Notas de Apoio a

Sistemas de Automação

Introdução aos Sistemas de

Automação

Paulo Leitão
URL: http://www.ipb.pt/~pleitao
E-mail: pleitao@ipb.pt

Paulo Leitão, Introdução 1

Introdução à Automação Industrial

•Incremento das exigências do mercado:
• redução de preços dos produtos;
• melhor qualidade dos produtos;
• rapidez de resposta a novas tendências do mercado;
• maior produtividade
• flexibilidade do sistema produtivo;
• diversidade de oferta, etc.

•Produtividade versus Competitividade

•Tecnologia relacionada com a aplicação de sistemas
electrónicos, mecânicos e baseados em computador para
operar e controlar um processo produtivo.
•Actuação no sistema organizativo da empresa e o seu sistema
produtivo.
Paulo Leitão, Introdução 2
Tipos de Automação
•Fixa
– Elevado investimento inicial.
– Elevadas taxas de produção.
– Inflexível a acomodar alterações do produto.
•Programável
– Elevado investimento em equipamento de uso geral.
– Baixas taxas de produção relativamente à automação fixa.
– Flexibilidade para lidar com alterações na configuração do produto.
– Adequada à produção por lotes.
•Flexível
– Elevado investimento em equipamento tecnologicamente sofisticado.
– Produção contínua de misturas variadas de produtos.
– Taxas de produção médias.
– Flexibilidade para lidar com variações da concepção do produto.

Paulo Leitão, Introdução 3

Contextualização do Domínio de Produção

•A indústria de produção é e continuará a ser no futuro um dos
principais geradores de riqueza na economia mundial.
•Existem 26 milhões de empresas na UE, sendo que:
•  10% estão relacionados com a indústria da produção,
• representando  22% do PNB da UE.
Fonte: ManuFuture, A Vision for 2020, European Commission, November 2004.

•Em 2001 a indústria de produção:

• Na UE criou um valor acrescentado bruto de 33,4%, e
• empregava 28,4 milhões de pessoas, (i.e. 70% do sector da indústria e
29% considerando todas as actividades económicas).
• em Portugal, empregava 910 mil pessoas, i.e. 68,2% do sector da
indústria e 32,3% considerando todas as actividades económicas.
Fonte: Eurostat.
Paulo Leitão, Introdução 4
Definição: Produção

• Uma empresa de produção é uma organização, cujo negócio

é focado no fabrico de produtos.

Produção:

processo de transformação que converte matéria-prima

ou produtos semi-acabados em produtos finais e que
possuem valor no mercado, usando operários e maquinaria,
e usualmente executada sistematicamente.

Fonte: M. Groover, “Automation, Production Systems and CIM”, Prentice-Hall, 1987.

Paulo Leitão, Introdução 5

Tipos de Indústrias

•Distinção de acordo com o tipo de produtos que produzem:

‐ Indústria de manufactura (ou fabrico discreto),
identificadas com a produção de itens discretos que podem
individualmente ser reconhecidos, contados e definidos em forma, peso e
características, como por exemplo os casos da indústria automóvel,
têxtil, electrodomésticos, aeronáutica e moldes;
‐ Indústria de processo,
identificadas com a produção de bens envolvendo um processo de
produção contínuo, como por exemplo os casos da indústria de produção
de energia, papel, petroquímica e cimenteira.

•Cada uma destes tipos de industria conduz a diferentes

solicitações técnicas.

Paulo Leitão, Introdução 6

Tipos de Produção (de acordo com o volume)
• Produção job shop
‐ Produção de pequenas quantidades, frequentemente uma unidade de cada
produto, de uma grande variedade de produtos;
‐ Satisfação de encomendas específicas;
‐ Equipamentos configuraveis.
• Produção por lotes
‐ Lotes de tamanho médio do mesmo produto, que tem uma procura regular
mas não elevada;
‐ Capacidade de produzir para armazenamento;
‐ Produção de items como mobília, têxteis, etc.
• Produção em massa
‐ Produção especializada de um (eventualmente alguns) produto que possui uma
procura elevada;
‐ Elevadas taxas de produção;
‐ Produção de items como lâmpadas, parafusos, etc.
Paulo Leitão, Introdução 7

Tipos de Produção (de acordo com o layout)

•Layout de posição fixa

‐ O produto encontra‐se imóvel devido ao seu tamanho ou dimensões, e
as máquinas e operadores movimentam‐se à volta do produto.
‐ Exemplos: Construção de navios e aviões.

•Layout de fluxo de produto

‐ As máquinas estão organizadas através do fluxo de produto, de forma a
minimizar o transporte entre as máquinas.
‐ Este tipo de layout é adequado ao tipo de produção em massa,
apresentando no entanto pequena flexibilidade nas mudanças de
produtos.

Paulo Leitão, Introdução 8

Tipos de Produção (de acordo com o layout) (2)

• Layout de processo
‐ As máquinas estão organizadas de acordo com o processo de fabrico. As
partes visitam as células, de acordo com a sequência de operações do
produto.
‐ Este tipo de layout é adequado para os tipos de produção job shop e
por lotes, apresentando maior flexibilidade e menor investimento.
‐ Baixa eficiência no transporte de materiais e elevada complexidade dos
sistemas de planeamento e controlo.
• Tecnologia de Grupo
‐ Combina a eficiência do layout de produto e a flexibilidade do layout de
processo.
‐ Caracterizado pela existência de pequenas células autónomas que
permite reduzir o tempo de transporte de material e o investimento em
equipamento e os tempos de setup.
Paulo Leitão, Introdução 9

Exemplos de Layouts Produtivos

a)
b)

c)

Paulo Leitão, Introdução 10

Balanceamento de Linhas

• Critérios para a construção de um layout:

‐ minimização do custo de manuseamento de materiais;
‐ minimização da distância percorrida pelos operadores;
‐ maximização da proximidade de departamentos relacionados.

• Restrições:
‐ limitação de espaço;
‐ necessidade de manter localizações fixas para certos departamentos;
‐ regulamentos de segurança e regulamentos relativos a incêndios.

Paulo Leitão, Introdução 11

Balanceamento de Linhas (2)

Como optimizar a definição de postos de trabalho ao longo

de uma linha de fabrico?

• O balanceamento de linhas corresponde à distribuição das

actividades sequenciais por postos de trabalho.

• Pressupostos:
‐ Elevada utilização de trabalho e de equipamentos.
‐ Minimização do tempo de vazio.

Paulo Leitão, Introdução 12

 Definições e Conceitos

 Ti Tempo total necessário à produção de uma unidade e que

corresponde à soma do tempo de cada operação.

Corresponde ao número mínimo de estações necessárias à

N min 
 Ti linha de produção (o resultado deve ser arredondado para a
C
unidade imediatamente superior).

Ti
Eficiência da solução adoptada. O valor N*C é o tempo
E f i c i ên c i a ( E ) 
NC
dispendido com cada unidade, incluindo os tempos de
paragem.

tempo disponível por período

Tempo de Ciclo  C 
nú
mero de peç as pretendidas por período

O tempo de ciclo corresponde ao tempo entre a produção de

unidades sucessivas à saída da linha.
Paulo Leitão, Introdução 13

Método de Análise
• Procedimento para analise balanceamento de linhas:
‐ Determinar o número de estações e o tempo disponível em cada uma
delas;
‐ Agrupar as tarefas individuais, formando grupos para cada estação;
‐ Avaliar a eficiência do agrupamento escolhido.

• A solução está em agrupar as actividades de tal forma que os

tempo de produção em cada estação correspondam ao tempo
de ciclo.
• Heuristica para efectuar o agrupamento de operações:
1. Ordenar as operações por ordem decrescente de tempo de operação.
2. Atribuir operações a uma estação, até perfazer o tempo de ciclo,
respeitando as precedências das operações.
3. Repetir o ponto 2. para todas as estações.
Paulo Leitão, Introdução 14
Exercício de Aplicação
A execução de um produto requer 12 operações, de acordo com a tabela que
se segue. Para satisfazer as previsões de vendas é necessário produzir 420
unidades por dia, sabendo que em cada dia funciona um turno de 7 horas.
Operação Tempo Operação Operações Precedentes
1 0,2 -
2 0,4 -
3 0,7 1
4 0,1 1, 2
5 0,3 2
6 0,11 3
7 0,32 3
8 0,6 3, 4
9 0,27 6, 7, 8
10 0,38 5, 8
11 0,5 9, 10
12 0,12 11

a) Determine o tempo de ciclo.

b) Calcule o número mínimo de estações.
c) Faça o balanceamento da linha de produção.
d) Determine a eficiência atingida.
Paulo Leitão, Introdução 15

Resolução (1)

• Inicialmente é necessário calcular o tempo de ciclo:

7 * 60
C  1 min
420

• Sabendo o tempo de ciclo é possível calcular o número de

estações que iremos considerar:

N
 Ti  4  4
C 1

• Logo o número mínimo de estações necessárias é de 4.

Paulo Leitão, Introdução 16

Resolução (2)

• Ordenação das operações por ordem decrescente do tempo

de operação:

Operação Tempo Operação Operações Precedentes

3 0,7 1
8 0,6 3, 4
11 0,5 9, 10
2 0,4 -
10 0,38 5, 8
7 0,32 3
5 0,3 2
9 0,27 6, 7, 8
1 0,2 -
12 0,12 11
6 0,11 3
4 0,1 1, 2

Paulo Leitão, Introdução 17

Resolução (3)

• Aplicando a heurística estudada,

Estação Operação Tempo de Soma dos Tempos

Operação por Estação
1 2 0,4
5 0,3
1 0,2
4 0,1 1,0
2 3 0,7
6 0,11 0,81
3 8 0,6
10 0,38 0,98
4 7 0,32
9 0,27 0,59
5 11 0,5
12 0,11 0,62

• Calculando a eficiência,
E 
 Ti 
4
 0 ,8
NC 5*1

Paulo Leitão, Introdução 18

Exercícios

A montagem de um produto exige 11 operações (tabela anexa). Para

satisfazer as previsões de vendas é necessário produzir 180 unidades
por cada turno de 450 minutos.

Operação Tempo Operações a) Desenhe o diagrama de

Operação Precedentes precedências.
A 1,1 -
B 1,5 A b) Determine o tempo de ciclo.
C 0,3 B, E
D 1,3 - c) Calcule o número mínimo de
E 1,7 D
F 0,5 E
estações.
G
H
0,7
0,2
-
G
d) Faça o balanceamento da linha
I 0,5 C, F de produção.
J 1,1 F, H
K 0,4 I, J e) Determine a eficiência atingida.

Paulo Leitão, Introdução 19

Exercícios (2)

Considere uma empresa que produz um dado artigo, através de

um conjunto de operações com as precedências indicadas na
tabela (trabalho diário de 8 h).
Operação Tempo Operações
Operação Precedentes
A 70 -
B 80 A
C 40 A
D 20 A
E 40 A
F 30 B, C
G 50 C
H 50 D, E, F, G

Defina o melhor balanceamento da linha de produção, e calcule

a sua eficiência.

Paulo Leitão, Introdução 20

Evolução dos Paradigmas de Produção

1973: crise do
petróleo
Volume de produção

mass
production mass
customization

craft
1913: linha de production
montagem Ford

Variedade de produtos
Paulo Leitão, Introdução 21

Exemplos

Linha montagem BMW

https://www.youtube.com/wa
tch?v=P7fi4hP_y80

Enchimento de iogurtes
https://www.youtube.com/
watch?v=W75R049G5dE

Paulo Leitão, Introdução 22

Actividades de Fabrico

Definição/Projecto do Produto

Concepção do produto
Teste de características
Bills of materials

Planeamento
Clientes da produção

Funções Planeamento do
económicas processo
Operações Escalonamento
Marketing de fabrico mestre
Vendas Planeamento de
Compras requisitos
Planeamento de
capacidades

Controlo da Produção

Paulo Leitão, Introdução 23

Funções Económicas

•Principal meio de comunicação com o cliente e incluem,

entre outros, as funções de finanças, marketing, vendas, e
compras.
•Departamento de Finanças e Recursos Humanos:
‐ Responsável pelo fluxo financeiro da empresa;
‐ Responsável pela gestão de activos em termos de recursos humanos.

•Departamento de Vendas e Logística:

‐ Responsável por garantir a entrega e distribuição dos produtos aos
clientes.

Paulo Leitão, Introdução 24

Funções Económicas (2)
•Departamento de marketing é responsável por:
‐ Promover a imagem da empresa (por vezes deverá ter a necessidade de
“convencer” o mercado a comprar os seus produtos).
‐ Identificar as tendências de mercado de forma a criar novos produtos
•Departamento de compras:
‐ Responsável pela gestão de materiais, ferramentas e stocks;
‐ Objectivos: redução de stocks, a capacidade de entrega dentro dos
prazos, etc..
•Uma ordem para produzir um produto é tipicamente:
‐ Proveniente de uma encomenda realizada pelo cliente
‐ Uma ordem baseada na previsão da procura futura.

Paulo Leitão, Introdução 25

Definição/Projecto do Produto
•Concepção dos produtos que o departamento de marketing
entende que a empresa deve comercializar.
•Modelação geométrica
‐ Concepção do modelo de engenharia do produto;
‐ Utilização de ferramentas Computer Aided to Design (CAD).
•Análise e verificação de engenharia
‐ Análise e avaliação das características mecânicas, geométricas, etc.,
efectuadas sobre o modelo matemático criado através do desenho;
‐ Utilização de ferramentas Computer Aided Engineering (CAE).
•Suporte indirecto às funções de produção
‐ Elaboração de estimativas de custos, geração automática de programas
NC e RC, assistência ao planeamento da produção e inventários, etc.;
‐ Utilização de ferramentas Computer Aided Manufacturing (CAM).
Paulo Leitão, Introdução 26
Planeamento da Produção
•Planeamento da produção a longo e médio prazo.
•Efectua o planeamento usando como entradas:
‐ As concepções dos produtos;
‐ As encomendas que possui e suas datas de entrega.
•Informação de saída do planeamento:
‐ Quando se vai produzir cada um dos produtos;
‐ Quando as partes deverão estar disponíveis para a produção.
•Esta actividade inclui:
‐ Planeamento do processo;
‐ Escalonamento mestre;
‐ Planeamento de requisitos de materiais;
‐ Planeamento de capacidades.
Paulo Leitão, Introdução 27

Planeamento da Produção (2)

•Planeamento do processo
‐ Definição das sequências de operações e dos equipamentos necessários à
execução do produto;
‐ Utilização de ferramentas Computer Aided Process Planning (CAPP).
•Escalonamento mestre
‐ Compreende a lista de produtos a serem produzidos, as datas em que
devem ser entregues e em que quantidades.
•Planeamento de requisitos de materiais (MRP)
‐ Planeamento dos componentes individuais e sub‐produtos que constituem
o produto final, para que estejam disponíveis quando forem precisos.
•Planeamento de capacidades
‐ Planeamento de recursos para produzir os produtos, tendo em atenção a
capacidade de produção da fábrica.
Paulo Leitão, Introdução 28
 Controlo da Produção
•Relacionado com a gestão e supervisão das operações físicas
na fábrica.
•Esta actividade interage nos dois sentidos com as operações
de fabrico.
•Identificação de controlo a vários níveis:
‐ Controlo da fábrica Enterprise Level

Facility
level

‐ Controlo da célula Manufacturing

plant
Shop

‐ Controlo de equipamentos Machine & Painting

level

assembly shop shop

Cell

‐ Controlo de sensores e actuadores Manufacturing Assembly Painting

level

cell cell cell

Controller
station level
Milling Robot Lathe Paint
controller controller controller controller

Equipment
level

Paulo Leitão, Introdução 29

Funções de Fabrico

Operações de fabrico

Processamento de materiais
Montagem produtos
matérias-primas acabados
Transporte e armazenamento de materiais
Inspecção

recepção envio

desperdícios

Controlo

Paulo Leitão, Introdução 30

Funções de Fabrico (2)
•Processamento de materiais
‐ Transformam o produto de um estado de acabamento para um outro
estado de acabamento.
‐ Não são adicionados ou montados outros materiais ou componentes,
sendo utilizada energia (por exemplo, mecânica ou eléctrica) para
mudar a forma do componente, remover material, alterar as
propriedades físicas, etc..
‐ As máquinas de ferramentas são os dispositivos de automação
tipicamente utilizados neste tipo de operações.
•Montagem
‐ Juntar um ou mais componentes discretos, usando por exemplo
parafusos ou afins, rebites, processos de aquecimento e soldadura.
‐ Tipicamente, os manipuladores, robôs e mesas de montagem são
utilizados neste tipo de operações.
Paulo Leitão, Introdução 31

Funções de Fabrico (3)

•Transporte e armazenamento de materiais
‐ Transporte dos produtos entre máquinas, e no armazenamento
temporário enquanto se aguarda pela execução de operações de
processamento, montagem ou inspecção. Atenção ao tempo de fabrico.
‐ Os dispositivos de automação típicos utilizados neste tipo de operações
são os AGVs, tapetes rolantes e armazéns automáticos.
•Inspecção
‐ Verificar e determinar se um determinado produto obedece às
especificações previstas (controlo de qualidade).
‐ Os sistemas de visão artificial são exemplos típicos de componentes que
executam este tipo de operações.
•Controlo
‐ Controlo e regulação das actividades físicas, incluindo a regulação de
processos locais de fabrico e a gestão ao nível da planta fabril.
Paulo Leitão, Introdução 32
Interligação entre as Várias Actividades

Requisito de desenvolvimento
Sistema de planeamento e concepção do produto
organizacional dados corrigidos
lista de CAD
componentes
dados
ficheiros de geométricos
ERP componentes mestres
(planeamento de materiais, CAPP
recursos e de capacidades) planos de processo

programas
NC
ordens de dados
actuais Máquina, ferramenta, fixação
produção dados
corrigidos

Controlo de Produção

Paulo Leitão, Introdução 33

Modelo Conceptual do Sistema de Produção

•Sistema de Decisão
‐ Envolve tomadas de decisão do tipo: o quê, quando, como, por quem produzir.

Sistema de Decisão
Sistema de
Informação

Sistema de Fabrico

•Sistema de Informação
‐ Disponibiliza a informação entre os SD e o SF: ordens (SD  SF) e estado (SF 
SD).

•Sistema de Fabrico
‐ Sistema físico e todo o sistema que comanda o sistema físico.
Paulo Leitão, Introdução 34
Tempo de Fabrico
transporte inspecção

2% 3% espera: 85%

10% 90% moving and waiting

processing

setup time: 14%

changing tools time: 17%

loading/unloading time: 17%

inspecting time: 16%

processing time: 36%

Paulo Leitão, Introdução 35

Tempos de Processamento e Transporte

• Processamento
‐ Tempo de maquinação pelos dispositivos industriais;
‐ Tempo de manipulação do produto.
‐ Formas de redução deste tempo:
Automatização das máquinas de processamento, como seja a utilização de
máquinas de controlo numérico.
Utilização de robôs industriais nas operações repetitivas.

• Transporte
‐ Todos os transportes de materiais entre as várias máquinas ou células
para processamento.
‐ Formas de redução deste tempo:
Escolha de um layout adequado à produção desejada.
Utilização de mecanismos automatizados no transporte dos materiais.
Paulo Leitão, Introdução 36
Tempo de Espera

• O tempo de espera é aproximadamente de 85% do tempo

total de fabrico e engloba:
‐ O tempo que os materiais estão em buffers à espera que sejam
requisitados.
‐ O tempo que os materiais estão à espera que as máquinas fiquem
livres.
‐ O tempo destinado a setups das máquinas, necessário para a alteração
da configuração das máquinas para a produção que se segue.

Paulo Leitão, Introdução 37

Cálculo do Tempo de Fabrico

• Cálculo do MLT (Manufacturing Lead Time):

Tsui tempo de setup da máquina i
Toi tempo de operação na máquina i
Tno tempo de não operação (manipulação, armazenamento,
inspecção, etc.)
nm número de operações (máquinas)
Q tamanho do lote (número de produtos agrupados no lote)

• O cálculo do MLT é dependente do tipo de produção: Lotes,

Job Shop e Massa.

Paulo Leitão, Introdução 38

Produção por Lotes (batch)

• O tempo total de processamento é a soma de todos os tempos

de operação.
• Como o lote possui Q peças, então o tempo de cada operação
será Q*Toi.

Tempo de Tempo de
setup processamento

n
  
m

M LT  Tsu i
 Q To i  Tn o i
i 1

Tempo de não
operação

Paulo Leitão, Introdução 39

Produção do tipo Job Shop e em Massa

• Produção do tipo Job Shop

Neste tipo de produção, o lote é unitário, logo Q = 1.

n
 Tsu 
m

M L T  i
 To i
 Tno i
i 1

• Produção em Massa
O MLT é a soma dos tempos de transferência dos produtos entre estações
e pela soma de soma de cada um dos tempos de operação.

M LT  nm  Ttr a n sf  m a io r To 
sendo o Ttransf o tempo de transferência do produto entre estações de
trabalho.
Paulo Leitão, Introdução 40
Exercícios (1)

1. Uma peça é produzida em lotes de 100 unidades e requer uma

sequência de 8 operações na fábrica. O tempo médio de setup é
de 3 horas e o tempo médio de operação por máquina é de 6
minutos. O tempo médio de não operação, devido a manipulações
e inspecções é de 7 horas. Quantos dias demora a produzir um
lote assumindo que a fábrica opera 8 horas por dia.

2. Uma média de 20 novas ordens de fabrico são inicadas

mensalmente numa fábrica. Em média, cada ordem consiste em
100 peças a serem maquinadas em 10 máquinas. O tempo de
operação por máquina é de 15 minutos. O tempo de não operação
é em média de 8 horas e o tempo por ordem de fabrico é de 4
horas. A fábrica possui 25 máquinas.
Paulo Leitão, Introdução 41

Exercícios (2)
3. Considere uma fábrica produzindo em one-of-a-kind. Para realizar
os produtos é necessário a execução de 10 operações.
Actualmente, cada máquina convencional apresenta um tempo de
maquinação de 0,5 h, tempo de manipulação de 0,3 h, tempo de
troca de ferramenta de 0,2 h, tempo de setup de 5 h e tempo de
não operação de 12 h.
A direcção da fábrica está a pensar em introduzir uma máquina
nova, que realiza todas as operações em apenas um setup, com as
seguintes características: tempo de setup de 10 h, tempo de não
operação de 12 h, tempo de maquinação de 5 h (0,5*10), tempo
de troca de ferramenta de 2 h (0,2*10) e tempo de manipulação
de 1 h.
Analise se a introdução desta nova máquina traz vantagens para a
empresa.
Paulo Leitão, Introdução 42
Exercícios (3)

4. Um robô realiza a carga e descarga de uma máquina CNC. A

sequência de operações é:
• carga da peça na máquina (5,5 s);
• maquinação (33,0 s);
• robô retira a peça da máquina (4,8 s);
• robô volta à posição de repouso (1,7 s).
No fim de cada 50 peças é necessário trocar as ferramentas da
máquina, que demora 3 minutos.
Calcule o MLT.

Paulo Leitão, Introdução 43

Conceitos Associados aos Sistemas de Produção

• Setup
‐ Sequência de operações necessárias para alterar a configuração de um recurso
ou célula, de modo a produzir um novo tipo de produto.
• Produtividade
‐ Representa o que se produz relativamente ao que se consome, ou seja,
‐ produtividade = unidades produzidas / bens consumidos.
• Manufacturing Lead Time (MLT)
‐ Tempo total necessário para processar um produto.
• Mean Time Between Failures e Mean Time to Repair
‐ Tempo médio entre falhas e Tempo médio para realizar as reparações após a
ocorrência de falhas, respectivamente.
• Work‐in‐process (WIP)
‐ Quantidade de produto, presente na fábrica num determinado instante, que
está a ser processada ou está entre operações de processamento.

Paulo Leitão, Introdução 44