UNIVERSIDADE FEDERAL RURAL DO SEMI-ÁRIDO

CENTRO DE ENGENHARIAS - CE
CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
CONTROLE ANALÓGICO

ATIVIDADE SÍNCRONA II: ANÁLISE DE DESEMPENHO DE SISTEMAS

DINÂMICOS

RAÍLIA BATISTA DE OLIVEIRA

Período Letivo 2021.2

Disciplina: AMB0712 – Controle Analógico
Atividade Síncrona II: Análise de Desempenho de Sistemas
Dinâmicos

Mossoró
2022
Questão 01. Considere o diagrama apresentado na Figura 01. Determine as características da
resposta transitória e esboce a resposta ao degrau unitário; determine e esboce o lugar
geométrico das raízes; determine e esboce o diagrama de Bode;
(Ra = 1.5 Ω; La = 1.5mH; Km = 0.383 N.m/A; Kb = 0.383 V.s/rad; Ks = 0.087 N.m/rad; Beq =
0.0088 N.m.s/rad; Jeq = 0.0021 kg.m2 ; nL = nm = 1;)

QUESTÃO 1

Para encontrar a resposta a um degrau é preciso encontrar a função de transferência

𝑪(𝒔) 𝒌
=
𝑹(𝒔) 𝒔 𝒔𝟐 (𝑳𝑩𝒆𝒒∗𝒔 𝑹𝑱𝒆𝒒) [(𝑳𝑲𝑺 𝑹𝑩𝒆𝒒 𝒌𝒌𝒃)𝑺 𝑹𝑲𝑺 𝑲
N= 1, km=0,383, kb= 0,383, Ra=1,5, La= 0,0015, jeq=0,0021, Beq=0,0088 e Keq=0.087
𝑪(𝒔) 𝟎,𝟑𝟖𝟑
=
𝑹(𝒔) 𝒔 𝒔𝟐 (𝑳𝑩𝒆𝒒∗𝒔 𝑹𝑱𝒆𝒒) [(𝑳𝑲𝑺 𝑹𝑩𝒆𝒒 𝒌𝒌𝒃)𝑺 𝑹𝑲𝑺 𝑲

𝑪(𝒔)
=
𝑹(𝒔)
𝟎,𝟑𝟖𝟑
𝒔 𝟏,𝟓∗𝟏𝟎 𝟑 𝟎,𝟎𝟎𝟐𝟏 ∗𝒔𝟐 𝟏,𝟓∗𝟏𝟎 𝟑 𝟎,𝟎𝟎𝟖𝟖 𝟏,𝟓 𝟎,𝟎𝟎𝟐𝟏 𝟎,𝟎𝟖𝟕 (𝟏,𝟓∗𝟏𝟎 𝟑 ∗𝟎,𝟎𝟖𝟕∗𝟏,𝟓∗𝟎,𝟎𝟎𝟖𝟖 𝟎,𝟑𝟖𝟑∗𝟎,𝟑𝟖𝟑)∗𝑺 (𝟏,𝟓∗𝟎,𝟎𝟖𝟕 𝟎,𝟑𝟖𝟑)

RESPOSTA DEGRAU UNITÁRIO

𝑪(𝒔) 𝟎,𝟑𝟖𝟑 𝟏
= *
𝑹(𝒔) 𝟑,𝟏𝟓∗𝟏𝟎 𝟔 𝒔𝟑 , ∗𝟏𝟎 𝟑 𝒔𝟐 , , 𝒔

𝑪(𝒔) 𝟎,𝟑𝟖𝟑
𝑹(𝒔)
= 𝟑,𝟏𝟓∗𝟏𝟎 𝟔 𝒔𝟒 , ∗𝟏𝟎 𝟑 𝒔𝟑 , 𝒔𝟐 , 𝑺
As raízes da equação será:

S1 = 950,89, S2 =-44,7937, S3 =-3,4429

𝟎,𝟑𝟖𝟑
𝟑,𝟏𝟓 , ∗𝟏𝟎 𝟑
C(s) = =
𝒔(𝒔 𝟗𝟓𝟎,𝟖𝟗)(𝒔 𝟒𝟗,𝟕𝟗𝟑𝟕)(𝒔 𝟑,𝟒𝟒𝟐𝟗) 𝒔(𝒔 𝟗𝟓𝟎,𝟖𝟗)(𝒔 𝟒𝟗,𝟕𝟗𝟑𝟕)(𝒔 𝟑,𝟒𝟒𝟐𝟗)

𝟎,𝟕𝟒𝟓𝟖𝟔𝟐 𝟎,𝟎𝟎𝟏𝟒𝟗𝟕𝟕𝟐 𝟎,𝟎𝟓𝟖𝟒𝟔𝟑𝟐 𝟎,𝟖𝟎𝟒𝟏𝟕𝟓

C(s) = + + + == − + −
𝒔 𝟓𝟎,𝟖𝟗 ,𝟕𝟗𝟑𝟕 ,𝟒𝟒𝟐𝟗 𝒔 𝟓𝟎,𝟖𝟗 ,𝟕𝟗𝟑𝟕 𝟑,𝟒𝟒𝟐𝟗

Aplicando a transformada inversa de Laplace em C(s), encontramos a resposta a um degrau

C(t) = 0,745862 -0,00149772e-950,89t + 0,0584632 e-49,7937t - 0,804175 e-3,4429t

resposta um degrau
 Sistema superamortecido

CARACTERISTICAS:
Para um tempo de subida de 10% a 90% do máximo temos.

𝒔𝟑 𝒕
𝒄(𝒕) = 𝟏 − 𝒆 = 𝟎, 𝟏

𝒔𝟑 𝒕
𝒆 = 𝟎, 𝟗

Aplicando ln aos dois lados da equação.

𝒔𝟑 𝒕 )
𝒍𝒏(𝒆 = 𝒍𝒏(𝟎, 𝟗)

−𝒔𝟑 𝒕 = 𝒍𝒏(𝟎, 𝟗)

𝒍𝒏(𝟎, 𝟗)
𝒕=
−𝒔𝟑

𝒍𝒏(𝟎, 𝟗)
𝒕=
−𝟑, 𝟒𝟒𝟐𝟗

𝒕 = 𝟎, 𝟎𝟑𝟏𝒔𝒆𝒈𝒖𝒏𝒅𝒐𝒔

Repetindo os cálculos
𝒍𝒏(𝟏 − 𝟎, 𝟗)
𝒕=
−𝟑, 𝟒𝟒𝟐𝟗

𝒕 = 𝟎, 𝟔𝟔𝟖𝟖 𝒔𝒆𝒈𝒖𝒏𝒅𝒐𝒔

Tempo de subida sendo a diferença entre os intervalos

𝒕𝒓 = 𝟎, 𝟔𝟑𝟕𝟖 𝒔𝒆𝒈𝒖𝒏𝒅𝒐𝒔

Derivando a resposta aproximada em relação ao tempo e igualando a zero, obtemos o tempo de

pico.

𝒅 𝒅 𝒔𝟑 𝒕 )
𝒄(𝒕) = (𝟏 − 𝒆 =𝟎
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒔𝟑 𝒕
𝒔𝟑 𝒆 =𝟎

𝒔𝟑 𝒕
𝒔𝟑 𝒆 =𝟎 portanto 𝒕𝒑 → ∞
Para um tempo de assentamento de 0% a 98% do valor máximo temos.

𝒔𝟑 𝒕
𝒄(𝒕) = 𝟏 − 𝒆

𝒍𝒏(𝟎, 𝟎𝟐)
𝒕=
−𝟑, 𝟒𝟒𝟐𝟗

𝒕𝒔 = 𝟏, 𝟏𝟑𝟔𝒔𝒆𝒈𝒖𝒏𝒅𝒐𝒔
Máximo sobressinal (ou apenas sobressinal): é o valor máximo de pico da curva de resposta,
medido a partir da unidade. Se o valor final da resposta em regime permanente diferir da unidade,
então é comum utilizar percentagem máxima de sobressinal, definida por:

𝒄 𝒕𝒑 − 𝒄(∞)
𝐏𝐨𝐫𝐜𝐞𝐧𝐭𝐚𝐠𝐞𝐦 𝐦á𝐱𝐢𝐦𝐚 𝐝𝐞 𝐬𝐨𝐛𝐫𝐞𝐬𝐬𝐢𝐧𝐚𝐥 = ∙ 𝟏𝟎𝟎%
𝒄(∞)

𝟏
O valor máximo da função e atingido 𝒕𝒑 → ∞ 𝒄(𝒕) = 𝟏 − = 𝟏−𝟎=𝟏
𝒆

𝟏−𝟏
𝐏𝐨𝐫𝐜𝐞𝐧𝐭𝐚𝐠𝐞𝐦 𝐦á𝐱𝐢𝐦𝐚 𝐝𝐞 𝐬𝐨𝐛𝐫𝐞𝐬𝐬𝐢𝐧𝐚𝐥 = ∙ 𝟏𝟎𝟎%
𝟏

𝐏𝐨𝐫𝐜𝐞𝐧𝐭𝐚𝐠𝐞𝐦 𝐦á𝐱𝐢𝐦𝐚 𝐝𝐞 𝐬𝐨𝐛𝐫𝐞𝐬𝐬𝐢𝐧𝐚𝐥 = 𝟎%

LUGAR GEOMÉTRICO DAS RAÍZES
Assintotas:
𝝈𝒂 é 𝒐 𝒑𝒐𝒏𝒕𝒐 𝒅𝒆 𝒊𝒏𝒕𝒆𝒓𝒔𝒆çã𝒐 𝒄𝒐𝒎 𝒐 𝒆𝒊𝒙𝒐 𝒓𝒆𝒂𝒍
𝜽𝒂 é 𝒐 â𝒏𝒈𝒖𝒍𝒐 𝒄𝒐𝒎 𝒐 𝒆𝒊𝒙𝒐 𝒓𝒆𝒂𝒍

∑ 𝒑𝒐𝒍𝒐𝒔 − ∑ 𝒛𝒆𝒓𝒐𝒔
𝝈𝒂 =
𝒏º 𝒑𝒐𝒍𝒐𝒔 − 𝒏º 𝒛𝒆𝒓𝒐𝒔
𝟗𝟓𝟎, 𝟖𝟗 − 𝟒𝟗, 𝟕𝟗𝟑𝟕 − 𝟑, 𝟒𝟒𝟐𝟗 ∑ 𝒛𝒆𝒓𝒐𝒔
𝝈𝒂 = = 𝟑𝟑𝟒
𝒑𝒐𝒍𝒐𝒔𝟑 − 𝟎

𝒏 = 𝟎, 𝜽𝒂 = 𝟗𝟎°
(𝟐𝒏 + 𝟏)𝟏𝟖𝟎 𝒏 = 𝟏, 𝜽𝒂 = 𝟐𝟕𝟎° = −𝟗𝟎°
𝜽𝒂 = =
𝟐 𝒏 = 𝟐, 𝜽𝒂 = 𝟒𝟓𝟎° = 𝟗𝟎°
𝒏 = 𝟑, 𝜽𝒂 = 𝟔𝟑𝟎° = −𝟗𝟎°
Dada a função de transferência abaixo, localize o LGR
𝟎,𝟑𝟖𝟑
𝐺(𝑠) = 𝟔 𝟑 𝟐
𝟑,𝟏𝟓∗𝟏𝟎 𝒔 , 𝒔 , ,
Sabe-se que as raízes dessa função, são:
𝑺1 = −950,8903
s2 = −49,7937
s3 = −3,4429
DIAGRAMA DE BODE

Questão 02. Considere o diagrama apresentado na Figura 02. Determine as características da resposta
transitória e esboce a resposta ao degrau unitário; Determine e esboce o lugar geométrico das raízes;
Determine e esboce o diagrama de Bode; (Ra = 1.5 Ω; La = 1.5mH; Km = 0.383 N.m/A; Kb = 0.383 V.s/rad;
Beq = 0.0088 N.m.s/rad; Jeq = 0.0021 kg.m2 ; nL = nm = 1;)
𝑊(𝑠) 0,383
=
𝑬(𝒔) (𝟏, 𝟓 ∗ 𝟏𝟎 𝟑 𝑆 + 1,5)(0,0021𝑆 + 0,0088) + 0,383 ∗ 0,383 + 0,383
𝑊(𝑠) 0,383
=
𝑬(𝒔) (𝟑, 𝟏𝟓 ∗ 𝟏𝟎 𝟔 𝑆 + 3,163 ∗ 𝟏𝟎 𝟑 𝑆 + 0,543)

𝒘(𝒔) 𝟎,𝟑𝟖𝟑
= *
𝑬(𝒔) ,𝟏𝟓∗𝟏𝟎 𝟔 , ∗𝟏𝟎 𝟑 , 𝑺
𝟎,𝟑𝟖𝟑
C(s) =
,𝟏𝟓∗𝟏𝟎 𝟔 , ∗𝟏𝟎 𝟑 ,

Aplicando frações parciais em W(s), resulta em:

𝟏𝟐𝟏𝟏𝟒𝟐𝟗 𝟏𝟐𝟏𝟏𝟒𝟐𝟗
𝟏 𝟏
W(s) = − √𝟑𝟏𝟔𝟐𝟕𝟔𝟗
+ − √𝟑𝟏𝟔𝟐𝟕𝟔𝟗
𝒔 𝟏𝟎√𝟑𝟏𝟔𝟐𝟕𝟔𝟗 𝒔 𝒔 𝟏𝟎√𝟑𝟏𝟔𝟐𝟕𝟔𝟗
Fazendo a inversa de Laplace, acha-se W(t), ache a resposta a um degrau
𝑾(𝒕) = 0,383(1,84162+0,716895𝒆 𝟕𝟖𝟒,𝟑𝟓𝟐𝒕 -2,55852𝒆 𝟐𝟏𝟗,𝟕𝟕𝟓𝒕 )

Resposta a um degrau:

Sistema superamortecido

Características:
Para um tempo de subida de 10% a 90% do máximo temos.
𝑊(𝑡) = 1 − 𝑒 = 0,1

𝑒 = 0,9

Aplicando ln aos dois lados da equação.

𝑙𝑛(𝑒 ) = 𝑙𝑛(0,9)

−𝑠 𝑡 = 𝑙𝑛(0,9)

𝑙𝑛(0,9)
𝑡=
−𝑠

𝑙𝑛(0,9)
𝑡=
−219,775

𝑡 = 4,794 ∗ 10^ − 4 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠

Repetindo os cálculos
𝑙𝑛(1 − 0,9)
𝑡=
−219,775

𝑡 = 0,0104 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠
Tempo de subida sendo a diferença entre os intervalos

t = −9,9206 ∗ 10^ − 3 segundos

Derivando a resposta aproximada em relação ao tempo e igualando a zero, obtemos o tempo de

pico.

𝑑 𝑑
𝑊(𝑡) = (1 − 𝑒 )=0
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑠 𝑒 =0

𝑠 𝑒 =0 portanto 𝑡 →∞

Para um tempo de assentamento de 0% a 98% do valor máximo temos.

𝑤(𝑡) = 1 − 𝑒

𝑙𝑛(0,02)
𝑡=
−219,775

𝑡 = −0,018 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠
Máximo sobressinal (ou apenas sobressinal): é o valor máximo de pico da curva de resposta,
medido a partir da unidade. Se o valor final da resposta em regime permanente diferir da unidade,
então é comum utilizar percentagem máxima de sobressinal, definida por:

𝑊 𝑡 − 𝑤(∞)
Porcentagem máxima de sobressinal = ∙ 100%
𝑤(∞)

O valor máximo da função e atingido 𝑡 → ∞ 𝑊(𝑡) = 1 − =1−0=1

1−1
Porcentagem máxima de sobressinal = ∙ 100%
1

Porcentagem máxima de sobressinal = 0%

LUGAR GEOMÉTRICO DAS RAÍZES

,
W(s) =
, ∗ , ∗ ,

𝑠 = −784,352 𝑠 = −219,775

Assintotas:
𝜎 é 𝑜 𝑝𝑜𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑠𝑒çã𝑜 𝑐𝑜𝑚 𝑜 𝑒𝑖𝑥𝑜 𝑟𝑒𝑎𝑙
𝜃 é 𝑜 â𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑐𝑜𝑚 𝑜 𝑒𝑖𝑥𝑜 𝑟𝑒𝑎𝑙

∑ 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − ∑ 𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠
𝜎 =
𝑛º 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − 𝑛º 𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠
−784,325 + 219,775
𝜎 =
3−0

𝜎 = −168,1833

𝑛 = 0, 𝜃 = 90°
(2𝑛 + 1)180 𝑛 = 1, 𝜃 = 270° = −90°
𝜃 = =
2 𝑛 = 2, 𝜃 = 450° = 90°
𝑛 = 3, 𝜃 = 630° = −90°

Lugar geométrico será:

Diagrama de bode: