Universidade Federal de São João Del Rei

Departamento de engenharia mecânica

Vibrações Mecânicas
Aula : Vibração livre não amortecida
em sistemas com 1 GDL
Prof. : Fabiano Bianchini Batista
1. Definições:

Vibração livre: não há força externa excitando o sistema;

Não amortecido: não há dissipação de energia. Ou seja, nada impede o
movimento;

1 grau de liberdade: movimento em apenas uma única coordenada
independente;

Para sistemas de parâmetros concentrados (discretos):

Massa distribuída: é aproximada por uma massa concentrada. Esta massa

possui amortecimento desprezível ou terá o mesmo concentrado no amortecedor
do sistema. E também, possui rigidez infinita (corpo rígido), ou terá a sua
elasticidade concentrada na mola do sistema;

Elemento elástico: é aproximado por uma mola. Esta mola possui
amortecimento desprezível ou terá o mesmo concentrado no amortecedor do
sistema. E também, possui massa desprezível ou terá a mesma concentrada na
massa do sistema;
2. Importância:
Embora poucos sistemas reais possam ser modelados, com sucesso,
como sistemas com 1GDL, estes sistemas são importantes pois:

um sistema linear de múltiplos graus de liberdade pode sempre

ser representado por uma combinação linear de múltiplos sistemas
com 1 GDL;

inúmeros métodos de estimação de parâmetros modais são

baseados nos conceitos de sistemas com 1 GDL.

Um sistema linear com 1GDL representa a discretização mais

simples possível!
3. Sistemas massa-mola:

Para um sistema massa-mola (onde m é a massa, k é a constante de

rigidez da mola e g é a aceleração da gravidade) como mostrado na
figura abaixo, três situações podem ser analisadas:

Lembrando que sistema massa-mola ao lado é uma

forma representativa de sistemas com 1GDL. Sendo
assim, a massa m representa na verdade uma massa
equivalente, meq, e a rigidez k representa uma rigidez
equivalente keq.
Situação 1: mola não deformada. Posição que determina a origem
de y.
Situação 2: equilíbrio estático. Posição que determina a origem
do eixo x. Neste caso a mola se encontra com uma
deflexão estática ∆;
Situação 3: posição arbitrária durante o movimento oscilatório,
com x > 0;
 3.1 Equação de movimento: 2ª Lei de Newton

Diagrama de corpo livre

(DCL):
No equilíbrio estático, tem-se: y = ∆

Portanto: k∆ = mg

Utilizando a Lei de Newton considerando

o equilíbrio dinâmico, tem-se:
mg − ky = my


Observa-se que: y = x + ∆ , onde ∆ é uma constante.

E, portanto: y
= x
y =


e

x
O que permite reescrever a equação de equilíbrio, mg − ky = my

,
da seguinte forma:

mg − k ( x + ∆ ) = mx

mg − kx − k ∆ = mx


mg − kx − mg = mx


E, finalmente:

mx

+ kx = 0

Como pode ser visto, esta equação é escrita em função da posição

de equilíbrio estático!
 3.2 Equação de movimento: D’Alembert

 
− my




FR = my Segunda Lei de Newton

Força de inércia
A equação acima pode ser considerada como equação de equilíbrio contando que
seja − my

tratado como uma força. Essa é uma força fictícia conhecida como
força de inércia. Se as forças inerciais presentes no sistema forem consideradas
como forças externas sobre o sistema, a resultante da soma das forças é zero.

 



FR − my = 0 Equação de equilíbrio dinâmico

Logo: −my

+ mg − ky = 0 mx

+ kx = 0

3.3 Métodos baseados em energia
• É uma forma alternativa de encontrar a equação de movimento,
ou também, uma forma alternativa para calcular a frequência
natural de um sistema;
• É útil para caso onde forças ou torques atuantes no sistema são
difíceis de serem determinados;
• A posição de referência é a posição de equilíbrio estático, ou seja,
onde inicia o movimento oscilatório. Aqui ela é demonstrada pela
coordenada x(t) (ou θ(t));
1 2 1
2
Ttran = mx
e Trot = Jθ energia cinética
2 2
1 2 e 1 2
U tran = kx U rot = k tθ energia potencial elástica
2 2
U grav = mgh energia potencial gravitacional
 Princípio da conservação de energia
Para um sistema conservativo, a energia mecânica total, E, é dada
por:
E = T + U = constante
Pelo princípio da conservação de energia tem-se:

d d
E = ( E ) = (T + U ) = 0
dt dt
Logo, para este sistema, a partir da posição de equilíbrio,
tem-se:
1 2
Tsistema = mx
Energia cinética do sistema
2
 Energia potencial do sistema
1
= ∫ k ( x + ∆ ) dx  − mgx = kx 2 + kx∆ − mgx
 x
U sistema = U mola + U gravitacional
 0  2
Área abaixo da curva “força x deflexão” da mola a partir da
posição de equilíbrio estático (início do movimento oscilatório)
1
Pelo equilíbrio estático sabe-se que: k ∆ = mg . Assim: U sistema = kx 2
2
Esta mesma equação pode ser obtida através do trabalho mecânico
necessário para retornar a massa à posição de equilíbrio estático:
0 1 1
U sistema = ∫  mg − k ( x + ∆ )  dx = kx 2 + kx∆ − mgx = kx 2
x 2 2
Logo, pela variação da energia mecânica, tem-se :
1 2 1 2
E = mx
+ kx ⇒ E
= mxx



+ kxx
= ( mx

+ kx ) x
= 0
2 2
Como x
não pode ser zero pata todo t, a equação se torna: mx


+ kx = 0
 1 2
Atriângulo = U sistema = kx
2
1 2
Atriângulo = k∆
2

k ∆ = mg

Aretângulo = U grav = mgx

deflexão
0
0’
 Método de Lagrange
Considerando um sistema conservativo, tem-se:
L = T − U = Lagrangeano
A equação de movimento vem da relação:
d  ∂L  ∂L d  ∂T  ∂T ∂U q: coordenada

− =   − + =0 generalizada
dt  ∂q  ∂q dt  ∂q
 ∂q ∂q
Assim, para o sistema analisado, tem-se que q = x, e, portanto:
d  ∂T  ∂T ∂U d
 − + = ( mx
) − 0 + kx + k ∆ − mg = 0
dt  ∂x
 ∂x ∂x dt

+ kx = 0
Como k ∆ = mg , finalmente, tem-se : mx
Método da equivalência de sistemas

Considerando um sistema conservativo

Teq = Tsistema U eq = U sistema

Logo, para o sistema dado:
1 2 1 2 meq = m
meq x
= mx

2 2
1 2 1 2
keq x = kx keq = k
2 2

x + keq x = mx

+ kx = 0
meq


 Observação

Para o movimento na direção vertical, a origem deve adotada na

posição de equilíbrio estático, ou seja, na posição em que a mola já
se encontra deformada, onde a força da mola nesta posição se
encontra em equilíbrio com a força peso. Assim pode-se dizer que
os efeitos da gravidade e deflexão estática da mola se cancelam.
 Método do trabalho virtual

A condição necessária e suficiente para o equilíbrio de um sistema

é que o trabalho das forças que atuam no sistema seja nulo para
cada deslocamento virtual.

n Deslocamento virtual: deslocamento

 *
δ W = ∑ Fi .δ xi
* infinitesimal imaginário que ocorre
instantaneamente e que deve ser
i =1 possível em termos físicos e compatível
com as restrições do sistema.

Trabalho virtual
Forças atuantes no
sistema
 *
Trabalho virtual realizado pela força de inércia: − mxδ x



*
Trabalho virtual realizado pela força da mola: − kxδ x

Logo, trabalho total realizado por todas as forças iguala-se a

zero:

−mx

δ * x − kxδ * x = 0
*
Para δ x≠0
mx

+ kx = 0
 3.4 Solução da equação de movimento
Observa-se que a equação diferencial do movimento obtida, mx

+ kx = 0 ,
está escrita em função de x(t), ou seja, com base na posição de equilíbrio
estático. Esta é uma equação diferencial homogênea de segunda ordem,
cuja solução pode ser escrita na forma:

x(t) = aest

E, suas derivadas são: ẋ(t) = asest e ẍ(t) = as2est

 Substituindo na equação de equilíbrio, tem-se:

m(as2est)+k(aest) = 0

(ms2 + k)aest = 0

est ≠ 0

“a” não pode ser zero!

aest = 0 ausência de movimento solução trivial

Logo ms 2 + k = 0 polinômio característico.

 k
As raízes desse polinômio são: s1,2 = ± − = ± jω
m
Onde ω é definido como frequência natural.

k
ω = ωn =
m
As raízes s1,2 são também conhecidas como autovalores, ou
valores característicos, do problema.

Uma vez que s1 e s2 satisfazem a equação ms2 + k = 0, então a

seguinte solução geral pode ser escrita:

x ( t ) = a1e jωnt + a2 e − jωnt

 jωn t − jωn t
x ( t ) = a1e + a2 e

Os termos a1 e a2 são constantes definidas a partir das condições

iniciais.

Utilizando as relações de Euler: senθ = (ejθ - e-jθ)/2j

cosθ = (ejθ + e-jθ)/2
e ejθ = cos(θ) + jsen(θ)

x(t) também pode ser reescrito como:

x ( t ) = Asen (ωnt + ϕ ) = A1sen (ωnt ) + A2 cos (ωn t )

 x ( t ) = Asen (ωnt + ϕ )

Esta solução representa um movimento harmônico de frequência

de oscilação ωn e amplitude A.

A e φ são encontrados através das condições iniciais. Sejam as

condições iniciais em termos da posição x(0) = xo e da velocidade
ẋ(0) = vo, é possível escrever:

xo = x(0) = Asen (0ωn + φ) = Asen φ

vo = ẋ(0) = ωnAcos (0ωn + φ) = ωnAcos φ

 Através da divisão: xo/vo obtém-se:

 ωn x0 
−1
ϕ = tg  
 v0 

Como sen 2φ + cos2 φ = 1, verifica-se que:

v0 2
A= + x0 2
ωn 2
 Ou ainda, para

x ( t ) = A1sen (ωnt ) + A2 cos (ωnt )

usando as condições iniciais, tem-se:

xo = x(0) = A1 sen(0) + A2cos(0) = A2

vo = ẋ(0) = ωnA1cos(0) + A2ωn[-sen(0)] = A1ωn

E, portanto:
v0
x (t ) = sen (ωnt ) + x0 cos (ωnt )
ωn
Relacionando os termos da solução:
x ( t ) = a1e jωnt + a2 e − jωnt = Asen (ωn t + ϕ ) = A1sen (ωn t ) + A2 cos (ωn t )

tem-se:
A = (A12 + A22)1/2 = 2(a1a2)1/2

A2 = a1+a2

A1 = (a1 - a2)j

a1 = (A1 - A2j)/2

a2 = (A1 + A2j)/2

φ = tg-1 (A2/A1)
 Tomando como base o deslocamento:

x(t) = Asen(ωt + φ)

é possível escrever a velocidade e a aceleração como:

ẋ(t) = ωAcos(ωt + φ) = ω Asen(ωt + φ + π/2)

ẍ(t) = -ω2Asen(ωt + φ) = ω 2Asen(ωt + φ + π)

 x(t) = Xsen(ωt + φ)

ẋ(t) = ωXcos(ωt+ φ)

ẍ(t) = -ω2Xsen(ωt+ φ)
Portanto:

A amplitude da velocidade é a amplitude do deslocamento

multiplicada por ω e com uma defasagem de π/2;

A amplitude da aceleração é a amplitude do deslocamento

multiplicada por ω2 e com uma defasagem de π ;

Os pontos de máximo e mínimo do deslocamento correspondem

a pontos de velocidade nula, o que é compatível com o fato da
velocidade ser a derivada do deslocamento;

Os pontos de máximo e mínimo da velocidade correspondem a

pontos de aceleração nula, o que é compatível com o fato da
aceleração ser a derivada da velocidade;
4. Solução baseada em Rayleigh
Utilizado para encontrar a frequência natural do sistema. Não
requer a determinação da equação de movimento. É baseado na
hipótese de que a energia do sistema é conservada:

U1 − U 2 = T2 − T1
onde os índices 1 e 2 indicam instantes de tempo diferentes.
U max = Tmax
Assim, para a solução proposta do tipo: x ( t ) = Asen (ωn t + ϕ )
1 1 2
tem-se: ẋ(t) = ωnAcos(ωnt+ φ), Tmax = m(ωn A) e U max = kA
2

2 2
1 2 1 k
U max = Tmax kA = m(ωn A) 2 2
k = mω ⇒ ωn =
n
2 2 m
5. Sistema torcional

Jp GJ p
kt =

0

J θ(t)

Jp : momento de inércia polar

J : momento de inércia de massa do disco
G : módulo de cisalhamento
l : comprimento da barra
 Pela 2ª Lei de Newton:

∑ M = Jθ

⇒ Jθ

(t ) + k θ (t ) = 0
t

ou: θ

(t ) + kt θ (t ) = 0
J

Pela Energia:
1
2 1 2
Trot = Jθ U rot = ktθ
2 2

d
E = (Trot + U rot ) = 0
dt

kt
θ

(t ) + θ (t ) = 0
J
De forma análoga ao sistema massa-mola em translação, tem-se:

θ(t) = Θsen(ωt + φ)

Onde Θ representa a amplitude do movimento.

A frequência natural é dada por:

kt
ω = ωn =
J
 meq

6. Sistemas equivalentes k eq

Massa equivalente de um sistema x ( t ) + keq x ( t ) = 0

meq

É uma única massa que substitui um sistema de massas associadas (comum em

muitas situações práticas) ou uma massa específica para uma coordenada
desejada. Este procedimento facilita a análise do problema.
Exemplo: massas em translação ligadas por uma barra rígida.
Pode-se supor que a massa equivalente seja localizada em qualquer ponto da
barra. Como exemplo, vamos supor que ela esteja localizada em l1.
Igualando as energias cinéticas do sistema de três massas à do sistema de massa
equivalente, tem-se: 1 1 1 1
m1v1 + m2 v2 + m3v3 = meq veq2
2 2 2
(1)
2 2 2 2
Sabendo-se que (da dinâmica!):
v = θ
R (velocidade tangencial = velocidade angular x raio)
l l
tem-se: v2 = 2 v1 , v3 = 3 v1 e veq = v1
l1 l1
Logo, substituindo em (1), encontra-se:

2 2
v3
 l2   l3  v2
m1 +   m2 +   m3 = meq (2)
 l1   l1  v1
Rigidez equivalente de um sistema

Na análise de um sistema vibratório pode ser conveniente substituir elementos

elásticos por molas equivalentes.

Se um sistema obedece a relação para a força de rigidez elástica F = K∆, onde K é

a rigidez da mola e ∆ é a deformação da mola, diz-se que esta mola é linear.

Uma mola ideal é aquela que não possui massa. Em muitos sistemas, por questões
de simplificações matemáticas, a massa da mola é desconsiderada.
 Exemplos de aplicações de molas na engenharia

comando de válvulas Suspensão de veículos

 Exemplo 1: viga engastada com massa na extremidade

meq

Sistema equivalente
keq

Rigidez equivalente: keq

Massa equivalente: meq = m

onde: P é o peso, E é o módulo de elasticidade, e I é o momento de inércia de área

 Exemplo 2: viga bi-apoiada com massa no centro

meq

Sistema equivalente
keq

Rigidez equivalente: keq

Massa equivalente: meq = m

onde: P é o peso, E é o módulo de elasticidade, e I é o momento de inércia de área

 Exemplo 3: barra submetida à tração e massa na extremidade

meq

Sistema equivalente
keq

Rigidez equivalente: keq

Massa equivalente: meq = m
onde: P é o peso, E é o módulo de elasticidade, e A é a área da seção transversal da
barra.
 Exemplo 4: sistema torcional

Rigidez equivalente:

onde: T é o torque, G é o módulo de elasticidade transversal, e J é o momento de

inércia polar da barra.
Exemplo 5: molas em paralelo

Fig. 1.24 Rao. Arranjo em paralelo de

molas de um vagão ferroviário de carga.

Sistema equivalente

Supondo que todas as molas sofram uma mesma deformação ∆, tem-se:

K1∆ K 2 ∆K3 ∆K 4 ∆ Kn∆

P = mg Rigidez equivalente:
Ou também:

No equilíbrio estático e para uma deformação δ (única para todas as molas), tem-
se:
F= Fmola1 +Fmola2+Fmola3
Exemplo 6: molas em série

Sistema equivalente

A deformação total ∆ é a soma direta das deformações de cada

mola.
Rigidez equivalente:
Por exemplo: considerando um sistema com 2 molas em série, peso W, tem-se:

δst = deformação total de todas as molas.

Se a força atuante em cada mola é a mesma e se

a rigidez é diferente, então a deformação de
cada mola será diferente.
Amortecedor equivalente de um sistema:

É um único amortecedor viscoso que substitui um sistema de amortecedores que

representam a energia dissipada no processo vibratório.

Obs: as regras para encontrar um amortecedor viscoso equivalente são as mesmas

utilizadas para encontrar a rigidez equivalente no caso de associação em série e
em paralelo!
7. Exemplos: determinar a frequência natural

Exemplo 7: solução por Rayleigh

Considere que o disco rola sem deslizar.

1
2 1
Trot = Jθ e Ttrans = mx
2
2 2
Para solução do tipo: x ( t ) = Asen (ωn t + ϕ )
 2
1 x


x = rθ ⇒ x
= rθ
⇒ TRot = J 2
2 r
Como x
( t ) = ω A cos (ωt + ϕ ) ,o valor máximo de T ocorre para vmax = ωn A
1 (ωn A)2 1 2 1 J  2 2
⇒ Tmax = J 2
+ m (ω n A) =  m + ω A
2  n
2 r 2 2 r 
O valor máximo de U ocorre para xmax = A
1 2
⇒ U max = kA assim Tmax = U max ⇒
2
1 J  2 2 1 2 k keq
 m + 2  ωn A = kA ⇒ ωn = J 
=
2 r  2  meq
m+ 2 
 r 

Massa equivalente
 Exemplo 8: solução por conservação de energia

1
2 1 2
2
T= J 0θ = m θ
2 2
U = mg (1 − cos θ ),
a mudança na elevação é: (1 − cos θ )
d d  1 2
2 
(T + U ) =  m θ + mg (1 − cos θ )  = 0
dt dt  2 

m 2θθ ( )



+ mg (sin θ )θ
= 0 ⇒ θ
m 2θ

+ mg (sin θ ) = 0 ⇒ m 2θ

+ mg (sin θ ) = 0

g g g
⇒ θ

(t ) + sin θ (t ) = 0 ⇒ θ

(t ) + θ (t ) = 0 ⇒ ωn =
  
Exemplo 9: solução por Newton

∑ M = Jθ

⇒ Jθ

(t ) + k θ (t ) = 0
t

k
⇒ θ

(t ) + t θ (t ) = 0
J
kt GJ p πd4
⇒ ωn = = , Jp =
J J 32
Para  = 2 m, diâmetro = 0.5 cm, material: aço ⇒
GJ p (8 ×1010 N/m 2 )[π (0.5 ×10−2 m) 4 / 32]
ωn = =
J (2 m)(0.5kg ⋅ m 2 )
= 2.2 rad/s
Exemplo 10: encontre a frequência natural do sistema abaixo

3EI
keq = 3

Para a massa ⇒ meq = m
keq 3EI
ωn = =
meq m3
Exemplo 11: encontre a frequência natural do sistema abaixo

Considerar a asa como uma viga em balanço;

Cosiderar o tanque com combustível como sendo a massa
do sistema;
Desconsidere a massa da asa e verificar como a frequência
do sistema muda com o tanque cheio e vazio;

Massa do tanque vazio é 10 kg e cheio é 1000 kg;

l = 5.2x10-5 m4, E =6.9x109 N/m, l = 2 m

3EI 3(6.9 ×109 )(5.2 × 10−5 )

ωcheio = 3
= 3
= 11.6 rad/s=1.8 Hz
m 1000 ⋅ 2

3EI 3(6.9 ×109 )(5.2 ×10−5 )

ωvazio = 3
= 3
= 115 rad/s=18.5 Hz
m 10 ⋅ 2
Comentários

Entende-se por mola uma peça que possui flexibilidade elástica relativamente
alta, isto é, que apresenta grandes deformações quando solicitada. A rigor, no
entanto, todas as peças possuem alguma flexibilidade, já que não existe o corpo
totalmente rígido. A mola opõe-se à força que a ela está aplicada, armazenando
energia potencial elástica.
As molas podem ser classificadas, segundo o comportamento apresentado sob
carregamento, em lineares e não-lineares. Uma mola é dita linear quando as
deformações que apresenta são diretamente proporcionais às cargas a que ela é
submetida, ou seja, quando ela obedece à Lei de Hooke (o que equivale a dizer que
ela obedece ao Princípio da Superposição dos Efeitos). Caso contrário, ela é dita ser
não-linear. Se forem aplicadas cargas (excitações) conhecidas a uma mola e
medidas as deformações (respostas) correspondentes, o gráfico obtido ilustra bem o
conceito de linearidade, conforme mostra a figura 1 (próximo slide) representativa
de como varia a força F (ou o torque T, no caso de sistemas torcionais) em função
do deslocamento translacional x (ou deslocamento angular θ).
Comentários
Algumas molas não-lineares "endurecem" à medida que aumenta a solicitação, ou
seja, é cada vez mais difícil deformá-las: são as chamadas molas duras, cuja
representação gráfica é uma curva côncava para cima. As molas não-lineares de
comportamento oposto denominam-se molas macias e sua representação gráfica
é contrária à das molas duras. Existe uma pequena faixa na qual as molas não-
lineares (a maioria das molas reais) apresentam comportamento quase igual ao
das molas lineares. É a chamada faixa linear, que ocorre em torno de um certo
ponto de equilíbrio, denominado ponto de operação. A partir desse ponto, a
deformação ultrapassa um valor onde a tensão ultrapassa o limite de escoamento
do material e a relação força-deformação torna-se não linear (figura 2).

Fm = k ( x2 − x1 )

Figura 2
Figura 1
Comentários
Mola torcional: opõe-se ao deslocamento relativo angular, o que provoca um
torque de restauração dado por:

Tm = kt (θ1 − θ 2 )
Comentários AB ⇒ mola não alongada
Considerações: molas com alavancas AC ⇒ mola alongada
C ⇒ posição da mola deformada
k ⇒ rigidez da mola
s = θ (OB) ⇒ comprimento do arco BC
OB = OC
∆ = AC − AB ⇒ alongamento da mola
AD
cosγ =
AC
BD = ACcosγ − AB
Hipótese de pequenas oscilações
senθ ≅ θ ; γ <<θ ; γ ≅ 0; cosγ ≅ 1
Logo: BD = ACcosγ − AB = AC − AB = ∆
DD'
senθ = ⇒ DD'=θ (CD ')
CD '
Se γ ≅ 0 ⇒ CD ' → 0 e ∴ DD' → 0
Comentários
molas com alavancas

Assim:
Fmola = k ∆ = k ( BD) = ksenθ (OB) = kθ (OB)
Comentários
Radiano

Radiano (1 rad) é o ângulo definido em um círculo por um arco de circunferência

que apresenta o mesmo comprimento que o raio deste referido círculo:

s = comprimento do arco
1 rad
r = raio

1 rad = s/r = (unidade de comprimento)/(unidade de comprimento) = 1

Se a unidade de comprimento é metro (m): 1 rad = m/m = 1
Define-se π = (comprimento da circunferência)/(diâmetro)
180º→ π rad

Logo, para a frequência natural , tem-se:

ω = ωn =
k
⇒
N/m
=
(
kg m/s 2 /m) =
m
=
1 rad
= rad/s
2
m kg kg s m s