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Manual de Operações R8.
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R8.3
Manual de Operações
Tradução do Manual de Operações Original
R83_V8_26_00_PDF_PT.doc
/ 03.09.2019
Manual de Operações R8.3 Página 2
O presente manual de operações fornece instruções obrigatórias para a correta

inicialização, operação e manutenção de sistemas de robôs Wittmann para assegurar
o funcionamento perfeito e seguro de nossos produtos.
Nossos robôs somente devem ser colocados em operação por pessoal técnico
especializado e utilizados por operadores treinados, conforme o presente manual de
operações.
A instalação e operação indevida podem causar danos físicos a pessoas e danos

materiais aos equipamentos.
Solicitamos por isto que leiam cuidadosamente este manual de operações antes de
inicializar a operação do robô, com atenção especial para as observações de
segurança identificadas por .
Para poder aplicar nossos dispositivos de forma otimizada, recomendamos que

participem dos cursos de instrução e treinamento constantemente oferecidos por nós.
Observem também, por favor, as indicações de manutenção prescritas, pois somente

assim poderá ser garantido um funcionamento perfeito do dispositivo.
O manual de operações contém descrições do robô e respectivo equipamento,

correspondentes ao conjunto de fornecimento. Nos reservamos o direito de efetuar
alterações para atender o progresso da técnica.
Este manual de operações é destinado à utilização própria do equipamento. Não é

permitida sua cessão a terceiros. Reimpressões e cópias, mesmo parciais, dependem
de nossa autorização expressa por escrito.
Utilize apenas Pen-Drivers originais da Wittmann. O uso de outros dispositivos é

explicitamente sem cobertura de garantia.
Não utilize objetos duros ou pontiagudos para operar o Touchscreen do Teachbox;

Isso poderá danificar a membrana sensível.
A emissão de ruídos deste dispositivo é inferior a 70 dB(A).
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Solicitamos ler cuidadosamente este manual antes de iniciar a primeira operação do

robô e familiarizar-se com o seu manejo, para evitar falhas de funções do mesmo.
Operações incorretas poderão provocar danos a pessoas, máquinas e ferramentas.
Índice
1 SEGURANÇA ................................................................................................11
1.1 NORMAS DE SEGURANÇA .................................................................................11
1.2 INSTALAÇÕES DE SEGURANÇA ........................................................................11
1.2.1 Envoltório de proteção.................................................................................11
1.2.2 Interruptores de parada de emergência.......................................................11
1.2.3 Tecla de consentimento na Teach-Box .......................................................11
1.3 LIMITAÇÕES ........................................................................................................12
1.4 CAPACIDADE DO CONTROLE DE SEGURANÇA...............................................13
2 INSTALAÇÃO................................................................................................14
2.1 MONTAGEM MECÂNICA .....................................................................................14
2.1.1 Folha de dimensões – Estrutura de adaptação ...........................................14
2.1.2 Montagem do robô ......................................................................................14
2.1.3 Desmontagem do Robô...............................................................................15
2.2 CONEXÕES ELÉTRICAS .....................................................................................18
2.2.1 Conexão à rede...........................................................................................18
2.2.2 Disjuntores de corrente de avaria................................................................18
2.3 INTERFACE ELÉTRICA........................................................................................19
2.3.1 Interface com a injetora ...............................................................................19
2.3.2 Euromap 67 interface ..................................................................................20
2.3.2.1 Sinais da Injetora ..................................................................................21
2.3.2.2 Sinais do Robô .....................................................................................23
2.3.3 Euromap 12 Interface ..................................................................................25
2.3.3.1 Sinais da injetora ..................................................................................26
2.3.3.2 Signais do robô (HG) ............................................................................27
2.3.4 Monitoramento de Molde S5/S6 ..................................................................28
2.3.4.1 Ajustes para as Chaves Roletes Virtuais (Chaves de Segurança do
molde) ..................................................................................................29
2.3.4.2 Inicialização do Monitoramento das Chaves Rolete ..............................30
2.3.4.3 Test Procedure for Mold Safety S5 / S6 ................................................31
2.4 PACOTE DE SEGURANÇA / ENVOLTÓRIO DE PROTEÇÃO .............................32
2.4.1 Pacote de segurança ..................................................................................32
2.4.2 Pacote de segurança externo para grade de proteção com porta de acesso
.............................................................................................................................33
2.4.2.1 Lampada indicativa dos modos de operação dos robos serie PRO ......35
2.4.3 Envoltório de proteção.................................................................................36
2.5 PNEUMÁTICOS ....................................................................................................37
2.5.1 Conexão de ar comprimido .........................................................................37
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3 MANUAL DE OPERAÇÕES - COMANDO R8.3 ..........................................38

3.1 OPERAÇÃO BÁSICA ............................................................................................38
3.1.1 Introdução ...................................................................................................38
3.1.2 Eixos do Robô .............................................................................................39
3.1.3 Bloco de Paragem de Emergência ..............................................................40
3.1.4 Introdução Numérica ...................................................................................41
3.1.5 Introdução de Texto ....................................................................................42
3.1.6 Modos de Operação....................................................................................43
3.1.7 Modo de Operação Referência....................................................................44
3.1.7.1 Trajecto de referência no modo de operação Falta referência ..............44
3.1.7.2 Trajecto de referência no modo de operação Manual ...........................45
3.1.8 Override ......................................................................................................46
3.1.9 ECO-Mode ..................................................................................................48
3.1.10 Sistema de Segurança ..............................................................................49
3.1.10.1 Arranque com Sistema de Segurança.................................................49
3.1.10.1.1 Modo de Configuração Manual ................................................................................................. 49
3.1.10.1.2 Modo Automático, Modo por Etapas, Trajecto de Referência.................................................... 49
3.1.10.2 Selecção dos Modos de Operação .....................................................49
3.1.10.2.1 Modo de Configuração Manual ................................................................................................. 49
3.1.10.2.2 Modo Automático, Modo por Etapas, Referência ...................................................................... 49
3.1.10.3 Monitorização da Porta de Segurança ................................................50
3.1.10.4 Análise de Efeito de Erros...................................................................50
3.1.11 Gestão de Utilizadores e Palavras-passes ................................................51
3.1.11.1 Administrador......................................................................................51
3.1.11.2 Utilizadores .........................................................................................52
3.1.11.2.1 Utilizador (criar, alterar) ............................................................................................................ 53
3.1.11.3 Perfis ..................................................................................................54
3.1.11.4 Login...................................................................................................55
3.1.11.5 Logout.................................................................................................56
3.1.11.6 Esqueceu a senha? ............................................................................56
3.1.12 Funções Manuais ......................................................................................57
3.1.12.1 Eixos Numéricos .................................................................................57
3.1.12.2 Liberação do eixo no Modo Manual (opcional) ....................................59
3.1.12.3 Eixos Pneumáticos .............................................................................60
3.1.12.4 Eixos (B) Digitais.................................................................................61
3.1.12.5 Contadores .........................................................................................62
3.1.12.6 Contadores de Empilhamento.............................................................63
3.1.12.7 Transportadores..................................................................................64
3.1.12.8 Saídas Periféricas...............................................................................65
3.1.12.9 Vácuos................................................................................................66
3.1.12.10 Garras...............................................................................................67
3.1.12.11 Cilindros............................................................................................68
3.2 USANDO O QUICK NEW WIZARD E O QUICK EDIT...........................................69
3.3 MENU ARQUIVO NO ECRÃ PRINCIPAL..............................................................74
3.3.1 Propriedades...............................................................................................74
3.3.2 Armazenamento de segurança para programas teach armazenados..........76
3.3.3 Menu INICIO ...............................................................................................77
3.3.3.1 Limites do Curso...................................................................................77
3.3.3.2 Chaves Rolete ......................................................................................78
3.3.3.3 Encoders Absolutos (Somente Admin)..................................................78
3.3.3.4 Definir as zero pontos em um robô PRO-series ....................................78
3.3.3.5 Desativa Monitoramento .......................................................................79
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3.3.3.6 Maintenance - Intervalo de Lubrificação................................................80

3.3.3.7 Ajustes: Ajustes do Robô ......................................................................81
3.3.3.8 Ajustes: Data / Hora..............................................................................83
3.3.3.9 Ajustes: Idioma .....................................................................................83
3.3.3.10 Ajustes de Rede (Somente Admin) .....................................................84
3.3.3.11 Ajustes de Usuário Remoto (somente Admin).....................................85
3.3.3.11.1 Cria / Edita Usuários Remotos (Somente Admin)...................................................................... 86
3.3.3.12 Licenças (Somente Admin) .................................................................87
3.3.3.13 Ajustes de Email .................................................................................87
3.3.3.13.1 Aba Basico ............................................................................................................................... 87
3.3.3.13.2 Aba Conteúdo........................................................................................................................... 88
3.3.3.13.3 Aba Timeouts ........................................................................................................................... 88
3.3.3.13.4 Aba Destinatários ..................................................................................................................... 89
3.3.3.13.5 Aba Eventos ............................................................................................................................. 89
3.3.3.14 Ajustes: Propriedades do Protetor de Tela..........................................90
3.3.3.15 Ajustes: Calibrar Ecrã Táctil ................................................................91
3.3.4 Menu VER...................................................................................................91
3.3.4.1 Sistemas Operativos .............................................................................91
3.3.4.2 Dados Operacionais .............................................................................92
3.3.4.3 Posições dos Eixos...............................................................................93
3.3.4.4 E / S......................................................................................................94
3.3.4.5 Áreas de segurança..............................................................................95
3.3.4.6 Contadores ...........................................................................................96
3.3.4.7 Contadores de Empilhamento...............................................................97
3.3.4.8 Transportadores....................................................................................98
3.3.4.9 Cilindros................................................................................................98
3.3.4.10 SP - Saídas Periféricas .....................................................................100
3.3.4.11 EP - Entradas Periféricas..................................................................100
3.3.4.12 IMM I/O.............................................................................................101
3.3.4.13 AutoChaves ......................................................................................102
3.3.4.14 Cronómetros .....................................................................................102
3.3.4.15 Vácuos..............................................................................................103
3.3.4.16 Default Vacuum Level .......................................................................103
3.3.4.17 Garras...............................................................................................104
3.3.4.18 Alarmes ............................................................................................105
3.3.4.19 Memória Intermédia de Erros............................................................106
3.3.4.19.1 Exportar a Memória Intermédia de Erros..................................................................................107
3.3.4.20 Memória Intermédia de Comandos ...................................................109
3.3.4.20.1 Exportar a memória intermédia de comandos ..........................................................................110
3.3.4.21 Subpendente Virtual (Bloco de Parada de Emergência) ...................112
3.3.4.21.1 Guia Standard .........................................................................................................................112
3.3.4.21.2 Guia Easy ................................................................................................................................113
3.3.4.22 Estado da Memória...........................................................................114
3.3.5 Relatório do Sistema .................................................................................115
3.3.6 Funções de email ......................................................................................116
3.3.6.1 Função de email manual.....................................................................116
3.3.6.2 Função automática de email ...............................................................117
3.3.7 RFID / Digital EOAT (opcional)..................................................................118
3.3.7.1 Associe um Programa Teach a uma GARRA (EAOT-ID) ....................118
3.3.7.2 Troca da GARRA (EOAT Change)......................................................119
3.4 MODO TEACH COM O EDITOR DE TEXTO ......................................................120
3.4.1 Operação do editor de texto ......................................................................120
3.4.1.1 Entrar no Editor de Texto ....................................................................120
3.4.1.2 Sair do editor de texto, e transferir o programa para a CPU................120
3.4.1.3 Funções de Edição .............................................................................121
3.4.1.4 Editor Online .......................................................................................122
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3.4.1.5 Editor Offline .......................................................................................122

3.4.1.6 Conversão Online ...............................................................................122
3.4.2 Operação por Etapas ................................................................................123
3.4.2.1 Procedimento por Etapas....................................................................123
3.4.3 Programas Parciales, Menu PROGRAMA.................................................124
3.4.3.1 Programas Parciales...........................................................................124
3.4.3.1.1 Programa do Robô (Programa Robô) ........................................................................................124
3.4.3.1.2 Programa Periférico (Progr Perifé).............................................................................................125
3.4.3.1.3 Programa de Referência do Robô (Ref. Robô) ..........................................................................125
3.4.3.1.4 Programa de Referência Periférico (Ref. Periférico) ..................................................................125
3.4.3.1.5 115 Programas Adicionais .........................................................................................................125
3.4.3.1.6 Programa Todos-os-Modos (Prog Qualque) ..............................................................................126
3.4.3.1.7 Programas Sub-todos-os-modos ...............................................................................................127
3.4.3.1.8 Programa de troca de garra .......................................................................................................127
3.4.3.2 Gerir programas parciales...................................................................128
3.4.3.2.1 Editar Subprograma...................................................................................................................129
3.4.4 Menu ARQUIVO do Editor de Texto ..........................................................130
3.4.4.1 Novo ...................................................................................................130
3.4.4.2 Abrir ....................................................................................................131
3.4.4.3 Importar Macro ...................................................................................133
3.4.4.4 Carregar um Programa da CPU..........................................................135
3.4.4.5 Grava (NOME.ZIP) .............................................................................135
3.4.4.6 Grava Como .......................................................................................136
3.4.4.7 Exportar Selecção...............................................................................138
3.4.4.8 Transferir um programa para CPU......................................................140
3.4.4.9 Propriedades ......................................................................................141
3.4.4.10 Imprimir.............................................................................................143
3.4.4.11 Voltar ao menu principal ...................................................................145
3.4.4.12 Janela de Propriedades para o diálogo de arquivos..........................146
3.4.4.13 Visualizador de Figuras.....................................................................148
3.4.4.13.1 Associar uma figura ao programa ............................................................................................149
3.4.5 Menu EDITA..............................................................................................151
3.4.5.1 Modo de Selecção ..............................................................................151
3.4.5.2 Copiar, Cortar, Colar ...........................................................................152
3.4.5.3 Barra de ferramentas de procurar .......................................................154
3.4.5.4 Mostrar Prefixos..................................................................................155
3.4.5.5 Mostrar Nomes Padrão .......................................................................156
3.4.5.6 Mostrar identidades Internas...............................................................156
3.4.5.7 Mostrar numero das linhas..................................................................156
3.4.5.8 Mostra os Tempos de Execução.........................................................157
3.4.6 Definições do Programa Teach no Menu AJUSTES..................................158
3.4.6.1 Editor Online / Offline..........................................................................158
3.4.6.2 Definição dos Eixos ............................................................................158
3.4.6.3 Áreas de segurança............................................................................159
3.4.6.3.1 Criar / Editar Áreas de Segurança .............................................................................................161
3.4.6.3.2 Propriedades da área de trabalho..............................................................................................162
3.4.6.3.3 Representação gráfica das Áreas de segurança........................................................................163
3.4.6.4 Definição dos Cilindros .......................................................................165
3.4.6.4.1 Criar / Editar Cilindros................................................................................................................166
3.4.6.5 Definição dos Auto Chaves.................................................................167
3.4.6.6 Nomes dos contadores .......................................................................169
3.4.6.7 Nomes dos Transportadores...............................................................170
3.4.6.8 Nomes das Saídas Periféricas ............................................................171
3.4.6.9 Nomes das Entradas Periféricas.........................................................172
3.4.6.10 Nomes dos Sensores de Empilhamento ...........................................173
3.4.6.11 Nomes dos Cronómetros ..................................................................174
3.4.6.12 Nomes do Vácuo ..............................................................................175
3.4.6.13 Nomes das Garras............................................................................176
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3.4.6.14 Estados de Referência do Vácuo......................................................177

3.4.6.15 Estados de Referência das Garras ...................................................178
3.4.6.16 Ajuste do valor padrão do vácuo.......................................................179
3.4.7 Ajustes do Programa Teach no menu PartPrgSetup .................................181
3.4.7.1 Posições .............................................................................................181
3.4.7.1.1 Criar / Editar Posições ...............................................................................................................182
3.4.7.2 Etiquetas e Subrotinas ........................................................................183
3.4.7.3 Programa de Empilhamento ...............................................................183
3.5 COMANDOS TEACH NO EDITOR DE TEXTO ...................................................184
3.5.1 Eixos .........................................................................................................184
3.5.1.1 Seleção de Eixo ..................................................................................184
3.5.1.2 Terminologia .......................................................................................184
3.5.1.2.1 Eixos Pneumáticos ....................................................................................................................184
3.5.1.2.2 Eixos Numéricos........................................................................................................................184
3.5.1.2.3 Eixos do percurso......................................................................................................................184
3.5.1.3 Deslocação .........................................................................................185
3.5.1.3.1 Movimento Absoluto ..................................................................................................................186
3.5.1.3.2 Movimento Relativo ...................................................................................................................186
3.5.1.3.3 Movimento Paralelo ...................................................................................................................187
3.5.1.3.4 Curva.........................................................................................................................................189
3.5.1.3.5 Para...........................................................................................................................................190
3.5.1.3.6 Soft Torque Empurra .................................................................................................................190
3.5.1.3.7 Libera (opcional) ........................................................................................................................192
3.5.1.3.8 Sensor de Empilhamento (opcional) ..........................................................................................193
3.5.1.3.9 Find ń´ Pick ..............................................................................................................................194
3.5.1.3.10 Seguir Esteira (opcional)..........................................................................................................196
3.5.1.3.11 Sincronização de abertura de molde (opcional) .......................................................................199
3.5.1.4 Movimentos 3D ...................................................................................201
3.5.1.4.1 Movimento Absoluto 3D.............................................................................................................203
3.5.1.4.2 Movimento Relativo 3D..............................................................................................................203
3.5.1.4.3 Curva 3D ...................................................................................................................................203
3.5.1.5 Velocidade ..........................................................................................204
3.5.1.5.1 VMAX ........................................................................................................................................204
3.5.1.5.2 VABS.........................................................................................................................................204
3.5.1.5.3 AABS.........................................................................................................................................205
3.5.1.5.4 R3D ...........................................................................................................................................205
3.5.1.5.5 V3D ...........................................................................................................................................206
3.5.1.6 ESPERA SINCR. ................................................................................207
3.5.1.6.1 ESPERA SINC. ROTA...............................................................................................................207
3.5.1.7 Movimentos e Parâmetros para Robôs Scara.....................................208
3.5.1.7.1 Modo Percurso ..........................................................................................................................208
3.5.1.7.2 Movimentos Angulares - "em graus" ..........................................................................................208
3.5.2 Programas de empilhamento.....................................................................209
3.5.2.1 Criar/Editar Programas de Empilhamento ...........................................210
3.5.2.1.1 Diálogo para a seleção de eixos ................................................................................................211
3.5.2.1.2 Separador 1. - 1.ª posição, Nome ..............................................................................................212
3.5.2.1.3 Separador 2. - Padrão de Empilhamento ...................................................................................213
3.5.2.1.4 Separador: Opções....................................................................................................................214
3.5.2.1.5 Separador SENSOREMP - Sensor de Empilhamento................................................................215
3.5.2.1.6 Separador: Deslocamento .........................................................................................................216
3.5.2.2 Adicionando Programas de Empilhamento ao Programa Teach .........217
3.5.3 Máquina de moldagem por injecção INJ....................................................218
3.5.3.1 Máquina de Moldagem por Injecção INJ - Funções Standard .............218
3.5.3.1.1 FECHAR MOLDE e ABRIR MOLDE COMPLETAMENTE..........................................................219
3.5.3.1.2 AVANÇAR/RECUAR EJECTORES e EXTRAIR/PÔR MACHOS ...............................................220
3.5.3.2 Máquina de Moldagem por Injecção INJ - Funções Automáticas ........221
3.5.3.2.1 ABRIR MOLDE! ESPERA..........................................................................................................222
3.5.3.2.2 AVANÇAR/RECUAR EXTRATOR (ESPERA) e AVANÇAR/RECUAR MACHO (ESPERA) ......222
3.5.3.3 Maquina Injetora - Funções lógicas - Molde Foi Fechado ...................223
3.5.4 Smart Removal..........................................................................................224
3.5.4.1 Smart Removal: Mova Para Dentro.....................................................224
3.5.4.2 Smart Removal: Mova Para Fora........................................................227
3.5.5 Periféricos .................................................................................................230
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3.5.5.1 Transportador .....................................................................................230

3.5.5.2 Saídas Periféricas SP .........................................................................231
3.5.5.3 Função dos Cilindros ..........................................................................232
3.5.5.3.1 Aplicação de cilindros num programa Teach..............................................................................233
3.5.5.4 Vácuos................................................................................................234
3.5.5.5 Nível de Vácuo ...................................................................................235
3.5.5.6 Garras.................................................................................................236
3.5.5.7 Monitoramento de circuitos a vácuo, garras e saídas periféricas ........237
3.5.6 Contadores................................................................................................240
3.5.6.1 64 Contadores livremente utilizáveis...................................................240
3.5.6.2 Reinicio / Manipulação dos contadores de depósito............................242
3.5.7 Ramificações do Programa .......................................................................244
3.5.7.1 Jump...................................................................................................244
3.5.7.2 Label...................................................................................................245
3.5.7.3 If - Elseif - Else - Endif ........................................................................245
3.5.7.3.1 Variante 1: .................................................................................................................................246
3.5.7.3.2 Variante 2: .................................................................................................................................246
3.5.7.3.3 Variante 3: .................................................................................................................................247
3.5.7.4 Call - Subr - Ret ..................................................................................248
3.5.7.5 And .....................................................................................................250
3.5.7.6 Or .......................................................................................................250
3.5.7.7 End .....................................................................................................251
3.5.7.8 Condições de Salto.............................................................................251
3.5.7.8.1 Condição de Salto: Contador .....................................................................................................252
3.5.7.8.2 Condição de Salto: Programa de empilhamento ........................................................................253
3.5.7.8.3 Condição de Salto: Entrada Periférica EP..................................................................................253
3.5.7.8.4 Condição de Salto: Máquina de Moldagem por Injecção - INJ ...................................................254
3.5.7.8.5 Condição de Salto: Vácuo .........................................................................................................255
3.5.7.8.6 Condição de Salto: AutoChav ....................................................................................................255
3.5.7.8.7 Condição de Salto: Subprograma ..............................................................................................256
3.5.7.8.8 Condição de Salto: Área ............................................................................................................256
3.5.7.8.9 Condição de Salto: Posição .......................................................................................................256
3.5.7.8.10 Condição de Salto: Modo.........................................................................................................257
3.5.7.8.11 Condição de Salto: Sensor de Empilhamento ..........................................................................258
3.5.7.8.12 Condição de Salto: Start (Inicio)...............................................................................................258
3.5.7.8.13 Condição de Salto: Fim de Produção Ativo ..............................................................................258
3.5.7.8.14 Condição de Salto: Entrada .....................................................................................................258
3.5.7.8.15 Condição de Salto: Saída ........................................................................................................259
3.5.7.9 Iniciar/Parar programa parcial .............................................................260
3.5.8 Funções de Espera ...................................................................................261
3.5.8.1 Espera ................................................................................................261
3.5.8.2 Espera Temporizador .........................................................................261
3.5.8.3 Tempo ................................................................................................262
3.5.9 Mais Comandos ........................................................................................262
3.5.9.1 More ...................................................................................................262
3.5.9.2 Comentário (REM) ..............................................................................263
3.5.9.3 Fim de Produção.................................................................................264
3.5.9.4 Bloquear / desbloquear paragem do bloco..........................................265
3.5.9.5 Cronómetros .......................................................................................266
3.5.9.6 Modo de operação ..............................................................................268
3.5.9.7 Eco-Mode ...........................................................................................269
3.5.9.8 Chave de Área....................................................................................270
3.5.10 AutoChaves.............................................................................................271
3.5.10.1 O comando Teach AutoChav ............................................................272
3.5.11 Mensagens de Erro Definidas pelo Usuário.............................................274
3.5.11.1 Introdução.........................................................................................274
3.5.11.2 Criando e Armazenado o Arquivo UserErr.txt ...................................274
3.5.11.3 O Comando ALARME .......................................................................276
3.6 QUICK EDIT........................................................................................................277
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3.6.1 Introdução .................................................................................................277

3.6.2 Operação do Quick Edit ............................................................................277
3.6.2.1 Entrando no Quick Edit .......................................................................277
3.6.2.2 Funções de Visualização e de Edição.................................................277
3.6.2.3 Sair do Quick Edit ...............................................................................278
3.6.3 Menu ARQUIVO do Quick Edit..................................................................279
3.6.3.1 Abrir ....................................................................................................279
3.6.3.2 Abrir Modelo .......................................................................................280
3.6.3.3 Grava (NOME.ZIP) .............................................................................280
3.6.3.4 Grava Como .......................................................................................281
3.6.3.5 Propriedades ......................................................................................283
3.6.3.6 Imprimir...............................................................................................285
3.6.3.7 Voltar para a tela principal ..................................................................286
3.6.4 Parâmetros para o Quick Edit....................................................................287
3.6.4.1 Criar Parâmetros.................................................................................287
3.6.4.2 Aplicar Parâmetros .............................................................................289
4 CRIAÇÃO DE UM PROGRAMA TEACH ....................................................290
4.1 PROGRAMANDO O ROBÔ NO EDITOR DE TEXTO .........................................290
4.1.1 Criando um Novo Programa no editor de Texto.........................................290
4.1.2 Verificar o programa com o modo POR ETAPAS ......................................291
4.1.3 Armazenando seus programas no meio de armazenamento.....................291
4.2 PROGRAMA DE EXEMPLO ...............................................................................293
4.2.1 Funcionamento do Programa ....................................................................293
4.2.2 Sequência .................................................................................................293
4.2.3 Esquema da Sequência ............................................................................294
4.2.4 Esquema da Sequência de Posicionamento .............................................294
4.2.5 Trajecto de Referência do Robô................................................................294
4.2.6 Programa Teach para o Robô (Prog Robô) ...............................................295
4.2.6.1 Programa de empilhamento Prog Emp-001 .......................................296
4.2.7 Programa de Referência para o Robô (Ref. Robô)....................................296
5 ELIMINAÇÃO DE FALHAS .........................................................................297
5.1 FALHAS OPERACIONAIS ..................................................................................297
5.1.1 Falhas operacionais em mensagens de texto claro ...................................298
5.1.1.1 Mensagens de eixos ...........................................................................298
5.1.1.2 Mensagens de vácuo..........................................................................301
5.1.1.3 Mensagens de garras .........................................................................301
5.1.1.4 Mensagens de saídas de periferia ......................................................302
5.1.1.5 Mensagens de Cilindros......................................................................302
5.1.1.6 Mensagens de esteira transportadora.................................................302
5.1.1.7 Menssagens de erros gerais de Hardware..........................................303
5.1.1.8 Mensagens de falhas de sistema........................................................305
5.1.1.9 Mensagens dos dispositivos CAN.......................................................305
5.1.1.10 Mensagens do compilador de Programas .........................................306
5.1.1.11 Mensagens do intérprete de programa Teach...................................308
5.1.1.12 Erros de Configuração ......................................................................309
6 MANUTENÇÃO ...........................................................................................310
6.1 GENERALIDADES ..............................................................................................310
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6.2 PRESCRIÇÃO DE LUBRIFICAÇÃO PARA GUIAS LINEARES E CREMALHEIRAS

..................................................................................................................................311
6.2.1 Intervalos de lubrificação de guias lineares para dispositivos standard .....311
6.2.2 Procedimento de lubrificação ....................................................................311
6.2.3 Recomendação de lubrificantes ................................................................311
6.3 CORREIAS DE TRANSMISSÃO .........................................................................312
6.4 FREIOS DO MOTOR ..........................................................................................312
6.5 SUBSTITUIÇÃO DA BATERIA............................................................................313
6.5.1 IPC............................................................................................................313
6.5.2 Inversores Sanyo R em Eixos com Encoders Absolutos ...........................314
6.6 RELES DE SEGURANÇA DO MOLDE ...............................................................316
6.7 TABELA DE MANUTENÇÃO ..............................................................................317
6.8 LUBRIFICAÇÃO CENTRAL ................................................................................318
6.8.1 Descrição ..................................................................................................318
6.8.2 Manutenção do Sistema de Lubrificação ...................................................319
6.8.2.1 Procedimento para Manutenção do Sistema.......................................319
6.8.2.2 Graxas Indicadas ................................................................................319
7 EXPLICAÇÕES DE TERMOS .....................................................................320
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1 Segurança
Robots Wittmann podem ser operados em altas velocidades para possibilitar curtos
tempos de retirada e de ciclos. Para evitar riscos de ferimentos para o pessoal
operador, os robôs somente podem ser operados com equipamentos de segurança
adequados, de acordo com as determinações legais.
1.1 Normas de segurança
Em muitos paises, a obrigatoriedade dos fornecedores de fornecer sistemas

atendendo as normas de segurança e a responsabilidade dos operadores destes
equipamentos é regida por leis ou normas de segurança de associações trabalhista-
profissionais. Sempre atenda as regulamentações aplicáveis ao seu país.
1.2 Instalações de segurança
1.2.1 Envoltório de proteção

O envoltório de proteção imprescindível para a operação do robô não se encontra
incluído em nosso conjunto de fornecimento standard, visto ser necessária sua
adequação às condições locais. Caso este envoltório de proteção seja construído pelo
próprio usuário, advertimos que deverá estar concluído antes do início de operação da
instalação, para poder ser integrado ao sistema de proteção de segurança da mesma.
Vide o capítulo 2.3. Equipamento de segurança / Envoltório de proteção.
O operador tem a responsabilidade legal de obedecer as determinações de

segurança.
1.2.2 Interruptores de parada de emergência

1 Interruptor de parada de emergência encontra-se na Teachbox.
Ao acionar um interruptor de parada de emergência é desligado o circuito principal de

corrente elétrica, com exceção dos circuitos de garras e válvulas de vácuo, bem como
da bomba de vácuo, para impedir a queda de peças das garras. Além disso,
permanece a alimentação de corrente para os comandos e a Teach-box, para a
indicação de falhas.
O botão de parada de emergência deve ser liberado puxando o mesmo.
Os circuitos de parada de emergência do robô e da maquina injetora são conectados

pela interface robô - maquina. Todavia quando o botão de parada de emergência da
injetora é acionado, o robô também entra em emergência e vice versa.
1.2.3 Tecla de consentimento na Teach-Box

Esta tecla deve estar pressionada durante a preparação em operação manual, para
poder executar movimentos de deslocamento com o robô. Para a operação detalhada
vide o capítulo 3.1.10. Caso esta tecla seja liberada durante a preparação, os
interruptores de segurança interrompem o movimento de deslocamento do robô.
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1.3 Limitações
Limitações de uso
Uso especificado Este aparelho deve ser usado para lidar com peças (plástico)
dentro do processo de produção de uma máquina de
moldagem por injeção. O robô pode ser utilizado apenas após
a instalação de sistemas de segurança de acordo com a EN
ISO 10218, e o conceito de segurança descritos neste manual
do usuário ter sidos atendidos.
Má utilização prevista Instalação e operação sem atender ao exigido pela EN ISO
10218
Campo de aplicação
Comercio Sim
Indústria Sim
Categorias de Tarefa Qualificações /

usuários Deficiências
Pessoal qualificado Instalação / comissionamento / Treinamento
desmontagem / reparos / profissional
Manutenção / remoção
Aprendizes Operação Guiada semiqualificados
Operadores Operação Qualificado /
semiqualificado
Limitação espacial
Descrição do sistema O robô consiste na peça do eixo z, que contém o sistema
elétrico e a CPU do sistema de controle; guias de
movimentação, além disso, o eixo-x. A peça do eixo x também
mantém o eixo y que executa os movimentos verticais do robô.
O eixo y adicionalmente possui um dispositivo rotativo.
Limitações de tempo
Tempo especificado de utilização 10 a 20 anos
Intervalo recomendado para manutenção Ver capítulo 6 Manutenção
Outras limitações
Temperatura Ambiente +5 a +40 °C
Umidade relativa 15 a 85 %
Grau de limpeza requerido Sem requerimentos especiais
Altura acima do nível do mar 0 a 1000 m
Suprimento de energia elétrica Dependente da versão - Ver placa de identificação
Pressão de ar comprimido 4 – 7 bar, ISO 8573-1: [2:4:3]
Áreas perigosas (EX) Não utilizar em áreas perigosas (EX)
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1.4 Capacidade do Controle de Segurança

A capacidade do sistema de segurança do robô está conforme a PLr = d da
EN ISO 13849.
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2 Instalação
A montagem e o início de operação somente devem ser executados por pessoas

autorizadas para isto, a fim de evitar danos a máquinas, instalações e pessoas.
Nossos montadores especializados encontram-se de bom grado à sua disposição.
2.1 Montagem mecânica
2.1.1 Folha de dimensões – Estrutura de adaptação

As dimensões do robô, com as medidas para a fixação das garras, podem ser obtidas
na folha de dimensões anexa.
A montagem do robô é efetuada normalmente por meio de uma estrutura de

adaptação, sobre a placa fixa da máquina de fundição por injeção, conforme VDMA
24466 ou FHK-85-12-22. Desde que a estrutura de adaptação seja fornecida por nós,
haverá anexa uma folha de dimensões para a montagem sobre a máquina.
2.1.2 Montagem do robô

O peso do robô é mostrado na placa de identificação localizada no eixo Z.
Dependendo da versão os robôs são equipados com um ou mais dos seguintes

dispositivos para içamento:
Olhais de içamento no eixo principal (Eixo Z).
Rasgos usinados para içamento com empilhadeira ou cintas.
Furos adicionais para uso de hastes de içamento (barras horizontais).
Antes de içar o palete de transporte, deve ser certificado se o carro principal

(eixo Z) está na posição de equilíbrio, assim como se o eixo X.
Os eixos estarão na posição de equilíbrio quando as

respectivas marcas (setas) estiverem alinhadas.
A figura à esquerda mostra a seta vermelha que indica o

correto alinhamento do eixo Z em um robô W811 como
exemplo.
O eixo principal e o eixo X só podem ser movimentados aplicando-se tensão elétrica

apartir de uma fonte externa nos eixos X e Y. Devido às altas acelerações dos motores
servo, esta operação é perigosa e só pode ser realizada por pessoal treinado para isso
ou por um de nossos engenheiros de serviços.
Antes do içamento do robô, o eixo vertical deve estar protegido contra batidas.
Quando transportar com empilhadeira proteja o robô contra os escorregamentos.
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2.1.3 Desmontagem do Robô

O peso do robô é mostrado na placa de identificação localizada no eixo Z.
Dependendo da versão os robôs são equipados com um ou mais dos seguintes

dispositivos para içamento:
Olhais de içamento no eixo principal (Eixo Z).
Rasgos usinados para içamento com empilhadeira ou cintas.
Furos adicionais para uso de hastes de içamento (barras horizontais).
Antes de desmontar e içar o robô do adaptador deve ser certificado se o carro

principal (eixo Z) está na posição de equilíbrio, assim como se o eixo X.
Os eixos estarão na posição de equilíbrio quando as

respectivas marcas (setas) estiverem alinhadas.
A figura à esquerda mostra a seta vermelha que indica o

correto alinhamento do eixo Z em um robô W811 como
exemplo.
O meio mais fácil para alinhar os eixos do robô para a posição de equilíbrio é utilizar
as funções manuais disponíveis no Teachbox, antes do robô ser desmontado.
Antes da desmontagem, todas as conexões elétricas e pneumáticas devem ser

desconectadas.
Antes de içar o robô todos os cabos e mangueiras devem ser devidamente pesas ao
robô para evitar acidentes de transporte.
Antes do içamento do robô, o eixo vertical deve estar protegido contra batidas.
Quando transportar com empilhadeira proteja o robô contra os escorregamentos.
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2.2 Conexões elétricas
2.2.1 Conexão à rede

Os valores de conexão podem ser vistos na placa de identificação do tipo do robô.
A conexão à rede é efetuada normalmente com cabo de conexão à rede e conector
CEE.
A conexão à rede somente deverá ser executada por um eletricista autorizado,

conforme as prescrições do respectivo fornecedor de energia elétrica.
Por motivos de segurança, o funcionamento da conexão do condutor de proteção

deverá ser controlado especialmente.
Após a conexão à rede, controlar o sentido de rotação (por ex. na bomba de vácuo).
O campo rotatório deve girar para a direita.
2.2.2 Disjuntores de corrente de avaria
Disjuntores de corrente de avaria (anterior: FI, atual: RCD) somente podem ser
aplicados condicionalmente em conexão com conversores de freqüências.
Com conversores de freqüências com tensão de entrada de 3 fases, em caso de

contato à terra, um equalizador de corrente de avaria poderá impedir o
funcionamento (disparo) de um disjuntor FI / RCD!
Capacidades parasitárias no conversor provocam correntes de derivação
condicionadas por princípio, podendo ocasionar funcionamento (disparo) falho
de um disjuntor.
Medidas alternativas de proteção são por ex: anulação ou separação de proteção.
Se em dispositivos com conversores trifásicos for instalado um disjuntor de corrente de

avaria, este deverá corresponder às novas modalidades de construção RCD TYP B ou
RCMA.
Se em dispositivos com conversores monofásicos for instalado um disjuntor de

corrente de avaria, este deverá corresponder às novas modalidades de construção
RCD TYP B ou RCD TYP A.
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2.3 Interface elétrica

Esta seção não é aplicável aos robôs com sistemas integrados, desde que os sinais
sejam transmitidos via uma interface CAN-BUS.
Robôs equipados com controle R8.3, são disponíveis com duas diferentes versões de
interface para comunicação com a maquina injetora:
Euromap 67
Esta versão é descrita nos capítulos seguintes.
2.3.1 Interface com a injetora

O robô na versão standard é equipado com interfaces elétricas (Conector HAN 32A)
conforme VDMA 24465 (Euronorm E67). Para Handlings com solução integrada, as
injetoras são equipadas com CAN-BUS e com sinais de segurança em um conector de
parada de emergência. Vide esquema elétrico anexo e a descrição de contatos no fim
deste capítulo (Item 2.3).
A conexão do conector da interface na máquina e o controle dos sinais individuais

somente podem ser executados por um técnico especializado, que disponha de
conhecimentos especiais a respeito da injetora, bem como do robô. Preferencialmente
a interface deveria ser controlada por um montador autorizado de Handling em
conjunto com um montador autorizado de injetoras.
Estes trabalhos deverão ser efetuados com especial cuidado, pois do contrário
poderão ocorrer funções falhas, podendo chegar até à destruição do robô.
Especialmente as instalações de segurança disponíveis também deverão ser

controladas quanto ao seu funcionamento correto:
Controle dos sinais de parada de emergência, de e para a INJ

Controle do monitoramento de moldes S5/S6
Integração dos circuitos de segurança externos para a porta de acesso no
envoltório de segurança.
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2.3.2 Euromap 67 interface
A norma de interface Euromap 67 define o conector para a conexão entre a maquina

injetora e o robô:
femêa
macho
Conector do robô Conector da injetora
A interface robô-injetora e projetada de acordo com as diretivas da Euromap 67, da

seguinte maneira:
Se não mencionado, os níveis de sinais devem ser mantidos durante o funcionamento

da função descrita.
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2.3.2.1 Sinais da Injetora
contato nr. Função

ZA1 Parada de Emergência Canal 1
ZC1 A chave de parada de emergência da injetora e usada para interromper o
circuito de parada de emergência do robô.
ZA2 Parada de Emergência Canal 2
ZC2 A chave de parada de emergência da injetora e usada para interromper o
ZA3 Sistema de segurança Ativo Canal 1
ZC3 Para proteção contra movimentos perigosos do robô. A chave é fechada quando
o sistema de segurança da injetora estiver ativo.
ZA4 Sistema de segurança Ativo Canal 2
ZC4 Para proteção contra movimentos perigosos do robô. A chave é fechada quando
o sistema de segurança da injetora estiver ativo.
ZA5 Rejeito
O sinal vai para ALTO quando a peça fabricada for rejeitada (pela injetora). O
contato deve estar fechado quando o molde estiver aberto e deve permanecer
em ALTO até que ocorra o sinal "fechar molde habilitado" (ver pino A6).
ZA6 Molde fechado
Sinal ALTO quando o fechamento do molde estiver completo; o sinal fechar
molde habilitado não é mais necessário (ver pino A6).
ZA7 Molde aberto
Sinal ALTO se a abertura do molde for igual ou maior a abertura solicitada.
Diminuição inadvertida do curso de abertura em relação a solicitada, para
aproximação do robô não será possível.
ZA8 Molde na posição intermediária
Opcional Sinal ALTO quando o molde atinge a posição intermediária especificada,
mantém-se ALTO até que o molde esteja completamente aberto. O sinal pode
ser utilizado de duas maneira:
1) O molde para na posição intermediária e o sinal é enviado ao robô. A
abertura completa do molde, ocorre após o recebimento do sinal "abertura
completa do molde habilitado".
2) A injetora transmite o sinal mas não permanece na posição intermediária.
Sinal só vai para BAIXO quando a posição intermediária não for utilizada.
ZA9 Tenção do Robô 24 VCC
ZB2 Injetora em modo totalmente automático
Sinal ALTO quando a operação do robô junto com a injetora for possível.
ZB3 Extrator na posição recuada
Sinal ALTO quando os extratores estiverem recuados, independente da posição
da placa móvel. (ver pino B3).
ZB4 Extratores na posição avançada
Sinal ALTO quando os extratores estiverem avançados. Este sinal faz
reconhecimento ao sinal "extrator avançado habilitado". (ver pino Nr. B4).
ZB5 Macho 1 livre para aproximação do robô
Sinal ALTO quando os machos estiverem na posição independente da posição
da placa fixa, para aproximação do robô.
ZB6 Macho 1 na posição para remoção da peça
Sinal ALTO quando os machos estiverem na posição para remoção da peça.
ZB7 Macho 2 livre para aproximação do robô
Opcional Sinal ALTO quando os machos estiverem na posição independente da posição
da placa fixa, para aproximação do robô.
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ZB8 Macho 2 na posição para remoção da peça

Opcional Sinal ALTO quando os machos estiverem na posição para remoção da peça.
ZC5 reservado para futuros sinais EUROMAP
ZC8 livre
ZC9 Tenção do Robô 0 VCC
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2.3.2.2 Sinais do Robô
contato nr. Função

A1 Parada de Emergência do Robô Canal 1
C1 Abrindo os contatos da chave do robô, deverá desligar o sistema de controle da
injetora.
A2 Parada de Emergência do Robô Canal 2
C2 Abrindo os contatos da chave do robô, deverá desligar o sistema de controle da
injetora.
A3 Área de molde livre
C3 A sinalização e fornecida pela chave de limite localizada no eixo do robô. A
chave e desacionada quando o eixo entra na região da injetora. Não deve ser
permitida a movimentação do molde nem para abertura e nem para fechamento
nesta condição. Este sistema deve atuar mesmo se a alimentação do robô for
desliga.
A4 reservado para futuros sinais EUROMAP
C4
A5 livre
A6 Fechar molde habilitado
Sinal ALTO quando o robô estiver longe o suficiente do molde e o mesmo puder
ser fechado. O sinal mantêm-se ALTO enquanto a operação de fechamento de
molde estiver ocorrendo. No evento do sinal passar para BAIXO, o fechamento
do molde deverá ser abortado.
Nota: O sinal "fechar molde habilitado" não pode ser conectado a outros sinais
OR em nenhum modo de operação.
A7 Abertura completa do molde habilitado
opcional Sinal ALTO quando o robô tiver removido a peça do molde e permitir maior
abertura do molde. O contato deverá permanecer fechado até a injetora fornecer
o sinal "molde aberto".
A8 reservado para futuros sinais EUROMAP
A9 Tenção da injetora 24 VCC
B2 Operação com robô
Durante a operação com robô este sinal permanecerá BAIXO
B3 Extrator recuado habilitado
Sinal ALTO quando a operação de remoção da peça foi concluída. O sinal é
ALTO durante todo o movimento de recuo do extrator. O sinal deve ser mantido
até que o sinal "extrato recuado" for enviado pela injetora (ver pino ZB3).
B4 Extrator avançado habilitado
Sinal ALTO quando a operação de remoção movimentou-se suficiente para o
movimento de "extrator avançado ser liberado". O sinal permanece ALTO
durante a operação de "extrator avançado". O sinal deve permanecer ALTO ao
menos até sinal "extrator avançado ser liberado pela injetora.(ver pino ZB4).
B5 Habilita o movimento do macho 1 para a posição de livre aproximação do
robô.
Sinal ALTO quando o estiver na posição onde o robô possa aproximar-se
livremente.
B6 Habilita o movimento do macho 1 para a posição de remoção do molde
Sinal ALTO quando o macho atingir a posição de remoção do molde.
B7 Habilita o movimento do macho 2 para a posição de livre aproximação do
opcional robô.
Sinal ALTO quando o estiver na posição onde o robô possa aproximar-se
livremente.
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B8 Habilita o movimento do macho 2 para a posição de remoção do molde

opcional Sinal ALTO quando o macho atingir a posição de remoção do molde.
C5 livre
C6 reservado para futuros sinais EUROMAP
C7 reservado para futuros sinais EUROMAP
C8 livre
C9 Tenção da injetora 0 VCC
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2.3.3 Euromap 12 Interface
A interface consiste nos conectores que fazem a conexão entre a maquina injetora e o
robô :
1 25
9 17 26
2
10 18 27
Pino
3
11 19 28
4
12 20 29
5
Bucha 13 21 30
6
14 22 31
7
15 23 32
8
TENSÃO DO ROBO 16 24
A interface Robô-Injetora é projetada de acordo com as diretivas das normas VDMA

24465 e/ou Euromap 12 com os seguintes estados:
Se não especificados, os sinais serão mantidos durante as suas funções e não serão
menores em duração do que 0,5 seg.
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2.3.3.1 Sinais da injetora

Número do Designação do sinal
contato
1, 9 Parada de emergência
Com o contato de comutação de parada de emergência injetora é interrompido o
2 Molde aberto
O sinal é emitido pelo fechamento do contato de comutação. A emissão do sinal
deve ser assegurada, para que somente possa ocorrer quando a abertura
mínima da ferramenta tenha sido alcançada para o seu acesso.
3, 11 Instalações de segurança ativas
Para proteção contra movimentos perigosos do robô. O contato de comutação
encontra-se fechado quando as instalações de segurança da injetora estão
ativas.
4 Ejetor retornado
O contato de comutação está fechado, quando o ejetor encontra-se retornado,
independentemente da posição da placa móvel de fixação de ferramenta. O
sinal destina-se à confirmação de “liberação de retorno do ejetor” (vide contato
Nr.21).
5 Ejetor avançado
O contato de comutação está fechado, quando o ejetor encontra-se avançado.
O sinal destina-se à confirmação de “liberação de avanço do ejetor”(vide contato
de Nr.22). O sinal pode ser um impulso.
6 Kernzüge livres para acesso do robô
O contato de comutação está fechado quando Kernzüge, independentemente
da posição da placa móvel de fixação de ferramenta se encontrarem na posição
para o livre acesso do robô.
7 Kernzüge em posição para retirada da peça injetada
O contato de comutação está fechado quando Kernzüge estiverem em posição
para a retirada da peça injetada. O sinal pode ser um impulso.
8 Refugo
O contato de comutação está fechado, quando a peça injetada é um refugo. O
contato de comutação deverá estar fechado, quando a ferramenta estiver aberta
e deve permanecer fechado no mínimo até “liberação de fechar ferramenta”
(vide contato Nr. 17).
10 Injetora em operação totalmente automática
O contato de comutação está fechado, quando o comutador seletor de modo de
operação estiver em modo “ totalmente automático”.
11 Reservado para pacote de segurança für SUVA: porta de segurança fechada
+24V
12 Molde fechado
O contato de comutação está fechado, quando o procedimento de fechamento
do molde estiver concluído e o sinal “liberação de fechar ferramenta” não for
mais necessário (vide contato Nr. 17).
13 Livre
14 Molde em posição intermediária
O contato de comutação está fechado, quando a injetora tiver alcançado a
posição intermediária e permanece fechado até que a injetora esteja totalmente
aberta. O sinal pode ser utilizado de duas maneiras:
1.) O molde para na posição intermediária, quando um será emitido um sinal ao
Handling-Gerät. Uma completa abertura da injetora ocorre por meio do sinal
"liberação de abertura completa do molde” (Pin 28)
2.) A injetora envia o sinal adiante, mas não para na posição intermediária.
O contato de comutação está aberto, quando a posição intermediária não é
utilizada.(Opção: Reservado para pacote de segurança SUVA: porta de
segurança fechada - 2º canal.
15 Não existe peça disponível
16 Tensão do robô
/ 03.09.2019
2.3.3.2 Signais do robô (HG)

Número do Designação do sinal
contato
17 Liberação de fechar molde
O contato de comutação fecha, quando o robô estiver fora do molde o suficiente
para que esta possa ser fechada e quando outras instalações de controle do
robô liberarem o fechamento do molde. O contato permanece fechado durante o
procedimento de fechamento do molde. Em caso de queda do contato devido a
uma falha, fechamento do molde deverá ser interrompido. Observação: O sinal
“liberação de fechar molde” não pode ser associado com ODER a outros sinais
em nenhum modo de operação.
18, 26 Área de molde livre
A emissão do sinal é efetuada pelo interruptor de fim de curso no carro de
acesso. O contato de comutação será aberto, quando o carro de acesso deixar
sua posição de saída na área da injetora e antes de acessar a área do molde.
Se o contato estiver aberto, não poderá ocorrer qualquer movimento de
fechamento ou abertura. O comutador deverá ter o feito descrito, também com
o comando do robô desligado.
19, 27 Parada de emergência do Robô
Pela abertura dos contatos de comutação do robô, o comando da injetora
deverá poder ser desligado.
20 Operação com robô
Na operação com o robô, o contato de comutação está aberto.
21 Liberação de ejetor retornado
O contato de comutação é fechado, quando o procedimento de retirada tiver
sido executado o suficiente para permitir a execução do movimento “retornar
ejetor”. O contato de comutação permanece fechado durante o movimento . O
sinal precisa permanecer no mínino até a emissão do sinal “ejetor retornado” da
injetora (vide contato Nr. 4)
22 Liberação de ejetor avançado
O contato de comutação é fechado, quando o procedimento de retirada tiver
sido executado o suficiente para permitir a execução do movimento “avançar
ejetor”. O contato de comutação permanece fechado durante o movimento . O
sinal precisa permanecer no mínino até a emissão do sinal “ejetor avançado” da
injetora (vide contato Nr. 5)
23 Liberação de movimentos de Kernzüge para retirada de peça injetada
O contato de comutação está fechado, quando o movimento dos Kernzüge
estiver liberado para a retirada da peça injetada.
24 Liberação do movimento para o livre acesso do robô
25 Opção: Reservado para pacote de segurança SUVA: porta de segurança robô
externa confirmada 1º canal.
28 Liberação de abertura completa de molde
O contato de comutação está fechado, quando o robô tiver retirado a peça do
molde e permitir uma abertura adicional do molde. O contato deve permanecer
fechado até que a injetora emita o sinal “molde aberto”.
Se o contato não for utilizado, deverá estar aberto.
(Opção: Reservado para pacote de segurança SUVA porta de segurança robô
externa confirmada 2º canal.
29 Reservado para futuro sinal EUROMAP
30,31 Livre
32 Tensão da Injetora
/ 03.09.2019
2.3.4 Monitoramento de Molde S5/S6
O ajuste apropriado dos pontos de comutação das chaves rolete S5 e S6 é

extremamente importante, pois isto assegura os movimentos de abertura e
fechamento do molde da maquina injetora. Estes sinais das chaves rolete são
independentes dos sinais de permissão do programa do robô e são cabeados
diretamente através da interface elétrica, para a máquina injetora (segurança
redundante).
As chaves para S5 e S6 podem ser chaves físicas (sensores de proximidade indutivos

ou chaves roletes) ou chaves virtuais (pontos de comutação por software).
Função e ajuste da chave rolete S5:

A chave rolete S5 é montada no eixo vertical e é ativada pelo came instalado no eixo.
Somente quando a chave está ativada, os movimentos de abertura/fechamento são
liberados.
Ajuste o came (ou o ponto de comutação) de modo que o S5 seja atuado somente
quando a garra com a peças estejam em uma posição com distancia suficientemente
segura acima do molde.
Função e ajuste da chave rolete S6:

A chave S6 é montada no carro de movimentação do principal eixo de deslocamento
(transversal) e é operada pelo came instalado sobre a viga Z. S6 sobrepõem-se à
função da S5, de modo que o braço de robô pode mover-se para baixo do lado de fora
da máquina, sem interromper a abertura ou fechamento da Maquina Injetora.
Ajuste o came (o ponto de comutação) de modo que S6 seja acionado apenas

enquanto proporciona uma distância de segurança suficiente para fora da grade de
proteção da máquina injetora (com a maior peça da garra!).
Após alterar os pontos de comutação para o Monitoramento de Molde, o

monitoramento das chaves roletes deverá ser reinicializado.
Após os ajustes apropriados dos cames, inspecione novamente as funções de das

chaves de segurança S5 e S6. Se nenhuma chave está acionada (com o braço robô
dentro do molde) garanta que, mesmo com o sinal de fechamento ligado no robô, o
movimento de abertura e fechamento da maquina injetora não seja possível!
/ 03.09.2019
2.3.4.1 Ajustes para as Chaves Roletes Virtuais (Chaves de Segurança do

molde)
Robôs com encoders absoluto usam chaves de segurança de molde virtuais em vez
de chaves reais e cames.
Abra o menu Início, Chaves Rolete para ajustar os pontos de chaveamento e

comportamento destas chaves virtuais.
Fig.: Posições das Chaves Rolete
Na aba Posições selecione o eixo desejado e pressione para inserir a posição

do ponto de comutação para a chave rolete virtual relacionada através da opção de
entrada numérica.
Use a aba Inicio para definir se a posição-0 dos eixos está situada dentro ou fora da
área de molde.
Fig.: Inicialização das Chaves Rolete
Uma vez finalizados todos os ajustes, pressione para sair da janela.
/ 03.09.2019
2.3.4.2 Inicialização do Monitoramento das Chaves Rolete

O software constantemente monitora os pontos de comutação das chaves rolete para
a segurança do molde, de modo a detectar qualquer mau funcionamento durante o
tempo de utilização. Isto serve como uma segurança adicional para evitar colisões
com o molde da maquina injetora.
Abra o menu Inicio – Chaves Rolete.
A aba Posição mostra as posições dos pontos de comutação conforme determinados

pelo software para todas as chaves de segurança presentes no robô.
Fig.: Janela para as chaves rolete
Os pontos de comutação que não foram detectados desde a última vez que o
monitoramento da chave rolete foi inicializado, irão apresentar ??????.? como valor de
posição.
Se durante a troca de produto ou durante o ajuste inicial pontos de comutação foram

alterados por alteração nos cames, o monitoramento das chaves rolete deverá ser
reinicializado pressionando . Todas as posições serão exibidas como ??????.? e

serão automaticamente re-ajustadas durante o movimento dos respectivos eixos nos
modos de operação manual e automático.
Pressione para fechar a janela.
/ 03.09.2019
2.3.4.3 Test Procedure for Mold Safety S5 / S6
Desligue Operação com Robô. O LED no botão não deverá estar aceso.
Feche o molde ligeiramente. O sinal molde aberto deverá estar desligado.
Agora, tente mover o eixo Y para a área do molde.
O eixo Y deve parar logo quando deixar a S5. A mensagem de erro
"Monitoramento Molde" ou "Distância de Frenagem Monitoramento do Molde"
devem aparecer no Teachbox.
Confirme a mensagem.
Verifique se o robô deixou a S5. Use o menu Ver - E/S para fazê-lo, a entrada
482 CHAVE ROLETE S5 deve estar desligada. Se este não é o caso, desative o
monitoramento mofo no menu Inicio - Desativar monitoramento e mover
cuidadosamente o eixo Y para fora da chave.
Agora, para tente fechar e abrir o molde. Ambos os movimentos deverão ser
impossíveis, e uma mensagem de erro deverá aparecer na maquina injetora.
Mova o eixo Y para cima e para fora da área do molde.
Ativar monitoramento de molde no menu Início - Desativar monitoramento, se
tiver desativado anteriormente.
Em caso de um resultado negativo, por favor, contate o nosso centro de serviço.
/ 03.09.2019
2.4 Pacote de segurança / Envoltório de proteção

Tal como descrito no capítulo 1, de acordo com as prescrições legais, o local de
trabalho do robô precisa ser completamente rodeado por um envoltório de proteção.
2.4.1 Pacote de segurança

Nossos robôs com controle R8.3 são equipados, como padrão, com um pacote de
segurança.
O pacote de segurança é constituído de:

Dispositivo de parada de emergência com dois canais.
Relês de segurança para desligamento por hardware dos acionamentos dos
eixos quando a porta de segurança é aberta. Adicionalmente, o software
monitora esse(s) relê(s) para verificar seu correto funcionamento (segurança
redundante).
Controle remoto com duas teclas de confirmação.
Pacote de software de segurança (monitoramento de entradas e saídas).
Cabo com conector para fácil conexão de todos os elementos de comutação e
sinalização de acesso às portas do sistema de proteção.
O robô somente poderá entrar em operação, quando todas as condições de segurança

estiverem cumpridas, isto é, que o envoltório de proteção se encontre instalado
apropriadamente, antes do início de operação do robô.
Para uma descrição precisa da função do pacote de segurança, vide o item 3.1.10.
/ 03.09.2019
2.4.2 Pacote de segurança externo para grade de proteção com porta de

acesso
Lâmpada H302 vermelha

Lâmpada H301 verde
Controle com pacote de

segurança por hardware e
software
S301
Chave 1
S302 Painel de controle
Chave 2 com teclas de
confirmação
K309
Travamento da
porta
S303
Botão de
confirmação de
saída e de parada
S313
a) Referência/Automatico/Step
b) Manual/Setup
O pacote de segurança externo inclui:
Chave de monitoramento de porta de segurança aberta (S301)

Intertravamento da porta com contato para monitoramento da função por software
A porta somente pode ser aberta quando os movimentos pararem completamente
(K309).
Contato de abertura da porta com roller switch e came para confirmação da posição:
porta aberta/fechada (S301/S302)
Botão de confirmação de saída (S304)
Chave seletora de operação manual/automático (S313)
Painel montado com caixa de ligação, conector e dois sinalizadores
(H301): robô desabilitado
(H302): robô habilitado (pronto para operação automática)
Estes componentes são necessários para confirmar a função da porta de segurança

no circuito de segurança do programa do robô e podem ser obtidos, como opcional,
com ou sem porta de segurança.
/ 03.09.2019
Antes de iniciar o robô, verifique os circuitos de segurança como segue:

1) Instale completamente o pacote de segurança.
2) Verifique a tensão K24V/X6 PINO 7 (placa de interligação):
Se forem verificados 24 v entre os pinos X6/PINO 7 (placa de interligação) e
X6/ PINO 8 (placa de interligação) o circuito de emergência está habilitado.
3) Verifique a tensão A24V no X3 PINO 2 (placa de interligação) (robô
desabilitado):
Se a tensão medida entre os terminais X3 PINO 2 (placa de interligação) e X6/
PINO 8 (placa de interligação) for igual a 0 v, o circuito está funcionando
apropriadamente.
4) Abra a porta de segurança.
5) Fecha a porta de segurança.
6) Pressione o botão externo de reconhecimento na grade de proteção (lâmpada
H301 acesa).
7) Gire a chave seletora para AUTO (lâmpada H302 acesa).
8) Verifique X3 PINO 2 (placa de interligação) (robô habilitado):
Se a tensão medida entre os terminais X3 PINO 2 (placa de interligação) e X6/
PINO 8 (placa de interligação) for igual a 24 v, o circuito está funcionando
apropriadamente.
9) Gire a chave seletora para MANUAL (lâmpada H302 acesa).
10) Verifique o funcionamento das duas chaves de permissão no controle remoto:
Quando uma das chaves é pressionada até a posição intermediária, a lâmpada
H301 acende e a operação do robô com a porta de segurança aberta é possível.
Se a chave de permissão for totalmente pressionada, a operação do robo
não será mais possível (condição de pânico).
11) Gire a chave seletora para a posição AUTO (lâmpada H302 acende).
12) Programe no robô um programa "em branco" e parta o robô em automático:
Deve ser impossível de abrir a porta da grade durante a operação em modo
automático.
Funcionamento do pacote de segurança:
A) Interrupção do ciclo no modo automático

A chave seletora encontra-se em na posição AUTO/STEP/REFERÊNCIA.
1) Pressionando a tecla "Pausa" no Teachbox ou o botão na porta de segurança, o
robô completará o último movimento e então a trava magnética da porta será
liberada, permitindo sua abertura.
O pacote de segurança interrompe imediatamente o movimento tanto por
hardware como por software se a porta do sistema de segurança for forçada para
a abertura.
2) Para reiniciar a operação:
- Feche a(s) porta(s)
- Pressione o botão de confirmação de saída
- Pressione a tecla "Automático". O ciclo irá reiniciar com a próxima instrução do
programa Teach.
/ 03.09.2019
B) Operação Manual ou de ajuste

1) Coloque a chave seletora de operação no modo MANUAL/SETUP.
2) A trava magnética da porta será liberada, permitindo a abertura da mesma, e a
área de segurança poderá ser acessada.
3) Todos os movimentos podem ser executados pelo painel de controle
pressionando-se simultaneamente as teclas de confirmação e as das funções
correspondentes aos movimentos desejados. Antes de um novo movimento, a
tecla de confirmação deve ser liberada uma vez e então pressionada
novamente.
No modo de operação Manual/Setup a máxima velocidade de deslocamento
permitida é de 250 mm/seg
4) Para reiniciar a operação no modo automático:
- Feche a(s) porta(s)
- Pressione o botão de confirmação de saída
- Coloque a chave seletora de operação no modo AUTOMÁTICO
- Pressione a tecla "Automático"; isto assegura que o sistema não poderá ser
partido inadvertidamente por uma terceira pessoa se o operador ainda estiver na
área de proteção ou segurança.
Nota:
De acordo com as leis de segurança locais, movimentos lentos dos eixos dos
robôs (máx. de 250 mm/seg) não são suficientes para permitir o acesso de
pessoas na área de segurança assim como evitar acidentes. O acesso somente
é permitido se o modo automático for completamente interrompido e esta
condição é assegurada por hardware (relês) que inibem qualquer movimento.
2.4.2.1 Lampada indicativa dos modos de operação dos robos serie PRO
A luz de indicação ambiLED Indica quatro diferentes modos de operação.
1. Modo Automatico: A luz ambiLED acende em verde

permanentemente.
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2. Modo Manual: A luz ambiLED acende em Azul escuro é necessária a

intervensão do operador.
3. Pausa (Block Stop): A luz ambiLED acende alternadamente em Azul Escuro e

Azul Claro enquanto o robo se movimenta assim que o robo para, O ambiLED
assume a coe Azul Claro.
4. Porta de segurança aberta: O ambiLED acende permanentemente em

vermelho. Um alarme é ativado.
2.4.3 Envoltório de proteção

É constituído de elementos de envoltório de proteção e porta de segurança.
Estes elementos de envoltório de proteção podem ser obtidos como opção, com as
seguintes dimensões (largura / *altura):
- 1000 mm * 2000 mm
- 500 mm * 2000 mm
Estes elementos servem para a complementação do envoltório da área de trabalho do

robô e da completa instalação automatizada.
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2.5 Pneumáticos
2.5.1 Conexão de ar comprimido

É executada na unidade de manutenção, com mangueira de 1/2". No ponto de
conexão da tubulação principal de ar comprimido deverá ser previsto um registro para
fechamento (registro de esfera ou acoplamento rápido).
Pressão de suprimento necessária: 4 - 7 bar
Consumo de ar comprimido/ciclo do robô:
O consumo de ar comprimido depende do equipamento do robô.
Para um cálculo preciso do real consumo de ar de seu dispositivo, poderão ser obtidos
valores de orientação na tabela seguinte:
Consumo / Curso * Consumo / seg**

Robos CNC Eixo C Eixo A Vácuo / Circuito
W811 0,3 0,4 0,4
W813, W823 0,2 0,2 0,4
W821, W831 1,3 0,4 0,4
W832, W833 1,1 1,3 0,4
W843 1,1 1,3 0,4
W853 6,4 8,3 0,4
W873 6,6 4,5 0,4
*: Os valores indicados correspondem a uma pressão de operação 6 bar e são

indicados em dm³.
**: Os valores indicados valem somente para circuitos venturi.
Exemplo de cálculo para apuração do consumo de ar comprimido:
W833CNC:
Equipamento: Eixos X, Y, Z motorizados

Eixos A e C pneumáticos
2 circuitos de vácuo, ativados por 10 segundos cada
1) Eixo A:
acionado 2x dentro de um ciclo: 2 x 1,3 = 2,6 dm³
2) Eixo C:
acionado 2x dentro de um ciclo: 2 x 1,1 = 2,2 dm³
3) 2 Circuitos de vácuo:
cada um ativado 10 segundos por ciclo: 2 x (10 x 0,5) = 8,0 dm³
4) Consumo total: 2,6 + 2,2 + 8 = 12,8 dm³
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3 Manual de Operações - Comando R8.3
3.1 Operação Básica
3.1.1 Introdução
A unidade de comando R8.3 é um sistema de controlo extremamente eficiente com
uma interface de programação Teach-In para o robô e equipamento periférico.
Leia atentamente o manual de instruções antes do primeiro arranque do robô e

familiarize-se com a operação do robô para evitar uma utilização ou programação
inadequadas.
Uma utilização ou programação incorrectas podem resultar em ferimentos no pessoal

e danos no robô, garra, molde ou máquina de moldagem por injecção. A programação
do robô deve ser realizada apenas por pessoal devidamente qualificado e familiarizado
com a operação do robô.
Oferecemos sessões de formação nos nossos centros de assistência técnica.

Contacte-nos.
/ 03.09.2019
3.1.2 Eixos do Robô
Fig.: Robô linear padrão
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3.1.3 Bloco de Paragem de Emergência

Os botões do bloco de paragem de emergência servem para a operação básica do
robô.Os botões funcionam quer a Teachbox (caixa de controlo) esteja ligada ou
desligada. Conforme o modo de operação, acende-se o LED do botão correspondente.
Fig.: Bloco de paragem de emergência
Trajecto de referência
Executa o trajeto de referencia. Somente é possível na área de molde,
se o programa carregado tiver um programa de referencia.
INJ: operação com robô

Habilita a operação da Injetora com o robô. Se desligado, a injetora
pode ser operada sem o robô. O led piscará quando ligado se o molde
e/ou extrator e/ou machos não estiverem em posição definida. Neste
caso a função será executada com um atraso, de modo a esperar a
definição das posições dos dispositivos.
Arranque automático
Arranque da operação automática. O robô tem de se estar na posição
de referência e a operação com robô tem de ser activada.
Paragem do bloco
Termina a operação automática após realização completa da instrução
ou grupo de instrução actualmente processados. A operação
automática pode ser continuada premindo de novo o botão Arranque
Automático.
Operação manual / paragem

Realiza uma paragem imediata e a comutação para o modo de
operação manual.
Ligar tensão de comando

Premir para ligar a tensão de comando depois de ligar o interruptor
principal ou após uma paragem de emergência.
PARAGEM DE EMERGÊNCIA
Faz com que o robô pare imediatamente. As saídas relevantes são
desabilitadas e pelo hardware, o circuito de PARADA DE
EMERGÊNCIA para a injetora é interrompido e o LED do botão
será aceso. A mensagem de erro PARADA DE EMERGÊNCIA
aparecerá no visor.
Veja também: 3.3.4.21 Sub Pendente Virtual (Bloco de paragem de emergência)

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3.1.4 Introdução Numérica

Esta janela é usada para introduzir números, quando necessário.
Fig.: Introdução numérica
A barra de título mostra o nome do parâmetro. Os valores mínimo e máximo para o

parâmetro visualizam-se à esquerda e à direita do valor actual, e na barra de estado,
em baixo na janela.
Introduza os dígitos com as teclas numéricas.
rejeita as alterações.
e movem o cursor na direcção desejada.
apaga a partir da posição actual do cursor para a direita.
apaga a partir da posição actual do cursor para a esquerda.
rejeita as alterações e fecha a janela.
confirma o valor e fecha a janela.
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3.1.5 Introdução de Texto

Esta janela é usada para introduzir texto, quando necessário.
Fig.: Introdução de texto
O nome do parâmetro é mostrado na barra de estado, em baixo na janela.
A introdução realiza-se com as teclas alfanuméricas, que estão posicionadas como

numa máquina de escrever.
rejeita as alterações.
e movem o cursor na direcção desejada.
apaga a partir da posição actual do cursor para a direita.
apaga a partir da posição actual do cursor para a esquerda.
confirma o valor e fecha a janela.
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3.1.6 Modos de Operação

A operação do robô exige conhecimento dos vários modos de operação do robô.
Estes dividem-se nos seguintes:
Falta referência
Estado da unidade de comando depois da activação. Todas as funções
manuais estão disponíveis, mas as posições dos eixos numéricos,
mostradas no monitor da Teachbox são inválidas. Para poder utilizar
todas as funções do robô, tem de ser realizado um trajecto de referência.
Manual
Todas as funções do robô estão disponíveis, a Teachbox exibe posições
válidas. Para poder iniciar a operação automática, tem ainda de ser
realizado um trajecto de referência.
Referência
Todos os eixos, circuitos de vácuo e de garras encontram-se nas
respectivas posições de referência. Os programas de referência
ensinados foram executados. É possível iniciar a operação automática.
Automático
O programa de peça carregado no robô está sendo executado.
Paragem do bloco
Fim da operação automática após execução completa da instrução ou
grupo de instruções processados actualmente. A operação automática
pode ser retomada na próxima linha do programa premindo o botão .
Espera Injetora
O robô está esperando é maquina injetora.
O robô comutará do Automático para Espera Injetora:

Quando a injetora passar para manual.
Quando a injetora não estiver em Automático e o robô atingir o
comando que espera o sinal de automático da injetora.
Quando a injetora não estiver em automático ou a Operação com
Robô não estiver ligada quando o robô executar o comando
ESPERA OP. COM INJ = LIGADA.
O robô irá continuar a operação automática automaticamente quando a

injetora passar para automático ou quando a Operação com Robô for
ligada.
Ver também:
3.1.7 Modo de operação Referência
/ 03.09.2019
3.1.7 Modo de Operação Referência
O trajecto de referência leva o robô e qualquer equipamento periférico existente para

uma posição inicial definida de forma a permitir o modo de operação Automático. As
posições de referência dos circuitos das garras e de vácuo são seleccionáveis.
Desde que após a ligação do aparelho não tenha sido executado qualquer trajecto de
referência, apenas o modo de operação Falta referência estará disponível.
Conforme o modo de operação actual do robô, são executados dois tipos diferentes de
trajecto de referência ao premir o botão :
Trajecto de referência no modo de operação Falta referência

Trajecto de referência no modo de operação Manual
3.1.7.1 Trajecto de referência no modo de operação Falta referência
No modo de operação Falta referência não pode ser executado qualquer

trajecto de referência na área do molde. Primeiro, os eixos têm de ser movidos para
fora da área do molde com as funções manuaise, além disso, o eixo B (se existir) tem
de ser movido para a sua posição 0.
Mantendo premido o botão inicia-se o trajecto de referência inicial standard para o

robô.
Os eixos são deslocados para as suas posições de referência com a sequência Y-X-Z-
C-A.
Eixos pneumáticos movem-se simplesmente para o seu interruptor de limite de

posição 0.
Também os eixos numéricos se deslocam primeiro para o seu interruptor de limite de

posição 0. Então, os eixos com um codificador incremental movem-se para a marca de
referência do codificador. Depois, o respectivo eixo move-se para a sua posição de
referência configurada. Na configuração standard, esta fica 10,0 mm na direcção
positiva do interruptor de limite de posição 0. Após alcançar esta posição de
referência, a posição numérica do eixo é colocada a zero.
Se o botão é libertado antes da posição de referência do robô ser alcançado, o

movimento pára imediatamente.
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Ao pressionar o botão outra vez a seqüência continuará.
Quando todos os eixos tiverem alcançado a sua posição de referência, o robô passa
para o modo de operação Manual.
O ícone é mostrado na barra de estado, no canto esquerdo do monitor; o LED do

botão acende.
Se nenhum trajecto de referência (ROBOT-REF) correspondente foi programado,

agora as garras devem ser levadas para a sua posição de referência definida. Por
último, o trajecto de referência no modo de operação Manual deve ser executado, para
activar a operação automática.
3.1.7.2 Trajecto de referência no modo de operação Manual
Prima e mantenha assim o botão para iniciar o trajecto de referência.
Se programas Teach de referência para o robô (ROBOT-REF) e o equipamento

periférico (PERI-REF) são programados, ao princípio estas sequências são
executadas simultaneamente (!). Desta forma é possível referenciar o robô a partir do
interior do molde e, ao mesmo tempo, levar o equipamento periférico para sua posição
inicial. Também os circuitos de vácuo e das garras podem ser ligados nos seus
estados de referência pelos programas Teach de referência.
Se não foi programado qualquer trajecto de referência para o robô ou, se após
execução dos programas Teach de referência, os eixos individuais não alcançaram a
sua posição 0, estes eixos são deslocados na sequência Y-X-Z-C-A para a sua
posição de referência.
Quando o botão é libertado, o movimento pára imediatamente. Quando o botão é

premido mais uma vez, o trajecto de referência começará desde o início.
Quando a posição de referência é obtida, o robô passa para o modo de operação

Referência.
É mostrado o ícone na barra de estado, no canto superior esquerdo do monitor, o

LED do botão acende.
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3.1.8 Override
Esta função é usada para definir as velocidades de deslocação dos eixos motores
associadas à velocidade máxima (VMAX) regulada no programa Teach.
A tecla pode ser usada em todos os modos de operação para abrir a janela
Override.
Aqui pode usar os cursores para alterar os overrides para os eixos numéricos do robô.
Fig.: Cursores
Quando a opção bloqueado está activada com um todos os cursores são

movimentados em conjunto. Quando a opção bloqueado está desactivada, os
overrides dos eixos podem ser alterados individualmente.
As teclas e são usadas para alterar os overrides em passos de 1%.
A tecla pode ser usada para definir simultaneamente os overrides de todos os

eixos para 30%.
Use a opção ECO-mode para ligar ou desligar o modo de percurso econômico.
é usado para sair da janela Override.
/ 03.09.2019
De preferência, as velocidades dos eixos numéricos devem ser reguladas no

programa Teach com os comandos VMÁX e VABS. Isto deve acontecer de forma que
os overrides dos eixos possam ser definidos para 100%, quando o robô executa o
ciclo de produção standard.
Dependendo dos ajustes dos ajustes do robô os valores do Override serão

automaticamente reduzidos para 30%, quando:
Um novo programa for iniciado.
O robô for ligado.
Exemplo:
No programa Teach foi programada para o eixo Z uma velocidade máxima de 80% da
velocidade projectada máxima (Vmáx projectada) (Vmáx=80%).
O override manual é regulado para 50% (da Vmáx).
Por conseguinte, a velocidade de deslocação é 40% da velocidade projectada

máxima.
Fig.: VMÁX e Override
Consultar: VMAX, VABS
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3.1.9 ECO-Mode
A função Modo Eco adapta a velocidade e aceleração dos eixos numéricos, enquanto
movimenta-se para fora do molde de forma que o robô chega à sua posição de espera
fora do molde no momento ECO-Buffer antes que a próxima abertura do molde seja
iniciada. Os movimentos no interior do molde permanecem inalterados pela ECO-
Mode. Desta forma - sem alterar o tempo de ciclo total - é conseguido uma operação
mais econômica do robô, em comparação com a execução do robô, com toda a
velocidade e aceleração do lado de fora da máquina.
Você pode ligar e desligar o ECO-Mode na janela Override, usando a opção ECO-
Mode.
Com o ECO-Mode ligado, o robô calcula o ajuste ideal nos primeiros ciclos após o
inicio do modo automático. Somente após isto, o robô realizara o movimento de
depósito com velocidades e acelerações constantes e baixas. Os ajustes feitos pelo
ECO-Mode serão apresentados por pequenas barras deslizantes na janela do
Override.
Fig.: Janela de Override com o ECO-Mode ativado
Se o robô por qualquer motivo atrasar (o molde abrir antes de o robô chegar), o resto
do ciclo será executado a velocidade e aceleração máxima. Durante os próximos
ciclos o robô tentará então reajustar os valores corretos.
Para rotinas alternativas que executam movimentos especiais (que tornem mais rápida
ou lenta a finalização que os movimentos normais) o ECO-Mode pode ser desativado
no ciclo corrente usando-se o comando ECO MODE no programa. O robô então usará
os ajustes feitos pelos comandos VMAX, VABS, AABS e Override para o ciclo atual. O
ECO-Mode poderá ser automaticamente reativado no próximo ciclo. Além disso, o
ECO-Mode pode ser ativado pelo comando automaticamente e pode ser redefinido.
Para tempos de trajeto permanentemente irregulares, o tempo ECO-Buffer deve ser

aumentado para cobrir a diferença de tempo entre o trajeto mais longo e mais curto e,
portanto, alcançar um melhor controle do comportamento.
De modo a operar com o ECO-Mode, por favor, use uma seqüência compatível para
espera o molde aberto ou Smart Removal: Mova Para Dentro.
Refira-se a:
3.5.9.7 Comando ECO MODE
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3.1.10 Sistema de Segurança

3.1.10.1 Arranque com Sistema de Segurança
3.1.10.1.1 Modo de Configuração Manual
Para ser capaz de se deslocar no modo manual depois da unidade de comando ter
sido activada, o selector tem de estar na posição CONFIGURAÇÃO MANUAL e uma
das chaves de permissão no fundo do Teachbox tem de ser accionada.
3.1.10.1.2 Modo Automático, Modo por Etapas, Trajecto de Referência

Depois da unidade de comando ter sido activada, a segurança tem de ser cumprida,
porque senão os modos de operação AUTOMÁTICA, POR ETAPAS e TRAJECTO DE
REFERÊNCIA não podem ser usados com o robô.
Para garantir a segurança:

1.) Abrir a porta de segurança.
2.) Fechar a porta de segurança.
3.) Activar a tecla de confirmação externa.
4.) Colocar o selector na posição Auto-Etapa-Referência.
O período entre a abertura e a confirmação externa pode durar o que for preciso (não
existem características de controlo temporal).
3.1.10.2 Selecção dos Modos de Operação

3.1.10.2.1 Modo de Configuração Manual
De modo a movimentar em modo manual após a unidade de controle ser ativada, a
chave seletora deve estar em posição CONFIGURAÇÃO MANUAL, e uma das chaves
de permissão no fundo do Teachbox deve estar acionada. Se libertar a tecla a função
seleccionada pára imediatamente (função de paragem dos eixos do software,
alimentação 24 V para saídas é desligada através do hardware).
Durante cada mudança de função (por ex., eixo X para eixo Y) a tecla de autorização
tem de ser libertada e, de seguida, premida de novo. Para chegar ao modo Teach,
primeiro tem de realizar a referenciação (garantir segurança - definir selector na
posição Auto - Por Etapas - Referência). Depois, chame o modo Teach e coloque o
selector na posição CONFIGURAÇÃO MANUAL. Agora a porta protectora pode ser
aberta e será possível ensinar as posições no interior do gradeamento protector com a
tecla de autorização.
3.1.10.2.2 Modo Automático, Modo por Etapas, Referência

Para poder deslocar para a posição de referência, é preciso verificar a segurança de
todas as portas. O selector tem de estar na posição AUTOMÁTICA - POR ETAPAS -
REFERÊNCIA. O mesmo se aplica aos modos automático e por etapas. Se for
necessário ter acesso à máquina durante o ciclo automático, primeiro prima a tecla
para destravar a porta. A porta é destravada quando todos os eixos terminarem
completamente os seus movimentos. Se a porta não se abrir, a operação automática
pode ser continuada com a tecla . Contudo, se a porta se abrir, a segurança tem
de ser cumprida após a intervenção e o ciclo de remoção continuará com a tecla .
Se surgir a entrada Segurança garantida, a posição de referência pode ser
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aproximada e a operação automática iniciada. A segurança também tem de ser

garantida cumprida para a operação por etapas.
3.1.10.3 Monitorização da Porta de Segurança

A monitorização da porta de segurança está activa só quando o selector estiver na
posição AUTOMÁTICA - POR ETAPAS - REFERÊNCIA.
Porta de Segurança:
As portas de segurança são monitoradas eletronicamente por um módulo de
segurança o qual garante que robô só pode ser usado em operação manual, quando
alguém está dentro da área de segurança, e que ninguém pode entrar na área de
perigo da planta enquanto o robô estiver sendo utilizado em modo automático. Em
adição, verifica se alguma chave de segurança foi anulada ou se algum tipo de
intervenção foi realizada nos circuitos de segurança.
3.1.10.4 Análise de Efeito de Erros

A porta de segurança forçada a abrir durante a operação automática
->O circuito do contactor de segurança desliga todas as saídas da alimentação
através do hardware. Ao mesmo tempo, o ciclo automático é interrompido pelo
software e mudado para operação manual.
A porta de segurança protectora é aberta durante o modo de paragem do bloco

-> O circuito do contactor de segurança desliga todas as saídas da alimentação
através do hardware. Ao mesmo tempo, o software não permite o início de uma
função nova. Por conseguinte, uma saída avariada ou um programa com erros
não levarão a um movimento indesejado.
No MODO DE CONFIGURAÇÃO MANUAL (porta de segurança não

monitorizada), o movimento de um eixo pode ser executado apenas com a
tecla de autorização. Se esta tecla for premida durante algum tempo (30 s) sem
executar um movimento, nenhuma instrução de deslocação pode ser
executada (pelo software). Todo o sistema passa para um estado de falha
(monitorização temporal da tecla de autorização).
Para além disso, num estado não seguro, todos os eixos motores serão
desligados, através do hardware, dos conversores de frequência / linha de
alimentação do módulo servo através de contactores de corte.
/ 03.09.2019
3.1.11 Gestão de Utilizadores e Palavras-passes

A gestão de utilizadores torna possível atribuir vários direitos de acesso a quinze
utilizadores diferentes para operação do robô. Por exemplo, os operadores podem ser
autorizados apenas para operação do robô, os chefes de turno para funções manuais,
os programadores de máquinas também podiam ser autorizados a carregar e alterar
programas, etc.
Os direitos dos utilizadores podem ser especificados livremente em 8 perfis de

utilizador diferentes. Por conseguinte, o perfil 7 determina o que pode ser acedido sem
introdução da palavra-passe. O oitavo perfil (Perfil 0) está definido de forma
permanente e reserva-se ao administrador (Admin) do sistema. Ao administrador são
atribuídos todos os direitos, ele também pode criar utilizador e perfis únicos e alterar
palavras-passe. Cada usuário recebe uma senha pessoal e á atribuído a um dos perfis
de usuário 1 a 6.
O usuário administrador do controle R8.3 está sempre ativo, e não pode ser
desativado. De modo a habilitar a operação sem uma senha, habilite Le/Escreve para
o acesso de todas as funções no perfil 7. Assim, somente as configurações reservadas
para o administrador exigirá um logon.
Anote as palavras-passe, em especial a palavra-passe do administrador e guarde-a

em lugar seguro.
Se você perder a senha de administrador funções reservadas para o administrador

(alterações no sistema de senha e várias outras configurações base) será não mais
acessíveis! Neste caso entre em contato com nosso centro de atendimento mais
próximo.
3.1.11.1 Administrador
De modo a habilitar o gerenciamento de usuários com seus perfis i senhas, e outras
configurações básicos, é preciso logar-se como administrador.
O nome de usuário para o administrador é sempre ADMIN.

A senha para o administrador no momento da entrega do equipamento é 1234.
Para o uso do usuário administrador é necessário que a senha seja alterada para
evitar o acesso não autorizado.
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3.1.11.2 Utilizadores
Criar, alterar e eliminar utilizadores só é possível se iniciar sessão como administrador.
No menu Inic seleccione Gestão de utilizadores e abra o separador Utilizadores.
Aqui pode atribuir Perfis de utilizadores a utilizadores existentes activando a opção

desejada de acordo com o utilizador, tocando na opção.
é usado para criar um utilizador novo.
é usado para eliminar o utilizador realçado.
é usado para editar o utilizador realçado.
rejeita as introduções e fecha a janela.
confirma os novos dados dos perfis.
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3.1.11.2.1 Utilizador (criar, alterar)

Aqui pode criar um utilizador ou alterar os dados de um utilizador.
Fig.: Janela para editar um utilizador
Após tocar no respectivo campo de entrada, o valor desejado devera ser introduzido
usando o diálogo de introdução de texto.
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3.1.11.3 Perfis
Para aceder aos perfis dos utilizadores, tem de iniciar sessão como administrador.
No menu Inic seleccione Gestão de utilizadores e abra o separador Perfis.
Aqui, pode configurar os perfis de utilizador 1 a 7 conforme as suas necessidades.
é usado para bloquear a função destacada no respectivo perfil. Na tabela é

indicado por um x.
é usado para dar autorização "só de leitura" para a função realçada no perfil
respectivo. Na tabela é indicado por um l.
é usado para dar uma autorização de "leitura e escrita" para a função realçada
no perfil respectivo. Na tabela é indicado por l/e.
O Perfil 7 é usado para permitir o uso de funções sem senha!
Se uma permissão "Lê e Escreve" e dada para o Editor de Texto, automaticamente

uma permissão de "Lê e Escreve" é dada para as Funções Manuais.
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3.1.11.4 Login
Na gestão do utilizador activada sem a sessão iniciada (por ex., depois de ligar o
aparelho) apenas estão acessíveis as teclas para mudar o modo de operação, a
função de ajuda e as funções activadas no perfil 7. Todas as outras funções estão
desactivadas.
O ícone aparece na barra de estado.
Cada utilizador tem de iniciar sessão com nome e palavra-passe para aceder às
funções associadas ao seu perfil. Toque no menu Inicio e aqui Login.
Depois pode iniciar sessão com a janela seguinte:
Introduza o seu nome depois de tocar no campo de introdução Insira o Nome do

Usuário com o diálogo para introdução de texto.
Introduza a sua palavra-passe depois de tocar no campo de introdução Insira a Senha

do Usuário com o diálogo para introdução de texto.
confirma as introduções e inicia a sua sessão.
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3.1.11.5 Logout
Com a gestão de utilizadores activada, é preciso terminar sessão quando se sai da
Teachbox, para evitar uma má utilização do aparelho.
Para o fazer, toque no menu Inicio e Logout.
O ícone aparece na barra de estado.
Apenas estão acessíveis os botões para mudar o modo de operação, a função de

ajuda e as funções activadas no perfil 7. Todas as outras funções estão desactivadas.
3.1.11.6 Esqueceu a senha?

Caso se esqueça da palavra-passe de administrador, prima o botão Esqueceu a
senha? na janela Login para receber as palavras-passe encriptadas num código:
Com este código pode contactar o nosso centro local de assistência técnica para o
ajudar.
/ 03.09.2019
3.1.12 Funções Manuais
3.1.12.1 Eixos Numéricos
Esta função é usada para mover manualmente o eixo numérico seleccionado nos
modos de operação Manual, Referência e Falta referência. Para

além disso, em todos os modos de operação visualiza-se a posição actual do eixo.
Nos robôs com eixos secundários pressione o botão do eixo por mais tempo, se você
deseja apresentar os botões de seleção entre os eixos principais e secundários.
Qualquer eixo pode ser movido usando velocidades variáveis ou fixas. As velocidades
são ajustadas no menu Inic Ajustes: Ajustes do Robô.
Fig.: Eixos Numéricos com Velocidade manual variável
Fig.: Eixos Numéricos com Velocidade manual fixa
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move o eixo na direção mais com velocidade variável.
move o eixo na direção mais com velocidade manual alta.
move o eixo na direção mais com velocidade manual baixa.
move o eixo aproximadamente 0,1mm na direção mais.
move o eixo aproximadamente 0,1mm na direção menos.
move o eixo na direção menos com velocidade manual baixa.
move o eixo na direção menos com velocidade manual alta.
move o eixo na direção menos com velocidade variável.
Com fecha-se a janela.
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3.1.12.2 Liberação do eixo no Modo Manual (opcional)

Quando um eixo numérico horizontal é equipado com este recurso opcional, ele pode
ser também ativado em modo manual. Liberando o eixo em modo manual, os freios
serão liberados o que resulta na possibilidade de movimentar o eixo com as mãos.
A ativação é feita no menu Posição dos Eixos:
Fig.: Tela Menu Posição dos Eixos com a função Liberação
Com um na opção Libera, o respectivo eixo será liberado imediatamente.
A liberação ser desligada tocando a opção Libera outra vez. Também, a liberação
será desligada automaticamente, se qualquer outro comando de movimento for
enviado ao eixo.
é utilizado para liberar todos os eixos liberáveis.
é utilizado para desativar todas as liberações.
Veja também: 3.5.1.3.7 Comando Teach Libera Eixo
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3.1.12.3 Eixos Pneumáticos
Esta função é usada para mover manualmente o eixo pneumático seleccionado nos
modos de operação Manual, Referência e Falta referência. Para

além disso, em todos os modos de operação visualiza-se a posição actual do eixo.
Fig.: Janela para eixos pneumáticos
move o eixo directamente para a posição final na direcção positiva.
move o eixo para a próxima posição intermédia na direcção positiva.
move o eixo para a próxima posição intermédia na direcção negativa.
move o eixo directamente para z posição final na direcção negativa.
O número de posições depende do tipo e equipamento do eixo seleccionado.
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3.1.12.4 Eixos (B) Digitais
Esta função é usada para mover manualmente o eixo digital seleccionado nos modos
de operação Manual, Referência e Falta referência. Para além disso,

em todos os modos de operação visualiza-se a posição actual do eixo.
Fig.: Janela para eixos digitais
move o eixo 90° na direcção positiva.
move o eixo 15° na direcção negativa.
Quando se move um eixo digital, o botão respectivo deve, se possível, ser mantido
premido até ter concluído o movimento seleccionado. Caso contrário, o eixo pode
parar entre duas posições e originar uma mensagem de erro.

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3.1.12.5 Contadores
Esta função é usada para visualizar, repor ou definir os 64 contadores do programa

Teach em todos os modos de operação.
Fig.: Janela para contadores
é usado para definir o contador seleccionado para um valor desejado. O valor

numérico é introduzido com o diálogo para introdução numérica.
é usado para repor o contador seleccionado a zero.
é usado para repor todos os 64 contadores a zero.
Dependendo da aplicação do contador no programa Teach, a modificação dos

contadores (especialmente, no modo automático) pode originar alterações graves
na execução do programa, bem como danos devido a colisões! Por conseguinte, os
contadores devem (especialmente no modo automático) ser modificados com cuidado
apenas por pessoas que estejam familiarizadas com os efeitos dessas modificações
no programa Teach.
é usado para fechar a janela.
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3.1.12.6 Contadores de Empilhamento
Esta função é usada para visualizar os valores actuais dos contadores dos 16
programas de empilhamento do programa Teach em todos os modos de operação.
Para além disso, nos modos de operação Manual, Referência e Falta

referência é possível repor os contadores a zero.
Fig.: Janela para contadores de empilhamento
Nome
Indica o nome do respectivo programa de empilhamento.
Eixos utilizados
Aqui visualizam-se quais os eixos utilizados no respectivo programa de empilhamento.
1. - 2. - 3.
Aqui visualizam-se os valores actuais dos contadores de empilhamento do respectivo
programa de empilhamento.
Contador de peças
Aqui visualiza-se o valor actual do contador de peças do respectivo programa de
empilhamento.
é usado para repor os contadores do programa de empilhamento seleccionado.
é usado para repor os contadores de todos os 16 programas de empilhamento.
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3.1.12.7 Transportadores
Esta função é usada para ligar manualmente os transportadores durante os modos de
operação Manual, Referência e Falta referência. Para além disso,

em todos os modos de operação visualizam-se os estados actuais dos
transportadores.
Fig.: Janela para transportadores
significa que o transportador respectivo está DESLIGADO.

significa que o transportador respectivo está LIGADO.
é usado para ligar o transportador seleccionado.
é usado para desligar o transportador seleccionado.
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3.1.12.8 Saídas Periféricas
Esta função é usada para ligar manualmente as saídas periféricas durante os modos

em todos os modos de operação visualizam-se os estados actuais das saídas
periféricas.
Fig.: Janela para saídas periféricas
significa que a respectiva saída periférica está DESLIGADA (LOW).

significa que a respectiva saída periférica está LIGADA (HIGH).
é usado para ligar a saída periférica seleccionada.
é usado para desligar a saída periférica seleccionada.
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3.1.12.9 Vácuos
Esta função é usada para ligar manualmente os circuitos de vácuo durante os modos

em todos os modos de operação visualizam-se os estados actuais dos circuitos de
vácuo.
Fig.: Janela para circuitos de vácuo
significa que o respectivo vácuo está DESLIGADO.

significa que o respectivo vácuo está LIGADO.
significa que o respectivo vácuo está soprando (opcional).
é usado para ligar o vácuo seleccionado.
é usado para desligar o vácuo seleccionado.
é usado para comutar o sobro no vácuo selecionado (opcional).
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3.1.12.10 Garras
Esta função é usada para ligar manualmente as garras durante os modos de operação
Manual, Referência e Falta referência. Para além disso, em todos os

modos de operação visualizam-se os estados actuais das garras.
Fig.: Janela para garras
significa que a respectiva garra está ABERTA.

significa que a respectiva garra está FECHADA.
indica que a garra está DESPRESSURIZADA.
indica que o estado da garra é DESCONHECIDO.
é usado para ligar a garra seleccionada.
é usado para desligar a garra seleccionada.
é usado para despressurizar a garra seleccionada.
O estado DESPRESSURIZADO só está disponível nos circuitos das garras equipados

com as válvulas necessárias.
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3.1.12.11 Cilindros
Esta função é usada para ligar manualmente os cilindros definidos no programa Teach
durante os modos de operação Manual, Referência e Falta

referência. Para além disso, em todos os modos de operação visualizam-se os
estados actuais dos cilindros.
Fig.: Janela para cilindros
indica que o cilindro está na posição DESLIGADA.

indica que o cilindro está na posição LIGADA.
indica que o cilindro está DESPRESSURIZADO.
indica que o estado do cilindro é DESCONHECIDO.
é usado para ligar o cilindro seleccionado na sua posição LIGADA.
é usado para ligar o cilindro seleccionado na sua posição DESLIGADA.
é usado para despressurizar o cilindro seleccionado.
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3.2 Usando o Quick New Wizard e o Quick Edit

Usando o Quick New Wizard e o Quick Edit se pode criar programas simples para
retirar e depositar. Não é necessário conhecimento de programação para o uso desta
função.
Primeiramente o Quick New Wizard fará algumas perguntas sobre as necessidades do

programa a ser realizado. Apartir de suas respostas o wizard criará então, o programa
desejado e abrirá o Quick Edit. Finalmente você usará o Quick Edit para introduzir os
valores necessários de posições, tempos e velocidades.
Proceda como segue:
1) Pressione para iniciar o Quick New Wizard.
2) No primeiro passo você define o que se você quer retirar as peças utilizando
vácuo ou garra. A Garra-01 é reservada para o canal/galho, mas pode ser usado
para peças se for o caso de não haver necessidade de retirada do canal. Decida
se você quer tirar o canal usando a garra-01, e se você quer depositar o canal
antes ou depois de depositar a peça.
Pressione para avançar para o próximo passo do wizard.
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3) Defina o numero de posições de depósito por ciclo que o robô deve realizar.
Adicionalmente define quais circuitos de vácuo/garra deverão ser utilizados para
carregar as peças para as diferentes posições de depósito.
4) Decida se as peças rejeitadas serão depositadas separadamente. Esta

funcionalidade usa o sinal de peça rejeitada da injetora. Ativando esta opção lhe
da adicionalmente a possibilidade de separar uma quantidade ajustável de peças
como sendo peças rejeitadas de start-up.
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5) Decida a possibilidade de usar um botão na tela do TeachBox para requerer uma

amostra de qualidade a ser depositada em uma posição dedicada.
6) Decida se o robô deverá trazer as peças removidas para um dispositivo de corte

de canais/galhos e defina quantas posições de cortes deverão ser realizadas. O
dispositivo de corte será acionado por via da saída periférica, SP-001.
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7) Decida se os extratores devem se mover paralelamente aos movimentos de

entrada e saída do robô para economizar tempo de ciclo. Ative uma partida
suave, lenta se as peças necessitem ser separadas do molde lentamente.
8) Decida se o programa deve usar a função EcoMode para uma adaptação

automática das velocidades dos trajetos de deposito, em relação ao ciclo da
injetora.
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9) Nomeie o seu programa e adicione comentários se for necessário.
Pressione para o wizard criar o seu programa e abri-lo no Quick

Edit.
10) Trabalhe através dos valores parâmetros apresentados de cima para baixo, e
ajustes os valores conforme sua necessidade. Para isso use as Funções de
edição e visualização do Quick Edit.
11) Teste seu programa com velocidade reduzida usando a Função Ciclo Seco no
sub pendente virtual, ou use a Funcionalidade do comando Passo no Editor de
Texto.
12) Use o menu Arquivo Salvar como para armazenar o seu novo programa no meio
de armazenamento. Isso é possível no Quick Edit e no Editor de Texto.
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3.3 Menu ARQUIVO no ecrã principal

3.3.1 Propriedades
Aqui as propriedades do Programa Teach do robô são exibidas. Este será o programa
o qual será executado quando o robô estiver em operação automática.
Fig.: Janela para propriedades do programa da CPU
Nome do programa Teach

Mostra o nome do programa Teach do robô. Este nome não é necessariamente o
mesmo nome do arquivo do programa.
CPU = Teachbox ou CPU <>Teachbox
Mostra se os programas do Teachbox e da CPU são iguais ou diferentes.
Dados do Molde
Mostra os dados do molde para o programa Teach. O texto para os dados do molde
podem ser editados na janela de propriedades no editor de texto.
Tamanho
Mostra o tamanho do programa Teach no robô. O tamanho máximo de um programa
Teach é limitado em 32.768 bytes.
Número de program de peças
Mostra o número de programas de peças no programa Teach no robô: Programa Rob,
Progr Perifé, Ref. Robô, Ref. Periféri, Prog Qualque e até mais 115 programas
adicionais.
Número de prog Empilhamento
Mostra o número de programas de empilhamento utilizados no programa Teach no
robô. O número máximo de programas de empilhamento disponíveis para um
programa Teach é limitado em 16.
Se uma figura foi associada com o programa selecionado, pode ser usado para
abrir o visualizador de figuras.
pode ser usado para enviar um programa Teach anexado a um email (*.wip,
*.htm and *.txt file) usando a função manual de email no robô.
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3.3.2 Armazenamento de segurança para programas teach armazenados

O controle R8.3 lhe dá a possibilidade de armazenar os programas teach no meio de
armazenamento interno da unidade de controle do robô. Contudo deve-se realizar
regularmente copia de segurança dos programas armazenados em um meio externo,
a fim de evitar perda de dados.
Tudo o que você armazenar no meio de armazenamento interno do robô vai acabar na
pasta C:\PUBLIC e suas subpastas. Portanto, usar a função de cópia de segurança
para a pasta pública para cópia de segurança de seus dados em uma memória USB.
Proceda assim:
1) Conecte sua memória de segurança USB no Teachbox.
2) Faça o Login como Administrador.
3) Abra o menu Arquivo – System Backup/Restore e selecione a aba .
Fig.: Selecione para o backup da pasta Public
4) Ative apenas a opção Pasta Publica e pressione .
5) Responda as questões sobre a sobrescrição. Ao fim do processo você terá a

possibilidade de mostrar um relatório sobre os arquivos copiado.
6) Fecha a janela com .
7) Faça o Logout como Administrador.
O local de armazenamento para os arquivos de cópia de segurança na memória USB

é a pasta Backup. Cada robô irá adicionar sua própria subpasta dentro dessa pasta.
O nome da subpasta será composto pelo respectivo tipo e número de série do robô
usando o formato Wxxx-xxxx. Assim, você pode usar uma única memória USB para
cópia de segurança de dados para vários robôs.
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3.3.3 Menu INICIO

O menu INICIO é usado para ajustar alguns parâmetros do robô. Alguns ajustes
podem ser acessados somente através do login do administrador (Admin).
3.3.3.1 Limites do Curso

Os limites do curso são interruptores de limite de software que limitam o trajecto de
deslocação máximo de um eixo. No modo de operação Falta referência, os

limites de curso não estão activos, o trajecto dos eixos é limitado pelos interruptores
de limite de hardware. Se um limite de curso é alcançado no modo manual, o robô
parará no valor de posição do limite de curso, sem uma mensagem de erro. No modo
automático, aparecerá a mensagem de erro 004-007 LIMITE DE CURSO.
Comandos de eixos contidos no programa serão analisados já no momento de

transferência para a CPU. Se algum comando tem como objetivo uma posição fora
dos limites de curso do robô, a mensagem de erro 160-005 OBJETIVO FORA DO
LIMITE DE CURSO, e será apresentado o numero da linha do programa que contem
o comando.
Fig.: Janela para limites do curso
Depois de tocar no respectivo campo de introdução, o valor do eixo desejado pode ser
introduzido com o diálogo para introdução numérica. A barra de título do diálogo
mostrará que valor do eixo deve ser introduzido exactamente.
rejeita as introduções e fecha as janelas.
altera os limites do curso para os valores introduzidos.
O respectivo limite de curso do eixo numérico será ajustado automaticamente quando
o sensor de limite for atingido, se o robô não estiver no modo de operação

Referencia Perdida.
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3.3.3.2 Chaves Rolete

As chaves roletes são utilizadas para a segurança de molde.
Veja o capitulo 2.3.4 Monitoramento de Molde S5/S6
3.3.3.3 Encoders Absolutos (Somente Admin)

O menu Início – Encoder Absoluto serve para ajustar os pontos zero dos eixos com
encoders absolutos.
O Ajuste dos pontos zero dos eixos com enconder absoluto serão necessários nos
ajustes iniciais na fabrica; após a instalação de um novo inversor; após a instalação de
nova correia de transmissão, motor, redutor, etc. e após falha de bateria de um drive
Sanyo R.
Cuidado! A alteração de ponto zero poderá levar a severo perigo de colisão, pois
todas as posições de todos os programas de peça do robô estarão inválidas!
3.3.3.4 Definir as zero pontos em um robô PRO-series

No Wittmann PRO-series, fixando as zero pontos com o bloco de calibre de folga
robôs será desnecessário. O procedimento será feito pelo software de controle do
robô.
Ver também:
6.5.2 Troca da bateria em inversor Sanyo R.
/ 03.09.2019
3.3.3.5 Desativa Monitoramento

Esta função está disponível para usuários com permissão de escrita para o editor de
texto.
Na janela de seleção Inicio / Desativa monitoramento você pode desabilitar

temporariamente varias funções de monitoramento. Assim, você pode mover
manualmente o robô fora de áreas de risco, depois de uma ou mais das funções de
monitoramento ser acionadas.
Fig.: Janela de seleção para Desativar Monitoramento
As seguintes funções de monitoramentos podem ser desativadas:

Monitoramento do Molde
Áreas de Segurança (se configuradas)
Monitoramento de Colisão (se instalado)
A janela de seleção somente apresenta as funções que atualmente estão instaladas.
Um desativa o respectivo monitoramento.
Quando as funções de monitoramento são desativadas, o ícone do modo de operação

muda sua cor para amarelo.
O monitoramento permanece desativado até um dos seguintes eventos:

Um trajeto de referência ser executado.
Um usuário fazer o login ou logout.
A função de monitoramento ser reativada manualmente.
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3.3.3.6 Maintenance - Intervalo de Lubrificação

Esta função existe para chamar a atenção do utilizador para uma lubrificação regular
das guias.
Fig.: Janela para lubrificação
Na linha Conf.Intervalo visualiza-se o intervalo de lubrificação configurado em

quilómetros.
Nos eixos visualizam-se as distâncias percorridas desde a última lubrificação.
Se a distância percorrida por um eixo ultrapassa o intervalo configurado, o símbolo

será mostrado na barra de estado, para lembrar que é preciso realizar a lubrificação.
Depois de o robô ter sido lubrificado, as distâncias percorridas podem ser repostas a
zero com o botão .
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3.3.3.7 Ajustes: Ajustes do Robô
Fig.: Janela para ajustes do robô
Acione Sinal de Serviço quando o Intervalo de Lubrificação for atingido

Isto é usado para configurar se uma saída deve ser ligada, ou não, quando o intervalo
de lubrificação for ultrapassado. A esta saída pode ser ligado um emissor de sinais
(buzina, lâmpada, etc.).
Chaveia SPs no Editor

Usa-se para configurar se as saídas periféricas e os transportadores são, ou não,
ligados ou desligados quando a função correspondente é programada. Isto é, se esta
opção está activada e o comando para ligar a saída periférica 2 é introduzido no editor,
a saída 2, na verdade, é ligada imediatamente. Isto não acontece se a opção Chaveia
SPs no Editor estiver desactivada.
Vel do passo
Definição da velocidade em percentagem da velocidade máxima configurada dos eixos
em modo por etapas e enquanto se executa os trajectos de referência programados.
Depois de tocar no campo de introdução, o valor desejado pode ser introduzido com o
diálogo para introdução numérica. A gama de valores é de 1% a 30%.
Apagar os contadores
Aqui especifica-se quando os contadores e programas de posicionamento dos
programas Teach devem ser limpos automaticamente. Se a opção Apagar os
contadores nos novos programas está desactivada, a pergunta Apagar todos os
programas de posicionamento e contadores? aparece todas as vezes que um
programa Teach novo ou alterado esteja a ser transferido.
Override
Existem duas opções para determinar o comportamento automático do Override.
Quando nenhuma das opções está ativada, o Override é reduzido automaticamente
para 30% quando um novo programa e iniciado ou quando o robô é energizado.
Velocidade dos Eixos

Isso determina se os eixos terão velocidades fixas ou variáveis para movimentos
manuais.
Unidades
Usado para determinar se as distancias e/ou posições serão indicadas em Milímetros
ou polegadas.
/ 03.09.2019
Garras com RF-Id

Use esta opção para determinar o comportamento quando o opcional de
reconhecimento de garras com RF-ID carregar os programas de peças
automaticamente.
Robô Primus: RF-ID indisponível
Mostre o cursor do mouse

Use esta opção para mostrar um ponteiro de mouse onde a tela for tocada pela ultima
vez.
/ 03.09.2019
3.3.3.8 Ajustes: Data / Hora

Aqui pode definir a data e a hora.
Fig.: Janela para definição da data / hora
3.3.3.9 Ajustes: Idioma

Aqui pode alterar-se o idioma de visualização da Teachbox.
Fig.: Janela para definição do idioma
Primeiro seleccione o idioma desejado tocando na lista.
Depois, prima para carregar o idioma seleccionado.
Durante o processo de carregamento, visualiza-se uma janela com uma barra de

progresso.
é usado para fechar a janela sem alterar o idioma.

/ 03.09.2019
3.3.3.10 Ajustes de Rede (Somente Admin)

Utilizado para ajustar a configuração da rede de conexâo com o robô.
Fig.: Janela de configuração de rede
Endereço - IP
Endereço do Robô na rede.
Mascara de sub rede

Mascara para limitar o numero de participantes de uma rede local.
Gateway Padrão
Endereço para estabelecer conexão com participantes de fora da própria rede local.
Servidor DNS
Endereço do servidor que resolve os nomes.
Servidor Email
Endereço do servidor de mensagens eletrônicas.
Porta UDP
Porta local para o tráfico UDP. Utilize configuração padrão.
Tempo desconex VNC

Tempo de inatividade após o qual os usuários perderão o acesso ao Teachbox.
Os valores para endereço IP, Máscara de sub-rede, Gateway padrão, servidor DNS e
servidor de Mensagens devem ser fornecidos por seu administrador de redes.
Após tocar a respectivo campo de entrada use o diálogo para entrada numérica para
introduzir o valor desejado.
descarta as entradas e fecha a janela.
confirma as entradas e fecha a janela.
Os ajustes atuais de rede podem ser vistos tambem em Ver/ Sistemas Operacionais.
/ 03.09.2019
3.3.3.11 Ajustes de Usuário Remoto (somente Admin)

Isso é necessário para o acesso de usuários remotos VNC.
Utilizando VNC (Virtual Network Computing - Rede de Computação Virtual) e um

programa de visualização, o Teachbox pode ser mostrado em um PC remoto via rede
e o robô pode ser controlado remotamente. Em soluções com Injetoras VNC, é
utilizado para habilitar o acesso de funcionalidades do Teachbox e também do painel
da Injetora.
Para utilizar esta função, é necessário que o robô esteja conectado a rede. Além
disso, os Ajustes de Rede devem estar corretos e as Licenças para o acesso VCN
devem estar disponíveis.
Fig.: Janela para ajustes de Usuários Remotos
Pressione para abrir a janela para criar um novo usuário remoto.
Pressione para abrir a janela para editar um usuário remoto selecionado.
Pressione para apagar um usuário remoto selecionado.
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3.3.3.11.1 Cria / Edita Usuários Remotos (Somente Admin)
Fig.: Janela para Cria / Edita Usuários Remotos
Tipo
Um usuário remoto do tipo IMM pode acessar todas as funções do Teachbox, se o seu
usuário local tiver as respectivas permissões. Isto é utilizado para Injetoras integradas.
Também um usuário do tipo Usuário Remoto pode acessar apenas se as mesmas
forem definidas em modo local, em adição ele não pode tanto usar funções manuais
quanto alterar o modo de operação. O tipo de injetora só está disponível em soluções
de integração Robô/Injetora.
Nome de Usuário
Aqui escolhe-se um usuário da lista de usuários locais para ser utilizado como um
usuário remoto. O usuário remoto sempre será automaticamente logado com o nome
de usuário selecionado e terá as mesmas permissões.
Endereço IP
O endereço IP do computador remoto do usuário remoto. O usuário remoto será
identificado através de seu endereço IP, e será garantido o acesso apenas por este
endereço IP.
Usuários Online
Isto mostra uma lista de endereços IP dos computadores remotos que estão
requerendo um aceso VNC com ou sem sucesso.
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3.3.3.12 Licenças (Somente Admin)

Esta janela mostra o numero disponível de licenças VNC para usuários remotos.
Futuramente será aqui que poderão ser introduzidas novas licenças adquiridas para
outros usuários.
No caso de você desejar licenças adicionais, por favor, contate seu escritório de
serviço.
3.3.3.13 Ajustes de Email

É utilizado para realizar os ajustes para os funções de Email manual e automático do
Robô.
3.3.3.13.1 Aba Basico
Aqui pode-se introduzir o Endereço de Email do Emitente para o robô e o endereço

de contato para o suporte técnico responsável pelo equipamento, usando o dialogo
para entrada de texto.
Após selecionar os dados desejados, com um você pode pressionar para

utilizar este endereço padrão.
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3.3.3.13.2 Aba Conteúdo
Selecione o conteúdo a ser incluído em emails gerados automaticamente.
Você pode adicionar textos descritivos para a Célula de Trabalho de um robô usando
o dialogo para entrada de textos depois tacar o campo de entrada.
3.3.3.13.3 Aba Timeouts
Ajuste o valor de tempo de timeout para as funções automáticas de email. No caso do

robô parar com uma mensagem de erro (passando de modo automático para modo
manual) e ninguém confirmar a(s) mensagem(s) de erro dentro deste tempo, o robo
enviará emails com o conteúdo selecionada para os destinatários selecionadas.
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3.3.3.13.4 Aba Destinatários
È possível criar, trocar ou apagar destinatários para as funções automáticas de email.
Pressione para abrir a janela para criar um novo destinatário.
Pressione para abrir a janela para editar o destinatário selecionado.
Pressione para apagar o destinatário selecionado.
3.3.3.13.5 Aba Eventos
Selecione os destinatários para enviar um email com as funções automáticas de email.

Você pode criar novos destinatários na aba Destinatários.
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3.3.3.14 Ajustes: Propriedades do Protetor de Tela
Fig.: Tela das propriedades do Protetor de Tela
Inicia protetor de tela após o tempo inserido

Isto é usado para ativar ou desativar o protetor de tela.
Ativação por Timeout

Este é o tempo aguardado desde o ultimo toque na tela, para o protetor de tela iniciar.
Após o toque, os campos de minutos ou segundos, serão introduzidos usando a tela
de diálogo entrada numérica.
Tempo de Troca
Este tempo é usado para o protetor de tela exibir cada figura. Após o toque, os
campos de minutos ou segundos, serão introduzidos usando a tela de diálogo entrada
numérica.
é usado para iniciar o protetor de tela imediatamente para propósitos de teste.
descarta as alterações realizadas e fecha a janela.
confirma os dados introduzidos e fecha a janela.
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3.3.3.15 Ajustes: Calibrar Ecrã Táctil

Esta função é utilizada para calibrar o ecrã táctil da Teachbox. Isto é necessário para
que a Teachbox possa calcular correctamente as coordenadas X/Y digitais dos dois
valores analógicos das resistências fornecidas pelo ecrã táctil. Só então é possível
para a Teachbox reagir correctamente quando se toca no ecrã táctil.
A calibração do ecrã táctil só é necessária se os botões premidos não forem

interpretados correctamente.
Após chamada da função siga as instruções no ecrã. Toque no centro das cruzes
mostradas, o mais exactamente possível.
3.3.4 Menu VER

O menu VER é utilizado para visualizar informações provenientes da unidade de
comando do robô.
3.3.4.1 Sistemas Operativos

Esta janela mostra as versões de software carregadas no robo e os ajustes de rede.
Fig.: Janela para sistemas operativos
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3.3.4.2 Dados Operacionais

Esta janela mostra os dados operacionais do robô.
Fig.: Janela para dados operacionais
Tempo do ciclo
Indica o tempo entre a penúltima e a última inclinação positiva do sinal "Molde aberto"
da INJ. Este é o tempo necessário para a produção de uma peça (carga).
Contador de ciclos
O contador de ciclos conta as inclinações positivas do sinal "Molde aberto" da INJ
durante a operação automática do robô. O contador de ciclos só é reposto através da
utilização do disco de arranque.
Tempo de remoção
Indica o tempo entre a inclinação positiva do sinal "Ejector à frente" da INJ e o
momento quando o robô se desloca para o came do interruptor de rolos S5 do eixo Y.
Este é o tempo que o robô necessita para sair do molde com a peça na garra.
Tempo de molde aberto

Indica o tempo entre a inclinação positiva do sinal "Molde aberto" da INJ e a inclinação
positiva do sinal de permissão "Fechar molde" do robô para a INJ. Este é o tempo que
a INJ tem de aguardar pelo robô, antes de poder moldar a próxima peça.
Horas de Operação
Indica o tempo total que o robô trabalhou em modo automático. As horas de
funcionamento são repostas apenas através da utilização do disco de arranque.
Próxima lubrificação em
Na primeira linha visualiza-se o intervalo de lubrificação, nas linhas seguintes indicam-
se os quilómetros percorridos pelos eixos lineares desde a última lubrificação.
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3.3.4.3 Posições dos Eixos

Esta janela mostra as posições actuais dos eixos do robô e o seu tipo de
accionamento.
Fig.: Janela para posições dos eixos
O número e o tipo dos eixos visualizados dependem da configuração do robô actual.
As posições são mostradas em milímetros para eixos lineares e em graus para eixos
rotativos. A resolução dos valores visualizados é sempre 1 décimo.
Veja tambem: 3.1.12.2 Liberação do eixo em Modo Manual
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3.3.4.4 E / S
Esta janela mostra os estados actuais das entradas e saídas da unidade de comando
do robô.
Fig.: Janela para entradas e saídas
Toque num dos separadores Entrada ou Saída para seleccionar se as entradas ou

saídas devem ser mostradas.
Visualizam-se todas as 512 entradas e saídas teoricamente possíveis de um robô. Se

é visualizada uma entrada ou saída nesta janela, não significa que a respectiva
entrada ou saída realmente exista no robô actual. Se é exibido ao lado do nome,
a respectiva entrada ou saída não está configurada no robô actual.
indica que a entrada/saída está DESLIGADA (LOW).

indica que a entrada/saída está LIGADA (HIGH).
Os quatro botões no lado direito são atalhos para determinados grupos de funções:
entradas e saídas da interface MMI
entradas periféricas e saídas periféricas
entradas e saídas das garras
entradas e saídas dos circuitos de vácuo
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3.3.4.5 Áreas de segurança

Aqui você pode ver os ajustes das áreas de segurança programadas.
Fig.: Menu Ver - Áreas de Segurança com área

de trabalho e exemplos de áreas
A Área de Trabalho está sempre presente. É definida pelos Limites de Curso do robô.
é usado para abrir a janela que mostra as coordenadas da área de segurança

selecionada.
Ao pressionar com a área de trabalho selecionada, será aberta a janela para

ajustes de visibilidade da área de trabalho na representação gráfica.
é usado para abrir a Representação gráfica das áreas de segurança.
Veja também:
3.4.6.3 Menu Ajustes: Áreas de Segurança
3.4.6.3.3 Representação gráfica das áreas de segurança
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3.3.4.6 Contadores
Esta janela mostra os valores actuais dos 64 contadores do programa Teach.
Robô Primus: 10 contadores disponível
é usado para fechar a janela
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3.3.4.7 Contadores de Empilhamento
Robô Primus: 2 contadores de empilhamento disponível
Esta janela mostra os valores actuais dos contadores dos 16 programas de

empilhamento do programa Teach.
Nome
Indica o nome do respectivo programa de empilhamento.
Eixos utilizados
Aqui visualizam-se os eixos utilizados no respectivo programa de empilhamento.
1. - 2. - 3.
Aqui visualizam-se os valores actuais dos contadores de empilhamento do respectivo
Contador de peças
Aqui visualiza-se o valor actual do contador de peças do respectivo programa de
empilhamento.
ié usado para fechar a janela.
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3.3.4.8 Transportadores
Esta janela mostra o estado actual da operação dos transportadores.
indica que o transportador respectivo está DESLIGADO.

indica que o transportador respectivo está LIGADO.
3.3.4.9 Cilindros
Esta janela mostra o estado actual dos cilindros definido no programa Teach.
Fig.: Janela para cilindros
indica que o cilindro está na posição DESLIGADA.

indica que o cilindro está na posição LIGADA.
indica que o cilindro está DESPRESSURIZADO.
indica que o estado do cilindro é DESCONHECIDO.

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3.3.4.10 SP - Saídas Periféricas

Esta janela mostra os estados actuais das saídas periféricas da unidade de comando
do robô.
indica que a saída periférica está DESLIGADA (LOW).

indica que a saída periférica está LIGADA (HIGH).
3.3.4.11 EP - Entradas Periféricas

Esta janela mostra os estados actuais das entradas periféricas da unidade de
comando do robô.
Fig.: Janela para entradas periféricas
indica que a entrada periférica está DESLIGADA (LOW).

indica que a entrada periférica está LIGADA (HIGH).
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3.3.4.12 IMM I/O

Esta janela mostra os estados atuais dos sinais da interface com a injetora.
Fig.: Janela para a interface das injetoras
Se o robô estiver equipado com interface para duas injetoras, toque em uma das
opções INJ1 ou INJ2 para selecionar a interface a ser exibida.
indica qual sinal da interface está desligado (BAIXO).

indica qual sinal da interface está ligado (ALTO).
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3.3.4.13 AutoChaves
Esta janela mostra os estados actuais dos 32 AutoChaves.
Fig.: Janela para AutoChaves
indica que o AutoChav está DESLIGADO.

indica que o AutoChav está LIGADO.
3.3.4.14 Cronómetros
Esta janela mostra os valores medidos pelos quatro cronómetros disponíveis no
programa Teach.
Fig.: Janela para cronómetros
O valor mínimo, o valor máximo e o valor médio calculados a partir das medições
efectuadas, bem como o valor actual são visualizados para cada cronómetro.
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3.3.4.15 Vácuos
Esta janela mostra o estado actual da operação dos circuitos de vácuo.
indica que o circuito de vácuo está DESLIGADO.

indica que o circuito de vácuo está LIGADO.
indica que o respectivo vácuo está soprando (opcional).
3.3.4.16 Default Vacuum Level

Esta janela mostra o valor atual de pressão e estado dos circuitos analógicos de
vácuo.
Fig.: Janela para valores de pressões de vácuo
indica que o circuito de vácuo está desligado.

indica que o circuito de vácuo está ligado.
A barra maior e o campo abaixo da escala indica a “sub pressão” atual, a barra menor
e o numero à direita próximo a ela indica o nível padrão de vácuo.

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3.3.4.17 Garras
Esta janela mostra o estado actual das garras.
Fig.: Janela para garras
indica que a garra está ABERTA.

indica que a garra está FECHADA.
indica que a garra está DESPRESSURIZADA.
indica que o estado da garra é DESCONHECIDO.

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3.3.4.18 Alarmes
Esta janela exibe todas as mensagens de erros operacionais ocorridos em forma de
texto, cada um com o seu numero de erro específico.
Fig.: Janela de erros
As mensagens de erro são visualizadas em duas cores:
Vermelho
Erro e respectiva causa. O erro está activo. A causa do erro tem de ser eliminada,
antes do erro poder ser confirmado. O ícone é visualizado na barra de estado, se

um ou mais erros estiverem activos.
Cinza
O erro avaria ocorreu, mas a causa já não existes. O erro está inactivo e pode ser
confirmado.
é usado para confirmar erros inactivos.
Pressione para exibir o texto de ajuda para a mensagem de erro. Pressione

para fechar o texto de ajuda.
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3.3.4.19 Memória Intermédia de Erros

Esta janela exibe as ultimas 500 mensagens de erros operacionais em ordem
cronológica.
Fig.: Memória intermédia de erros
é usado para atualizar a lista.
pode ser usado para enviar emails com conteúdo da lista de erros através das
funções manuais de email do robô. Isto requer que o robô esteja conectado a rede.
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3.3.4.19.1 Exportar a Memória Intermédia de Erros

O conteúdo da lista de erros pode ser armazenado em um arquivo de texto UNICODE
*.txt, no USB-Stick. O local e o nome do arquivo podem ser selecionados. A pasta
padrão é D:\ROBOT\LOG\ERRORS. O arquivo gerado pode ser aberto, mostrado e
impresso através de um computador ou pode ser encaminhado ao suporte técnico se
necessário.
Prima para abrir o diálogo para exportar a memória intermédia de erros:
Fig.: Diálogo para exportar a memória

intermédia de erros
A apresentação do conteúdo da pasta actual utiliza os ícones seguintes:
para uma subpasta

para um ficheiro de texto *.TXT
Depois de tocar no campo Nome do ficheiro pode utilizar o diálogo para introdução
de texto para introduzir o nome do ficheiro desejado. Ao tocar na apresentação da
pasta actual, pode também utilizar o nome de um ficheiro existente.
é usado para aceder à pasta acima.
abre a pasta padrão para esta operação.
é usado para criar uma pasta nova.
é usado para apagar o ficheiro ou pasta seleccionados.
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é usado para mudar o nome do ficheiro ou pasta seleccionados.
é usado para optimizar a apresentação do conteúdo da pasta actual para nomes

de ficheiros curtos ou compridos.
é usado para abrir a pasta seleccionada.
é usado para gravar o arquivo na pasta atual, aplicando o nome de arquivo

do campo Nome do ficheiro.
é usado para abortar a função e fechar a janela.
Antes do arquivo ser gravado, o Teachbox verifica se um arquivo com o mesmo nome
já está arquivado na pasta selecionada, uma mensagem de verificação aparece.
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3.3.4.20 Memória Intermédia de Comandos

Esta janela exibe as ultimas ações (passos de operação) executadas, em ordem
cronológica.
Fig.: Memória Intermédia de Comandos
é usado para atualizar a lista.
pode ser usado para enviar emails com conteúdo da lista de comandos através
das funções manuais de email do robô. Isto requer que o robô esteja conectado a
rede.
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3.3.4.20.1 Exportar a memória intermédia de comandos

O conteúdo da lista de comandos pode ser armazenado em um arquivo de texto
UNICODE *.txt, no USB-Stick. O local e o nome do arquivo podem ser selecionados. A
pasta padrão é D:\ROBOT\LOG\COMMANDS o arquivo gerado pode ser aberto,
mostrado e impresso através de um computador ou pode ser encaminhado ao suporte
técnico se necessário.
Prima para abrir o diálogo para exportar a memória intermédia de comandos:
Fig.: Diálogo para exportar a memória intermédia de comandos
para uma subpasta

Depois de tocar no campo Nome do ficheiro pode utilizar o diálogo para introdução
de texto para introduzir o nome do ficheiro desejado. Ao tocar na apresentação da
pasta actual, pode também utilizar o nome de um ficheiro existente.
é usado para criar uma pasta nova.

/ 03.09.2019

é usado para gravar o arquivo na pasta atual, aplicando o nome de arquivo

do campo Nome do ficheiro.
Antes do arquivo ser gravado, o Teachbox verifica se um arquivo com o mesmo nome
já está arquivado na pasta selecionada, uma mensagem de verificação aparece.
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3.3.4.21 Subpendente Virtual (Bloco de Parada de Emergência)

Os botões no bloco de emergência são usados para as operações básicas do robô. O
Subpendente virtual exibe estes botões na tela do Teachbox.
Toque no ícone do modo de operação no canto superior esquerdo da tela para

acessar diretamente o Subpendente virtual.
3.3.4.21.1 Guia Standard
Fig.: Guia Standard do Subpendente virtual (Bloco de Emergência)
Trajeto de Referência
Pressione e mantenha para executar o percurso de referência. Na área de molde isso
só será possível se houver um programa de referencia determinado.
Injetora: Operação com robô

Isso habilita a operação da Injetora com o robô. No estado desligado, a injetora pode
ser operada sem robô.
Partida-Automatico
Parte a operação automática. O robô deve estar na posição de referência e a
operação com robô deve estar acionada.
Parada de Bloco
Pressione para interromper a operação automática após a execução do grupo de
comandos que estão sendo processados. A operação automática pode ser continuada
se pressionar o botão de automático novamente.
Operação Manual/Parada
Causa uma parada imediata e passa para modo de operação manual.
Veja tambem: 3.1.3 Bloco de Parada de Emergência
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3.3.4.21.2 Guia Easy
Fig.: Guia Easy do Subpendente virtual

(bloco de Emergência)
Aqui, os botões do subpendente e algumas funções adicionais são selecionadas e

agrupadas em Prepare, Start e Stop.
Ciclo Seco
Use esta função para testar um programa de peça, sem produzir as peças com a
injetora. Quando um programa encontrar funções que dependem da injetora,
aparecerá uma caixa de diálogo solicitando ao usuário que decida como o robô deverá
continuar.
Um Ciclo
Use esta função para fazer apenas uma retirada de peça. O molde permanecerá
aberto. O robô retornará para cima da injetora e passará para o modo pausa antes do
comando de esperas o molde abrir. Somente após ou ser pressionado
novamente, o molde será fechado e o próximo ciclo será iniciado.
Troca de Garra
Use isto para executar o programa de troca de Garra.
Robô Primus: programa de troca de garra indisponível
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3.3.4.22 Estado da Memória

Esta janela mostra informações sobre a carga da memória da Teachbox. Apenas para
fins de assistência técnica.
Fig.: Janela para o estado da memória
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3.3.5 Relatório do Sistema

O relatório de sistema e útil para uma simples e efetiva transmissão de todos os dados
da unidade de controle do robô, o que pode ser muito útil para a assistência técnica
fazer um diagnóstico remoto em caso de problemas.
As seguintes informações serão armazenadas em um arquivo:
As versões do software e sistemas operacionais

Dados operacionais
Programa Teach
O conteúdo do buffer de erro
O conteúdo do buffer de comando
Os dados de configuração
Ao criar um relatório do sistema, conecte uma memória USB no Teachbox primeiro.

Em seguida, abra o menu Ajuda "?" e inicie a função Relatório do Sistema.
O dialogo para entrada de texto aparecerá, e poderá ser introduzido um comentário

sobre o relatório.
Após isso o Relatório de sistema será arquivado no Pendrive USB usando o caminho
e nome: ..\ROBOT\LOG\SYSTEM\Wxxx-xxx_sys.zip
Após o termino com sucesso da operação, uma janela será exibida:
pode ser usado para enviar emails contendo o arquivo de relatório de sistema
através das funções manuais de email do robô. Isso requer que o robô esteja
conectado a rede.
O Relatório de Sistema pode agora ser carregado em um computador através do

Pendrive e ser encaminhado via E-mail para a assistência técnica, por exemplo.
/ 03.09.2019
3.3.6 Funções de email
3.3.6.1 Função de email manual

Pela função manual de email, o usuário pode enviar o Programa atual, a lista de erros,
a lista de comandos ou o relatório do sistema para qualquer um dos destinatários
diretamente do robô.
Para o uso desta função, e necessário que o robô esteja conectado a uma rede e que
tenha acesso a um servidor de email e tenha as configurações corretas no menu
Inicio/Ajustes.
Após acessar a função com , a janela para a seleção de destinatários aparecerá:
Fig.: Janela para seleção de destinatários de email.
Adicionar destinatário
Toque este campo para adicionar um novo destinatário com a caixa de dialogo para
entrada de texto.
Selecione destinatário
Toque um destinatário disponível e pressione para adicioná-lo a lista de

destinatários do email atual.
Destinatários
Este campo mostra a lista de destinatários escolhidos para o email atual. Pressione
se quiser remover todas as entradas desta lista de destinatários.
é usado para enviar o email para os destinatários escolhidos.
é usado para cancelar a função sem enviar o email.

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3.3.6.2 Função automática de email

Com o uso desta função o usuário pode receber automaticamente, emails gerados
pelo robô em caso de paradas com mensagens de erro quando ninguém confirmar tais
erros dentro do tempo de timeout ajustado.
Para o uso desta função, e necessário que o robô esteja conectado a uma rede e que
tenha acesso a um servidor de email e tenha as configurações corretas no menu
Inicio/Ajustes.
O email gerado pelo robô terá o titulo Alarmes/Erros do Painel de Controle
Com todos os possíveis conteúdos ativados, a mensagem de texto parecerá com este
exemplo:
Este E-mail foi criado automaticamente pelo robô.
Controle Nr.: 4711

Versão do Teachbox: 8.02
Versão - Master: 8.02
Modo de Operação: Manual
Celula de Trabalho: MEU TESTE DE ROBO
Alarmes/Erros do Painel de Controle

ativo: 0
inativo: 1
006-000-000 Vácuo-01 PEÇA PERDIDA inativo
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3.3.7 RFID / Digital EOAT (opcional)
Robô Primus: RF-ID / Digital EOAT indisponível
Com o opcional sistema de reconhecimento de GARRAS RFID e Digital EOAT o robô

pode (semi-) automaticamente carregar o programa Teach correto para a aplicação
em uma mudança de GARRA.
3.3.7.1 Associe um Programa Teach a uma GARRA (EAOT-ID)

Se uma garra está presente no sistema de reconhecimento de GARRA, o diálogo para
associar o programa Teach com EOAT-ID será exibido ao armazenar o programa
Teach usando o menu Arquivo – Gravar como.
Fig.: Diálogo para associar uma GARRA

com o programa Teach
Pressione se você deseja vincular o programa com a EOAT.
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3.3.7.2 Troca da GARRA (EOAT Change)
Robô Primus: Troca de Garra indisponível

Quando o sistema de reconhecimento de garra reconhece uma garra recém instalada,
o dialogo para a seleção de um dos programas de peça associados à garra será
exibido.
Fig.: Diálogo para selecionar um programa Teach associado
Selecione o programa desejado e pressione para carregá-lo.
Você pode usar para desassociar o programa Teach selecionado.
Pressione se você não quer carregar um programa.
Com o ajuste correspondente feito no menu Inicio – Ajustes – Ajustes do Robô, o

programa será carregado automaticamente, se apenas um único programa estiver
associado com a GARRA. Neste caso, a janela de seleção não será exibida.
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3.4 Modo Teach com o Editor de Texto

O modo Teach é usado para criar um programa Teach para o robô e equipamento
periférico associado. Este programa contém todos os procedimentos e movimentos
necessários para a operação automática e trajecto de referência. Normalmente, o
editor de texto é utilizado para este efeito, para poder usar toda a funcionalidade da
unidade de comando R8.3.
3.4.1 Operação do editor de texto
3.4.1.1 Entrar no Editor de Texto

O editor de texto pode ser chamado em todos os modos de operação com o botão
Se o editor de texto é introduzido no modo de operação Falta referência, o

Editor Offline é activado automaticamente, porque neste modo de operação não estão
disponíveis posições válidas para os eixos numéricos.
Se o editor de texto é chamado num dos modos de operação Automático ou
Paragem do bloco, apenas podem ser adaptados os tempos, velocidades e

posições dos eixos numéricos (+/- 10mm). Não será possível adicionar ou eliminar
comandos, excepto se o Editor Offline estiver activado.
Apenas quando o editor de texto é introduzido num dos modos de operação
Manual ou Referência, toda a funcionalidade do Editor Online estará

disponível.
Ver também:
3.4.3 Subprogramas
3.4.1.2 Sair do editor de texto, e transferir o programa para a CPU
Sair do editor de texto com o botão ou com a opção Voltar ao ecrã principal
do menu Ficheiro.
Consultar: 3.4.4.11 Menu Arquivo: voltar ao ecrã principal.
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3.4.1.3 Funções de Edição

As funções de edição mais comuns do editor de texto podem ser acedidas com os
botões na área inferior da janela do editor:
vai para a primeira linha do programa Teach.
vai para a última linha do programa Teach.
apaga a(s) linha(s) marcada(s).
insere uma linha vazia antes da linha marcada.
abre uma janela para editar o comando marcado.
Ver também:
3.4.5.1 Modo de selecção
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3.4.1.4 Editor Online

O ensino (teach) no editor online é o método mais comum para programar um
programa Teach. Todo o programa é criado através de aproximação das várias
posições dos eixos. Pode ser testado e optimizado imediatamente.
3.4.1.5 Editor Offline

O editor offline pode ser ligado no editor Teach com a opção EditorOffline do menu
Configuração. Desta forma, a Teachbox fica offline, mas o bloco de paragem de
emergência permanece activo, juntamente com os botões para operação básica do
aparelho.
O programa Teach é criado ou editado sem deslocar o robô, enquanto o robô executa
um outro programa na CPU Principal. Contudo, não podem ser introduzidas posições
dos eixos.
O editor offline ligado é indicado por um a piscar na barra de estado, no canto

esquerdo superior do monitor. Se é seleccionado um eixo numérico, são mostrados
visualizam-se os caracteres " ", em vez da posição actual do eixo. Depois de
confirmação com o comando do eixo é adicionado programa Teach com a

posição indefinida. As posições predefinidas são assumidas correctamente.
Para um programa criado ou editado offline, todas as instruções dos eixos criados
offline devem ser convertidas online, antes do programa poder ser transferido para a
CPU Principal e antes de poder ser executado.
3.4.1.6 Conversão Online

A Conversão Online é iniciada seleccionando a opção EditorOnline no menu Ajustes.
Depois de uma conversão bem sucedida, aparece o aviso seguinte:
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3.4.2 Operação por Etapas

Para testar um programa ou uma secção do programa, pode utilizar a Operação por
Etapas para executar instruções individuais ou o programa completo.
A operação por etapas pode ser realizada em vários modos de operação:
operação por etapas no modo de operação Paragem do bloco

operação por etapas nos modos de operação Referência e Manual
Para tal, é preciso estar no editor e o programa no editor já deve ter sido transferido
para a CPU. A instrução realçada é executada mantendo premida a tecla . A

execução da instrução pode ser cancelada em qualquer altura soltando a tecla.
Operação por etapas no modo de operação Paragem do bloco

O programa é escalonado cronologicamente de acordo com a sequência automática.
Todos os comandos de deslocação dos eixos numéricos são executados à velocidade
máxima da sequência automática.
Operação por etapas nos modos de operação Referência e Manual

As velocidades dos movimentos de deslocação dos eixos numéricos podem ser
reguladas de 1 a 30 % da velocidade máxima.
Por razões de segurança, um programa criado recentemente tem de ser executado na

operação por etapas antes da primeira operação automática.
A tarefa das seqüências alternativas quando o monitoramento for disparado não será
executada no modo passo.
3.4.2.1 Procedimento por Etapas

Ao tocar no ponto do menu Edita-Debug-Step em procedimento Step o utilizador
pode activar ou desactivar o Procedimento por etapas.
O procedimento por etapas significa que, quando um comando CALL é escalonado,

não só o comando CALL é executado, mas também toda a subrotina chamada pelo
comando CALL.
Neste caso, o cursor permanece no comando CALL até a execução da subrotina estar
concluída.
Uma subrotina só pode ser testada com um procedimento por etapas, se já foi testada
em operação por etapas "normal".
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3.4.3 Programas Parciales, Menu PROGRAMA
3.4.3.1 Programas Parciales
Robô Primus: indisponível
Um programa Teach standard completo inclui os programas parciales seguintes:
Programa do Robô (Programa Rob)
Programa Periférico (Progr Perifé) Robô Primus: indisponível

Programa de Referência do Robô (Ref. Robô)
Programa de Referência Periférico (Ref. Periféri) Robô Primus:

indisponível
Programa Todos os Modos (Prog Qualque) Robô Primus: indisponível
Até 115 programas adicionais podem ser adicionais.
Cada um desses programas adicionais podem ser Programas Sub-todos-os-modos.
Om dos programas adicionais podem ser usados como Programa de troca de garra.
Depois de abrir o editor o programa do robô ROBOT-PRG aparece para edição. Para
mudar para outro programa parcial, basta seleccioná-lo no menu Programa. O campo
de estado, em baixo, à esquerda, na janela do editor, indica que programa parcial se
está a ver no editor.
Fig.: Indicação do programa parcial
3.4.3.1.1 Programa do Robô (Programa Robô)

Este programa é usado para programar todos os movimentos e procedimentos que o
robô tem de executar juntamente com a MMI no modo Automático.
O programa do robô é executado ciclicamente. Após a execução da ultima linha de

comando do programa ou após um comando END, a execução do programa
continuará apartes da primeira linha.
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3.4.3.1.2 Programa Periférico (Progr Perifé)

Este programa é usado para controlar todas as seqüências (no equipamento
periférico) que devem ser executadas independentemente dos movimentos do robô.
O programa deve ser iniciado no programa do robô ou em um dos 115 programas

adicionais. Após isso, ele será executado em paralelo (simultaneamente) com todos os
programas executados em modo Automático.
O programa de periférico não poderá ser executado ciclicamente. Após a execução da

ultima linha do programa periférico, ou após um comando END a execução do
programa de periférico será interrompida. Se o programa de periférico deve ser
executado permanentemente (ciclicamente) este recurso deve ser programado
adequadamente (utilizando o comando Jump).
3.4.3.1.3 Programa de Referência do Robô (Ref. Robô)

Este programa é usado para controlar todos os movimentos e procedimentos
executados pelo robô durante o trajecto de referência no modo de operação
Manual.
3.4.3.1.4 Programa de Referência Periférico (Ref. Periférico)

Este programa é usado para controlar todos os movimentos e procedimentos
executados pelo equipamento periférico durante o trajecto de referência no modo de
operação Manual. Este programa é executado em paralelo com o programa de

referência do robô. Os dois programas de referência podem realizar sequências
coordenadas com contadores.
3.4.3.1.5 115 Programas Adicionais

Como os programas de periféricos os programas adicionais são utilizados para
controlar todas as seqüências que devam ser executadas independentemente dos
movimentos do robô.
Os programas dever ser iniciados no programa do robô ou em um dos programas

adicionais. Após isso, ele será executado em paralelo (simultaneamente) com todos os
programas executados em modo Automático.
Os programas de periférico não poderão ser executado ciclicamente. Após a execução

da ultima linha do programa periférico, ou após um comando END, a execução do
programa de periférico será interrompida. Se o programa de periférico deve ser
executado permanentemente (ciclicamente) este recurso deve ser programado
adequadamente (utilizando o comando Jump).
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3.4.3.1.6 Programa Todos-os-Modos (Prog Qualque)

O programa TODOS OS MODOS (Prog Qualque) é executado em segundo plano pela
unidade de comando R8.3, independentemente do modo de operação actual do robô.
O que significa que este programa não só é executado no modo
Automático, mas também nos modos de operação Manual,
Referência e Paragem do bloco.
Este programa é usado para controlar movimentos e procedimentos, que devam ser
executados em qualquer modo de operação do robô (com exceção de Referência
Perdida).
O programa TODOS OS MODOS não pode ser executado no modo de operação
Falta referência.
O programa TODOS OS MODOS não inicia automaticamente. Como o programa
periférico, tem de ser iniciado por um subprograma diferente usando o respectivo
comando Teach ou é iniciado manualmente com a função "INICIAR/PARAR PRG.
TODOS MODOS" do menu INIC.
Assim que o programa TODOS OS MODOS é activado, é executado ciclicamente.

Após a execução da última linha de comando do programa de TODOS OS MODOS ou
um comando END, a execução do programa TODOS OS MODOS continuará na
primeira linha.
O ícone é mostrado na barra de estado da Teachbox junto do modo de operação,

para indicar que o programa TODOS OS MODOS está a correr. As alterações do
modo de operação não interromperá o programa TODOS OS MODOS. Somente o
respectivo comando PARA ou uma paragem de emergência ou uma desconexão do
robô param o programa TODOS OS MODOS.
Pode ser adicionada ainda mais flexibilidade aos programas TODOS OS MODOS com
o evento Modo. Isto dá a possibilidade de reagir no modo actual do robô.
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3.4.3.1.7 Programas Sub-todos-os-modos

Programas Sub-Todos-os-modos são programas adicionais os quais, assim como o
programa todos os modos não são executados apenas no modo de operação
Automático, mas também no modo Manual, Referência e Pausa.
Subprogramas-todos-os-modos não se inicializam automaticamente. Eles também não

se inicializam automaticamente quando o programa-todos-os-modos se é inicializado.
Os subprogramas-todos-os-modos devem ser iniciados apartir do programa-todos-os-
modos ou de outro subprograma-todos-os modos utilizando o respectivo comando de
inicio.
Os subprogramas-todos-os-modos não poderão ser executado ciclicamente. Após a

execução da ultima linha do subprograma-todos-os-modos, ou após um comando
END, a execução do subprograma-todos-os-modos será interrompida. Se o
subprograma-todos-os-modos deve ser executado permanentemente (ciclicamente)
este recurso deve ser programado adequadamente (utilizando o comando Jump).
Uma vez que o programa-todos-os-modos é parado, todos os subprogramas-todos-os-

modos também serão parados.
3.4.3.1.8 Programa de troca de garra

O programa de troca de ferramenta e usado para mover o robô para uma posição de
troca de ferramenta automaticamente.
O programa de troca de ferramenta deve ser programado no editor de texto. Todas as

funções do robô podem ser utilizadas.
Quando o botão no subpendente virtual é pressionado e mantido durante os

modos de operação Manual ou Referência, primeiramente o trajeto de referência
(conforme o programado) será executado. Depois disso, o programa de troca de Garra
será executado.
Se o botão for liberado e pressionado outra vez durante a execução do programa

de troca de ferramenta, o programa não reiniciará, mas continuara do ponto no qual o
botão foi liberado.
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3.4.3.2 Gerir programas parciales

Esta função é usada para gerir os programas parciales do programa Teach.
Fig.: Janela para gestão de subprogramas
A Tabela de informação do subprograma mostra informações sobre o programa

parcial seleccionado na lista de Subprogramas existentes.
é usado para criar um novo subprograma.
é usado para editar as definições do programa parcial seleccionado na lista de

Subprogramas existentes.
é usado para eliminar um programa parcial adicional seleccionado na lista de

Subprogramas existentes. Os programas standard ROBOT_PRG, PERI-PRG,
ROBOT-REF, PERI-REF e ALLMODE-PRG não podem ser eliminados.
é usado para fechar a janela, sem aceitar as introduçõesé usado para fechar
a janela, sem aceitar as introduções.
é usado para confirmar as introduções e fechar a janela.
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3.4.3.2.1 Editar Subprograma

Esta função é usada para criar um subprograma adicional, novo, ou para editar as
definições para um subprograma existente.
Fig.: Janela para editar definições do subprograma
Depois de tocar no campo Nome do subprograma, pode alterar o nome de um

subprograma adicional com o diálogo para introdução de texto . Os nomes dos
programas standard ROBOT_PRG, PERI-PRG, ROBOT-REF, PERI-REF e
ALLMODE-PRG não podem ser alterados.
O botão Eixos ensináveis é utilizado para abrir o diálogo para definição dos eixos.
Aqui pode atribuir eixos ao subprograma.
Use uma das três opções do botão a esquerda da janela para definir o tipo de
programa para o novo programa:
Programa Padrão
Use este botão para criar um programa de peça adicional padrão.
Programa Todos-Os-Modos
Use este botão para criar um programa sub-todos-os-modos.
Usando programa de peças como programa de troca de garra

Use esta opção para criar um programa de troca de garra. O nome padrão Troca de
Fer será associado automaticamente para este programa.
é usado para fechar a janela, sem aceitar as introduções.
é usado para confirmar as introduções e fechar a janela.

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3.4.4 Menu ARQUIVO do Editor de Texto
3.4.4.1 Novo
Esta função é utilizada para criar um programa Teach novo e vazio na Teachbox.
Fig.: Janela de opções para um programa Teach novo

A janela Opções para Novo Programa é usada para seleccionar que elementos são
mantidos no programa Teach novo. Isto é possível para:
Nomes
Posições
Definições dos eixos
Cilindros
Situação dos Vacuos\Garras na referência
AutoChaves
Áreas de segurança
Os diferentes elementos são seleccionados ou rejeitados tocando na opção

respectiva. Um significa que o elemento é seleccionado para ser aceite no
programa novo.
é usado para seleccionar todos os elementos.
é usado para rejeitar todos os elementos.
é usado para cancelar o processo.
é usado para criar um programa Teach vazio e novo.
O programa atualmente carregado no Teachbox será irreversivelmente apagado. O

programa no robô será mantido sem alterações.
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3.4.4.2 Abrir
Esta função é utilizada para carregar um programa de peça apartir de um meio de
armazenamento para o Teachbox.
Robô Primus: Todos programas ilícitas ser apagadas sem informação.
Fig.: Janela para abrir um ficheiro
O campo Procurar em mostra o caminho para a pasta atual. Ou tocando o campo

pode ser selecionado uma das pastas padrão C:\PUBLIC (meio interno de
armazenamento do Teachbox) ou D:\ROBOT\TEACHPRG (USB-Stick).
A apresentação do conteúdo da pasta actual utiliza os pictogramas seguintes:
para uma subpasta

para um ficheiro *.WIP do programa Teach
para um ficheiro *.ZIP do programa Teach
usa-se para aceder à pasta acima.
pode ser usado para criar uma pasta nova.
é usado para abrir a janela de propriedades do programa selecionado.
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é usado para carregar o programa seleccionado para a Teachbox.
O programa armazenado no teachbox será apagado definitivamente se for carregado

outro programa.
Antes de o programa ser executado, ele deve ser transferido para o robô.
Cada programa Teach carregado recentemente deve correr, pelo menos, uma vez em
modo por etapas antes da operação automática.
O nome de arquivo de um programa gravado não precisa ser necessariamente o

mesmo nome do programa no Teachbox.
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3.4.4.3 Importar Macro

Uma macro é um ficheiro *.WIM, que contém uma ou mais linhas de programa, que
foram exportadas previamente de um programa Teach (diferente).
A função Importar macro é usada para inserir uma macro *.WIM apartir de um meio
de armazenamento para o programa atual, a uma linha acima da posição atual do
cursor.
Fig.: Janela para importar uma macro
O campo Procurar em mostra o caminho para a pasta atual. Ou tocando o campo

pode ser selecionado uma das pastas padrão C:\PUBLIC (meio interno de
armazenamento do Teachbox) ou D:\ROBOT\TEACHPRG (USB-Stick).
para uma subpasta

para um ficheiro macro *.WIM
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é usado para carregar a macro seleccionada para a Teachbox e para inseri-

la no programa Teach antes da linha seleccionada.
Se etiquetas ou subrotinas cujos nomes já existem no programa Teach são

carregadas, elas são renomeadas automaticamente para Label-xxx ou Subr-xxx.
"xxx" representa um número de 3 dígitos.
Se juntamente com uma etiqueta já existente é carregada uma instrução JUMP

associada, esta instrução será também alterada no novo nome da etiqueta. O mesmo
se aplica às instruções CALL que são carregadas juntamente com as suas subrotinas.
Se um programa de posicionamento, que tem o mesmo nome que um programa de

posicionamento existente no programa Teach, mas que de alguma forma se distingue
deste, é automaticamente renomeado com o nome do primeiro programa de
posicionamento não utilizado.
Se é carregada uma macro, que não corresponde ao hardware do robô configurado

(por ex., um eixo não disponível), então aparecerá uma nota e o editor offline será
activado. Agora, as instruções correspondentes terão de ser alteradas ou removidas
manualmente, após o que o programa pode ser mudado para ONLINE de novo com a
função EDITOR ONLINE do menu Ajustes.
Se é carregada uma instrução de eixo com uma referência a uma posição

anteriormente definida, que tem o mesmo nome que a posição anteriormente definida
existente no programa Teach, mas que de alguma forma se distingue desta, será
automaticamente renomeada para Posição-xxx. "xxx" representa um número de 3
dígitos.
Quando uma macro é carregada, as posições axiais de eixos configurados serão

transferidas sem comentário. Contudo, isto não significa que estes possam ser
aproximados sem risco. Os programas expandidos por macros devem, por
conseguinte, ser sempre testados no modo POR ETAPAS.
Quando uma macro é carregada, instruções com entradas/saídas periféricas

configuradas são aceites sem comentário. Contudo, isto não significa que estas
sequências de instruções sejam compatíveis com o periférico ligado, em especial
quando a macro deriva de outro sistema de comando.
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3.4.4.4 Carregar um Programa da CPU

Esta função é utilizada para carregar o programa Teach do robô para o Teachbox.
O programa Teach carregado na Teachbox é apagado irrevogavelmente, incluindo

todos os nomes, definições de cilindros e definições de posições.
3.4.4.5 Grava (NOME.ZIP)

Esta função é usada para gravar um programa apartir do Teachbox para o meio de
armazenagem como um arquivo *.ZIP. Ambos nome e caminho de arquivo são os
mesmos utilizados anteriormente. O nome do arquivo alvo é mostrado em colchetes
perto do menu Grava. Se nenhum nome é mostrado, será chamada a função Grava
como.
A versão anterior do programa armazenado no meio de armazenamento com o

mesmo nome será apagada permanentemente.
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3.4.4.6 Grava Como

Esta função é usada para gravar o programa do Teachbox no meio de
armazenamento arquivo *.ZIP. O Caminho e o nome do arquivo são selecionáveis.
Fig.: Janela do ficheiro para guardar um programa Teach
O campo Gravado em mostra o caminho da pasta atual. Tocando o campo pode-se

selecionar uma das pastas padrão C:\PUBLIC (meio interno do Teachbox) ou
D:\ROBOT\TEACHPRG (USB-Stick).
para uma subpasta for a sub-folder

O campo Nome do ficheiro sugere o ultimo nome de arquivo usado ou o nome do

programa como nome de arquivo. Após tocar o campo pode-se usar o diálogo
introdução de texto para trocar o nome de arquivo como desejar. A extensão sempre
será ZIP. Tocando o campo da pasta atual, pode-se também utilizar o nome de um
arquivo existente.
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é utilizado para gravar o programa na pasta atual, aplicando o nome do

campo Nome do ficheiro.
Antes de armazenar é executado um teste para verificar se algum programa com o

mesmo nome já está arquivado a pasta selecionada e uma mensagem será exibida.
Se uma GARRA codificada estiver instalada com o opcional de reconhecimento de

garra RFID / Digital-EOAT será perguntado se deseja associar.
Robô Primus: RF-ID / Digital EOAT indisponível
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3.4.4.7 Exportar Selecção

Esta função é usada para gravar previamente linhas de um programa no meio de
armazenamento como uma macro *.WIM. O caminho e no nome do arquivo podem ser
selecionados.
Fig.: Janela para guardar uma macro
O campo Guardar em mostra o caminho da pasta atual. Tocando o campo pode-se

para uma subpasta

para um ficheiro macro *.WIM
Após tocar o campo Nome do ficheiro, pode-se usar o diálogo para introdução de
texto para introduzir o nome de arquivo desejado. A extensão do arquivo sempre será
WIM. Tocando no display a pasta atual, pode se também utilizar o nome de um
arquivo existente.
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é utilizado para gravar a macro na pasta atual, aplicando o nome do campo
Nome do ficheiro.
Antes de armazenar é executado um teste para verificar se alguma macro com o

Ver também:
3.4.4.3 Menu Arquivo: Importar macro
3.4.5.1 Menu Editar: Modo de selecção
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3.4.4.8 Transferir um programa para CPU

Isso é utilizado para transferir um programa Teach do Teachbox para o robô. Isso é
necessário para habilitar a execução do programa.
Durante a operação, é mostrada uma barra de progresso.
Com a definição apropriada da opção Limpar contadores, no menu Inicio Ajustes:

definições do robô, aparecerá um pedido para repor os contadores e programas de
posicionamento:
O programa previamente armazenado no robô será irremediavelmente sobrescrito.
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3.4.4.9 Propriedades
Aqui são exibidas as propriedades do programa Teach no editor de texto do Teachbox.
Este é o programa o qual poderá ser editado. Antes deste programa ser executado em
operação automática, ele deve ser transferido para o robô.
Fig.: Janela para propriedades do programa no editor de texto

Mostra o nome do programa no editor de texto. Este nome não e necessariamente o
mesmo do arquivo do programa. Após tocar o campo de entrada, pode-se usar o
diálogo para introdução de texto para editar o nome de arquivo.
CPU = Teachbox ou CPU <> Teachbox

Exibe se os programas Teach no robô (CPU) e do Teachbox são iguais ou diferentes.
Dados do Molde
Apresenta o texto dos dados das ferramentas do programa Teach no editor de texto.
Depois de tocar no campo de introdução, o texto dos dados das ferramentas só pode
ser editado com o diálogo para introdução de texto.
Tamanho
Indica o tamanho do programa Teach no editor de texto. O tamanho máximo do
programa Teach é de 32.768 bytes.
Robô Primus: máximo 1000 comandos

Indica o número de subprogramas do programa Teach na CPU Principal: Programa
Rob, Progr Perifé, Ref. Robô, Ref. Periféri, Prog Qualque e até mais 115 programas
adicionais.
Robô Primus: sómente Programa Rob e Ref. Robô disponível

Indica o número de programas de posicionamento utilizados no programa Teach no
editor de texto. O número máximo de programas de posicionamento disponíveis num
programa Teach está limitado a 16.
Robô Primus: 2 programas de posicionamento disponível
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pode ser usado para abrir o visualizador de figuras. E pode-se associar uma
figura com o programa, ou ver a figura associada ao programa.
Pode ser usado para enviar por email o programa Teach, por meio da função
manual de email do robô, como um anexo (arquivos *.wip, *.htm e *.txt).
é usado para fechar a janela sem confirmar as introduções.
usado para confirmar as introduções e fechar a janela.
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3.4.4.10 Imprimir
Esta função é usada para imprimir o programa carregado no Teachbox tanto em
arquivo texto UNICODE *.TXT ou como um arquivo HTML *.HTM no USB-Stick. O
caminho e nomes de arquivo são selecionáveis. A pasta padrão é D:\ROBOT\PRINT.
O arquivo gerado pode ser aberto, mostrado ou impresso com um PC.
Fig.: Janela para impressão de um programa

Teach num ficheiro
O botão à direita do campo para o nome do ficheiro é usado para seleccionar o tipo de
ficheiro para impressão:
activa a impressão num ficheiro de texto.
activa a impressão num ficheiro HTML.
O campo Guardar em mostra o caminho da pasta actual.
A apresentação do conteúdo da pasta actual utiliza os ícones seguintes::
para uma subpasta

para um ficheiro HTML *.HTM
Apenas são visualizados ficheiros do tipo seleccionado para impressão.
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O campo Nome do ficheiro sugere o ultimo nome de arquivo usado ou nome de

programa como o nome do arquivo. Após tocar o campo, pode-se usar o diálogo para
introdução de texto para introduzir o nome de arquivo desejado. Tocando no display a
pasta atual, pode se também utilizar o nome de um arquivo existente.

é usado para gravar a impressão para a pasta atual, aplicando o nome do

Antes de armazenar é executado um teste para verificar se algum arquivo com o

/ 03.09.2019
3.4.4.11 Voltar ao menu principal
Esta função também pode ser chamada com o botão e é utilizada para sair do
editor.
Se o programa Teach no editor é diferente do que está no robô, então é possível

selecionar se o programa será ou não transferido do Teachbox ao robô:
Isto é necessário para que o programa possa ser executado.
Durante a operação é mostrada uma barra de progresso.
Com a definição apropriada da opção Limpar contadores, no menu Inicio Ajustes:

definições do robô, aparecerá um pedido para repor os contadores e programas de
posicionamento:
O programa guardado previamente na robô será substituído irrevogavelmente, se o

programa da Teachbox for transferido para a robô.
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3.4.4.12 Janela de Propriedades para o diálogo de arquivos

Aqui são mostradas as propriedades do programaselecionado no file dialogue.
Fig.: Janela das propriedades de um

programa armazenado

Mostra o nome do programa selecionado. Este nome não é necessariamente o mesmo
nome do arquivo do programa.

Exibe se o programa selecionado e o programa do robô são iguais ou diferentes.
Dados do Molde
Exibe o texto de dados do molde do programa selecionado. O texto para os dados do
molde só podem ser editados na janela de propriedades do Editor de Texto.
Tamanho
Mostra o tamanho do programa selecionado. O tamanho maximo de um programa e
limitado a 32.768 bytes (32 KB).
Robô Primus: máximo 1000 comandos disponível

Mostra o numero de programas de peças do programa selecionado: Programa Rob,
adicionais.
Numero de programas de depósito

Mostra o numero de programas de depósito usados no programa selecionado. O
numero maximo de programas de depósito disponíveis em um programa é limitado a
16.
Robô Primus: 2 programas de posicionamento disponível
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Se uma figura foi associada ao programa selecionado, pode ser usado para abrir
o visualizador de figuras.
pode ser usado para enviar por email o programa de peça, por meio da função
manual de email do robô, como um anexo (arquivos *.wip, *.htm e *.txt).
é usado para sair e fechar a janela.
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3.4.4.13 Visualizador de Figuras

Aqui as figuras associadas aos programas podem ser vistas, indicando que o meio de
armazenamento contendo as figuras associadas esta disponível.
O visualizador de figuras pode ser acessado na janela de propriedades do programa
usando o botão .
Fig.: Visualizador de figuras mostrando

uma figura
Se a figura for muito grande, ela pode ser movida horizontalmente e verticalmente
utilizando as barras deslizantes.
Só é possível associar uma figura ao programa, se a respectiva janela de propriedade

for aberta no menu Arquivo/Propriedades dentro de um dos editores.
é usado para retornar para a janela de propriedades.
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3.4.4.13.1 Associar uma figura ao programa

Para poder associar uma figura ao programa, primeiramente a janela de propriedades
deve ser aberta com o menu Arquivo/Propriedades dentro de um dos editores. Agora
o botão é usado para abrir o visualizador de figuras.
Aqui o botão abre o diálogo para a seleção da figura.
Fig.: Diálogo para selecionar uma figura
Os seguintes formatos de figura são suportados:

Arquivos BMP com 256 cores
Arquivos BMP com cores de 24 bits de profundidade
Arquivos GIF com 256 cores arbitrárias
Arquivos JPG (nem todas as compressões ou profundidade de cores)
Os ícones usados para mostrar o conteúdo da pasta atual, incluem as seguintes:
para uma sub-pasta

para arquivos de figuras suportados

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associa a figura selecionada ao programas.
é usado para descartar as alterações e fechar a janela.
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3.4.5 Menu EDITA
3.4.5.1 Modo de Selecção

A opção Modo de selecção ligado/desligado é usada para ligar ou desligar o modo
de selecção do editor de texto. O modo de selecção é necessário para marcar várias
linhas do programa.
Quando o modo de selecção está desligado, linhas de programa individuais podem ser
seleccionadas tocando nelas na janela do editor. A linha seleccionada actualmente é
mostrada com um fundo cinzento.
Fig.: Uma única linha seleccionada
Se o modo de selecção é activado agora, a selecção pode ser alargada a várias linhas
tocando na última linha a ser incluída na selecção.
Fig.: Várias linhas seleccionadas
O bloco de linhas selecionado pode ser tanto movido como copiado via clipboard ou
ser exportado para um meio de armazenagem como macro.
pode ser usado para eliminar as linhas seleccionadas.
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3.4.5.2 Copiar, Cortar, Colar

Com as funções do menu Editar pode copiar ou mover linhas do programa
seleccionades previamente para um local diferente no programa através da área de
transferência.
Copiar
A função Copiar copia as linhas seleccionada para a área de transferência.
Programa Área de transferência
Fig.: Copiar
Cortar
A função Cortar move as linhas seleccionadas para a área de transferência e apaga-
as na sua posição original no programa.
Fig.: Cortar
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Colar
A função Colar copia as linhas, que foram previamente colocadas na área de
transferência, daqui de volta para o programa, mesmo antes da linha seleccionada. No
exemplo abaixo, o bloco de linhas 2 foi cortado entre os blocos 1 e 3, e agora está
inserido atrás do bloco de linhas 3.
Fig.: Colar
Se etiquetas ou subrotinas são copiadas, estas são automaticamente renomeadas

para LABEL-xxx ou SUBR-xxx. "xxx" representa um número de 3 dígitos.
Se uma instrução JUMP associada é copiada juntamente com a sua label, esta
instrução também será mudada para no novo nome da label. O mesmo se aplica às
instruções CALL que são copiadas juntamente com as suas subrotinas.
Se um programa de posicionamento é copiado, será automaticamente renomeado

com o mesmo nome do primeiro programa de posicionamento não utilizado.
/ 03.09.2019
3.4.5.3 Barra de ferramentas de procurar

Usar a opção Mostra Barra de Pesquisa do menu EDITA para ativar ou desativar a
exibição da Barra de Ferramentas de Procura no editor de texto. A Barra de
Ferramentas de Procura é usada para procurar textos no programa.
Fig.: Barra de Pesquisa
Após tocar o campo de entrada, pode-se usar o diálogo para entrada de texto para
introduzir o texto desejado.
Usar para acessar uma lista com textos procurados anteriormente.
Usar para encontrar a próxima ocorrência do texto procurado antes da posição do

cursor no programa.
Usar para encontrar a próxima ocorrência do texto procurado após a posição do

cursor no programa.
Usar para remover a Barra de Pesquisa da tela.
Usar para abrir a janela de ajustes da Barra de Pesquisa.
Fig.: Janela de ajustes da Barra de Pesquisa
Busque em todo o programa

A procura não parará no início ou fim do programa, mas "dará a volta" até atingir a
posição do cursor outra vez.
Em todos os prog de peça

A procura não será feita apenas no programa atual, mas em todos os programas de
peças inclusos no programa atual.
/ 03.09.2019
Inicie busca pelo início do programa

A procura não iniciará apartir da posição atual do cursor, mas do início do programa.
Direção Acima / Abaixo

A procura iniciará na direção selecionada.
Pressione para restabelecer os ajustes padrão.
3.4.5.4 Mostrar Prefixos

Usar a opção Debug - Mostra Prefixos do menu EDITA para ativar ou desativar os
prefixos antes dos nomes dos elementos nos Comandos. Exibir os prefixos pode
aumentar a compreensão do programa, principalmente se o usuário utilizar nomes
similares ou iguais para diferentes tipos de elementos.
Exemplo:
Como fazem parte de uma mesma função, uma Autochave, uma saída periférica e um
contador, foi dado o mesmo nome para eles "EXEMPLO".
Sem os prefixos a listagem do programa seria exibida pelo editor de texto dessa
maneira:
IF EXEMPLO = LIGA
EXEMPLO: LIGA
EXEMPLO = EXEMPLO + 1
ENDIF
Com a exibição dos prefixos a mesma listagem seria apresentada assim:
IF ACH_EXEMPLO = ON
SP_EXEMPLO: ON
CNT_EXEMPLO = CNT_EXEMPLO + 1
ENDIF
/ 03.09.2019
3.4.5.5 Mostrar Nomes Padrão

Usar a opção Debug - Mostre Nomes Padrões do menu EDITA para ativar ou
desativar a exibição dos nomes predefinidos em parênteses após os nomes atuais dos
elementos dos comandos, Exibindo os nomes padrão pode aumentar a compreensão
dos programas, principalmente se o usuário utilizar nomes similares ou iguais para
diferentes tipos de elementos.
Exemplo:
Como fazem parte de uma mesma função, uma Autochave, uma saída periférica e um
contador, foi dado o mesmo nome para eles "EXEMPLO".
Sem os prefixos a listagem do programa seria exibida pelo editor de texto dessa
maneira:
IF EXEMPLO = LIGA
EXEMPLO: LIGA
EXEMPLO = EXEMPLO + 1
ENDIF
Com a exibição dos nomes padrão a mesma listagem seria apresentada assim:
IF EXEMPLO(AutoChav-01) = LIGA
EXEMPLO(SP-001): LIGA
EXEMPLO(Contador-001) = EXEMPLO(Contador-001) + 1
ENDIF
3.4.5.6 Mostrar identidades Internas

Usar a opção Debug - Mostre Ident. Internas do menu EDITA para ativar ou
desativar a exibição das identidades internas entre parênteses após o nome dos
Programas de Empilhamentos atuais.
Exemplo:
Sem a Identidade Interna um Programa de Empilhamento com o nome EXEMPLO

seria apresentado no editor de texto desta forma:
PROG EMPILHAMENTO: EXEMPLO
Com a Identidade Interna um Programa de Empilhamento com o nome EXEMPLO

seria apresentado no editor de texto desta forma:
PROG EMPILHAMENTO: EXEMPLO(ID 000)
3.4.5.7 Mostrar numero das linhas

Usar a opção Debug - Mostra numero das linhas do menu EDITA para ativar ou
desativar a exibição dos números das linhas à esquerda de cada linha de comando no
editor de teto.
/ 03.09.2019
3.4.5.8 Mostra os Tempos de Execução

Use a opção Debug - Mostra os Tempos de Execução do menu EDITA para ativar a
exibição dos tempos de execução medidos para cada um dos comandos do programa
Teach.
Fig.: Exibe os tempos de execução
Os tempos exibidos são atualizados a cada execução da respectiva linha de comando.
t=??????? indica que a respectiva linha de comando ainda não foi executada.
/ 03.09.2019
3.4.6 Definições do Programa Teach no Menu AJUSTES
3.4.6.1 Editor Online / Offline

Aqui, pode mudar-se entre editor online e offline.
O editor offline é usado para editar um programa Teach sem robô.
Ver também:
3.4.1.4 Editor Online
3.4.1.5 Editor Offline
3.4.1.6 Conversão Online
3.4.6.2 Definição dos Eixos
Aqui você pode atribuir os eixos controlados pela unidade e controle do robô para os
diferentes programas de peças e trajetos para operação automática.
Fig.: Janela para definição dos eixos
Com o campo de selecção Programa de Peça o respectivo eixo pode ser atribuído a
um subprograma específico. Então, os movimentos desse eixo são controlados
apenas por este subprograma.
Com um na opção Incluída no percurso, o respectivo eixo (numérico) estará

incluído no cálculo do percurso. Isso habilita o eixo a ser movimentado
coordenadamente junto com outros eixos do percurso do respectivo programa de peça
utilizando movimentos 3D e Curvas.
aceita as definições e fecha a janela.
/ 03.09.2019
3.4.6.3 Áreas de segurança
Fig.: Vista 3 d de um exemplo típico de configuração de área de segurança incluindo a

área de trabalho
O controle R8.3 dá a possibilidade de criação de áreas de segurança específicas no

programa de peça para impedir que o robô atinja obstáculos em todos os modos de
operação, exceto em Referência Perdida. Isto é conseguido através da criação de
várias áreas sobrepostas, em forma de caixa, inclusive, em que o robô pode mover
com segurança. Cada tentativa de sair da área de segurança resultante fará com que
o robô pare na fronteira da área e dispare uma mensagem de erro.
Alem do mais, existe a possibilidade de usar áreas de exclusão para excluir áreas em
forma de caixa dentro da área de trabalho do robô.
Áreas de segurança individuais podem ser ativadas dependendo do estado de uma

entrada ou saída do robô.
Uma saída periférica pode ser ligada, quando o robô estiver situado dentro ou fora de
certa área de segurança.
Todos os ajustes das áreas de segurança do robô são feitos no menu de Ajustes -
Áreas de Segurança. As áreas de segurança serão automaticamente armazenadas e
carregadas como parte integrante do respectivo programa de peça. Ao criar um novo
programa, escolhe-se manter as áreas do programa atualmente carregado.
Fig.: menu Ajustes - áreas de segurança com áreas de trabalho e exemplos de áreas
/ 03.09.2019
As Áreas de Trabalho estão sempre presentes. Elas são definidas pelos Limites de
Curso do robô.
é usado para criar uma nova área de segurança.
é usado para editar a área de segurança selecionada.
Ao pressionar com a área de trabalho selecionada, será aberta a janela para

ajustes de visibilidade da área de trabalho na representação gráfica.
é usado para apagar a área de segurança selecionada.
é usado para copiar a área de segurança selecionada. A caixa de dialogo para

edição da nova área de segurança aparecerá.
é usado para abrir a Tela gráfica das áreas de segurança.
As áreas de segurança do R8.3 são especificas para os programas de peça. Uma

nova área de segurança ou uma alteração em uma área existente samente serão
validadas após o programa ser transferido para a CPU!
As áreas de segurança do R8.3 são inoperantes no modo de operação Referencia

Perdida!
/ 03.09.2019
3.4.6.3.1 Criar / Editar Áreas de Segurança

Aqui você pode editar uma área de segurança existente ou criar uma nova.
Fig.: Janela para editar as áreas de segurança
Ativar cada coordenada de cada eixo De / Para com um , e aproximá-los um dos

outros para criar uma área de segurança na forma de caixa.
O nome desejado para a área de segurança pode se introduzido após tocar no campo
Nome usando o dialogo para entrada de texto.
As áreas de segurança do R8.3 são inclusivas por padrão. Isso significa que, quando
definida ao menos uma área, o robô somente se movimentará dentro das áreas
definidas. Com um na opção exclusiva pode-se também definir áreas de exclusão.
O robô não está autorizado a entrar em áreas exclusivas.
Use a opção Ativado para ativar uma área de segurança dependendo do estado de
uma entrada ou saída do robô.
Use a opção Definir Saída para ligar uma saída periférica, quando o robô estiver
situado dentro ou fora da área de segurança.
confirma a área de segurança e fecha a janela.
As áreas de segurança do R8.3 são específicas dos programas de peças. Uma nova
área de segurança ou alteração em uma área existente só será válida após o
programa ser transferido para a CPU!
As áreas de segurança do R8.3 são inoperantes no modo de operação Referencia

Perdida!
/ 03.09.2019
3.4.6.3.2 Propriedades da área de trabalho

Aqui se pode ajustar a visibilidade da área de trabalho na tela gráfica das áreas de
segurança.
Fig.: Janela para propriedades da área de trabalho
Área de Trabalho Cor

Mostra a cor da área de trabalho.
Área de Trabalho Transparência

Com a caixa de dialogo para entrada numérica introduza a porcentagem de
transparência a ser usada nas áreas de trabalhos na representação gráfica. Quanto
maior o valor, mais transparente será a representação da área de trabalho e mais
clara e visível será a representação das áreas de segurança, quando apresentadas
junto com a área de trabalho.
Visibilidade
Use esta opção para decidir qual a área de trabalho será apresentada na
representação gráfica das áreas de segurança ou não.
confirma a área de segurança e fecha a janela.
/ 03.09.2019
3.4.6.3.3 Representação gráfica das Áreas de segurança

A representação gráfica para as áreas de segurança pode ser aberta tanto no menu
Ver como no menu Áreas de Segurança ou no menu Ajustes - Áreas de Segurança
usando o botão .
Isso mostra graficamente as áreas de segurança e trabalho do robô.
Fig.: Janela mostrando uma vista 3D
Fig.: janela mostrando vistas projetadas
Pressione para ligar ou desligar a transparência das áreas.
Pressione para alternar entre vista 3D e vista projetada.
Pressione para reiniciar a vista 3D.
Pressione , ou para selecionar a ação a ser tomada, ao arrastar sobre
a área de exibição ou quando pressionar ou .

/ 03.09.2019
Pressione seguido de , ou para definir em quais eixos irá
funcionar a ação selecionada anteriormente, quando acionada com ou .

Várias seleções são possíveis.
Pressione para deixar a representação gráfica.
/ 03.09.2019
3.4.6.4 Definição dos Cilindros

A função dos cilindros é útil para facilitar a programação dos cilindros pneumáticos
reunindo duas saídas periféricas com um cilindro. Adicionalmente, pode usar duas
entradas periféricas e um limite temporal para controlar o funcionamento correcto do
cilindro pneumático. Se o cilindro não alcança a respectiva posição de destino dentro
do limite temporal, então é visualizada uma mensagem de erro na Teachbox.
Até 255 desses cilindros são possíveis num programa Teach.
Um cilindro é constituído por:
1 a 2 saídas periféricas (O1, O2).

O2 é opcional e nega o estado de O1.
0 a 2 entradas periféricas (I1, I2) para confirmação ou
controlo da acção comandada por O1/O2 (opcional),
em que I1 confirma sempre O1 e I2 sempre O2.
Um limite para o tempo que pode decorrer entre a
definição de Ox e confirmação de Ix.
Apenas se são utilizadas entradas.
Se ainda não estão definidos quaisquer cilindros, o editor saltará directamente para a
função editar cilindros. Se já estão definidos cilindros, aparecerá o diálogo Definição
dos cilindros.
Fig.: Diálogo da definição dos cilindros
é usado para criar um cilindro novo.
é usado para editar o cilindro seleccionado.
é usado para eliminar o cilindro seleccionado, se ele não for utilizado no

programa Teach.
/ 03.09.2019
3.4.6.4.1 Criar / Editar Cilindros

Aqui é para editar um cilindro existente ou para criar um cilindro novo.
Fig.: Janela para editar um cilindro
Depois de tocar nos respectivos campos de introdução pode escolher as saídas e

entradas periféricas desejadas a partir da janela de selecção.
Se surgir um conflito porque uma SP ou EP já estão a ser usadas por este ou outro
cilindro, aparece o ícone junto da entrada ou saída afectadas. No campo de

estado, no canto inferior esquerdo da janela, aparece uma descrição do conflito.
Se forem definidas entradas para resposta de posição, é possível introduzir um tempo

limite para os movimentos do cilindro depois de tocar no campo de introdução Tempo
de espera excedido. O tempo desejado é introduzido com o diálogo para introdução
numérica. Se não forem definidas entradas, o tempo de espera excedido deve ser
colocado a zero.
O nome desejado para o cilindro pode ser introduzido depois de tocar no campo Nome
com o diálogo para introdução de texto.
confirma o cilindro e fecha a janela.
Ver também:
3.5.5.3.1 Aplicação dos cilindros num programa Teach
3.5.5.3 Função dos cilindros
/ 03.09.2019
3.4.6.5 Definição dos Auto Chaves

Aqui podem ser realizadas as definições básicas para os AutoChaves:
Fig.: Menu Configuração - Definição dos AutoChaves
e são usados para definir se o AutoChav seleccionado tem de actuar como

um interruptor (contacto mantido) ou uma tecla (contacto momentâneo).
é usado para repor o AutoChav seleccionado nas definições de fábrica.
é usado para repor todos os AutoChaves nas definições de fábrica.
é usado para abrir a janela de configuração do AutoChav seleccionado:
Fig.: Janela de configuração de um AutoChav
Nome actual
Este é o nome do AutoChav. Este nome não só é visualizado no AutoChav, mas
também é utilizado como identificador para o AutoChav no programa Teach. Depois de
tocar no campo de introdução, o nome pode ser alterado com o diálogo para
introdução de texto.
/ 03.09.2019
Tipo actual
A activação da opção desejada selecciona se o AutoChav tem de actuar como um
interruptor (contacto mantido) ou como uma tecla (contacto momentâneo).
Imagem actual
Este é a imagem que será mostrada no AutoChav. Ao tocar no campo de introdução,
visualiza-se uma lista com as imagens já guardadas na Teachbox:
Fig.: Lista de selecção para imagens dos AutoChaves
Toque no nome da imagem desejada para seleccioná-la.
pode ser utilizado para importar imagens do USB-Stick para visualização nos
AutoChaves. Um vez importadas, as imagens estão disponíveis permanentemente
para todos os AutoChaves em todos os programas Teach.
Imagens importadas não excedem uma largura de 190 pixels e uma altura de 64
pixels. O tamanho recomendado é 64 x 64 pixels - a imagem standard. São
suportados os formatos de ficheiro seguintes:
Ficheiros BMP com 256 cores (recomendado)

Ficheiros BMP com profundidade de cor de 24 bits
Ficheiros GIF com 256 cores aleatórias
Ficheiros JPG (nem todas as taxas de compressão nem profundidades de cor)
pode ser utilizado para remover a imagem actual da memória da Teachbox.
Uma Autochave será exibida somente se ela for utilizada no programa Teach
carregado no robo.
Ver também:
3.5.10 AutoChaves
3.5.7.8.6 Condição de salto AutoChav
3.3.4.13 Menu Ver: AutoChav
/ 03.09.2019
3.4.6.6 Nomes dos contadores
Robô Primus: 10 contadores disponível
Aqui pode mudar o nome dos 64 contadores do programa Teach. O nome de um

contador deve descrever tão bem quanto possível a sua função, para ser mais fácil ler
o programa.
Os nomes são sempre válidos para o programa Teach carregado na Teachbox, i.e. os
nomes dos contadores podem ser diferentes em todos os programas.
Fig.: Janela para nomes dos contadores
é usado para mudar o nome do contador seleccionado. A introdução do nome

realiza-se com o diálogo para introdução de texto.
muda o nome do contador seleccionado para o seu nome standard.
muda o nome de todos os 64 contadores para os seus nomes standard.
Para melhor distinção de diferentes tipos de elementos, pode se ativar a exibição de

prefixos ou nomes padrão.
Ver também:
3.5.6 Contadores
3.5.7.8.1 Condição: contadores
/ 03.09.2019
3.4.6.7 Nomes dos Transportadores

Aqui, pode mudar o nome dos transportadores controlados pela unidade de comando
do robô. O nome de um transportador deve descrever o melhor possível a sua função,
para ser mais fácil ler o programa Teach.
nomes dos transportadores podem ser diferentes em todos os programas.
Fig.: Janela para nomes dos transsportadores
é usado para mudar o nome do transportador seleccionado. A introdução do

nome realiza-se com o diálogo para introdução de texto.
muda o nome do transportador seleccionado para o seu nome standard.
muda o nome de todos os transportadores para os seus nomes standard.

Ver também:
3.5.5.1 Transportador
/ 03.09.2019
3.4.6.8 Nomes das Saídas Periféricas

Aqui pode mudar o nome das saídas periféricas utilizadas pela unidade de comando
do robô. O nome de uma saída periférica deve descrever o melhor possível a sua
função, para ser mais fácil ler o programa Teach.
nomes das saídas periféricas podem ser diferentes em todos os programas.
Fig.: Janela para nomes de SP
é usado para mudar o nome da saída periférica seleccionada. A introdução do

muda o nome da saída periférica seleccionada para o seu nome standard.
muda o nome de todas as saídas periféricas para os seus nomes standard.

Ver também:
3.5.5.2 Saídas periféricas
/ 03.09.2019
3.4.6.9 Nomes das Entradas Periféricas

Aqui pode mudar o nome das entradas periféricas utilizadas pela unidade de comando
do robô. O nome de uma entrada periférica deve descrever o melhor possível a sua
nomes das entradas periféricas podem ser diferentes em todos os programas.
Fig.: Janela para nomes de EP
é usado para mudar o nome da entrada periférica seleccionada. A introdução do

muda o nome da entrada periférica seleccionada para o seu nome standard.
muda o nome de todas as entradas periféricas para os seus nomes standard.

Ver também:
3.5.7.8.3 Condição: entradas periféricas
/ 03.09.2019
3.4.6.10 Nomes dos Sensores de Empilhamento

Aqui pode mudar o nome dos sensores de empilhamento utilizados pela unidade de
comando do robô. O nome de um sensor de empilhamento deve descrever o melhor
possível a sua função, para ser mais fácil ler o programa Teach.
nomes dos sensores de empilhamento podem ser diferentes em todos os programas.
Fig.: Janela para nomes dos sensores de empilhamento
é usado para mudar o nome do sensor de empilhamento seleccionado. A

introdução do nome realiza-se com o diálogo para introdução de texto.
muda o nome do sensor de empilhamento seleccionado para o seu nome

standard.
muda o nome de todos os sensores de empilhamento para os seus nomes

standard.

Ver também:
3.5.7.8.11 Condição: sensor de empilhamento
3.5.1.3.8 Comando dos eixos: sensor de empilhamento
/ 03.09.2019
3.4.6.11 Nomes dos Cronómetros

Aqui pode mudar o nome dos 4 cronómetros do programa Teach. O nome de um
cronómetro deve descrever o melhor possível a sua função, para ser mais fácil ler o
programa Teach.
nomes dos cronómetros podem ser diferentes em todos os programas.
Fig.: Janela para nomes dos cronómetros
é usado para mudar o nome do cronómetro seleccionado. A introdução do nome

muda o nome do cronómetro seleccionado para o seu nome standard.
muda o nome de todos os 4 cronómetros para os seus nomes standard.

Ver também:
3.5.9.5 Cronómetro
/ 03.09.2019
3.4.6.12 Nomes do Vácuo

Aqui pode mudar o nome dos circuitos de vácuo utilizados pela unidade de comando
do robô. O nome de um circuito de vácuo deve descrever o melhor possível a sua
nomes dos circuitos de vácuo podem ser diferentes em todos os programas.
Fig.: Janela para nomes do vácuo
é usado para mudar o nome do circuito de vácuo seleccionado. A introdução do

muda o nome do circuito de vácuo seleccionado para o seu nome standard.
muda o nome de todos os circuitos de vácuo para os seus nomes standard.

fecha a janela.
Ver também:
3.5.5.4 Vácuo
/ 03.09.2019
3.4.6.13 Nomes das Garras

Aqui, pode mudar o nome das garras controladas pela unidade de comando do robô.
O nome de uma garra deve descrever o melhor possível a sua função, para ser mais
fácil ler o programa Teach.
nomes das garras podem ser diferentes em todos os programas.
Fig.: Janela para nomes das garras
é usado para mudar o nome da garra seleccionada. A introdução do nome

muda o nome da garra seleccionada para o seu nome standard.
muda o nome de todas as garras para os seus nomes standard.

Mit wird das Fenster geschlossen.
Siehe auch:
3.5.5.6 Garra
/ 03.09.2019
3.4.6.14 Estados de Referência do Vácuo

Aqui, define-se o estado em que os circuitos de vácuo têm de estar para activar o
modo de operação Referência. Os circuitos de vácuo têm de ser passados para o
estado ou com o programa de referência ou manualmente. Se no final do trajecto de
referência um dos circuitos de vácuo não está no estado aqui estabelecido, aparece
uma mensagem de erro correspondente; trocar para o modo de operação Referência
não será possível neste caso.
Fig.: Janela para estados de referência do vácuo
significa que o estado de referência do circuito de vácuo é DESLIGA.

significa que o estado de referência do circuito de vácuo é LIGA.
significa que o estado de referência do circuito de vácuo não foi verificado.
altera o estado de referência do vácuo seleccionado para FECHADO.
altera o estado de referência do vácuo seleccionado para ABERTO.
define o estado de referência do vácuo para NÃO VERIFICADO.
, ou são usados para definir os estados de referência de todos os

circuitos de vácuo para o estado do seleccionado.
Ver também:
3.5.5.4 Vácuo
/ 03.09.2019
3.4.6.15 Estados de Referência das Garras

Aqui, define-se o estado em que as garras têm de estar para activar o modo de
operação Referência. As garras têm de ser passadas para o estado ou com o
programa de referência ou manualmente. Se no final do trajecto de referência uma das
garras não está no estado aqui estabelecido, aparece uma mensagem de erro
correspondente; trocar para o modo de operação Referência não será possível neste
caso.
Fig.: Janela para estados de referência das garras
significa que o estado de referência da garra é ABERTA.

significa que o estado de referência da garra é FECHADA.
significa que o estado de referência da garra é DESPRESSURIZADA.
significa que o estado de referência da garra não foi verificado.
altera o estado de referência da garra seleccionada para FECHADA.
altera o estado de referência da garra seleccionada para ABERTA.
muda o estado de referência da garra seleccionada para DESPRESSURIZADA.
define o estado de referência da garra para NÃO VERIFICADA.
, , ou são usados para definir os estados de referência de todas

as garras para o estado da seleccionada.
rejeita todas as introduções e fecha a janela.
confirma as definições e fecha a janela.
Ver também:
3.5.5.6 Garra
/ 03.09.2019
3.4.6.16 Ajuste do valor padrão do vácuo

Aqui pode-se ajustar o limite de sub-pressão que será usado para o Monitoramento de
vácuo e a condição de vácuo para determinar se as peças presas pelo vácuo estão
em condições de remoção ou não. Este limite deve ser ajustado para todos os
programas de cada peça a ser produzida. Os ajustes do vácuo serão automaticamente
armazenados e carregados com seus respectivos programas de peça.
Este ajuste não é válido, quando o limite foi definido para um valor diferente do padrão
com o Comando Nível de Vácuo no programa Teach.
O método de ajuste sugerido é:
Selecione o circuito de vácuo desejado, tocando no respectivo gráfico, então
mude-o para liga usando o botão .
Coloque todas as peças na garra, fechando todo o vácuo nas ventosas.
Usar o controle deslizante para do lado direito da janela de ajuste para ajustar o
limite de vácuo para um valor um pouco menor do que indicado pelo
correntemente.
Fig.: Tela indicando peça no circuito de vácuo 1 e o limite ajustado
A barra deslizante grande e o campo abaixo da escala mostra a sub-pressão, a

barra pequena e o numero alo lado direito dela mostra o valor ajustado do limite.
O ajuste correto deve mostrar a barra grande na área verde quando as peças
estivem presas ao vácuo da garra.
/ 03.09.2019
Retire uma das peças de uma das ventosas da garra.
Fig.: Tela indicando que umas das peças está faltando no circuito de vácuo 1 e o
valor limite
Se ajustado corretamente, agora a barra deslizante grande estará localizada na

area vermelha da escala e o campo numerico abaixo estara em vermelho
também. Se isso não ocorrer, o ajuste de limite devera ser alterado.
Após um ajuste adequado, pode-se desligar o vácuo usando o botão .
confirma os ajustes e fecha a janela.
Veja também:
3.5.5.4 Vácuo
3.5.5.7 Monitoramento de vácuo
3.5.7.8.5 Condição: vácuo
/ 03.09.2019
3.4.7 Ajustes do Programa Teach no menu PartPrgSetup
3.4.7.1 Posições
Aqui, por cada subprograma podem ser predefinidas até 255 posições diferentes dos
eixos para o robô. Isto é sobretudo conveniente para posições que são deslocadas
com alguma frequência para vários pontos no programa Teach. Para além disso,
facilita o ensino offline.
As posições predefinidas podem ser chamadas mais tarde com o campo de selecção
Posição na janela dos comandos dos eixos.
Se não houver posições que foram definidas anteriormente, o editor irá saltar
diretamente para a função de Criar posições novas. Se todas as posições já estão
definidas, será mostrado o diálogo de Posições.
Fig.: Diálogo para posições
é usado para criar uma posição nova.
é usado para editar a posição seleccionada.
é usado para eliminar a posição seleccionada, se esta não for utilizada no

programa Teach.
/ 03.09.2019
Depois de activar um eixo com um este eixo pode ser deslocado para a sua posição
de destino dentro da posição seleccionada.
3.4.7.1.1 Criar / Editar Posições

Aqui pode editar uma posição existente ou criar uma nova.
Fig.: Janela para editar posições
Cada eixo é activado com um e é movido um após o outro até o robô estar na
posição desejada.
O nome desejado para a posição pode ser introduzido depois de tocar no campo
Nome da posição com o diálogo para introdução de texto.
confirma a posição e fecha a janela.
/ 03.09.2019
3.4.7.2 Etiquetas e Subrotinas

Aqui, visualiza-se uma lista de todas as labels e subrotinas existentes no respectivo
subprograma.
Fig.: Fig.: Janela para labels e subrotinas
Para cada label (subrotina) visualiza-se o número da linha e o número de referência.
é usado para mudar o nome da a label (subrotina) seleccionada. A introdução do

nome realiza-se com o diálogo para introdução de texto. Os comandos que acedem à
label (subrotina) renomeada são alterados automaticamente em conformidade.
Ver também:
3.5.7.2 Label
3.5.7.4 Call - Subr - Ret
3.4.7.3 Programa de Empilhamento

Veja Programas de Empilhamento.
/ 03.09.2019
3.5 Comandos Teach no Editor de Texto
3.5.1 Eixos
3.5.1.1 Seleção de Eixo

Nos robôs com eixos secundários, pressione o botão do eixo por mais tempo, se
desejar escolher entre o eixo principal e os eixos secundários.
3.5.1.2 Terminologia
3.5.1.2.1 Eixos Pneumáticos

Eixos Pneumáticos são aqueles que seus movimentos são realizados através de
sistemas pneumáticos. Eles são controlados por válvulas eletromagnéticas com
indicadores de posicionamento realizados por chaves de limite de posições.
3.5.1.2.2 Eixos Numéricos

Eixos Numéricos são eixos controlados com retorno de posicionamento e controle
digital. Nos robôs com controle R8.3 os eixos numéricos são acionados por
servomotores síncronos.
3.5.1.2.3 Eixos do percurso

Eixos do percurso são eixos numéricos que estão incluídos em um cálculo do
caminho dos eixos de um programa de peça. Eixos do percurso do mesmo programa
de peça podem ter movimentos coordenados um com os outros, usando recursos 3D e
movimentos Curva.
Os principais eixos X, Y, Z de um robô padrão são incluídos no cálculo de eixos do

percurso do programa robô Programa Rob por padrão.
Você pode atribuir eixos numéricos para os cálculos de eixos do percurso dos
programas de parça do Teachprogram atual usando o menu de Ajustes Definição de
Eixos.
Robô Primus: Menu Definição de eixos indisponível
/ 03.09.2019
3.5.1.3 Deslocação
Este separador fornece comandos Teach para ensinar (teach) os movimentos dos
eixos seleccionados.
Quais tipos de movimento estão disponíveis dependendo do tipo de drive do eixo e se

é um eixo dos eixos do percurso.
Depois da selecção do tipo de movimento, o eixo é movido para a posição de destino

desejada com as teclas de deslocação.
Fig.: Botões para movimentar eixos
Se estão disponíveis posições predefinidas, em alternativa uma destas posições pode

ser seleccionada a partir da lista de selecção. Neste caso, o eixo é levado para as
posições seleccionadas com os botões abaixo ilustrados. O eixo pára
automaticamente quando alcança.
Fig.: Buttons to move axes to predefined positions
Qualquer eixo numérico pode ser movimentado usando velocidades fixas ou variáveis,
sendo isso ajustado no menu INICIO Ajustes: Ajustes do Robô.
é usado para confirmar e escrever o comando para o programa Teach.
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3.5.1.3.1 Movimento Absoluto
Absoluto
Esta instrução é usada para abordar uma determinada posição com o eixo
correspondente.
3.5.1.3.2 Movimento Relativo
Relativo
Se uma posição foi aproximada com um eixo numérico, esta função pode ser usada
para mover o eixo relativamente a esta posição. Esta instrução é identificada pela letra
"R" depois da introdução da posição.
Exemplo:
Z: 500.0
X: 100.0
Z: 100.0R
Com o eixo Z mover para a posição 500,0 mm e com o eixo X para a posição 100,0
mm. A partir desta posição, deslocar o eixo Z para a posição Z = 600,0 mm. Se agora
a primeira posição Z é alterada, então também a segunda posição Z mudará para o
mesmo valor, mas a distância entre as duas posições permanece constante, a saber,
exactamente 100,0 mm.
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3.5.1.3.3 Movimento Paralelo

Um movimento paralelo é o movimento simultâneo de vários eixos.
Uma vez que um comando paralelo simplesmente faz com que o processamento de
comandos reconheça o comando antes da sua execução estar concluída, para uma
finalização coordenada de todos os comandos iniciados previamente, tem de usar um
comando ESPERA SINCR. (Aguardar sincronização) após cada movimento paralelo.
Desta forma, garante-se que todos os comandos iniciados previamente sejam
concluídos antes de executar o próximo comando.
Os comandos paralelos não estão disponíveis para eixos do percurso. Você deve
utilizar movimentos 3D para executa movimentos simultâneos com vários eixos do
percurso.
Estão disponíveis dois tipos de movimento paralelo:
Síncrono
Paralelo a
3.5.1.3.3.1 Síncrono
Sincrono
Quando esta instrução é iniciada, a instrução (movimento) seguinte é também iniciada

simultaneamente.
O movimento paralelo síncrono é identificado pelo símbolo " " depois da posição a ser
aproximada.
Exemplo:
C: 0.0*
A: 0.0
ESPERA SINCR.
Os eixos A e C são iniciados simultaneamente e movimentados para a sua posição 0.

A instrução ESPERA SINCR. garante-se que ambos os movimentos axiais são
concluídos antes de prosseguir com o programa.
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3.5.1.3.3.2 Paralelo a
Paralela
Esta função é utilizada para movimentar o respectivo eixo sozinho para uma posição
intermediaria (Pos. Intermediaria). Quando a posição for atingida, a proxima instrução
(movimento) será iniciado, enquanto o eixo continua movimentando-se até atingir a
posição alvo (Posição Final) em paralelo.
Fig.: Paralelo a
Para ensinar este comando, primeiro a Pos. Intermediaria é activada tocando nela.
Agora, o eixo é deslocado para a posição, onde devem ser iniciadas as instruções
seguintes ao passá-la em modo automático.
O próximo passo é activar a Posição Final tocando nela e mover o eixo para a sua
posição final.
Agora o comando pode ser adicionado ao programa Teach com .
é usada para sair sem alterar o programa Teach.
Exemplo:
Z: 500.0* 200.0
C: 90.0
ESPERA SINCR.
O eixo Z desloca-se para a posição 500,0 e a partir da posição Z=200,0 a instrução C:

90 é executada em paralelo. A instrução ESPERA SINCR. garante que ambos os
movimentos dos eixos serão levados até ao final, antes de prosseguir a execução do
programa com a próxima instrução.
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3.5.1.3.4 Curva
Curva
Com a função curva, a posição do eixos do percurso não é atingida, mas e passada,
usando um raio ajustável R3D. A função é identificada no programa pelo símbolo "*"
antes do respectivo eixo.
Exemplo:
*Z: 500.0
Y: 200.0
A posição com as coordenadas Z = 500,0 e Y = 200,0 é aproximada num movimento.

O eixo Y é iniciado em redor de R3D antes de alcançar a posição Z = 500.
O movimento em curva pode também ser utilizado para iniciar um movimento paralelo
de um eixo fora dos eixos de percurso durante a movimentação de um eixo do
percurso quando ele passa por uma determinada posição.
Exemplo:
*Z: 500.0
C: 90.0*
Z: 1000.0
ESPERA SINCR.
O eixo Z desloca-se num movimento para a posição 1000,0. Se o eixo Z passa a

posição 500,0, inicia-se paralelamente a rotação do eixo C. Os percursos paralelos
têm de ser concluídos com um comando ESPERA SINCR. (Aguardar sincronização).
De forma semelhante, as saídas periféricas, por exemplo, também podem ser ligadas
quando se passa uma determinada posição, sem que o movimento do eixo respectivo
seja afectado.
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3.5.1.3.5 Para
Para
A execução desta instrução em modo automático provoca uma paragem imediata do

eixo numérico seleccionado.
Ver também:
3.5.5.7 Controlo do vácuo
3.5.1.3.6 Soft Torque Empurra

A função Soft Torque Empurra habilita o robô a pegar peças com o respectivo eixo
sendo "empurrado" pelo extrator.
A Garra do robô e movida até a peça e a peça é fixada a ela, antes do extrator se
movimentar para frente.
O comando Empurra é utilizado para iniciar o movimento do extrator e permitir ao

respectivo eixo ser "empurrado" pelo extrator. Isto é feito com a assistência de torque
ajustável, assim eliminando a resistência da mecânica do robô.
Apartir da posição intermediária dada pelo comando, o eixo usará velocidade máxima
ou a velocidade medida no ultimo movimento, para movimentar-se para a posição de
destino. No segundo caso, no que diz respeito à rampa frenagem do extrator, a
Posição Intermediária deve ser colocada de maneira a deixar o robô continuar sua
viagem com velocidade suficiente.
A permissão para Recuar o Extrator deve ser desligada no Programa Teach pelo
usuário.
A seqüência para a programação (mostrando para o eixo X) é:
Use Absoluto para selecionar o eixo X.

Movimente o eixo para a posição de remoção da peça.
Confirme o comando com .

Programe tudo que for necessário para pegar a peça
(ligue o vácuo, feche as garras, etc.).
Use para selecionar a função Soft Torque Empurre.

A seguinte janela aparecerá:
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Fig.: Janela para a função Soft Torque Empurre
Ative a opção Pos. Intermediaria e movimente o eixo X até a posição final do

extrator.
Ative a opção Posição final e movimente o Eixo X até a posição final de
retirada da peça, a qual o eixo vertical poderá ser levantado para fora do
molde.
Use o valor Assistência para ajustar a quantidade de assistência de torque de
0 a 120% dentro da faixa de ajuste.
Use as opções Vmax e Velocidade Uniforme para optar se o movimento
apartir da posição intermediaria para a posição alvo será executado com
velocidade máxima ou a ultima velocidade medido no extrator.
Pressione para adicionar o comando ao programa.
Examplo:
...
*Y: 1000.0 movimenta para a peça
Vacuo-01 = LIGA
X: 600.0
ESPERA Vacuo-01 = LIGA prende a peça
X: 100.0 EMPURRA 300.0 (100%) movimenta simultaneamente com o extrator
PERMITE INJETORA: AVANÇA EXTRATOR!=DESLIGA desliga o avanço do extrator
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3.5.1.3.7 Libera (opcional)
Libera
A utilização desta função exige que o eixo respectivo esteja equipado com uma caixa
de engrenagens adequada.
e são usadas para determinar se o comando deve activar ou desactivar o

eixo.
é usada para adicionar o comando ao programa Teach.
Quando a Libera é ligada, o eixo respectivo pode ser movido com força auxiliar.
Depois de desligar a Libera do eixo, a posição do eixo será controlada de novo

activamente.
Exemplo:
X: LIBERA = LIGA
FUNÇÃO INJETORA: AVANÇA EXTRATOR! ESPERA
X: LIBERA = DESLIGA
Aqui o eixo X é empurrado pelo ejector. Para tal, o ejector é iniciado depois do eixo ter
sido activado. Quando o ejector tiver chegado à sua posição mais dianteira, a Libera
do eixo é desligada de novo.
Ver também: 3.1.12.2 Axis Release in Manual Mode
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3.5.1.3.8 Sensor de Empilhamento (opcional)
Esta função permite a reacção a obstáculos no percurso de um eixo através de um

sensor de empilhamento. O eixo é deslocado até o sensor de empilhamento reagir ou
ser alcançada uma posição máxima ensinada.
Fig.: Sensor de empilhamento
Ao princípio, o Sensor de empilhamento é seleccionado da caixa de listas à

esquerda, em cima, do separador.
Da posição: é a posição que é primeiro aproximada em absoluto à velocidade actual;

é aqui que começa o percurso do sensor de empilhamento.
Para posição: é a posição na qual termina o percurso do sensor de empilhamento, se

este não for activado durante o trajecto.
Cada posição deve ser seleccionada por toque e tem de ser aproximada com as teclas
de deslocação. Em alternativa, também podem ser seleccionadas posições
predefinidas.
Vabs: velocidade absoluta em mm/s, com a qual é realizado o trajecto do sensor de

empilhamento entre Da posição e Para posição (não é afectada pelo override)
Actual: indica a posição actual do eixos.
aceita o comando para o programa Teach e fecha a janela.
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3.5.1.3.9 Find ń´ Pick
Com esta função, o eixo utilizará um dos monitores de vácuo para "procurar" a peça
ou por outro obstáculo. Isso pode ser util ao aproximar a garra da peças na posição de
retirada, em injetotras que apresentem variações na posição de molde aberto. O
função é tambem, uma alternativa para um sensor de empilhamento "real".
Fig.: Find ń´ Pick
Use a caixa de listagem no canto superior esquerdo da janela para selecionar o

circuito de vácuo desejado. Durante a operação automática do circuito de vácuo
selecionado será automaticamente ligado quando começar a execução do comando.
Vabs
Determina a velocidade absoluta em mm/s usado para o movimento de busca. (Não
influenciado pela Override)
Nível de Vácuo
Este é o nível de disparo utilizado pelo monitor de vácuo do circuito de vácuo
selecionado. Quando o valor do vácuo ultrapassa este valor, o robô reconhece a
peça/obstáculo e para o movimento de busca. De modo ao robô reconhecer a
peça/obstáculo o quanto antes, o valor deve ser ajustado o mais próximo possível
acima do valor indicado com o circuito de vácuo livre indicado no menu Ver Pressão
de Vácuo.
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Posição Final
Use a caixa de entrada na parte inferior da janela para determinar a posição onde o
movimento termina, se o nível de desencadeamento do monitor vácuo não foi
excedido durante a pesquisa. Depois de tocar a caixa de entrada, você pode usar os
botões de movimentação para mover para a posição de desejada. Como alternativa
você pode selecionar uma posição predefinida.
Corrente
Isso mostra a posição atual do eixo.
adiciona o comando para o programa e fecha a janela.
Exemplo:
…
*Y: 567.8
*X: 234.5
X: 345.6 Vacuo-01 VABS = 100 Vacuum Level = 34%
ESPERA Vacuo-01 = LIGA
X: 123.4 EMPURRA: 200.0 (100%)
…
Neste exemplo o robô tenta encontrar a peça em um molde com variação de posição
de abertura. Ele utiliza o comando Find ń´ Pick para procurar a peça entre os valores
X=234,5 e X= 345,6. Após o robô "sugar" a peça (espera Vácuo); ele por si só permite
que o extrator o empurre para traz, utilizando a função Empurre.
/ 03.09.2019
3.5.1.3.10 Seguir Esteira (opcional)
Robô Primus: Seguir esteira indisponível
Hardware adicional para medir a velocidade do transportador é pré-requisito para a

função Seguir Esteira.
A função Seguir Esteira permite ao robô seguir uma esteira de forma síncrona. Assim,
o robô pode colocar os produtos em uma esteira em movimento, ou tirá-los de lá.
Fig.: Janela para comando Seguir Esteira
Depois de abrir a janela do editor de texto você pode usar os botões e para
determinar se você deseja criar o comando para iniciar o movimento Seguir Esteira ou
o comando para parar o movimento Seguir Esteira.
adiciona o comando no programa Teach e fecha a janela.
As indicações entre parêntesis (1, 2, 3, 4, 5, ALT) na descrição dos comandos Seguir

Esteira relacionam com o esquema de movimento de seguir esteira na figura mais
abaixo neste capítulo.
/ 03.09.2019
SEGUIR Esteira-xx LIGA ALT Label
Este comando inicia o movimento de seguir esteira. O comando irá esperar até que o
robô mova-se sincronizadamente com a esteira (1 a 2). Apartir deste movimento, o
programa será executado paralelamente com o movimento da esteira (2 a 5). Apenas
os movimentos paralelos dos eixos são permitidos durante o movimento de seguir
esteira, eles serão executados adicionalmente.
O robô não ira movimentar-se para a posição P1 e P2 durante o movimento atual de

seguir esteira. A linha entre as coordenadas P1 e P2 apenas serve como um vetor
para a direção do movimento de seguir esteira.
De forma a programar as posições P1 e P2, abra a janela de comando para Seguir

esteira e ative cada posição individual dos eixos uma após a outra com um . Use os
botões de movimento dos eixos para mover o eixo ativado até atingir a posição
desejada. Nos dois pontos distantes para P1 e P2, localizado logo acima da mesma
borda da esteira, a fim de fazer um vetor paralelo à direção do movimento real da
esteira.
O plano normal deste vetor em P2 é usado como limite para o movimento de seguir
esteira. Se a posição do robô tocar este limite durante o movimente de seguir a
esteira, o alarme 019-001-xxx Esteira-xx ATINGIDA A POSIÇÃO ALVO DE
SEGIR será disparado e o programa irá continuar no label para a rotina alternativa. Isto
parará o movimento de seguir a esteira; você deve programar um movimento de fuga
na rotina alternativa para possibilitar esta parada (ALT).
Assim, a posição de P2 deverá ser selecionada para permitir que o movimento de

seguir esteira que foi planejado (1 a 5), seja finalizado antes de atingir o plano normal
e, por outro lado deixar bastante espaço para o movimento de escape da rotina
alternativa (ALT) seja finalizado antes de atingir os limites do curso.
Para o label da rotina alternativa você pode tanto tocar no campo Insira o Label para
introduzir um novo label utilizando a caixa de diálogo para entrada de texto, ou pode
selecionar um label já existente usando o campo de seleção Selecione Label.
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SEGUIR Esteira-xx DESLIGA
Este comando finaliza o movimento seguir esteira (5, ALT).
Fig.: Esquema do movimento Seguir esteira
Exemplo:
Uma peça e retirada de uma esteira com movimento continuo. As indicações entre
parênteses estão relacionados com o esquema do movimento Seguir esteira da figura.
...
*Z: 92.1 Move para a posição inicial (1) acima da
*X: 123.4 esteira, onde a esteira pode continuar
Y: 300.0 movendo-se sem colidir e onde também tem
espaço suficiente acima para o movimento de
fuga alternativo
-
ESPERA EP-001 = DESLIGA (1) Espera pelo desligamento do sinal
ESPERA EP-001 = LIGA (1) (sensor de luz, câmera, etc.).
-
SEGUIR Esteira-01 LIGA ALT: TOO_FAR (1) a (2) inicia o movimento seguir esteira e passa para
a próxima linha quando o robô move-se
sincronizado com a esteira.
Vácuo-01 = LIGA (2) Liga o vácuo.
Y: 200.0R (2) a (3) Move-se para baixo.
ESPERA Vácuo-01 = LIGA (3) a (4) Espera até que a peça seja sugada.
Y: -200.0R (4) a (5) Move-se para cima com a peça.
SEGUIR Esteira-01 DESLIGA (5) Finaliza o movimento seguir esteira.
-
...
JMP ...
-
TOO_FAR: No caso do movimento de seguir a esteira não

termine no plano normal em P2:
Y: -200.0R a (ALT) Executa um movimento de fuga,
SEGUIR Esteira-01 DESLIGA (ALT) e para o movimento de seguir esteira.
... Executa qualquer outra coisa que deve
acontecer neste caso de erro.
/ 03.09.2019
3.5.1.3.11 Sincronização de abertura de molde (opcional)

Sincronização de abertura de molde (MOS) habilita o robô a entrar no molde durante o
movimento de abertura, economizando tempo valioso.
É necessário um dispositivo de medição da abertura do molde na injetora para este

recurso.
O comando ESPERA POSIÇÃO DO MOLDE é usado para esperar o molde atingir a

abertura necessária para o robô poder entrar.
Agora o Eixo X pode seguir a placa móvel do molde com uma distancia programável
utilizando o comando MOS. O do comando comporta-se como um comando de
sincronismo (o respectivo eixo executa um trajeto pré calculado), habilitando o robô a
entrar no molde simultaneamente com o eixo Y. O comando MOS termina com o sinal
de Molde Aberto da injetora.
Finalmente o comando ESPERA SYNCR. deve ser introduzido ao fim do movimento

paralelo. Isso inclui o MOS-eixo para ao trajeto calculado novamente.
Os dois comandos para sincronização de abertura de molde são adicionados a

programas como este:
ESPERA POSIÇÃO DO MOLDE

Este é usado para esperar até que o molde atinja abertura suficiente para o robô
entrar.
Após acessar o comando com Posição do Molde deve-se

escolher um dos operadores <=, >=, <, >, <>, = para selecionar o que se deseja
esperar seja a posição acima ou abaixo do valor selecionado. Mova o molde da
injetora para a posição adequada e selecione o valor no comando.
Pressione para incluir o comando no programa.
/ 03.09.2019
RELATIVO AO MOLDE
Este comando de eixo permite ao eixo do robô (normalmente o eixo X) seguir o molde
em uma distancia programável.
Para programar este comando, acesse com RELAT. AO MOLDE.

Agora mova o robô até a distancia desejada apartir da placa móvel do molde, a qual o
robô deverá seguir.
Pressione para incluir este comando no programa.
Exemplo:
...
X: 50.0 Trajeto X para a posição de espera sobre o molde.
ESPERA POSIÇÃO DO MOLDE > 400.0 Espera até que molde esteja suficientemente aperto para o
robô poder entrar.
X: 100.0 RELAT. AO MOLDE Permite o eixo X seguir o molde a uma distancia escolhida,
e ao mesmo tempo executar os próximos comandos
(como uma sincronização).
Y: 800.0 Trajeto Y ara 800 mm (enquanto o X segue o molde).
ESPERA SYNCR. Espera até que os eixos X e Y finalizem seus movimentos.
...
A distancia mostrada no comando MOS, não indica o valor atual da distancia entre a
ferramenta e a placa do molde, mas indica a diferença calculada entre o valor medido
pelo sistema de medição para a abertura do molde e o valor da posição do eixo.
O valor mostrado no comando ESPERA POSIÇÃO DO MOLDE apenas indicará o

valor atual da abertura do molde, se o Offset-MOS for ajustado para o molde me uso.
O valor medido da posição do molde não muda quando um dos sinais Molde Aberto
ou Molde Fechado estiver ativado. Isso deve disparar uma mensagem de erro
Monitoramento de Molde.
/ 03.09.2019
3.5.1.4 Movimentos 3D
Em movimentos 3D, uma posição é aproximada simultaneamente com os eixos de

percurso selecionados.
Movimentos 3D podem ser executados como

Movimento absoluto 3D
Curva 3D
Movimento relativo 3D
Fig.: Janela para movimentos 3D
pode ser usado para abrir a janela para selecionar os eixos de

caminho para participar no movimento 3D.
Fig.: Seleçaão de eixos para comandos 3D
Use para confirmar a selecão.
Use para fechar a janela e descartar a seleção.
/ 03.09.2019
Após selecionar o tipo de movimento, a posição é abordada com os eixos participantes

do caminho. Use a janela de movimentos 3D para ativar cada eixo único com um e
mova um após outro, usando as teclas de movimentação, até atingir a posição de
destino desejada.
Fig. Teclas de deslocação para eixos numéricos
Quando todos os eixos estiverem na posição, use para incluir o comando no

programa.
Use para fechar a janela sem alterar o programa.
/ 03.09.2019
3.5.1.4.1 Movimento Absoluto 3D
Absolute
No modo de operação automático, no processamento desta instrução, o eixos de

percurso é movimentado simultaneamente para a posição indicada em um movimento
direto.
3.5.1.4.2 Movimento Relativo 3D
Relativo
Na operação em modo automático, no processamento desta instrução, os eixos de

percurso são movimentados para atingir a posição indicada em um único movimento
direto.
No programa Teach, esta função é identificada pela letra "R" depois das coordenadas
dos eixos.
As coordenadas dos eixos nesta instrução são adicionadas às coordenadas dos eixos
da posição inicial, i.e. o movimento é executado relativamente a esta posição inicial.
A posição, à qual se deve referir o movimento relativo, já deve ter sido ensinada antes
desta função ser introduzida.
Se a posição inicial for alterada, então também se altera a posição que é aproximada
com o movimento relativo 3D. As distâncias entre ambos os pontos permanecem as
mesmas.
3.5.1.4.3 Curva 3D
Curva
No programa Teach, esta função é identificada pelo símbolo "*" à frente das
coordenadas dos eixos.
Em operação automática, quando esta instrução é processada, a posição indicada é

ignorada pelo raio ajustável R3D e passa-se para a próxima instrução.
Veja também: 3.5.1.3.4 Curva
/ 03.09.2019
3.5.1.5 Velocidade
Este separador possibilita que os comandos Teach definam a velocidade e aceleração

para movimentos ensinados posteriormente do eixo específico.
3.5.1.5.1 VMAX
Vmax
Esta função é usada para definir a velocidade máxima como percentagem da

velocidade máxima configurada de um eixo numérico. A velocidade do eixo actual, na
operação automática, ainda é influenciada pelo Override. O comando Vmáx
permanece activo até ao próximo comando Vmax ou Vabs e afecta todos os
movimentos ensinados a seguir do eixo correspondente.
O valor para VMAX pode ser alterado movendo o cursor ou pode ser introduzido com
a introdução numérica depois de tocar no campo de introdução.
é usado para confirmar e escrever o comando no programa Teach.
3.5.1.5.2 VABS
Vabs
Esta função permite a regulação da velocidade independentemente do Override-em

mm/s de um eixo numérico para adaptação a movimentos secundários (por ex.,
movimento do ejector na transferência da peça). O comando Vabs está activo até ao
próximo comando Vmax ou Vabs, e afecta todos os movimentos ensinados a seguir do
eixo correspondente.
O valor para VABS pode ser alterado movendo o cursor ou pode ser introduzido com a
introdução numérica depois de tocar no campo de introdução.
é usado para confirmar e escrever o comando no programa Teach.
/ 03.09.2019
3.5.1.5.3 AABS
Aabs
Esta função permite a máxima aceleração ou desaceleração em mm/s2 de um eixo

numérico a ser ajustada quando a aceleração ou desaceleração for muito alta para a
aplicação.
Esta instrução é válida até que a instrução AABS seguinte e afeta todos os
movimentos programados posteriormente para o respectivo eixo.
O valor de AABS pode ser alterado movimentando o cursor ou pode ser inserido com
a introdução numérica depois de tocar no campo de introdução.
é usada para confirmar e escrever o comando no programa teach.
3.5.1.5.4 R3D
R3D
R3D é o raio para movimentos curvos em mm. Esta é a distância antes da posição
final ensinada, na qual é iniciado o movimento da próxima instrução.
O parâmetro deve ser ensinado na rotina do programa antes do movimento 3D a ser

afectado.
O valor de R3D pode ser alterado com o cursor ou digitando o valor com o diálogo de
é usada para confirmar e escrever o comando no programa Teach.
/ 03.09.2019
3.5.1.5.5 V3D
V3D
Este parâmetro limita a velocidade de trajeto resultante de movimentos eixos de

percurso. A velocidade de caminho é a soma geométrica das velocidades dos eixos
envolvidos individuais. O valor de V3D é dado em mm/s.
V3D, como um limitador, anula as definições realizadas com VMAX, VABS e Override.
Um limite definido com V3D é válido até ao próximo comando V3D no programa
Teach. Sem um comando V3D, a velocidade do trajecto no programa Teach continua
ilimitada.
O parâmetro deve ser programado na sequência do programa antes do caminho do

movimento eixos a serem afetados.
O valor de V3D pode ser alterado com o cursor ou digitando o valor com o diálogo de
é usada para confirmar e escrever o comando no programa Teach.
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3.5.1.6 ESPERA SINCR.
Sincronismo
Esta instrução é usada para terminar os movimentos paralelos.
O processamento do programa é parado até todos os movimentos axiais activos terem

sido concluídos.
3.5.1.6.1 ESPERA SINC. ROTA
Sincronismo Percurso
ESPERA SINC. ROTA é uma versão do ESPERA SINCR. especialmente projetado

para mover eixos de percurso. O cálculo preliminar dos eixos de trajetória é
interrompido até que o último eixos de percurso esteja ativo e todos os outros eixos já
não estão ativos.
Se, no início do raio da curva dos eixos de percurso qualquer outro eixo não ainda
estiver na sua posição alvo, os eixos de percurso vão parar em suas últimas
respectivas posições de destino. O pré-cálculo prosseguirá depois que todos os outros
eixos atingiram suas posições alvo.
Exemplo:
*Y: 200.0
C: 90.0*
*Y: 0.0
*X: 0.0
*Z: 2000.0
ESPERA SINC. ROTA
*Z: 0.0
Em Y = 200 é iniciado o movimento sincronizado para C = 90. Se o Eixo-C atingir a

sua posição mais do que o raio da curva antes de Z = 2000, o robô continuará
movimentando-se para z = 0 sem parar. Se o Eixo-C não alcançar a sua posição o
robô pára no Z = 2000 e aguarda até C atingir a sua posição. Só depois o robô
continuará o movimento para Z = 0.
/ 03.09.2019
3.5.1.7 Movimentos e Parâmetros para Robôs Scara

O comando normal Movimento (3D) também estão disponíveis para os robôs Scara.
Esses comandos são usados para mover o robô dentro do sistema espacial de
coordenadas. Com os movimentos angulares adicionais é possível mover os eixos do
robô fora do sistema de coordenadas espaciais.
3.5.1.7.1 Modo Percurso
O parâmetro Modo Percurso é usado para determinar como o robô se movimentara

para sua posição alvo.
O parâmetro deve ser programado antes do movimento ser afetado. O ajuste
paralisado pelo MODO PERCURSO é valido até que ele seja novamente alterado no
programa.
Modo Linear:
O eixo move-se para a posição coordena alvo de modo ao movimento resultante traçar
uma linha reta no sistema de coordenadas espaciais. Os eixos não podem mover-se a
máxima velocidade. No modo linear o robô não pode trocar a orientação de curva de
sua junta .
Modo Junta:
Os eixos movem-se de modo a otimizar a velocidade. O movimento resultante no
sistema de coordenadas espaciais não é direto. Movimentos angulares (em graus)
serão sempre executados em modo junta.
Selecione o modo desejado tocando no correspondente.
3.5.1.7.2 Movimentos Angulares - "em graus"
Absoluto em graus
Curva em graus
Use os movimentos angulares para mover os eixos (juntas) , , de um robô Scara

fora do sistema espacial de coordenadas em graus angulares.
Os movimentos angulares são Movimentos-3D.
Movimentos angulares serão sempre executados no modo junta, a não ser que tenha
sido programado de outra formo através do comando Modo Percurso.
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3.5.2 Programas de empilhamento
Programas de depósito são usados para o calculo automático e aproximação de várias

posições de empilhamento. Isso torna possível empilhar peças sem programar cada
posição separadamente.
O Controlo R8.3 oferece as seguintes possibilidades para isto:
16 programas de empilhamento de definição livre Robô Primus: 2

programas de empilhamento
até 6 sequências de empilhamento diferentes
até 6 sequências dos eixos diferentes
aproximação das posições de empilhamento com função 3D
altura da caixa programável
desalinhamento programável
aproximação por sensores de empilhamento com velocidade ajustável
empilhamento / desempilhamento
suporte de uso para robôs de duplo braço Robô Primus:indisponivel
Programações de programas de deposito devem ser feitas em dois passos:

1) Criação do programa de empilhamento.
2) Adicionando o programa de empilhamento criado como um comando do
programa.
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3.5.2.1 Criar/Editar Programas de Empilhamento

Para criar e editar programas de empilhamento abra o menu
Part Prg Setup – Placing Program. A caixa de dialogo para selecionar os programas
de empilhamento existentes será exibida.
Fig.: Dialogo para a seleção dos programas de depósito
Na lista de seleção ao lado esquerdo da janela pode-se um dos programas de

depósito existente. A tabela Informações do Prog. de Emp. mostra quantas posições
existem para cada um dos diferentes eixos. Se não houver programas de depósito
definidos será exibida a mensagem "sem programas de depósito definidos" em vez da
lista de seleção.
é usado para criar um novo programa de empilhamento.
é usado para criar um novo programa de depósito para um robô de duplo braço
que contenha adicionalmente eixos paralelos X2 e Y2. É pré requisito para isso que os
eixos X2 e Y2 tenha sido incluída no percurso no programa atual.
Robô Primus:indisponivel
é usado para editar o programa de empilhamento seleccionado.
pode ser usado para eliminar o programa de empilhamento seleccionado, se não

for utilizado no programa Teach.
pode ser utilizado para criar uma copia do programa de empilhamento

selecionado. O diálogo entrada de texto aparecerá. Aqui pode-se introduzir o nome
para a cópia do programa de empilhamento ou confirmar o nome sugerido com
Quando criar um novo programa de depósito, primeiramente a caixa de dialogo para a

seleção dos eixos será exibida.
/ 03.09.2019
A edição de outros parâmetros do programa de depósito será realizada usando 5

abas:
1. ........................ Posição da primeira peça, nome

2. ........................ Número e distâncias das outras peças
Opções ............... Sequência dos eixos, sequência de empilhamento, 3D,
altura da caixa
SENSOREMP ..... Sensor de empilhamento
Deslocamento ..... Desalinhamento
A caixa de diálogo para a seleção dos eixos e as abas para sensor de empilhamento e
o deslocamento não serão exibidas para um robô de duplo braço.
Ver também:
3.5.6.2 Repor contadores de empilhamento
3.3.4.7 Menu VER: contadores de empilhamento
3.5.2.1.1 Diálogo para a seleção de eixos

Na criação de um programa de empilhamento novo, esta janela é usada para
seleccionar os eixos disponíveis para o novo programa de empilhamento.
Fig.: Diálogo para a seleção de eixos
Selecione até 3 eixos para serem usados com o programa de depósito com um .
Pressione para confirmar as entradas, a guia para a primeira posição de

empilhamento será exibida posteriormente.
Pressione para cancelar todo o processo e descartar as alterações.
O dialogo para a seleção de eixos não será exibida para robôs de duplo braço.
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3.5.2.1.2 Separador 1. - 1.ª posição, Nome

Esta aba é usada para determinar a posição de empilhamento da primeira peça da
seqüência de depósito, alem disso o nome do programa de depósito pode ser alterado
aqui.
Fig.: Separador para a 1.ª posição
Toque no campo de entrada Nome do Programa de Depósito e introduza o nome

usando o dialogo para entrada de texto.
Após selecionar um dos eixos, você pode movê-los para a primeira posição de
empilhamento previamente programada usando os botões para mover a uma posição
existente.
Se você quer alterar as posições dos eixos para a primeira posição de empilhamento,
primeiramente pressione o botão . Agora selecione cada eixo e mova-os a

posição desejada, até que todos os eixos do robô estejam em suas posições de
primeira peça.
Você também pode usar o campo de seleção no canto inferior direito da janela para
recarregar uma posição predefinida para a primeira posição de empilhamento.
Quando todos os parâmetros desta aba forem introduzidos, ou abra a próxima aba
tocando-a ou aceite os parâmetros pressionando .
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3.5.2.1.3 Separador 2. - Padrão de Empilhamento

Esta aba é usada para determinar o padrão de empilhamento.
Fig.: Aba para o padrão de empilhamento
De modo a determinar o padrão de empilhamento, para cada eixo, o número de peças

a serem colocadas na direção do eixo e a posição ou o segundo ou a última peça têm
de ser especificados. A segunda ou a última posição é calculada como a distância em
relação à primeira posição de empilhamento (isto é indicado pela letra R, após as
posições).
Quando a primeira posição for alterada, todo o programa de depósito será alterado
mantendo o padrão de empilhamento intacto.
Escolha um dos eixos e selecione se você quer determinar a posição da segunda peça
(2 Pos.) ou a posição da última peça (End Pos). Na respectiva direção do eixo.
Agora mova o eixo para a posição desejada usando os botões de acionamento.
Quando você ativa a opção Entrada Numérica você pode introduzir as posições
usando o diálogo entrada numérica sem movimentar os eixos.
Finalmente toque no campo Número de Peças e use o diálogo para entrada numérica
para introduzir o numero de peças a serem colocadas em cada direção do respectivo
eixo.
Com a opção Manter distancia constante, a distância entre as posições de

empilhamento serão mantidas constante automaticamente, quando alterado o numero
de peças em um programa já existente.
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3.5.2.1.4 Separador: Opções

Este separador é usado para definir opções sobre ordem de empilhamento e
aproximação para o programa de empilhamento.
Fig.: Separador para ordem de empilhamento e aproximação
Ordem dos Eixos

Esta seqüência será usada durante a operação automática para mover os eixos para a
posição de empilhamento corrente.
Ordem de empilhamento
Esta seqüência será usada durante a operação automática para ir a diferentes
posições de empilhamento.
Fig.: Exemplo - ordem de empilhamento ZXY
3D
Um nesta posição ativa a aproximação em 3D. Os eixos serão movidos para suas
posições simultaneamente pelo uso da função de movimento 3D. Os parâmetros
Altura de Caixa e Seqüência de Eixo fazem com que o movimento 3D termine acima
da posição de empilhamento na altura da caixa e mova-se em linha reta até a posição
final do empilhamento.
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Altura da caixa
Este valor depende das dimensões da caixa. Selecione o eixo a ser movido para a
caixa. Isso já foi feito no parâmetro Axis Sequence, selecione uma seqüência de eixo
em que este eixo é o último a ser movido (por exemplo, ZXY para o eixo Y). Mova o
eixo selecionado em direção a uma posição fora da caixa que pode ser alcançado sem
colisão (com um movimento de 3D). Altura da caixa será usada durante aproximação
de um único eixo, também, de modo a disparar a mensagem de erro 170-007 - BOX
CRASH MONITORING. Se você não quiser usar altura da caixa, desative a opção.
3.5.2.1.5 Separador SENSOREMP - Sensor de Empilhamento

Nesta aba pode-se ativar Nesta guia você pode ativar opção para que o último eixo da
seqüência de movimentos use um sensor de empilhamento para encontrar as
posições de empilhamento. Acima de tudo isso é útil durante desempilhamento.
Fig.: Separador para empilhamento com sensor de empilhamento
Com o campo de seleção no canto superior direito da página, você pode selecionar
quais sensores de empilhamento estão a ser utilizados. Com a seleção "000 -
nenhum -" a função do sensor de empilhamento é desativada, o eixo irá movimentar
diretamente para a posição calculada.
Desvio
Esta é a distância a partir da posição de empilhamento calculado onde o movimento
de pesquisa para o sensor do empilhamento deverá começar. Após a pressionar

definia o deslocamento movendo o respectivo eixo usando os botões de acionamento.
Vabs
Esta é a velocidade absoluta usada para o movimento de pesquisa por um sensor de
empilhamento. Depois de tocar no campo, insira o valor desejado de entrada usando o
diálogo para a entrada numérica.
/ 03.09.2019
Essa guia não será mostrada em um programa de deposito em um robô de braço

duplo.
3.5.2.1.6 Separador: Deslocamento

Certas peças não podem ser empilhadas umas sobre as outras (ou lado a lado), mas
podem ter de ser deslocadas em relação à camada anterior. Use o parâmetro
Deslocamento do programa de empilhamento para conseguir isso na respectiva
direção do eixo.
Fig.: Separador para desalinhamento
Com todas as alterações de camada do último eixo da ordem de depósito, o valor de

deslocamento definido para o respectivo eixo será adicionado às posições de
empilhamento do referido eixo.
Defina o valor de deslocamento pode ser definido após a ativação do respectivo eixo
movendo o eixo com os botões de acionamento.
Essa guia não será mostrada em um programa de deposito em um robô de braço

duplo.
/ 03.09.2019
3.5.2.2 Adicionando Programas de Empilhamento ao Programa Teach

Antes de adicionar m programa de empilhamento ao programa Teach, deve-se criá-lo
no menu Part Prg Setup –Programa de Empilhamento.
Quando você já tiver criado um programa de empilhamento no programa Teach atual,
e você deseja adicioná-lo como um comando, pressione para abrir a janela de

seleção para a adição de programas de empilhamento.
Fig.: Janela de seleção para adicionar programas de empilhamento

Selecione o programa de empilhamento desejado na lista no canto superior esquerdo
da janela. A tabela Informação do Prog de Emp mostra quantas posições nos
diferentes dimensões nos eixos do programa de depósito selecionado ira movimentar-
se. Se nenhum programa de depósito foi definido no programa Teach atual ainda, a
mensagem "Nenhum programa de depósito disponível" será exibida em vez da lista de
seleção.
Use os botões no lado direito da janela, para decidir se o programa de empilhamento
deve empilhar ou desempilhar:
cria um comando do programa de empilhamento para empilhar. Os contadores

do programa serão incrementados depois de mover para uma posição. Peças serão
"agregadas" à pilha.
cria um comando de programa de empilhamento para desempilhar. Os

contadores do programa depósito serão debitados antes de mover-se para a posição.
O programa de empilhamento está rodando "ao contrário" - peças serão "removidas"
da pilha. No programa esta será indicada adicionando a extensão DESEMPILHA para o
comando.
Use a opção Contador adicional e na caixa de seleção abaixo para selecione um
contador que será incrementado ao empilhar e diminuído quando desempilhar.
Pressione para adicionar o comando ao programa Teach.
Pressione para cancelar a ação.
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3.5.3 Máquina de moldagem por injecção INJ
3.5.3.1 Máquina de Moldagem por Injecção INJ - Funções Standard
Aqui, pode programar os sinais para a INJ.
Fig.: Janela para sinais da INJ
Primeiro escolha o sinal desejado da lista de selecção.
e são usados para seleccionar se o sinal escolhido deve ser ligado ou

desligado.
Se o robô está equipado com 2 interfaces para máquinas de moldagem por injecção,
uma das opções INJ 1 ou INJ 2 tem de ser tocada para seleccionar qual a máquina de
moldagem por injecção que é visada pelo sinal.
é usado para adicionar o comando ao programa Teach.
é usado para cancelar a introdução.
Se foi activado um sinal no programa Teach, então este tem de ser desactivado de
novo.
Estes sinais são apenas autorizações (inibições) para a máquina de moldagem por
injecção. O comando efectivo dos movimentos é efectuado pela INJ.
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3.5.3.1.1 FECHAR MOLDE e ABRIR MOLDE COMPLETAMENTE
Use os sinais de permição MOLDE FECHADO E MOLTE ABERTO para permitir os

movimentos de molde da injetora. O sinal ABRIR MOLDE COMPLETAMENTE só está
disponível com a interface E67 / E12 expandida; aqui o molde é aberto
automaticamente apenas numa posição intermédia. O robô não controla a abertura
standard do molde - a MMI abre o molde quando a peça está acabada.
Para além disso, a MMI utiliza os sinais da E67 / E12 para enviar feedback sobre a
posição do molde. Isto é feito com os sinais MOLDE ABERTO e MOLDE FECHADO.
Apenas quando o molde está completamente aberto, é possível para o robô entrar no
molde.
A interface E67 / E12 expandida fornece adicionalmente o sinal de confirmação
POSIÇÃO INTERMÉDIA DO MOLDE. Aqui o robô já consegue entrar no molde,
quando está aberto na posição intermédia. Conforme o molde utilizado na injetora o
robo talvez deva permitir apenas a abertura total da injetora.
Exemplo para E67 / E12 standard

ESPERA INJETORA: MOLDE ABERTO = LIGA aguardar até o molde não estar fechado
AND INJETORA: MOLDE FOI FECHADO = LIGA e foi fechado
PERMITE INJETORA: ABRIR MOLDE!= DESLIGA desligar autorização
entrar na área do molde,

remover a peça,
sair da área do molde, depois ...
PERMITE INJETORA: ABRIR MOLDE = LIGA fechar o molde
Depósito da peça …
Exemplo para E67 / E12 expandida

ESPERA INJETORA: MOLDE POSIÇÃO INTERMEDIÁRIA =LIGA Espera até que o molde estaja
AND INJETORA: MOLDE FOI FECHADO = LIGA aberto e foi fechado.
PERMITE INJETORA: ABRIR MOLDE!= DESLIGA Desligar autorização
entrar na área do molde; fixar a peça na garra
PERMITE INJETORA: ABRIR MOLDE TOTALMENTE!=LIGA Abertura total do molde

ESPERA INJETORA: MOLDE ABERTO = LIGA aguardar até o molde estar completamente aberto
PERMITE INJETORA: ABRIR MOLDE TOTALMENTE!=DESLIGA desligar autorização
sair da área do molde
PERMITE INJETORA: ABRIR MOLDE = LIGA fechar o molde
Depósito da peça …
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3.5.3.1.2 AVANÇAR/RECUAR EJECTORES e EXTRAIR/PÔR MACHOS
Com os comandos AVANÇAR/RECUAR EJECTOR e EXTRAIR/PÔR MACHOS, os

movimentos dos ejectores e machos da MMI são ensinados. A maneira mais básica de
fazê-lo, é ligar a autorização para o movimento desejado, aguardar até a posição alvo
ser alcançada usando um comando ESPERA (Aguardar) e depois desligar novamente
a autorização.
O exemplo seguinte movimenta os ejectores para a frente:
PERMITE INJETORA: AVANÇA EXTRATOR! = LIGA ligar autorização

ESPERA INJETORA: EXTRATOR AVANÇADO = LIGA aguardar...
PERMITE INJETORA: AVANÇA EXTRATOR! = DESLIGA desligar a autorização
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3.5.3.2 Máquina de Moldagem por Injecção INJ - Funções Automáticas
As funções automáticas simplificam a programação dos movimentos da INJ.
Fig.: Janela para sinais da INJ
Primeiro escolha o sinal desejado da lista de selecção.
As autorizações são alternadas correcta e automaticamente pelos comandos. Se a

opção Aguardar pela conclusão do comando é activada, o comando aguarda até o
movimento estar concluído. Nesse caso, o comando terá a extensão ESPERA
adicionada no programa Teach.
Se o robô está equipado com 2 interfaces para máquinas de moldagem por injecção,
uma das opções INJ 1 ou INJ 2 tem de ser tocada para seleccionar qual a máquina de
moldagem por injecção que é visada pelo sinal.
Estes sinais são apenas autorizações (inibições) para a máquina de moldagem por
injecção. O comando efectivo dos movimentos é efectuado pela INJ.
/ 03.09.2019
3.5.3.2.1 ABRIR MOLDE! ESPERA
O comando
FUNÇÃO INJETORA: ABRIR MOLDE! ESPERA
facilita a programação do movimento de fecho do molde. O comando corresponde à

sequência seguinte de comandos "standard":
PERMITE INJETORA: ABRIR MOLDE! = LIGA

ESPERA INJETORA: MOLDE FECHADO = LIGA
AND INJETORA: MOLDE ABERTO = DESLIGA
3.5.3.2.2 AVANÇAR/RECUAR EXTRATOR (ESPERA) e

AVANÇAR/RECUAR MACHO (ESPERA)
As funções automáticas facilitarão bastante a programação dos movimentos dos

ejectores e machos. As autorizações correspondentes são alternadas pelos comandos
automaticamente.
A função automática para "Recuar extractor" parece-se com o exemplo:
FUNÇÃO INJETORA: RECUA EXTRATOR!
Isto corresponde à sequência seguinte de comandos "standard":
PERMITE INJETORA: AVANÇA EXTRATOR! = DESLIGA

PERMITE INJETORA: RECUA EXTRATOR! = LIGA
Se adicionalmente a opção Aguarde pela finalização do Comando é activada, a

extensão ESPERA é adicionada ao comando, e este aguarda que o movimento
correspondente termine.
A função Espera para "Recuar extractor" parece-se com o exemplo:
FUNÇÃO INJETORA: RECUA EXTRATOR! ESPERA
Isto corresponde à sequência seguinte de comandos "standard":
PERMITE INJETORA: AVANÇA EXTRATOR! = DESLIGA

PERMITE INJETORA: RECUA EXTRATOR! = LIGA
ESPERA INJETORA: EXTRATOR RECUADO = LIGA
AND INJETORA: EXTRATOR AVANÇADO = DESLIGA
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3.5.3.3 Maquina Injetora - Funções lógicas - Molde Foi Fechado
Aqui se pode programar o comando para a manipulação do indicador MOLDE FOI

FECHADO para a condição com o mesmo nome.
Isto irá, por exemplo, ser necessário quando no primeiro ciclo, a condição molde foi
fechado tem de ser substituída para entrar no molde, porque o molde vai ser fechado
pela primeira vez, apenas após a colocação de insertos.
Fig.: Janela para os comandos de lógica da Injetora
e são usadas para selecionar se um indicador deve ser ligado ou desligado.
Quando o robô é equipado com duas interfaces para injetoras, uma das opções INJ1
ou INJ2 deve ser ativada, de modo a selecionar a injetora, a qual o indicador deve ser
ativado pela ação.
é usado para adicionar o comando ao Programa.
é usado pra a cancelar a entrada.
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3.5.4 Smart Removal
3.5.4.1 Smart Removal: Mova Para Dentro
O comando Smart Removal: MOVA PARA DENTRO é usado para programar

movimentos com tempos otimizados no molde da injetora de uma maneira muito
simples. Para este propósito o comando inicia movimentos dos eixos Y e X em curva
durante a abertura do molde de modo a movimentar o eixo Y para fora da chave de
segurança imediatamente após a abertura total do molde ser atingida. A espera dos
sinais de molde é processada automaticamente. A distancia a ser movida pelo eixo X
pode ser ajustada. O movimento "paralelo com o tempo" permite o pre-disparo dos
extratores.
Use a primeira janela para determinar, quais eixos serão movidos em qual ordem pelo
comando Mova Para Dentro.
Fig.: Seleção de eixos para Smart Removal Mova Para Dentro
Use para confirmar a seleção e para abrir o diálogo de entrada de

parâmetros.
Fig.: Diálogo para Smart Removal Mova Para Dentro
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Posição inicial
Esta é a posição onde o Smart Removal inicia o "Mova Para Dentro". É obtida
automaticamente pelos movimentos comandados anteriormente a Smart Removal:
MOVA PARA DENTRO.
Posição de Remoção
Esta é a posição alvo do movimento Smart Removal no molde. Nesta posição a garra
do robô deve pegar a peça da injetora. Após a ativação com um , os eixos
participantes podem mover-se para as posições desejadas um a um utilizando os
botões de acionamento.
Posição da chave de segurança de molde
Esta é a posição onde o eixo Y move-se fora do came de segurança, então entra no
molde. Isso é determinado automaticamente.
Movimento direto para posição de retirada
Esta é a distancia antes do eixo X antes da posição de retirada, onde o movimento do

eixo Y deve ser finalizado, de maneira que o eixo x possa fazer um movimento direto
de retirada. Introduza a distancia desejada após tocar o campo de entrada ou após
pressionar usando a caixa de dialogo para entrada numérica. Alem disso, após
tocar o campo de entrada pode-se usar e para ajustar a distância.
/ 03.09.2019
Paralelo ao tempo dt antes da posição de retirada
Este é o tempo a ser aguardado antes da posição de retirada ser atingida pelos eixos
Y e X, quando o comando Smart Removal: MOVA PARA DENTRO sabe que ele está em
execução e inicia os próximos comandos mesmo sem que ele tenha terminado. Desta
forma pode-se, por exemplo, prédisparar os extratores. O movimento paralelo
resultante deve ser completado com um comando ESPERA SINCR. na posição
adequada no programa da peça. Insira o tempo desejado tocando o campo ou após
pressionar usando o dialogo para entrada numérica. Além disso, após tocar o
campo de entrada pode-se usar e para ajustar o tempo.
Molde em Posição Intermediaria

Se Smart Removal: MOVA PARA DENTRO deve entrar no molde quando ele estiver
em uma posição intermediaria do Molde, acesse a aba e ative a opção

Use Posição Intermediaria de Molde ali. Esta opção só estará disponível quando a
injetora tiver disponível em sua interface, o sinal opcional de Molde em Posição
Intermediária.
Pressione para adicionar o comando ao programa de peça.
Pressione para descartar as entradas.
Examplo:
...
move para a posição inicial do Smart Removal sobre o molde.
*Y: 0.0
*Z: 4711.0
*X: 123.4
Smart Removal: MOVA PARA DENTRO
Predispara o vacuo e extratores usando o tempo dt.

Vácuo-01 = LIGA
ESPERA SINCR.
ESPERA Vácuo-01 = LIGA

...
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3.5.4.2 Smart Removal: Mova Para Fora
O comando Smart Removal: MOVA PARA FORA é usado para programar um tempo de
movimento otimizado para sair do molde da injetora de uma forma muito simples. Para
este propósito o comando dispara o fechamento do molde enquanto move os eixos X
e Y para fora do molde em movimentos em curva. A distância para um movimento
direto do eixo X pode ser ajustada. Um tempo ajustável permite o movimento de
fechamento do molde antes que o eixo Y atinja o mame de segurança de molde,
dessa forma eliminando qualquer atraso na interface da injetora.
Use a primeira janela para determinar, quais eixos serão movidos em qual ordem pelo
comando Mova Para Fora.
Fig.: Seleção de eixos para Smart Removal Mova Para Fora
Use para confirmar a seleção e para abrir o diálogo de entrada de

parâmetros.
Fig.: Dialogo para Smart Removal Mova Para Fora
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Posição de Remoção
Esta é a posição, onde o comando Smart Removal inicia a retirada. É obtido

automaticamente pelos comanda anteriores a Smart Removal: MOVA PARA FORA.
Movimento direto apartir da posição de retirada
Esta é a distância da posição de retirada do eixo x, onde o movimento do eixo Y é

iniciado, após o X ter se afastado da posição de retirada através de um movimento
direto. Insira a distância desejada apos tocar o campo de entrada ou após pressionar
usando o dialogo para entrada numérica. Além disso, após tocar o campo de
entrada pode-se usar e para ajustar a distância.
Fechar molde antes da chave de segurança de molde ser atingida
Este é o tempo antes do came da chave de segurança de molde ser atingido, onde o
comando Smart Removal: MOVA PARA FORA já liga a permissão para o
fechamento do molde, de modo a eliminar qualquer atraso na interface da injetora.
Insira o tempo desejado após tocar no campo de entrada ou após pressionar

usando o dialogo para entrada numérica. Além disso após tocar o campo de entrada
pode-se usar e para ajustar o tempo.
/ 03.09.2019
Posição da chave de segurança de molde
Esta é a posição, onde o eixo Y atinge o came de segurança de molde. Isto é

determinado automaticamente.
Posição sobre o molde
Esta é a posição alvo do movimento Smart Removal fora do molde. Apartir desta
posição será possível ao robô para fora da injetora. Após a ativação com um , os
eixos participantes poderão ser movidos para suas posições desejadas um a um
através dos botões de movimentação.
Pressione para descartar as alterações.
Examplo:
...
Após as peças terem sido entregues a garra do robô pelos extratores.
Smart Removal: MOVA PARA FORA
Movimento para a posição de depósito ...

Z: 123.4
...
/ 03.09.2019
3.5.5 Periféricos
3.5.5.1 Transportador
Este comando é usado para controlar um transportador.
e são usados para seleccionar se o comando deve ligar ou desligar o

transportador.
Se a opção Tempo está activada com um , o estado seleccionado só mantido para o

tempo indicado, sem que interromper o programa Teach. O valor para o tempo é
inserido com o diálogo de introdução numérica depois de tocar no campo de
introdução.
Ver também:
3.4.6.7 Menu Ajustes: Nomes dos transportadores
/ 03.09.2019
3.5.5.2 Saídas Periféricas SP
Este comando é usado para controlar as saídas periféricas (SP).
Primeiro, a saída periférica desejada é seleccionada.
e são usados para seleccionar se o comando deve ligar ou desligar a saída

periférica seleccionada.
Quando a opção Tempo é activada com um , o estado seleccionado só é mantido

para o tempo escolhido, sem interromper o programa Teach. O valor para o tempo é
introduzido com o diálogo de introdução numérica depois de tocar no campo de
introdução.
Controlo de peças pode ser activado para saídas periféricas. No controlo, as entradas
e saídas com o mesmo número correspondem sempre uma à outra. Por exemplo, o
controlo da saída periférica 1 será realizado através da entrada periférica 1.
As saídas periféricas permanecem definidas quando se muda para manual, paragem

do bloco ou no caso de erro.
Ver também:
3.5.5.7 Controlo
3.5.5.3 Cilindros
3.4.6.8 Menu Ajustes: nomes das SP
/ 03.09.2019
3.5.5.3 Função dos Cilindros
Esta função é útil para facilitar o ensino dos cilindros pneumáticos de algum
equipamento periférico, reunindo duas saídas periféricas num cilindro. Adicionalmente,
pode usar duas entradas periféricas e um limite temporal para controlar a função
correcta do cilindro pneumático. Se o cilindro não alcança a respectiva posição de
destino dentro do limite temporal definido, então é visualizada uma mensagem de erro
na Teachbox.
Podem ser definidos 255 cilindros. O mapeamento das saídas e entradas periféricas, e
a definição do limite temporal realiza-se com a definição dos cilindros.
Após chamar a função, primeiro selecciona-se o cilindro desejado da lista.
, e são usados para seleccionar se o comando tem de mover o cilindro

para uma das suas posições finais ou despressurizá-lo. Despressurizado significa que
ambas as saídas estão desligadas.
No caso de cilindros equipados com interruptores de fim de curso de posição, o

próximo comando, na operação automática, só é executado depois de atingir a
respectiva posição final. A opção Paralelo, neste caso, permite mover vários cilindros
em simultâneo.
Isto permite iniciar funções adicionais já durante o movimento do cilindro.
Para evitar movimentos descontrolados, a instrução ESPERA SINCR. tem de ser

introduzida depois de cada movimento paralelo. Desta forma, garante-se que todos os
movimentos são concluídos, antes da próxima instrução começar.
As saídas periféricas permanecem definidas na comutação para manual, paragem do

bloco ou no caso de erro.
Ver também:
3.4.6.4 Menu Ajustes: Definição dos cilindros
/ 03.09.2019
3.5.5.3.1 Aplicação de cilindros num programa Teach

Sem usar a função dos cilindros, o avanço e recuo dos cilindros pneumáticos será
programado mais ou menos assim:
SP-002: DESLIGA desligar a válvula para "recuar"

SP-001: LIGA ligar a válvula para "avançar"
ESPERA EP-001 =LIGA aguardar até o interruptor de limite
"cilindro para a frente" ser accionado
SP-001: DESLIGA desligar a válvula para "avançar"

SP-002: LIGA ligar a válvula para "recuar"
ESPERA EP-002 =LIGA aguardar até o interruptor de limite
"cilindro para trás" ser accionado
Com a função dos cilindros simplifica-se o exemplo acima da seguinte forma:
Cilindro-01: LIGA desligar a válvula para "recuar"

ligar a válvula para "avançar"
aguardar até o interruptor de limite
"cilindro para a frente" ser accionado
Cilindro-01: DESLIGA desligar a válvula para "avançar"

ligar a válvula para "recuar"
aguardar até o interruptor de limite
"cilindro para trás" ser accionado
Se também o limite de tempo é definido correctamente na definição dos cilindros,

beneficia-se de uma função de controlo com mensagem de erro para limite de tempo
excedido sem programação adicional.
/ 03.09.2019
3.5.5.4 Vácuos
Este comando é usado para controlar os circuitos de vácuo.
Primeiro, o circuito de vácuo desejado é seleccionado.
e são usados para seleccionar se o comando deve ligar ou desligar o

circuito de vácuo seleccionado.
Quando o robô está equipado com as válvulas correspondentes, uma função de sopro
estará disponível no desligamento do comando. Você pode ativar a função de soprar
com um em Tempo de sopro. Depois de tocar no campo de entrada, entre com a
duração do sopro usando o diálogo para a entrada numérica. Com a opção Infinita, o
comando irá ligar o sopro permanentemente.
Ver também:
3.5.5.5 Nível de vácuo
3.5.5.7 Controlo
3.4.6.12 Menu Ajustes: nomes do vácuo
3.4.6.14 Menu Ajustes: estados de referência do vácuo
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3.5.5.5 Nível de Vácuo
Use o comando Nível de vácuo para definir o limite de vácuo para o monitoramento de
vácuo e a condição de vácuo independente do pré-ajuste de pressão de vácuo padrão.
Assim, você pode usar diferentes limiares em diferentes partes do programa Teach. O
limiar para um circuito de vácuo específico definido com o comando Nível de vácuo
será válido até o próximo comando Nível de vácuo para o mesmo circuito de vácuo.
Fig.: Janela para o comando Nível de Vácuo
Depois de selecionar o circuito de vácuo desejado e tocar no campo de entrada

Definir nível de vácuo você pode inserir o limite desejado usando o diálogo para a
entrada numérica. Alternativamente, você pode utilizar o controle deslizante do lado
direito da janela.
Selecione a opção Padrão com um para gerar o comando para usar um limiar
predefinido com Ajuste Padrão da Pressão de Vácuo.
Use para adicionar o comando no programa Teach.
Use para descartar as entradas.
Veja também:
3.5.5.4 Vácuos
3.5.5.7 Monitoramento
3.5.7.8.5 Condição: Vácuo
3.4.6.16 Ajuste Padrão da Pressão de Vácuo
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3.5.5.6 Garras
Este comando é usado para controlar os circuitos das garras.
Fig.: Janela para circuito das garras
Primeiro, o circuito da garra desejado é seleccionado.
, e são usados para escolher se o comando deve abrir, fechar ou ligar

sem pressão o circuito da garra seleccionado.
O estado DESPRESSURIZADO só está disponível em circuitos das garras equipados

No caso de circuitos das garras equipados com confirmação de posição, o próximo
comando na operação automática só é executado após alcançar a respectiva posição
final da garra. Nesse caso, a opção Paralelo permite mover várias garras
simultaneamente.
Assi, durante o movimento de fecho e/ou abertura podem também ser iniciadas outras
funções.
Para evitar movimentos descontrolados, a instrução ESPERA SINCR. (Aguardar
sincronização) tem de ser introduzida após cada movimento paralelo. Desta forma
garante-se que todos os movimentos foram concluídos antes de iniciar a próxima
instrução.
Ver também:
3.5.5.7 Controlo
3.4.6.13 Menu Ajustes: nomes das garras
3.4.6.15 Menu Ajustes: estados de referência das garras
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3.5.5.7 Monitoramento de circuitos a vácuo, garras e saídas periféricas

Usando monitoramento (peça), o robô pode reagir sobre a perda de peças, a fim de
evitar danos causados por peças que ficaram presas, não foram retiradas ou terem
caído.
O monitoramento são funções de fundo que desde a sua ativação até sua desativação
verificam se todas as peças ainda estão presentes no circuito de vácuo respectivo,
pinça ou circuito periférico.
Em circuitos de vácuo o monitoramento de peça é feito usando o monitor de pressão

analógico de vácuo. Use o menu Ajuste da Pressão do Vácuo para definir o valor de
disparo para o programa Teach atual.
Nas garras o estado da respectiva entrada de Monitoração de peça da garra é

monitorada. Esta entrada deve ser acionada por um sensor apropriado.
Nas saídas periféricas o estado da entrada periférica com o mesmo número é

monitorada.
Quando o monitoramento é acionado (por perda de peça), a ação (Para ou rotina

alternativa) selecionada na ativação do monitoramento será realizada.
Ação PARA
Quando o monitoramento for acionado, o robô irá mudar para o modo de operação
manual. Isto resulta em uma parada imediata dos eixos. O de mensagem de erro
Elemento: PEÇA PERDIDA será emitido.
Ação ALT: label

Quando o monitoramento é acionado, o robô permanecerá no modo de operação
automática. No entanto uma parada imediata dos eixos será realizada. A execução do
programa de peça continuará no label designado (na sequência alternativa). O de
mensagem de erro Elemento: PEÇA PERDIDA será emitido.
Sequências alternativas têm de ser feitas dependente da posição atual, a fim de evitar
colisões.
É possível atribuir uma sequência separada alternativa para cada um dos circuitos de
garras, de vácuo, e periférico, no entanto, é igualmente possível utilizar uma
sequência alternativa única para todos os circuitos.
Sequências alternativas têm de ser terminados com um jump incondicional e os

sinais da injetora têm que ser ligados de acordo com as necessidades relevantes.
Em seqüências alternativas, o sistema de monitoramento do circuito requerido deve
ser desligado, caso contrário o programa irá voltar a esta sequência alternativa depois
de ter completado a sequência alternativa.
A fim de evitar colisões, durante ou após uma sequência alternativa, o eixo Y deve
possivelmente ser movido para a sua posição inicial antes de os outros eixos serem
movidos.
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Se uma sequência alternativa é utilizada por vários monitoramentos, todos os

monitoramentos devem ser desativados no início da sequência alternativa! Caso
contrário, múltiplas chamadas da sequência alternativa podem ocorrer, e instruções no
início da sequência alternativa serão processadas mais de uma vez!
Depois de ativar a aba na janela de comando do elemento (circuito de

vácuo, garra ou saída de periféricos) a ser monitorado, você pode selecionar o
comando de monitoramento desejado:
Fig.: Janela para o monitoramento de vácuo
Utilizar a lista do lado esquerdo da janela selecionar o elemento a ser monitorizado.
Desatinando o monitoramento
Desativação é feita automaticamente quando desligar / abrir o respectivo elemento

ou com o comando monitoramento desliga.
Pressione para selecionar o comando de desativação do monitoramento:
Elemento = M-DESLIGA
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Ativando um monitoramento
Pressione para selecionar o comando de ativação do monitoramento.
Sem mais opções o comando para ativar o monitoramento com a ação PARA será
criado:
Elemento = M-LIGA PARA
Usando a opção Alternativa será criado o comando para ativar o monitoramento com a
ação ALT:
Elemento = M-LIGA ALT: label
Você pode tanto introduzir label novo ou selecionar um existente.
Usando a opção Smart (somente para vácuo) o monitoramento será ativado de

maneira retardada para se tornar ativo no momento antes da permissão de
fechamento do molde ser ativada. Isso é especialmente útil, quando utilizado com o
Comando Smart Removal: MOVA PARA FORA de modo a evitar falsos disparos
durante a aceleração no movimento do eixo de saída (Y-), e garantindo que o molde
não feche em caso de perda de peças.
Exemplo:
…
Smart Removal: MOVA PARA DENTRO Y: 678.9 X: 234.5
Vácuo-01 = LIGA
ESPERA Vácuo-01 = LIGA
Vácuo-01 = M-Smart LIGA PARA
Smart Removal: MOVA PARA FORA Y: 0.0 X: 123.4
…
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3.5.6 Contadores
3.5.6.1 64 Contadores livremente utilizáveis
Robô Primus:10 contadores disponivel
A principal utilização dos contadores é programar funções de repetição ou a realização

de uma contagem de eventos. Além disso, contadores podem ser usados como
variáveis para salvar, por exemplo, estados e configurações. Contadores também são
úteis para trocar parâmetros e fazer "handshakes" entre os programas de peças.
Incorporando Cronômetros faz funções de temporizador possível.
Estão disponíveis 64 contadores de uso livre.

Robô Primus:10 contadores disponivel
Após entrar no menu contador, ou após tocar no campo Tipo de resultado use o
campo Selecione o tipo de resultado para selecionar o contador a ser modificado
pela operação.
Use os botões , e para selecionar um entre os três casos mais

comuns:
Contador-xxx = 0
Contador-xxx = Contador-xxx + 1
Contador-xxx = Contador-xxx – 1
Esta seleção também define o formato básico do comando (1 ou 2 operadores).
Use o campo Operador para selecionar um dos operadores + (adição), - (subtração) *

(multiplicação), DIV (divisão) ou REM (resto da divisão).
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Após tocar um dos campos Operador Direito ou Operador Esquerdo, você pode
escolher os valores a serem colocados como operador a direita ou esquerda. As
possibilidades são:
Contador... O valor de um contador

Contadores de linha X/Y/Z... O valor de um dos contadores de linha de um programa
de empilhamento
Contador de peça... O valor do contador de parte de um programa de empilhamento
Valor... Um número que varia de -2147483648 a 2147483647
Cronômetro... O resultado de uma medição do tempo de um cronômetro em 1/100 de
segundo
De acordo com o tipo do operador escolhido, o campo adequado para a conclusão da

entrada será mostrada no lado direito da janela.
Para o operando cronômetro adicionalmente usar os botões , , ,

para selecionar o valor desejado do cronômetro.
Use para adicionar o comando no programa de peças.
Use para fechar a janela sem alterar o programa de peça.
Exemplo:
Contador-001 = 0
-
START:
...
Processo de remoção
...
Contador-001 = Contador-001 + 1
JMP QUALI Contador-001 = 50
...
Deposito Normal
...
JMP START
QUALI:
...
Deposito para Controle de Qualidade
...
Contador-001 = 0
JMP START
Cada 50º peça será colocada em uma posição especial para inspeção de qualidade.
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3.5.6.2 Reinicio / Manipulação dos contadores de depósito
Os contadores de empilhamento são necessários no programa de empilhamento

para memorizar quantas peças já foram posicionadas por cada eixo e para iniciar a
próxima posição de empilhamento. Assim que o programa de empilhamento estiver
concluído (a última peça foi posicionada), os contadores de empilhamento associados
aos eixos X, Y e Z são repostos a zero, antes do reinício do programa de
empilhamento.
A leitura do número de peças previamente depositadas pelo respectivo programa de

empilhamento faz-se no contador de peças. Depois do programa de empilhamento
estar concluído (a última peça foi posicionada), o valor do contador de peças mantém-
se inalterado até a primeira peça da sequência ter sido novamente posicionada.
Contadores de Empilhamento e Contadores de Peças sempre variam juntos.
Pela manipulação do contador de peças é possível fazer com que o programa de

empilhamento continue em qualquer posição da sequencia de empilhamento.
A função do programa Teach PROG EMP-XXX RESET pode ser usada para limpar os
contadores de empilhamento e o contador de peças do programa de empilhamento
XXX, em qualquer altura.
Depois de abrir o menu contador, selecione Prog Emp-PC como o tipo de resultado.
Agora você pode selecionar o programa de empilhamento a ser manipulado pelo
comando no campo Selecione resultado do contador.
O comando RESET Prog Emp-XXX será oferecido por padrão. Toque no campo
Operando, se você quiser selecionar outra opção para manipular o contador de peça.
Pressione para adicionar o comando para o programa Teach.
Pressione para fechar a janela sem alterar o programa Teach.
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Exemplo:
SUBR NEW_BOX
Esteira-01: LIGA 5.0 s
Prog Emp-001 RESET
RET
O NEW_BOX Subrotina executa uma mudança de caixa, quando chamado. O

programa de empilhamento é reiniciado e continua com a primeira peça na caixa nova.
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3.5.7 Ramificações do Programa
3.5.7.1 Jump
JMP
Basicamente, um programa Teach é executado comando após comando, de cima para

baixo, começando com a linha do programa 0001. Se o robô tem de ser capaz de
reagir a determinados eventos, é necessária uma alteração nesta sequência de
execução.
Com O comando (de salto) JMP é possível não continuar com a próxima linha do
programa, mas sim saltar para um outro ponto do programa e daí continuar com a
execução do programa. O comando JMP necessita de uma Label como um alvo para
onde saltar.
Pode digitar o nome de uma label nova tocando no campo de introdução Introduzir
label ou escolher uma label existente a partir do campo de selecção Seleccionar
label.
Se o comando de salto não está associado a uma condição, o salto para a label é
realizado com cada execução do comando. Este salto incondicional é designado como
um salto absoluto.
é usado para gerar um salto absoluto.
Exemplo:
JMP START
é usado para gerar um salto condicional, que só é executado quando a condição

de salto é verdadeira.
Exemplo:
JMP QUALI Contador-001 = 15
O salto para a label QUALI só é executado se o contador ZLR01 tiver o valor 15.
é usado para confirmar todos os parâmetros e para adicionar o comando ao

programa Teach.
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3.5.7.2 Label
Label
Uma label é o alvo para os comandos Jump.
Toque no campo de introdução Introduzir label para introduzir o nome alfanumérico

da label com o diálogo introdução de texto. O nome pode ter até 12 caracteres.
Exemplo:
BOX_01:
é usado para adicionar a label ao programa.
Uma label com um determinado nome só pode aparecer uma vez num programa
Teach, mas pode ser visada por qualquer número de comandos de salto.
3.5.7.3 If - Elseif - Else - Endif
condição
condição

execução.
Com os comandos IF - ELSEIF - ELSE - ENDIF é possível executar, ou não, partes do

programa se as condições de salto forem verdadeiras ou não verdadeiras.
Não se pode sair da parte do programa entre IF e ENDIF com um comando de salto.
Existem 3 variantes possíveis.
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3.5.7.3.1 Variante 1:
A instrução IF define uma condição para a execução de uma sequência do programa
alternativa. Esta sequência é programada nas linhas do programa depois da instrução
IF. A instrução ENDIF é programada no final da sequência alternativa.
Se a condição de salto é falsa, as instruções entre IF e ENDIF não serão executados.

A rotina do programa prosseguirá com a primeira instrução após ENDIF.
Se a condição de salto é verdadeira, primeiro serão executadas as instruções entre IF

e ENDIF. Só então a rotina do programa será continuada após ENDIF.
Exemplo:
3.5.7.3.2 Variante 2:
A instrução IF é usada para especificar uma condição para a execução de duas
sequências do programa alternativas.
A sequência 1 só deve ser executada quando a condição é verdadeira. A sequência 2

só deve ser executada quando a condição é falsa.
A sequência 1 é programada nas linhas do programa após a instrução IF. Depois a

instrução ELSE e, a seguir, a sequência 2 são programadas. No final da sequência 2,
a instrução ENDIF é programada.
Se a condição de salto é falsa, as instruções entre IF e ELSE não serão executados e

a rotina do programa prosseguirá com a primeira instrução após ELSE
(= sequência 2).
Se a condição de salto é verdadeira, primeiro são executadas as instruções entre IF e

ELSE (= sequência 1) e depois a rotina do programa após ENDIF continuará.
Exemplo:
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3.5.7.3.3 Variante 3:
Os comandos IF e ELSEIF são usados para definir as condições para a execução de
várias rotinas do programa, das quais apenas uma deve ser executada.
Em operação automática, as condições do comando IF e do comando ELSEIF são

verificadas uma após a outra, seguindo a sua sequência no programa. A rotina do
programa associada à primeira condição verdadeira será executada e a execução
do programa continuará depois de ENDIF.
Com o comando ELSE opcional especifica-se uma sequência, que só é executada

se das condições predefinias com IF e ELSEIF satisfeita.
Esta variante pode ser particularmente útil na criação de sequenciadores, onde tem de
ser executada uma etapa diferente de uma sequência em função do valor de um
contador.
Exemplo:
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3.5.7.4 Call - Subr - Ret
Subroutine Nome
Return

execução.
Com os comandos CALL-SUBR-RET é possível estruturar um programa Teach com

subrotinas e chamar estas rotinas de forma condicional (com base nas condições de
salto) ou incondicional.
As chamadas das subrotinas permitem uma ramificação numa sequência de

instruções. Após a sua execução, o processo recua para uma instrução localizada logo
depois da chamada relacionada. Desta forma, as secções do programa que são
utilizadas mais vezes devem ser programadas apenas uma vez.
Na programação de subrotinas, deve ter em atenção as regras seguintes, para garantir

uma execução correcta:
As subrotinas têm de ser sempre concluídos com a instrução RET.

Uma subrotina não pode ser abandonado com a instrução JUMP.
Uma rotina de subrotina nunca pode ser executada sem chamar a instrução
CALL.
Instrução CALL
A instrução CALL nome é usada para chamar a subrotina Name (Nome). A execução
do programa continua com a subrotina.
Instrução SUBROUTINE
A instrução SUBR nome é usada para definir o início de uma subrotina.
Instrução RETURN
RET é usado para concluir uma subrotina e voltar ao programa principal. O retorno é
feito para a linha depois da instrução CALL com que a subrotina foi chamada
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Exemplo:
CALL INIT
START:
CALL REMOVAL
CALL PLACE
JMP START
SUBR INIT
...
RET
SUBR REMOVAL
...
RET
SUBR PLACE
...
RET
O exemplo mostra a possibilidade da programação estruturada. As primeiras 5 linhas

formam a rotina principal, que simplesmente chama as subrotinas umas a seguir às
outras com uma sequência de comandos CALL. A subrotina INIT é chamada apenas
uma vez no início do programa, nos restantes ciclos apenas as subrotinas REMOVAL
e PLACE são executadas. Na utilização de comandos CALL condicionais, as rotinas
para eventos, como rejeitar peça ou controlo da qualidade, pode ser adicionadas com
bastante facilidade ao programa. A vantagem deste método de programação reside na
rotina principal curta, que proporciona uma vista geral da sequência geral e das
funções do programa. Os detalhes das funções são programados nas subrotinas.
As subrotinas podem chamar outras subrotinas, i.e. elas podem ser incluídas umas
nas outras. O nível de inclusão máxima é 160.
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3.5.7.5 And
condição de salto
As funções AND e OR permitem executar comandos IF, JMP, CALL e ESPERA

baseando-se em várias condições de salto.
Primeiro, programe os comandos IF, JMP, CALL ou ESPERA com a primeira condição
de salto. Depois, com a função AND/OR, programe as outras condições de salto nas
linhas do programa seguintes.
Exemplo:
JMP label Contador-001 = 1
AND Contador-002 = 1
O Salto (Jump) só é executado quando ambos os contadores Contador-001 e

Contador-002 têm o valor 1.
As instruções AND e OR devem ser programadas na(s) linha(s) logo depois da

instrução a que se referem. Caso contrário, a operação lógica não se realizará.
3.5.7.6 Or
condição de salto
As funções AND e OR permitem executar comandos IF, JMP, CALL e ESPERA

baseando-se em várias condições de salto.
Primeiro, programe os comandos IF, JMP, CALL ou ESPERA com a primeira condição
de salto. Depois, com a função AND/OR, programe as outras condições de salto nas
linhas do programa seguintes.
Exemplo:
JMP label Contador-001 = 1
OR Contador-002 = 1
O salto é executado se, pelo menos, um dos contadores Contador-001 ou Contador-

002 tem o valor 1.
As instruções AND e OR devem ser programadas na(s) linha(s) logo depois da

instrução a que se referem. Caso contrário, a operação lógica não se realizará.
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3.5.7.7 End
End
Cada programa deve ser concluído com a instrução END (Fim), para evitar um
processamento involuntário de subrotinas adicionais.
O programa do robô e o programa Todos os modos continuarão o seu processamento

automático na linha do programa 0001 após processamento do comando END.
Programas de referência, programas de periféricos e programas de peças adicionais e

também o programa de troca de ferramenta terminarão no comando END.
3.5.7.8 Condições de Salto

Com ajuda das condições de salto, os comandos JMP, IF, CALL, ESPERA, OR e AND
podem permitir que o robô reaja a eventos internos e externos.
Depois da chamada dos comandos acima, aparecem os seguintes separadores para

escolher o evento desejado:
Contador
Programa de Empilhamento
EP
INJ
Vácuo
AutoChav
Diversos (Misc) subprograma, área, posição, modo, sensor de empilhamento,
iniciar, fim de produção ativo
Entrada
Saída
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3.5.7.8.1 Condição de Salto: Contador

A ramificação é executada em função do resultado de uma operação de comparação.
Os operandos para a comparação podem ser contadores, contadores de posições,
contadores de peças e valores numéricos constantes.
Após chamada do evento, os operandos desejados para o lado direito e esquerdo da

operação de comparação são seleccionados a partir das listas respectivas.
Se os contadores são seleccionados, é mostrada uma janela para seleccionar um dos

64 contadores.
Se forem seleccionados contadores de posições ou e peças, é mostrada uma janela

com os programas de posicionamento disponíveis.
Se o valor é seleccionado como operando, o valor numérico pode ser introduzido,

após tocar no campo Introduzir valor, com o diálogo introdução numérica.
Adicionalmente, um dos operadores <=, >=, <, >, <>, = tem de ser escolhido. Isto é
para definir como o valor numérico do operando esquerdo deve relacionar-se com o
valor numérico do operando direito, para activar a ramificação.
Exemplo:
IF Prog Emp-001-CP = 12
Esteira-01: LIGA 5.0 S
ENDIF
O transportador é ligado se foram posicionadas 12 peças com o programa de

posicionamento.
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3.5.7.8.2 Condição de Salto: Programa de empilhamento

A rotinal vai ser desencadeada por eventos de programas de empilhamento.
Depois de selecionar o estado, o programa de empilhamento desejado e um de três

eventos podem ser escolhidos.
Pilha pronta
A pilha é completada. Todos os contadores de linha são zero, a peça seguinte será a
primeira da sequência de colocação de novo. Isto pode ser utilizado para indexar o
transportador.
Camada pronto
Uma camada é concluída. Os contadores de linha dos dois primeiros eixos da
sequência de colocação são zero, a peça seguinte será a primeira da camada
seguinte. Isto pode ser usado para desencadear camadas intermédias.
Linha pronto
Uma linha é completada. O contador de linha do primeiro eixo da sequência de
colocação é zero; a peça seguinte será a primeira da linha seguinte.
Exemplo:
…
IF ProgEmp-001 ZXY PILHA PRONTA
Esteira-01: LIGA 5.0 S
ENDIF
…
A esteira será ligada cada vez que uma pilha completa tenha sido colocada pelo
3.5.7.8.3 Condição de Salto: Entrada Periférica EP

A ramificação será executada se um dos sinais os periféricos está ligado ou desligado.
Após chamada do evento, é mostrada uma lista com os sinais de sinais disponíveis.
Seleccione o sinal desejado tocando nele.
e são usados para especificar se a ramificação deve ser executada com o

sinal ligado ou desligado.
A função de marcador é activada com um . No comando mostrado, adiciona-se um

ponto de exclamação depois do entrada periférica:
JMP label EP-xxx! = LIGA
Com esta função activada, o comando também acciona curtos impulsos ligados da
entrada e memoriza-os até que a próxima consulta ocorra no respectivo subprograma.
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3.5.7.8.4 Condição de Salto: Máquina de Moldagem por Injecção - INJ

A ramificação será executada em função de um dos sinais da MMI.
Após chamada do evento, é mostrada uma lista com os sinais disponíveis. Seleccione
o sinal desejado tocando nele.
e são usados para determinar se a ramificação deve realizar-se com o sinal

ligado ou desligado.
Quando um sinal da interface da MMI está ligado, a condição descrita pelo é

verdadeira.
A condição MOLDE FOI FECHADO = LIGA indica se o molde foi fechado desde o
ultimo ciclo de retirada. Você pode substituir o indicador automático para essa
condição usando seu Comando Logico.
A condição WAS REJECT-PART = LIGA indica que o sinal de peça rejeitada da

injetora foi ligado para a ultima peça retirada. Quando lidar com peças rejeitadas, se
pode preferir verificar o indicador ao invés do sinal diretamente, porque o sinal de peça
rejeitada pode ser desligado após a permissão para fechar o molde ter sido ligada.
Porem, o indicador permanecerá ligado durante o comando de permissão para fechar
o molde e só será desligado na próxima vez que entrar no molde ou durante o trajeto
de referencia.
O condição OP. COM INJ = LIGA representa o resultado de uma operação lógica
AND (E) com o sinal Operação com robô e Automático. Ambos os sinais devem
estar LIGADOS para dar a condição a ser VERDADEIRA. Se a condição for usada em
um comando ESPERA, o robô irá para o modo de operação ESP INJ enquanto
aguarda a condição a ser cumprida.
Quando se espera para o molde abrir, ambos os sinais devem ser testados. Isto irá
detectar uma possível falha da interface, evitando assim danos ao molde. Além disso,
espera para o Molde foi fechado inibe o robô de entrar no molde, se nenhuma peça
tenha sido produzido desde o último ciclo. O primeiro comando Wait, deve esperar o
sinal molde aberto para que a detecção do tempo de espera do cálculo da velocidade
da ECO-Mode possa funcionar corretamente.
Exemplo:
ESPERA INJETORA: MOLDE ABERTO = LIGA
AND INJETORA: MOLDE FECHADO = DESLIGA
AND INJETORA: MOLDE FOI FECHADO = LIGA
Desta forma, pode ser detectada uma possível avaria da interface e evita-se um
choque com o molde fechado.
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3.5.7.8.5 Condição de Salto: Vácuo

A tarefa será executada de acordo com o retorno do monitoramento da pressão de
vácuo de um dos circuitos de vácuo. O estado de um monitor de pressão de vácuo é
ligado, quando todas as peças de todas as ventosas do circuito de vácuo respectivo
estiverem completamente sugadas. Use o menu de configuração de Pressão do
Vácuo para definir os valores de referência dos monitores de pressão de vácuo para o
programa Teach atual.
Isto serve para garantir, depois da peça ser agarrada, que esta realmente está bem
segura, antes de se realizarem mais movimentos.
Após chamada do evento, é mostrada uma lista com os circuitos de vácuo disponíveis.
Seleccione o circuito de vácuo desejado tocando nele.
e são utilizados para a tarefa especifica que deve ser executada quando o
estado do monitor de pressão do vácuo está LIGADO ou DESLIGADO.
3.5.7.8.6 Condição de Salto: AutoChav

A ramificação é executada em função do estado seleccionável ON (Ligar) / OFF
(Desligar) de um AutoChav.
Após chamada do evento, é mostrada uma lista com os 32 AutoChaves. Seleccione o

AutoChav desejado tocando nele.
e são utilizados para especificar se a ramificação deve realizar-se com um

AutoChav ligado ou desligado.
Com os AutoChaves configurados como teclas, recomenda-se muitas vezes a

utilização da função de marcador. Com a função de marcador activada, o comando
accionará curtos impulsos ligados, memorizando-os até que a próxima consulta ocorra
no respectivo subprograma.
A função de marcador é activada com um na opção Marcador. No comando

mostrado, adiciona-se um ponto de exclamação depois do AutoChav:
JMP label AutoChav-xx! = LIGA
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3.5.7.8.7 Condição de Salto: Subprograma
Robô Primus:indisponivel
A ramificação será executada se um programa periférico está a corre ou está pronto.
Após selecção do evento, é mostrada uma lista com os programas periféricos

disponíveis. Seleccione o programa periférico desejado tocando nele.
e são usados para especificar se a ramificação deve ser executada quando

o programa corre ou não.
3.5.7.8.8 Condição de Salto: Área

A ramificação será executada em função do interruptor de rolos S6 do eixo Z. As
condições de salto Área do molde e Área de posicionamento são usadas para a
execução de diferentes sequências alternativas e trajectos de referência.
Área do molde
O interruptor de rolos do eixo Z (S6) não está activado. O robô está em cima ou no
interior da INJ.
Área de posicionamento
O interruptor de rolos do eixo Z (S6) está activado. O robô está fora da INJ.
3.5.7.8.9 Condição de Salto: Posição

A ramificação será executada de acordo com a posição actual de um dos eixos do
robô.
Após chamada do evento, os eixos desejados são seleccionados a partir da lista dos
eixos disponíveis. Agora é possível mover os eixos seleccionados para a posição de
destino pretendida utilizando os botões de deslocamento, no lado direito da janela.
Por último, tem de seleccionar um dos operadores <=, >=, <, >, <>, =, para definir
como a posição real do eixo tem de relacionar-se com a posição de destino indicada
no comando para que a ramificação se realize.
Exemplo:
JMP INPERI Z >= 1000.0
AND Z =< 1500.0
AND Y > 350.0
...
Podia ser parte de um programa de referência. Só salta para a Label (etiqueta)

se o eixo Z estiver posicionado na gama de 1000 a 1500 mm e simultaneamente se o
eixo Y mantiver uma posição superior a 350 mm.
Possivelmente, o operador = não deve ser utilizado com eixos numéricos.
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3.5.7.8.10 Condição de Salto: Modo
A condição de salto Modo só está disponível no programa Todos os modos.
A ramificação é executada em função do modo de operação do robô.
Após chamada do evento, selecciona-se o modo de operação desejado a partir da lista

Seleccionar modo.
Então, seleccione um dos operadores <=, >=, <, >, <>, = para definir como o valor
associado ao actual tem de relacionar-se com o modo de operação no comando para
activar a ramificação.
Os valores associados dos diferentes modos de operação são:
0 ... Falta referência
1 ... Manual
2 ... Referência
3 ... Paragem do bloco
4 ... Automático
Use EM MOVIMENTO DE PARAD DE BLOCO para verificar se o robô terminou o bloco

atual depois da requisição de pausa. O modo efetivo de operação permanecerá
Automático.
Use EM MOVIMENTO DE REFERENCIA para verificar se o robô está correntemente

executando um dos trajetos de referência no modo de operação Manual. Este modo
tem um valor associado de 1,5. O trajeto de referencia no modo de operação
Referencia Perdida será ignorado.
Exemplo:
IF MODO < PARA DE BLOCO
...
ENDIF
O programa entre os comandos IF e ENDIF somente serão executados durante a

operação nos modos Referencia Perdida, Manual, Referencia e durante o percurso de
referencia.
/ 03.09.2019
3.5.7.8.11 Condição de Salto: Sensor de Empilhamento

A ramificação será executada se o sinal de um dos 8 sensores de empilhamento está
ligado ou desligado.
Após chamada do evento, é mostrada uma lista com os sensores de empilhamento

disponíveis. Seleccione os sensores de empilhamento desejados tocando neles.
e são usados para especificar se a ramificação tem de ser executada

quando o sensor de empilhamento está accionado ou não.
3.5.7.8.12 Condição de Salto: Start (Inicio)
A ramificação é executada quando o botão de arranque automático é premido.
3.5.7.8.13 Condição de Salto: Fim de Produção Ativo

A tarefa será executada, se posteriormente durante o modo automático, com a função
Fim de Produção ativada, o comando de fechar molde tenha sido processado (sem
que o molde seja necessariamente fechado).
3.5.7.8.14 Condição de Salto: Entrada

A ramificação será executada se um dos sinais de entrada do robô está ligado ou
desligado.
Quatro teclas no lado direito da janela ajudam-no a aceder a determinados grupos de

sinais de entrada:
sinais da máquina de moldagem por injecção
sinais das entradas periféricas
sinais das garras
sinais dos vácuos

/ 03.09.2019
3.5.7.8.15 Condição de Salto: Saída

A ramificação será executada se um dos sinais de saída do robô está ligado ou
desligado.
Quatro teclas no lado direito da janela ajudam-no a aceder a determinados grupos de

sinais de saída:
sinais da máquina de moldagem por injecção
sinais das saídas periféricas
sinais das garras
sinais dos vácuos

/ 03.09.2019
3.5.7.9 Iniciar/Parar programa parcial
Robô Primus: indisponivel

Os comandos INICIA programa parcial e PARA programa parcial são usados para
iniciar ou parar o programa periférico, o programa Todos os modos ou um dos 115
programas parciales adicionais de outro programa parcial.
Fig.: Janela para os comandos Iniciar/parar programa parcial
Primeiro, seleccione o programa parcial desejado da lista de selecção Selecione

Programa Parcial.
Depois use ou para determinar se o comando deve iniciar ou parar o

programa parcial seleccionado.
é usado para rejeitar as introduções e fechar a janela.
Exemplo:
INICIA Progr Periférico
Inicia o programa periférico.
/ 03.09.2019
3.5.8 Funções de Espera
3.5.8.1 Espera
condição de salto
O comando ESPERA é usado para parar a execução do programa até ocorrer o

evento definido pela condição de salto.
3.5.8.2 Espera Temporizador
Temporizador
O comando ESPERA TEMPORIZADOR é usado para ligar a espera de eventos a um

tempo (limite).
Primeiro, o tempo é definido com o comando ESPERA TEMPORIZADOR, depois as

outras condições de salto são adicionadas com os comandos OR e AND.
Depois de abrir o menu e tocar no campo de introdução Tempo, o valor desejado para
o tempo pode ser introduzido com o diálogo para introdução numérica.
Exemplo:
ESPERA TEMPORIZADOR = 3.00 s
OR Vácuo-01 = LIGA
Isto aguarda a aspiração de uma peça. Se a baixa pressão regulada não é alcançada
dentro do tempo limite de 3 segundos, o comando Wait termina, e a execução do
programa prossegue sem a peça. De seguida, uma rotina de serviço podia ser
facilmente activada com um comando como JMP label Vácuo-01 = DESLIGA.
/ 03.09.2019
3.5.8.3 Tempo
tempo
Se é necessário um determinado atraso da sequência, então este pode ser alcançado

com a função de tempo. A função de tempo pode ser usada para programa atrasos de
tempo de 0,00 a 9999,99 segundos.
Após chamada da função, o tempo de atraso desejado pode ser regulado com o
cursor ou depois de tocar no campo introduzir tempo o tempo desejado pode ser
introduzido com o diálogo para introdução numérica.
No modo automático, o processamento do programa é parado numa função de tempo

até o tempo regulado ter decorrido. Só então a próxima instrução é iniciada.
3.5.9 Mais Comandos
3.5.9.1 More
Esta tecla abre uma janela com alguns comandos Teach adicionais.
Estes comandos são:
Comentário (REM)
Fim de Produção
Paragem do bloco
Cronómetro
Modo de operação
Eco Mode
Chave de Area
/ 03.09.2019
3.5.9.2 Comentário (REM)
Rem
Para facilitar a edição posterior, cada programa deve estar equipado com comentários
suficientes. Os comentários visualizam-se no programa Teach precedidos por "REM"::
0045 REM THIS IS A REMARK
Depois de chamar a função e tocar no campo de introdução "Introduzir comentário"

use o diálogo para introdução de texto.
/ 03.09.2019
3.5.9.3 Fim de Produção
Fim de Produção
Esta instrução é usada para parada seletiva da operação automática ao fim da

produção, sem peças no interior do molde ou presas à garra.
Ativa-se esta função no modo de operação automático, pressionando o botão

REFERÊNCIA. A lâmpada de controle começará a piscar confirmando a função.
A seqüência exata é como esta:
Operação automática
Durante a operação automática normal o comando Fim de Produção está sendo
ignorado, a condição de salto Fim de Produção Ativo será FALSA.
O botão de REFERENCIA está sendo acionado durante operação automática

O LED do botão de REFERENCIA começa a piscar. Pressionando o botão automático
a função de fim de produção poderia ser abortada. A condição de salto Fim de
Produção Ativo continua a ser FALSA. O robô permanece em operação automática
normal até que o molde não esteja fechado e o comando de fechamento de molde
seja executado.
Ao comando que liga a perissão MOLDE FECHADO

O sinal de permissão FECHAR MOLDE não é ligado, o molde permanece aberto. A
condição de salto Fim de Produção Ativo será VERDADEIRA deste ponto em diante.
O Fim de Produção não poderá mais ser abortado.
Depois do comando que liga a perissão MOLDE FECHADO

O comando aguarda molde fechado será ignorado para que o robo possa deposirat a
ultima peça. A condição de salto Fim de Produção Ativo pode ser usada par adisparar
uma sequência especial (p/ ex. mover o robô para aposição de referência) durante o
final de produção.
No comando FIM DE PRODUÇÃO

O robô muda o modo de operação indicado pelo comando. O Fim de Produção torna-
se desativado novamente, apartir daqui todos os sinais de molde serão observados
novamente.
Após o comando FIM DE PRODUÇÃO

Quando a operação em automático é reiniciada ou continuada, o estado da função Fim
de Produção será normalmente operação em automático conforme descrito acima.
Use , e para selecionar o modo de operação disparado pelo comando
/ 03.09.2019
3.5.9.4 Bloquear / desbloquear paragem do bloco
Parada de bloco
Normalmente, se prime a tecla Paragem do bloco em operação automática, a

instrução processada actualmente (movimento axial) será concluída e o robô parado e
mudado para o modo de paragem do bloco. O LED da tecla pisca durante este
processo.
A instrução PARADA DE BLOCO TRAVA apenas permite uma paragem do bloco

depois da instrução PARADA DE BLOCO DESTRAVA ter sido alcançada e todas
instruções encontradas antes na rotina terem sido processadas.
Por isso, uma sequência completa do movimento (por ex., a deslocação para fora da
área do molde) pode ser concluída com uma paragem do bloco.
Depois de chamada a função, utilize as teclas (bloquear) e (desbloquear)

para seleccionar o comando desejado.
/ 03.09.2019
3.5.9.5 Cronómetros
A função de cronómetro permite a medição de tempos que decorrem durante o

processamento de partes aleatórias de um programa Teach. Estão disponíveis 4
desses temporizadores de software com uma resolução de 0,01 segundos.
Depois de chamar a função, primeiro selecciona-se o cronómetro desejado e depois

com as teclas do lado direito da janela escolhe-se o comando pretendido.
Cronômetr-xx INICIA
Inicia o cronometro seleciona. O valor atual do cronometro é incrementado em passos
de 0,01 segundos partindo do zeroenquanto o programa é processado.
Cronômetr-xx PARA
Pára o cronómetro seleccionado. O valor medido é usado para voltar a calcular os
valores mínimo, médio e máximo para o menu Ver: Cronómetro.
Cronômetr-xx RESET
Repõe o cálculo dos valores mínimo, médio e máximo do cronómetro seleccionado.
O valor medido actual pode ser carregado para um Contador para processamento
posterior, mesmo com o cronómetro a funcionar. 1 no contador representará 0,01
segundos.
/ 03.09.2019
Exemplo:
-
Vácuo-01 = LIGA
Entrar na INJ, usar os ejectores para empurra a peça para a(s) ventosa(s) de vácuo
-
Cronômetr-01 RESET
Cronômetr-01 INICIO
-
WAIT_VAC:
Contador-001 = Cronômetr-01 ATUAL
JMP TIMEOUT_VAC Contador-001 > 500
JMP WAIT_VAC Vácuo-01 = DESLIGA
Cronômetr-01 PARA
-
Sequência standard com a peça na garra
-
JMP ...
TIMEOUT_VAC:
Cronômetr-01 PARA
Sequência alternativa se o interruptor de vácuo não detectar uma peça nas ventosas no tempo excedido
-
JMP ...
Em vez de ESPERA VÁCUO aqui ocorre um recuo para WAIT_VAC até a peça ser
aspirada ou o tempo definido para tempo excedido ter decorrido. Se a peça é aspirada
dentro do tempo (aqui 5 segundos), a sequência standard continua. Durante cada
passagem no ciclo de salto com recuo, o valor actual do cronómetro é carregado em
Contador-001. Se o valor é maior que 500 centésimos de um segundo, o programa
saltará para a rotina alternativa após o label TIMEOUT_VAC.
/ 03.09.2019
3.5.9.6 Modo de operação
Modo de operação
Os comandos MODO DE OPERAÇÃO PARADA DE BLOCO e MODO DE

OPERAÇÃO MANUAL podem ser usados para interromper a execução automática do
programa Teach e trocar do modo operacional Automático para os modos
operacionais Paragem do bloco ou Manual. Isto é útil para parar o robô,

especialmente se o programa Teach é capaz de detectar condições de erro.
O Comando MODO DE OPERAÇÃO FIM DE PRODUÇÃO requisita Fim de Produção.

Isso é equivalente a pressionar a tecla durante a operação em automático.
O comando MODO DE OPERAÇÃO REFERÊNCIA pode ser usado no Programa
Teach de Referência do Robô para trocar do modo de operação Manual para
Referência. Isto possibilita o início da execução automática do programa Teach

em qualquer posição desejada dentro do âmbito de trabalho do robô.
Quando o modo operacional é definido para Referência pelo comando MODO DE

OPERAÇÃO REFERÊNCIA, não é executada qualquer verificação de qualquer
tipo sobre as posições dos eixos ou estados do vácuo e garras. Também o
trajecto de referência standard não será executado. Isto implica que, se o
comando MODO DE OPERAÇÃO REFERÊNCIA é usado, qualquer erro no
Programa Teach de Referência conduzirá certamente a colisões e danos durante
a operação automática.
Depois de seleccionar a função utilize , ou para escolher o comando

desejado.
/ 03.09.2019
3.5.9.7 Eco-Mode
Eco Mode
O comando ECOMODE é usado para controlar o ECO-Mode dentro do programa de

peça.
Pressione para selecionar o comando ECOMODE LIGA. O comando ECOMODE

LIGA liga o ECO-Mode. Assim, não há necessidade para o operador ativar
manualmente o ECO-Mode com um na opção ECO-Mode na janela Override.
Pressione para selecionar o comando ECOMODE BUFFER-TIME. Desta forma,

não há necessidade, do operador configurar manualmente o tempo de ECOMODE
BUFFER-TIME na janela Override cada vez que mudar programas com diferentes
requisitos para esse tempo. Depois de tocar no campo de entrada ECO-Buffer (s) você
pode inserir o tempo de buffer desejado com o diálogo para a Entrada numérica.
Pressione para selecionar o comando ECOMODE INATIVO. O comando

ECOMODE INATIVO ajusta o ECO-Mode inativo para o ciclo atual, O ECO-Mode
retorna a atividade automaticamente no próximo ciclo. Isso é utilizado para executar
movimentos especiais (que são significativamente mais rápidos ou mais lentos em
comparação a sequência padrão, para ex sequência de perda de peças.) sem o ECO-
Mode. Para este ciclo o robô usará os ajustes feitos com VMAX, VABS, AABS e o
verride.
Pressione para selecionar o comando ECOMODE REINICA. O comando

ECOMODE REINICA reinicia o processamento do ECO-Mode. O robô irá usar os
ajustes realizados através dos comandos VMAX, VABS, AABS e o Override até que
tenha determinado novos valores, e ser apto a reduzir aceleração e velocidade
novamente.
Ver também: 3.1.9 ECO-Mode
/ 03.09.2019
3.5.9.8 Chave de Área
Este comando só está disponível em robôs com encoders absolutos.

Você pode usar o comando Chave de Área para ajustar os pontos de chaveamento
das chaves virtuais de segurança de molde S5 e S6 de acordo com as necessidades
do respectivo programa de peça. Isso pode ser feito nas primeiras linhas do programa
de referencia do robô (Robô Ref.) de modo a permitir que as condições Area de Molde
e Area de Deposito funcionem corretamente, quando se executa o programa de
referencia pela primeira vez.
Os novos valores de posição para as chaves de segurança de molde não serão

ajustados antes da execução dos comandos de Chaveamento de Área. Enquanto
movimentar os eixos manualmente antes da execução do programa de referencia, os
valores válidos deverão estar ativados para manter o monitoramento de molde
funcionando corretamente.
Os comandos de Chaveamento de Área ajustarão os valores para o chaveamento de

modo permanentemente. Para que os ajustes estejam sempre corretos, é necessária a
programação de todos os programas de trajeto de segurança - para todos os moldes.
Fig.: Janela para o comando Chave de Área
Use o campo de seleção no canto superior esquerdo da janela para selecionar qual
chave se pretende ajustar com o comando.
Após tocar o campo Ponto de Chaveamento no lado direito da janela, se pode
selecionar o ponto de chaveamento levando o eixo até a posição desejada ou
introduzindo um valor numérico.
Use as opções no lado inferior esquerdo da janela para selecionar o estado de
chaveamento na Posição 0 do eixo conectado. Área de Molde significa desligado;
Área de Depósito significa ligado.
/ 03.09.2019
3.5.10 AutoChaves
Os AutoChaves são interruptores e teclas virtuais, que são visualizados no ecrã
principal da Teachbox, quando são utilizados no programa Teach. Eles servem como
substituição para interruptores reais, que teriam de ser ligados através de entradas
periféricas, para poderem ser utilizados num programa Teach. Os AutoChaves podem
ser acedidos directamente através da sua condição de salto.
Fig.: Ecrã principal com AutoChaves
São possíveis até 32 AutoChaves num programa Teach. Se todos os AutoChaves

utilizados não podem ser representados numa linha, é mostrada uma barra de
deslocamento para mudar para a linha desejada.
O botão no canto inferior direito é usado para seleccionar se os AutoChaves são

visualizados ou não.
Definições no menu de configuração
As definições básicas para os AutoChaves são efectuadas com o menu de ajustes

Definição dos AutoChaves.
/ 03.09.2019
3.5.10.1 O comando Teach AutoChav
O comando Teach AutoChav é usado para ligar ou desligar um AutoChav que está
configurado como um interruptor num programa Teach.
Depois de chamada a função e seleccionado o AutoChav desejado, os botões e
são usados para definir se o AutoChav deve ser ligado ou desligado.
rejeita as introduções.
adiciona o comando ao programa Teach.
Ver também:
3.4.6.5 Menu Ajustes: Definição dos AutoChaves
3.5.7.8.6 Condição de salto AutoChav
3.3.4.13 Menu Ver: AutoChaves
Exemplo: peça para controlo da qualidade
O Autosw-01 mudou o nome para PECA_DE_TEST e foi configurado como tecla.
...
START: início do ciclo (Label START)
...
Remoção
...
JMP CONTROLO PECA_DE_TEST!=LIGA Ramo para a label KONTROLLE, se a tecla
PECA_DE_TEST foi premida previamente (marcador!)
...
Empilhamento, etc.
...
JMP START Salto para o início do ciclo
-
CONTROLO: Label CONTROLO
...
Entrega da peça à estação de controlo
...
JMP START Salto para o início do ciclo
-
Depois da tecla PECA_DE_TEST ter sido premida brevemente, a próxima peça é

entregue à estação de controlo.
/ 03.09.2019
Exemplo: peças de arranque
O AutoChav-01 mudou o nome para ARRANQUE e foi configurado como interruptor.
...
ARRANQUE = LIGA Ligar o interruptor ARRANQUE
...
STARTUPCYCLE: Início do ciclo de arranque - INJ "sem" robô
PERMITE INJETORA: ABRIR MOLDE! = LIGA
ESPERA INJETORA: MOLDE FECHADO = LIGA
JMP START ARRANQUE = DESLIGA Se o interruptor ARRANQUE, está desligado e o molde está
fechado, ramifique para o início do ciclo normal
ESPERA INJETORA: MOLDE ABERTO = LIGA
JMP STARTUPCYCLE: Saltar para o início do ciclo de arranque
-
START: Início do ciclo "normal" (Label START)
...
Robô move-se sobre a INJ, aguarda que o molde abra, etc. ...
...
O robô e a INJ arrancam em conjunto. No início do programa, o robô liga

automaticamente o AutoChav ARRANQUE. A sequência entre a etiqueta
STARTUPCYCLE e o JMP STARTUPCYCLE alternaram as autorizações para INJ de
forma a deixar a máquina produzir peças "sem" os robôs (e deixá-las cair). Quando o
interruptor ARRANQUE for desligado, o ciclo de produção normal na etiqueta START
será executado depois de fechar o molde.
/ 03.09.2019
3.5.11 Mensagens de Erro Definidas pelo Usuário
3.5.11.1 Introdução
No controle R8.3 pode-se inserir comando de Alarme para emitir suas próprias
mensagens de erro.
Para isso deverá ser armazenado no robô uma tabela de mensagens de erro
UserErr.txt. Sem este arquivo o comando de Alarme não estará disponível no
Teachbox.
3.5.11.2 Criando e Armazenado o Arquivo UserErr.txt

O arquivo Usererr.txt é um arquivo de texto Unicode. As colunas da tabela contida são
separadas por tabulações (Tab). Use um programa de planilha como o Microsoft Excel
para criá-lo e grave-o como texto UNICODE.
Use códigos de idiomas ISO 639-2 l para definir mensagens em até 40 idiomas. O
arquivo deve conter no mínimo 3 colunas (pelo menos um idioma).
Fig.: Exemplo para um UserErr.txt com 2 mensagens em 2 línguas
Na linha 1 você define as colunas para os diferentes idiomas.
Na coluna A você define grupo de erro 126 do número de erro 126-XXX-YYY.
Na coluna B defina o XXX erro único dentro do grupo 126. XXX pode ser qualquer número
de 0 a 255.
Escreva os textos de mensagens para os diferentes idiomas nas outras colunas.
Se um idioma é definido no Teachbox que não está disponível na tabela, os textos da coluna
definido pela primeira vez serão exibidos. No exemplo mostrado acima que seria Inglês da
coluna ENG.
/ 03.09.2019
O número YYY suplementar será definido pelo comando Alarme. Você pode exibir as
informações contidas nos textos de mensagens, utilizando seqüências de escape:
\U Número de 3 dígitos com zeros à esquerda. Ele mostra um número YYY+1.

\N Número de 3 dígitos com zeros à esquerda. Ele mostra o número YYY.
\I Número de 3 dígitos sem zeros à esquerda. Ele mostra o número YYY.
\i Número de 3 dígitos sem zeros à esquerda. Ele mostra o número YYY. 0 exibe
nada.
\J Número de 3 dígitos sem zeros à esquerda. Ele mostra o número YYY. 0 exibe
nada.
Se isso resulta em dois espaços em uma linha, apenas um será mostrado.
\A Designação eixo: 0=X, 1=Y, 2=Z, 3=A, 4=B, 5=C, 6=X2, Y2=7, 8=Z2, 9=A2,
B2=10, 11=C2
\V Nome de vácuo (nome atual do vácuo YYY+1)
\G Garra nome (nome atual da pinça YYY +1)
\O Nome de saída periférica (nome atual da saída periférica YYY+1)
\Y Nome do cilindro (nome atual do cilindro YYY+1)
\C Nome da esteira (nome atual da esteira YYY+1)
\S Nome do sensor de empilhamento (nome atual do sensor de empilhamento
YYY+1)
\R Área de segurança, 3 dígitos, YYY+1.
\E Nome de entrada periférica (nome atual da entrada YYY um periférico)
\Z Nome do contador (nome atual do contador YYY+1)
\M Nome da INJETORA (nome atual da INJETORA YYY+1)
\K Nome Autochave (nome atual da Autochave YYY+1)
\W Nome do cronômetro (nome atual do cronômetro YYY+1)
\P Nome do programa de depósito o (nome atual do programa de depósito YYY+1)
\p ou \T Nome do Programa parcial
\H Modo de operação: 0= Referência perdida, 1=Manual, 2=Referência, 3=Bloco de
parada, 4=Automático
Se você realmente quiser mostrar uma "\" em seu texto, você vai ter que escrever "\\"
em seu lugar.
Armazene a tabela final como um arquivo de texto Unicode com o nome UserErr.txt
na pasta ..\robot\tablo\language no dispositivo de memória USB do robô e use isso
para iniciar (boot) o robô. O arquivo UserErr.txt será automaticamente armazenado no
robô durante o processo de inicialização.
Uma vez que o arquivo foi armazenado no robô, as mensagens de erro incluídas
estarão disponíveis para todos os programas de teach do robô.
/ 03.09.2019
3.5.11.3 O Comando ALARME
Alarme
Usando o comando Alarme você emitir suas próprias mensagens de erro.

Para isso deverá ser armazenado no robô uma tabela de mensagens de erro
UserErr.txt. Sem este arquivo o comando de Alarme não estará disponível no
Teachbox.
Fig.: Janela para o comando ALARME
Após selecionar o comando, você seleciona a mensagem desejada no campo de

seleção Número.
Use o campo Info para introduzir o numero suplementar desejado. Se o numero
suplementar for usado na mensagem de texto, você verá o resultado já no comando
no topo da janela.
Com os botões , e você define qual o modo de operação que o robô

devera assumir quando a mensagem de erro for ativada.
Com o botão você define se o modo de operação do robô não será alterado
quando a mensagem for ativada.
Com as opções para Estado você seleciona se o erro será exibido como ativo
(vermelho) ou inativo (cinza):
Off (inativo) resulta no erro sendo exibido no estado inativo permanentemente, ou o
erro que está sendo mostrado no estado inativo permanentemente, ou que um erro
ativo muda seu estado de inativo.
On (ativo) resulta no erro sendo exibido no estado ativo permanentemente.
Momentâneo resulta no erro sendo exibido no estado ativo por alguns segundos, e
então alterando para estado inativo automaticamente.
/ 03.09.2019
3.6 Quick Edit
3.6.1 Introdução
O Quick Edit dá a possibilidade de mostra programas (mesmo os complexos) de peças
de modo que sejam fáceis de serem feita alterações e modificações.
Portanto, somente aqueles parâmetros são exibidos, que foram liberados para a
edição possível no programa Teach.
3.6.2 Operação do Quick Edit
3.6.2.1 Entrando no Quick Edit
Use o botão na tela principal para entrar no Quick Edit.
Isto não só é possível em Manual e Referência, mas também se o robô está em

operação automática. Em modo automático aplicam-se as mesmas limitações que no
editor de texto, i.e. posições de eixos numéricos só podem ser alteradas +/- 10mm.
3.6.2.2 Funções de Visualização e de Edição

O Quick Editor sempre mostra o programa atual carregado no robô.
Use os Botões no lado direito da tela para selecionar quais tipos de parâmetros a
serem exibidos:
mostra apenas parâmetros de porcentagem(velocidades, acelerações nível de

vácuo).
mostra somente parâmetros de tempo.
mostra somente parâmetros de velocidade absoluta.
mostra somente parâmetros de posições.
mostra somente parâmetros de contadores.
mostra somente parâmetros de programas de deposito.
mostra apenas parâmetros de distância.
mostra todos os parâmetros.
/ 03.09.2019
Os parametros fora dos programas de peça são mostrados em campos numéricos:
Fig.: Campos no Quick Edit
A parte superior de um campo contém explicações do que o parâmetro mostrado é

utilizado para a sequência do programa. A qualidade dessas explicações depende
fortemente das habilidades do criador do respectivo programa Teach.
A parte inferior de um campo exibe o parâmetro com o seu nome e seus valores
mutáveis. Toque no campo de exibição respectivo para abrir um pop-up que você
pode usar para editar o respectivo valor.
Abb.: Pop-Up no Quick Edit para alterar uma Posição
Alterações serão transferidas para o programa do robô imediatamente.
Se as alterações são destinadas a serem permanentes, o programa Teach tem de ser

armazenado para um meio de armazenamento utilizando as funções do menu Arquivo.
3.6.2.3 Sair do Quick Edit
Use o botão ou a opção Voltar para a tela principal do menu Arquivo para
sair do Quick Edit.
/ 03.09.2019
3.6.3 Menu ARQUIVO do Quick Edit
3.6.3.1 Abrir
Esta função é usada no Quick Edit para carregar um programa de peça apartir de um
meio de armazenamento do robô.
Fig.: Janela para abrir um ficheiro no Quick Edit
O campo Procurar em mostra o caminha da pasta atual. Tocando o campo pode-se

selecionar uma das pastas padrão C:\PUBLIC meio interno de armazenamento do
Teachbox) ou D:\ROBOT\TEACHPRG (USB-Stick).
para uma subpasta

usa-se para aceder à pasta acima.
/ 03.09.2019

é usado para carregar o programa seleccionado para o robô.
O programa armazenado no robô será apagado definitivamente se for carregado outro

programa.
Cada programa Teach carregado recentemente deve correr, pelo menos, uma vez em
modo por etapas antes da operação automática.
O nome de arquivo de um programa gravado não precisa ser necessariamente o

mesmo nome do programa no Teachbox.
3.6.3.2 Abrir Modelo

Use esta função para abrir Programas Teach Modelo. Os modelos são programas
preparados para certas aplicações padrão de uma forma que você só precisa
parametrizar-los no Quick Edit.
Programas Teach Modelo são armazenados em um local somente para leitura, onde
você pode apenas carregá-los de, mas não substituir. O programa de peça que você
criar a partir do modelo, você pode armazenar em qualquer local disponível para
armazenar programas de peça, usando a função Grava Como.
O resto da funcionalidade do menu Abrir Modelo é semelhante ao menu Abrir.
3.6.3.3 Grava (NOME.ZIP)

Esta função é usada para gravar um programa apartir do Teachbox para o meio de
armazenagem como um arquivo *.ZIP. Ambos nome e caminho de arquivo são os
mesmos utilizados anteriormente. O nome do arquivo alvo é mostrado em colchetes
perto do menu Grava. Se nenhum nome é mostrado, será chamada a função Grava
como.
A versão anterior do programa armazenado no meio de armazenamento com o

mesmo nome será apagada permanentemente.
/ 03.09.2019
3.6.3.4 Grava Como

Esta função é usada para gravar o programa do Teachbox no meio de
armazenamento arquivo *.ZIP. O Caminho e o nome do arquivo são selecionáveis.
Fig.: Janela do ficheiro para guardar um programa Teach
O campo Gravado em mostra o caminho da pasta atual. Tocando o campo pode-se

para uma subpasta for a sub-folder

O campo Nome do ficheiro sugere o ultimo nome de arquivo usado ou o nome do

programa como nome de arquivo. Após tocar o campo pode-se usar o diálogo
introdução de texto para trocar o nome de arquivo como desejar. A extensão sempre
será ZIP. Tocando o campo da pasta atual, pode-se também utilizar o nome de um
arquivo existente.
/ 03.09.2019

é utilizado para gravar o programa na pasta atual, aplicando o nome do

Antes de armazenar é executado um teste para verificar se algum programa com o

/ 03.09.2019
3.6.3.5 Propriedades
Aqui, as propriedades do programa Teach no robot são exibidas. Esse é o programa
que é executado quando o robô estiver em funcionamento automático.
Fig.: Janela das propriedades de um programa da CPU

Mostra o nome do programa Teach do robô. Este nome não é necessariamente o
mesmo que o nome do arquivo do programa. Depois de tocar no campo de entrada, o
nome pode ser editado usando o diálogo para entrada de texto.
Mostra se os programas Teach do robô (CPU) e da Teachbox são iguais ou
deferentes.
Dados do Molde
Apresenta o texto Dados do Molde do programa Teach do robô. O texto para Dados
do Molde só pode ser editado na janela de propriedades do editor de texto.
Tamanho
Apresenta o tamanho do programa Teach do robô. O tamanho máximo de um
programa Teach está limitado a 32.768 bytes.
Robô Primus: máximo 1000 comandos
Mostra o número de programas de peças do programa Teach do robô: Programa Rob,
adicionais.

Mostra o número de programas de empilhamento utilizados no programa de peça do
robô. O número máximo de programas de empilhamento disponíveis em um programa
de peça está limitado a 16.
Robô Primus: 2 programas disponível
Se uma figura foi associada com o programa selecionado, pode ser usado para
abrir o visualizador de figuras.
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pode ser usado para enviar por e-mail o programa de peça como um anexo de e-
mail (*. wip, *. htm e *. txt) usando a função manual de email do robô.
Use para descartar as entradas e fechar a janela.
Use para confirmar as entradas e fechar a janela.
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3.6.3.6 Imprimir
Esta função é usada para imprimir o programa carregado no Teachbox tanto em
arquivo texto UNICODE *.TXT ou como um arquivo HTML *.HTM no USB-Stick. O
caminho e nomes de arquivo são selecionáveis. A pasta padrão é D:\ROBOT\PRINT.
O arquivo gerado pode ser aberto, mostrado ou impresso com um PC.
Fig.: Janela para impressão de um programa Teach num ficheiro
O botão à direita do campo para o nome do ficheiro é usado para seleccionar o tipo de
ficheiro para impressão:
activa a impressão num ficheiro de texto.
activa a impressão num ficheiro HTML.
O campo Guardar em mostra o caminho da pasta actual.
A apresentação do conteúdo da pasta actual utiliza os ícones seguintes::
para uma subpasta

para um ficheiro HTML *.HTM
Apenas são visualizados ficheiros do tipo seleccionado para impressão.
O campo Nome do ficheiro sugere o ultimo nome de arquivo usado ou nome de

programa como o nome do arquivo. Após tocar o campo, pode-se usar o diálogo para
introdução de texto para introduzir o nome de arquivo desejado. Tocando no display a
pasta atual, pode se também utilizar o nome de um arquivo existente.
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é usado para gravar a impressão para a pasta atual, aplicando o nome do

Antes de armazenar é executado um teste para verificar se algum arquivo com o

3.6.3.7 Voltar para a tela principal
Use o botão ou a opção Voltar para a tela principal do menu Arquivo para
sair do Quick Edit.
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3.6.4 Parâmetros para o Quick Edit

De modo a mostrar valores fora do programa Teach no Quick Edit, você deve criar os
parâmetros para aquelas valores e aplicá-los ao programa Teach.
3.6.4.1 Criar Parâmetros

Você pode criar parâmetros no Editor de Texto usando a função Definições Quick
Edit no menu Ajustes.
Fig.: Definições do Quick Edit
Use os botões no lado esquerdo da tela para criar parâmetros:
cria parâmetros de percentagem para velocidade, aceleração e pressão de

vácuo.
cria parâmetros de tempo.
cria parâmetros de velocidade absoluta.
cria parâmetros de posição.
cria parâmetros de contador.
cria parâmetros de programa de empilhamento.
cria parâmetros de distancia para comandos com uma valor de posição relativa.
cria parâmetros para posições pre-defindas.
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Pressione para abrir o dialogo para a troca do nome do parâmetro.
Pressione para abrir o dialogo para introduzir de um texto explicativo para o

parâmetro.
Pressione para abrir o dialogo para gerenciar valores dos eixos para os eixos
relativos ao parâmetro. Aqui, pressione para adicionar no eixo o valor do

parâmetro. Você pode remover os valores do eixo marcando com um apartir do
parâmetro com .
Pressione para abrir o dialogo para determinar os valores iniciais, máximos e

mínimos para o parâmetro.
Pressione para abrir o diálogo para ativação de um ou mais filtros de parâmetros.

O filtro para o "tipo de parâmetro" de um parâmetro é ativado por padrão.
Pressione para abrir o dialogo para adicionar uma figura ou animação para o
parâmetro. Para figuras use arquivos PNG. Para animações use arquivos MNG, o
tamanho recomendado é 150 x 175 pixels. Pressione para remover figuras e

animações para este parâmetro.
Se muitos parâmetros estão presentes, você pode usar os botões e para

mover o marcador azul para cima ou para baixo na seqüência de parâmetros.
Pressione para sair das definições Quick Edit.
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3.6.4.2 Aplicar Parâmetros

Parâmetros criados previamente podem ser aplicados em comandos no editor de
texto. Para isso exiba primeiro, a barra de ferramentas de parâmetros com Mostra
Parâmetros no menu Editar.
Quando você seleciona um comando ensinar agora, para que um parâmetro está
disponível, você pode usar para abrir o diálogo para a aplicação de parâmetros.
Fig.: Aplicando um parâmetro
Toque no parâmetro que você deseja aplicar ao comando.
Você pode usar para remover o parâmetro do comando selecionado.
Você pode usar para remover todos os parâmetros dos comandos

selecionados.
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4 Criação de um Programa Teach
Antes de ensinar ao robô um programa pela primeira vez, leia atentamente as

instruções de segurança e o manual de instruções.
É fundamental para a criação de um programa Teach, o conhecimento das funções

operacionais do comando R8.3.
4.1 Programando o Robô no Editor de Texto

O robô é programado de forma simples movendo-o manualmente através dos
movimentos e funções que pretende efectuar em modo automático. A sequência de
instruções assim criada é guardada num programa Teach e depois processada passo
a passo em operação automática. Quando a última instrução é alcançada. a sequência
do programa volta a começar na primeira instrução.
Um programa pode ser criado completamente de novo (como a seguir se descreve) ou

pode ser uma revisão de um programa existente. Para um utilizador acostumado,
rever um programa existente e guardá-lo com um nome novo é uma forma muito mais
rápida de criar programas.
4.1.1 Criando um Novo Programa no editor de Texto
1) Entre no Editor de Texto pressionando .

2) Para começar com um programa vazio, primeiro o programa guardado no editor
tem de ser apagado. Isto pode ser realizado seleccionando a opção Novo no
menu Arquivo. No diálogo Opções para novo programa Teach determinados
elementos do programa existente podem ser seleccionados para serem mantidos
no novo programa.
3) Ajuste o limite de sub-pressão do vácuo para utilizar os circuitos de vácuo.
4) Partindo da posição de referência, mova o robô manualmente para traçar os
movimentos que pretende que o robô faça. Os movimentos manuais são
efectuados seleccionando o eixo desejado (etiquetado no robô) com os botões
. Após seleccionar o tipo de movimento, o eixo pode ser movido

para a posição desejada com as teclas de deslocamento.
sentido + afasta-se do ponto de referência
sentido - em direcção ao ponto de referência
Quando alcançar a posição desejada, prima e a instrução será guardada

como uma linha do programa. (Apenas a instrução activa quando prime a tecla
tornar-se-á uma linha no programa Teach - todos os outros movimentos

realizados serão ignorados.)
5) Repita o processo para os restantes movimentos e funções que deseja que o robô
reproduza.
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6) O programa está concluído assim que tiver programado todos os movimentos e

funções desejados, e o robô se encontrar numa posição adequada para reiniciar
desde o início o programa.
Cuidado !
Após posicionar as peças, os eixos Y e X devem ser colocados adequadamente para
se deslocarem sobre a MMI, uma vez que o primeiro movimento no programa
normalmente é um movimento do eixo Z (transversal) em direcção à máquina de
moldagem por injecção.
4.1.2 Verificar o programa com o modo POR ETAPAS
1) Traga o cursor para o início do programa com o botão .

2) Mova o robô para a posição de referência com a tecla .
3) Teste o programa linha a linha no modo POR ETAPAS. De cada vez que a tecla
é mantida premida, a próxima instrução será executada.
4) Se a activar a tecla o robô pára imediatamente, para evitar colisões ou

outras avarias do programa. Um sinalizador aparece. Se necessário, corrija a linha
do programa e depois continue a avançar pelo programa.
5) Quando o fim do programa é alcançado, prima a tecla , e o cursor saltará de

novo para o início do programa.
É importante continuar com o modo POR ETAPAS, para excluir problemas com a
posição do robô no fim do programa.
4.1.3 Armazenando seus programas no meio de armazenamento
1) Conecte o USB-Stick se solicitado.
2) Prima o botão para entrar no editor de texto outra vez.

3) Use a função Guardar como no menu Arquivo para chamar a função de
gravação de programas. Após tocar o campo Gravar em selecione entre os meio
externos de gravação ou próprio Teachbox. O programa da peça *.WIP sempre
será gravado no meio selecionado.
4) Introduza o nome desejado para o programa com o diálogo para introdução de
texto e confirme com .
5) Prima para guardar o programa e sair da função.
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6) Use para sair do editor, pressione para transferir o novo programa

para o robô. Escolha apagar ou não todos os contadores e programas de
empilhamento.
7) Agora está pronto para executar o programa em modo totalmente AUTOMÁTICO.
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4.2 Programa de exemplo

Das folgende Beispielprogramm soll Ihnen an Hand eines praktischen
Anwendungsbeispiels dazu verhelfen, erste Programmierkenntnisse zu erwerben
Bitte beachten Sie, dass dieses Teachprogramm nur als Beispiel dienen soll. Insbe-
sondere die Wegpositionen, Maschinensignale und Ablauffunktionen sind unbedingt
auf die Erfordernisse Ihrer Anwendung abzustimmen!
O exemplo de programa está baseado em um robô com 2 circuitos de vácuo e dois

circuitos de garra.
4.2.1 Funcionamento do Programa

Invólucros de plástico devem ser moldados por injecção.
O trabalho do robô é primeiro mover-se para posição de espera acima da máquina

injetora. Quando o molde se abre, o robô retira a peça pronta. A peça é empilhada
sobre uma esteira, por meio de um programa de depósito. Quando a pilha é concluída,
a peça é levada pela esteira.
4.2.2 Sequência
O molde é fechado manualmente pela primeira vez. Então o robô e colocado

em operação automática. Também é possível iniciar o robô e a injetora
simultaneamente.
O robô desloca-se para a posição de espera por cima do molde e aguarda pelo
sinal "Molde aberto" da máquina.
A peça moldada é removida do molde pelo circuito de vácuo 1.
O robô recua para fora do molde e liga o sinal "Molde fechado".
A peça removida é empilhada utilizando-se um programa de depósito.
Quando a pilha for finalizada, a esteira será indexada por cinco segundos.
A presença da peça removida e verificada durante todo o ciclo através do
sensor de vácuo. Se a peça for perdida O robô executara a função de
PARADA.
Ajustes de velocidade podem ser automatizados usando a função Eco Mode
O robô executara a seqüência de referencia programada. Se a peça estiver na
garra, ela será depositada em uma posição segura.
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4.2.3 Esquema da Sequência

O ejector pressiona as peças na ventosa.
Fig.: Sequência
1 ... Posição de referência

2 ... Posição de espera sobre o molde
3 ... Posição de remoção no interior do molde
4 ... Posições de posicionamento na caixa no transportador
4.2.4 Esquema da Sequência de Posicionamento

Os números abaixo indicam a sequência de depósito das peças. Na direcção (Y)
vertical, são empilhadas 3 camadas.
Fig.: Sequência de posicionamento
4.2.5 Trajecto de Referência do Robô

O programa de referência do robô deve incluir movimentos de eixos no molde, a fim de
permitir que o percurso de referência fora da área do molde. Se uma peça esta na
garra, deve ser colocada em uma posição segura. Na posição de referência, todos os
circuitos de vácuo são desligados e todas as garras são abertas.
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4.2.6 Programa Teach para o Robô (Prog Robô)
0001 ECOMODE LIGA Ligar o ajuste automático de velocidades.

0002 PERMITE INJETORA:MOLDE FECHADO! = LIGA Fecha o molde pela primeira vez.
0003 CALL CONVEYOR Limpa a esteira utilizando a sub-rotina
0004 – CONVEYOR (linha 32).
0005 CYCLE-START: Label para inicio de um novo ciclo.
0006 FIM DE PRODUÇÃO MANUAL Ponto de parada para o fim de produção.
0007*Y: 0.0 Movimento para a posição de espera sobre
0008*Z: 2353.0 o molde.
0009*X: 123.6
0010 Smart Removal: MOVA PARA DENTRO Movimento para a posição de retirada
Y: 648.4 X: 202.4 30.0 250ms utilizando Smart Removal:
Verifica se o molde foi fechado, aguarda a
abertura do molde, desliga a permissão de
fechamento do molde, move à posição de
retirada com otimização do tempo, com
movimento direto do eixo-X em 30 mm, e
continua a próxima linha 0,25 s antes de
atingis a posição de retirada
0011 Vácuo-01 = LIGA Liga o vácuo antecipadamente.
0012 ESPERA SINCR. Espera pela finalização dos movimentos.
0013 FUNÇÃO INJETORA:AVANÇA EXTRATOR! ESPERA Libera o avanço do extrator e aguarda ate
que avancem.
0014 ESPERA Vácuo-01 = LIGADA Aguarda até que o vácuo segure a peça.
0015 FUNÇÃO INJETORA: RECUA EXTRATOR! ESPERA Libera o recuo do extrator e aguarda ate
que recuem.
0016 Vácuo-01 = M-Smart LIGA PARA Ativa o monitoramento do vácuo antes do
Smart Removal permitir o fechamento do
molde.
0017 Smart Removal: MOVA PARA FORA Move-se para fora do molde com o
X: 119.0 Y: 0.0 50.0 0ms Smart Removal:
Após 50 mm de movimento do eixo X
move-se para fora do molde com
otimização do tempo e permite o
fechamento do molde quando o eixo-Y
atingir a chave de segurança.
0018*X: 0.0
0019*Z: 1927.0 Move-se para fora da porta da injetora
0020 C: 90.0* Inicia o giro do eixo-C.
0021 PROG EMPILHAMENTO: Prog Emp-001 Move-se para aproxima posição de
0022 Vácuo-01 = DESLIGA depósito e libera a peça.
0023 TEMPO = 1.00s
0024*Y: -200.0R Move os eixos da posição de depósito para
0025 C: 0.0* uma posição que permite movimento sobre
0026*Y: 0.0 a injetora.
0027 X: 0.0
0028 ESPERA SINCR. Espera pela finalização dos movimentos.
0029 CALL CONVEYOR Prog Emp-001 ZXY PILHA PRONTA
Quando o empilhamento terminar,
movimenta a esteira utilizando a sub-rotina
CONVEYOR (linha 32).
0030 JMP CYCLE-START Inicia um novo ciclo
0031 – (label CYCLE-START na linha 005)
0032 SUBR CONVEYOR Sub-rotina para a esteira.
0033 Esteira-01: LIGA 5.00 s Liga a esteira por 5 segundos,
0034 Prog Emp-001 REINICIA Reinicializa o programa de depósito.
0035 RET Continua a "rotina principal", apatir do
0036 - ponto onde foi feito o comando CALL.
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4.2.6.1 Programa de empilhamento Prog Emp-001
Nome do prog empilhamento: Prog Emp-001

Movimento: 1D
Sequência de movimento dos eixos: ZXY
Sequência de empilhamento: ZXY
Sensor de empilhamento: Não
Eixo: X Y Z
Posição inicial: 100.0 1000.0 600.0
relativo a posição final: 100.0 -300.0 -400.0
Número de Peças: 2 3 4
Deslocamento: 0.0 0.0 0.0
4.2.7 Programa de Referência para o Robô (Ref. Robô)
0001 IF ÁREA DE MOLDE Trajeto de referencia se estiver na área de molde.

0002 IF E(CHAVE ROLETE S5(NC))= DESLIGADA Se estiver dentro do molde,
0003 ESPERA INJETORA: EXTRATOR RECUADO = LIGADA
Verifica se os extratores estão recuados,
0004 X: 114.9 e posiciona o eixo-X primeiramente.
0005 ENDIF
0006 Y: 0.0 Move-se pra fora da maquina.
0007 X: 0.0
0008 C: 0.0
0009 ELSE Trajeto de referencia se estiver na área de depósito.
0010 Y: 0.0 Move-se pra cima na área de depósito.
0011 X: 0.0
0012 ENDIF
0013 –
0014 IF Vácuo-01 = LIGADA Se o produto estiver na garra,
0015 Z: 1267.8
0016 C: 90.0
0017 X: 173.8
0018 Y: 804.7
0019 Vácuo-01 = DESLIGA Coloca-o na posição segura.
0020 TEMPO = 1.00s
0021 Y: 0.0
0022 X: 0.0
0023 ENDIF
0024 –
0025 C: 0.0 Move-se para a posição de referencia.
0026 Z: 0.0
0027 Vácuo-01 = DESLIGA Coloca todos os circuitos de vácuo
0028 Vácuo-01 = DESLIGA
0029 Garra-01 = ABRIR e garra em seus estados de referencia.
0030 Garra-02 = ABRIR
0031 -
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5 Eliminação de falhas
5.1 Falhas operacionais

As causas de uma falha operacional encontram-se em um estado defeituoso do robô.
Ao ocorrer uma falha de operação, será apresentada na unidade Teachbox a
mensagem correspondente em texto claro, em ordem de prioridade:
A cada mensagem de falha, é anteposto um código numérico, com o seguinte

significado:
Grupo de falhas – Número de falha – Número adendo
Além disso, à direita, na linha de status é apresentado o ícone de falha .
A maioria das falhas provocam uma parada imediata do robô e uma comutação para o
modo de operação MANUAL. Para continuar a operação automática, após a
eliminação das causas, as falhas devem ser deletadas com a tecla e deverá ser
executado um percurso de referência.
Falhas cujas causas ainda permanecem, são indicadas em vermelho. Quando a causa
for eliminada ou não se encontra mais ativa, a cor da mensagem muda para cinza.
Falhas, cujas causas ainda permanecem, não podem ser deletadas.
Com apenas é fechada a janela, mas nenhuma falha é confirmada ou

deletada.
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5.1.1 Falhas operacionais em mensagens de texto claro
5.1.1.1 Mensagens de eixos
Grupo Nr. Adendo Mensagem Causa / Correção

004 000 0-11 xx : ERRO DE CONTORNO A velocidade real do eixo é inferior à
calculada internamente, devido
possivelmente a um maior atrito
mecânico nas guias/mancais ou
devido a peso de garras muito
elevado. Pode também indicar uma
falha de conversor ou de módulo
servo.
004 001 0-11 xx : FIM DE CURSO POSIÇÃO 0 Enquanto o eixo foi deslocado, a
chave de fim de curso na direção -
foi atingida.
004 002 0-11 xx : FIM DE CURSO POSIÇÃO FINAL Enquanto o eixo foi deslocado, a
chave de fim de curso na direção +
foi atingida.
004 003 0-11 xx : TEMPERATURA DO MOTOR
004 004 0-11 xx : FALHA NO INVERSOR Existem muitas causas para as
falhas nos inversores. O display do
inversor pode ser lido e nosso
serviço de assistência técnica pode
ser contatado.
As mensagens de erro do
controlador podem ser confirmadas
enviando um comando de
movimento ao eixo que emitiu o
alarme. Se por exemplo existirem 3
erros ativos na tela, o eixo devera
ser acionado 3 vezes.
De qualquer forma, este erro
também pode indicar falha mecânica
ou desgaste das guias lineares.
004 006 0-11 xx : FALHA DE ENCODER Esta falha mostra que indicadores
incrementais não contam como
previsto. A causa pode ser uma
ruptura de condutor ou um defeito
na lógica de avaliação, ou ainda
atrito mecânico elevado entre eixo
guia e mancal. Neste caso a falha
ocorre em velocidade muito baixa,
em especial na primeira fase de
aceleração / última fase de
frenagem.
004 007 0-11 xx : LIMITE DE CURSO O eixo relatou que a posição atual
esta fora dos limites de curso.
004 008 0-11 xx : FALHA NO LIMITE DE VELOCIDADE Durante a operação as chaves
homem-morto, os eixos moveram-se
mais rápido que 250 mm/s.
004 009 0-11 xx : FALHA NO CONTATO DE
SEGURANÇA
004 010 0-11 xx : POSIÇAÕ DO EIXO PROIBIDA
004 012 0-11 xx : AJUSTE DE POSIÇÃO ILEGAL No programa Teach encontra-se
uma posição nominal inválida para o
atual robô ou o limite de elevação foi
ajustado muito baixo.
Em áreas de segurança ativadas,
esta mensagem de falha apareceria
quando o robô deixasse as áreas de
segurança.
004 013 0-11 xx :VELOCIDADE DESCONTROLADA O eixo numérico diexou a posição
prevista durante uma parada. Os
freios ou cantactores devem estar
com defeito.
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004 015 0-11 xx : CHAVE ROLETE NÃO ESPERADO O eixo moveu e a entrada da chave
rolete mudou seu estado, sem um
ponto de comutação memorizado
perto desta posição.
O interruptor de segurança do molde

relacionado (ou seu circuito) está com
defeito, ou a posição de seu came
mudou.
004 016 0-11 xx : FORA DA AREA DE SEGURANÇA
004 017 0-11 xx : EIXO FORA DA POSIÇÀO 0 Antes do início do percurso referência
padrão do eixo B é verificada para
estar na posição 0. Se não for, o
percurso de referência é abortado com
esta mensagem de erro.
004 018 0-11 xx : CHAVE ROLETE ESPERADO O eixo passou por um ponto de
comutação memorizado, mas a
entrada da chave rolete não mudou o
seu estado.

mudou.
004 019 0-11 xx : MONITORAMENTO DE POSIÇÃO O monitoramento de posição compara
internamente a posição final indicada
com a posição atual. Não sendo
equivalentes, será emitida esta
mensagem de falha.
004 020 0-11 xx : TRAVA NÃO ABERTA
004 021 0-11 xx : EXTRATOR MUITO RÁPIDO Na função Push. O movimento do
extrator foi muito rápido, ou a distância
entre a posição intermédia e a posição
alvo é demasiado pequena.
004 022 0-11 xx : MONITORAMENTO DE TEMPO Um eixo pneumático não atingiu a sua
posição ajustada dentro do limite de
tempo.
004 024 0-11 xx : MONITORAMENTO DE COLISÃO Um dos monitores de colisão foi
acionado. Monitoramento de molde,
chave rolete, área de segurança
monitor de colisão, de acordo com a
configuração do robô.
004 025 0-11 xx : MOVIMENTO MANUAL NEGADO Ou a chave homem morto não foi
liberada e pressionada novamente,
quando trocou de eixo a ser
movimentado, ou alguém tentou
movimentar um eixo já posicionado na
área de segurança.
004 026 0-11 xx : ROLLER SWITCH REPEATEDLY A entrada da chave rolete mudou seu
estado, sem um movimento de eixo.
O eixo moveu em direção negativa e

já passou ao longo do primeiro ponto
de comutação memorizado, mas a
entrada da chave rolete mudou seu
estado de novo.
O eixo moveu em sentido positivo e já

passou ao longo do último ponto de
comutação memorizado, mas a
entrada da chave rolete mudou seu
estado de novo.

mudou.
004 027 0-11 xx : TRAVA NÃO FECHADA A trava do eixo B elétrico não pode ser
fechada ao fim do movimento.
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004 028 0-11 xx : CRANE IN ROBOT AREA Com a opção de controle de talha, o
robô não pode ser movimentado
enquanto a talha estiver na área do
robo.
004 029 0-11 xx : CABLE BREAK Todas as quatro entradas, Posição 0°,
Posição 90° Trilha A e trilha B do eixo
B elétrico estão em nível baixo
004 030 0-11 xx : TORQUE MONITORING O torque atual foi maior que o torque
Maximo calculado. As possíveis
causas incluem colisão, sobrecarga e
lentidão.
004 031 0-11 xx : CARRIER MONITORING O monitoramento de colisão
"monitoramento transportador" foi
acionado.
004 032 0-11 xx : POSITION MONITORING O robô deixou sua posição ajustada
(WAIT IMM) ao estar no modo de operação Espera
INJ.
004 033 0-11 xx : BELT INSPECTION INTERVAL Quando o intervalo de inspecção da
REACHED correia é alcançado a mensagem de
erro será exibida uma vez. Além disso,
ele vai aparecer sempre que o robô for
ligado e o intervalo já foi atingido
antes de desligar. A correia deve ser
verificada e verificação deve ser
confirmada.
004 034 0-11 xx : BELT REPLACEMENT INTERVAL Quando o intervalo de substituição da
REACHED correia é alcançado a mensagem de
erro será exibida uma vez. Além disso,
ele vai aparecer sempre que o robô for
ligado e o intervalo já foi atingido
antes de desligar. O cinto deve ser
substituído e a substituição deve ser
confirmada.
004 035 0-11 xx : CARRIER MONITORING VABS O monitoramento de colisão
"monitoramento transportador" foi
acionado durante o modo automático
durante a execução de um movimento
VABS.
004 036 0-11 xx : PAYLOAD EXCEEDED Foi detectado sobrecarga. Reduzir
(ENABLE DYNAMIC DRIVE) carga útil e de aceleração ou permitir
Dynamic Drive.
004 037 0-11 xx : ROLLERSWITCH OUT OF STROKE Um ponto de comutação de uma
LIMIT chave rolete emulada está localizado
fora dos limites do curso do eixo.
004 038 0-11 xx : BRAKE HOLDING FORCE TO LOW O teste automático de freio identificou
que não há força de frenagem
suficiente no sistema. Isso pode levar
a um inesperado movimento
descontrolado do eixo de um robô
quando não utilizado.Faça a
manutenção do motor do respectivo
eixo.
O número adendo expressa o eixo, xx representa a designação do eixo:

000 ... X, 001 ... Y, 002 ... Z, 003 ... A, 004 ... B, 005 ... C, 006 ... X2, 007 ... Y2, ...
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5.1.1.2 Mensagens de vácuo

006 000 0..n VÁCUO xx PEÇA PERDIDA Esta mensagem de erro aparece
quando o monitoramento de vácuo
para o circuito indicado é ativado e a
pressão de vácuo de que o circuito
fica abaixo do limite pré-definido.
006 001 0..n VÁCUO xx NÃO DESLIGADO A posição de referência do vácuo foi
escolhidoa para ser desligado, mas
no final do percurso de referência
neste circuito de vácuo não foi
desligado.
006 002 0..n VÁCUO xx NÃO LIGADO A posição de referência do vácuo foi
escolhida para ser ligado, mas no
final do percurso de referência neste
circuito de vácuo não estava ligado.
006 003 0..n MONITORAÇÃO-TÉRMICA DO VÁCUO Contato térmico da bomba de vácuo
respondeu ao aumento da
temperatura do motor.
006 004 0...n VÁCUO xx TECLA HOMEM-MORTO Com a segurança não atendida, a
INCORRETA chave de seleção tem de estar no
manual e uma chave Homem-morto
deve ser acionada para ativar a
comutação de vácuo.
006 005 0...n VÁCUO xx BLOW OUT NOT OFF O sopro do Vácuo não estava
desligado no final do percurso de
referência.
xx indica o número de vácuo, por exemplo: 01
Número adendo: 000 = VÁCUO 01

001 = VÁCUO 02, etc.
5.1.1.3 Mensagens de garras

007 000 0..n GARRA xx PEÇA PERDIDA Esta mensagem de erro aparece
quando o monitoramento de garra para
o circuito indicado foi ativado e a
entrada de monitoramento indicou
perda da peça.
007 001 0..n GARRA xx NÃO ABERTAS A posição de referência da garra foi
escolhida para ser aberto, mas no final
do percurso de referência esta garra
não estava aberta.
007 002 0..n GARRA xx NÃO FECHADO A posição de referência da garra foi
escolhida para ser fechada, mas no
final do percurso de referência esta
garra não foi fechada.
007 003 0..n GARRA xx MONITORANDO O DE A garra não atingiu a sua posição de
TEMPO ajuste dentro do prazo.
007 004 0...n GARRA xx TECLA HOMEM-MORTO Com a segurança não atendida, a
INCORRETA chave de seleção tem de estar no
manual e uma chave Homem-morto
deve ser acionada para ativar a
comutação da garra.
007 005 0...n GARRA xx NÃO LIBERADO O estado de referência da garra é
liberado, mas a garra foi realmente
aberta ou fechada no final do percurso
de referência.
xx indica o número das garras, por exemplo: 01
Número adendo: 000 = GARRAS 01

001 = GARRAS 02, etc.
/ 03.09.2019
5.1.1.4 Mensagens de saídas de periferia

009 000 0..n xx MONITORAMENTO Esta mensagem de erro é exibida quando o
monitoramento de peça para a saída periférica
indicado é ativada, e a entrada periférica com o
mesmo número.
xx indica o nome PA, por exemplo: PA-001
Número adendo: 0 = PA-001

1 = PA-002, etc.
5.1.1.5 Mensagens de Cilindros

010 000 0...n CILINDRO xx NÃO LIGADO O cilindro moveu-se ou o sensor de posição
acusou um movimento durante a paralisação.
As possíveis causas são a perda de pressão
de ar ou problemas mecânicos.
010 001 0...n CILINDRO xx NÃO DESLIGADO O cilindro moveu-se ou o sensor de posição
acusou um movimento durante a paralisação.
As possíveis causas são a perda de pressão
de ar ou problemas mecânicos.
010 003 0...n CILINDRO xx O cilindro não atingiu a sua posição de destino
MONITORAMENTO DE TEMPO dentro do tempo limite definido.
010 004 0...n CILINDRO xx CHAVE HOMEM- Com a segurança não atendida, a chave de
MORTO NÃO PRESSIONADA seleção tem de estar no manual e uma chave
Homem-morto deve ser acionada para ativar a
movimentação de um cilindro.
5.1.1.6 Mensagens de esteira transportadora

019 000 0..n ESTEIRA xx MONITORAMENTO O termo-contato da esteira
DE TEMPERATURA transportadora foi acionado por motivo
de temperatura elevada do motor.
019 001 0..n ESTEIRA xx ATINGIDA A A sequência de comando do
Primus: POSIÇÃO ALVO DE SEGIR transportador tenha atingido a posição
indisponível do alvo P2. A mensagem de erro foi
acionada eo programa Teach continuará
no rótulo para a rotina alternativa.
xx indica o número da esteira, por exemplo: 01
Número adendo: 000 = ESTEIRA 01

001 = ESTEIRA 02, etc.
/ 03.09.2019
5.1.1.7 Menssagens de erros gerais de Hardware

124 000 000 PARADA DE EMERGÊNCIA Um botão de parada de emergência foi
acionado, quer na Injetora ou no robô.
Depois de reiniciar o interruptor de parada de
emergência, a chave de alimentação no
subpendente deve ser acionada para ligar a
tensão de controle novamente.
124 001 000 PRESSAO DE AR BAIXA A pressão de operação caiu a menos de 3.5 a
4 bar.
124 002 000 MONITORAMENTO DE FASE Monitoramento de fase no quadro de comando
relata que as flutuações de tensão e
assimetrias excederam um determinado limite
ajustável
124 005 000 OPERAÇÃO SEM ROBO Para alterar a operação automática, a
"Operação Com Robô" deve estar ligada. Use
o botão no Subpendente para ligar a
"Operação Com Robô".
124 006 000 INJETORA EM MODO MANUAL A injetora encontrava-se em operação manual
quando foi acionada a tecla AUTOMATIK.
124 007 inj MONITORAMENTO DE MOLDE A segurança de Molde garante que o robô não
se movimente para o molde ou que o molde
não feche enquanto o robô estiver na área de
molde. Como padrão, a segurança de molde é
realizada por duas chaves (ou sensores) S5
(no eixo Y) e S6 (no eixo Z) e os sinais da
Injetora "Molde Aberto e Molde em Posição
Intermediária (sendo este opcional)
124 008 000 PORTA DA INJETORA ABERTA A porta de segurança da máquina de fundição
por injeção foi aberta durante operação
automática.
124 009 000 PORTA DESTRAVADA Não foi possível travar a porta do pacote de
segurança. Provavelmente o contato da porta
foi deslocado e o encaixe do pino de
segurança não é mais possível.
124 010 000 PORTA NÃO TRAVADA O sistema de segurança do robô informa que
os requisitos de segurança para a operação
não foram cumpridos.
124 011 000 MONIT. TEMPO TECLHA A tecla de confirmação na unidade Teach-box
HOMEM-MORTO deve ser liberada regularmente.
124 012 000 REFERENCIA NO MOLDE Por razões de segurança, o percurso de
PROIBIDA referência padrão não pode ser realizado na
zona de molde. A mensagem de erro aparece
quando o robô está na área de molde e o
operador não programaou um percurso de
referência. Note-se que no modo
REFERÊNCIA PERDIDA o percurso de
referência não pode ser lexecutado na área de
molde.
124 015 000 LIBERE TECLA HOMEM- A tecla de confirmação na unidade Teach-box
MORTO deve ser liberada regularmente
124 016 000 COMUNICAÇÃO FALHOU Ocorreu um erro de comunicação com o
inversor conectado CAN bus.
124 017 000 TIME MONITORING PROCESS Tempo limite ultrapassado na comunicação
COMMUNICATION com o relê de parada de emergência ou
Teachbox. Na maioria dos casos a operação
normal é permitida após o reconhecimento da
falha, confirmando a mensagem.
124 018 000 SIST. DE SEGURANÇA O pacote de segurança interno do robô
DESABILITADO comunica que procedimentos preliminares
necessários para a operação não foram
encontrados. (vide também o capítulo 3),
Controlar também as paradas de emergência
dobo e da injetora.
124 019 000 SOPRADORA EM MODO
MANUAL
124 020 000 SR: x VIOLADO Um eixo robô tentou entrar / sair de uma área
de segurança. Deslocar o eixo de volta para
fora da área de segurança.
124 028 000 VERIFIQUE A LUBRIFICAÇÃO Pare o robô assim que possível e verifique o
CENTRAL sistema de lubrificação central.
(Funciona sem graxa?)
/ 03.09.2019

124 029 000 FALHA NA LUBRIFICAÇÃO Verifique e repare o sistema de lubrificação
CENTRAL central (Funciona sem graxa?)
124 030 000 IMPOSSIÍVEL MODO “opm” representa o modo de operação atual:
AUTOMÁTICO “opm“ 0...Referencia Perdida, 1…Trajeto de
Referencia, 2...Referencia, 3...Manual,
4...Parada de Bloco, 5...Movimento de parada
de Bloco, 6...Automático
124 031 000 CENTRAL LUB. PRESSURE Verificar e reparar o sistema de lubrificação
DROP NOT OCCURED central (bloqueado?)
124 032 mmm INJETORA “mmm“MOLDE A "Seqüência automática de Inicio fácil" não
ESTA ABERTO pode ser iniciada.
124 033 mmm INJETORA “mmm“MOLDE EM A "Seqüência automática de Inicio Fácil" não
POSIÇÃO INDEFINIDA pode ser iniciada.
(Easy Automatic Start Sequence)
124 034 mmm INJETORA “mmm“DISTÂNCIA Foi feita uma tentativa para entrar na
DE FRENAGEM SEGURANÇA respectiva Injetora enquanto seu molde não
DE MOLDE estava completamente aberto.
124 035 000 INTERVALO DE É disparado uma vez, quando o intervalo de
LUBRIFICAÇÃO ATINGIDO lubrificação for ultrapassado. Além disso, a
mensagem aparecerá cada vez que o robô
está sendo energizado com o intervalo de
lubrificação excedido.
124 036 000 TENSÃO DE CONTROLE NÃO Indica que a tensão de controle não está
LIGADA ligada. A fim de ser capaz de atender a
segurança, a tensão de controle tem de ser
ligada , utilizando o botão "Liga Tensão de
Controle" no Subpendente (bloco de parada de
emergência).
124 037 000 CONTROL VOLTAGE CIRCUIT Defeito de hardware com relação a
PROBLEM retransmissão de tensão de controle.
124 038 000 CENTRAL LUBRICATION TANK O sistema de lubrificação central sinaliza que
EMPTY seu tanque está vazio.
124 039 000 IMM-INPUT DIFFERENCE Ao reiniciar o robô após uma paragem os
DURING STOP estados, um ou mais sinais da injetora são
diferentes do que no momento de parar
124 040 mmm IMM “mmm” ROBOT OUTSIDE Um problema com a geração do sinal de "area
MOLD CIRCUIT PROBLEM de molde livre robô" foi detectada. Verifique
circuitos e relés elétricos relacionados.
124 041 mmm IMM “mmm” MOLD STATE NOT Os estados das entradas da Injetora são
SAFE FOR ENTRY diferentes de sua referência (armazenado na
borda de descida do sinal Molde fechado da
Injetora) e eles não correspondem aos estados
das saídas para a Injetora.
124 043 000 REFERENCEDRIVE BLOCKED A função de "percurso de referência
BY INPUT bloqueado" está configurada. O percurso de
referência padrão está inibida porque a
entrada S5 e / ou S5.2 não está ligado Use um
programa de referência para evitar a
mensagem de erro ou utilizar funções manuais
para conduzir para o interruptor S5/S5.2 .
124 044 000 SAFETYRELAY MONITORING O hardware de monitoramento do relé de
24 V CIRCUIT PROBLEM segurança sinaliza um problema circuito de 24
volts.
124 045 000 SAFETYRELAY MONITORING O hardware de monitoramento do relé de
0 V CIRCUIT PROBLEM segurança sinaliza um problema circuito 0
volts.
124 046 mmm “mmm” MOLD OPEN SYNC IMM O movimento molde mudou sua direção,
DIRECTION CHANGE enquanto o comando de sincronização de
abertura do molde estava sendo executado.
124 047 mmm „mmm“ ROBOT MOVES INTO Foi feita uma tentativa de mover-se para o
MOLD WITH ACTIVE MOLD molde enquanto a autorização Fechar Molde
CLOSE SIGNAL estava ligado
124 048 mmm „mmm“ MOLD POSITION Nada está ligada à entrada analógica para a
MEASUREMENT INPUT OPEN medição da posição do molde.
124 049 000 OUTSIDE WORKING AREA SR: Um eixo do robô tentou sair das áreas de
x segurança inclusivas. Deslocar o eixo de volta
para a área permitida.
/ 03.09.2019
5.1.1.8 Mensagens de falhas de sistema

127 003 ggg TROCA DE PROGRAMA TEACH Um program Teach de uma fonte externa foi
EXTERNO recebido. O número do erro suplementar
indica a fonte da seguinte forma:
0... Teachbox 1,
1... Teachbox 2,
10... Injetora,
23... De acesso remoto
127 010 ttt VIOLAÇÃO DE TEMPO-REAL Falhas de software interno. Processamento
dos cálculos de eixos foi iniciado tarde
demais. O número de erro suplementar
mostra o atraso em milissegundos.
127 011 ttt SEVERO OVERFLOW DE CLOCK Falhas de software interno. Processamento
dos cálculos dos eixos foi iniciado tarde
demais. O número de erro suplementar
mostra o atraso em milissegundos.
127 012 000 QUIT QUEUE FULL Falhas de software interno durante o
processamento de comandos eixos.
127 013 000 STROKE LIMIT CHANGE NOT No caso de eixos sendo atribuídos ao
ALLOWED programa todos os modos, os limites de
traçado não podem ser alterados enquanto é
executado o programa todos os modos.
127 014 000 USER REALTIME-FUNCTION: A execução da função de usuário "RTFunc"
EXECUTION TIME TOO LONG tomou muito tempo. A execução foi parada.
Por favor, verifique as funções DLL do
usuário e reinicie a CPU.
5.1.1.9 Mensagens dos dispositivos CAN

141 000 aaa xx :FALHA NO INVERSOR ff Apenas em robôs equipados com inversores
controlados via CAN-BUS. Entre em contato
com nosso departamento de atendimento para
mais informações.
As mensagens de erro do controlador podem

ser confirmadas com o envio de um comando
de acionamento (selecionando o eixo emite o
sinal de liberação). Se, por exemplo, 3 erros
são ativos no controlador, o eixo tem que ser
selecionado 3 vezes.
No entanto, este erro também pode indicar um

defeito mecânico ou lentidão de guias /
rolamentos.
141 001 mmm mm : ERRO DE COMUNICAÇÃO Ocorreu um erro ao tentar se comunicar com o
NO MÓDULO CAN módulo CAN com o número indicado.
141 002 bbb Can Bus “bbb” WARNING Isso indica problemas de comunicação na linha
or de CAN-BUS indicado.
Can Bus “bbb” BUS OFF WARNING indica má comunicação.
BUS OFF indica que não há comunicação.
141 003 bbb “bbb” ROBOT INTEGRATION A comunicação entre dois robôs foi
COMMUNICATION ERROR interrompida por causa de um segundo robô
sem energia ou uma ruptura do cabo.
/ 03.09.2019
5.1.1.10 Mensagens do compilador de Programas

160 000 000 PROGRAMA TEACH MUITO O programa excede o tamanho de
GRANDE memória.
160 001 lll LABEL NÃO ENCONTRADO O label usado por um comando JMP
não pôde ser encontrado. O número do
erro suplementar indica o número do
Label.
160 002 sss SUBRROTINA NÃO ENCONTRADA A sub-rotina utilizada por um comando
CALL não pôde ser encontrado. O
número do erro suplementar indica o
número de sub-rotina.
160 003 000 COMANDO NÃO SUPORTADO O comando não é suportado pela
versão de software usado neste robô.
160 004 DISPOSITIVO NÃO O Programa de Peça usa um
CONFIGURADO dispositivo que não está presente neste
robô.
160 005 aaa aa: OBJETIVO FORA DO LIMITE O destino para o eixo "aa" está fora dos
DE CURSO seus limites de traçado.
160 006 000 PROGRAMA TEACH INVALIDO O Programa de Peça está quebrado.
Tente usar uma cópia de segurança do
Programa de Peça, se disponível.
160 007 000 ERRO DE CHECKSUM NO O Programa de Peça está quebrado.
PROGRAMA DE PEÇA Tente usar uma cópia de segurança do
Programa de Peça, se disponível.
160 008 ppp PLACING PROGRAM UNDEFINED O programa Teach contém o programa
de depósito indefinido com o número
indicado pelo número de erro
suplementar.
160 009 nnn “nome do programa de peça “ AXIS As definições de eixos do respectivo
Primus: DEFINITION INCORRECT programa parcial contem eixos que não
indisponível estão presentes no robô.
160 010 000 CYLINDER DEFINITIONS DO NOT Foi feita uma tentativa de transferir um
Primus: MATCH THE RUNNING ALLMODE Programa de Peça, enquanto o
indisponível PROGRAM programa todos os modos estava sendo
executado, com definições de cilindros
que não combinam com a do programa
atual.
160 011 000 VACUUM DEFINITIONS DO NOT Foi feita uma tentativa de transferir um
Primus: MATCH THE RUNNING ALLMODE Programa de Peça, enquanto o
indisponível PROGRAM programa todos os modos estava sendo
executado, com definições de vácuo
analógico que não combinam com a do
programa atual.
160 012 000 CAN NOT REPLACE “nome do Foi efetuada uma tentativa para
Primus: programa de peça “WITH NEW transferir um Programa de Peça,
indisponível ALLMODE PROGRAM enquanto o programa todos os modos
esta sendo executado.
160 013 000 TEACH PROGRAM NOT No modo atual de funcionamento não é
ACCEPTED IN „opm“ possível transferir o program teach. O
número do erro suplementar indica o
modo atual de operação como esta:
0... Referência perdida,
1... Percurso de Referencia,
2... Referência,
3... Manual,
4... Bloco de parada,
5... Bloco de parada Travel,
6... Automática
160 014 000 TEACH PROGRAM HEADER O Programa de Peça está danificado.
INVALID Use um Programa de Peça válido.
160 015 000 TEACH PROGRAM VERSION NOT Não há suporte para a versão do
SUPPORTED programa Teach carregado para o robô.
Eventualmente, o programa pode ser
convertido para uma versão compatível,
carregando-o para o Teachbox e
transferi-lo de volta para o robô.
160 016 000 ERROR ON READING TEACH Quando um Programa de Peça
PROGRAM FROM FILE danificado foi transferido como um
arquivo, por exemplo, na integração.
/ 03.09.2019

160 017 000 TEACH PROGRAM FROM O número de controle armazenado no
ANOTHER ROBOT Programa de Peça não coincide com o
número de controle do robô. O
Programa de Peça pode ser carregado
para o Teachbox, e após verificação
completa ser armazenados volta para o
robô. CUIDADO: A seqüência e as
posições do programa provavelmente
não convêm ao aplicativo atual!!
160 018 000 LOGICAL AND/OR SEQUENCE Comandos AND/OR foram encontrados
ERROR sem precederem a comandos IF, JMP,
WAIT, CALL com uma condição em
linhas imediatamente anteriores a
comandos AND/OR.
160 019 000 RELOADED PREVIOUS TEACH O novo Programa de Peça não pôde
PROGRAM ser transferido, o Programa de Peça
existente no robô foi retido.
160 020 ppp “ppp“ AXISCOUNTERVALUE NOT Os eixos utilizados no programa de
SUITABLE deposito indicado não correspondem à
definição eixos do programa parcial.
160 021 INVALID COMMAND A execução do comando, ou não é
possível ou não é permitido.
Exemplos:
Comando de liberação do eixo, mas a
função, não está configurada.
Comando de eixos numéricos, mas o
eixo é um eixo digital.
160 022 MANUAL CONVERSION OF O programa todos os modos tem o
Primus: TEACH PROGRAM NECESSARY número de programa errado. O
indisponível programa deve ser convertido
manualmente.
160 023 INVALID PARAMETER Um comando Teach tem um parâmetro
aplicado que não existe.
160 024 POSITION NAME NOT DEFINED Um comando de movimento do eixo ou
programa de depósito usa um nome de
posição indefinida.
160 025 “ppp“ INVALID DIRECTION OF O movimento com sensor de
STACKINGSENSORDRIVE empilhamento do programa de depósito
indicado está apontando na direção
oposta do movimento que de
aproximação.
160 026 GLOBAL TEACHPROGRAM O programa global foi carregado, mas
Primus: COMPILE ERROR não pode ser executado. Em um
indisponível programa global apenas os Programas
Todos os Modos podem conter
comandos; eixos não podem ser
utilizados.
Os números suplementares indicam o padrão de designação dos eixos.

000 ... X, 001 ... Y, 002 ... Z, 003 ... A, 004 ... B, 005 ... C, 006 ... X2, 007 ... Y2, ...
/ 03.09.2019
5.1.1.11 Mensagens do intérprete de programa Teach

170 000 000 DIVISÃO POR ZERO O Programa de Peça tentou fazer uma
divisão por zero.
170 001 000 MUITOS COMANDOS CALL Este erro aparece quando a
profundidade de aninhamento de sub-
programas torna-se grande demais. A
causa pode ser um erro de programa
Teach ou a chamada excessiva de
comandos CALL sem antes ter atingido
comandos RET.
170 002 000 COMANDO RET SEM COMANDO Execução do programa Teach
CALL encontrou uma instrução RET antes de
ter executado um comando CALL.
170 003 000 “nome do programa parcial“ JÁ O programa tentou iniciar um programa
Primus: ESTA ATIVO parcial que já foi executado.
indisponível
170 004 000 RESULTADO FORA DA FAIXA O resultado de um contador / contador
de empilhamento está fora do intervalo
de valores possíveis.
170 005 000 EXECUTANDO SUBROTINA SEM O programa executou uma sub-rotina
COMANDO CALL sem chamá-la apelo comando CALL.
170 006 sss “nome do sensor de O sensor de empilhamento foi
empilhamento“NÃO ESPERADO acionando durante o processamento de
um comando de sensor de
empilhamento ou um programa de
empilhamento com sensor de
empilhamento, antes que chegasse a
posição intermediária.
170 007 ppp „ppp“ BOX CRASH MONITORING Foi feita uma tentativa de usar o
programa de empilhamento para atingir
um local abaixo da posição da caixa.
Verifique a posição do robô antes da

execução do programa de
empilhamento.
170 008 ppp “ppp“ STACK CRASH Foi feita uma tentativa para utilizar o
MONITORING programa de empilhamento de viajar
sobre a caixa abaixo a altura da pilha.

empilhamento.
170 009 ppp “ppp“ MOVEMENT CONTRARY TO A direção do trajeto do eixo de deposito
STACKING DIRECTION não combina com a direção calculada.

empilhamento.
170 010 aaa “aaa“ ABSOLUTE MOVEMENT Durante a execução do comando seguir
Primus: DURING CONVEYOR FOLLOWING esteira, apenas movimentos relativos
indisponível são permitidos.
170 011 000 SMART REMOVAL STRAIGHT A distância para o movimento direto no
FORWARD DISTANCE TOO LONG comando Smart Removal é maior que a
distancia total programada para o
respectivo eixo.
170 012 aaa “aaa“ IS RELEASED Foi feita uma tentativa para conduzir o
eixo liberados através de um comando
da unidade de eixo.
170 013 000 „Nome do programa de peça“ Um comando Programa de Peça usa
Primus: POSITION UNDEFINED uma posição não completamente
indisponível definida ou indefinida.
170 014 000 AXIS PUSH INVALID MOTION Comando Push:
DIRECTION A direção da posição atual real do eixo
para a posição intermédia é diferente da
direcção da posição intermediária para a
posição alvo.
Um movimento correto não é possível.
/ 03.09.2019

170 015 000 IMM PERMISSION TEACHCMD Ocorre na execução de um commando
BUT NO OPERATION WITH teach de permissão para Injetora
ROBOT quando a operação com robô está
inativa.
170 016 000 WAIT IMM INPUT SIGNAL, BUT Ocorre na execução de um comando
IMM IN MANUAL MODE teach de permissão para Injetora
quando está no modo manual.
170 017 000 MONITORING ALREADY USED Um comando teach tentou ativar um
monitoramento de dispositivo que já
está ativo.
170 018 000 PERMIT MOLD CLOSE ALREADY O programa Teach tentou ligar a
ACTIVE autorização para Fechar Molde embora
já estivesse ligada.
170 019 000 MOLD CLOSE THAUGHT INSIDE O programa Teach tentou ligar a
MOLD autorização Fechar Molde enquanto o
robô estava situado dentro do molde do
Injetora.
5.1.1.12 Erros de Configuração

Group No. Supplement Message Cause/Remedy
180 000 000 CONTROL VOLTAGE A saída 511 - Tensão de Controle Ligada foi
CONFIGURATION configurada, mas nem todas as outras E/S
requeridas estão configuradas.
E/S requeridas:
Entrada 511 - Control Voltage On,
Entrada 510 - Control Voltage On Monitoring,
Entrada 164 - Key Control Voltage On,
Saída 511 - Control Voltage On
180 001 000 ANALOG VACUUM Um monitoramento vácuo analógico não está
CONFIGURATION corretamente atribuído a um dispositivo de vácuo
ou um dispositivo de hardware.
/ 03.09.2019
6 Manutenção
Observem, por favor, os intervalos de manutenção, para assegurar o funcionamento
perfeito do robô e para que a respectiva garantia possa ser oferecida de forma
abrangente conforme nossas condições de garantia.
A manutenção somente deverá ser executada por pessoal qualificado.
6.1 Generalidades
Com o recebimento do robô pelo operador, as responsabilidades referentes à

manutenção e à obrigação de controle das instalações de segurança são transferidas
ao operador da instalação.
Chamamos especialmente a atenção para a obrigação de controle das prescrições de
segurança identificadas com para assegurar a completa funcionalidade destas

instalações.
Antes da execução de trabalhos de manutenção e da entrada na área de segurança

do robô, deverão ser desligados a chave geral e o ar comprimido, liberando o ar
residual do sistema de ar comprimido.
Solicitamos que seja observado adicionalmente que, especialmente em robôs com

eixos lineares pneumáticos, encontram-se em parte instaladas válvulas de 5/3 vias,
através das quais possivelmente possam ocorrer movimentos descontrolados
provocados por ar residual, após o desligamento do ar comprimido.
Para trabalhos que não possam ser executados no chão, devem ser utilizados os
devidos equipamentos de segurança.
Para uma operação segura do robô, utilize apenas peças de reposição originais.
/ 03.09.2019
6.2 Prescrição de lubrificação para guias lineares e cremalheiras
6.2.1 Intervalos de lubrificação de guias lineares para dispositivos standard

Os intervalos de lubrificação são calculados automaticamente pelo comando e são
indicados com auxílio de uma mensagem „intervalo de lubrificação decorrido” e pelo
ícone de lubrificação na parte superior direita do display. Geralmente é necessário
lubrificar as guias e os mancais de rolamentos após 500 km de operação, sendo que o
eixo que primeiro completar o percurso desta distância determinará o intervalo de
lubrificação.
6.2.2 Procedimento de lubrificação
GUIAS DE TRILHOS: Remover a graxa velha com um pano de limpeza e

aplicar graxa nova com uma bomba de lubrificação,
até que a graxa comece sair junto aos defletores.
CREMALHEIRAS: Remover a graxa velha com um pano de limpeza e

aplicar graxa nova com espátula ou pincel, ao longo
do comprimento completo da cremalheira.
6.2.3 Recomendação de lubrificantes
GRAXAS: FABRICANTE TIPO

Bosch Rexroth AG Dynalub 510
Castrol Longtime PD2
Chemie-Technik Ekalub GLS 135/N2
Klüber Klüberplex BEM 34-132
/ 03.09.2019
6.3 Correias de Transmissão

Correias de tração devem ser inspecionadas visualmente para verificação de desgaste
e defeitos a cada 6 meses. Se qualquer indicio for observado, a correia deverá se
substituída imediatamente, de modo a prevenir danos e tempos de parada
prolongados.
Por razões de segurança nós recomendamos substituir as correias de tração a cada

24 meses durante as sessões de manutenção periódica. Correias de tração de robôs
de alta velocidade devem ser substituídas a cada 12 meses.
A substituição da correia de transmissão deve ser realizada somente por pessoal

treinado utilizando ferramentas apropriadas, pois a correia requer o ajuste preciso da
tensão.
Nossos técnicos estão disponíveis para fazer esta substituição.
6.4 Freios do Motor

Quando acessar a área de trabalho do robô (em modo de parada ou manual), por
favor verifique se há algum movimento nos eixos.
Se for o caso, o freio do referido eixo pode deve ser ajustado ou substituído
imediatamente.
O retrabalho nos freios deve ser realizado por pessoal qualificado. Antes de trabalhar
nos eixos verticais, certifique-se que os mesmos estão imobilizados para evitar queda
dos mesmos.
/ 03.09.2019
6.5 Substituição da bateria
6.5.1 IPC
A capacidade da bateria do IPC no painel de controle é suficiente para manter com
segurança os dados por 3 anos sem que haja necessidade de uma fonte de
alimentação. Nós recomendamos a substituição da bateria de acordo com este
período.
Para substituir a bateria, remova a placa

de fechamento do IPC.
Os dois parafusos de fixação da placa

estão indicados na figura por uma seta.
Agora você pode remover a bateria e

instalar uma nova.
Quando instalar a nova bateria, tome

cuidado para não inverter a polaridade
conforme o indicado na figura ao lado
Ao final, re instale a placa de fechamento do IPC.
A bateria só pode ser substituída com o robô desligado! Apos desligar a fonte de 24 v,
a bateria do IPC ira manter os dados por 5 minutos. A bateria nova deve ser instalada
dentro deste tempo, caso contrário haverá perda de dados!
/ 03.09.2019
6.5.2 Inversores Sanyo R em Eixos com Encoders Absolutos

A capacidade das baterias nos inversores Sanyo R é suficiente para garantir os pontos
zero dos eixos por um período de 5 anos sem tensão de alimentação. Nós
recomendamos substituir as baterias em conformidade.
Fig.: Bateria em um inversor Sanyo R
O procedimento para a substituição das baterias é a seguinte:

1. Mova todos os eixos afetados aos seus pontos zero (com um percuso de
referencia).
2. Desligue o robô.
3. Abrir ou desmontar todas as tampas conforme necessário para acessar os
inversores.
4. Abra a tampa frontal do inversor.
5. Retire a bateria velha e desligue-o.
6. Empurre a nova bateria no suporte e ligue-a. Certifique-se de que você sente o plug
travado corretamente.
7. Fechar a tampa do inversor.
8. Repita os passos 4 a 7 para todos os inversores afetados.
9. Feche e re-instale todas as tampas.
10. Ligue o robô.
11. Faça o login como Admin.
/ 03.09.2019
1. Abra o menu Incio - Encoders Absolutos.
2. Selecione todos os eixos afetados.
3. Pressione para utilizar as posições atuais como ponto zero. Espere até que a
posição de todos os eixos apresente 0.0.
4. Saia do menu com .
Não mova o robô enquanto se executa os passos de 3 a 15; Caso contrário os pontos
zero ajustados no robô serão perdidos!
/ 03.09.2019
6.7 Tabela de manutenção

INTERVALO EM HORAS
Controles a executar DE OPERAÇÃO, PARA
TEMPO DE CICLO
<10 s 10-30 s >30 s
1) Instalações de segurança
Interruptor de parada de emergência: 150 150 150
Quando o dispositivo estiver parado, ativar a tecla de parada de
emergência e verificar se „PARAGEM DE EMERGÊNCIA“ está indicado no
teachbox. A injetora também deve indicar “PARAGEM DE EMERGÊNCIA”.
Funcionamento das teclas de confirmação na Teachbox: 150 150 150
Comutar o robô para operação manual, posicionar o interruptor seletor
do envoltório de proteção em operação de preparação. Acionando a
tecla de confirmação, somente com as teclas pressionadas deverá se
acender a luminária „segurança cumprida”. Esta função precisa ser
submetida a teste extra com ambas teclas de confirmação.
Interruptor de segurança S5+S6: 150 300 500
Comutar para operação sem HG (LED da tecla HG não acende)
Fechar um pouco o molde (o sinal “Molde aberto” deve estar apagado).
Tentar ingressar na área de moldes com o eixo Y, que deverá
prosseguir somente até deixar S5. A mensagem de falha
"monitoramento de moldes” deverá ser apresentada no Handling.
Deletar mensagem com ESC. Tentar fechar e abrir o molde. Isto não
deve ser possível e na SGM deve aparecer uma mensagem de falha.
Então, levantar o eixo.
vide 6.2 vide 6.2 vide 6.2
2) Elementos de guia e cremalheiras
3) Outros componentes
Funcionamento do monitoramento de vácuo: 150 150 150
Controlar na unidade Teachbox as entradas do monitoramento de
vácuo no display. Havendo uma peça sustentada por vácuo, a entrada
de resposta da peça deve encontrar-se acionada.
Unidade de manutenção: 150 300 500
Controlar presença de impurezas no filtro e o nível de óleo (para
dispositivo com aplicador de óleo, utilizar somente óleo conforme ISO
VG 32 KL1).
Ventiladores de refrigeração do Gabinete de Controle: 150 150 150
Inspecione visualmente se todos os ventiladores estão funcionando.
Limpe os filtros ou os substitua quando sujos (em ambientes com
muito pó, reduza o intervalo de inspeção).
Tensão e desgaste de correias: 300 600 800
Controle visual
Folga entre engrenagem e cremalheira: 300 600 800
Folga mínima de engrenagem + 0,1 mm + controlar a folga
Vedações da caixa de engrenagens e parafusos suspiros: 500 800 1000
Controlar eventual vazamento de graxa.
Cabos em esteiras de movimentação de cabos:
Controlar posição correta na esteira (Atenção: Fixação de cabos solta 500 800 1000
pode provocar formação de laços, originando desgaste).
Freios do Motor: 800 1200 2000
Teste Visual, verifique se o eixo move-se quando parado.
Parafusos: 800 1200 2000
Controlar o aperto correto.
/ 03.09.2019
6.8 Lubrificação central
6.8.1 Descrição
Esse opcional sistema automático lubrifica todas as guias lineares e os respectivos
rolamentos e cremalheiras do robô. O sistema mede o deslocamento do X, Y e Z para
determinar quando a graxa deve ser aplicada. Quando o intervalo de lubrificação (50
Km) é atingido, uma quantia fixa de graxa é injetada dentro de cada rolamento através
dos distribuidores de graxa.
A bomba de graxa é equipada com um sensor de pressão. Caso a pressão não seja
atingida em 15 segundos após o acionamento da bomba, ou se a pressão não cair
abaixo de um certo valor após 15 segundos do desligamento da bomba, uma
mensagem de erro será mostrada na tela do Teachbox: "VERIFIQUE A LUBRIF.
CENTRAL. Isto não irá interromper a operação no modo automático do programa
Teach, mas pode ser confirmada com . O sistema de lubrificação deve ser
verificado assim que possível, e a causa do erro deve ser eliminada. Possíveis causas
para este erro são:
Falta de graxa no reservatório

Vazamento, desconexão ou ruptura de mangueiras
Mal funcionamento da bomba de lubrificação
Se a causa do erro não for eliminada antes do próximo intervalo de lubrificação, a

mensagem de erro "VERIFIQUE A LUBRIF. CENTRAL" irá aparecer novamente, e
pode ser confirmada com novamente.
Se a causa do erro não for eliminada até o terceiro intervalo de lubrificação, a

mensagem de erro "FALHA DE LUBRIF. CENTRAL" será mostrada na tela do
Teachbox, e o robô passará para o modo de pausa caso esteja no modo automático. A
causa do erro deve ser obrigatoriamente eliminada agora. Após a eliminação da causa
do problema, a bomba de graxa pode ser acionada pressionando-se dentro do

menu INIT/INTERVALO DE LUBRIFICAÇÃO o número de vezes até a lubrificação ser
executada corretamente sem nenhuma mensagem de erro. Este processo habilita a
partida do modo automático novamente.
Durante a colocação de graxa no reservatório, devem ser tomadas precauções para evitar a
formação de bolhas de ar na graxa e usar apenas as graxas especificadas no manual do
equipamento.
/ 03.09.2019
6.8.2 Manutenção do Sistema de Lubrificação

É importante lembrar que a lubrificação automática não elimina a necessidade
de manutenção do robô ! Isto apenas reduz a freqüência dos intervalos de
manutenção. A manutenção do sistema de lubrificação é importante na detecção de
falhas do sistema, como:
Mangueiras rompidas
Tubos desconectados
Porções de ar no sistema
Falha na bomba de lubrificação ou válvula solenóide
Falha dos injetores
6.8.2.1 Procedimento para Manutenção do Sistema

1. Inspecionar o sistema na busca de rompimento, vazamento ou desconexão de
tubos e mangueiras.
2. Verificar se há graxa em todos os rolamentos das guias lineares, para assegurar-
se de que todos os rolamentos estejam recebendo graxa. Limpe a graxa existente
nos rolamentos para fazer ver ser a graxa chega em todos os rolamentos após o
intervalo de lubrificação.
Reponha a graxa conforme a necessidade, tomando o cuidado de não deixar formar-

se bolhas de ar no interior do reservatório. Use apenas as graxas especificadas no
manual!
6.8.2.2 Graxas Indicadas

Fabricante Tipo
Bosch Rexroth AG Dynalub 520
Castrol Longtime PD00
Chemie-Technik Ekalub GLS 135/N00
/ 03.09.2019
7 Explicações de Termos
Para melhor compreensão deste manual de operações, alguns termos mais utilizados
são esclarecidos a seguir:
Termo Explicação
EJ Ejetor
CNC CNC - Computer Numerically Controlled (Controle numérico
por computador)
CPU Central Processor Unit (Unidade central de processamento)
Euromap 67 Norma para interfaces entre Injetora e Robô
Flag Diversos caracteres para indicação de determinados estados
operacionais
MA Machos
Controlo de Em dispositivos servo, na operação automática e após
posição posicionamento de um eixo numérico, o motor continua sendo
comandado para manter a posição.
LCD-Display Liquid Crystal Display (Display de cristal líquido)
Máster Comando no gabinete elétrico de comutações
MS-DOS Microsoft Disk Operating System (Sistema Microsoft de
operação de disquetes, standard para IBM-PC e compatíveis)
Offline Sem comunicação entre unidades de comando parciais
Online Comunicação funcionando entre todas unidades de comando
Override Regulagem de velocidade
SP Saídas de periferia
EP Entradas de periferia
INJ Injetora
Softkey Tecla da linha superior de teclas na unidade Teachbox, cuja
atribuição varia conforme a função.
Teach Mode Modo de programação
Teachbox Unidade para operação manual
Teach Programar o robô
Teach Programar programas de processamento
Programa Teach Programa de processamento
MLD Ferramenta / Molde
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Manual de Operações R8.

O presente manual de operações fornece instruções obrigatórias para a correta

A instalação e operação indevida podem causar danos físicos a pessoas e danos

segurança identificadas por .

Para poder aplicar nossos dispositivos de forma otimizada, recomendamos que

Observem também, por favor, as indicações de manutenção prescritas, pois somente

O manual de operações contém descrições do robô e respectivo equipamento,

Este manual de operações é destinado à utilização própria do equipamento. Não é

Utilize apenas Pen-Drivers originais da Wittmann. O uso de outros dispositivos é

Não utilize objetos duros ou pontiagudos para operar o Touchscreen do Teachbox;

A emissão de ruídos deste dispositivo é inferior a 70 dB(A).

Solicitamos ler cuidadosamente este manual antes de iniciar a primeira operação do

3 MANUAL DE OPERAÇÕES - COMANDO R8.3 ..........................................38

3.3.3.6 Maintenance - Intervalo de Lubrificação................................................80

3.4.1.5 Editor Offline .......................................................................................122

3.4.6.14 Estados de Referência do Vácuo......................................................177

3.5.5.1 Transportador .....................................................................................230

3.6.1 Introdução .................................................................................................277

6.2 PRESCRIÇÃO DE LUBRIFICAÇÃO PARA GUIAS LINEARES E CREMALHEIRAS

1.1 Normas de segurança

Em muitos paises, a obrigatoriedade dos fornecedores de fornecer sistemas

1.2 Instalações de segurança

1.2.1 Envoltório de proteção

O operador tem a responsabilidade legal de obedecer as determinações de

1.2.2 Interruptores de parada de emergência

Ao acionar um interruptor de parada de emergência é desligado o circuito principal de

O botão de parada de emergência deve ser liberado puxando o mesmo.

Os circuitos de parada de emergência do robô e da maquina injetora são conectados

1.2.3 Tecla de consentimento na Teach-Box

Categorias de Tarefa Qualificações /

1.4 Capacidade do Controle de Segurança

A montagem e o início de operação somente devem ser executados por pessoas

Nossos montadores especializados encontram-se de bom grado à sua disposição.

2.1 Montagem mecânica

2.1.1 Folha de dimensões – Estrutura de adaptação

A montagem do robô é efetuada normalmente por meio de uma estrutura de

2.1.2 Montagem do robô

Dependendo da versão os robôs são equipados com um ou mais dos seguintes

Antes de içar o palete de transporte, deve ser certificado se o carro principal

Os eixos estarão na posição de equilíbrio quando as

A figura à esquerda mostra a seta vermelha que indica o

O eixo principal e o eixo X só podem ser movimentados aplicando-se tensão elétrica

2.1.3 Desmontagem do Robô

Dependendo da versão os robôs são equipados com um ou mais dos seguintes

Antes de desmontar e içar o robô do adaptador deve ser certificado se o carro

Os eixos estarão na posição de equilíbrio quando as

A figura à esquerda mostra a seta vermelha que indica o

Antes da desmontagem, todas as conexões elétricas e pneumáticas devem ser

2.2 Conexões elétricas

2.2.1 Conexão à rede

A conexão à rede somente deverá ser executada por um eletricista autorizado,

Por motivos de segurança, o funcionamento da conexão do condutor de proteção

2.2.2 Disjuntores de corrente de avaria

Com conversores de freqüências com tensão de entrada de 3 fases, em caso de

Medidas alternativas de proteção são por ex: anulação ou separação de proteção.

Se em dispositivos com conversores trifásicos for instalado um disjuntor de corrente de

Se em dispositivos com conversores monofásicos for instalado um disjuntor de

2.3 Interface elétrica

Esta versão é descrita nos capítulos seguintes.

2.3.1 Interface com a injetora