................................................................. 119
5.3.1. Válvula simétrica e válvula assimétrica com cilindro assimétrico...................... 119
5.3.2.Válvula simétrica e válvula assimétrica com cilindro simétrico .......................... 120
5.4. Considerações finais............................................................................................... 122
6.Conclusão....................................................................................................................... 124
Referências Bibliográficas ................................................................................................. 125
Apêndice A – Especificações dos componentes utilizados ................................................ 129
A.1. UPCH ..................................................................................................................... 129
A.2. VXI ......................................................................................................................... 130
A.3. Válvula Servosolenóide OBE (Eletrônica embarcada) ............................................ 130
A.4. Válvula proporcional directional, diretamente operada, com feedback elétrico de posi-
ção ..................................................................................................................... 131
A.5. Cilindro hidráulico simétrico .................................................................................... 133
A.6. Cilindro hidráulico assimétrico ................................................................................ 133
A.7. Experimentos do modelo de atrito viscoso variável ................................................ 134
A.7.1. Cilindro hidráulico simétrico ................................................................................. 134
A.7.2. Cilindro hidráulico assimétrico ............................................................................. 135
A.8. Transdutor de posição ............................................................................................ 136
A.9. Transmissor de pressão ......................................................................................... 136
Apêndice B – Sistema de carregamento............................................................................ 137
B.1. Características construtivas da mola e da sua estrutura de fixação ....................... 137
B.2. Características construtivas da estrutura de fixação da mola. ................................ 139
Apêndice C – Parâmetros do modelo usados na simulação .............................................. 140
LISTA DE FIGURAS
Figura 2.1 - Estrutura básica de um circuito hidráulico (adaptado de BOSCH (1989))......... 25
Figura 2.2 - Cilindros hidráulicos de dupla ação (a), (d) Simétricos e (b), (e) Assimétricos.. 27
Figura 2.3 - Forças de atrito em componentes hidráulicos (DE NEGRI, 2001). ................... 28
Figura 2.4 - Tipos de válvulas (a) 2 vias, (b) 3 vias, (c) 4 vias.............................................. 29
Figura 2.5 - Queda de pressão por par de vias ou total (a) x VP > 0 , (b) x VP < 0 ................. 30
Figura 2.6 - Tipos de centro em válvulas direcionais (DE NEGRI, 2007) ............................. 31
Figura 2.7 - Tipos de centro em válvulas direcionais 4/3, (a) Centro aberto, (b) Centro
fechado......................................................................................................................... 32
Figura 2.8 - Tipos de orifícios em válvulas direcionais, (a) Orifícios simétricos, (b) Orifícios
casados (DE NEGRI, 2007).......................................................................................... 33
Figura 2.9 - Figura esquemática válvula proporcional simétrica de 4/3 (REXROTH, 2007) . 34
Figura 2.10 - Válvula proporcional direcional assimétrica de 4/3 (REXROTH, 2007) ........... 34
Figura 2.11 - Gráficos de curva de vazão para válvula (a) Simétrica, (b) Assimétrica.......... 35
Figura 2.12 - Interconexão dos elementos do sistema (adaptado de WATTON (1989)) ...... 35
Figura 2.13 - Controle de posição com válvula de 4 vias simétrica e cilindro simétrico de
dupla ação (adaptado de DE NEGRI et al, 2004). ........................................................ 37
Figura 2.14 - Controle de posição com válvula de 3 vias e cilindro assimétrico (adaptado de
DE NEGRI et al, 2004). ................................................................................................ 38
Figura 2.15 - Controle de posição com válvula de 4 vias assimétrica e cilindro assimétrico
(adaptado de DE NEGRI et al, 2004)............................................................................ 39
Figura 3.1 - Modelo do sistema de atuação ......................................................................... 40

Figura 3.2 - Diagrama de blocos do modelo não linear com vazamento.............................. 42
Figura 3.3 - Forças atuantes no cilindro............................................................................... 43
Figura 3.4 - Diagrama de blocos da equação do movimento (segunda lei de Newton)........ 45
Figura 3.5 - Cilindro de haste passante simétrico de dupla ação ......................................... 46
Figura 3.6 - Cilindro assimétrico de dupla ação ................................................................... 47
Figura 3.7 - Diagrama de blocos da equação da continuidade câmara A ............................ 49
Figura 3.8 - Diagrama de blocos da equação da continuidade câmara B ............................ 50
Figura 3.9 - Válvula carretel de 4 vias com 3 ressaltos (DE NEGRI, 2001).......................... 51
Figura 3.10 - Válvula carretel de 4 vias com 4 ressaltos (DE NEGRI, 2001)........................ 51
Figura 3.11 - Curva da Vazão - Tensão da válvula assimétrica (BOSCH REXROTH, 2007).
..................................................................................................................................... 54
Figura 3.12 - Diagrama de blocos da equação da vazão na câmara A da válvula
considerando vazamento interno .................................................................................. 58
Figura 3.13 - Diagrama de blocos da equação da vazão na câmara B da válvula
considerando vazamento interno .................................................................................. 59
Figura 3.14 - Diagrama esquemático dos dutos A e B entre válvula e cilindro..................... 61
Figura 3.15 - Diagrama de blocos Subsistema Hidráulico.................................................... 62
Figura 3.16 - Diagrama de blocos da equação da continuidade da câmara A do duto ........ 63
Figura 3.17 - Diagrama de blocos do coeficiente de perda de carga dos dutos (a) A e (b) B
..................................................................................................................................... 65
Figura 3.18 - Diagrama esquemático da aceleração da massa nos dutos A e B ................. 66
Figura 3.19 - Diagrama de blocos da equação da aceleração no duto A............................. 69
Figura 4.1 - Plataforma de Hidráulica Proporciona (RAMOS FILHO, 2007)......................... 71

Figura 4.2 - Bancada de estudos com dutos........................................................................ 72
Figura 4.3 - Bancada de estudos com mangueiras.............................................................. 73
Figura 4.4 - Exemplo circuito hidráulico utilizado na bancada de estudos CS+VS (a)
Diagrama esquemático, (b) Diagrama funcional. .......................................................... 73
Figura 4.5 - Exemplo circuito hidráulico utilizado na bancada de estudos CD+VA (a)
Diagrama esquemático, (b) Diagrama funcional ........................................................... 74
Figura 4.6 - Circuito elétrico para aquisição de sinais.......................................................... 77
Figura 4.7 - Circuito elétrico para alimentação dos transmissores de pressão .................... 77
Figura 4.8 - Sistema de carregamento com pré-carga na mola ........................................... 78
Figura 4.9 - Bancada de Estudos para sistemas de posicionamento hidráulico................... 79
Figura 4.10 - Trajetórias do modelo de atrito (MACHADO, 2004). ....................................... 82
Figura 4.11 - Coeficiente de atrito viscoso variável x velocidade experimental do cilindro
simétrico ....................................................................................................................... 83
Figura 4.12 - Mapa estático do atrito para o cilindro simétrico ............................................. 84
Figura 4.13 - Coeficiente de atrito viscoso variável x velocidade experimental do cilindro
assimétrico ................................................................................................................... 85
Figura 4.14 - Mapa estático do atrito para o cilindro assimétrico ......................................... 86
Figura 4.15 - Modelo do atrito dos cilindros ......................................................................... 87
Figura 4.16 - Desenho esquemático perda de carga duto experimental .............................. 88
Figura 5.1 - Respostas com modelo não linear massa efetiva x massa aparente 1,75m (a)
CS+VS, (b) CS+VA....................................................................................................... 92
Figura 5.2 - Respostas com modelo não linear com massa efetiva x massa aparente duto
1,75m (a) CD+VS e (b) CD+VA. ................................................................................... 93
6m (a) CS+VS, (b) CS+VA ........................................................................................... 94
6m (a) CD+VS e (b) CD+VA. ........................................................................................ 94
Figura 5.5 - Movimento de avanço e retorno do cilindro, aceleração e os comportamentos
das pressões nas câmaras do cilindro (a) avanço (b) retorno....................................... 96
Figura 5.6 - Resposta do sistema real com mangueiras x modelo não linear simulado com
mangueiras para CS+VS. (a) Posição, (b) Pressão e (c) Ampliação das pressões ...... 99
Figura 5.7 - Resposta do sistema real com dutos x modelo não linear simulado com dutos
para CS+VS. (a) Posição, (b) Pressão e (c) Ampliação das pressões........................ 100
Figura 5.8 - Respostas do sistema real com dutos x modelo não linear simulado com dutos
para CS+VS. (a) Pré-carga nula, (b) Fpré-carga 643N e (c) Fpré-carga 965N ........... 102
Figura 5.9 - Resposta do sistema real com massa aparente para CS+VS. (a) Pré-carga
nula, (b) Fpré-carga 643N e (c) Fpré-carga 965N....................................................... 104
Figura 5.10 - Resposta do sistema real com massa aparente para CS+VS. (a) Posição (b)
Pressão (c) Ampliação das pressões entre 1,86 e 1,95s (d) Ampliação das pressões
entre 1,88 e 1,89s....................................................................................................... 105
Figura 5.11 - Resposta do modelo não linear simulado com as três diferentes molas sem
pré-carga para CS+VS. (a) Posição (b) Pressão (c) Ampliação posição retorno (d)
Ampliação das pressões retorno................................................................................. 106
Figura 5.12 - Resposta do modelo não linear simulado com as três diferentes molas com
pré-carga de 262N para CS+VS (a) Posição (b) Pressão (c) Ampliação posição retorno
(d) Ampliação das pressões retorno. .......................................................................... 106
Figura 5.13 - Resposta do sistema real com dutos x modelo não-linear simulado com dutos
para CS+VA. (a) Posição (b) Pressão ........................................................................ 108
Figura 5.14 - Resposta do modelo não linear simulado com dutos com as três diferentes
molas para CS+VA. (a) Posição (b) Pressão (c) Ampliação das pressões entre 1,9 e
2,6s............................................................................................................................. 109
Figura 5.15 - Resposta do modelo não linear simulado com massa aparente para CS+VA.
(a) Posição (b) Pressão (c) Ampliação das pressões entre 1,9 e 2,6s........................ 110
Figura 5.16 - Resposta do modelo não linear simulado com massa aparente para CS+VA.
(a) Posição (b) Pressão. ............................................................................................. 110
Figura 5.17 - Resposta do sistema real com mangueiras x modelo não linear simulado com
mangueiras para CD+VS. (a) Posição (b) Pressão..................................................... 112
para CD+VS. (a) Posição (b) Pressão ........................................................................ 113
Figura 5.19 - Resposta do modelo não linear simulado com dutos com as três diferentes
molas para CD+VS. (a) Posição (b) Pressão (c) Posição no avanço e (d) Pressão no
avanço. ....................................................................................................................... 114
Figura 5.20 - Resposta do modelo não linear simulado com massa aparente para CD+VS.
(a) Posição e Pressão no avanço (b) Posição e Pressão no retorno. ......................... 115
para CD+VA. (a) Posição (b) Pressão ........................................................................ 116
Figura 5. 22 - Resposta do modelo não linear simulado com dutos com as três diferentes
molas para CD+VA. (a) Posição (b) Pressão (c) Ampliação da pressão entre 1,9 e 2,5s.
................................................................................................................................... 117
Figura 5.23 - Resposta do modelo não linear simulado com massa aparente para CD x VA.
(a) Posição (b) Pressão (c) Ampliação da pressão entre 1,9 e 2,5s. .......................... 118
Figura 5.24 - Resposta do modelo não linear comparação CD+VS x CD+VA. (a) Posicão (b)
Pressão (c) Posição no retorno e (d) Pressão no retorno. .......................................... 119
Figura 5.25 - Resposta do modelo não linear comparação CD+VS x CD+VA. (a) Avanço (b)
Retorno....................................................................................................................... 120
Figura 5.26 - Resposta do modelo não linear comparação CS+VS x CS+VA. (a) Avanço (b)
Retorno....................................................................................................................... 121
Figura 5.27 - Resposta do modelo não linear comparação CS+VS x CS+VA. (a) Posição (b)
Pressão (c) Ampliação da pressão entre 2 e 2.3s ...................................................... 122
APÊNDICE
Figura A.1 - Esquema da válvula servosolenóide OBE...................................................... 130
Figura A.2 - Diagrama de Bode da válvula simétrica ......................................................... 131
Figura A.3 - Esquema da válvula proporcional direcional assimétrica................................ 131
Figura A.4 - Gráfico do fluxo de vazamento da válvula assimétrica, com o carretel na
posição central. .......................................................................................................... 132
Figura A.5 - Diagrama de Bode da válvula assimétrica...................................................... 132
Figura A.6 - Cilindro simétrico Bosch Rexroth MS2 ........................................................... 133
Figura A.7 - Cilindro assimétrico Bosch Rexroth MS2........................................................ 133
Figura A.8 - Transdutor de posição Balluf BTL5 A11 ......................................................... 136
Figura A.9 - Transmissor de pressão HBM ........................................................................ 136
Figura B.1 - Estrutura de fixação da mola.......................................................................... 139

LISTA DE TABELAS
Tabela 4.1 - Especificação dos componentes do circuito hidráulico. ................................... 74

Tabela 4.2 - Equação característica dos sensores .............................................................. 76
Tabela 4.3 - Dados molas.................................................................................................... 78
Tabela 4.4 - Dados válvulas................................................................................................. 80
Tabela 4.5 - Dados válvulas 2.............................................................................................. 80
Tabela 4.6 - Dados cilindros ................................................................................................ 81
Tabela 4.7 - Parâmetros cilindro simétrico CGT3 MS2 25 18 200 ....................................... 84
Tabela 4.8 - Parâmetros cilindro assimétrico CDT3 MS2 25 18 200 .................................... 86
Tabela 4.9 - Coeficiente de perda de carga (Cl) experimental duto 1.75m .......................... 89
Tabela 4.10 - Coeficiente médio de perda de carga experimental dos dutos....................... 89
Tabela 4.11 - Coeficiente de perda de carga (Cl) experimental mangueiras........................ 90
Tabela 5.1 - Comprimento do duto x massa aparente ......................................................... 92

Tabela 5.2 - Parâmetros dos componentes do sistema ....................................................... 97
Tabela 5.3 - Máximos valores de massa para que não haja possibilidade de ocorrência de
cavitação. Resultados de simulações sem perda de carga e com válvula simétrica e
cilindro simétrico ......................................................................................................... 107
cavitação. Resultados de simulações sem perda de carga e com válvula assimétrica e
cilindro simétrico ......................................................................................................... 111
cavitação. Resultados de simulações sem perda de carga e com válvula simétrica e
cilindro assimétrico .................................................................................................... 115
cavitação. Resultados de simulações sem perda de carga e com válvula assimétrica e
cilindro assimétrico ..................................................................................................... 118
Tabela 5.7 - Tabela valores máximos de massa para que não haja possibilidade de
ocorrência de cavitação para diferentes concepções de válvulas e cilindros .............. 123
APÊNDICES
Tabela A.1 - Dados do experimento de atrito viscoso variável do cilindro
simétrico.............134
Tabela A.2 - Dados do experimento de atrito viscoso variável do cilindro assimétrico ....... 135
Tabela B.1 - Dados mola 1 ................................................................................................ 137
SIMBOLOGIA
PARÂMETROS E VARIÁVEIS
Alfabeto Latino:
A1V, 2... Área equivalente ao orifício de controle da válvula 1, 2, 3...
A1A, 2 Área das câmaras do atuador.

AhA
Área da haste do atuador.
AA Área do atuador.
AAA Área da seção transversal da câmara A do atuador.

A
A B Área da seção transversal da câmara B do atuador.
D
A Ain Área interna do duto.
a max Aceleração máxima.
B Coeficiente de atrito viscoso.

cd Coeficiente de descarga nos orifícios de controle.
Cin Constante do vazamento interno do atuador.
Cl Coeficiente de perda de carga no duto.
Fat Força de atrito presente em atuadores.
Fc Força da carga.
FH Força hidráulica.
Fm Força de mola.
FPr eC Força de pré-carga.
Fu Força útil aplicada a carga.
Kv Coeficiente de vazão.
K vin Coeficiente de vazamento interno da válvula.
K vinA Coeficiente de vazamento interno da câmara A da válvula.
K vinB Coeficiente de vazamento interno da câmara B da válvula.
K vinP Coeficiente de vazamento interno parcial da válvula.
K Si Ganho transdutor de posição.
Kv A Coeficiente de vazão parcial na via A da válvula.

Kv B Coeficiente de vazão parcial na via B da válvula.
KvCAT Coeficiente de vazão da válvula do catálogo.
Kv p Coeficiente de vazão parcial.
Kx Constante elástica da mola.

L Comprimento da tubulação.
Mc Massa da carga.
D
M Ain Massa de fluido interna no duto.
Me Massa do embolo do cilindro.

Mf Massa efetiva do fluido.
Mt Massa total.
p AA, B Pressão das câmaras A e B do atuador.

D
p Ain Pressão interna no duto A.
p A, B Pressão na linha A ou B.
pc Pressão de carga.
pt Pressão de retorno.
ps Pressão de suprimento.
p VA Pressão na saída da válvula.

qm Vazão mássica.
qv Vazão.
qvin Vazamento interno no atuador.

D
qv Ain Vazão interna da tubulação duto A.
qv AA Vazão que entra na câmara A do cilindro.
qv BA Vazão que sai da câmara B do cilindro.

V
qv 1, 2 , 3... Vazão no orifício de controle da válvula 1, 2, 3...
qvC Vazão de controle.
qvCn Vazão de controle nominal.
qvex Vazamento externo do atuador.
qv n Vazão nominal.
qv P Vazão na linha de suprimento.
qvvin Vazamento interno entre as câmaras A e B do cilindro.

Q& C Fluxo de calor pela superfície de controle.
R Raio interno da tubulação.

rAA Razão das áreas do atuador.
rAV Razão das áreas da válvula.
UC Tensão de comando.
U Tensão.
Un Tensão nominal.
vmax Velocidade máxima.
V Volume.
V AA Volume da câmara A do atuador.
V AA0 Volume inicial da câmara A do atuador.
VBA Volume da câmara B do atuador.
VBA0 Volume inicial da câmara B do atuador.
VTA Volume total do atuador.
Vf Volume total de fluido nas câmaras do cilindro.
Vt Volume total contido em ambas as linhas.
VAV Volume da válvula.
xA Deslocamento linear do atuador.

x A+ Deslocamento linear positivo do atuador.
x A− Deslocamento linear negativo do atuador.

D
x Ain Deslocamento interno do fluido no duto.A.
D
x Bin Deslocamento interno do fluido no duto.B.
xV Deslocamento do carretel da válvula.
x VP Deslocamento do carretel da válvula proporcional.
φe Diâmetro embolo.
φh Diâmetro haste.
Alfabeto Grego:
ξ Razão de amortecimento.
β Módulo de elasticidade efetivo.
βe Módulo de compressibilidade efetivo.
ωn Freqüência natural não amortecida.
∆p Diferença de pressão.
∆pn Diferença de pressão nominal.
∆p parcial Diferença de pressão parcial.
∆pt Diferença de pressão total.
∆ptn Diferença de pressão total nominal.
∆p P→ A Diferença de pressão entre as vias P e A.
∆p B→T
Diferença de pressão entre as vias B e T.
µ Viscosidade.
τ Constante de tempo.
ρ Massa específica.
ABREVIATURAS
VCCD Válvulas de controle contínuo direcional.
VCCP Válvulas de controle contínuo de pressão.
VCCV Válvulas de controle contínuo de vazão.
SUPER ÍNDICE
CD Cilindro diferencial.
CS Cilindro simétrico.
SV Servoválvulas.
VA Válvula assimétrica.
VS Válvula simétrica.
VD Válvula distribuidora.
VP Válvula proporcional.
VC Volume de controle.
RESUMO
Esta dissertação trata do estudo teórico-experimental do comportamento dinâmico
de pressão nas câmaras de cilindros em posicionadores hidráulicos com carregamento,
visando o auxílio na escolha da combinação de válvulas simétricas e assimétricas e atuado-
res hidráulicos simétricos e assimétricos. Este estudo é fundamentado na análise compor-
tamental das condições críticas de pressões nas câmaras do cilindro, sob diferentes carre-
gamentos, verificando ocorrência de pontos críticos que são prejudiciais ao sistema.
Portanto, os resultados alcançados por meio desse estudo sobre o comportamento
das pressões atuantes no sistema de atuação levam à identificação das características es-
táticas e dinâmicas requeridas para os componentes de posicionadores hidráulicos nas
mais diversas configurações. O estudo foi conduzido empregando ferramentas computacio-
nais de análise dinâmica e a validação experimental por meio do equipamento denominado
Plataforma Hidráulica Proporcional (PHP). Foi utilizado o efeito de massa aparente causado
por aceleração de fluido por dutos de pequeno diâmetro para alcançar um maior efeito iner-
cial no sistema, necessário para as experiências em questão. As simulações computacio-
nais geradas no Matlab/Simulink, por terem sido validadas pelos experimentos, permitiram a
obtenção de resultados com carregamentos que não teriam sido possíveis com a bancada
disponível, permitindo avaliar situações-limite de utilização de conjuntos válvula proporcional
e cilindro.
Com isso, este estudo permite conhecer melhor os efeitos de cavitação para algu-
mas configurações de válvula e cilindros hidráulicos sob diferentes carregamentos, forne-
cendo informações para auxiliar a escolha da combinação mais adequada para o projeto de
posicionadores eletro-hidráulicos.
ABSTRACT
This research deals of the theoretical and experimental study of the dynamic behav-
ior of the cylinder chambers pressures in loaded hydraulic position systems, focusing on
helping in the choice of the combination of symmetric and asymmetric valves with symmetric
and asymmetric cylinders. This study is based on the behavioral analysis of the critical pres-
sure conditions in the cylinder chambers, with different loads, analyzing the occurrence of
critical points that can cause damages to the system.
The results obtained can lead to the identification of the static and dynamic charac-
teristics required for the hydraulic positioner components in several configurations. The
study was conducted using computational tools of dynamic analysis and experimental valida-
tion through the equipment Proportional Hydraulic Plataform (PHP). It was used the appar-
ent mass effect caused by acceleration of fluid through ducts of little diameter to reach a
higher inertial effect in the system, needed during the experiments. The computational simu-
lations generated in Matlab/Simulink were experimentally validated and were used to study
limit situations with loads over the equipment capacity.
Finally, this study allowed a better understanding of the effects of cavitation in some
configurations of valves and cylinders with different loads, supporting the choice of the most
adequate alternative for the electro-hydraulic position systems design.
Capitulo 1 20
CAPÍTULO 1
INTRODUÇÃO
1.1 CONTEXTUALIZAÇÃO
Sistemas hidráulicos como são conhecidos atualmente têm sido utilizados em má-
quinas para auxílio no trabalho desde o início da revolução industrial, mas são claros os
enormes avanços observados nos mesmos desde então. Atualmente, com a intensificação
da atividade tecnológica, há interação de diversas áreas do saber com o desenvolvimento
dos sistemas hidráulicos. Entretanto, uma linha pouco explorada na área da hidráulica, e
que ainda não dispõe de indicações formais na literatura, é o de diferentes combinações
entre válvulas e cilindros simétricos e assimétricos, com o intuito de observar pontos críticos
que geram situações indesejadas ao sistema de atuação. Com isso em vista, essa disserta-
ção busca relatar diferentes fenômenos em distintas interações auxiliando o projetista na
escolha mais adequada da combinação de válvula e cilindro para o desenvolvimento de sis-
temas de melhor desempenho.
Segundo MANRING (2005), atualmente parece haver um ressurgimento de interesse
no meio acadêmico pela ciência e tecnologia dos sistemas de controle hidráulicos. Muito
desse interesse é devido à crescente presença de microprocessadores de alta velocidade e
à crescente popularidade do campo da mecatrônica – um campo de controle envolvendo a
avançada interface de computadores com sistemas mecânicos.
O crescente interesse industrial por sistemas de controle mais adequados às de-
mandas do mercado capitalista tem provocado a busca, pelo setor industrial, de maior adap-
tação dos sistemas de controle àquelas demandas, o que tem favorecido o financiamento
da pesquisa acadêmica dedicada ao aprofundamento do conhecimento de sistemas de con-
trole hidráulico. O projetista de sistemas hidráulicos é constantemente confrontado a inte-
grar projeto de componentes, fazer interação de componentes, apropriar-se da teoria de
controle, instrumentação e controle (MANRING, 2005; WATTON, 1989).
Há uma grande aplicabilidade nos mais diversos campos da engenharia do projeto
de sistemas de controle de posicionadores hidráulicos que empregam válvulas proporcio-
nais e servoválvulas. Esses têm sido destinados principalmente para o controle de grandes
potências onde sejam requeridos confiabilidade, rapidez e eficiência. Porém, os problemas
no dimensionamento e na seleção do sistema de atuação (válvula e cilindro), no atual está-
gio da pesquisa tecnológica, ainda não estão adequadamente resolvidos, principalmente em
face da necessidade da interligação de componentes.
Capitulo 1 21
O termo “sistemas de posicionamento” caracteriza aqueles que deslocam e mantém

uma determinada massa em um local definido por uma coordenada. Esta localização pode
ser fixa ou variável no tempo e, neste último caso, os sistemas de posicionamento são al-
gumas vezes denominados de seguidores. É nas interações entre componentes desse tipo
de sistema que o estudo aqui apresentado se baseia (CUNHA et al., 2002 e GUENTHER e
PERONDI, 2004).
Os sistemas de posicionadores hidráulicos podem ser vistos sob a ótica de sistemas
de controle, considerando que um sistema de controle é qualquer sistema que exista com a
finalidade de regular ou controlar o fluxo de energia, informação, matéria ou outras quanti-
dades (BROGAN, 1982).
1.2 OBJETIVOS
1.2.1 Objetivo principal
Esta dissertação tem como objetivo principal a análise teórico-experimental das con-
dições operacionais críticas entre válvulas (simétricas e assimétricas) e cilindros (simétricos
e assimétricos) que constituem um sistema de controle de posição hidráulico. Para tal fez-
se necessário a obtenção de um modelo que permita a simulação do comportamento de um
sistema de posicionamento hidráulico sob efeito de um carregamento, de modo que seus
resultados sejam adequados para uma análise comportamental das condições críticas das
pressões nas câmaras do cilindro auxiliando, desse modo, a realização de ensaios práticos.
Com esse procedimento busca obter-se informações que auxiliem na escolha da configura-
ção entre válvulas e cilindros que permita alcançar uma maior eficiência do sistema.
1.2.2 Objetivos específicos

Para que o objetivo principal seja alcançado, os seguintes objetivos específicos de-
vem ser obtidos:
• Determinar as equações que representam o comportamento dos diferentes

componentes do sistema de posicionamento hidráulico;
• Obter um modelo mais detalhado que represente adequadamente o compor-
tamento dos componentes do sistema de posicionamento hidráulico, para di-
ferentes configurações de válvulas e cilindros;
• Levantar os parâmetros do sistema de referência;
Capitulo 1 22
• Incorporar ao modelo o efeito da massa aparente no sistema, com o intuito

de gerar o efeito da cavitação nas câmaras dos cilindros e determinar as
condições mais propícias para sua ocorrência;
• Incorporar o efeito de perda de carga dos dutos e dos engates rápidos ao
modelo, a fim de tornar o modelo tão similar quanto possível ao sistema real;
• Realizar experimentos a fim de compreender o comportamento das pressões
e a sua dependência em relação a parâmetros construtivos dos componentes
e a forma de carregamento;
• Comprovar, comparar e analisar os resultados obtidos experimentalmente
com os da simulação.
1.3 JUSTIFICATIVAS
Crescentes demandas de desempenho estão tornando cada vez mais complexo o
projeto de sistemas hidráulicos, exigindo do projetista um conhecimento mais aprofundado
tanto do comportamento fluido-mecânico quanto eletrônico, numa perspectiva dinâmica.
Uma das conseqüências disso é a crescente sofisticação dos componentes fabricados pelas
empresas de equipamentos hidráulicos e desta complexidade.
Segundo ANDRIGHETTO (1996), apesar do avanço tecnológico, o emprego de vál-
vulas proporcionais ainda demanda um esforço adicional no ajuste de controladores e na
obtenção de melhores comportamentos dinâmicos, principalmente em função de significati-
vas não-linearidades. Essa percepção descrita por Andriguetto em 1996, continua sendo
válida atualmente.
Esses sistemas, apesar de terem seu uso muito difundido, apresentam problemas de
controle que ainda são grandes desafios, sendo de particular importância, de muitos dos
componentes, as características não-lineares que influenciam os comportamentos estático e
dinâmico dos sistemas hidráulicos (CUNHA, 2001).
Um fato notável em relação à configuração dos posicionadores hidráulicos é a com-
binação, sem justificativa, de válvulas simétricas com cilindros assimétricos em quase a
totalidade das pesquisas acadêmicas consultadas, como no trabalho de Virvalo (2001), que
trata do ambiente de hardware de malha fechada para projeto, afinação e teste de controla-
dor de sistema servo; de Kim e Won (2001), que lidam com a modelagem e controle para
um sistema hidráulico com atuador assimétrico de suspensão ativa; de Habibi et al. (1994),
que fazem uma análise de atuador hidráulico para controle multivariável de robô industrial.
Todos esses trabalhos mencionados e muitos outros utilizam a combinação acima mencio-
nada apesar dos fabricantes de equipamentos hidráulicos não recomendarem essa prática.
Capitulo 1 23
Nesse contexto justifica-se realizar um estudo sobre a escolha da combinação entre

válvula e cilindro, visto que ainda é um assunto não muito explorado ou compreendido. Este
mestrado trabalha com modelos matemáticos e experimentos num sistema de atuação para
controle de posição (composto de válvula e cilindro), de forma a contribuir no critério de es-
colha destes, descobrindo a influência das pressões para uma determinada configuração
entre válvulas e cilindros.
1.4 DESENVOLVIMENTO DO ESTUDO

Realizado no LASHIP – Laboratório de Sistemas Hidráulicos e Pneumáticos1 do De-
partamento de Engenharia Mecânica da UFSC, este projeto contou com o uso de laborató-
rio, equipamentos e biblioteca pertencentes ao mesmo.
Iniciou-se a pesquisa com uma revisão bibliográfica que se constituiu em uma sele-
ção da literatura considerada importante para a obtenção do modelo avaliado. A mesma foi
realizada utilizando a biblioteca do LASHIP, a internet, a base de dados da Capes, o banco
de teses e dissertações da home page do LASHIP e a biblioteca da UFSC. Também foram
aceitas sugestões de integrantes do LASHIP.
A seguir, uma extensa experimentação foi feita em laboratório para a obtenção dos
parâmetros dos componentes do sistema de posicionamento e para a validação do modelo
final. Foi avaliado, então, o desempenho esperado das condições críticas das pressões sob
efeito de carregamento, o que permitiu um melhor conhecimento dos efeitos de cavitação
para diversas configurações de válvulas e cilindros hidráulicos.
Tendo como base os aspectos descritos acima, estabeleceu-se como um dos objeti-
vos deste trabalho estudar e construir um modelo mais detalhado que descrevesse o efeito
da cavitação nas câmaras de cilindros e realizar o estudo dos casos críticos quanto à esco-
lha de válvulas e cilindros. Para isso, realizou-se ensaios práticos com o intuito de compre-
ender melhor o comportamento das pressões nas câmaras do cilindro quanto à sua depen-
dência em relação à simetria da válvula e cilindro, e à forma de carregamento que o cilindro
é submetido.
1
O LASHIP atua desde 1977 no ensino de graduação e desde 1984 no de pós-graduação e
na pesquisa tecnológica de componentes e circuitos hidráulicos e pneumáticos. Ocupa uma área de
2 2
440 m no Departamento de Engenharia Mecânica da UFSC, sendo 220 m de laboratórios de pneu-
mática, de hidráulica e de instrumentação. www.laship.ufsc.br
Capitulo 1 24
1.5 ESTRUTURA DA DISSERTAÇÃO

Para um melhor entendimento, esta dissertação está organizada da seguinte forma:
No Capítulo 1 é apresentada a descrição e importância do trabalho no contexto de
posicionadores hidráulicos, tendo em vista que a interação entre diferentes válvulas e cilin-
dros ainda não é muito conhecida. Estão definidos também os objetivos, justificativas e a
metodologia.
No Capítulo 2 são apresentados o contexto de sistemas hidráulicos, atuadores hi-
dráulicos, servoválvuas e válvulas de controle contínuo direcionais, com o intuito de familia-
rizar o leitor com esses componentes, mostrando suas características e peculiaridades.
Também são apresentadas algumas concepções usuais de válvulas e cilindros.
O Capítulo 3 apresenta o modelo de posicionadores hidráulicos, isto é, as equações
dos componentes de atuação, descrevendo as características estáticas e dinâmicas de vál-
vulas e cilindros.
No Capítulo 4 é apresentada a bancada de estudos, seu circuito hidráulico e seus
componentes com válvulas, cilindros, sensores, sistema controle e aquisição de dados.
O Capítulo 5 apresenta a validação do modelo não-linear de um sistema de atuação,
implementado no software MATLAB-Simulink, em comparação com dados experimentais
obtidos com o sistema de aquisição apresentado no Capítulo 4. O modelo validado é em-
pregado para a análise do comportamento de diversas concepções de sistemas de posicio-
namento frente à aplicação da força de carga externa.
Conclusões e recomendações para trabalhos futuros são apresentadas no Capítulo
6.
CAPÍTULO 2
SISTEMAS HIDRÁULICOS
2.1 INTRODUÇÃO
Por definição, tem-se que sistema hidráulico é “um conjunto de elementos físicos
convenientemente associados que, utilizando um fluido como meio de transferência de e-
nergia, permite a transmissão e controle de forças e movimentos” (LINSINGEN, 2008).
De Negri divide um circuito hidráulico em duas partes: o circuito de atuação que en-
globa as partes que promovem a atuação sobre a carga (onde se tem as válvulas direcio-
nais e cilindros e/ou motores), e o circuito da unidade de potência responsável pelo supri-
mento de energia hidráulica para os circuitos de atuação (onde se tem o reservatório, bom-
ba, válvula de alívio e o filtro) (DE NEGRI, 1987).
Figura 2.1 - Estrutura básica de um circuito hidráulico (adaptado de BOSCH (1989))

Capítulo 2 26
A Figura 2.1 mostra esquematicamente os componentes principais de um sistema

hidráulico. Como pode ser visto, a primeira parte engloba válvulas e cilindro e/ou motor rota-
tivo, enquanto a segunda é a responsável pelo suprimento de energia hidráulica para os
circuitos de atuação, constituindo-se basicamente de reservatório, bomba, válvula de alívio
e filtro.
Os componentes de um circuito podem variar conforme as necessidades do projeto,
a fim de ajustá-los às mais diversas aplicações. O foco deste trabalho é no circuito de atua-
ção, onde se realiza o controle do atuador hidráulico.
Dessa forma, este capítulo pretende evidenciar os componentes de atuação utiliza-
dos no presente trabalho a fim de familiarizar o leitor com os mesmos.
2.2 ATUADORES HIDRÁULICOS

Atuadores hidráulicos são componentes cuja função é transformar energia hidráulica
em energia mecânica para realizar um determinado trabalho. Apresentam boas característi-
cas de relação peso/potência, e são bastante utilizados quando grandes cargas inerciais
precisam ser manipuladas. Todavia, esses atuadores apresentam características dinâmicas
e não linearidades que dificultam seu controle em malha fechada de aplicações que reque-
rem alto desempenho.
De acordo com Linsingen, cilindros hidráulicos podem ser classificados conforme
sua forma de ação (dupla ou simples), tipo construtivo (tirante ou flanges) e pela forma de
fixação (eixo basculante, fixação dianteira, traseira, flange, fixação por pés, etc.). Estas ca-
racterísticas são importantes no estabelecimento de critérios que compõem os requisitos de
projeto, sendo que cada tipo construtivo é adequado a uma determinada condição de ope-
ração (LINSINGEN, 2008).
Há no mercado uma grande diversidade de cilindros simétricos e assimétricos, com
retorno por mola, com amortecimento de fim de curso, com diversos tipos de fixação e me-
canismos associados. Neste trabalho, serão utilizados 2 tipos de cilindros:
Cilindro hidráulico de dupla ação assimétrico (de haste simples);

Cilindro hidráulico de dupla ação com haste passante simétrico.
2.2.1 Cilindros hidráulicos de dupla ação

Nos cilindros de duplo efeito (dupla ação), o trabalho efetivo de tração ou compres-
são pode ser realizado em ambos os sentidos do movimento da haste (avanço e retorno).
Nestes a potência hidráulica é efetiva nas duas câmaras do cilindro, permitindo um melhor
controle do movimento. A Figura 2.2 mostra dois tipos de cilindro de duplo efeito.
Capítulo 2 27
(a) (b)
(c) (d)
Figura 2.2 - Cilindros hidráulicos de dupla ação (a), (c) Simétricos e (b), (d) Assimétricos
Segundo Linsingen, nos cilindros de dupla ação e haste dupla com o mesmo diâme-
tro (cilindros simétricos), Figura 2.2a e Figura 2.2c, as forças de atuação e velocidades são
iguais para carga e vazão de suprimento constantes em ambos os sentidos do movimento.
A igualdade entre as vazões de suprimento e induzida constitui uma característica importan-
te para a utilização conjunta com servoválvulas eletro-hidráulicas em funções de controle
(sistema de controle hidráulico), uma vez que a melhor característica operacional dessas
válvulas está vinculada à igualdade na perda de carga e forças de escoamento em ambas
as direções do escoamento (simetria do escoamento). Por essa razão os sistemas de con-
trole hidráulicos utilizam principalmente os cilindros simétricos (LINSINGEN, 2008).
Porém, em diversas aplicações de controle hidráulico, devido à falta de espaço para
fixação de cilindros de haste dupla simétricos, utilizam-se cilindros de dupla ação assimétri-
cos de haste simples (Figura 2.2b) com válvulas direcionais assimétricas ou compensações
na malha de controle para tentar eliminar o efeito da assimetria das áreas, que resultam em
diferentes perdas de carga (VIRVALO, 2002).
O tipo mais comum de um cilindro de dupla ação é o de haste simples esquematiza-
do na Figura 2.2b, também chamado de cilindro diferencial devido à diferença entre as á-
reas do pistão no lado da haste e da câmara do fundo. Em função disto, a vazão (ou veloci-
dade) e a força para ambos os sentidos do movimento são relacionadas pela razão de á-
reas do pistão. Para uma razão de áreas rAA = 2 , onde rA = A1 / A2 e A2 = ( A1 − Ah ) →

A A A A A A
área do pistão no lado da haste, com vazão de suprimento constante, a velocidade de a-

vanço ( dx A+ ) é a metade da velocidade de retorno, conforme Figura 2.d (LINSINGEN,
2008).
O cilindro é o componente do atuador hidráulico onde as forças de atrito têm maior
influência. O atrito é um fenômeno não-linear multifacetado que exibe diversas característi-
Capítulo 2 28
cas não-lineares. Essas características não-lineares são compostas pelos bem conhecidos
e clássicos atrito estático, atrito de Coulomb, atrito de Stribeck e atrito viscoso, vistos na
Figura 2.3.
Segundo MACHADO (2004), havendo lubrificante entre as superfícies, assim que o
corpo parte do repouso ocorre uma rápida redução da força de atrito conhecida como efeito
de Stribeck. Esta curva apresenta uma alta não-linearidade em baixas velocidades.
Também pode ser observado na Figura 2.3 que a combinação do atrito estático, de
Coulomb, viscoso e de Stribeck resulta numa função não-linear que representa a força de
atrito (Fa) relativa à velocidade em regime permanente. É importante acrescentar também
que as características de atrito são, em geral, dependentes da velocidade, da temperatura,
do sentido do movimento, da lubrificação e do desgaste entre as superfícies, da posição e
até mesmo da história do movimento (VALDIERO, 2005).
Figura 2.3 – Forças de atrito em componentes hidráulicos (DE NEGRI, 2001)
2.3 VÁLVULAS DE CONTROLE CONTÍNUO DIRECIONAIS (VCCD)

As servoválvulas e válvulas direcionais proporcionais são componentes análogos em
um circuito hidráulico, ambas promovem o direcionamento do fluido com uma vazão propor-
cional a um sinal de acionamento (comando). Estas válvulas podem ser classificadas como
válvulas de controle contínuo direcional (VCCD) e o sinal de acionamento pode ser na forma
Capítulo 2 29
mecânica (alavanca, pedal, etc.), pilotagem pneumática ou hidráulica ou, seguindo a ten-
dência atual, de natureza elétrica em corrente ou tensão (DE NEGRI, 2001).
Conforme Norma ISO/CD 5598 (1997), as válvulas de controle contínuo (VCC) são
aquelas que controlam o fluxo de energia, a vazão, direção do escoamento e pressão de
um sistema de modo contínuo, em resposta a um sinal de entrada também contínuo. As
válvulas comercialmente conhecidas como servoválvulas (SV) e válvulas proporcionais (VP)
estão inseridas nesta categoria. Dependendo da função desempenhada pela válvula dentro
do sistema de atuação, pode-se categorizá-las de acordo com a grandeza controlada como
válvulas de controle contínuo direcional (VCCD), válvulas de controle contínuo de vazão
(VCCV) e válvulas de controle contínuo de pressão (VCCP).
2.3.1 Características das válvulas de controle contínuo direcionais

A principal diferença entre as válvulas de controle contínuo direcional e as válvulas
convencionais está no tipo de sinal de entrada. Enquanto na válvula convencional tem-se
apenas dois estados estáveis (ativado / desativado, aberto / fechado), dados pelo aciona-
mento mecânico ou solenóide comum, a válvula proporcional recebe um sinal de aciona-
mento (sinal de entrada) contínuo, que possibilita um controle sobre os efeitos decorrentes
da variação de área dos orifícios (vazão, pressão) e dos modos de acionamento (rápido,
lento). Alterações na vazão e/ou pressão, modificam significativamente o comportamento
das variáveis mecânicas do sistema, tais como velocidade, posição e força.
A descrição destas válvulas pode ser feita pelo seu número de vias (2, 3 ou 4) con-
forme a Figura 2.4, e pela configuração do tipo de centro (supercrítico, crítico e subcrítico)
como visto posteriormente na Figura 2.6. O número de vias de uma válvula está relacionado
ao número de conexões de ligação entre o sistema de potência (bomba e reservatório) e os
atuadores hidráulicos (cilindros e motores). A decisão sobre o número de vias dependerá da
função atribuída ao sistema de atuação, ou seja, controle de posição, velocidade ou pres-
são.
(a) (b) (c)
Figura 2.4 – Tipos de válvulas (a) 2 vias, (b) 3 vias, (c) 4 vias
Capítulo 2 30
Segundo (FURST e DE NEGRI, 2002), geralmente, catálogos de fabricantes repor-

tam-se ao ∆p da válvula sem deixar claro se este parâmetro se refere à válvula como um
todo ou a um par de vias. Para um melhor entendimento, denomina-se ∆pt como a soma
da perda de carga nas vias (P → A e B → T) ou (P → B e A→T), e ∆p parcial como a perda
de carga por par de vias, isto é, nas vias (P → A) ou (B → T) ou (P → B) ou (A → T).

Observando a Figura 2.5a pode-se identificar que, quando x VP > 0 , o carretel se
desloca para a esquerda e tem-se vazão no sentido de P→A e B→T. De forma análoga, se
o carretel for movimentado no sentido oposto, ou seja, x VP < 0 , haverá uma vazão no senti-
do oposto, isto é P→B e A→T, como pode ser visto na Figura 2.5b.
(a)
(b)
Figura 2.5 – Queda de pressão por par de vias ou total (a) x

VP
> 0 , (b) x VP < 0
O tipo de centro das válvulas é outra importante característica construtiva das mes-
mas. Este se baseia na relação da sobreposição do carretel em relação ao pórtico da válvu-
la, que está diretamente ligado ao ganho de vazão. Essa sobreposição afeta a curva de
resposta da válvula e tem influência direta no vazamento interno da mesma. Na Figura 2.6
Capítulo 2 31
ilustra-se os três tipos de centros que podem ser encontrados, os com sobreposição positi-
va (supercrítico), os com sobreposição nula (crítico) e os com sobreposição negativa (sub-
crítico). Essas características influenciam significativamente o comportamento do sistema
de atuação (MERRITT, 1967; LINSINGEN, 2008 e DE NEGRI 2002).
q Vc
Sub-Crítica
Crítica
Uc
Super -Crítica
Kq U
Figura 2.6 – Tipos de centro em válvulas direcionais (DE NEGRI, 2007)
GÖTZ (1989) relata que a sobreposição nula da válvula proporcional com realimen-
tação interna é um pré requisito essencial para a sua aplicação num ciclo de controle de
posição. Uma sobreposição positiva resulta numa zona morta do elemento de controle e
tem um efeito de perturbação. Por outro lado, nos resultados recentes de estudos realiza-
dos no LASHIP, vê-se que o uso de válvula supercrítica utilizando-se compensação de zona
morta, apresenta um desempenho plenamente adequado para diversas aplicações de con-
trole de posição. Em contrapartida, uma sobreposição negativa leva a um aumento no va-
zamento de fluido. Referente à sobreposição, válvulas proporcionais e válvulas proporcio-
nais com realimentação diferem consideravelmente.
Ainda quanto às características construtivas dessas válvulas, estão descritas abaixo
válvulas de centro aberto e válvulas de centro fechado.
As válvulas de centro aberto (Figura 2.7a) promovem um by-pass da bomba na posi-
ção neutra, isto é, um desvio da vazão da bomba ao reservatório, e minimiza a ocorrência
de choque hidráulico durante a comutação de posições. São usadas em aplicações que
requerem uma vazão contínua evitando o desvio por válvulas de alívio, conseqüentemente
minimizando relativamente o aumento de temperatura do fluido. A maior desvantagem de
válvulas de centro aberto é o aumento do ganho de vazão na posição central. Por causa
Capítulo 2 32
disso, sistemas utilizando tais válvulas devem ser ajustados para estabilidade nesta posi-
ção, sendo o desempenho do sistema de controle reduzido fora deste mesmo ponto por
causa do ganho menor (MERRITT, 1967 ; LINSINGEN, 2008 ; FURST e DE NEGRI, 2002).
Nas válvulas de centro fechado supercrítico (Figura 2.7b), todas as vias são bloque-
adas na posição neutra. Isso implica, ao contrário das válvulas de centro aberto, na impos-
sibilidade de movimentação do atuador associado à válvula, quando a mesma não está a-
cionada. Estas válvulas não são desejáveis por causa da zona morta, que resulta em erro
de regime e, em alguns casos, pode causar backlash (folga), que pode resultar em proble-
mas de estabilidade. Entretanto, em aplicações onde o sistema hidráulico utiliza acumulado-
res, as válvulas de centro fechado são mais adequadas, pois evitam que as bombas tenham
que operar continuamente para manter a pressão de suprimento e, neste caso, a caracterís-
tica não linear da zona morta pode ser compensada no projeto dos controladores.
(MERRITT, 1967; LINSINGEN, 2008; FURST e DE NEGRI, 2002).
(a) (b)
Figura 2.7 - Tipos de centro em válvulas direcionais 4/3, (a) Centro aberto, (b) Centro fechado
2.3.2 Válvulas simétricas e assimétricas

Em relação à simetria, as válvulas podem ser classificadas como simétricas ou as-
simétricas. As válvulas simétricas fornecem o mesmo valor de vazão independentemente se
o sinal de entrada for positivo ou negativo, e seu emprego está associado a cilindros tam-
bém simétricos. Já as válvulas assimétricas diferem na vazão fornecida de acordo com o
sinal de entrada, positivo ou negativo, e seu emprego está associado a cilindros assimétri-
cos, onde a relação de área da válvula deve ser igual à relação de área do cilindro (FURST;
DE NEGRI, 2002).
Capítulo 2 33
São denominadas válvulas simétricas aquelas que tenham orifícios simétricos e ca-
sados e seu emprego está normalmente associado a atuadores também simétricos (não
diferenciais). Já em válvulas assimétricas (diferenciais), com orifícios não-simétricos e não-
casados, as relações de área do cilindro e da válvula devem ser iguais, com isso empre-
gam-se usualmente cilindros assimétricos.
Uma válvula com orifícios de controle simétricos (Figura 2.8a) gera a mesma abertu-
ra dos orifícios de controle quando acionada para ambos os lados, independente do sinal de
entrada aplicado, positivo ou negativo, fornecendo sempre o mesmo valor de vazão. Nas
válvulas com orifícios casados (Figura 2.8b), a partir de um mesmo sinal de entrada, positi-
vo ou negativo, os orifícios apresentam a mesma área equivalente proporcionando, assim,
vazões iguais em todos os pares de vias.
(a) (b)
Figura 2.8 – Tipos de orifícios em válvulas direcionais, (a) Orifícios simétricos, (b) Orifícios casados
(DE NEGRI, 2007)
Nesta dissertação, serão utilizados 2 tipos de válvulas de 4 vias:

Válvula proporcional assimétrica com eletrônica embarcada;
Válvula proporcional direcional simétrica.
Na Figura 2.9 tem-se uma válvula proporcional com eletrônica integrada e com rea-
limentação elétrica de posição, que pode ser vista em maior detalhe no Apêndice A.3. Esta
é uma válvula simétrica, como pode ser observado posteriormente na Figura 2.11a, que tem
uma mesma curva de vazão, tanto para sinais de entrada positivos, quanto negativos.
Capítulo 2 34
Figura 2.9 - Figura esquemática válvula proporcional simétrica de 4/3 (REXROTH, 2007)
A seguir, a Figura 2.10 apresenta uma válvula proporcional direcional diretamente

operada com realimentação elétrica de posição e comando eletrônico integrado, que pode
ser vista em maior detalhe no Apêndice A.4.
Figura 2.10 – Válvula proporcional direcional assimétrica de 4/3 (REXROTH, 2007)
Esta é uma válvula assimétrica rAV = 2 , onde rAV = Kv A / Kv B , cujo exemplo de curva
de vazão pode ser visto na Figura 2.11b.
Capítulo 2 35
(a) (b)
Figura 2. 11– Gráficos de curva de vazão para válvula (a) Simétrica, (b) Assimétrica
2.4 CONCEPÇÕES USUAIS DO SISTEMA DE ATUAÇÃO

Segundo WATTON (1989), um sistema de controle hidráulico normalmente consiste
num arranjo padrão de elementos interconectados como mostrado na Figura 2.12.
Suprimento
de Fluido
Processamento Elementos Transferência Atuador

Sinal Eletro-hidráulicos de Fluido e carga
Elementos
de medida
Figura 2.12 - Interconexão dos elementos do sistema (adaptado de WATTON (1989))
Os sistemas de atuação constituem nesse conjunto de componentes que cumprem

uma função de ação sobre uma carga no meio externo. Especificamente os sistemas hi-
dráulicos de posicionamento são constituídos da interligação de elementos eletro hidráulicos
(válvulas de controle contínuo) com o atuador e a carga, através de um duto por onde ocor-
re a transferência de fluido, combinados com um sensor de posição e um controlador. O
posicionamento de grandes massas, normalmente contra grandes forças externas, é a fun-
Capítulo 2 36
ção principal desses sistemas, sendo que o deslocamento da massa é proporcional a um

sinal de referência de entrada (WATTON, 1989; DE NEGRI et al., 2004).
Para uma melhor compreensão das combinações mais usuais de circuitos para con-
trole de posição, apresenta-se a seguir três exemplos bastante representativos nas diversas
áreas onde se emprega hidráulica para controle, a saber:
1- Cilindro simétrico de dupla ação com uma válvula simétrica 4/3;

2- Cilindro assimétrico de dupla ação com uma válvula assimétrica 4/3;
3- Cilindro assimétrico de dupla ação com uma válvula 3/3.
Neste trabalho serão mostrados em detalhes os dois primeiros circuitos acima des-
critos.
2.4.1 Cilindro simétrico de dupla ação com válvula proporcional simétrica de 4 vias
A Figura 2.13 mostra uma válvula simétrica de 4 vias controlando um cilindro simé-
trico. As pressões p A e p B são obtidas através do deslocamento do carretel da válvula.
Para x A > 0 , o cilindro se movimenta na direção de avanço, e a pressão de supri-

mento fornecida através da via A (P → A) provoca um aumento na pressão de controle na
câmara A ( p A ). Com o desequilíbrio de forças gerado por esse aumento de pressão, o êm-
bolo do cilindro desloca-se, gerando uma vazão qv A . Assim, da mesma forma, na câmara
de controle B ( p B ) o fluido hidráulico é comprimido e forçado a sair pela via B (B → T) em
direção à válvula e, subseqüentemente, ao reservatório, com uma vazão qv B .
Para x A < 0 , o sentido de movimento do cilindro é de recuo, e a pressão de supri-

mento, dessa vez através da via B (P → B), provoca um acréscimo da pressão de controle
na câmara B ( p B ). O desequilíbrio das forças causa um deslocamento do êmbolo do cilin-
dro no sentido x A− . Assim, da mesma forma, na câmara de controle A ( p A ) o fluido hidráu-

lico é comprimido e forçado a sair pela via A da válvula (A → T), em direção ao reservatório.
Então, a pressão de carga ( pc ) é definida como a diferença de pressão entre as câmaras A
e B, e a queda de pressão total na válvula ∆pt é a soma das quedas de pressão de ambas
as vias, ou seja, ∆p P → A e ∆p B →T .
Capítulo 2 37
Figura 2.13 – Controle de posição com válvula de 4 vias simétrica e cilindro simétrico de dupla
ação (adaptado de DE NEGRI et al, 2004)
2.4.2 Válvula proporcional de 3 vias com cilindro assimétrico de dupla ação:

Tem-se como exemplo o controle de posição através de uma válvula proporcional de
3 vias com cilindro assimétrico (diferencial com relação de áreas rAA = 2 ).
Observa-se na Figura 2.14 que o lado da haste do cilindro está ligado à linha de su-
primento e o lado do êmbolo (câmara de controle) está ligado a uma das vias da válvula.
Assim, os movimentos do cilindro serão dados pelo deslocamento do carretel da válvula, ou
seja:
Para x A > 0 , o sentido de avanço do movimento do cilindro, a linha de suprimento é
ligada ao lado do êmbolo do cilindro, gerando deslocamento do carretel da válvula no senti-
do avançar ( x A+ ).
Para x A < 0 , o sentido de recuo do movimento do cilindro, a câmara de controle é

ligada ao reservatório, gerando deslocamento do carretel da válvula no sentido contrário
( x A− ).
Capítulo 2 38
Figura 2.14 – Controle de posição com válvula de 3 vias e cilindro assimétrico (adaptado de
DE NEGRI et al, 2004)
Neste circuito, a pressão de carga ( pc ) é definida como p A − ps / rAA , sendo rAA a
relação entre as áreas do cilindro ( AA = AB .rAA ) ;
2.4.3 Válvula proporcional assimétrica de 4 vias com cilindro assimétrico de dupla

ação:
Apresenta-se na Figura 2.15 uma válvula proporcional de 4 vias assimétrica com rela-
ção de área dos orifícios de controle rAV = 2 , controlando um cilindro assimétrico diferencial
com relação de área rAA = 2 . O princípio de funcionamento é o mesmo do sistema válvula e

cilindro simétricos mostrado no item 2.4.1.
No entanto, neste circuito, a pressão de carga ( pc ) é definida como p A − p B / rAA ,
sendo rAA a relação entre as áreas do cilindro ( AA = AB .rAA ) , correspondente também à
relação entre as áreas dos orifícios de controle da válvula (P → A) e (B → T).

Capítulo 2 39
Figura 2.15 – Controle de posição com válvula de 4 vias assimétrica e cilindro assimétrico (adaptado
de DE NEGRI et al, 2004)
2.5 CONSIDERAÇÕES FINAIS

Neste capítulo foram apresentadas as três concepções mais comuns em circuitos de
posicionadores hidráulicos, mostrando algumas das possibilidades de combinações entre
válvulas e cilindros, visando o estudo das mesmas, já que, como comentado anteriormente,
não há estudo ou indicação formal na literatura de como se fazer essas escolhas correta-
mente.
Por sua vez, observa-se que vários trabalhos de pesquisa adotam concepções não
recomendadas na bibliografia de hidráulica, ainda não sendo conhecidos estudos mais es-
pecíficos para controle de posição.
No próximo capítulo serão apresentados os modelos matemáticos dos componentes
de um sistema de controle de posição hidráulico.
CAPÍTULO 3
MODELAGEM DO SISTEMA DE ATUAÇÃO
Um modelo consiste num conjunto de equações que rege o comportamento dinâmico

dos subsistemas elétrico, mecânico e hidráulico, combinados através de operações lógicas
e matemáticas de acordo com as características dos componentes do mesmo.
O estudo dos modelos matemáticos e dos componentes hidráulicos é importante para
que o projetista possa analisar e selecionar corretamente os componentes da instalação. O
projetista, baseando-se em dados de catálogos de fabricantes, atribui valores aos parâme-
tros dos modelos construídos para executar a simulação e assim, comparar os resultados
obtidos com as especificações do projeto.
Este capítulo trata de um modo geral da modelagem de sistemas de posicionadores
hidráulicos. A Figura 3.1 mostra o desenho esquemático de uma configuração de um siste-
ma de atuação utilizado nesta dissertação, isto é, o conjunto formado pela válvula propor-
cional simétrica acoplada ao cilindro hidráulico assimétrico através de um duto, cuja função
é gerar um efeito de massa aparente. O cilindro é conectado ao sistema de carregamento,
uma mola com uma pré-carga ajustável.
Figura 3.1 - Modelo do sistema de atuação

Capitulo 3 41
No decorrer deste capitulo é descrito o modelo não linear de um sistema de atuação,

considerando o vazamento da válvula. Para tal serão apresentados os modelos matemáti-
cos que descrevem as características estáticas e dinâmicas e seus respectivos diagramas
de blocos.
Para obter o modelo não-linear do sistema de atuação hidráulico, a válvula propor-
cional e o cilindro são modelados separadamente de acordo com as equações que regem
seu comportamento. A união dos dois modelos resulta no modelo do sistema de atuação
hidráulico.
A Figura 3.2 mostra o diagrama de blocos do modelo não linear de um sistema de
atuação hidráulico considerando o vazamento, com objetivo de dar uma visão geral da mo-
delagem adotada. Pode-se observar os ganhos do controlador, a função transferência da
válvula, o subsistema mecânico, e o subsistema hidráulico. Os blocos que referenciam os
subsistemas mecânico e hidráulico serão posteriormente detalhados.
Capitulo 3 42
Figura 3.2 - Diagrama de blocos do modelo não linear com vazamento

Capitulo 3 43
3.1 CILINDROS HIDRÁULICOS

Os sistemas hidráulicos podem ser submetidos a condições operacionais tanto em
situações de regime permanente, onde a velocidade é constante e a pressão não sofre va-
riação temporal significativa, como em situações nas quais a inércia das partes móveis, que
são o êmbolo, a haste e a massa associada, a elasticidade dos elementos constituintes e a
compressibilidade do fluido, afetam o seu comportamento em relação ao tempo e devem,
portanto, ser considerados no projeto e análise de sistemas hidráulicos.
Os cilindros hidráulicos, também conhecidos como atuadores lineares, são os com-
ponentes que realizam o trabalho útil associado ao movimento linear. Para sua modelagem
utilizam-se duas equações: a equação do movimento (2° Lei de Newton) e a equação da
continuidade, obtida pelo princípio da conservação da massa (FURST e DE NEGRI, 2002)
Nesta seção serão descritas as equações que modelam o comportamento dos cilin-
dros, possibilitando a análise dos mesmos.
3.1.1 Forças atuantes (equação do movimento)

Conforme mostra a Figura 3.3, as principais forças atuantes no cilindro são: força de
inércia, decorrente da aceleração da massa do conjunto ( Mt ); força hidráulica ( FH ), defini-
( ) ( )
da pelas pressões atuantes em cada lado do êmbolo ( FH = p AA ⋅ AAA − p BA ⋅ ABA ); força de
pré-carga ( FPr eC ), força de atrito ( Fat ) e força da mola ( Fm = Kx.x A ).
Figura 3.3 - Forças atuantes no cilindro
Assim, pela segunda lei de Newton tem-se:
d 2xA
(p A
A ) ( )
⋅ AAA − p BA ⋅ ABA = Mt ⋅
dt 2
+ Kx ⋅ x A + Fat + FPr eC (3.1)
Capitulo 3 44
Onde:
(p A
A )
⋅ AAA → é a força aplicada na área AAA devida a pressão p AA na câmara A;
(p A
B ⋅ ABA ) → é a força aplicada na área A A
B devida a pressão p BA na câmara B;
Fat → é a força de atrito presente no cilindro e nas guias da bancada de

carregamento [N];
FPr eC → é a força de pré-carga da mola [N];
Mt → ( Me + Mc + Mf ) → é a massa total [kg];
Me → é a massa do embolo do cilindro [kg];
Mc → é a massa da carga [kg];
Mf → é a massa efetiva do fluido [kg];
Kx → Constante elástica da mola [N m-1].
1– Cilindro Simétrico de haste passante de dupla ação:

Em um cilindro de haste passante simétrico as áreas são iguais ( AAA = ABA = A A ) e,
neste caso, adota-se uma pressão de carga ( pc ) que é igual à diferença de pressão das
câmaras do cilindro ( pc = p AA - p BA ), que configura a pressão útil para vencer as cargas

presentes.
d 2xA
FH = A ⋅ pc = Mt ⋅
A
2
+ Kx ⋅ x A + Fat + FPr eC (3.2)
dt
2- Cilindro Assimétrico de Dupla Ação:
No caso de um cilindro assimétrico de dupla ação as áreas são desiguais ( AA ≠ AB )

A A
e a pressão de carga ‘ pc ’ depende da relação entre as câmaras do cilindro. Já que para
uma relação entre as áreas do cilindro se tem rAA = AAA / ABA , com rAA = 2 se tem AAA = 2. ABA
e assim, a pressão de carga é dada por pc = p AA − 1 / 2 p BA . Conseqüentemente a Equação

(3.1) pode ser escrita como:
 A p BA  A d 2xA

FH =  p A − 
. AA = Mt ⋅ 2
+ Kx ⋅ x A + Fat + FPr eC (3.3)
 2  dt
A Figura 3.4 mostra o diagrama de blocos que representa a Equação (3.1), do mo-
vimento do atuador hidráulico, que detalha o bloco do subsistema mecânico da Figura 3.2
Capitulo 3 45
Figura 3.4 - Diagrama de blocos da equação do movimento (segunda lei de Newton)

Capitulo 3 46
3.1.2 Equação da vazão em cilindros: (equação da continuidade)

A equação da continuidade generalizada (3.4) determina que a diferença entre a va-
zão de entrada e vazão de saída em um dado volume de controle (VC) seja igual à taxa de
variação do volume com o tempo somada à parcela que corresponde à expansão ou com-
pressão do fluído neste VC.
d V V dp
qv1 − qv2 = + ⋅ (3.4)
dt β d t
O módulo de compressibilidade ( β ) compensa o efeito da pressão na variação da

massa específica do fluido. No entanto, destaca-se o emprego do módulo de compressibili-
dade efetivo ( βe ) em diversas situações reais, já que o mesmo considera o efeito da dilata-
ção de tubulações e paredes do cilindro e a presença de ar no fluido hidráulico.
Em seguida serão apresentadas as equações para os dois modelos de cilindros utili-
zados nesta dissertação.
1- Cilindro simétrico de dupla ação:

Para o caso de um cilindro de haste passante simétrico, as vazões qv AA e qv BA serão
iguais em regime permanente, uma vez que suas áreas AAA e ABA são iguais, conforme
pode ser visto na Figura 3.5.
Figura 3.5 – Cilindro de haste passante simétrico de dupla ação
Considerando-se que o cilindro de haste passante simétrico tenha uma posição ini-
cial onde os volumes de ambas as câmaras sejam iguais (incluindo tubulações), tem-se que
V AA = V BA = VTA / 2 .
Capitulo 3 47
2– Cilindro assimétrico de dupla ação:

A A
Para o caso de um cilindro assimétrico de dupla ação as vazões qv A e qv B não se-
rão iguais em regime permanente, uma vez que suas áreas AAA e ABA são diferentes.
Figura 3.6 – Cilindro assimétrico de dupla ação.
Deste modo, referindo-se à Figura 3.5 e à Figura 3.6, a vazão que entra no cilindro é
dada pela equação da continuidade:
d V AA V AA d p AA
qv = qv +
A A
+ ⋅ (3.5)
βe d t
A in
dt
A Equação (3.5) representa a vazão que entra na câmara A do cilindro e é composta

por uma parcela decorrente da velocidade (variação do volume), uma parcela advinda da
compressibilidade ( βe é o módulo de compressibilidade efetivo) e uma parcela devido ao
vazamento interno. Da mesma forma a vazão que sai da câmara B do cilindro é dada por:
d V BA V BA d p BA
qv = qv +
A A
− ⋅ (3.6)
βe d t
B in
dt
Segundo MERRITT (1967), o vazamento interno entre as câmaras A e B do cilindro

é um parâmetro que contribui no aumento do amortecimento (ξ) do sistema. O vazamento
interno é expresso como uma função linear que varia proporcionalmente à diferença de
pressão entre as câmaras do cilindro, ou seja:
qvinA = Cin .( p AA − p BA ) (3.7)

Capitulo 3 48
Onde:
Cin = constante de vazamento interno do cilindro [m3/s.Pa]
qvinA = vazamento interno entre as câmaras A e B do cilindro [m³/s]
Portanto a vazão que entra na câmara A do cilindro é dada por:

A
d x A V A d p AA
qv AA = C in .( p AA − p BA ) + AAA + ⋅ (3.8)
dt βe d t
d p AA βe A dx
A
= A (− AA ⋅ − C in .( p AA − p BA ) + qv AA )
dt VA dt
A vazão que sai da câmara B do cilindro é dada por:

d x A V BA d p BA
qv = C in .( p − p ) + A
A A A
− A
⋅ (3.9)
βe d t
B A B B
dt
d p BA βe dxA
= A (+ ABA ⋅ + C in .( p AA − p BA ) − qv BA )
dt VB dt
Os volumes internos podem ser expressos como:
V AA = V AA0 + AAA .x A (3.10)
VBA = VBA0 − ABA .x A (3.11)
Despreza-se então o vazamento interno por ser, normalmente, muito pequeno,

quando comparado à vazão que entra no cilindro. Portanto a vazão que entra na câmara A
do cilindro é:
d x A V AA0 + AAA .x A d p AA
qv AA = AAA + ⋅ (3.12)
dt βe dt
d p AA βe A dx
A
= A ( − A A ⋅ + qv AA )
dt V A0 + AAA .x A dt
A vazão que sai da câmara B do cilindro é dada por:
d x A VBA0 − ABA .x B d p BA
qv BA = ABA − ⋅ (3.13)
dt βe dt
d p BA βe A dx
A
= A ( + AB ⋅ − qv BA )
dt VB 0 − AB .x
A A
dt
Capitulo 3 49
Onde:
V AA . → é o volume de cada câmara A do cilindro [ m 3 ];
VBA . → é o volume de cada câmara B do cilindro [ m 3 ];
AAA . → é a área útil da câmara B do cilindro [m2];
ABA . → é a área útil da câmara B do cilindro [m2];

x A → é o deslocamento do cilindro [m];
V AA0 ,V BA0 → é o Volume inicial nas linhas A e B do cilindro [ m 3 / s ];
qv AA → é a vazão que entra na câmara A do cilindro [ m 3 / s ];
qv BA → é a vazão que sai da câmara B do cilindro [ m 3 / s ];

βe → Módulo de compressibilidade efetivo [ Pa ].
A Figura 3.7 e a Figura 3.8 mostram o diagrama de blocos da equação da continui-

dade das câmaras A e B implementadas.
Figura 3.7 - Diagrama de blocos da equação da continuidade câmara A

Capitulo 3 50
Figura 3.8 - Diagrama de blocos da equação da continuidade câmara B
3.2 VÁLVULAS DE CONTROLE CONTÍNUO

Será apresentada abaixo a modelagem das válvulas de controle contínuo (VCC), que,
conforme descrito na seção 2.3, são aquelas que controlam o fluxo de energia de um siste-
ma de modo contínuo, em resposta a um sinal de entrada também contínuo. Nesta catego-
ria estão inseridas as válvulas utilizadas nessa dissertação, comercialmente conhecidas
como servoválvulas (SV) e válvulas proporcionais (VP).
Para a descrição do comportamento estático (regime permanente) e dinâmico (regi-
me transiente) da válvula, são utilizadas equações de mecânica dos fluidos, mecânica clás-
sica e eletrotécnica, incluindo ainda balanço de forças (segunda lei de Newton), conserva-
ção da massa, equação da vazão em orifícios (não linear) e conservação da quantidade de
movimento, aplicadas posteriormente em válvulas de 4 vias.
3.2.1 Válvula carretel de 4 vias:

Segundo De Negri (2001), as válvulas carretel de 4 vias assumem duas formas
construtivas, com 3 ressaltos ou 4 ressaltos, conforme a Figura 3.9 e a Figura 3.10.
Capitulo 3 51
Figura 3.9 – Válvula carretel de 4 vias com 3 ressaltos (DE NEGRI, 2001)
Figura 3.10 - Válvula carretel de 4 vias com 4 ressaltos (DE NEGRI, 2001)
Quando o carretel da válvula se desloca para a direita ( xV > 0 ), ocorre a comunica-

ção da linha submetida à pressão de suprimento ( ps ) com a conexão para a câmara A de
um cilindro conectado à válvula. Ocorre também a comunicação da linha submetida à pres-
são de retorno ( pt ) com a conexão para a câmara B do cilindro. Sendo que a pressão de
suprimento é maior que a pressão de retorno, a pressão p A da câmara A do cilindro será
maior que a pressão p B da câmara B, surgindo uma força disponível para movimentar a
carga. Este aumento de pressão de carga ( pc = p A − p B ) faz com que ocorra o movimento
do pistão, ao mesmo tempo, aparecerá uma vazão de controle ‘ qvC ’.
Observando a Figura 3.9 e a Figura 3.10, pode-se identificar que quando xV > 0 , o
fluido hidráulico passa pelos orifícios de controle 3 de um lado e 6 de outro. De forma aná-
loga, se o carretel for movimentado no sentido oposto, ou seja, xV < 0 , haverá uma vazão
‘ qvC ’ no sentido oposto, bem como o movimento do cilindro acontecerá também no sentido
Capitulo 3 52
oposto. Vale observar que, quando xV < 0 , a vazão de fluido hidráulico passa pelos orifí-
cios 4 de um lado e 5 de outro.
Nestas válvulas os orifícios que controlam a passagem de fluido são definidos pelo
deslocamento do carretel, movimentando os ressaltos em relação aos respectivos pórticos.
3.2.2 Equação do movimento:
Dinâmica da válvula de 1a ordem:

dx V
K RP .U c = τ . + xV (3.14)
dt
Isolando x V tem-se:
K RP
xV = .U C (3.15)
(τs + 1)
Dinâmica da válvula de 2a ordem:
1 d 2 x V 2ξ dx V
K RP .U c = . 2 + . + xV (3.16)
ω n dt
2
ω n dt
Isolando x V e dividindo por ωn2 tem-se:
K RP
xV = .U C (3.17)
1 2 2ξ
( 2s + s + 1)
ωn ωn
Os parâmetros da constante de tempo ( τ ), freqüência natural ( ω n ) e coeficiente de
amortecimento ( ξ ) são obtidos em catálogos de fabricantes. A freqüência natural ω n cor-
responde à largura de passagem.
3.2.3 Equação da vazão de controle:

Para representar a equação de vazão em orifícios faz-se uso da equação de Ber-
noulli. Ela estabelece que a energia ao longo de um escoamento se conserva, podendo ha-
2
ver a conversão entre as energias cinética, de pressão e potencial.
2
Maior detalhes sobre o equacionamento detalhado da equação de Bernoulli pode ser encontrado em
DE NEGRI, (2001) e LINSINGEN (2008).
Capitulo 3 53
Esta equação é de natureza não-linear e aplicada para estudo de válvulas de contro-

le. Nestas válvulas, os orifícios que controlam a passagem de fluido são definidos pelo des-
locamento do carretel, movimentando os ressaltos em relação aos respectivos pórticos.
Para: x V ≥ 0
qv VA = cd ⋅ A V3 ⋅
2
ρ
( )
⋅ ps − p VA − cd ⋅ A V4 ⋅
2
ρ
(
⋅ p VA − pt ) (3.18)
qv VB = cd ⋅ A V6 ⋅
2
ρ
( )
⋅ p VB − pt − cd ⋅ A V5 ⋅
2
ρ
(
⋅ ps − p VB ) (3.19)
Para: x V ≤ 0
qv = cd ⋅ A ⋅
V V (
2 ⋅ p VA − pt ) − cd ⋅ AV
⋅
(
2 ⋅ ps − p VA ) (3.20)
ρ ρ
A 4 3
qv VB = cd ⋅ A5V ⋅
(
2 ⋅ ps − p VB ) − cd ⋅ A V
⋅
(
2 ⋅ p VB − pt ) (3.21)
ρ ρ
6
Onde:
qv VA = vazão que sai da linha A da válvula [m3/s];
qv VB = vazão que entra na linha B da válvula [m3/s];

cd = coeficiente de descarga nos orifícios de controle;
A3V, 4 ,5, 6... = área dos orifícios de passagem da válvula [m2];
ρ = massa específica do óleo [kg/m3];

ps = pressão de suprimento [Pa];
p VA = pressão na linha A da válvula [Pa];
p VB = pressão na linha B da válvula [Pa];

pt = pressão de retorno [Pa];
3.2.4 Coeficiente de vazão da válvula ( Kv )
De acordo com (DE NEGRI e FURST, 2002), parâmetros como cd e A3V, 4 ,5, 6... , não
são obtidos nos catálogos de fabricantes, além de não haver uma forma unificada de carac-
terização de seus produtos. Para solucionar esse problema, a equação da vazão da válvula
é reescrita, dessa vez com dados de fácil extração do catálogo. Assim, com o gráfico da
Curva Vazão-Tensão fornecido pelo catálogo do fabricante (Figura 3.11), é possível obter o
parâmetro do coeficiente de vazão da válvula.
Capitulo 3 54
Figura 3.11 – Curva da Vazão - Tensão da válvula assimétrica (BOSCH REXROTH, 2007)
A partir do gráfico apresentado na Figura 3.11, referente às válvulas Rexroth utiliza-

V
das, extrai-se a vazão nominal da válvula ‘ qvCn ’, para uma dada diferença de pressão
‘ ∆p tn ’. Assim é possível calcular o coeficiente de vazão ‘ KvCAT ’ a partir da Equação (3.22).
V
qvCn
KvCAT = (3.22)
∆ptn
Onde:
KvCAT = coeficiente de vazão total [(m3/s)/(Pa)1/2];
V
qvCn = vazão de controle nominal da válvula [m3/s];
∆ptn = diferença de pressão total nominal na válvula [Pa].
Como descrito na seção 2.3.1, para um melhor entendimento denomina-se ' ∆p t '
como a soma da perda de carga nas vias ou a diferença de pressão total da válvula e
' ∆p parcial ' como a perda de carga por par de vias ou a diferença de pressão parcial na válvu-
la. Desta forma, a vazão que passa pelo orifício de controle da válvula pode ser descrita
como:
U U
qvC = KvCAT ⋅ ⋅ ∆pt = Kv P ⋅ ⋅ ∆p parcial (3.23)
Un Un
Capitulo 3 55
Onde:
qvC = vazão de controle [m³/s];
KvP = coeficiente de vazão parcial [(m3/s)/(Pa)1/2];
∆p t = diferença de pressão total na válvula [Pa];
∆p parcial = diferença de pressão parcial na válvula [Pa].
Segundo DE NEGRI e FURST (2002), a relação entre ∆pt e ∆p parcial é de
∆pt = 2.∆p parcial , portanto a partir da Equação (3.23) encontra-se a relação entre o coefici-
ente parcial Kv P e o total KvCAT , que é dado por:
Kv P = KvCAT . 2 (3.24)
Onde:
Kv P = coeficiente de vazão (parcial) da válvula.
Tem-se então, que as Equações (3.18), (3.19), (3.20) e (3.21) podem ser reescritas
utilizando o coeficiente de vazão Kv p , que pode ser calculado a partir de dados de catálo-
gos como descrito anteriormente. Este representa a relação da vazão para uma entrada em
posição nominal, tensão ( U n ) com uma pressão de teste considerada nominal.
Assim, pode-se reescrever a equação da vazão parcial por via como:
Para x V ≥ 0 :
U
qv VA = Kv A ⋅ ⋅ ps − p VA (3.25)
Un
U
qvVB = Kv B ⋅ ⋅ p VB − pt (3.26)
Un
Para x V < 0 :
U
qv VA = Kv A ⋅ ⋅ p VA − pt (3.27)
Un
U
qv VB = Kv B ⋅ ⋅ ps − p VB (3.28)
Un
Capitulo 3 56
Onde:
Kv A = coeficiente de vazão parcial na via A da válvula [(m3/s)/(Pa)1/2];
Kv B = coeficiente de vazão parcial na via B da válvula [(m3/s)/(Pa)1/2].
U = sinal de tensão de entrada da válvula [V];
Un = tensão nominal [V];
Assim para:
Válvula simétrica: qvVA = qv VB → Kv A = Kv B (3.29)
Válvula assimétrica (relação 2:1): qv VA = 2.qv VB → Kv A = 2.Kv B (3.30)
Válvula assimétrica (relação 4:3): qv A = 1,33.qv B → Kv A = 1,33.Kv B

V V
(3.31)
3.2.5 Modelos da equação da vazão na válvula com vazamento:

Segundo VIRVALO (1999), o vazamento interno na válvula é uma importante carac-
terística, influenciando na dinâmica das pressões na posição central e no amortecimento.
Portanto, esse fator é inserido na equação da vazão da válvula com o intuito de melhor des-
crever o comportamento do sistema real.
O vazamento interno em válvulas direcionais é determinado segundo a norma ISO
10770-1, onde as vias A e B da válvula são bloqueadas e a vazão de suprimento é medida
em função da variação do sinal de entrada em toda a sua faixa. Porém, geralmente o valor
fornecido pelos catálogos é apenas o máximo vazamento interno, obtido quando o sinal de
entrada é nulo ( U C = 0 ) e o carretel está centrado.
Levando-se em consideração o vazamento interno, o modelo, derivado das Equa-

ções (3.25) a (3.28), descreve o sistema durante a abertura de orifícios de controle, em fun-
ção do deslocamento do carretel. Os vazamentos na válvula, decorrentes de folgas internas,
são escritos como dependentes da diferença de pressão e independentes do deslocamento
do carretel. Assim, têm-se as seguintes expressões para válvulas de 4 vias:
Para x V ≥ 0 :
qv VA = qv3V − qv 4V
 U  (3.32)
qv VA =  Kv A C + K vinA  ⋅ ps − p VA − K vinA p VA − pt
 Un 
Capitulo 3 57
qv VB = qv 6V − qv5V
 U  (3.33)
qv VB =  Kv B C + K vinB  ⋅ p VB − pt − K vinB ps − p VB
 Un 
Para x V < 0 :
qv VA = −qvV4 + qv3V
 UC  (3.34)
qv VA = − Kv A + K vinA  ⋅ p VA − pt + K vinA ps − p VA
 Un 
qv VB = −qv5V + qv6V
 UC  (3.35)
qv VB = − Kv B + K vinB  ⋅ ps − p VB + K vinB p VB − pt
 Un 
Onde:
K vinA = coeficiente de vazamento interno na via A [m3/(sPa0,5)]
K vinB = coeficiente de vazamento interno na via B [m3/(sPa0,5)]
A Figura 3.12 mostra o diagrama de blocos referente à equação da vazão na câmara

A da válvula considerando o vazamento interno, tanto para x V ≥ 0 como demonstrado na
Equação (3.32), quanto para x V < 0 Equação (3.34).

Capitulo 3 58
Figura 3.12 – Diagrama de blocos da equação da vazão na câmara A da válvula considerando vazamento interno
Capitulo 3 59
Figura 3.13 – Diagrama de blocos da equação da vazão na câmara B da válvula considerando vazamento interno
Capitulo 3 60
Da mesma forma, a Figura 3.13 apresenta o diagrama de blocos da equação da va-

zão na câmara B da válvula, onde para x V ≥ 0 tem-se a Equação (3.33) e para x V < 0 a
Equação (3.35).
Tendo como base as Equações (3.32) a (3.35), a vazão na linha de suprimento é
descrita como:
qv P = qv3V + qv5V
(3.36)
Para x V ≥ 0 :
 U 
qv P =  Kv A C + K vinA  ⋅ ps − p VA − K vinB ps − p VB (3.37)
 Un 
Para x V ≤ 0 :
 UC 
qv P =  Kv B + K vinB  ⋅ ps − p VB − K vinA ps − p VA (3.38)
 Un 
Quando U C = 0 tem-se:
qv P = K vinA . ps − p VA + K vinB . ps − p VB (3.39)
Além disso com as vias A e B da válvula bloqueadas tem-se que p VA = p VB = ps / 2 e
supondo que K vinA . = K vinB . = K vinP .
qv P
K vinP . = (3.40)
2. p S
Onde, K vinP . é o coeficiente de vazamento interno parcial e qv P , nesse caso, é o va-
zamento interno fornecido no catálogo a uma pressão ps .
3.3 MODELAGEM DOS DUTOS

Segundo LINSINGEN (2008), cavitação refere-se à formação e colapso de cavida-
des no fluido, provocadas pelas mudanças de fase: líquido | vapor | líquido. A vaporização
de óleo mineral a 40°C ocorre tipicamente a uma pressão absoluta de 0,06 Pa (6x10-7 bar).
Assim, quando a pressão no sistema é reduzida ao valor da pressão de vapor do
fluido há a mudança de fase. Com um aumento de pressão à temperatura constante, o va-
por previamente formado se condensa rapidamente e as partículas líquidas são aceleradas
contra as paredes do sistema.
Neste contexto, a análise das condições propícias de redução de pressão nas câma-
ras de um cilindro é importante para indicar ao projetista os limites operacionais do sistema
Capitulo 3 61
ou determinar quais as melhores combinações de componentes no sistema de controle de

posição.
Com o intuito de realizar experimentos onde houvesse situações próximas às de ca-
vitação nos cilindros hidráulicos, ou seja, pressões manométricas nas câmaras do cilindro
abaixo de zero, verificou-se experimentalmente que seria necessária uma massa razoável a
ser acelerada. A aplicação desta, devido às características físicas da bancada, tornou-se
inviável. Optou-se então, pela implementação de um sistema de dutos entre a válvula e o
cilindro, para que com diâmetros pequenos e comprimentos grandes ocorresse uma acele-
ração no fluido, assim, conseqüentemente, fornecendo uma força que possibilita a cavitação
no cilindro.
A Figura 3.14 apresenta o desenho esquemático da configuração utilizada para a
modelagem dos dutos.
Figura 3.14 – Diagrama esquemático dos dutos A e B entre válvula e cilindro
A Figura 3.15 dá uma idéia geral do modelo do duto para esta aplicação, que encon-
tra-se dentro do subsistema hidráulico mostrado na Figura 3.2. Esse modelo, que simula o
efeito de massa aparente, encontra-se entre o subsistema da equação da vazão da válvula
e da equação da continuidade do atuador.
A seguir é apresentado o modelo detalhado dos dutos, bem como os modelos ma-
temáticos que descrevem o seu comportamento e seus respectivos diagramas de blocos.
Capitulo 3 62
Figura 3.15 – Diagrama de blocos Subsistema Hidráulico

Capitulo 3 63
Partindo-se do modelo da Figura 3.15, a seguir são apresentadas as equações utili-

zadas no duto A para criar o efeito de massa aparente desejado. O cálculo para o duto B é
equivalente a esse.
3.3.1 Equação da continuidade do duto:
V AV dp VA
qv = qv
V D
+ .
βe dt
A Ain
(3.41)
Onde:
qv VA = vazão na saída da válvula [ m 3 / s ];
D
qv Ain = vazão interna da tubulação duto A [ m 3 / s ];
VAV = volume da válvula [ m 3 ];
p VA = Pressão na saída da válvula [Pa];

βe = módulo de compressibilidade efetivo [Pa].
A Figura 3.16 ilustra o diagrama de blocos da Equação (3.41) acima, que representa
a equação da continuidade no lado A do duto.
Figura 3.16 - Diagrama de blocos da equação da continuidade da câmara A do duto
3.3.2 Equação da continuidade da câmara do cilindro:
dx A V AA dp AA
qv D
=A .
A
+ . (3.42)
βe dt
Ain A
dt
Onde:
AAA = área da seção transversal da câmera A do cilindro [ m 2 ];
V AA = volume da seção transversal da câmera A do cilindro [ m 3 ];
p AA = pressão na câmera A do cilindro [Pa].

Capitulo 3 64
3.3.3 Conservação da energia: Perda de carga em tubulações

De acordo com LINSINGEN (2008) a variação da energia cinética é nula para um tu-
bo reto de seção constante, de modo que a pressão por unidade de massa no trecho consi-
derado corresponde ao aumento de energia interna no fluido e à transferência de calor atra-
vés das fronteiras do escoamento. Esta “perda” de energia está relacionada ao atrito, e
dessa forma:
∆u − Q& C / qm = ∆p / ρ (3.43)
Onde:
Q& C = fluxo de calor pela superfície controlada [ watts ];

qm = vazão mássica [ kg / s ];
∆u = variação de energia interna especifica [ J / kg ].
Essa equação representa a perda de carga no duto, sendo igual à queda de pressão
por unidade de massa ∆p / ρ .
A perda de carga em sistemas de canalizações ou circuitos é subdividida em perdas
contínuas, que ocorrem em trechos de canalização reta, e perdas localizadas, que surgem
em acessórios. Este projeto detalha apenas as perdas contínuas, pois como se usa um duto
longo, a perda de carga nesse será de maior influência frente à perda de carga localizada
dos engates rápidos. O coeficiente de perda de carga foi obtido experimentalmente confor-
me a seção 4.7.
1-Cálculo do coeficiente de perda de carga interna do duto Cl :

LINSINGEN (2008) afirma que a distribuição de velocidade e vazão (equação de
Hagen-Poiseuille) estabelece a relação entre a vazão e a queda de pressão para o escoa-
mento linear viscoso, incompressível em regime permanente plenamente desenvolvido num
duto circular.
π .R 4
qv = .( p1 − p 2 )
8.µ.L (3.44)
Onde:
qv = vazão volumétrica [ m 3 / s ];
L = comprimento da tubulação [ m ];
µ = viscosidade dinâmica [ m.Pa.s ] a 40°C;
R = raio interno da tubulação [ m 2 ];
Capitulo 3 65
( p1 − p 2 ) = ∆p = diferença de pressão [ Pa ].
A partir da Equação (3.44) define-se o coeficiente de perda de carga ( Cl ) como o

termo que multiplica ( p1 − p 2 ) .
Logo:
Cl =
(π .Dd )
4
128.µ .L (3.45)
Assim, como pode ser observado na Figura 3.17, o coeficiente de perda de carga in-
terna do duto no lado A é dada por:
1
D
qv Ain . . = ( p Ain
D
− p AA ) (3.46)
Cla
Onde:
V AA = volume da seção transversal da câmera A do cilindro [ m 3 ];
p AA = pressão na câmera A do cilindro [ Pa ];

D
p Ain = pressão interna no duto A [ Pa ];
µ = viscosidade dinâmica [ m.Pa.s ] à 40°C;
m3 / s
Cla = coeficiente de perda de carga no duto A [ ];
Pa
Logo para o duto no lado A e B tem-se.
1 128.µ .La
=
(
Cla π .Dda 4 )
(a)
1 128.µ .Lb
=
(
Clb π .Ddb 4 )
(b)
Figura 3. 17- Diagrama de blocos do coeficiente de perda de carga dos dutos A (a) e B (b)
Capitulo 3 66
3.3.4 Equação da aceleração do fluido em dutos:

Segundo STRINGER (1976), em dutos de pequenos diâmetros, altos índices de ace-
leração podem estar envolvidos e, apesar da massa de óleo ser pequena, seu efeito sobre
a aceleração do cilindro não é desprezível.
Considera-se como exemplo um cilindro assimétrico de dupla ação como ilustrado
na Figura 3.18. A porta à esquerda está conectada por um duto à válvula com fluido subme-
tido à pressão constante p VA , e a porta à direita conectada por um duto à válvula com fluido
submetido à pressão p VB .
Figura 3.18 - Diagrama esquemático da aceleração da massa nos dutos A e B
Despreza-se o atrito e o vazamento para uma maior clareza neste exemplo. Tem-se en-
tão que:
d 2xA
A . p − A . p = Me. 2
A
A
A
A
A
B
A
B (3.47)
dt
Um valor aproximado das pressões pode ser obtido, considerando-se que o óleo no
D
duto se move como um bastão rígido. Para um duto de área AAin contendo uma massa total
D d 2 x Ain
D
M Ain de óleo acelerando num ritmo , para o lado A do duto tem-se:
dt 2
d 2 x Ain
D
A .p −p
D
Ain ( V
A
A
A )= M D
Ain .
dt 2
(3.48)
Capitulo 3 67
Isolando p AA :
D
M Ain D
d 2 x Ain
p =− D .
A
A 2
+ pVA (3.49)
AAin dt
Da mesma forma para o lado B do duto tem-se:
d 2 x Bin
D
D
ABin ( )
. p BA − p VB = M Bin
D
.
dt 2
(3.50)
Isolando p BA tem-se:
D
M Bin d 2 x Bin
D
p BA = D
. 2
+ pVB (3.51)
ABin dt
Substituídas as Equações (3.49) e (3.51) na Equação (3.47) tem-se:
 M Ain
D
d 2 x Ain
D
V  A  M Bin d x Bin
D 2 D
V  d 2xA
A  − D .
A
A 2
+ p A  − AB . D . 2
+ p B  = Me. 2
 AAin dt   ABin dt  dt
d 2xA AAA d 2 x Ain

D
ABA d 2 x Bin
D
A . p − A . p = Me. 2 + M Ain . D
A
A
V
A
A
B
V
B
D
+ M Bin . D
D
(3.52)
dt AAin dt 2 ABin dt 2
AAA
Assim, o fluido no duto A move-se e acelera-se D vezes o índice do fluido no ci-
AAin
lindro. Desconsiderando o atrito do fluido e os efeitos de compressibilidade, tem-se que:
qVA = AAA .v AA = AAin

D D
.v Ain
d d  A dx A  d  D dx Ain
D

{qVA } =  AA .  =  AAin .
 
dt dt  dt  dt  dt  (3.53)
2 A
D
d 2 x Ain AAA d x
= D . 2
dt 2 AAin dt
Capitulo 3 68
qVB = ABA .v BA = ABin

D D
.v Bin
d  A
  D dx BinD

{qVB } = d  ABA . dx  = d  ABin . 
dt dt  dt  dt  dt  (3.54)
2 A
D
d 2 x Bin ABA d x
= D . 2
dt 2 ABin dt
Substituindo a Equação (3.53) e (3.54) na Equação (3.52) tem-se:
d 2xA ( AAA ) 2 d 2 x A ( ABA ) 2 d 2 x A

A . p − A . p = Me. 2 + M Ain . D 2
A
A
V
A
A
B
V
B
D
+ M Bin . D 2
D
(3.55)
dt ( AAin ) dt 2 ( ABin ) dt 2
Esta pode ser reescrita como:
 ( AAA ) 2 ( ABA ) 2  d 2 x A
A . p − A . p = Me + M Ain . D 2 + M Bin . D 2 . 2
A
A
V
A
A
B
DV
B
D
(3.56)
 ( AAin ) ( ABin )  dt
Como pode ser visto na Equação (3.56), a massa que se move e causa efeito no la-
2 2
 AA   AA 
do A do duto é Me +  DA  .M Ain
D
e a relação  DA  pode ter um valor extremamente
 AAin   AAin 
alto. Por exemplo, com um cilindro de diâmetro de 75mm e um duto de 15mm, desconside-
 AAA   75 
rando a área do êmbolo, tem-se que para  D  =   = 5 e para
 AAin   15 
2 2
 AAA   75 
 D  =   = 625 . Então, o efeito causado por 0,2kg de fluido na tubulação é o
 AAin   15 
mesmo efeito de uma massa fixada ao pistão de 125kg.
Baseado no exemplo acima apresentado tem-se que a equação da aceleração em
um duto é dada pela Equação (3.57) e pelo diagrama de blocos da Figura 3.19:
D D
V Ain dqVAin
ρ. D . = AAin
D
. pVA − AAin
D D
. p Ain (3.57)
AAin dt
Capitulo 3 69
Figura 3.19 - Diagrama de blocos da equação da aceleração no duto A
3.3.5 Massa efetiva do fluido:

A Equação (3.58) fornece o valor da massa efetiva que está sendo gerada pelos du-
tos, isto é, a força de carga que está sendo aplicada no cilindro. Esta tem o mesmo efeito
de uma massa adicionada ao pistão do cilindro.
2 2
 AAA  D  AB 
A
Mf = ρ .V . D  + ρ .VBin . D 
 D
Ain
 
 AAin   ABin  (3.58)
Onde:
A
AAin = área interna da tubulação linha A [ m 2 ];
D
V Ain = volume interno da tubulação na linha A [ m 3 ];
kg
ρ = massa específica [ ];
m3
AAA = área da seção transversal da câmara A do cilindro [ m 2 ];
ABA = área da seção transversal da câmara B do cilindro [ m 2 ].
3.4 Considerações finais

Neste capítulo foram apresentadas as equações utilizadas na modelagem do siste-
ma de posicionamento hidráulico, que representam matematicamente o comportamento
estático e dinâmico dos componentes desse sistema.
Foram apresentadas as equações do efeito de massa aparente gerado através de
grandes acelerações do fluido por dutos de pequeno diâmetro, que permitiu a obtenção de
um sistema com grande carga mesmo quando a configuração da bancada não o permitia. A
perda de carga do sistema também foi equacionada, levando em consideração que o novo
sistema adotado utiliza mangueiras e engates rápidos.
Esse estudo matemático é de grande importância para o projeto do sistema, pois
permite o correto dimensionamento dos componentes para que se atinja o objetivo deseja-
Capitulo 3 70
do. Através da soma desses diversos efeitos é possível a obtenção de um modelo matemá-
tico relativamente próximo ao sistema real, sendo possível, assim, prever qual será o com-
portamento do mesmo.
A seguir será apresentada a bancada de estudos onde foram efetuados os experi-
mentos práticos para o modelo de sistema de posicionamento anteriormente descrito.
CAPITULO 4
APARATO EXPERIMENTAL
A implementação experimental foi realizada no laboratório de Sistemas Hidráulicos e

Pneumáticos (LASHIP) do departamento de Engenharia Mecânica da Universidade Federal
de Santa Catarina. Para isso utilizou-se como base uma bancada para estudos documenta-
da em Souza (2005), sendo implementadas algumas modificações para atender às necessi-
dades específicas do projeto.
4.1 BANCADA DE ESTUDO

A Plataforma de Hidráulica Proporcional (PHP)3, que pode ser vista na Figura 4.1, foi
projetada e construída pelo LASHIP com o propósito de estudar e projetar sistemas de hi-
dráulica proporcional. A mesma é composta por:
UPCH (Unidade de Potência e Condicionamento Hidráulico);
Bancada de trabalho;
Sistema de aquisição VXI;
Computadores com o software LabVIEW;
Cilindros Simétricos e Assimétricos;
Válvulas Simétricas e Assimétricas;
Transdutores de pressão e posição;
Um Sistema de carregamento.
Figura 4.1 – Plataforma de Hidráulica Proporcional (RAMOS FILHO, 2007)
3
Maiores detalhes podem ser obtidos em SOUZA (2005); RAMOS FILHO (2007)
Capitulo 4 72
4.2 BANCADA DE TRABALHO

Foi utilizada nos experimentos uma bancada hidráulica projetada pela Bosch
Rexroth, simétrica e com duas estações de trabalho. Foram realizadas algumas alterações
em sua configuração original, como a adição dos painéis de controle da UPCH e das caixas
de contatos da instrumentação da VXI. Nesta bancada foram montados os componentes do
sistema utilizados para realizar os ensaios práticos e validar o modelo proposto.
A fim de tornar o sistema mais flexível, foram criados blocos com engates rápidos
para as válvulas, transmissores de pressão, mangueiras, dutos e cilindros, tornando possí-
vel montar com maior rapidez e eficiência um determinado circuito a ser estudado. A Figura
4.2 mostra uma configuração de sistema estudado, composta por: um cilindro simétrico de
dupla ação, uma válvula proporcional simétrica, uma válvula redutora de pressão, um trans-
missor de pressão, uma UPCH e dutos para gerar uma massa aparente ao sistema.
Figura 4.2 – Bancada de estudos com dutos
Já na Figura 4.3, a configuração do sistema conta com um cilindro assimétrico, uma

válvula assimétrica e mangueiras, além dos outros componentes em comum com a configu-
ração anterior.
Capitulo 4 73
Figura 4.3 – Bancada de estudos com mangueiras
Na Figura 4.4 tem-se o diagrama funcional e esquemático da configuração observa-

da na Figura 4.2 de um cilindro simétrico acoplado a uma válvula simétrica.
(a) (b)
Figura 4.4 – Exemplo de circuito hidráulico utilizado na bancada de estudos CS+VS (a) Dia-
grama esquemático, (b) Diagrama funcional
Capitulo 4 74
Da mesma forma na Figura 4.5 tem-se o diagrama funcional e esquemático da con-

figuração observada na Figura 4.3 de um cilindro assimétrico acoplado a uma válvula assi-
métrica.
(a) (b)
Figura 4.5 – Exemplo circuito hidráulico utilizado na bancada de estudos CD+VA (a) Diagrama es-
quemático, (b) Diagrama funcional
A Tabela 4.1 contém as especificações dos componentes do sistema da Figura 4.4 e

da Figura 4.5.
Tabela 4.1 - Especificação dos componentes do circuito hidráulico.
Descrição Código do
componente
Válvula redutora de pressão diretamente operada, fabricante Bosch 1V1
Rexroth, modelo: DR6DP7-5X/75YM.
Válvula Servosolenóide Simétrica OBE, com eletrônica embarcada 4/3, 1V2
fabricante Bosch Rexroth Modelo: 4WRPEH 6 C3B12L-2X/G24K0/A1M,
vazão nominal: 12@70bar por via, sinal de entrada ± 10V.
Válvula Proporcional Assimétrica Direcional Diretamente Operada, com 1V3
realimentação elétrico de posição 4/3, fabricante Bosch Rexroth, modelo:
4WREE 6 E1-08-22/G24K31/A1V, vazão nominal: 8@10bar, sinal de en-
trada ± 10V.
Capitulo 4 75
1A1
Cilindro Simétrico de haste passante de dupla ação, fabricante Bosch Re-
xroth, modelo: CGT3MS2/25/18/200Z-1X/B1CHDTWW, diâmetro do em-
bolo de 25mm, diâmetro da haste 18mm, curso de 200mm.
Cilindro Assimétrico de dupla ação, fabricante Bosch Rexroth, modelo: 1A2

CDT3MS2/25/18/200Z-1X/B1CHDTWW, diâmetro do embolo de 25mm,
diâmetro da haste 18mm, curso de 200mm.
Transmissor de pressão P2VA1 200bar, faixa de medição de 0 a 200bar, 1S1
incerteza de medição ± 0,2 bar, sinal de entrada 0.5 a10V.
Transdutor de posição, fabricante: Balluf, modelo: BTL5 A11 M0200 PS32, 1S4
faixa de medição de 0 a 200mm, ganho de 50V/m e resolução 4µm.
A seguir são brevemente descritos os componentes da PHP utilizados neste proje-

4
to.
A UPCH cumpre a função de fornecimento de potência hidráulica para uma bancada
da PHP. A mesma tem a capacidade de manter níveis adequados de vazão, pressão e tem-
peratura do fluido para a bancada PHP, além de direcionar o fluido hidráulico para as duas
estações de trabalho existentes na bancada sem comprometer a especificação da potência
de suprimento (RAMOS FILHO, 2007).
O sistema VXIbus, elaborado pela National Instruments, é composto por uma plata-
forma para implementação de sistemas de instrumentação. Sua arquitetura é aberta, possi-
bilitando o aproveitamento das últimas tecnologias em termos de computação. (SOUZA,
2005).
A VXI pode suportar diversos tipos de instrumentos graças às diversas opções de
condicionamento de sinais, que suportam um amplo conjunto de transdutores. Um módulo
VXI pode substituir vários instrumentos em um sistema, e pode realizar a aquisição e gera-
ção de ondas, interfaceamento digital, geração de pulso, medições de tensões estáticas e
dinâmicas, análise de transientes, geração de relatório de dados e contador de freqüência.
Utilizando o LabVIEW (Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench) de-
senvolvido pela National Instruments Corporation, Souza (2005) desenvolveu um aplicativo
4
Maiores informações podem ser obtidas em: SOUZA ( 2005) e RAMOS FILHO (2007).
Capitulo 4 76
para realizar a aquisição dos dados do sistema de posicionamento hidráulico e realizar o

controle do mesmo, gerando o sinal de comando para a válvula proporcional. Este aplicativo
foi utilizado nos ensaios práticos para acionar o sistema.
A bancada de teste permite acoplar na haste do cilindro o sistema de carregamento,
que consiste numa mola com a possibilidade de ajuste de uma pré-carga, sendo que a força
de carga pode ser aplicada através de molas de constante elástica Kx . Estas podem ser
retiradas ou colocadas com facilidade. Maiores detalhes sobre as características construti-
vas da bancada e sua estrutura são apresentados no Apêndice B.
Os transmissores de pressão 1S1, 1S2 e 1S3 são usados para medir respectiva-
mente a pressão de suprimento e as pressões nas câmaras A e B do cilindro. O sensor 1S4
é utilizado para medir o deslocamento da haste do cilindro. Ambos necessitam de condicio-
nadores externos para o tratamento de sinais de saída. A seguir serão mostradas na Tabela
4.2 as equações características de resposta dos sensores utilizados. Tais equações foram
implementadas no software do sistema de aquisição de dados para converter os sinais de
tensão nas respectivas unidades de medida.
Tabela 4.2 - Equação característica dos sensores
Sensor Sinal medido [Volts] Equação característica Unidade

Transmissor de pressão 0,5 a 10V Pa
(U n − 0,5). 200 .10 5
1S1 (ps) 9 .5
(U n − 0,5). 200 .10 5
1S2 (pa) 9 .5
(U n − 0,5). 200 .10 5
1S3 (pb) 9 .5
Transdutor de desloca- 0 a 10V 50V / m V /m
mento 1S4
O sistema de aquisição de dados inclui o condicionador de sinais, os sensores de

posição e os sensores de pressão nas câmaras A e B do cilindro e na linha de suprimento,
que é controlada pela válvula redutora de pressão. Os sinais são medidos e enviados para a
VXI onde está implementado o algoritmo de controle anteriormente descrito. Para avaliar o
comportamento desses sinais, foram inseridos os transmissores de pressão e o transdutor
de posição vistos na Figura 4.4 e na Figura 4.5, cuja representação do circuito de aquisição
de sinais e de alimentação dos transmissores de pressão encontra-se na Figura 4.6 e na
Figura 4.7. Para a aquisição de sinais foi usada uma placa de aquisição de sinais da marca
AQX e modelo AQ-USB 4350.
Capitulo 4 77
Figura 4. 6 - Circuito elétrico para aquisição de sinais
Figura 4. 7 – Circuito elétrico para alimentação dos transmissores de pressão

Capitulo 4 78
4.2.1 Sistema de carregamento

O sistema de carregamento, mostrado na Figura 4.8, permite regular diferentes pré-
cargas na mola através de um sistema rosca que desloca a base da estrutura, comprimindo
a mola. A maior pré-carga corresponde a uma força de 3216,6 N, que corresponde à com-
pressão da mola 3 em 200 mm.
Para reduzir o atrito na base superior deslizante da bancada, utilizam-se guias de es-
feras recirculantes.
Figura 4.8 – Sistema de carregamento com pré-carga na mola
4.2.2 Molas
O sistema de carregamento é disposto de três de molas, descritas na Tabela 4.3:
Tabela 4.3 - Dados molas
MOLAS Kx [ kgf / mm ] Fm = Kx. X A [ kgf ]

Mola 1 0,267 67,5
Mola 2 0,610 154,9
Mola 3 1,64 392,8
A bancada de estudo para o sistema de posicionamento eletro-hidráulico com os

componentes acima descritos e especificados é apresentada na Figura 4.9, cujos detalhes
podem ser encontrados nos Apêndice A e B.
Capitulo 4 79
Transmissores de pressão
Transdutor de
deslocamento
Válvula Redutora
de Pressão
Válvula Proporcional
Simétrica
Sistema de
Carregamento
Cilindro Simétrico
Figura 4.9 – Bancada de estudos para sistemas de posicionamento hidráulico
4.3 LEVANTAMENTO DE PARÂMETROS
Como exposto anteriormente, alguns parâmetros não puderam ser obtidos direta-
mente dos dados fornecidos no catálogo de cada componente. Nestes casos, a aplicação
de equações matemáticas sobre os dados fornecidos, a leitura de curvas e a realização de
experimentos em laboratório foram necessárias.
Capitulo 4 80
4.3.1 UPCH
Para a execução deste trabalho, a UPCH foi configurada para operar à:
Pressão máxima: 8 MPa ;
Temperatura: 45 o C ;
Vazão da bomba fixa: 14 lpm ;
Vazão da bomba variável: 16 lpm ;

Acumulador.
4.3.2 Válvulas direcionais proporcionais

Os parâmetros das válvulas foram obtidos a partir de dados de seus catálogos
REXROTH (2007), e das equações da revisão bibliográfica. Os valores obtidos são:
Tabela 4. 4 - Dados das válvulas
Válvula U n = ± [V ] q nom [ lpm ] qVin [ cm 3 / min ] ωn [ rad / s ] ξ

Simétrica
10 12 300 439,8 0,7
4WRPEH 6 C3B12L
Assimétrica
10 8 500 439,8 0,8
4WREE 6 E1-08-22
A partir dos valores acima foi possível obter os parâmetros necessários ao modelo,
observando-se as unidades utilizadas no mesmo. Usando a Equação (3.22) obtém-se o
coeficiente de vazão KvCAT e com a Equação (3.40) o coeficiente de vazamento interno
K vin que estão na Tabela 4.5:
Tabela 4.5 - Dados das válvulas 2
Válvula p S [ bar ] KvCAT [ m 3 / s ⋅ Pa ] K vin [ m 3 / s ⋅ Pa ]

Simétrica 70 7,559 x10-8 7, x10-10
Assimétrica 10 1,333x10-7 3,73 x10-10
Capitulo 4 81
4.3.3 Cilindros
Os dados obtidos do catálogo do cilindro utilizado são fornecidos na Tabela 4.6:
Tabela 4.6 - Dados dos cilindros
Cilindro φe φh L A M V
2
[m ] [ kg ] [ m3 ]
[ mm ] [ mm ] [ mm ]
Simétrico AA = Ab VA=VB
25 18 200 -4 2,86 -5
CGT3MS22518200 AA =2,37 x10 VA=4.74 x10
Assimétrico AA=4,91 x10-4 VA=9.82 x10-4
25 18 200 2,3
CDT3MS22518200 AB=2,37 x10-4 VB=4.74 x10-5
4.3.4 Transdutor de posição

Obteve-se do catálogo do transdutor o parâmetro:
K Si = 50 [ V / m ]
4.4 COEFICIENTE DE ATRITO VISCOSO VARIÁVEL

Devido à complexa natureza do atrito e à sua grande influência no comportamento
dinâmico do cilindro, é necessário levantar experimentalmente os parâmetros para os mode-
los de atrito utilizados. Para tal, aplica-se um sinal de onda triangular ao sistema de posicio-
namento hidráulico para medir o tempo, o deslocamento, e as pressões nas câmaras A e B.
Com estes dados é possível obter a velocidade de deslocamento e a diferença de pressão
entre as câmaras (MACHADO, 2004).
Para o sistema em malha fechada, aplicando um sinal de entrada triangular que va-
ria de 0,01 Hz a 1,8 Hz , foram escolhidas trajetórias de subida e descida com velocidade
constante, considerando que nestas condições o sistema deve vencer apenas a força de
atrito para continuar em movimento. Para determinar a força de atrito estático, utilizou-se o
sistema em malha aberta, aplicando-se degraus na válvula que causam o avanço ou retorno
do cilindro, gerando mudanças de sentido, onde se pode avaliar a máxima força de atrito
estático positiva no avanço e negativa no retorno. Com isto obteve-se as tabelas da seção 7
do Apêndice A.
Percebe-se então que para velocidades muito baixas as não linearidades tornam os
dados não confiáveis, devido a fenômenos como o stick-slip. Para freqüências muito altas
os dados ficaram semelhantes, devido à saturação da válvula utilizada no experimento.
Capitulo 4 82
4.4.1 Modelo do coeficiente de atrito viscoso variável

Para pequenas velocidades, o atrito causa ainda um movimento intermitente com
paradas (modo “stick”) e deslizamentos (modo “slip”). Segundo GOMES (1995, 2003), estes
fenômenos ocorrem na chamada região de “stick-slip” (“stiction zone”), quando a velocidade
da massa (M) é menor do que certo limite próximo de zero. Verifica-se ainda que:
1. No modo “stick” a força aplicada é menor ou igual à força de atrito estático;

2. No modo “slip” a força aplicada é maior do que a força de atrito estático.
Estas características mostram que o atrito depende tanto da velocidade desenvolvi-

da pela massa (M), como da força aplicada para produzir o movimento da mesma.
O Modelo do Coeficiente de Atrito Viscoso Variável foi proposto por GOMES (1995,
2003) com o objetivo de representar os modos “stick” e “slip” através de trajetórias diferen-
tes na região de “stick-slip”. Cabe ressaltar que, na prática, as velocidades são considera-
das próximas de zero quando elas são menores que uma velocidade limite ( x& lim ), abaixo da
qual não é possível deslocar o corpo com velocidade constante.
No Modelo do Coeficiente de Atrito Viscoso Variável, a força de atrito para velocida-
des acima da velocidade limite é obtida a partir do mapa estático para o atrito, que define a
relação entre a força de atrito e a velocidade relativa entre as superfícies em contato (curva
“A” da Figura 4.10).
Figura 4.10 - Trajetórias do modelo de atrito (MACHADO, 2004)
Para velocidades abaixo da velocidade limite, a força de atrito é representada pelas

trajetórias “B”, “C” e “D”. No modo “slip” a força de atrito se comporta de acordo com a traje-
tória “B” e no modo “stick” de acordo com as trajetórias “C” e “D”.
Capitulo 4 83
Para obter os resultados experimentais referentes aos cilindros utilizados, foram rea-
lizados vários ensaios. Nestes procedimentos aplica-se um sinal tipo triangular ao sistema e
mede-se o tempo, o deslocamento, a pressão na câmara A e a pressão na câmara B. As-
sim, com estes dados é possível obter as velocidades e a diferença de pressão entre as
câmaras. O sinal utilizado possui as seguintes características:
Freqüências: 0,015 Hz , 0,025 Hz , 0,035 Hz , 0,05 Hz , 0,075 Hz , 0,095 Hz , 0,15 Hz ,
0,19 Hz , 0,25 Hz , 0,3 Hz , 0,4 Hz , 0,5 Hz , 0,6 Hz , 0,7 Hz , 0,8 Hz 0,9 Hz , 1 Hz , 1,2 Hz ,
1,4 Hz , 1,6 Hz , 1,8 Hz
Offset = 5 V ; Amplitude = 4 V
Da resposta do sistema foram obtidos 1000 pontos a cada segundo. Foram então
escolhidas as trajetórias de subida e descida com velocidade constante, posto que nestas
condições o sistema deve vencer apenas a força de atrito para continuar em movimento.
Foram excluídos, portanto, os dados das freqüências 0,01 Hz a 0,05 Hz e 1,4 Hz a
1,8 Hz , pois, como já descrito, para velocidades muito baixas as não linearidades tornavam
os dados não confiáveis devido ao fenômeno stick-slip, e para freqüências muito altas os
dados ficaram semelhantes devido à saturação da válvula utilizada no experimento.
4.4.1.1 Cilindros simétricos

A Figura 4.11 mostra como o coeficiente de atrito viscoso varia em relação à veloci-
dade do deslocamento do êmbolo do cilindro.
Figura 4.11 – Coeficiente de atrito viscoso variável x velocidade experimental do cilindro simétrico
Capitulo 4 84
O mapa estático de atrito, da qual se extrai os parâmetros de atrito de Coulomb, é

construído medindo a força aplicada para a realização de um movimento em velocidade
constante, e apresenta a relação entre a força de atrito e a velocidade relativa entre as su-
perfícies em contato.
Estes dados foram convertidos para o formato do MatLab e transformados em uma
função polinomial utilizando o comando “Polyfit”. Polinômios de 1ª a 5ª ordem foram experi-
mentados, no entanto a resposta que melhor se ajustou foi a do polinômio de 2ª ordem,
conforme pode ser observado na Figura 4.12.
Figura 4.12 – Mapa estático do atrito para o cilindro simétrico CGT3 MS2 15 28 200
Portanto, os polinômios e os parâmetros utilizados para os cilindros hidráulicos são

apresentados na Tabela 4.7:
Tabela 4.7 - Parâmetros cilindro simétrico CGT3 MS2 25 18 200
Polyp = [ 3,3138x103-0,7469x103+0,1510x103] para o sentido positivo

Polyn = [-3,3402x103-0,6895x103-0,1398x103] para o sentido negativo
Parâmetro Valor Unidade
FSP → Nível máximo da força de atrito estático positivo 191,579 [+ ]
Capitulo 4 85
FSN → Nível máximo da força de atrito estático negativo 182,213 [+ ]
dx& lim p → Velocidade limite no sentido positivo do movimento 0,002454 [m/ s ]
dx&lim n → Velocidade limite no sentido negativo do movimento 0,002454 [m/ s ]
dx 0 p → Velocidade de stick positiva 0,002454*0,95 [m/ s ]
dx 0 n → Velocidade de stick negativa 0,002454*0,95 [m/ s ]
4.4.1.2 Cilindros assimétricos

Da mesma forma foram realizados os experimentos para o cilindro assimétrico ob-
tendo assim os gráficos da Figura 4.13.e da Figura 4.14 e os parâmetros da Tabela 4.8.
Figura 4.13 – Coeficiente de atrito viscoso variável x velocidade experimental do cilindro assimétrico
Capitulo 4 86
Figura 4.14 – Mapa estático do atrito para o cilindro assimétrico CDT3 MS2 15 28 200
Tabela 4.8 - Parâmetros cilindro assimétrico CDT3 MS2 25 18 200
Polyp = [9,3322x103 -1,2358x103 +0,1489x103] para o sentido positivo

Polyn = [-1,058x104 -0,1668x104 -0,0233x104] para o sentido negativo
Parâmetro Valor Unidade
FSP → Nível máximo da força de atrito estático positivo 296,351 [+ ]
FSN → Nível máximo da força de atrito estático negativo 232,6396 [+ ]
dx& lim p → Velocidade limite no sentido positivo do movimento 0,00432 [m/ s ]
dx&lim n → Velocidade limite no sentido negativo do movimento 0,001853 [m/ s ]
dx 0 p → Velocidade de stick positiva 0,00432*0,95 [m/ s ]
dx 0 n → Velocidade de stick negativa 0,001853*0,95 [m/ s ]
A Figura 4.15 mostra o diagrama de blocos do mapa estático de atrito.

Capitulo 4 87
Figura 4. 15 - Modelo do atrito dos cilindros

Capitulo 4 88
4.5 LEVANTAMENTO DA PERDA DE CARGA ( Cl )
4.5.1 Determinação do coeficiente de perda de carga nos dutos

Para obter experimentalmente o valor do coeficiente de perda de carga nos dutos
( Cl ), mede-se a diferença de pressão entre a entrada pVA e a saída p AA do duto e a velo-

cidade do fluido em regime permanente, isto é, a vazão que entra no cilindro quando o
mesmo está em regime permanente. A Figura 4.16 mostra um desenho esquemático do
mesmo.
Figura 4.16 - Desenho esquemático perda de carga duto experimental
Assim, variando a freqüência ter-se-á:
∆p = pVA − p AA
∆ posição
vmédia =
∆ tempo
D
qv Ain = vmédia . AAin
D
Portanto, conhecendo-se os valores de ∆p e

D
qv Ain pode-se obter o valor do coefi-
ciente de perda de carga experimental, dado pela Equação (3.46) mostrada no Capítu-
lo 3:
D
qv Ain
Cl =
∆p
Capitulo 4 89
Os dados obtidos experimentalmente foram importados para o Excel, onde foram

tratados para obtenção do coeficiente de perda de carga experimental e também para com-
provar que o sistema atua no regime laminar. Adota-se assim o coeficiente de perda de car-
-11
ga como 1,2x10 , média dos valores da Tabela 4.9, obtidos experimentalmente para um
duto de 1,75m de comprimento.
Tabela 4.9 - Coeficiente de perda de carga (Cl) experimental para duto de 1,75m de compri-
mento
Freq. ∆p (+ ) ∆p (−) v(+ ) v(−) Cl (+ ) Cl (−)
[ Hz ] [ MPa] [ MPa] [m / s] [m / s] [m 3 / s.Pa] [m 3 / s.Pa]

-12 -12
0,4 29,72 29,91 0,116 -0,118 9,26x10 -9,32800x10
-11 -11
0,5 27,58 27,73 0,122 -0,121 1,04410x10 -1,03500x10
-11 -11
0,75 26,87 27,07 0,123 -0,123 1,08600x10 -1,07770x10
-11 -11
0,9 25,92 26,13 0,125 -0,125 1,13400x10 -1,13100x10
-11 -11
1 25,35 25,5 0,127 -0,126 1,18340x10 -1,16790x10
-11 -11
1,5 24,06 24,33 0,131 -0,128 1,28800x10 -1,25020x10
-11 -11
1,75 23,29 23,53 0,131 -0,130 1,33630x10 -1,31100x10
-11 -11
2 23,08 23,29 0,133 -0,132 1,36300x10 -1,33600x10
Da mesma maneira, na Tabela 4.10 encontram-se os valores médios obtidos para

outros comprimentos de dutos.
Tabela 4.10 - Coeficiente médio de perda de carga experimental dos dutos
Cl (médio ) [m 3 / s.Pa]
Duto 1,0 m 7,1x10-12
Duto 1,75m 1,2x10-11
Duto 2,5m 1,9x10-11
Duto 4,5m 3,1x10-11
4.5.2 Determinação do coeficiente de perda de carga de mangueiras

Da mesma forma que foi feito para dutos, a perda de carga experimental das manguei-
ras também foi obtida da maneira descrita, gerando os dados abaixo relacionados na
Capitulo 4 90
Tabela 4.11, adotando-se então o coeficiente de perda de carga Cl =5,5x10-9, média dos
valores obtidos experimentalmente.
Tabela 4.11 - Coeficiente de perda de carga (Cl) experimental para as mangueiras
Freq. ∆p (+ ) ∆p (−) v(+ ) v(−) Cl (+ ) Cl (−)
[ Hz ] [ MPa] [ MPa] [m / s] [m / s] [m 3 / s.Pa] [m 3 / s.Pa]

0,4 2,972 2,991 0,116 -0,118 9,26x10-12 -9,32800x10-12
-11 -11
0,5 2,758 2,773 0,122 -0,121 1,04410x10 -1,03500x10
0,75 2,687 2,707 0,123 -0,123 1,08600x10-11 -1,07770x10-11
0,9 2,592 2,613 0,125 -0,125 1,13400x10-11 -1,13100x10-11
1,0 2,535 2,55 0,127 -0,126 1,18340x10-11 -1,16790x10-11
-11 -11
1,5 2,406 2,433 0,131 -0,128 1,28800x10 -1,25020x10
1,75 2,329 2,353 0,131 -0,130 1,33630x10-11 -1,31100x10-11
2,0 2,308 2,329 0,133 -0,132 1,36300x10-11 -1,33600x10-11
4.6 CONCLUSÕES
Fez-se no presente capítulo, a apresentação da bancada de estudos, e de seus com-
ponentes, utilizados nas combinações entre válvula e cilindro. Foram também expostos os
dados técnicos dos componentes obtidos através dos catálogos e calculados com base nas
equações obtidas da revisão bibliográfica. Com o levantamento desses dados pode-se rea-
lizar a simulação dos modelos a serem estudados e assim executar os ensaios experimen-
tos com o intuito de validar o modelo teórico e analisar as condições críticas expostas a se-
guir.
CAPÍTULO 5
ANÁLISE DOS RESULTADOS
Neste capítulo são apresentados os resultados obtidos através de simulações e na

bancada experimental. Os resultados experimentais foram utilizados na validação do mode-
lo matemático apresentado, além de mostrar a importância do estudo da combinação entre
válvulas simétricas e assimétricas e cilindros simétricos e assimétricos, uma vez que há
ocorrência de pontos críticos em diferentes momentos devido à variação de massa e forças
externas. Para a solução do conjunto de equações foi utilizado o Software MATLAB
SIMULINK, apresentado no Capítulo 3.
Como já visto, a estrutura física da bancada não permite acoplar grandes massas
reais, por isso utilizou-se de outros meios para aplicação de forças equivalentes na mesma.
Teve-se alteração na massa aplicada no atuador hidráulico por meio de aceleração do fluido
através de dutos de pequeno diâmetro, gerando grandes massas aparentes e também atra-
vés de uma mola elástica de rigidez Kx , onde pode ser aplicada uma pré-carga gerando
uma força de carregamento, permitindo assim o estudo do comportamento do sistema em
diferentes situações.
Neste caso a resposta das válvulas é considerada como de segunda ordem, com sa-
turação no sinal de entrada de -10 a +10 volts. O efeito de perda de carga do sistema real
( Cl ) devido à utilização de dutos, engates rápidos e das mangueiras, que geram uma perda
de carga considerável também foi levado em consideração.
Primeiramente será apresentada a validação do modelo com massa aparente com-
parado ao modelo com massa efetiva, seguida por gráficos do sistema com diferentes com-
primentos de dutos, observando o comportamento dos mesmos. Em cada subseção da se-
ção 5.2 estão relatados os experimentos para cada caso específico.
Na seção 5.1 está apresentada a validação do modelo não-linear com dutos para e-
feito de massa aparente. Na seção 5.2 são descritas as condições críticas das pressões nas
câmaras do cilindro, e nas suas subseções, as condições específicas de cada caso.
5.1 VALIDAÇÃO DO MODELO NÃO-LINEAR COM MASSA APARENTE

A fim de validar o modelo teórico da aceleração do fluido através de dutos de pe-
queno diâmetro, foram realizadas simulações com diferentes massas aparentes e compara-
dos os resultados dessas com um modelo do sistema com uma massa efetiva somada ao
êmbolo do cilindro. Nesse estudo foram utilizados dutos com os comprimentos relacionados
na Tabela 5.1, que geram para cada câmara do atuador as massas aparentes ali relaciona-
das, calculadas a partir da Equação (3.58).
Capitulo 5 92
Tabela 5.1 – Comprimento do duto x massa aparente
Comprimento Massa Aparente

do Duto Cilindro simétrico Cilindro assimétrico
AAA = 2,37 x10−4 ABA = 2,37 x10 −4 AAA = 4,91x10 −4 ABA = 2,37 x10 −4
[m 2 ] [m 2 ] [m 2 ] [m 2 ]
1,0 m 16 kg 16 kg 66 kg 16 kg
1,75 m 28 kg 28 kg 116 kg 28 kg
2,5 m 39 kg 39 kg 167 kg 39 kg
4,5 m 70 kg 70 kg 301 kg 70 kg
6,0 m 93 kg 93 kg 402 kg 93 kg
A Figura 5.1a e a Figura 5.1b mostram os resultados das simulações do modelo não
linear para uma massa efetiva de 56 kg, comparando-os aos resultados obtidos numa simu-
lação com dutos de 1,75m de comprimento em cada lado, validando o modelo de massa
aparente para cilindros simétricos (CS). As válvulas simétricas são designadas por (VS) e
as assimétricas por (VA). Nesse caso desconsiderou-se a força de pré-carga da mola e o
efeito de perda de carga gerado pelos dutos.
Figura 5.1 – Respostas com modelo não linear massa efetiva x massa aparente duto de 1,75m (a)
CS+VS, (b) CS+VA
Capitulo 5 93
Da mesma maneira, para cilindros assimétricos (cilindros diferenciais) (CD) foi feita a
validação do modelo, como mostrado na Figura 5.2a e na Figura 5.2b.
Figura 5.2 – Respostas com modelo não linear com massa efetiva x massa aparente duto 1,75m (a)
CD+VS e (b) CD+VA
A comparação demonstrou, além da equivalência da massa aparente com a massa

efetiva, a validade do modelo matemático que representa o efeito de massa aparente.
A Figura 5.3 e a Figura 5.4 mostram que mesmo variando a massa aparente aplica-
da ao sistema, as respostas continuam sendo equivalentes. No caso da Figura 5.3, os resul-
tados das simulações do modelo não linear para uma massa efetiva de 186 kg são compa-
rados aos resultados obtidos numa simulação com dutos de 6m de comprimento. Pode ser
visto na Figura 5.3a e na Figura 5.3b que as pressões nas câmaras do cilindro alcançam
valores abaixo de zero em ambas as simulações, possibilitando a ocorrência de cavitação
no cilindro, um dos problemas principais analisado nessa dissertação.
Capitulo 5 94
Figura 5.3 – Respostas com modelo não linear com massa efetiva x massa aparente duto 6m (a)
CS+VS, (b) CS+VA
Com o mesmo comprimento de duto, a massa aparente gerada nos cilindros assimé-
tricos é de 495 kg e nesse caso a pressão não atinge valores críticos como visto na Figura
5.4, demonstrando a importância do conhecimento dos diferentes fenômenos e suas varia-
ções de acordo com os parâmetros do sistema.
Figura 5.4 – Respostas com modelo não linear com massa efetiva x massa aparente duto 6m (a)
CD+VS e (b) CD+VA
Capitulo 5 95
Observa-se nas Figuras 5.1 a 5.4 que, para todos os casos, o comportamento das
pressões e as respostas do sistema são equivalentes. É validado então o sistema, compro-
vando a equivalência do modelo não linear com dutos que geram uma massa aparente, com
o modelo não linear com massa efetiva.
Na próxima seção é discutido com mais detalhes o comportamento da pressão nas
câmaras do cilindro identificando assim suas possíveis condições críticas.
5.2 CONDIÇÕES CRÍTICAS DAS PRESSÕES NAS CÂMARAS DO CILINDRO:

Através das várias simulações realizadas no Matlab/Simulink para as diferentes con-
figurações entre válvulas e cilindro, foi possível detectar que as condições críticas ocorrem
em dois momentos específicos, que são quando a aceleração atinge seu máximo valor tanto
para o avanço do cilindro como para o seu retorno. Dependendo da força aplicada e da con-
figuração do sistema, podem ocorrer pressões nas câmaras dos cilindros acima da pressão
de suprimento ( ps ) e pressões abaixo de zero, possibilitando a ocorrência de cavitação no
cilindro (observação: quando se refere à pressão abaixo de zero, refere-se à pressão ma-
nométrica, ou seja, uma pressão absoluta igual ou abaixo da pressão atmosférica). Essas
condições foram determinadas para se verificar como são essas relações das pressões das
câmaras com diferentes concepções de válvula e cilindro e diferentes valores de massa e
força de carga da mola.
Os momentos acima mencionados são de aceleração máxima positiva ( a MAX (+ ) ),
que ocorre no início do movimento de avanço e no final do movimento de retorno do cilindro
e onde p B atinge o valor mínimo, muitas vezes próximo ou abaixo de zero, e p A atinge o
valor máximo, podendo superar a pressão de suprimento ps . Nos momentos de aceleração
máxima negativa ( a MAX (−) ) ocorre uma inversão do descrito acima, tendo p B o seu valor
máximo naquele momento, podendo ultrapassar a pressão de suprimento ps , e p A valores

próximos ou abaixo de zero.
A Figura 5.5 ilustra a relação das pressões nas câmaras com o movimento de avan-
ço do cilindro, visando uma melhor compreensão do comportamento do sistema. Nessa
simulação, tem-se uma combinação de uma válvula simétrica com um cilindro simétrico com
uma massa de 156 kg, desconsiderando força de pré-carga da mola e perda de carga do
sistema. Vê-se a resposta a um sinal de entrada em degrau, além dos picos de pressão em
pA e pB .
Capitulo 5 96
(a) (b)
Figura 5.5 – Movimento de avanço e retorno do cilindro, aceleração e os comportamentos das pres-
sões nas câmaras do cilindro (a) avanço (b) retorno
Na Figura 5.5a e na Figura 5.5b observa-se o seguinte comportamento das pressões
pA e pB .
- No avanço:
- p A é máximo, quando o cilindro tem a MAX ( + ) ;
- p B é mínimo, quando o cilindro tem a MAX ( + ) ;
- p A é mínimo, quando o cilindro tem a MAX (−) ;
- p B é máximo, quando o cilindro tem a MAX ( −) .
- No retorno:
- p A é mínimo, quando o cilindro tem a MAX (−) ;
- p B é máximo, quando o cilindro tem a MAX ( −) ;
- p A > ps , quando o cilindro tem a MAX ( + ) ;
- p B < 0 , quando o cilindro tem a MAX ( + ) .

Capitulo 5 97
Portanto, através dessas simulações verifica-se a importância de examinar cuidado-

samente o efeito das pressões e da aceleração nos pontos de valores extremos.
Nas seções a seguir serão apresentados os estudos sobre as diferentes combina-
ções entre válvulas e cilindros, observando como se comportam as pressões nas câmaras
para diferentes valores de massa e diferentes valores de forças aplicadas ao sistema. Tem-
se o intuito de verificar em que configurações podem ocorrer pressões abaixo de zero no
sistema, auxiliando, desta forma, na escolha de uma combinação que atenda às necessida-
des sem que ocorram esses pontos críticos.
Os parâmetros dos componentes do sistema estão relacionados na Tabela 5.2. Os
parâmetros usados para cada combinação são os correspondentes aos componentes utili-
zados.
Tabela 5.2 – Parâmetros dos componentes do sistema
Parâmetros do Sistema Geral

Parâmetros Valor Unidade
ps 70x105; 80x105 Pa
β 1,109 Pa
Kz 5; 10; 15 Adm
Un 10 V
Ksi 50 V/m
Kx 2618; 5982; 16083 N/m
Válvula Simétrica
q nom 12@70bar lpm
ωn 439,8 rad / s
ξ 0,7 Adm
-10
Kvin 7,9x10 m 3 / s.Pa
Kv A 1,07x10-7 m 3 / s. Pa
Kv B 1,07x10-7 m 3 / s. Pa
Válvula Assimétrica
q nom 8@10bar lpm
ωn 439,8 rad / s
ξ 0,7 Adm
Capitulo 5 98
Kvin 3,73x10-10 m 3 / s.Pa

Kv A 1,89x10-7 m 3 / s. Pa
Kv B 9,42x10-8 m 3 / s. Pa
Cilindro simétrico
AA 2,37x10-4 m2
AB 2,37x10-4 m2
Mt 2,86 kg
Cilindro assimétrico
AA 4,91x10-4 m2
AB 2,37x10-4 m2
Mt 2,33 kg
As configurações estudadas são:

1- Cilindro simétrico de dupla ação com uma válvula simétrica;
2- Cilindro simétrico de dupla ação com uma válvula assimétrica;
3- Cilindro assimétrico de dupla ação com uma válvula simétrica;
4- Cilindro assimétrico de dupla ação com uma válvula assimétrica.
5.2.1 – Válvula simétrica com cilindro simétrico de dupla ação

1– Validação do modelo através da comparação do sistema real com mangueiras x
modelo não-linear simulado com mangueiras
A fim de verificar o comportamento da simulação do sistema com mangueira, o grá-

fico da Figura 5.6 compara a resposta do sistema real com a mola 2 e sem pré-carga, com
a simulação gerada com os mesmos parâmetros, já levando em consideração a perda de
carga obtida experimentalmente demonstrada na seção 4.7. Um dos problemas para este
caso da mangueira é a brusca queda de pressão de suprimento no retorno do cilindro. Por-
tanto, a simulação foi realizada tendo como dado de entrada para a simulação a pressão de
suprimento real, a fim de obter os resultados simulados mais próximos do sistema real. Ob-
serva-se que as respostas do sistema apresentam equivalência. Na Figura 5.6c pode-se
verificar melhor o comportamento das pressões.
Capitulo 5 99
Figura 5.6 – Resposta do sistema real com mangueiras x modelo não linear simulado com manguei-
ras para CS+VS. (a) Posição, (b) Pressão e (c) Ampliação das pressões
2– Validação do modelo através da comparação do sistema real com dutos x modelo

não linear simulado com dutos
Da mesma forma, para validar experimentalmente o modelo com dutos, apresenta-

se na Figura 5.7 a comparação dos resultados experimentais com os obtidos em simulação
para uma massa aparente de 66 kg, que corresponde a um duto de 1,75m acoplado à câ-
mara A e de 2,5m à câmara B do cilindro. Tem-se como dado de entrada a pressão de su-
primento real. Na ampliação do intervalo entre 4 e 7 segundos na Figura 5.7c pode-se ob-
servar melhor a resposta das pressões.
Capitulo 5 100
Figura 5.7 – Resposta do sistema real com dutos x modelo não linear simulado com dutos para
CS+VS. (a) Posição, (b) Pressão e (c) Ampliação das pressões
3– Comparação do sistema real com dutos x modelo não linear simulado com dutos – Análi-
se do comportamento observado para diferentes parâmetros
Na Figura 5.8a, Figura 5.8b e Figura 5.8c percebe-se que mesmo alterando os valo-
res de massa aparente, constante e pré-carga da mola, as respostas da simulação continu-
am sendo equivalentes às respostas obtidas experimentalmente.
Capitulo 5 101
(a)
(b)
Capitulo 5 102
(c)
Figura 5.8 – Respostas do sistema real com dutos x modelo não linear simulado com dutos para
CS+VS. (a) Pré-carga nula, (b) Fpré-carga 643N e (c) Fpré-carga 965N
4– Análise do comportamento do sistema real para diferentes valores de pré-carga.
A fim de verificar a influência que a força de carregamento tem sobre o sistema real,
a Figura 5.9 mostra os resultados experimentais para os mesmos parâmetros, alterando-se
apenas a força de pré-carga da mola.
Na Figura 5.9a, percebe-se que o comportamento das pressões do sistema é mais
estável. Consegue-se perceber o efeito que o aumento da força de pré-carga tem sobre o
sistema na Figura 5.9b e na Figura 5.9c, onde se vê que à medida que se aumenta a força
de pré-carga, as pressões se aproximam das condições críticas.
Capitulo 5 103
(a)
(b)
Capitulo 5 104
(c)
Figura 5.9 – Resposta do sistema real com massa aparente para CS+VS. (a) Pré-carga nula, (b) Fpré-
carga 643N e (c) Fpré-carga 965N
5– Exemplo de experimento com ocorrência de possíveis pontos críticos
A Figura 5.10 mostra o comportamento do sistema para um experimento real com

massa aparente de 110 kg. Pode-se observar na mesma, no início do retorno, um pico de
pressão negativa em p B , onde a pressão chega próxima ou abaixo de zero. Na Figura
5.10d pode-se observar com mais detalhe o comportamento de p B no intervalo de 1,88 a

1,89 s.
Capitulo 5 105
Figura 5.10 – Resposta do sistema real com massa aparente para CS+VS. (a) Posição (b) Pressão (c)
Ampliação das pressões entre 1,86 e 1,95s (d) Ampliação das pressões entre 1,88 e 1,89s
6– Comparação da resposta obtida do modelo simulado com cada tipo de mola – Análise do
efeito gerado pela variação da constante da mola
Para essa combinação de válvula e cilindro observa-se nas simulações que, quanto
maior a constante da mola, maior facilidade de ocorrência de pontos críticos. Na Figura
5.11, observa-se que com uma massa de 155 kg, ocorrem pressões abaixo de zero apenas
no caso da mola 3. Já na Figura 5.12, ao se acrescentar uma força de pré-carga de 262N,
já se observam pressões críticas com a mola 1 e 2. A pressão p A atinge valores abaixo de
zero e p B supera a pressão de suprimento.

Capitulo 5 106
Figura 5.11 – Resposta do modelo não linear simulado com as três diferentes molas sem pré-carga
para CS+VS. (a) Posição (b) Pressão (c) Ampliação posição retorno (d) Ampliação das pressões re-
torno
Figura 5.12 – Resposta do modelo não linear simulado com as três diferentes molas com pré-carga de
262N para CS+VS (a) Posição (b) Pressão (c) Ampliação posição retorno (d) Ampliação das pressões
retorno
Capitulo 5 107
Compilando os dados observados nas simulações realizadas com o modelo descon-

siderando a perda de carga do sistema; pode-se identificar os máximos valores de massa
que fazem com que as pressões alcancem valores iguais ou abaixo de zero, os quais estão
indicados na Tabela 5.3. Para esta tabela, as seguintes considerações são válidas:
Mola 1 → Constante da mola Kx = 2618,4 [ + / m ];

Mola 2 → Constante da mola Kx = 5982,1 [ + / m ];
Mola 3 → Constante da mola Kx = 16083 [ + / m ];
FPr eC → Força de pré-carga da mola [ + ];
M 1 → Mínimo valor de massa para possível ocorrência de cavitação (modelo des-

considerando a perda de carga do sistema).
Tabela 5.3 – Máximos valores de massa para que não haja possibilidade de ocorrência de cavitação.
Resultados de simulações sem perda de carga e com válvula simétrica e cilindro simétrico
RESULTADOS SIMULADOS VÁLVULA SIMÉTRICA X CILINDRO SIMÉTRICO

Mola 1 FPr eC = 0 N FPr eC = 216,84 N FPr eC = 523,68 N
M 1 [Kg ] 186 150 120
M 1 [Kg ] 176 108 -
Mola 3 FPr eC = 0 N FPr eC = 1608,3 N FPr eC =3216,6 N
M 1 [Kg ] 151 - -
Alguns conjuntos de parâmetros tiveram erros de simulação no MATLAB/SIMULINK,

devido à resoluções numéricas. Experimentalmente constatou-se que para esses valores o
atuador não se movimenta devido à força de carregamento aplicada no sistema. As configu-
rações com esse problema não possuem valor nas tabelas.
Para a válvula simétrica com cilindro simétrico, o aumento da força de carregamento
e da constante da mola são fatores que contribuem para o aumento das condições críticas
das pressões nas câmaras do cilindro. Quanto maiores, mais as pressões nas câmaras se
aproximam de situações críticas. Essa combinação mostrou-se apropriada nos casos estu-
dados até um valor de massa limite de 186 kg, com a mola 1, e sem pré-carga.
Capitulo 5 108
5.2.2 – Válvula assimétrica com cilindro simétrico de dupla ação

1– Validação do modelo através da comparação do sistema real com dutos x modelo
não linear simulado com dutos
Para validar o modelo com a combinação de válvula assimétrica com cilindro simétri-
co de dupla ação, a Figura 5.13 apresenta a simulação feita com dutos de 2,5m e 4,5m,
gerando uma massa aparente de 110 kg, comparada à experiência feita com os mesmos
parâmetros.
Figura 5.13 – Resposta do sistema real com dutos x modelo não-linear simulado com dutos para
CS+VA. (a) Posição (b) Pressão
2 – Comparação da resposta obtida do modelo simulado com cada tipo de mola –

Análise do efeito gerado pela variação da constante da mola
A Figura 5.14 mostra o comportamento do sistema simulado com dutos gerando

uma massa aparente de 55 kg, com cada uma das três diferentes molas utilizadas e com
pré-carga nula. Comparando-se as curvas vê-se que, para essa combinação, com o aumen-
to da rigidez da mola, aumentam os picos de pressão mínima, tornando o quadro ainda
Capitulo 5 109
mais crítico. Na Figura 5.14c tem-se uma ampliação entre 1,9 e 2,5 segundos mostrando
apenas a pressão na câmara B do cilindro. Nela observa-se que os pontos críticos ocorrem
no retorno do cilindro, onde com a mola 3 o sistema apresenta valores abaixo de zero.
Figura 5.14 – Resposta do modelo não linear simulado com dutos com as três diferentes molas para
CS+VA. (a) Posição (b) Pressão (c) Ampliação das pressões entre 1,9 e 2,6s
3 – Comparação do sistema real com dutos x modelo não linear simulado com dutos
– Análise do comportamento observado para diferentes valores de pré-carga.
Outro fator a ser considerado por também influenciar na resposta do sistema é a pré-
carga da mola. A Figura 5.15 mostra as respostas obtidas das simulações geradas com
massa aparente de 55kg e a mola 2, variando apenas a força de pré-carga. Observa-se
nesse caso que, quanto maior a força de pré-carga da mola, mais críticos ficam os valores
das pressões. Nesse caso com a mola 2, sem pré-carga não ocorrem pontos críticos, mas,
ao se acrescentar uma força de pré carga de 240N ou 478N, p B atinge valores abaixo de
zero no retorno do cilindro como pode ser visto na Figura 5.15c.
Capitulo 5 110
Figura 5.15 – Resposta do modelo não linear simulado com massa aparente para CS+VA. (a) Posição
(b) Pressão (c) Ampliação das pressões entre 1,9 e 2,6s
Na Figura 5.16 observa-se que com a mola 3 sem força de pré-carga e desconside-
rando a perda de carga, mesmo sem massa o sistema já apresenta pontos críticos onde p B
tem valores abaixo de zero.
Figura 5.16 – Resposta do modelo não linear simulado com massa aparente para CS+VA. (a) Posição
(b) Pressão
Capitulo 5 111
Com base nos efeitos dos parâmetros já analisados, obtém-se a Tabela 5.4, que re-
laciona os valores de massa onde começam a haver pontos críticos para cada mola e pré-
carga para situações onde a perda de carga é desconsiderada.
Resultados de simulações sem perda de carga e com válvula assimétrica e cilindro simétrico
RESULTADOS SIMULADOS VÁLVULA ASSIMÉTRICA X CILINDRO SIMÉTRICO

Mola 1 FPr eC = 0 N FPr eC = 216.84 N FPr eC = 523.68 N
M 1 [Kg ] 199 99 0
Mola 2 FPr eC = 0 N FPr eC = 598,21 N FPr eC = 1196.42 N
M 1 [Kg ] 157 0 -
Mola 3 FPr eC = 0 N FPr eC = 1608,3 N FPr eC =3216.6 N
M 1 [Kg ] 0 - -
A combinação de cilindro simétrico com válvula assimétrica mostrou-se ser uma

combinação que apresentou problemas críticos com todas as molas e até mesmo sem
massa acoplada ao sistema, gerando quase na totalidade dos casos analisados, pontos
críticos de pressão.
5.2.3 – Válvula simétrica com cilindro assimétrico de dupla ação

1 – Validação do modelo através da comparação do sistema real com mangueiras x
modelo não linear simulado com mangueiras
Para a validação do modelo com válvula simétrica e cilindro assimétrico, mostra-se

a comparação da resposta do modelo não-linear com mangueira simulado com os resulta-
dos obtidos experimentalmente com os mesmos parâmetros, vistos na Figura 5.17.
Capitulo 5 112
Figura 5.17 – Resposta do sistema real com mangueiras x modelo não linear simulado com manguei-
ras para CD+VS. (a) Posição (b) Pressão
2 – Validação do modelo através da comparação do sistema real com dutos x modelo não
linear simulado com dutos
Para a validação do modelo com válvula simétrica e cilindro assimétrico com dutos,
mostra-se na Figura 5.18 comparação das respostas obtidas no modelo não linear simulado
com as respostas obtidas no experimento real, ambos com os mesmos parâmetros. Para
esse caso foram utilizados dutos gerando uma massa aparente de 155 kg.
Capitulo 5 113
CD+VS. (a) Posição (b) Pressão
3 – Comparação da resposta obtida do modelo simulado com cada tipo de mola – Análise
do efeito gerado pela variação da constante da mola
Na Figura 5.19, simulação com uma massa de 300 kg, observa-se o efeito causado
ao se utilizar molas de diferente rigidez. Quanto maior a rigidez da mola, menor o pico de
pressão e menor a probabilidade de ocorrência de pontos críticos onde pode ocorrer cavita-
ção. Também pode se observar na Figura 5.19d, que é uma ampliação entre 0 e 0,6 segun-
dos da resposta observada na Figura 5.19b mostrando apenas a pressão da câmara A do
cilindro, que é no momento de avanço do cilindro onde ocorrem os picos de pressão do sis-
tema.
Capitulo 5 114
Figura 5.19 – Resposta do modelo não linear simulado com dutos com as três diferentes molas para
CD+VS. (a) Posição (b) Pressão (c) Posição no avanço e (d) Pressão no avanço
4 – Comparação do sistema real com dutos x modelo não linear simulado com dutos –
Análise do comportamento observado para diferentes valores de pré-carga.
Foi também analisado o efeito causado ao se aumentar a força de pré-carga da

mola. Observa-se na Figura 5.20 que, no caso de uma combinação de válvula simétrica
com cilindro assimétrico, ao aumentar-se a pré-carga da mola, a pressão p A tende a ultra-
passar ps no retorno, e a atingir valores abaixo de zero no avanço.

Capitulo 5 115
Figura 5.20 – Resposta do modelo não linear simulado com massa aparente para CD+VS. (a) Posição
e Pressão no avanço (b) Posição e Pressão no retorno.
Na Tabela 5.5 são compilados os resultados obtidos para esta combinação de vál-
vula e cilindro, onde pode se observar que, ao se aumentar a força de pré-carga e a rigidez
da mola, aumenta também a carga que o sistema pode suportar sem que haja ocorrência
de pontos críticos.
Resultados de simulações sem perda de carga e com válvula simétrica e cilindro assimétrico
RESULTADOS SIMULADOS VÁLVULA SIMÉTRICA X CILINDRO ASSIMÉTRICO

M 1 [Kg ] 277 351 434
M 1 [Kg ] 354 561 875
M 1 [Kg ] 635 2116 -

Capitulo 5 116
Observa-se então que, para essa combinação, o sistema apresenta boas condições
de operação sem ocorrência de pontos críticos de pressão para diversos coeficientes de
rigidez de mola e pré-cargas, mesmo com cargas mais elevadas do que as observadas nas
outras combinações.
5.2.4 – Válvula assimétrica com cilindro assimétrico de dupla ação

1 – Validação do modelo através da comparação do sistema real com dutos x mode-
lo não linear simulado com dutos
Para a validação do modelo com essa combinação de válvula e cilindro, observa-se

na Figura 5.21 a comparação da resposta obtida na simulação do modelo não-linear com a
obtida experimentalmente com os mesmos parâmetros. Nesse caso foi utilizada uma massa
aparente de 237 kg.
CD+VA. (a) Posição (b) Pressão
Capitulo 5 117
2 – Comparação da resposta obtida do modelo simulado com cada tipo de mola – Análise
do efeito gerado pela variação da constante da mola
Para essa combinação, a diferença no coeficiente de rigidez da mola atua a favor

do sistema com influência não muito significativa, mas, quanto maior o coeficiente de rigidez
da mola, maior a carga necessária para que ocorram pontos críticos de pressão no sistema,
como pode ser observado na Figura 5.22. No caso dessa simulação foi utilizada uma massa
aparente de 750 kg.
Figura 5. 22– Resposta do modelo não linear simulado com dutos com as três diferentes molas para
CD+VA. (a) Posição (b) Pressão (c) Ampliação da pressão entre 1,9 e 2,5s.
3 – Comparação do sistema real com dutos x modelo não linear simulado com dutos –
Análise do comportamento observado para diferentes valores de pré-carga.
Na análise do efeito de pré-carga para essa combinação de válvula e cilindro, a Fi-

gura 5.23 mostra como, ao acrescentar uma pré-carga, o sistema passa a apresentar pres-
sões mais oscilatórias, e dependendo do valor de pré-carga, o sistema pode apresentar
pressões próximas ou abaixo de zero e pressões acima da pressão de suprimento.
Capitulo 5 118
Figura 5.23 – Resposta do modelo não linear simulado com massa aparente para CD x VA. (a) Posi-
ção (b) Pressão (c) Ampliação da pressão entre 1,9 e 2,5s
Resultados de simulações sem perda de carga e com válvula assimétrica e cilindro assimétrico
RESULTADOS SIMULADOS VÁLVULA ASSIMÉTRICA X CILINDRO ASSIMÉTRICO

M 1 [Kg ] 1024 1229 1471
M 1 [Kg ] 1227 1848 -
M 1 [Kg ] 1975 - -
Para essa combinação, os valores de massa suportados sem que haja ocorrência de
pontos críticos são também mais elevados, sendo que diversos coeficientes de mola e pré-
cargas podem ser aplicados também sem a ocorrência de problemas.
Capitulo 5 119
5.3 COMPARAÇÕES DOS RESULTADOS DA SIMULAÇÃO ENTRE DIFERENTES

CONCEPÇÕES DE VÁLVULAS E CILINDROS
Após analisados os comportamentos de cada concepção separadamente, a seguir
serão comparadas, para um mesmo conjunto de parâmetros, os resultados da simulação
com diferentes concepções de válvula e cilindro, a fim de verificar qual a escolha mais ade-
quada a ser feita para um determinado conjunto de parâmetros.
5.3.1 Válvula simétrica e válvula assimétrica com cilindro assimétrico

A Figura 5.24 mostra a comparação do comportamento da posição no avanço e no
retorno um cilindro simétrico (CS) e um cilindro diferencial (CD) comandados por uma válvu-
la simétrica (VS), ambos com uma massa de 400 kg, com a mola 1 e com uma força de pré-
carga de 524N. Desconsidera-se o efeito de perda carga. Percebe-se que a resposta da
concepção CD+VS é mais rápida tanto no avanço quanto no retorno que a da CD+VA con-
forme visto na Figura 5.24a. No entanto, ao se comparar o comportamento das pressões
nas câmaras dos sistemas comandados por uma VA e por uma VS, percebe-se maiores
oscilações nas pressões p A e p B durante o regime transiente com CD+VS, como visto na
Figura 5.24b e na Figura 5.24d.
Figura 5.24 – Resposta do modelo não linear comparação CD+VS x CD+VA. (a) Posicão (b) Pressão
(c) Posição no retorno e (d) Pressão no retorno.
Capitulo 5 120
A Figura 5.25 mostra que, para a mesma comparação, mas sem força de pré-carga,
p A atinge valores abaixo de zero no avanço do cilindro com o emprego da válvula simétri-
ca, criando assim possibilidade de ocorrência de cavitação conforme visto na Figura 5.25a.
Outro fator observado são as oscilações das pressões p A e p B as quais são significativa-
mente superiores no sistema com VS, como visto na Figura 5.25a e na Figura 5.25b. Por-
tanto verifica-se com base no comportamento das pressões que, para uma massa de 400
kg e sem pré-carga, desconsiderando-se o efeito de perda de carga, o sistema poderia ope-
rar sem ocorrência de pontos críticos apenas com VA. Em regime permanente não ocorrem
diferenças significativas entre essas concepções.
Figura 5. 25 – Resposta do modelo não linear comparação CD+VS x CD+VA. (a) Avanço (b) Retorno
5.3.2 Válvula simétrica e válvula assimétrica com cilindro simétrico

A Figura 5.26 mostra os comportamentos da posição tanto no avanço (Figura 5.26a)
como no retorno (Figura 5.26b) de um CS comandado por uma VS comparado ao de uma
VA comandando um CS, ambos com uma massa de 150 kg e sem pré-carga. Desconside-
ra-se o efeito de perda de carga nesta simulação. Observa-se, pelos resultados, que a res-
posta mais rápida é do sistema com uma VS, tanto no avanço como no retorno. Também
observa-se, em regime transiente, oscilações muito significativas de p A e p B em ambas
concepções. Portanto, na comparação entre VS+CS e VA+CS, pode-se afirmar que a con-
Capitulo 5 121
cepção VS+CS é melhor para o controle de posição no avanço e no retorno, mas não há
aparentemente nenhum impedimento para utilização da concepção VA+CS.
Figura 5.26 – Resposta do modelo não linear comparação CS+VS x CS+VA. (a) Avanço (b) Retorno
A Figura 5.27 mostra que para os mesmos parâmetros acima descritos, ao ser apli-
cada no sistema uma força de pré-carga de 524N, as pressões podem atingir condições
críticas em ambas configurações.
Capitulo 5 122
Figura 5.27– Resposta do modelo não linear comparação CS+VS x CS+VA. (a) Posição (b)
Pressão (c) Ampliação da pressão entre 2 e 2.3s
5.4 CONSIDERAÇÕES FINAIS

Para os mesmos parâmetros de sistema, a simples alteração na combinação entre
válvulas e cilindros pode gerar ou não ocorrência de pontos críticos. A Tabela 5.7 mostra as
faixas máximas de carregamento possíveis de utilização para as diferentes concepções de
válvulas e cilindros descritas anteriormente sem que ocorram pontos críticos com pressões
abaixo de zero que possam gerar cavitação. Ela apresenta as diferentes concepções sub-
metidas a diferentes pré-cargas, e qual o valor máximo de massa que pode ser acoplada ao
sistema para que não ocorra cavitação em cada caso. A válvula simétrica é indicada por VS,
a válvula assimétrica por VA, o cilindro simétrico por CS e o cilindro assimétrico (diferencial)
por CD. No topo das colunas estão indicadas a mola utilizada e a força de pré-carga nela
aplicada, e nos quadros estão inscritos os valores máximos em kg de massa para que não
ocorra cavitação.
Capitulo 5 123
Tabela 5.7 - Tabela valores máximos de massa para que não haja possibilidade de ocorrência de
cavitação para diferentes concepções de válvulas e cilindros
VALOR MÁXIMO DA MASSA PARA CONCEPÇÕES DE VÁLVULAS E

CILINDROS
Mola 1 Mola 2 Mola 3
FPr eC [N] 0 217 524 0 598 1196 0 1608 3217
VS+CS 186 150 120 176 108 - 151 - -

VS+CD 277 351 434 354 561 875 635 2116 -
VA+CS 199 99 0 157 0 - 0 - -
VA+CD 1024 1229 1471 1227 1848 - 1227 1848 -
Os limites impostos para a utilização de uma determinada concepção foram resulta-

do da observação do comportamento das pressões geradas em simulação. Em cada situa-
ção buscou-se o valor limite em que não haja ocorrência de pressão na câmara do cilindro
abaixo de zero, que possibilitaria a ocorrência de pontos críticos.
As comparações feitas com simulações com mesmos parâmetros com diferentes
concepções mostraram, ainda mais claramente, o cuidado necessário na escolha de uma
concepção, uma vez que, com alteração de apenas parâmetros como pré-carga e constante
da mola, escolhas antes adequadas passam a apresentar problemas.
CAPÍTULO 6
CONCLUSÃO
A simulação computacional é uma boa ferramenta de auxílio aos projetistas na exe-

cução de projetos hidráulicos complexos para obter maior eficiência, precisão e rapidez.
Assim, essa análise comportamental do sistema representado por modelos matemáticos
dos componentes que o compõe, foca no critério da escolha da combinação de válvulas e
cilindro e, principalmente, na correlação com as condições operacionais.
Para os mesmos parâmetros de sistema, com massa efetiva e carregamento, a sim-
ples alteração na combinação entre válvulas e cilindros pode gerar ou não ocorrência de
pontos críticos. A falta de dados para auxiliar a correta escolha dessa combinação pode
gerar dificuldades para o projeto de posicionadores hidráulicos.
Os limites da utilização de uma determinada concepção estão associados ao com-
portamento das pressões geradas em simulação. Para cada caso analisado, buscou-se um
valor limite em que não ocorressem pressões efetivas negativas na câmara do cilindro, que
possibilitariam a ocorrência de pontos críticos.
Observou-se que a concepção VA+CS (válvula assimétrica e cilindro simétrico) mos-
trou-se o caso mais crítico dos estudados, tendo os menores limites de carga possível de
ser aplicada sem que ocorra cavitação, e para diversos parâmetros havendo cavitação sem
qualquer massa aplicada.
Outro fato observado é que a concepção que alcançou os melhores resultados em
sistemas de posicionadores hidráulicos foi VA+CD (válvula assimétrica e cilindro assimétri-
co), permitindo, em quase todas as situações de pré-carga simuladas, que sejam acopladas
massas efetivas acima de uma tonelada, em alguns casos chegando a quase duas, sendo
assim considerado um sistema mais robusto.
Esses resultados teórico-experimentais permitiram conhecer melhor os efeitos de
cavitação para algumas configurações de válvula e cilindros hidráulicos sob diferentes car-
regamentos, fornecendo dados para a escolha da combinação mais adequada para o proje-
to de posicionadores eletro-hidráulicos.
Sugere-se para trabalhos futuros o estudo da influência da temperatura do fluido e
da pressão de suprimento na combinação entre válvulas e cilindros. Há também perspectiva
de desenvolvimento futuro de uma metodologia que permita análise mais adequada dos
fatores que influenciam a nesta escolha.
Referência Bibliográficas 125
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Apêndice 129
APÊNDICE A - ESPECIFICAÇÕES DOS COMPONENTES UTILIZADOS:
A.1 UPCH
Os principais recursos presentes na UPCH são:

• 01 Bomba de deslocamento variável (palhetas) com vazão máxima de 16 litros;
• 01 Bomba de deslocamento fixo (engrenagens) com vazão máxima de 14 litros;
• 02 Válvulas de alívio de pressão, uma para cada bomba;
• 01 Motor 15 Cv 1750 rpm para acionar ambas as bombas;
• Sistema de controle de temperatura com resistência de aquecimento e trocador de
calor com compressor acionados por controlador de processos;
• Duas vias de suprimento (P1 e P2) e uma via de retorno para cada estação de tra-
balho;
• Sistema de controle de pressão do acumulador acionado por controlador de pro-
cessos;
• CLP CL151 Bosch para o controle do comportamento da UPCH.
Estas duas bombas e o acumulador são compartilhados pelas as estações de traba-

lho da bancada da PHP, sendo que um mesmo componente não pode ser utilizado pelas
duas estações ao mesmo tempo, para garantir a vazão e a pressão especificadas. Para
direcionar adequadamente o fluido de maneira a atender as condições acima, o CLP recebe
comandos de dois painéis (um em cada estação de trabalho) e atua sobre válvulas direcio-
nais, informando os usuários sobre o uso de seus componentes através de LED´s instala-
dos nos painéis. A temperatura, a pressão de operação das bombas e a pressão de preen-
chimento do acumulador devem ser ajustadas na própria UPCH, e podem ser conferidas em
seus controladores de processos e manômetros analógicos (RAMOS FILHO, 2007 ]).
Apêndice 130
A.2 VXI
Resolução: 61 µV , ± 20bits, 6 dígitos p/ T =20 ms

Computador:
- Processador Pentium IV 3GHz
- Memória RAM:2 GB
A.3 VÁLVULA SERVOSOLENÓIDE OBE (ELETRÔNICA EMBARCADA)
Figura A.1 – Esquema da válvula servosolenóide OBE
Fabricante: Bosch Rexroth

Válvula Simétrica 4/3
Modelo: 4WRPEH 6 C3B12L-2X/G24K0/A1M - 0811404601
Catálogo: RA 29035/01.05
Tamanho: 6
Vazão nominal: 12 lpm a 35 bar por via
Vazamento a 100 bar : < 300 cm 3 / min

Tensão de entrada: 0-10V
Freqüência natural:
Apêndice 131
Figura A.2 – Diagrama de Bode da válvula simétrica
A.4 VÁLVULA PROPORCIONAL DIRECIONAL, DIRETAMENTE OPERADA, COM

FEEDBACK ELÉTRICO DE POSIÇÃO.
Figura A.3 – Esquema da válvula proporcional direcional assimétrica
Válvula Assimétrica 4/3

Modelo: 4WREE 6 E1-08-22/G24K31/A1V
Catálogo: RP29061/02.03
Tamanho: 6
Vazão nominal: 8 lpm @ 10 bar
Tensão de entrada: 0-10V
Vazamento a 100 bar :
Apêndice 132
Figura A. 4 – Gráfico do fluxo de vazamento da válvula assimétrica, com o carretel na posição central.
Freqüência natural:
Figura A. 5 – Diagrama de Bode da válvula assimétrica

Apêndice 133
A.5 CILINDRO HIDRÁULICO SIMÉTRICO
Figura A.6 – Cilindro simétrico Bosch Rexroth MS2
Cilindro Simétrico de haste passante de dupla ação

Modelo: CGT3MS2/25/18/200Z-1X/B1CHDTWW
Catálogo: 1- RS/E/P17 032/05.00
A.6 CILINDRO HIDRÁULICO ASSIMÉTRICO
Figura A.7 – Cilindro assimétrico Bosch Rexroth MS2
Cilindro Assimétrico de dupla ação

Modelo: CDT3MS2/25/18/200Z-1X/B1CHDTWW
Catálogo: 1- RS/E/P17 032/05.00
Apêndice 134
A.7 EXPERIMENTOS DO MODELO DE ATRITO VISCOSO VARIÁVEL
A.7.1 Cilindro hidráulico simétrico:
Tabela A.1 – Dados do experimento de atrito viscoso variável do cilindro simétrico

Apêndice 135
A.7.2 Cilindro hidráulico assimétrico:
Tabela A.2 – Dados do experimento de atrito viscoso variável do cilindro assimétrico

Apêndice 136
A.8 TRANSDUTOR DE POSIÇÃO
Figura A. 8 – Transdutor de posição Balluf BTL5 A11
Fabricante: Balluf
Modelo: Micropulse Linear Transducer Profile Style BTL5 A11 M0200 PS32
Catálogo: 810937 Balluf BTL5 A11
Interface analógica
Saída: 0-10 V
Ks = 50 V / m
Resolução:4 µm
A.9 TRANSMISSOR DE PRESSÃO
Figura A. 9 - Transmissor de pressão HBM
Fabricante: HBM
Modelo: Pressure transmitter P2VA2 200bar
Pnom
Função transferência: Pabs = (U out − 0.5V ).
9.5V
Saída: 0-10 V
Resolução:2 Bar
Apêndice 137
APÊNDICE B - SISTEMA DE CARREGAMENTO
B.1 CARACTERÍSTICAS CONSTRUTIVAS DA MOLA E DA SUA ESTRUTURA DE FI-

XAÇÃO
As molas utilizadas nesse trabalho foram projetadas para sofrer carregamento dinâ-
mico e ter vida infinita. A seguir são descritas as características construtivas das molas:
Tabela B.1 - Dados mola 1
Mola 1
- Mola helicoidal de compressão paralela e seção
circular
- Diâmetro Interno – 110 mm
- Diâmetro Médio – 120 mm
- Diâmetro do fio – 10 mm
- Comprimento: - 488 ± 5 mm
- Espiras úteis – 22 espiras
- Espiras totais – 24 espiras
- Material - DIN 17223/B
- K = 2626 N/m
- Extremidades em esquadro e esmerilhadas
-Acabamento - Oleado
Apêndice 138
Mola 2
- Mola helicoidal de compressão paralela e se-
ção circular
- Comprimento: - 500 ± 5 mm
- Espiras úteis – 19 espiras
- Espiras totais – 21 espiras
- Material - DIN 17223/B
- K = 6010 N/m
- Acabamento - Oleado
Mola 3
- Mola helicoidal de compressão paralela e se-
ção circular
- Comprimento: - 449 mm
- Espiras úteis – 12,5 espiras
- Espiras totais – 14,5 espiras
- Material – SAE 5160
- K = 16120 N/m
- Acabamento – Oleado
Apêndice 139
B.2 CARACTERÍSTICAS CONSTRUTIVAS DA ESTRUTURA DE FIXAÇÃO DA MOLA
A estrutura de fixação mostrada na Figura B.1 foi projetada para permitir o encaixe
da mola de forma segura e prática na bancada de estudo. Tal estrutura permite regular dife-
rentes pré-cargas na mola através de mecanismo de ajuste que desloca a base inferior da
estrutura, comprimindo a mola.
Base superior Suporte

deslizante
Guias de
deslizamento
Ajuste pré-carga
Mola
Base inferior
deslizante
Fixação das
guias de
deslizamento
Figura B.1 - Estrutura de fixação da mola
Para reduzir o atrito na base superior deslizante durante a ciclagem da mola, utili-
zam-se guias de esferas recirculantes.
Apêndice 140
APÊNDICE C - PARÂMETROS DO MODELO USADOS NA SIMULAÇÃO
Parâmetros Modelo Não Linear

Parâmetros do Sistema de Atuação Hidráulico
Óleo Hidráulico DTE24 Móbil
Utilizando todos os valores do coeficiente de atrito viscoso
PARÂMETROS DA UNIDADE DE POTENCIA HIDRÁULICA

ps=70e5; 80e5; Pressão de suprimento (Pa)
pt=0e5; Pressão de retorno (Pa)
pc=0; Pressão de carga
Bef=0.8e9; Modulo de elasticidade do fluido hidráulico [Pa]
PARAMETROS DA CARGA (MOLA)

Kx=0;
Kx=2618.4; Constante da mola 1 (N/m)
Kx=5982.1; Constante da mola 2 (N/m)
Kx=16083; Constante da mola 3 (N/m)
PreCarga=0; Pré-carga da mola (m)
Parâmetros do controlador
Kz=5; Ganho Proporcional
PARÂMETROS DO TRANSDUTOR DE POSIÇÃO

Ksi=50; Ganho do transdutor (V/m)
PARÂMETROS DA VÁLVULA SIMÉTRICA

Un=10; Tensão nominal
Qn=12; Vazão nominal da válvula (dado de catálogo) (lpm), onde 12 é
a vazão p/ 35 bar por via
wn=439.8; Freqüência natural da válvula (rad/s)
E=0.7; Razão de amortecimento na válvula (Adm)
Kvin=7.9e-10; Coeficiente de vazamento interno (m^3/s*Pa)
Kv=7.6e-8; Coeficiente de vazão 1,434l/min*(bar^1/2) p 70 bar
Válvula simétrica qva=qvb, assim Kva=Kvb

Kvia=Kv*sqrt(2);
Apêndice 141
Kva=Kvia;
Kvb=Kvia;
PARÂMETROS DA VÁLVULA ASSIMÉTRICA

Un=10; Tensão nominal
wn=439.8; Freq. natural da válvula (rad/s)
E=0.7; Razão de amortecimento na válvula (Adm)
Qn=8; Vazão nominal da válvula, dado de catálogo [lpm]; com Del-
taP=10Bar
Kvin=3.73e-10; Coeficiente de vazamento interno (m^3/s*Pa)
Kv=1.33e-7; Coeficiente de vazão
Válvula simétrica qva=qvb/2, assim Kva=Kvb/2
Kvia=Kv*sqrt(2);
Kva=Kvia;
Kvb=Kvia/2;
PARÂMETROS DO CILINDRO SIMÉTRICO

De=0.0025; Diâmetro do embolo [m]
Dh=0.0018; Diâmetro da Haste [m]
L=0.2; Curso total haste cilindro [m]
Aa=2.37e-4; Área da seção transversal da câmara A do cilindro [m^2]
Ab=2.37e-4; Área da seção transversal da câmara B do cilindro [m^2]
Vt=4.68e-5; Volume total do atuador (m^3)
Va0=(Aa*0.1)*L; Volume inicial Câmara A, acrescido do volume das tubulações
que ligam a esta a saída da válvula [m^3]
Vb0=(Ab*0.9)*L; Volume inicial Câmara B, acrescido do volume das tubulações
Mt=2.86; Massa do embolo do atuador, carga e fluido (Kg) → parte fixa
1,5 Kg + 1,36 Kg parte móvel.
PARÂMETROS DO CILINDRO ASSIMÉTRICO
De=0.0025; Diâmetro do embolo [m]
Dh=0.0018; Diâmetro da Haste [m]
L=0.2; Curso total haste cilindro [m]
Ab=2.37e-4; Área da seção transversal da câmara A do cilindro [m^2]
Aa=4.91e-4; Área da seção transversal da câmara B do cilindro [m^2]
Va0=(Aa*0.1)*L; Volume inicial Câmara A, acrescido do volume das tubulações
Apêndice 142
Vb0=(Ab*0.9)*L; Volume inicial Câmara B, acrescido do volume das tubulações

Mt=2.3; Massa do embolo do atuador, carga e fluido (Kg) → parte fixa
1,3 Kg + 1,0 Kg parte móvel.
PARÂMETROS DUTO
Pi=3.1415926535;
Dda=0.002; Diâmetro interno da tubulação [m^2]- DUTO Câmara A
Aain=(Pi*Dda^2)/4; Área interna da tubulação [m^2]- DUTO Câmara A
La=3.35; Comprimento da tubulação [m]- DUTO Câmara A
Vain=Aain*La; Volume interno da tubulação [m^3]- DUTO Câmara A
Ro=873; Massa especifica [Kg/m^3]
Ddb=0.002; Diâmetro interno da tubulação [m^2]- DUTO Câmara A
Abin=(Pi*Ddb^2)/4; Área interna da tubulação [m^2]- DUTO Câmara A
Lb=3.35; Comprimento da tubulação [m]- DUTO Câmara A
Vbin=Abin*Lb; Volume interno da tubulação [m^3]- DUTO Câmara A
CÁLCULO DO COEFICIENTE DE PERDA DE CARGA NO DUTO
mi=2.703; Viscosidade [mPas] à 40 graus celsius

Cla=(Pi*Dda^4)/(128*mi*La) Coeficiente de perda de carga duto A [(m^3/s)/Pa]
Clb=(Pi*Ddb^4)/(128*mi*Lb) Coeficiente de perda de carga duto B [(m^3/s)/Pa]
PARÂMETROS DE ATRITO PARA O CILINDRO SIMÉTRICO

Polyp=[-101.4728 220.2902 80.0469]; Coeficiente do polinômio de 2ra ordem referente ao
comportamento de atrito para valores de velocida-
de maiores, em modulo que dxlimp [Kg/s]
Polyn=[269.6566 300.9122 -48.6287]; Coeficiente do polinômio de 2ra ordem referente ao

comportamento de atrito para valores de velocida-
de maiores, em modulo que dxlimn [Kg/s]
Fsp=140.53; Força de atrito estático no sentido positivo do movimento [N]

Fsn=-120.01; Força de atrito estático no sentido negativo do movimento [N
dxlimp=0.0159; Velocidade limite no sentido positivo do movimento [m/s]
dxlimn=-0.0159; Velocidade limite no sentido positivo do movimento [m/s]
dx0p=0.0159*0.95; Velocidade "stick" no sentido positivo do deslocamento [m/s]
Apêndice 143
dx0n=-0.0159*0.95; Velocidade "stick" no sentido negativodo deslocamento [m/s]
PARÂMETROS DE ATRITO PARA O CILINDRO ASSIMÉTRICO

Polyp=[9.3322e3 -1.2358e3 0.1498e3]; Coeficiente do polinômio de 2ra ordem referente ao
comportamento de atrito para valores de velocidade
maiores, em modulo que dxlimp [Kg/s]
Polyn=[-1.058e4 -0.1668e4 -0.0233e4]; Coeficiente do polinômio de 3ra ordem referente ao

comportamento de atrito para valores de velocidade
maiores, em modulo que dxlimn [Kg/s]
Fsp=296.35; Força de atrito estático no sentido positivo do movimento [N]

Fsn=-232.64; Força de atrito estático no sentido negativo do movimento [N]
dxlimp=0.0043; Velocidade limite no sentido positivo do movimento [m/s]
dxlimn=-0.0019; Velocidade limite no sentido positivo do movimento [m/s]
dx0p=0.0043*0.95; Velocidade "stick" no sentido positivo do deslocamento [m/s]
dx0n=-0.0019*0.95; Velocidade "stick" no sentido negativodo deslocamento [m/s]

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

ANÁLISE TEÓRICO-EXPERIMENTAL DO COMPORTAMENTO DAS PRESSÕES

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

para a obtenção do grau de

MESTRE EM ENGENHARIA MECÂNICA

Florianópolis, Novembro de 2008.

ANÁLISE TEÓRICO-EXPERIMENTAL DO COMPORTAMENTO DAS PRESSÕES

Esta dissertação foi julgada adequada para a obtenção do título de

ESPECIALIDADE ENGENHARIA MECÂNICA

Figura 3.1 - Modelo do sistema de atuação ......................................................................... 40

Figura 4.1 - Plataforma de Hidráulica Proporciona (RAMOS FILHO, 2007)......................... 71

Figura B.1 - Estrutura de fixação da mola.......................................................................... 139

Tabela 4.1 - Especificação dos componentes do circuito hidráulico. ................................... 74

Tabela 5.1 - Comprimento do duto x massa aparente ......................................................... 92

A1A, 2 Área das câmaras do atuador.

AAA Área da seção transversal da câmara A do atuador.

B Coeficiente de atrito viscoso.

K vinA Coeficiente de vazamento interno da câmara A da válvula.

K vinB Coeficiente de vazamento interno da câmara B da válvula.

K vinP Coeficiente de vazamento interno parcial da válvula.

K Si Ganho transdutor de posição.

Kv A Coeficiente de vazão parcial na via A da válvula.

Kv p Coeficiente de vazão parcial.

Kx Constante elástica da mola.

Me Massa do embolo do cilindro.

p AA, B Pressão das câmaras A e B do atuador.

p VA Pressão na saída da válvula.

qvin Vazamento interno no atuador.

qv AA Vazão que entra na câmara A do cilindro.

qv BA Vazão que sai da câmara B do cilindro.

qvC Vazão de controle.

qvCn Vazão de controle nominal.

qvex Vazamento externo do atuador.

qv P Vazão na linha de suprimento.

qvvin Vazamento interno entre as câmaras A e B do cilindro.

R Raio interno da tubulação.

vmax Velocidade máxima.

V AA Volume da câmara A do atuador.

V AA0 Volume inicial da câmara A do atuador.

VBA Volume da câmara B do atuador.

VBA0 Volume inicial da câmara B do atuador.

VTA Volume total do atuador.

Vf Volume total de fluido nas câmaras do cilindro.

Vt Volume total contido em ambas as linhas.

VAV Volume da válvula.

xA Deslocamento linear do atuador.

x A− Deslocamento linear negativo do atuador.

xV Deslocamento do carretel da válvula.

x VP Deslocamento do carretel da válvula proporcional.

β Módulo de elasticidade efetivo.

βe Módulo de compressibilidade efetivo.

ωn Freqüência natural não amortecida.

∆pn Diferença de pressão nominal.

∆p parcial Diferença de pressão parcial.

∆pt Diferença de pressão total.

∆ptn Diferença de pressão total nominal.

∆p P→ A Diferença de pressão entre as vias P e A.

O termo “sistemas de posicionamento” caracteriza aqueles que deslocam e mantém

1.2.1 Objetivo principal

1.2.2 Objetivos específicos