KRC 4.... Portugues

Controller KUKA Roboter GmbH
KR C4
Manual de instruções
Edição: 22.05.2012
Versão: BA KR C4 GI V5 pt
KR C4
© Copyright 2012
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemanha
Este documento ou excertos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros
sem autorização expressa da KUKA Roboter GmbH.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No
entanto, não está previsto qualquer tipo de reclamação quanto a estas funções em caso de nova re-
messa ou de serviço.
Verificamos que o conteúdo do prospecto é compatível com o software e com o hardware descrito.
Porém, não são de excluir exceções, de forma que não nos responsabilizamos pela total compatibi-
lidade. Os dados contidos neste prospecto serão verificados regulamente e as correções necessá-
rias serão incluídas na próxima edição.
Sob reserva de alterações técnicas sem influenciar na função.
Tradução da documentação original
KIM-PS5-DOC
Publicações: Pub BA KR C4 GI pt
Estrutura do livro: BA KR C4 GI V5.5
Versão: BA KR C4 GI V5 pt
2 / 191 Edição: 22.05.2012 Versão: BA KR C4 GI V5 pt

Índice
Índice
1 Introdução .................................................................................................... 9
1.1 Documentação do robô industrial .............................................................................. 9
1.2 Representação das notas .......................................................................................... 9
1.3 Marca registrada ........................................................................................................ 9
1.4 Termos utilizados ....................................................................................................... 10
2 Funções específicas ................................................................................... 11

2.1 Grupo-alvo ................................................................................................................. 11
2.2 Utilização correta ....................................................................................................... 11
3 Descrição do produto ................................................................................. 13

3.1 Visão geral do robô industrial .................................................................................... 13
3.2 Visão geral da unidade de comando do robô ............................................................ 13
3.3 KUKA Power-Pack ..................................................................................................... 15
3.4 KUKA Servo-Pack ...................................................................................................... 16
3.5 PC da unidade de comando ...................................................................................... 16
3.6 Cabinet Control Unit ................................................................................................... 16
3.7 Safety Interface Board ............................................................................................... 17
3.8 Resolver Digital Converter ......................................................................................... 18
3.9 Controller System Panel ............................................................................................ 18
3.10 Fonte de alimentação de baixa tensão ...................................................................... 19
3.11 Alimentação ext. de tensão 24 V .............................................................................. 19
3.12 Acumuladores ............................................................................................................ 19
3.13 Filtro de rede .............................................................................................................. 20
3.14 Usuário de bus ........................................................................................................... 20
3.14.1 Usuários KCB e variantes de configuração .......................................................... 20
3.14.2 Usuários KSB e variantes de configuração .......................................................... 21
3.14.3 Usuários KEB e variantes de configuração .......................................................... 21
3.15 Interfaces do painel de conexão ................................................................................ 23
3.16 Interfaces, PC de comando ....................................................................................... 25
3.16.1 Interfaces da placa mãe D2608-K ........................................................................ 25
3.16.2 Interfaces da placa mãe D3076-K ........................................................................ 26
3.17 Suporte do KUKA smartPAD (opção) ........................................................................ 27
3.18 Refrigeração do armário ............................................................................................ 27
3.19 Descrição do espaço de instalação do cliente .......................................................... 28
4 Dados técnicos ............................................................................................ 31

4.1 Alimentação externa 24 V .......................................................................................... 33
4.2 Safety Interface Board ............................................................................................... 33
4.3 Dimensões da unidade de comando do robô ............................................................ 34
4.4 Distâncias mínimas da unidade de comando do robô ............................................... 35
4.5 Zona de giro das portas do armário ........................................................................... 36
4.6 Dimensões do suporte do smartPAD (opção) ........................................................... 36
4.7 Medidas dos furos para fixação no piso .................................................................... 37
4.8 Medidas dos furos para o gabinete tecnológico ........................................................ 37
4.9 Placas ........................................................................................................................ 38
5 Segurança .................................................................................................... 41
Edição: 22.05.2012 Versão: BA KR C4 GI V5 pt 3 / 191

KR C4
5.1 Geral .......................................................................................................................... 41

5.1.1 Responsabilidade ................................................................................................. 41
5.1.2 Utilização de acordo com a finalidade do robô industrial ..................................... 41
5.1.3 Declaração de conformidade CE e declaração de incorporação ......................... 42
5.1.4 Definições utilizadas ............................................................................................. 42
5.2 Pessoal ...................................................................................................................... 44
5.3 Área de trabalho, de proteção e de perigo ................................................................ 46
5.4 Causador das reações de parada ............................................................................. 46
5.5 Funções de segurança .............................................................................................. 47
5.5.1 Visão geral das funções de segurança ................................................................ 47
5.5.2 Unidade de comando de segurança ..................................................................... 48
5.5.3 Seleção de modo de operação ............................................................................ 48
5.5.4 Proteção do operador ........................................................................................... 49
5.5.5 Dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA ........................................................ 49
5.5.6 Cancelar conexão com comando de segurança superior .................................... 50
5.5.7 Dispositivo externo de PARADA DE EMERGÊNCIA ........................................... 50
5.5.8 Dispositivo de confirmação ................................................................................... 51
5.5.9 Dispositivo de habilitação externo ........................................................................ 51
5.5.10 Parada de operação segura externa .................................................................... 51
5.5.11 Parada de segurança externa 1 e Parada de segurança externa 2 ..................... 52
5.5.12 Monitoramento de velocidade em T1 ................................................................... 52
5.6 Equipamentos de proteção adicionais ....................................................................... 52
5.6.1 Modo intermitente ................................................................................................. 52
5.6.2 Interruptor de fim-de-curso controlado por software ............................................ 52
5.6.3 Encostos finais mecânicos ................................................................................... 52
5.6.4 Limitação mecânica da área de eixo (opção) ....................................................... 53
5.6.5 Monitoramento da área de eixo (opção) ............................................................... 53
5.6.6 Dispositivos para movimentar o manipulador sem unidade de comando do robô (opções)
53
5.6.7 Rótulos no robô industrial ..................................................................................... 55
5.6.8 Dispositivos de proteção externos ........................................................................ 55
5.7 Visão geral dos modos de operação e das funções de proteção .............................. 56
5.8 Medidas de segurança .............................................................................................. 56
5.8.1 Medidas gerais de segurança .............................................................................. 56
5.8.2 Transporte ............................................................................................................ 57
5.8.3 Colocação em funcionamento e recolocação em funcionamento ........................ 57
5.8.3.1 Modo de colocação em funcionamento ................................................................ 59
5.8.4 Operação manual ................................................................................................. 60
5.8.5 Simulação ............................................................................................................. 61
5.8.6 Funcionamento automático .................................................................................. 61
5.8.7 Manutenção e reparo ........................................................................................... 62
5.8.8 Colocação fora de serviço, Armazenamento e Eliminação .................................. 63
5.8.9 Medidas de segurança para "Single Point of Control" .......................................... 63
5.9 Normas e instruções aplicadas ................................................................................. 65
6 Planejamento ............................................................................................... 67
6.1 Compatibilidade eletromagnética (CEM) ................................................................... 67
6.2 Condições de instalação ........................................................................................... 68
6.3 Condições de conexão .............................................................................................. 70

Índice
6.4 Fixação do suporte do KUKA smartPAD (opção) ...................................................... 71

6.5 Conexão de rede através de conector Harting X1 ..................................................... 72
6.6 Descrição da interface X11 ........................................................................................ 73
6.6.1 Interface X11 ........................................................................................................ 73
6.6.2 Exemplo de circuito de PARADA DE EMERGÊNCIA e dispositivo de proteção .. 77
6.6.3 Exemplos de conexões para entradas e saídas seguras ..................................... 79
6.7 Funções de segurança via PROFIsafe ...................................................................... 81
6.7.1 PROFIsafe interruptor de confirmação de comutação básica .............................. 85
6.7.2 SafeOperation via PROFIsafe (opção) ................................................................. 86
6.8 Conexão EtherCAT no CIB ........................................................................................ 89
6.9 Equalização de potencial PE ..................................................................................... 90
6.10 Alterar a estrutura do sistema, substituir equipamentos ............................................ 91
6.11 Performance Level ..................................................................................................... 92
6.11.1 Valores PFH das funções de segurança .............................................................. 92
7 Transporte .................................................................................................... 95
7.1 Transporte com correia de transporte ........................................................................ 95
7.2 Transporte com empilhadeira .................................................................................... 96
7.3 Transporte com carro de elevação ............................................................................ 96
7.4 Transporte com conjunto de montagem com rolos (opção) ...................................... 97
8 Colocação e recolocação em serviço ........................................................ 99

8.1 Visão geral Colocação em funcionamento ................................................................ 99
8.2 Montar a unidade de comando do robô ..................................................................... 100
8.3 Conectar os cabos de conexão padrão ..................................................................... 101
8.3.1 Cabos do motor Standard X20 ............................................................................. 102
8.3.2 Cabos do motor carga pesada X20.1 e X20.4 ...................................................... 103
8.3.3 Cabo do motor, eixo adicional X7.1 (opção) ......................................................... 104
8.3.4 Cabo do motor do eixo adicional X7.2 (opção) ..................................................... 104
8.3.5 Cabos de dados X21 ............................................................................................ 105
8.4 Conectar os cabos de conexão paletizados (opcional) ............................................. 105
8.4.1 5 eixos de carga pesada, cabos de motor paletizados X20.1 e X20.4 ................. 107
8.4.2 4 eixos de carga pesada, cabos de motor paletizados X8 ................................... 108
8.4.3 5 eixos, cabos de motor paletizados X20 ............................................................. 109
8.4.4 4 eixos, cabos de motor paletizados X20 ............................................................. 110
8.4.5 Cabo do motor paletizado, eixo adicional X7.1 e X7.2 ......................................... 110
8.5 Fixar o suporte do KUKA smartPAD (opção) ............................................................. 111
8.6 Conectar KUKA smartPAD ........................................................................................ 111
8.7 Conectar a equalização de potencial PE ................................................................... 112
8.8 Conectar a unidade de comando do robô à rede ...................................................... 112
8.9 Retirar a proteção contra descarga da bateria .......................................................... 113
8.10 Configurar e conectar o conector X11 ....................................................................... 113
8.11 Estrutura de sistema do robô industrial alterada ....................................................... 114
8.12 Modo de colocação em funcionamento ..................................................................... 114
8.13 Ligar a unidade de comando do robô ........................................................................ 115
9 Operação ...................................................................................................... 117

9.1 Equipamento manual de programação KUKA smartPAD .......................................... 117
9.1.1 Lado frontal ........................................................................................................... 117

KR C4
9.1.2 Lado de trás ......................................................................................................... 119
10 Manutenção .................................................................................................. 121

10.1 Verificar saídas dos relés SIB ................................................................................... 122
10.2 Verificar saídas dos relés SIB Extended ................................................................... 123
10.3 Limpar a unidade de comando do robô ..................................................................... 123
11 Reparação .................................................................................................... 125

11.1 Reparo e aquisição de peças de reposição .............................................................. 125
11.2 Exemplo de circuito X11 ............................................................................................ 126
11.3 Substituir o ventilador externo ................................................................................... 127
11.4 Componentes do PC de comando ............................................................................ 128
11.4.1 Substituir o PC de comando ................................................................................. 130
11.4.2 Substituir o ventilador do PC de comando ........................................................... 130
11.4.3 Substituir placa-mãe ............................................................................................. 132
11.4.4 Substituir a bateria da placa principal ................................................................... 132
11.4.5 Substituir a placa de rede Dual NIC ..................................................................... 132
11.4.6 Substituir o disco rígido ........................................................................................ 133
11.5 Alterar a estrutura do sistema, substituir equipamentos ........................................... 133
11.5.1 Substituir KUKA Power-Pack ............................................................................... 134
11.5.2 Substituir KUKA Power-Pack ............................................................................... 137
11.5.3 Substituir Cabinet Control Unit ............................................................................. 139
11.5.4 Substituir a Safety Interface Board ....................................................................... 142
11.5.5 Substituir o Resolver Digital Converter ................................................................. 145
11.6 Substituir as baterias ................................................................................................. 147
11.7 Substituir a fonte de alimentação de baixa tensão .................................................... 149
11.8 Substituir o bujão de compensação de pressão ........................................................ 150
11.9 Instalação do KUKA System Software (KSS) ........................................................... 150
12 Eliminação de erros ..................................................................................... 151

12.1 Exibição de LED Cabinet Control Unit ....................................................................... 151
12.2 Fusíveis Cabinet Control Unit .................................................................................... 155
12.3 Exibição de LED Resolver Digital Converter ............................................................. 156
12.4 Exibição de LED Controller System Panel ................................................................ 158
12.5 Exibição de falhas por LED Controller System Panel ............................................... 159
12.6 Exibição de LED LAN Onboard ................................................................................. 160
12.7 Indicação de LED Safety Interface Board ................................................................. 160
12.8 Fusíveis Safety Interface Board ................................................................................ 163
12.9 Verificar o KUKA Servo Pack .................................................................................... 165
12.10 Verificar o KUKA Power Pack ................................................................................... 166
12.11 Mensagens de erro KPP e KSP ................................................................................ 168
12.12 Mensagens de aviso KPP e KSP .............................................................................. 171
13 Colocação fora de serviço, armazenamento e eliminação ...................... 177

13.1 Colocação fora de serviço ......................................................................................... 177
13.2 Armazenamento ........................................................................................................ 177
13.3 Eliminação ................................................................................................................. 178
14 Assistência KUKA ....................................................................................... 179

14.1 Consultas ao serviço de apoio .................................................................................. 179

Índice
14.2 Suporte ao Cliente KUKA .......................................................................................... 179
Índice ............................................................................................................ 187

KR C4

1 Introdução
1 Introdução
1.1 Documentação do robô industrial
A documentação pertinente ao robô industrial é constituída das seguintes par-

tes:
 documentação para o sistema mecânico do robô
 documentação para o comando do robô
 instruções de operação e programação para o KUKA System Software
 instruções quanto às Opções e aos Acessórios
 catálogo de peças na mídia
Cada uma dessas partes constitui um documento.
1.2 Representação das notas
Segurança Estas notas servem para a segurança e devem ser observadas.
Estes avisos significam que, caso não sejam tomadas

medidas de precaução, de certeza ou muito provavel-
mente, haverá a ocorrência de morte, lesões corporais graves ou danos ma-
teriais significativos.

medidas de precaução, poderá haver a ocorrência de
morte ou lesões corporais graves.

lesões corporais.

danos materiais.
Estes avisos contêm referências a informações relevantes de segu-

rança ou medidas gerais de segurança. Estes avisos não se referem
a riscos individuais ou medidas de cuidado individuais.
Notas Estas notas servem para facilitar o trabalho ou contêm referências a outras
informações.
Nota para facilitar o trabalho ou referência a outras informações.
1.3 Marca registrada
Windows é uma marca registrada da Microsoft Corporation.
é uma marca registrada da Beckhoff Automation GmbH.

KR C4
1.4 Termos utilizados
Termo Descrição
CCU Cabinet Control Unit
CIB Cabinet Interface Board
CSP Controller System Panel. Elemento de exibição
e ponto de conexão para USB, rede
Placa Dual-NIC Placa de rede Dual
EDS Electronic Data Storage (cartão de memória)
EMD Electronic Mastering Device
CEM Compatibilidade eletromagnética
KCB KUKA Controller Bus
KCP A unidade manual de programação KCP (KUKA
Control Panel) dispõe de todas as opções de
operação e exibição necessárias à operação e à
programação do robô industrial.
A variante do KCP para KR C4 chama-se KUKA
smartPAD. Contudo, nesta documentação se
utiliza normalmente a designação geral KCP.
KEB KUKA Extension Bus
KLI KUKA Line Interface. Vinculação à infraestrutura
de comando superior (PLC, arquivamento)
KOI KUKA Operator Panel Interface
KPC PC de comando
KPP KUKA Power-Pack (fonte de alimentação de
acionamento com regulador de acionamento)
KRL Linguagem de programação de robôs KUKA
(KUKA Robot Language)
KSB KUKA System Bus. Bus KUKA interno para a
integração interna de unidades de comandos
entre si
KSI KUKA Service Interface
KSP KUKA Servo-Pack (regulador de acionamento)
KSS KUKA System Software
Manipulador O sistema mecânico do robô e sua instalação
elétrica
RDC Resolver Digital Converter.
Conexões SATA Bus de dados para a troca de dados entre o pro-
cessador e o disco rígido
SG FC Servo Gun
SIB Safety Interface Board
US1 Tensão de carga (24 V) não comutada
US2 Tensão de carga (24 V) comutada. Desta forma
são desativados, p. ex. os atuadores quando os
acionamentos estão desativados
USB Universal Serial Bus. Sistema de bus para
conectar um computador com equipamentos
adicionais
ZA Eixo adicional (unidade linear, Posiflex)

2 Funções específicas
2 Funções específicas
2.1 Grupo-alvo
Esta documentação destina-se a usuários com:

 Conhecimentos avançados de eletrônica
 Conhecimentos avançados da unidade de comando do robô
 Conhecimentos avançados do sistema operacional Windows
Para o uso otimizado dos nossos produtos, recomendamos aos nos-

sos clientes um treinamento no KUKA College. Informações sobre o
programa de treinamento estão disponíveis em www.kuka.com ou di-
retamente nas filiais.
2.2 Utilização correta
Utilização A unidade de comando do robô é apropriada exclusivamente para operar os

seguintes componentes:
 Robôs industriais KUKA
 Unidades lineares KUKA
 Posicionadores KUKA
Utilização Todas as utilizações diferentes da utilização de acordo com a finalidade são

incorreta proibida consideradas utilização incorreta, a isto contam p.ex.:
 Transporte de pessoas e animais
 Utilização como meios auxiliares de subida
 Utilização fora dos limites operacionais permitidos
 Utilização em ambientes sujeitos a explosão

KR C4

3 Descrição do produto
3.1 Visão geral do robô industrial
O robô industrial é constituído pelos seguintes componentes:

 Manipulador
 Unidade de comando do robô
 Unidade manual de programação
 Cabos de conexão
 Software
 Equipamentos opcionais, acessórios
Fig. 3-1: Exemplo de robô industrial
1 Manipulador 3 Unidade de comando do robô

2 Cabos de conexão 4 Unidade manual de programa-
ção
3.2 Visão geral da unidade de comando do robô
A undade de comando do robô consiste nos seguintes componentes:

 PC da unidade de comando (KPC)
 Fonte de alimentação de baixa tensão
 Fonte de alimentação de acionamento com regulador de acionamento
KUKA Power-Pack (KPP)
 Regulador de acionamento KUKA Servo-Pack (KSP)
 Unidade manual de programação (KUKA smartPAD)
 Cabinet Control Unit (CCU)
 Controller System Panel (CSP)
 Safety Interface Board (SIB)
 Elementos de fusíveis
 Baterias

KR C4
 Ventilador
 Painel de conexão
 Conjunto de montagem com rolos (opcional)
Fig. 3-2: Visão geral da unidade de comando do robô vista de frente
1 Filtro de rede 9 CCU

2 Chave geral 10 SIB/SIB-Extended
3 CSP 11 Elemento de fusível
4 PC da unidade de comando 12 Baterias
5 Fonte de alimentação de acio- 13 Painel de conexão
namento. (Regulador de acio-
namento, eixos 7 e 8,
opcional)
6 Regulador de acionamento, 14 Conjunto de montagem com
eixos 4 a 6 rolos (opcional)
7 Regulador de acionamento, 15 KUKA smartPAD
eixos 1 a 3
8 Filtro de freio

Fig. 3-3: Visão geral da unidade de comando do robô vista de trás
1 Resistência de lastro 3 Ventilador externo

2 Trocador de calor 4 Fonte de alimentação de bai-
xa tensão
3.3 KUKA Power-Pack
Descrição O KUKA Power-Pack (KPP) é a fonte de alimentação de acionamento e gera

uma tensão de circuito intermediário a partir de uma rede de corrente trifásica.
Com esta tensão de circuito intermediário são alimentados os reguladores de
acionamento internos e acionamentos externos. Existem 4 diferentes varian-
tes de equipamento do mesmo tamanho. No KPP encontram-se LEDs, que
exibem o estado de operação.
 KPP sem amplificador de eixo (KPP 600-20)
 KPP com amplificador para um eixo (KPP 600-20-1x40)
Corrente de pico de saída 1x40A
 KPP com amplificador para dois eixos (KPP 600-20-2x40)
 KPP com amplificador para um eixo (KPP 600-20-1x64)
Funções O KPP tem as seguintes funções:

 Conexão de rede AC central do KPP em uma operação conjugada
 Potência do equipamento em tensão de rede de 400 V: 14 kW
 Corrente nominal: 25 A DC
 Conexão e desligamento da tensão de rede
 Alimentação de diversos amplificadores de eixo com o circuito intermedi-
ário DC
 Pulsador de freio integrado com a conexão de uma resistência de carga
externa
 Monitoramento de sobrecarga da resistência de carga
 Desativação de servomotores síncronos através de frenagem de curto-
circuito

KR C4
3.4 KUKA Servo-Pack
Descrição O KUKA Servo-Pack (KSP) é o regulador de acionamento para os eixos do

manipulador. Existem 3 diferentes variantes de equipamento do mesmo ta-
manho. No KSP encontram-se LEDs, que exibem o estado de operação.
 KSP para 3 eixos (KSP 600-3x40)
Corrente de pico de saída 3x 40 A
Funções O KSP tem as seguintes funções:

 Faixa de potência: 11 kW até 14 kW por amplificador de eixo
 Alimentação direta da tensão de circuito intermediário DC
 Regulagem orientada ao campo para servomotores: Regulagem de tor-
que
3.5 PC da unidade de comando
Componentes do Os seguintes componentes fazem parte do PC da unidade de comando

PC (KCP):
 Fonte de alimentação
 Mainboard
 Processador
 Dissipador térmico
 Módulos de memória
 Disco rígido
 Placa de rede LAN-Dual-NIC
 Ventilador do PC
 Componentes opcionais, p.ex., placas de bus de campo
Funções O PC da unidade de comando (KPC) assume as seguintes funções da unida-

de de comando do robô:
 Interface do operador
 Elaboração, correção, arquivo e tratamento de programas
 Controle de realização
 Planejamento do trajeto
 Comando do circuito de acionamento
 Monitoramento
 Técnica de segurança
 Comunicação com periféricos externos (outras unidades de comando,
computador central, PCs, rede)
3.6 Cabinet Control Unit
Descrição A Cabinet Control Unit (CCU) é a distribuição central de corrente e interface

de comunicação para todos os componentes da unidade de comando do ro-
bô. A CCU consiste na Cabinet Interface Board (CIB) e na Power Manage-
ment Board (PMB). Todos os dados são entregues à unidade de comando
através da comunicação interna e lá processados. Em caso de falha da ten-
são de rede os componentes da unidade de comando são alimentados com

corrente pelos acumuladores, até que os dados de posição estejam seguros

e a unidade de comando esteja desativada. Através de um teste de carga é
verificado o estado da carga e a qualidade dos acumuladores.
Funções  Interface de comunicação para os componentes da unidade de comando

do robô
 Saídas e entradas seguras
 Ativação do contator principal 1 e 2
 Referenciamento de ajuste
 KUKA smartPAD inserido
 6 entradas de medição rápidas para aplicativos de cliente
 Monitoramento dos ventiladores na unidade de comando do robô
 Ventilador externo
 Ventiladores do PC de comando
 Registro de temperatura:
 Interruptor termostático, transformador
 Contato sinalizador, equipamento de refrigeração
 Contato sinalizador, chave geral
 Resistência de lastro do sensor de temperatura
 Sensor de temperatura do armário
 Através do KUKA Controller Bus são unidos os seguintes componentes
com o KPC:
 KPP/KSP
 Resolver Digital Converter
 Através do KUKA System Bus são unidos os seguintes equipamentos de
operação e de serviço com o PC de comando:
 KUKA Operator Panel Interface
 LEDs de diagnóstico
 Interface para Electronic Date Storage
Alimentação de corrente com armazenamento temporário
 KPP
 KSP
 KUKA smartPAD
 PC de comando Multicore
 Controller System Panel (CSP)
 Resolver Digital Converter (RDC)
 SIB Standard ou SIB Standard e Extended
Alimentação de corrente sem buffer
 Freios do motor
 Ventilador externo
 Interface do cliente
3.7 Safety Interface Board
Descrição A Safety Interface Board (SIB) é parte integrante da interface de cliente segu-
ra. De acordo com a expansão da interface de cliente são usados 2 diferentes
SIBs na unidade de comando do robô, a placa de circuito impresso SIB Stan-
dard e a SIN Extended. Cada uma das duas placas de circuito impresso pode
ser operada sozinha ou em conjunto. O SIB Standard bem como o Extended
tem essencialmente funções de registro, comando e de comutação. Os sinais
de saída são disponibilizados como saídas de separação galvânica.

KR C4
No SIB Standard há as seguintes entradas e saídas seguras:

 5 entradas seguras
 3 saídas seguras
No SIB Extended há as seguintes entradas e saídas seguras:
 8 entradas seguras
 8 saídas seguras
Funções O SIB Standard tem as seguintes funções:

 Entradas e saídas seguras para a interface de segurança digital da unida-
de de comando do robô
O SIB Extended tem as seguintes funções:
 Entradas e saídas seguras para a seleção de área e monitoramento de
área para a opção SafeRobot
ou opcionalmente
 Disponibilização dos sinais para o monitoramento da área de eixo
3.8 Resolver Digital Converter
Descrição Com o Resolver Digital Converter (RDC) são registrados os dados de posição
do motor. No RDC podem ser conectados 8 resolvers. Adicionalmente são
medidas e avaliadas as temperaturas dos motores. Para salvar dados não vo-
láteis existe o EDS na caixa RDC.
O RDC está fixado em uma caixa RDC na base do manipulador.
Funções O RDC tem as seguintes funções:

 Registro seguro de até 8 dados de posição de motor através do resolver
 Registro de até 8 temperaturas de operação do motor
 Comunicação com a unidade de comando do robô
 Monitoramento dos cabos do resolver
 São gravados os seguintes dados não-voláteis no EDS:
 Dados de posição
 Configuração KUKA
3.9 Controller System Panel
Descrição O Controller System Panel (CSP) é um elemento de exibição para o estado

de operação e possui as seguintes conexões:
 USB1
 USB2
 KLI (opção)

Visão geral
Fig. 3-4: CSP Disposição de LEDs e conectores
Pos. Peça Cor Significado

1 LED 1 Verde LED de operação
2 LED 2 Branco Sleep LED
3 LED 3 Branco LED automático
4 USB 1 - -
5 USB 2 - -
6 RJ45 - KLI
7 LED 6 Vermelho Falha LED 3
3.10 Fonte de alimentação de baixa tensão
Descrição A fonte de alimentação de baixa tensão alimenta os componentes da unidade

de comando do robô com tensão.
Um LED verde mostra o estado de operação da fonte de alimentação de baixa
tensão.
3.11 Alimentação ext. de tensão 24 V
Uma alimentação externa de 24 V é possível através das seguintes interfa-

ces:
 RoboTeam X57
Se for alimentado por fora e a unidade de comando for desligada, o SIB
está no estado seguro à falha.
 Interface X11
 Conector X55
Alimentação da chave KLI na unidade de comando do robô
A alimentação externa não é separável para SIB e CIB. Se o SIB tiver alimen-
tação externa, também o CIB terá esta alimentação e vice-versa.
3.12 Acumuladores
Descrição A unidade de comando do robô é desativada de forma regulada por acumula-

dores em caso de queda da rede ou de desligamento da corrente. Os acumu-

KR C4
ladores são carregados através da CCU e o estado da carga é verificado e

exibido.
3.13 Filtro de rede
Descrição O filtro de rede (filtro de supressão de interferências) suprime tensões parasi-

tas na linha de rede.
3.14 Usuário de bus
Visão geral
Fig. 3-5: Visão geral de usuários de bus
1 KSP esquerda 8 SIB Standard/Extended

2 KSP meio 9 CCU
3 KPP 10 KUKA Extension Bus (KEB)
4 Placa Dual-NIC 11 RDC
5 Ethernet Mainboard 12 Electronic Mastering Device
(EMD)
6 KUKA System Bus (KSB) 13 OPI
7 KUKA Controller Bus (KCB) 14 KUKA smartPAD
3.14.1 Usuários KCB e variantes de configuração
Usuário KCB Os seguintes equipamentos pertencem ao KCB:

 KPP
 KSP meio
 KSP esquerda
 RDC
 CIB

 EMD
Variantes de
configuração
Aplicação Config. EMD RDC SG FC KSP meio KSP KPP

esquerda
KR sem ZA Variante 1 X X - KSP3x40 KSP3x40/ KPP0
64
KR com ZA Variante 2 X X - KSP3x40 KSP3x40/ KPP1
64
KR com 2 Variante 3 X X X KSP3x40 KSP3x40/ KPP2
ZA 64
KR com Variante 4 X X X KSP3x40 KSP3x40/ KPP1
SG sem ZA 64
KR com 2 Variante 5 X X - KSP3x40 KSP3x40/ KPP2
SG ou 1 64
SG e 1 ZA
3.14.2 Usuários KSB e variantes de configuração
Usuário KSB Os seguintes equipamentos pertencem ao KSB:

 CIB SION
 KCP SION
 SIB Standard
 SIB Extended
Variantes de
configuração
Aplicação Config. CIB SIB Standard SIB Extended

Standard Safety sem/com SOP Variante 1 X - -
via PROFIsafe
Standard Safety via interface Variante 2 X X -
Standard Safety com SOP via in- Variante 3 X X X
terface
3.14.3 Usuários KEB e variantes de configuração
Usuário KEB Os seguintes equipamentos pertencem ao KEB:

 Master PROFIBUS
 Slave PROFIBUS
 Master/Slave PROFIBUS
 Expansão E/S digitais 16/16
 DeviceNet Master
 DeviceNet Slave
 DeviceNet Master/Slave
 E/S digitais 16/16
 E/S digitais 16/16/4
 E/S digitais 32/32/4
 E/S digitais/analógicas 16/16/8
 E/S digitais adicionais 16/8 controle de soldagem (opção)

KR C4
Variantes de
configuração
Aplicação Config. Bus

Conexão de equipamentos PROFI- Variante 1 Master PROFIBUS
BUS
Vinculação ao PLC de linha com in- Variante 2 Slave PROFIBUS
terface PROFIBUS
Conexão de equipamentos PROFI- Variante 3 Master/Slave PROFIBUS
BUS
Vinculação ao PLC de linha com in-
terface Profibus
Conexão de equipamentos PROFI- Variante 4 Master PROFIBUS Expansão E/S digi-
BUS tais 16/16
Conexão de respectivamente 16
entradas e saídas digitais com 0,5 A
Vinculação ao PLC de linha com in- Variante 5 Slave PROFIBUS
terface PROFIBUS
Conexão de equipamentos PROFI- Variante 6 Master/Slave PRO-
BUS FIBUS
Vinculação ao PLC de linha com in-
terface PROFIBUS
Conexão de respectivamente 16 Variante 7 E/S digitais 16/16
Conexão de respectivamente 16 Variante 8 E/S digitais 16/16/4
entradas e saídas digitais com 0,5/
2A
Conexão de respectivamente 32 Variante 9 E/S digitais 32/32/4
entradas e saídas digitais com 0,5/
2A
Interface compatível com VKR C2 Variante 10 Retrofit
para a ligação ao PLC de linha
Conexão de equipamentos Ether- Variante 11 -
CAT
Conexão de equipamentos Device- Variante 12 DeviceNet Master
Net
Ligação ao PLC de linha com inter- Variante 13 DeviceNet Slave
face DeviceNet
Conexão de equipamentos Device- Variante 14 DeviceNet Master/Slave
Net
Ligação ao PLC de linha com inter-
face DeviceNet

Aplicação Config. Bus

Conexão de equipamentos Device- Variante 15 DeviceNet Master Expansão E/S digi-
Net tais 16/16
entradas e saídas digitais com 0,5
A.
Ligação ao PLC de linha com inter- Variante 16 DeviceNet Slave
face DeviceNet
A.
Conexão de equipamentos Device- Variante 17 DeviceNet Master/
Net Slave
Ligação ao PLC de linha com inter-
face DeviceNet
A.
Conexão de respectivamente 16 Variante 18 Expansão de E/S digitais e analógicas 16/
entradas e saídas digitais com 0,5 A 16/2
e 2 entradas analógicas
Conexão de respectivamente 16 Variante 19 Expansão de E/S digitais 16/16/2, adicio-
entradas e saídas digitais com nalmente 16 entradas digitais e 8 saídas di-
0,5 A e 2 entradas analógicas, e gitais
adicionalmente 16 entradas digitais
e 8 saídas digitais
Nos casos a seguir, é necessário realizar uma alteração de sistema com

WorkVisual pelo cliente, após a conexão de equipamentos específicos de
cliente nas interfaces pertinentes.
 Conexão de equipamentos PROFIBUS
 Conexão de equipamentos EtherCAT
3.15 Interfaces do painel de conexão
Nota As seguintes interfaces de segurança podem ser configuradas na unidade de

comando do robô.
 Interface discreta X11
 Interface PROFIsafe KLI X66
A interface discreta X11 e a interface PROFIsafe não podem ser co-

nectadas e utilizadas em conjunto.
Somente pode ser utilizada uma das duas interfaces a cada vez.
Visão geral O painel de conexão da unidade de comando do robô consiste em conexões

para os seguintes cabos:
 Cabo de rede/Alimentação
 Cabos do motor ao manipulador
 Cabos de dados ao manipulador
 Cabo KUKA smartPAD
 Cabos PE
 Cabos periféricos

KR C4
Conforme a opção e a versão escolhidas pelo cliente, o painel de conexão é

equipado diferentemente.
Painel de
conexão
Fig. 3-6: Visão geral do painel de conexão
1 XS1 Conexão de rede

2 Slot 1 (>>> "Ocupação do Slot 1" Pág. 24)
3 Slot 2 (>>> "Ocupação do Slot 2" Pág. 24)
4 X7.1 Conexão do motor, eixo adicional 7 (opção)
5 Opcional
6 Opcional
7 X11 Interface
8 Opcional
9 Opcional
10 X19 Conexão smartPAD
11 X21 Conexão RDC
12 X66 PROFIsafe, interface KLI
13 X7.2 Conexão do motor, eixo adicional 8 (opcional)
14 Condutor de aterramento SL1 para o manipulador
15 Condutor de aterramento SL2 para a alimentação principal
Somente pode ser verificada a interface X11 ou a interface PROFI-

safe X66.
Ocupação do Slot O Slot 1 pode ser ocupado com as seguintes conexões de motor:
1  X20.1 Conexão do motor, carga pesada, eixos 1-3
 X8 Conexão do motor paletizada, carga pesada, eixos 1-3 e 6
Ocupação do Slot O Slot 2 pode ser ocupado com as seguintes conexões de motor:
2  X20 Conexão do motor, eixos 1-6
 X20.4 Conexão do motor, carga pesada, eixos 4-6
 X20.4 Conexão do motor paletizada, carga pesada, eixos 5 e 6
As interfaces opcionais no painel de conexão abaixo são descritas

nas interfaces opcionais do manual de instruções e montagem do KR
C4.
Todas as bobinas de contator, relés e válvulas que, no lado do clien-

te, se encontram em contato com a unidade de comando do robô, de-
vem estar equipadas com diodos de desmagnetização apropriados.
Elementos RC e resistências VCR não são apropriados.

3.16 Interfaces, PC de comando
Placas mãe No PC de comando podem ser instaladas as seguintes variantes de placa

mãe:
 D2608-K
ou
 D3076-K
A mainboard foi equipada, testada e fornecida, de forma ideal, pela

KUKA Roboter GmbH. Não assumimos garantia por alteração de
equipamentos não executada pela KUKA Roboter GmbH.
3.16.1 Interfaces da placa mãe D2608-K
Visão geral
Fig. 3-7: Interfaces da placa mãe D2608-K
1 Conector X961 Alimentação de tensão DC 24 V

2 Conector X962 Ventilador do PC
3 LAN-Dual-NIC KUKA Controller Bus
4 LAN-Dual-NIC KUKA Line Interface
5 Placas de Fieldbus Slots 1 a 7
6 LAN Onboard KUKA System Bus
7 8 USB 2.0 Ports
Atribuição dos
slots
Fig. 3-8: Atribuição dos slots da placa mãe D2608-K

KR C4
Slot Tipo Placa de encaixe

1 PCI Bus de campo
2 PCI Bus de campo
3 PCIe LAN-Dual-NIC
4 PCIe não ocupado
5 PCIe não ocupado
6 PCI Bus de campo
7 PCIe não ocupado
3.16.2 Interfaces da placa mãe D3076-K
Visão geral
1 Conector X961 Alimentação de tensão DC 24 V

2 Conector X962 Ventilador do PC
3 Placas de Fieldbus Slots 1 a 7
4 LAN-Dual-NIC KUKA Controller Bus
5 LAN-Dual-NIC KUKA System Bus
6 4 USB 2.0 Ports
7 DVI-I (suporte VGA via DVI para adaptador VGA possível). A repre-
sentação da interface de usuário de controle em um monitor externo
é possível somente se nenhum aparelho de operação ativo (Smar-
tPAD, VRP) estiver ligado à unidade de comando.
8 4 USB 2.0 Ports
9 LAN Onboard (reservado)
10 LAN Onboard KUKA Line Interface

Atribuição dos
slots
Fig. 3-10: Atribuição dos slots da placa mãe D3076-K
Slot Tipo Placa de encaixe

1 PCI Bus de campo
2 PCI Bus de campo
3 PCI Bus de campo
4 PCI Bus de campo
5 PCIe não ocupado
6 PCIe não ocupado
7 PCIe LAN-Dual-NIC
3.17 Suporte do KUKA smartPAD (opção)
Descrição Com a opção do suporte do KUKA smartPAD, o smartPAD pode ser suspenso
com o cabo de conexão na porta da unidade de comando do robô ou na cerca
de proteção.
Visão geral
Fig. 3-11: Suporte do KUKA smartPAD
1 Suporte KUKA smart PAD 3 Vista frontal

2 Vista lateral
3.18 Refrigeração do armário
Descrição O sistema de refrigeração do armário é dividido em dois circuitos de refrige-

ração. O compartimento interno, incluindo toda a unidade eletrônica de co-
mando e de potência, é refrigerado através de um trocador de calor. Na parte
exterior, a resistência de carga, o dissipador térmico do KPP e KPS são refri-
gerados diretamente com ar externo.

KR C4
Elementos de filtro de entrada nas ranhuras de ventila-

ção provocam um aquecimento maior e consequente-
mente a redução da vida útil dos equipamentos instalados.
Estrutura
Fig. 3-12: Circuitos de refrigeração
1 Entrada de ar do ventilador ex- 6 Saída de ar do trocador de ca-

terno lor
2 Dissipador térmico da fonte de 7 Saída de ar do filtro de rede
alimentação de baixa tensão
3 Saída de ar KPP 8 Trocador de calor
4 Saída de ar KSP 9 Canal de sucção KPC
5 Saída de ar KSP
3.19 Descrição do espaço de instalação do cliente
Visão geral O espaço de instalação do cliente pode ser utilizado para componentes insta-
lados externamente pelo cliente, em função das opções de hardware instala-
das no trilho DIN
Fig. 3-13: Espaço de instalação do cliente

1 Espaço de instalação do cliente
Dados técnicos Designação Valores

Perda de potência dos componentes instalados máx. 20 W
Profundidade de instalação aprox. 200 mm
Largura 300 mm
Altura 150 mm

KR C4

4 Dados técnicos
4 Dados técnicos
Dados básicos Tipo de armário KR C4
Cor RAL 7016, porta KUKA laranja
Número de eixos máx. 8
Peso 150 kg
Classe de proteção IP 54
Nível de pressão sonora conforme Em média 67 dB (A)
DIN 45635-1
Colocação junto de outros compo- Lateral, distância 50 mm
nentes, com e sem equipamento de
refrigeração
Carga do teto com distribuição uni- 1.500 N
forme
Conexão de rede Tensão nominal de ligação AC 3x400 ou AC 3x480 V

A unidade de comando do robô só
deve ser operada em uma rede
com ponto neutro aterrado.
Tolerância permitida da tensão Tensão nominal ±10 %
nominal de ligação
Frequência de rede 49 ... 61 Hz
Impedância de rede até o ponto de ≤ 300 mΩ
conexão da unidade de comando
do robô
Tensão a plena carga ver placa de características
Proteção ao lado da rede mín. 3x25 A de ação retardada,
máx. 3x32 A de ação retardada, ver
placa de características
Equalização de potencial Para os cabos de compensação de
potencial e todos os condutores de
proteção, o ponto neutro comum é
constituído pelo barramento de
referência da unidade de potência.
Condições climá- em funcionamento sem equipa- +5 ... 45 °C (278 ... 318 K)

ticas mento de refrigeração
Temperatura ambiente em funcio- +20 ... 50 °C (293 ... 323 K)
namento com refrigerador
Temperatura ambiente no armaze- -25 ... +40 °C (248 ... 313 K)
namento e transporte com acumu-
ladores
Temperatura ambiente no armaze- -25 ... +70 °C (248 ... 343 K)
namento e transporte sem acumu-
ladores
Alteração de temperatura máx. 1,1 K/min

KR C4
Classe de umidade 3k3 conforme a DIN EN 60721-3-3;

1995
Altura de montagem  até 1.000 m acima do nível do
mar sem redução de desempe-
nho
 1.000 m … 4.000 m acima do ní-
vel do mar com redução de de-
sempenho 5%/1.000 m
Para evitar uma descarga profunda e destruição dos

acumuladores, os acumuladores devem ser recarrega-
dos regularmente dependendo da temperatura de armazenamento.
No caso de uma temperatura de armazenamento de +20 °C ou menor, os
acumuladores devem ser recarregados de 9 em 9 meses.
No caso de uma temperatura de armazenamento de +30 ºC até +40 ºC, os
No caso de uma temperatura de armazenamento de +30 ºC a +40 ºC, os
acumuladores devem ser recarregados a cada 3 meses.
Resistência Tipo de esforço Durante o trans- No serviço perma-

contra vibrações porte nente
Valor efetivo de aceleração 0,37 g 0,1 g
(vibração permanente)
Gama de freqüência (vibra- 4...120 Hz
ção permanente)
Aceleração (choque na dire- 10 g 2,5 g
ção X/Y/Z)
Duração da forma de onda Semi-senoidal/11 ms
(choque na direção X/Y/Z)
Caso sejam esperadas cargas mecânicas mais altas, a unidade de comando

deve ser colocada sobre um sistema amortecedor.
Unidade de Tensão de alimentação DC 27,1 V ± 0,1 V

controle
PC de comando Processador principal ver versão fornecida

Módulos de memória DIMM ver versão do fornecimento (mín.
2GB)
Disco rígido ver versão fornecida
KUKA smartPAD Tensão de alimentação DC 20…27,1 V

Dimensões (LxAxP) aprox. 33x26x8 cm3
Display Display colorido sensível ao toque
600x800 pontos
Tamanho do display 8,4 "
Interfaces USB
Peso 1,1 kg
Comprimentos Denominações dos cabos, comprimentos de cabo (padrão) bem como com-
dos cabos primentos especiais devem ser obtidos das instruções de operação ou da ins-
trução de montagem do manipulador.

4 Dados técnicos
No caso de uso de extensões de cabos smartPAD somente podem

ser usadas duas extensões. Não é permitido ultrapassar o compri-
mento total de cabo de 50 m.
4.1 Alimentação externa 24 V
PELV alimen- Tensão externa Fonte de alimentação PELV con-

tação externa forme EN 60950 com tensão nomi-
nal de 27 V (18 V ... 30 V) com
separação segura
Corrente permanente >8A
Seção transversal do cabo de ali- ≥ 1 mm2
mentação
Comprimento do cabo de alimenta- < 50 m ou < 100 m de comprimento
ção do fio (condutor de ida e volta)
Os cabos da fonte de alimentação não podem ser instalados junto

com cabos condutores de energia.
A conexão negativa da tensão externa deve ser aterrada pelo cliente.
A conexão paralela de um equipamento com isolamento básico não

é admissível.
4.2 Safety Interface Board
Saídas SIB
Os contatos de carga somente podem ser alimentados a partir de
uma fonte de alimentação PELV com separação segura.
(>>> 4.1 "Alimentação externa 24 V" Pág. 33)
Tensão de operação contatos de ≤ 30 V

carga
Corrente via contato de carga mín. 10 mA
< 750 mA
Comprimentos de cabo (conexão < 50 m de comprimento de cabo
de atuadores)
< 100 m de comprimento do fio
(condutor de ida e de volta)
Seção transversal de condutor ≥ 1 mm2
(conexão de atuadores)
Operações SIB Standard Duração de uso 20 anos
< 100.000 (corresponde a 13 ope-
rações por dia)
Operações SIB Extended Duração de uso 20 anos
< 780.000 (corresponde a 106 ope-
rações por dia)
Após o decurso das operações é necessário substituir o módulo.

KR C4
Entradas SIB Nível de comutação das entradas O estado para as entradas não é
definido para a área de tensão de 5
V ... 11 V (área de passagem). É
assumido o estado ligado ou desli-
gado.
O estado desligado para a faixa de
tensão de -3 V… 5 V (faixa de des-
ligado)
O estado ligado para a faixa de ten-
são de 11 V… 30 V (faixa de ligado)
Corrente de carga na tensão de ali- > 10 mA
mentação de 24 V
Corrente de carga na tensão de ali- > 6,5 mA
mentação de 18 V
Corrente de carga máxima < 15 mA
Comprimento de cabo, borne de < 50 m ou < 100 m de comprimento
conexão - sensor do fio (cabo de ida e volta)
Seção transversal do cabo, cone- > 0,5 mm2
xão de saída e entrada de teste
Carga capacitiva para as saídas de < 200 nF
teste por canal
Carga ôhmica para as saídas de < 33 Ω
teste por canal
As saídas de teste A e B são resistentes a curto circuito permanente.

As correntes indicadas fluem através do elemento de contato conec-
tado na entrada. Este deve ser dimensionado para a corrente máxi-
ma de 15 mA.
4.3 Dimensões da unidade de comando do robô
A figura (>>> Fig. 4-1 ) exibe as dimensões da unidade de comando do robô.

4 Dados técnicos
Fig. 4-1: Dimensões
1 Vista frontal
2 Vista lateral
3 Vista de cima
4.4 Distâncias mínimas da unidade de comando do robô
A figura (>>> Fig. 4-2 ) exibe as distâncias mínimas aplicáveis para a unidade
de comando do robô.
Fig. 4-2: Distâncias mínimas
Se não forem respeitadas as distâncias mínimas, pode

haver danos à unidade de comando do robô. Devem ser
respeitadas necessariamente as distâncias mínimas.

KR C4
Determinados trabalhos de manutenção e de reparo na unidade de

comando do robô (>>> 10 "Manutenção" Pág. 121)
(>>> 11 "Reparação" Pág. 125) devem ser realizados pela parte la-
teral ou traseira. Para isso, a unidade de comando do robô deve ser acessí-
vel. Se as paredes laterais ou traseiras não forem acessíveis, deve ser
possível mover a unidade de comando do robô para uma posição na qual
seja possível realizar os trabalhos.
4.5 Zona de giro das portas do armário
A figura (>>> Fig. 4-3 ) exibe a zona de giro da porta.
Fig. 4-3: Zona de giro da porta do armário
Zona de giro com apenas um armário:

 Porta com armação do PC aprox. 180°
Zona de giro com vários armários:
 Porta aprox. 155°
4.6 Dimensões do suporte do smartPAD (opção)
A figura (>>> Fig. 4-4 ) exibe as dimensões e as medidas de furos para a fi-
xação na unidade de comando do robô ou na cerca de proteção.
Fig. 4-4: Dimensões e medidas de furos do suporte do smartPAD

4 Dados técnicos
4.7 Medidas dos furos para fixação no piso
A figura (>>> Fig. 4-5 ) exibe as medidas dos furos para fixação no piso.
Fig. 4-5: Furos para fixação no piso
1 Visto de baixo
4.8 Medidas dos furos para o gabinete tecnológico
A figura (>>> Fig. 4-6 ) exibe as medidas dos furos no KR C4 para a fixação
do gabinete tecnológico.
Fig. 4-6: Fixação do gabinete tecnológico
1 Vista de cima
A figura (>>> Fig. 4-7 ) exibe as medidas dos furos dos trilhos adaptadores
para a fixação do gabinete tecnológico.

KR C4
Fig. 4-7: Fixação do gabinete tecnológico em trilhos adaptadores
4.9 Placas
Visão geral As seguintes placas estão fixadas na unidade de comando do robô.

4 Dados técnicos
Fig. 4-8: Placas
Conforme o tipo de armário ou devido a uma atualização, as placas

podem divergir ligeiramente dos exemplos mostrados.

KR C4
Designações Placa n° Designação

1 Placa de características da unidade de comando do robô
2 Aviso de superfícies quentes
3 Aviso perigo de ferimentos nas mãos
4 Aviso: Ler o manual
5 Placa de características do PC da unidade de comando
6 Aviso: ≤ 780 VDC / tempo de espera 180 s

5 Segurança
5 Segurança
5.1 Geral
5.1.1 Responsabilidade
O dispositivo descrito no presente capítulo é um robô industrial ou um compo-

nente do mesmo.
Componentes do robô industrial:
 Manipulador
 Unidade de comando do robô
 Unidade manual de programação
 Cabos de ligação
 Eixos adicionais (opcional)
p. ex., unidade linear, mesa giratória, posicionador
 Software
 Equipamentos opcionais, acessórios
O robô industrial foi construído segundo os padrões tecnológicos mais atuali-
zados e as regras reconhecidas no domínio das tecnologias de segurança.
Contudo, há perigo de danos físicos e de morte e danos ao robô industrial e
outros danos materiais, em caso de utilização incorreta.
O robô industrial só poderá ser utilizado num estado tecnicamente perfeito e
de acordo com a função a que se destina, tendo em conta a segurança e os
perigos. Durante a utilização, deve-se observar este documento e a declara-
ção de instalação que acompanha o robô industrial. As falhas suscetíveis de
afetar a segurança deverão ser imediatamente eliminadas.
Informações As informações relativas à segurança não podem ser interpretadas contra a

relativas à KUKA Roboter GmbH. Mesmo com a observância de todas as indicações de
segurança segurança, não há garantia de que o robô industrial não cause lesões ou da-
nos.
Nenhuma alteração do robô industrial pode ser executada sem a permissão
da KUKA Roboter GmbH. Existe a possibilidade de integrar componentes adi-
cionais (ferramentas, software, etc.) ao robô industrial, os quais não fazem
parte do fornecimento da KUKA Roboter GmbH. Em caso de danos causados
por esses componentes ao robô industrial ou outros danos materiais, a res-
ponsabilidade é do operador.
Além do capítulo sobre segurança, esta documentação contém outras indica-
ções de segurança. É imprescindível respeitar também estas indicações.
5.1.2 Utilização de acordo com a finalidade do robô industrial
O robô industrial só pode ser utilizado para os fins mencionados nas instru-
ções de serviço ou de montagem, no capítulo relativo à "Determinação da fi-
nalidade".
Maiores informações podem ser encontradas no capítulo "Determi-

nação da finalidade" nas instruções de serviço ou de montagem do
robô industrial.
Uma utilização diferente ou mais ampliada é considerada como utilização in-

correta e é proibida. O fabricante não se responsabiliza por danos daí resul-
tantes. O risco é de responsabilidade exclusiva da empresa operadora.

KR C4
Também fazem parte de uma utilização de acordo com a finalidade: a obser-

vação das instruções de operação e de montagem de cada componente e, es-
pecialmente, o cumprimento das prescrições de manutenção.
Utilização Todas as utilizações diferentes das descritas nas normas são consideradas
incorreta como utilizações incorretas e são proibidas. Por exemplo:
 Transporte de pessoas e animais
 Utilização como meios auxiliares de subida
 Utilização fora dos limites operacionais permitidos
 Utilização em ambientes sujeitos a explosão
 Utilização sem dispositivos de proteção adicionais
 Utilização ao ar livre
5.1.3 Declaração de conformidade CE e declaração de incorporação
Esse robô industrial é uma quase-máquina, de acordo com a Diretiva Máqui-

nas da CE. O robô industrial só pode operar se os seguintes requisitos forem
respeitados:
 O robô industrial está integrado em uma instalação.
Ou: O robô industrial constitui, em conjunto com outras máquinas, uma
instalação.
Ou: O robô industrial é complementado com todas as funções de segu-
rança e dispositivos de proteção necessários a uma máquina final, confor-
me a Diretiva Máquinas da CE.
 A instalação está de acordo com a Diretiva Máquinas da CE. Isso foi de-
terminado por meio de um procedimento de avaliação de conformidade.
Declaração de O integrador do sistema deve providenciar uma declaração de conformidade

conformidade de acordo com a Diretiva Máquinas para o sistema completo. Esta declaração
de conformidade é requisito para a marca CE do sistema. O robô industrial só
pode funcionar conforme as leis, normas e regulamentos específicos do país.
A unidade de comando do robô possui uma certificação CE em conformidade
com a Diretiva de Compatibilidade Eletromagnética e com a Diretiva de Baixa
Tensão.
Declaração de Como máquina incompleta, o robô industrial é fornecido com uma declaração
incorporação de incorporação conforme a parte B do anexo II da Diretiva Máquinas 2006/
42/CE. Faz parte dessa declaração de incorporação uma lista com as exigên-
cias fundamentais observadas conforme o anexo I e as instruções de monta-
gem.
A declaração de incorporação informa que a entrada em serviço da quase-
máquina permanece proibida até que a mesma seja incorporada a uma má-
quina ou montada com outras quase-máquinas com vista a constituir uma má-
quina que corresponda às determinações da Diretiva Máquinas da CE e que
esteja disponível a declaração CE de conformidade de acordo com a parte A
do anexo II.
A declaração de incorporação, juntamente com seus anexos, permanece jun-
to ao integrador de sistema, como parte integrantes da máquina final.
5.1.4 Definições utilizadas
PARADA 0, PARADA 1 e PARADA 2 são as definições de parada conforme

a EN 60204-1:2006.

5 Segurança
Termo Descrição
Área de eixo Área de cada eixo em graus ou milímetros, em que o mesmo pode se
movimentar. A área de eixo deve ser definida para cada um deles.
Trajeto de parada Trajeto de parada = Trajeto de resposta + Trajeto de frenagem
O trajeto de parada faz parte da área de perigo.
Área de trabalho O manipulador pode se movimentar na área de trabalho. A área de tra-
balho resulta das várias áreas de eixo.
Empresa operadora A empresa operadora de um robô industrial pode ser o empresário, o
(Usuário) empregador ou a pessoa delegada, que é responsável pela utilização
do robô industrial.
Área de perigo A área de perigo abrange a área de trabalho e os trajetos de parada.
Duração de uso A duração de uso de um componente relevante para a segurança inicia-
se a partir do momento do fornecimento da peça ao cliente.
A duração de uso não será influenciada pelo fato de a peça funcionar
ou não em uma unidade de comando do robô ou outra, pois os compo-
nentes relevantes para a segurança envelhecem também durante o
armazenamento.
KCP A unidade manual de programação KCP (KUKA Control Panel) dispõe
de todas as opções de operação e exibição necessárias à operação e à
programação do robô industrial.
A variante do KCP para KR C4 chama-se KUKA smartPAD. Nesta
documentação, contudo, normalmente é utilizada a designação geral
KCP.
Manipulador O sistema mecânico do robô e sua instalação elétrica
Área de proteção A área de proteção encontra-se fora da área de perigo.
Parada de operação A parada de operação segura é um monitoramento de parada. Ela não
segura para o movimento do robô, mas sim, monitora se os eixos do robô estão
parados. Se estes são movimentados durante a parada de operação
segura, isto aciona uma parada de segurança STOP 0.
A parada de operação segura também pode ser acionada externa-
mente.
Quando uma parada de operação segura é acionada, a unidade de
comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo. A saída
é também estabelecida se, no instante do acionamento, nem todos os
eixos estavam parados, causando com isto uma parada de segurança
PARADA 0.
Parada de segurança Uma parada acionada e executada pelo comando de segurança. O
PARADA 0 comando de segurança desliga imediatamente os acionamentos e a ali-
mentação de tensão dos freios.
Nota: Esta parada é designada no documento como parada de segu-
rança 0.
Parada de segurança Uma parada acionada e monitorada pelo comando de segurança. O
PARADA 1 procedimento de frenagem é executado pela parte da unidade de
comando do robô não voltada à segurança e monitorado pelo comando
de segurança. Tão logo o manipulador permaneça parado, o comando
de segurança desliga os acionamentos e a alimentação de tensão dos
freios.
Quando é acionada uma parada de segurança PARADA 1, a unidade
de comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo.
A parada de segurança PARADA 1 também pode ser acionada externa-
mente.
rança 1.

KR C4
Termo Descrição
Parada de segurança Uma parada acionada e monitorada pelo comando de segurança. O
PARADA 2 procedimento de frenagem é executado pela parte da unidade de
comando do robô não voltada à segurança e monitorado pelo comando
de segurança. Os acionamentos permanecem ligados e os freios aber-
tos. Tão logo o manipulador esteja parado, é acionada uma parada de
operação segura.
Quando é acionada uma parada de segurança PARADA 2, a unidade
de comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo.
A parada de segurança PARADA 2 também pode ser acionada externa-
mente.
rança 2.
Categoria de Os acionamentos são desativados imediatamente e os freios atuam. O
parada 0 manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam próximos à trajetó-
ria.
Nota: essa categoria de parada é referida no documento como STOP 0.
Categoria de O manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com a trajetória
parada 1 exata. Depois de 1 s os acionamentos são desligados e os freios
atuam.
Categoria de Os acionamentos não são desativados e os freios não atuam. O mani-
parada 2 pulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com uma rampa de fre-
nagem fiel à trajetória.
Integrador de sistema Os integradores de sistema são pessoas que integram o robô industrial
(Integrador da instala- a uma instalação, observando as medidas de segurança adequadas, e
ção) o colocam em serviço.
T1 Modo de operação-Teste Manual Velocidade Reduzida (<= 250 mm/s)
T2 Modo de operação-Teste Manual Velocidade Alta (> 250 mm/s permi-
tida)
Eixo adicional Eixo de movimento, que não faz parte do manipulador, mas que é
comandado pela unidade de comando do robô, p. ex., unidade linear
KUKA, mesa giratória basculante, Posiflex
5.2 Pessoal
As seguintes pessoas ou grupos de pessoas são definidos para o robô indus-

trial:
 Utilizador
 Pessoal
Todas as pessoas que trabalham no robô industrial deverão ter lido

e compreendido a documentação com o capítulo pertinente à segu-
rança do robô industrial.
Operador O operador deve observar as normas de segurança do trabalho. Por exemplo:

 O operador deve cumprir suas obrigações relativas ao monitoramento.
 O operador deve submeter-se a atualizações em intervalos de tempo de-
terminados.
Pessoal Antes de começar o trabalho, o pessoal tem de ser instruído sobre o tipo e o
volume dos trabalhos, bem como sobre possíveis perigos. As instruções de-

5 Segurança
vem ser dadas regularmente. Devem ainda ser dadas instruções sempre
após ocorrências especiais ou após alterações técnicas.
Por pessoal, compreende-se:
 o integrador do sistema
 os usuários, divididos em:
 Pessoal de comissionamento, manutenção e assistência
 Operador
 Pessoal de limpeza
Os trabalhos de instalação, substituição, ajuste, operação, manuten-

ção e reparo só poderão ser executados de acordo com o prescrito
nas instruções de operação ou de montagem do respectivo compo-
nente do robô industrial e por pessoas com formação específica.
Integrador de O robô industrial deve ser integrado na instalação através do integrador de

sistema sistema, conforme as normas de segurança.
O integrador de sistema é responsável pelas seguintes funções:
 Instalação do robô industrial
 Conexão do robô industrial
 Execução da avaliação de risco
 Utilização das funções de segurança e dispositivos de proteção necessá-
rios
 Apresentação da declaração de conformidade
 Aposição da marca CE
 Criação das instruções de operação para o equipamento
Usuário O usuário deve cumprir os seguintes requisitos:

 O usuário deve estar habilitado por treinamentos para executar os traba-
lhos necessários.
 Apenas pessoal qualificado pode executar intervenções no robô indus-
trial. Trata-se de pessoas que, devido à sua formação técnica, conheci-
mentos e experiência e também ao seu conhecimento das normas
vigentes, são capazes de avaliar os trabalhos a serem executados e iden-
tificar os potenciais perigos.
Exemplo As funções do pessoal podem ser distribuídas como na tabela a seguir.
Integrador de
Funções Operador Programador
sistema
Ligar/desligar a unidade
x x x
de comando do robô
Iniciar o programa x x x
Selecionar o programa x x x
Selecionar o modo de
x x x
serviço
Medição
x x
(Tool, Base)
Ajustar o manipulador x x
Configuração x x
Programação x x
Colocação em funciona-
x
mento
Manutenção x

KR C4
Integrador de
Funções Operador Programador
sistema
Reparação x
Colocação fora de ser-
x
viço
Transporte x
Os trabalhos envolvendo os componentes elétricos e mecânicos do

robô industrial só podem ser realizados por técnicos.
5.3 Área de trabalho, de proteção e de perigo
As áreas de trabalho deverão ser limitadas ao mínimo necessário. Uma área

de trabalho deverá ser protegida por meio de dispositivos de proteção.
Os dispositivos de proteção (p. ex. portas de proteção) têm de estar na área
de proteção. Em uma parada, o manipulador e os eixos adicionais (opcional)
freiam e param na área de risco.
A área de perigo abrange a área de trabalho e os trajetos de parada do mani-
pulador e dos eixos adicionais (opcional). Os mesmos devem ser protegidos
por dispositivos de segurança de corte, a fim de se evitar riscos para pessoas
ou equipamentos.
Fig. 5-1: Exemplo de área de eixo A1
1 Área de trabalho 3 Trajeto de parada

2 Manipulador 4 Área de proteção
5.4 Causador das reações de parada
As reações de parada do robô industrial são resultado de ações de operação

ou de monitoramentos e mensagens de erro. A tabela seguinte apresenta as
reações de parada em função do modo de operação configurado.

5 Segurança
Causador T1, T2 AUT, AUT EXT

Liberar tecla Start STOP 2 -
Pressionar tecla STOP STOP 2
Acionamentos DESLIGA- STOP 1
DOS
Entrada "Liberação do STOP 2
movimento" cancelada
Desligar a unidade de STOP 0
comando do robô (falha
da tensão)
Falha interna na parte STOP 0 ou STOP 1
não focada na segurança
(dependente da causa da falha)
da unidade de comando
do robô
Mudar o modo de opera- Parada de segurança 2
ção durante a operação
Abrir a porta de proteção - Parada de segurança
(proteção do operador) 1
Soltar a confirmação Parada de segurança -
2
Pressionar a confirmação Parada de segurança -
ou erro 1
Ativar a PARADA DE Parada de segurança 1
EMERGÊNCIA
Falha na unidade de Parada de segurança 0
comando de segurança
ou periferia da unidade de
comando de segurança
5.5 Funções de segurança
5.5.1 Visão geral das funções de segurança
Existem as seguintes funções de segurança no robô industrial:

 Seleção do modo de operação
 Proteção do operador (= conexão para o travamento de dispositivos de
proteção separadores)
 Dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA
 Dispositivo de habilitação
 Parada de operação segura externa
 Parada de segurança externa 1 (não em caso de variantes de comando
"KR C4 compact sr" e "KR C4 compact lr")
 Parada de segurança externa 2
 Monitoramento de velocidade em T1
As funções de segurança do robô industrial dispõem da seguinte capacidade
de desempenho: Categoria 3 e Performance Level d conforme EN ISO
13849-1:2008. Isto corresponde a SIL 2 e HFT 1 conforme EN 62061.
Contudo, a capacidade de desempenho somente é válida sob os seguintes
pré-requisitos:
 O dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA é acionado, no mínimo, a
cada 6 meses.
Nas funções de segurança fazem parte os seguintes componentes:

KR C4
 Comando de segurança no PC de comando

 KUKA Control Panel (KUKA smartPAD)
 Cabinet Control Unit (CCU)
 Resolver Digital Converter (RDC)
 KUKA Power Pack (KPP)
 KUKA Servo Pack (KSP)
 Safety Interface Board (SIB) (caso utilizado)
Além disto, existem interfaces para componentes fora do robô industrial e
para outras unidades de comando do robô.
Sem as funções de segurança e dispositivos de prote-

ção em perfeito funcionamento, o robô industrial pode
causar danos a pessoas ou danos materiais. Não é permitido operar o robô
industrial com as funções de segurança ou os dispositivos de proteção des-
montados ou desativados.
Durante o planejamento da instalação é necessário planejar e confi-

gurar adicionalmente as funções de segurança da instalação com-
pleta. O robô industrial deve ser integrado neste sistema de
segurança da instalação completa.
5.5.2 Unidade de comando de segurança
A unidade de comando de segurança é uma unidade dentro do PC da unidade

de comando. Ela integra sinais relevantes de segurança, bem como monito-
ramentos relevantes de segurança.
Funções da unidade de comando de segurança:
 Desligar os acionamentos, deixar os freios atuarem
 Monitoramento da rampa de frenagem
 Monitoramento da parada (após a parada)
 Avaliação de sinais relevantes de segurança
 Setar saídas focadas na segurança
5.5.3 Seleção de modo de operação
O robô industrial pode funcionar com os seguintes modos de operação:

 Manual Velocidade Reduzida (T1)
 Manual Velocidade Alta (T2)
 Automático (AUT)
 Automático externo (AUT EXT)
Não mudar o modo de operação durante o processamento de um

programa. Se o modo de operação for mudado enquanto um progra-
ma é processado, o robô industrial para com uma parada de segu-
rança 2.

5 Segurança
Modo de
funciona- Utilização Velocidades
mento
 Verificação de programa:
Para funcionamento Velocidade programada, no má-
de teste, programa- ximo 250 mm/s
T1
ção e aprendizagem  Funcionamento manual:
("Teach") Velocidade de deslocamento
manual, no máximo 250 mm/s
 Verificação de programa:
Para funcionamento Velocidade programada
T2
de teste  Funcionamento manual: não
possível
 Funcionamento do programa:
Para robô industriais Velocidade programada
AUT
sem comando superior  Funcionamento manual: não
possível
Para robôs industriais  Funcionamento do programa:
com um comando Velocidade programada
AUT EXT
superior, como p.ex.,  Funcionamento manual: não
PLC possível
5.5.4 Proteção do operador
O sinal de proteção do operador serve para o bloqueio de dispositivos de pro-

teção separadores, p.ex., portas de proteção. Sem este sinal não é possível
o modo automático. Em caso de perda de sinal durante o modo automático
(p.ex. a porta de proteção é aberta), o manipulador para com uma parada de
segurança 1.
Nos modos de operação de teste Manual Velocidade Reduzida (T1) e Manual
Velocidade Alta (T2), a proteção do operador não está ativa.
Após uma perda de sinal o modo automático não pode

ser continuado apenas através do fechamento do dispo-
sitivo de segurança, porém, somente depois de ocorrer adicionalmente uma
confirmação. Isso deve ser providenciado pelo integrador do sistema. Isto
deve impedir que o funcionamento automático seja reativado acidentalmen-
te, enquanto colaboradores ainda estão nas zonas de perigo, p.ex. devido
ao fechamento da porta de proteção.
 A confirmação deve estar estruturada de tal forma, que possa ocorrer de
fato um teste da zona de perigo. As confirmações que não permitem isto
(p.ex. porque ocorrem automaticamente subsequentes ao fechamento
do dispositivo de segurança), não são admissíveis.
 Se isto não for observado, as consequências podem ser morte, lesões
corporais graves ou danos materiais significativos.
5.5.5 Dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA
O dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA do robô industrial é o botão de

PARADA DE EMERGÊNCIA no KCP. O botão deve ser pressionado em situ-
ações perigosas ou em caso de emergência.
Respostas do robô industrial ao ser pressionado o botão de PARADA DE
EMERGÊNCIA:

KR C4
 O manipulador e os eixos adicionais (opcional) param com uma parada de

segurança 1.
Para poder continuar o serviço, o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA deve
ser desbloqueado através de giro.
Ferramentas ou outros dispositivos conectados ao mani-

pulador devem, na instalação, ser ligadas ao circuito de
PARADA DE EMERGÊNCIA, caso ofereçam riscos.
A não observância pode ocasionar morte, lesões corporais graves ou danos
materiais significativos.
Sempre deve ser instalado pelo menos um dispositivo externo de PARADA

DE EMERGÊNCIA. Isto assegura, que mesmo com KCP desconectado, haja
um dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA disponível.
(>>> 5.5.7 "Dispositivo externo de PARADA DE EMERGÊNCIA" Pág. 50)
5.5.6 Cancelar conexão com comando de segurança superior
Se a unidade de comando do robô estiver conectada a um comando de segu-

rança superior, esta conexão é interrompida obrigatoriamente ao desligar a
unidade de comando do robô.
 Se for utilizada a interface X11, esta aciona uma PARADA DE EMER-
GÊNCIA para toda a instalação.
 Se for utilizada a interface PROFIsafe, o comando de segurança KUKA
gera um sinal, que faz com que a unidade de comando superior não acio-
ne nenhuma PARADA DE EMERGÊNCIA para a toda a instalação.
Se a interface do PROFIsafe for utilizada: O integrador

de sistema deve levar em consideração na sua avalia-
ção de risco, se o fato do desligamento da unidade de comando do robô não
disparar uma PARADA DE EMERGÊNCIA de toda a instalação, pode repre-
sentar um risco e como pode ser agido contra este risco.
Se esta consideração for omitida, a consequência pode ser morte, lesões
corporais graves ou danos materiais significativos.
Se uma unidade de comando do robô estiver desligada,

o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA no KCP não
funciona. A empresa operadora deve providenciar que o KCP seja coberto
ou removido da instalação. Isso serve para evitar que dispositivos de PARA-
DA DE EMERGÊNCIA ativos e não ativos sejam confundidos.
Se estas medidas não forem observadas, as consequências podem ser mor-
te, lesões corporais graves ou danos materiais significativos.
5.5.7 Dispositivo externo de PARADA DE EMERGÊNCIA
Em cada estação de operação, que pode executar um movimento de robô ou

uma outra situação de perigo, devem estar disponíveis dispositivos de PARA-
DA DE EMERGÊNCIA. Isto deve ser providenciado pelo integrador do siste-
ma.
Sempre deve ser instalado pelo menos um dispositivo externo de PARADA
DE EMERGÊNCIA. Isto assegura, que mesmo com KCP desligado, haja um
dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA disponível.
Os dispositivos externos de PARADA DE EMERGÊNCIA são conectados por
meio da interface de cliente. Os dispositivos externos de PARADA DE EMER-
GÊNCIA não são incluídos no volume de fornecimento do robô industrial.

5 Segurança
5.5.8 Dispositivo de confirmação
O dispositivo de confirmação do robô industrial são os interruptores de libera-

ção no KCP.
O KCP dispõe de 3 interruptores de liberação. Os interruptores de liberação
têm 3 posições:
 Não pressionado
 Posição central
 Pressionado (posição de pânico)
O manipulador só pode ser movido nos modos de operação de teste, se um
interruptor de liberação permanecer na posição central.
 Soltar o interruptor de liberação aciona uma parada de segurança 2.
 O pressionamento do interruptor de liberação aciona uma parada de se-
gurança 1.
 É possível manter 2 interruptores de liberação simultaneamente na posi-
ção central por um curto período de tempo. Isto permite a mudança de um
interruptor de liberação ao outro. Se 2 interruptores de liberação forem
mantidos simultaneamente na posição central por um longo tempo, isto
ativa uma parada de segurança após alguns segundos.
No caso de um funcionamento falho de um interruptor de liberação (terminais)
o robô industrial pode ser parado com os seguintes métodos:
 Pressionar o interruptor de liberação
 Acionar o dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA
 Liberar tecla Start
Os interruptores de liberação não podem ser fixados

com fitas adesivas ou outros meios e tampouco manipu-
lados de outra maneira.
Pode ocorrer morte, lesões corporais graves ou danos materiais significati-
vos.
5.5.9 Dispositivo de habilitação externo
Dispositivos de habilitação externos são necessários, se várias pessoas pre-

cisarem permanecer na área de perigo do robô industrial. Eles são conecta-
dos através da interface ou através do PROFIsafe à unidade de comando do
robô.
Nas instruções de operação encontram-se descritas as interfaces ex-

ternas através das quais os dispositivos de habilitação externos po-
dem ser conectados.
Dispositivos de habilitação externos não estão contidos no escopo de forne-

cimento do robô industrial.
5.5.10 Parada de operação segura externa
A parada de operação segura pode ser ativada através de uma entrada na in-
terface de cliente. O estado é mantido enquanto o sinal externo for FALSE.
Quando o sinal é TRUE, o manipulador pode ser deslocado novamente. É ne-
cessária uma confirmação.

KR C4
5.5.11 Parada de segurança externa 1 e Parada de segurança externa 2
A parada de segurança 1 e a parada de segurança 2 podem ser ativadas atra-

vés de uma entrada na interface do cliente. O estado é mantido enquanto o
sinal externo for FALSE. Quando o sinal é TRUE, o manipulador pode ser
deslocado novamente. É necessária uma confirmação.
Nas variantes de comando "sr" e "lr" não há nenhuma parada de se-

gurança externa 1 à disposição.
5.5.12 Monitoramento de velocidade em T1
No modo de operação T1 a velocidade é monitorada no TCP. Caso a veloci-

dade ultrapasse 250 mm/s devido a uma falha, é disparada uma parada de
segurança 0.
5.6 Equipamentos de proteção adicionais
5.6.1 Modo intermitente
Nos modos de operação Manual Velocidade Reduzida (T1) e Manual Veloci-

dade Alta (T2), a unidade de comando do robô só pode executar um programa
no modo intermitente. Isso significa que: um interruptor de liberação e a tecla
Start devem ser mantidos pressionados para poder executar um programa.
 Soltar o interruptor de liberação aciona uma parada de segurança 2.
 O pressionamento do interruptor de liberação aciona uma parada de se-
gurança 1.
 Soltar a tecla Start aciona um STOP 2.
5.6.2 Interruptor de fim-de-curso controlado por software
As áreas de todos os eixos do manipulador e do posicionador são limitadas

através de interruptores de fim-de-curso ajustáveis e controlados por softwa-
re. Tais interruptores servem apenas como proteção à máquina e devem ser
ajustados de modo a não permitir que o manipulador/posicionador bata contra
os encostos finais mecânicos.
Os interruptores de fim-de-curso controlados por software são ajustados du-
rante a colocação em funcionamento de um robô industrial.
Maiores informações estão disponíveis nas instruções de operação

e programação.
5.6.3 Encostos finais mecânicos
As áreas dos eixos básicos e da mão do manipulador são limitadas parcial-

mente por encostos finais mecânicos dependendo da variante de robô.
Nos eixos adicionais podem estar montados outros encostos finais mecâni-
cos.

5 Segurança
Se o manipulador ou um eixo adicional colidirem com um

obstáculo ou um encosto final mecânico ou a limitação
da zona do eixo, o robô industrial pode sofrer danos materiais. O manipula-
dor deve ser colocado fora de serviço e antes de colocá-lo novamente em
funcionamento é necessário entrar em contato com a KUKA Roboter GmbH
(>>> 14 "Assistência KUKA" Pág. 179).
5.6.4 Limitação mecânica da área de eixo (opção)
Alguns manipuladores podem ser equipados com limitadores mecânicos da

área de eixo nos eixos A1 até A3. Estes limitadores ajustáveis restringem a
área de trabalho ao mínimo necessário. Isto oferece uma maior proteção para
as pessoas e as instalações.
No caso de manipuladores não designados para serem equipados com limi-
tadores mecânicos da área de eixo, deve-se projetar a área de trabalho de
maneira a que não existam perigos para pessoas ou objetos, mesmo sem li-
mitadores mecânicos da área de trabalho.
Caso isso não seja possível, a área de trabalho deve ser limitada na instala-
ção com barreiras luminosas, cortinas de luz ou obstáculos. Não é permitida
a existência de equipamentos ocasionadores de esmagamento e corte nas
áreas de introdução e transferência.
Essa opção não está disponível para todos os modelos de robô. As

informações sobre modelos de robô específicos podem ser solicita-
das na KUKA Roboter GmbH.
5.6.5 Monitoramento da área de eixo (opção)
Alguns manipuladores podem ser equipados com um dispositivo para o mo-

nitoramento da área de eixo de 2 canais nos eixos básicos A1 até A3. Os ei-
xos de posicionamento podem ser equipados com outros monitoramentos da
área de eixo. Com este monitoramento da área de eixo é possível ajustar e
monitorar a área de proteção para um eixo. Isto oferece uma maior proteção
para as pessoas e as instalações.
Essa opção não está disponível para todos os modelos de robô. As

informações sobre modelos de robô específicos podem ser solicita-
das na KUKA Roboter GmbH.
5.6.6 Dispositivos para movimentar o manipulador sem unidade de comando do robô (op-
ções)
Descrição Para poder movimentar manualmente o manipulador após um acidente ou

uma avaria, estão disponíveis os seguintes dispositivos:
 Dispositivo de liberação
Pode ser utilizado para os motores de acionamento de eixo principal e
também, conforme a variante de robô, para os motores de acionamento
de eixo da mão.
 Equipamento de abertura do freio
O equipamento de abertura do freio foi projetado para variantes de robô
cujos motores não estão livremente acessíveis.
Estes dispositivos só podem ser usados em situações excepcionais e casos
de emergência, por exemplo, para libertar pessoas.

KR C4
Estas opções não estão disponíveis para todos os modelos de robô.

As informações sobre modelos de robô específicos podem ser solici-
tadas na KUKA Roboter GmbH.
Durante o funcionamento, os motores atingem tempera-

turas que podem provocar queimaduras na pele. Deve-
se evitar o contato com os mesmos. Devem ser tomadas as medidas de pro-
teção adequadas, por exemplo, a utilização de luvas de proteção.
Procedimentos Mover o manipulador com o dispositivo de liberação:

1. Desligar a unidade de comando do robô e protegê-la (p. ex., com um ca-
deado) para impedir que seja ligada novamente sem autorização.
2. Retirar a tampa de proteção do motor.
3. Colocar o dispositivo de liberação no respectivo motor e deslocar o eixo
no sentido desejado.
Os sentidos estão indicados nos motores através de setas. A resistência
do freio mecânico do motor e, eventualmente, as cargas de eixo adicio-
nais devem ser superadas.
Ao movimentar um eixo com o dispositivo de liberação,

é possível que o freio do motor seja danificado. Podem
ocorrer danos pessoais ou materiais. Após a utilização do dispositivo de li-
beração, o respectivo motor deve ser trocado.
Caso um eixo de robô tenha sido movimentado com o

dispositivo de liberação, todos os eixos do robô devem
ser novamente ajustados. As consequências podem ser ferimentos graves
ou danos materiais.
Procedimentos Mover o manipulador com o equipamento de abertura do freio:
Ao utilizar o equipamento de abertura do freio, poderão

ocorrer movimentos inesperados do robô, sobretudo,
para abaixamento dos eixos. Durante a utilização do equipamento de aber-
tura do freio, deve-se tomar cuidado com esses movimentos para poder evi-
tar lesões corporais ou danos materiais. Não é permitida a permanência
abaixo de eixos em movimento.
1. Desligar a unidade de comando do robô e protegê-la (p. ex., com um ca-

2. Conectar o equipamento de abertura do freio na base do robô:
Retirar o conector X30 da interface A1. Encaixar o conector X20 do equi-
pamento de abertura do freio na interface A1.
3. Através do interruptor seletor no equipamento de abertura do freio, sele-
cionar os freios a serem abertos (eixos principais, eixos da mão).
4. Pressionar o botão de pressão no aparelho de operação portátil.
Os freios dos eixos principais ou dos eixos das mãos se abrem e o robô
pode ser movido manualmente.
Mais informações relativas ao equipamento de abertura do freio po-

dem ser encontradas na documentação do equipamento de abertura
do freio.

5 Segurança
5.6.7 Rótulos no robô industrial
Todas as placas, indicações, símbolos e marcas são partes relevantes para

a segurança do robô industrial e não podem ser alteradas ou retiradas.
Os rótulos existentes no robô industrial são:
 Placas de características
 Avisos
 Símbolos de segurança
 Placas de designação
 Etiquetas de cabos
 Placas de características
Para mais informações, consultar os dados técnicos das instruções

de serviço ou de montagem dos componentes do robô industrial.
5.6.8 Dispositivos de proteção externos
O acesso de pessoas na área de perigo do robô industrial deve ser impedido

por meio de dispositivos de proteção. Isso deve ser providenciado pelo inte-
grador do sistema.
Os dispositivos de segurança separadores devem preencher os seguintes re-
quisitos:
 Preencher os requisitos da norma EN 953.
 Impedir o acesso de pessoas à área de perigo, não podendo ser transpos-
tos facilmente.
 Ser fixados adequadamente e suportar as forças de operação e ambiente
esperadas.
 Não constituírem eles próprios um perigo e não serem capazes de causar
perigos.
 Ser respeitada a distância mínima à área de perigo recomendada.
As portas de proteção (portas de manutenção) devem preencher os seguintes
requisitos:
 Sua quantidade deve ser reduzida ao mínimo necessário.
 Os bloqueios (p.ex., interruptor de porta de proteção) devem ser conecta-
dos à entrada de proteção do operador da unidade de comando do robô
através de dispositivos de comutação de porta de proteção ou PLC de se-
gurança.
 Os dispositivos de comutação, interruptores e tipos de comutação devem
ser conforme as exigências do Performance Level d e da categoria 3, de
acordo com a norma EN ISO 13849-1.
 Dependendo da situação de perigo: A porta de proteção é adicionalmente
protegida com um ferrolho, o qual só permite a abertura da porta se o ma-
nipulador estiver parado de forma segura.
 O botão utilizado para confirmar a porta de proteção encontra-se do lado
de fora do recinto limitado pelos dispositivos de proteção.
Mais informações estão disponíveis nos respectivos Regulamentos e

Normas. Deve ser considerada também a norma EN 953.
Outros disposi- Outros dispositivos de proteção devem ser integrados à instalação conforme
tivos de proteção as normas e os regulamentos correspondentes.

KR C4
5.7 Visão geral dos modos de operação e das funções de proteção
A tabela seguinte mostra em qual modo de operação as funções de proteção

estão ativas.
Funções de proteção T1 T2 AUT AUT EXT

Proteção do operador - - ativo ativo
Dispositivo de PARADA DE
ativo ativo ativo ativo
EMERGÊNCIA
Dispositivo de confirmação ativo ativo - -
Velocidade reduzida na veri-
ativo - - -
ficação de programa
Modo intermitente ativo ativo - -
Interruptor de fim-de-curso
ativo ativo ativo ativo
controlado por software
5.8 Medidas de segurança
5.8.1 Medidas gerais de segurança
O robô industrial só pode ser utilizado em perfeito estado de funcionamento,

bem como de acordo com a finalidade prevista, consciente da segurança ne-
cessária. Ações incorretas podem causar danos pessoais e materiais.
Deve-se contar com possíveis movimentos do robô industrial, ainda que a uni-
dade de comando do mesmo esteja desligada e protegida. Manipulador ou ei-
xos adicionais podem afundar por causa da montagem incorreta (p.ex.,
sobrecarga) ou defeitos mecânicos (p.ex., defeito nos freios). Antes de se tra-
balhar no robô industrial desligado, deve-se posicionar manipulador e eixos
adicionais de modo a impedir que estes se movimentem sozinhos, com ou
sem capacidade de carga. Se isto não for possível, manipulador e eixos adi-
cionais devem ser fixados adequadamente.
Sem as funções de segurança e dispositivos de prote-

ção em perfeito funcionamento, o robô industrial pode
causar danos a pessoas ou danos materiais. Não é permitido operar o robô
industrial com as funções de segurança ou os dispositivos de proteção des-
montados ou desativados.
Permanecer embaixo do sistema mecânico do robô

pode levar à morte ou a ferimentos graves. Por esse mo-
tivo, é proibido permanecer embaixo do sistema mecânico do robô!
Durante o funcionamento, os motores atingem tempera-

turas que podem provocar queimaduras na pele. Deve-
se evitar o contato com os mesmos. Devem ser tomadas as medidas de pro-
teção adequadas, por exemplo, a utilização de luvas de proteção.
KCP A empresa operadora deve garantir que o robô industrial com o KCP só seja
operado por pessoas autorizadas.
Quando forem utilizados vários KCP em uma instalação, deve-se certificar
que cada KCP seja claramente atribuído ao respectivo robô industrial. Os
equipamentos não podem ser confundidos.

5 Segurança
O operador deve providenciar para que KCPs desaco-

plados sejam imediatamente removidos da instalação e
mantidos fora do alcance e do campo visual do pessoal que trabalha no robô
industrial. Isso tem como objetivo evitar que dispositivos de PARADA DE
EMERGÊNCIA efetivos e não efetivos sejam confundidos.
A não observância pode ocasionar morte, lesões corporais graves ou danos
materiais significativos.
Falhas Em caso de falhas no robô industrial, proceder da seguinte forma:

 Desligar a unidade de comando do robô e protegê-la (p. ex., com um ca-
 Identificar a falha através de uma placa com a observação corresponden-
te.
 Manter registros das falhas.
 Eliminar a falha e realizar o teste de funcionamento.
Alterações Após alterações no robô industrial, deve-se verificar se o nível de segurança

necessário está assegurado. Para esta verificação devem ser observadas as
normas estatais ou regionais referentes à segurança do trabalho. Adicional-
mente, deve-se testar o funcionamento seguro de todos os circuitos de segu-
rança.
Os programas novos ou modificados devem ser testados, primeiramente, no
modo de operação Velocidade Reduzida Manualmente (T1).
Após alterações no robô industrial, programas existentes devem ser testados,
primeiramente, no modo de operação Velocidade Reduzida Manualmente
(T1). Isso vale para todos os componentes do robô industrial e também inclui
alterações de software e ajustes de configuração.
5.8.2 Transporte
Manipulador A posição de transporte prescrita para o manipulador deve ser observada. O

transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas instruções de operação
ou de montagem do manipulador.
Unidade de A unidade de comando do robô deve ser transportada e instalada na posição

comando do robô vertical. Evitar vibrações ou choques durante o transporte, para não danificar
a unidade de comando do robô.
O transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas instruções de opera-
ção ou de montagem da unidade de comando do robô.
Eixo adicional A posição de transporte predefinida do eixo adicional (p. ex. unidade linear
(opcional) KUKA, mesa giratória basculante, posicionador) tem de ser respeitada. O
transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas instruções de operação
ou de montagem dos eixos adicionais.
5.8.3 Colocação em funcionamento e recolocação em funcionamento
Antes da primeira colocação em funcionamento de instalações e equipamen-

tos, deve ser realizada uma verificação de maneira a garantir o funcionamento
e a integridade das instalações e equipamentos, e que os mesmos possam
ser operados de forma segura e que danos possam ser detectados.
Para esta verificação devem ser observadas as normas estatais ou regionais
referentes à segurança do trabalho. Adicionalmente, deve-se testar o funcio-
namento seguro de todos os circuitos de segurança.

KR C4
As senhas para iniciar a sessão como perito e administrador no sof-

tware do sistema KUKA devem ser alteradas antes da colocação em
funcionamento, e devem ser comunicadas apenas ao pessoal auto-
rizado.
A unidade de comando do robô é pré-configurada para

o respectivo robô industrial. Se os cabos forem trocados,
o manipulador e os eixos adicionais (opcional) podem receber dados erra-
dos e podem ocorrer danos pessoais ou materiais. Quando uma instalação
consiste de vários manipuladores, conectar os cabos de conexão sempre ao
manipulador e à respectiva unidade de comando do robô.
Caso sejam integrados ao robô industrial componentes adicionais (p.

ex. cabos), que não fazem parte do escopo de fornecimento da
KUKA Roboter GmbH, a empresa operadora é responsável por ga-
rantir que esses componentes não prejudiquem ou desativem qualquer fun-
ção de segurança.
Se a temperatura interior do armário da unidade de co-

mando do robô for muito diferente da temperatura am-
biente, é possível se formar água de condensação, que pode causar danos
no sistema elétrico. Colocar a unidade de comando do robô em serviço ape-
nas depois que a temperatura interior do armário tenha se adaptado à tem-
peratura ambiente.
Teste de funcio- As seguintes verificações devem ser realizadas antes de colocar ou recolocar
namento o sistema em funcionamento:
Verificação geral:
Assegurar que:
 O robô industrial está instalado e fixado corretamente conforme as indica-
ções contidas na documentação.
 Não há corpos estranhos ou defeitos, peças soltas, frouxas no robô indus-
trial.
 Todos os dispositivos de proteção estão instalados corretamente e estão
funcionando.
 Os valores de conexão do robô industrial são compatíveis com a tensão
e configuração da rede local.
 O condutor de proteção e o cabo de equalização de potencial estão di-
mensionados de maneira satisfatória e conectados corretamente.
 Os cabos de conexão estão conectados corretamente e os conectores
travados.
Teste das funções de segurança:
Através de um teste funcional nas seguintes funções de segurança deve ser
assegurado o seu funcionamento correto:
 Dispositivo local de PARADA DE EMERGÊNCIA
 Dispositivo externo de PARADA DE EMERGÊNCIA (entrada e saída)
 Dispositivo de confirmação (nos modos de operação de teste)
 Proteção do operador
 Todas as demais entradas e saídas utilizadas relevantes de segurança
 Outras funções de segurança externas
Verificar a unidade de comando da velocidade reduzida:

5 Segurança
Nesta verificação, proceder como a seguir:

1. Programar um trajeto reto e, como velocidade, programar a velocidade
máxima possível.
2. Definir o comprimento do trajeto.
3. Percorrer o trajeto no modo de operação T1 com override 100%, crono-
metrando o tempo de percurso.
Não é permitida a permanência de pessoas na zona de

perigo enquanto o trajeto está sendo percorrido. Isto
pode acarretar em morte ou lesões corporais graves.
4. Calcular a velocidade a partir do comprimento do trajeto e do tempo de

percurso medido.
A unidade de comando da velocidade reduzida está funcionando corretamen-
te, se forem obtidos os seguintes resultados:
 A velocidade assim calculada não ultrapassa 250 mm/s.
 O manipulador percorreu o trajeto conforme programado (isto é, de forma
retilínea, sem desvios).
Dados da Certificar-se de que a placa de características localizada na unidade de co-

máquina mando do robô contém os mesmos dados da máquina que constam da decla-
ração de instalação. Os dados de máquina que constam da placa de
características do manipulador e dos eixos adicionais (opcional) precisam ser
introduzidos durante a colocação em funcionamento.
Se os dados da máquina carregados forem incorretos, o

robô industrial não pode ser operado! A consequência
pode ser morte, ferimentos graves ou danos materiais consideráveis. Devem
ser carregados os dados corretos da máquina.
Após a alteração nos dados da máquina é necessário verificar a configuração

de segurança.
Maiores informações estão disponíveis nas instruções de operação

e de programação para integradores de sistema.
Após as alterações nos dados da máquina é necessário verificar a unidade de

comando da velocidade reduzida.
5.8.3.1 Modo de colocação em funcionamento
Descrição O robô industrial pode ser colocado em um modo de colocação em funciona-

mento através da interface de operação smartHMI. Neste modo é possível
deslocar o manipulador em T1, sem que esteja presente a periferia de segu-
rança. (KRF é um modo de operação, que é específico para SafeOperation.)
 Se a interface X11 for utilizada:
O modo de colocação em funcionamento sempre é possível se todos os
sinais de entrada tiverem o estado "zero lógico". Se este não for o caso,
a unidade de comando do robô impede ou finaliza o modo de colocação
em funcionamento.
 Se a interface do PROFIsafe for utilizada:
Quando há ou é estabelecida uma conexão a um sistema de segurança
superior, a unidade de comando do robô impede ou finaliza o modo de co-
locação em funcionamento.
Perigos Possíveis perigos e riscos ao usar o modo de colocação em funcionamento:

 Uma pessoa entra na zona de perigo do manipulador.

KR C4
 Uma pessoa não autorizada move o manipulador.

 Em caso de perigo é ativado um dispositivo externo de PARADA DE
EMERGÊNCIA não ativo e o manipulador não é desligado.
Medidas adicionais para o impedimento de riscos no modo de colocação em
funcionamento:
 Cobrir dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA não funcionais ou si-
nalizar o dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA não funcional com
uma placa de aviso correspondente.
 Se não houver uma cerca de proteção, deve ser impedido, através de ou-
tras medidas, que pessoas entrem na zona de perigo do manipulador,
p.ex. com uma faixa de bloqueio.
 O uso do modo de colocação em funcionamento deve ser limitado na me-
dida do possível ou evitado através de medidas organizacionais.
Utilização Uso do modo de colocação em funcionamento conforme a definição:

 Somente pessoal de serviço com instrução de segurança pode utilizar o
modo de colocação em funcionamento.
 Colocação em funcionamento no modo T1 ou em KRF, se os dispositivos
de proteção externos ainda não estão instalados ou colocados em opera-
ção. A área de perigo deve ser delimitada, no mínimo, por uma faixa de
bloqueio.
 Para a delimitação de falhas (falhas de periferia).
Ao usar o modo de colocação em funcionamento todos

os dispositivos de proteção estão fora de operação. O
pessoal de serviço deve providenciar que, enquanto os dispositivos de pro-
teção estiverem fora de operação, nenhuma pessoa se encontre próxima à
zona de perigo do manipulador.
Se isto não for observado, as consequências podem ser morte, lesões cor-
porais ou danos materiais.
Aplicação Todas as diferentes aplicações do uso conforme pretendido são consideradas

incorreta como aplicação incorreta não permitida. Faz parte disto, p.ex., o uso por um
outro grupo de pessoas.
A KUKA Roboter GmbH não se responsabiliza por danos resultantes disto. O
risco é de responsabilidade exclusiva do operador.
5.8.4 Operação manual
O funcionamento manual é o modo para serviços de configuração. Trabalhos

de configuração são todos os trabalhos que devem ser executados no robô
industrial para que o funcionamento automático possa ser iniciado. Os traba-
lhos de configuração incluem:
 Funcionamento por meio de toque
 Aprendizagem ("Teach")
 Programação
 Verificação de programa
No funcionamento manual, deve-se observar o seguinte:
 Se não forem necessários, os acionamentos devem ser desligados, a fim
de evitar que o manipulador ou os eixos adicionais (opcional) sejam mo-
vimentados por engano.
Programas novos ou alterados devem ser primeiro testados no modo de
operação Manual Velocidade Reduzida (T1).

5 Segurança
 As ferramentas, o manipulador ou os eixos adicionais (opcional) nunca

podem estar em contato com a grade de proteção ou sobressair da mes-
ma.
 As peças de trabalho, as ferramentas e outros objetos não podem se
prender, provocar curto-circuitos ou cair, devido aos movimentos do robô
industrial.
 Todos os trabalhos de configuração devem ser realizados o mais distante
possível, fora do recinto limitado pelos dispositivos de proteção.
Caso seja necessário realizar os trabalhos de configuração no interior do re-
cinto limitado pelos dispositivos de proteção, deve-se observar o seguinte:
No modo de funcionamento Manual Velocidade Reduzida (T1):
 Se for possível, impedir quaisquer outras pessoas de permanecerem no
recinto limitado pelos dispositivos de proteção.
Caso seja necessária a permanência de várias pessoas no recinto limita-
do pelos dispositivos de proteção, deve-se observar o seguinte:
 Cada pessoa deve ter à disposição um dispositivo de confirmação.
 Todas as pessoas devem ter acesso visual livre ao robô industrial.
 O contato visual entre todas as pessoas deve ser garantido durante
todo o tempo.
 O operador deve se posicionar de modo que possa ver a área de perigo
e evitar um possível perigo.
No modo de funcionamento Manual Velocidade Alta (T2):
 Esse modo de funcionamento só pode ser utilizado se a aplicação exigir
um teste com velocidade mais alta que com a Manual velocidade reduzi-
da.
 Aprendizagem ("Teach") e programação não são permitidos nesse modo
de funcionamento.
 Antes de iniciar o teste, o operador deve certificar-se de que os dispositi-
vos de confirmação estão funcionando corretamente.
 O operador deve posicionar-se fora da área de perigo.
 É proibida a permanência de quaisquer outras pessoas no recinto limitado
pelos dispositivos de proteção. Isso é responsabilidade do operador.
5.8.5 Simulação
Os programas de simulação não correspondem exatamente à realidade. Os

programas de robô elaborados em programas de simulação devem ser testa-
dos no sistema em modo de operação Manual velocidade reduzida (T1).
Eventualmente pode ser necessária uma revisão do programa.
5.8.6 Funcionamento automático
O funcionamento automático só é permitido, se forem tomadas as seguintes

medidas de segurança:
 Todos os dispositivos de segurança e proteção devem estar disponíveis
e funcionando adequadamente.
 Não há a presença de pessoas na instalação.
 Os processos de trabalho definidos são seguidos.
Caso o manipulador ou um eixo adicional (opcional) parem de funcionar sem
uma razão aparente, só é permitido entrar na área de perigo se tiver sido ati-
vada uma PARADA DE EMERGÊNCIA.

KR C4
5.8.7 Manutenção e reparo
Após os trabalhos de manutenção e reparo, deve-se verificar se é garantido

o nível de segurança necessário. Para essa verificação devem ser observa-
das as normas estatais ou regionais referentes à segurança do trabalho. Adi-
cionalmente, deve-se testar o funcionamento de todos os circuitos de
segurança.
Os serviços de manutenção e reparação visam assegurar a continuidade do
funcionamento perfeito ou a sua restauração em caso de falha. A reparação
envolve a localização da falha e o seu reparo.
As medidas de segurança para as intervenções realizadas no robô industrial
são:
 Intervenções executadas fora da área de perigo. Quando forem necessá-
rias intervenções dentro da área de perigo, a empresa operadora deve de-
finir medidas de proteção adicionais, a fim de garantir a proteção pessoal.
 Desligar o robô industrial e protegê-lo contra reativação (p.ex., com um
cadeado). Quando as intervenções devem ser executadas com a unidade
de comando do robô ligada, a empresa operadora deve definir medidas
de proteção adicionais, a fim de garantir a proteção pessoal.
 Se os trabalhos tiverem de ser realizados com a unidade de comando do
robô ligada, estes devem ser efetuados apenas no modo de operação T1.
 Colocar uma placa na instalação, identificando a realização de interven-
ções. Esta placa também deve permanecer instalada durante a interrup-
ção temporária das atividades.
 Os dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA devem permanecer ativa-
dos. Caso funções de segurança ou dispositivos de proteção tenham que
ser desativados em função de trabalhos de manutenção ou de reparo, é
necessário que sejam ativados de novo imediatamente após a conclusão
dos mesmos.
Antes dos trabalhos nas peças sob tensão do sistema de

robô, a chave geral deve ser desligada e protegida con-
tra reativação. Em seguida, deve-se certificar que as peças estejam sem
tensão.
Não é suficiente, antes de trabalhar em partes energizadas, ativar uma PA-
RADA DE EMERGÊNCIA ou uma parada de segurança, ou desligar os acio-
namentos, pois em sistemas de acionamento da nova geração, o sistema de
robô não é desconectado da rede. As peças continuam sob tensão. Isto
pode acarretar em morte ou lesões corporais graves.
Os componentes defeituosos devem ser substituídos por novos com o mes-

mo número de artigo ou por outros componentes autorizados pela KUKA Ro-
boter GmbH.
A limpeza e os cuidados devem ser efetuados de acordo com as instruções
de serviço.
Unidade de Mesmo com a unidade de comando do robô desligada, é possível que as pe-
comando do robô ças conectadas aos equipamentos periféricos estejam sob tensão. Por essa
razão, as fontes externas devem ser desligadas, quando forem necessárias
intervenções na unidade de comando do robô.
Nas intervenções em componentes da unidade de comando do robô, devem
ser observadas as normas EGB.
Após o desligamento da unidade de comando do robô, é possível que uma
tensão superior a 50 V (até 780 V) permaneça em diversos componentes. A
fim de evitar ferimentos com risco de morte, as intervenções no robô industrial
não podem ser executadas durante esse período.
Deve ser evitada a penetração de água e pó na unidade de comando do robô.

5 Segurança
Sistema de Algumas variantes de robô estão equipadas com um sistema de compensa-

compensação de ção de peso hidropneumático, à mola ou a cilindro de gás.
peso A monitoração dos sistemas de compensação de pesos hidropneumáticos e
a cilindro de gás é obrigatória. Dependendo da variante do robô, os sistemas
de compensação de peso correspondem à categoria 0, II ou III, grupo de flui-
dos 2 da Diretiva de Equipamentos sob Pressão.
O usuário deve observar as leis, normas e regulamentos relativos aos equi-
pamentos sob pressão vigentes no país.
Prazos de teste na Alemanha segundo os Arts. 14 e 15 da Portaria de Segu-
rança Operacional. Teste pré-operacional no local da instalação realizado
pelo operador.
As medidas de segurança para as intervenções realizadas no sistema de
compensação do peso são:
 Os módulos do manipulador suportados pelos sistemas de compensação
do peso devem ser fixados com segurança.
 Apenas o pessoal qualificado pode executar intervenções nos sistemas
de compensação do peso.
Materiais As medidas de segurança para o manuseio de materiais perigosos são:

perigosos  Evitar o contato prolongado e intensivo com a pele.
 Evitar a inspiração de névoa e vapores de óleo.
 Observar a limpeza e os cuidados com a pele.
A fim de poderem utilizar com segurança os nossos produtos, reco-

mendamos aos nossos clientes que solicitem regularmente as folhas
de dados de segurança dos fabricantes de materiais perigosos.
5.8.8 Colocação fora de serviço, Armazenamento e Eliminação
A colocação fora de serviço, o armazenamento e a eliminação do robô indus-

trial só podem ser realizados conforme as leis, normas e regulamentos espe-
cíficos do país.
5.8.9 Medidas de segurança para "Single Point of Control"
Vista geral Ao serem utilizados determinados componentes do robô industrial, devem ser
levadas a cabo medidas de segurança, de maneira a implementar completa-
mente o princípio do "Single Point of Control" (SPOC).
Componentes:
 Interpretador Submit
 PLC
 Servidor OPC
 Ferramentas de Controle Remoto
 Ferramentas para a configuração de sistemas de bus com funcionalidade
online
 KUKA.RobotSensorInterface
Podem ser necessárias a execução de medidas de segurança adicio-

nais. Isso deve ser definido conforme o caso de aplicação e é de res-
ponsabilidade do integrador do sistema, programador ou empresa
operadora da instalação.
Uma vez que apenas o integrador do sistema tem conhecimento dos estados
seguros de atuadores na periferia da unidade de comando do robô, é de sua

KR C4
responsabilidade, por exemplo em caso de PARADA DE EMERGÊNCIA, des-

locá-los para uma posição segura.
T1, T2 Nos modos de operação de teste os componentes acima mencionados (ex-

ceto teclado/mouse externos) somente podem acessar o robô industrial, se os
seguintes sinais tiverem os seguintes estados:
Sinal Estado necessário para SPOC

$USER_SAF TRUE
$SPOC_MOTION_ENABLE TRUE
Interpretador Caso sejam controlados movimentos (por exemplo, acionamentos ou garras)

Submit, PLC através do sistema E/S com o interpretador Submit ou com o PLC e os mes-
mos não estejam protegidos de outra forma, esse controle tem efeito também
nos modos de operação T1 e T2 ou durante uma PARADA DE EMERGÊNCIA
ativa.
Caso se alterem, com o interpretador Submit ou com o PLC, variáveis que
afetam o movimento do robô (por exemplo, override), isso também tem efeito
nos modos de operação T1 e T2, ou durante uma PARADA DE EMERGÊN-
CIA ativa.
Medidas de segurança:
 Nos modos de operação de teste a variável de sistema $OV_PRO não
pode ser escrita a partir do Interpretador Submit ou a partir do PLC.
 Não modificar sinais e variáveis relevantes à segurança (p.ex., modo de
operação, PARADA DE EMERGÊNCIA, contato da porta de proteção)
através do Interpretador Submit ou do PLC.
Todavia, caso sejam necessárias modificações, todos os sinais e variá-
veis relevantes à segurança devem ser integrados de forma a impedir que
sejam colocados em um estado, que coloque em risco a segurança pelo
Interpretador Submit ou pelo PLC.
Servidor OPC, Com esses componentes é possível, por meio de acesso de escrita, alterar
Ferramentas de programas, saídas ou outros parâmetros da unidade de comando do robô,
Controle Remoto sem que isso seja notado pelas pessoas presentes na instalação.
 Esses componentes são designados pela KUKA exclusivamente para fins
de diagnóstico e visualização.
Não é possível alterar programas, saídas ou outros parâmetros da unida-
de de comando do robô com estes componentes.
 Se estes componentes forem utilizados, as saídas, que podem causar al-
gum perigo, devem ser determinadas em uma avaliação de riscos. Estas
saídas devem ser estruturadas de tal forma, que não possam ser setadas
sem consentimento. Isto pode ocorrer, por exemplo, através de um dispo-
sitivo de consentimento externo.
Ferramentas para Se esses componentes dispõem de uma funcionalidade online, é possível,

a configuração de por meio de acesso de escrita, alterar programas, saídas ou outros parâme-
sistemas de bus tros da unidade de comando do robô, sem que isso seja percebido pelas pes-
soas presentes na instalação.
 WorkVisual da KUKA
 Ferramentas de outros fabricantes
 Nos modos de operação de teste os programas, as saídas ou outros pa-
râmetros da unidade de comando do robô não podem ser alterados com
esses componentes.

5 Segurança
5.9 Normas e instruções aplicadas
Nome Definição Versão

2006/42/CE Diretriz de máquinas: 2006
Diretriz 2006/42/CE do Parlamento Europeu e do Conse-
lho, de 17 de maio de 2006, relativa às máquinas e que
altera a Diretriz 95/16/CE (nova versão)
2004/108/CE Diretriz de Compatibilidade Eletromagnética: 2004
Diretriz 2004/108/CE do Parlamento Europeu e do Conse-
lho, de 15 de dezembro de 2004, relativa à aproximação
das legislações dos Estados-Membros respeitantes à
compatibilidade eletromagnética e que revoga a Diretriz
89/336/CEE
97/23/CE Diretriz de Equipamentos sob pressão: 1997
Diretriz 97/23/CE do Parlamento Europeu e do Conselho,
de 29 de maio de 1997, relativa à aproximação das legis-
lações dos Estados-membros sobre equipamentos sob
pressão
(Utilizado apenas para robôs com compensação de peso
hidropneumática.)
EN ISO 13850 Segurança de máquinas: 2008
Diretrizes de concepção de PARADA DE EMERGÊNCIA
EN ISO 13849-1 Segurança de máquinas: 2008
Peças de unidades de comando relevantes para a segu-
rança; parte 1: Diretrizes de concepção gerais
EN ISO 13849-2 Segurança de máquinas: 2008
Peças de unidades de comando relevantes para a segu-
rança; parte 2: Validação
EN ISO 12100 Segurança de máquinas: 2010
Diretrizes de concepção gerais, avaliação de risco e mini-
mização de risco
EN ISO 10218-1 Robôs industriais: 2011
Segurança
EN 614-1 Segurança de máquinas: 2006
Princípios de concepção ergonômica; parte 1: Termos e
diretrizes gerais
EN 61000-6-2 Compatibilidade eletromagnética (CEM): 2005
Parte 6-2: Normas básicas específicas; imunidade para a
área industrial
EN 61000-6-4 Compatibilidade eletromagnética (CEM): 2007
Parte 6-4: Normas básicas específicas; emissão de inter-
ferências para a área industrial
EN 60204-1 Segurança de máquinas: 2006
Equipamentos elétricos de máquinas; parte 1: Requisitos
gerais

KR C4

6 Planejamento
6 Planejamento
Visão geral Passo Descrição Informações
1 Compatibilidade eletro- (>>> 6.1 "Compatibilidade ele-
magnética (CEM) tromagnética (CEM)" Pág. 67)
2 Condições de montagem (>>> 6.2 "Condições de instala-
da unidade de comando ção" Pág. 68)
do robô
3 Condições de conexão (>>> 6.3 "Condições de cone-
xão" Pág. 70)
4 Montagem do suporte do (>>> 4.6 "Dimensões do
KUKA smartPAD (opcio- suporte do smartPAD (opção)"
nal) Pág. 36)
5 Conexão de rede (>>> 6.5 "Conexão de rede
através de conector Harting X1"
Pág. 72)
6 Configurar interface X11 (>>> 6.6.1 "Interface X11"
Pág. 73) (>>> 6.6.2 "Exemplo de
circuito de PARADA DE EMER-
GÊNCIA e dispositivo de prote-
ção" Pág. 77)
(>>> 6.6.3 "Exemplos de cone-
xões para entradas e saídas
seguras" Pág. 79)
7 Configurar a interface de (>>> 6.7 "Funções de segu-
PROFIsafe rança via PROFIsafe" Pág. 81)
(>>> 6.7.1 "PROFIsafe interrup-
tor de confirmação de comuta-
ção básica" Pág. 85)
(>>> 6.7.2 "SafeOperation via
PROFIsafe (opção)" Pág. 86)
8 Conexão EtherCAT no CIB (>>> 6.8 "Conexão EtherCAT
no CIB" Pág. 89)
9 Equalização de potencial (>>> 6.9 "Equalização de
PE potencial PE" Pág. 90)
10 Alterar a estrutura do sis- (>>> 11.5 "Alterar a estrutura do
tema, substituir os equipa- sistema, substituir equipamen-
mentos tos" Pág. 133)
11 Performance Level (>>> 6.11 "Performance Level"
Pág. 92)
6.1 Compatibilidade eletromagnética (CEM)
Descrição Se os cabos de conexão (p.ex., Fieldbus, etc.) forem encaixados no PC da

unidade de comando pelo lado de fora, utilizar apenas cabos blindados com
blindagem suficiente. A blindagem dos cabos deve ser feita em todo o armário
no barramento PE com bornes blindados (parafusável, sem abraçadeiras).
A unidade de comando do robô corresponde à classe CEM A, grupo

1 conforme EN 55011 e é prevista para a aplicação em um ambiente
industrial. Ao assegurar a compatibilidade eletromagnética também
em outros ambientes, podem surgir complicações com base em grandezas
de interferência irradiadas e vinculadas à linha potencialmente ocorrentes.

KR C4
6.2 Condições de instalação
A figura (>>> Fig. 6-1 ) exibe as dimensões da unidade de comando do robô.
Fig. 6-1: Dimensões
1 Vista frontal
2 Vista lateral
3 Vista de cima
A figura (>>> Fig. 6-2 ) exibe as distâncias mínimas aplicáveis para a unidade
Fig. 6-2: Distâncias mínimas
Se não forem respeitadas as distâncias mínimas, pode

haver danos à unidade de comando do robô. Devem ser
respeitadas necessariamente as distâncias mínimas.

6 Planejamento
Determinados trabalhos de manutenção e de reparo na unidade de

comando do robô (>>> 10 "Manutenção" Pág. 121)
(>>> 11 "Reparação" Pág. 125) devem ser realizados pela parte la-
teral ou traseira. Para isso, a unidade de comando do robô deve ser acessí-
vel. Se as paredes laterais ou traseiras não forem acessíveis, deve ser
possível mover a unidade de comando do robô para uma posição na qual
seja possível realizar os trabalhos.
A figura (>>> Fig. 6-3 ) exibe a zona de giro da porta.
Fig. 6-3: Zona de giro da porta do armário
Zona de giro com apenas um armário:

 Porta com armação do PC aprox. 180°
Zona de giro com vários armários:
 Porta aprox. 155°
Unidade de Uma unidade de comando do robô pode ser empilhada sobre a outra. A uni-
comando do robô dade de comando do robô superior deve ser parafusada na inferior. Para isto
empilhada devem ser usadas os 4 anéis suporte roscados. A unidade de comando do
robô inferior não pode ser colocada sobre rolos e deve ser fixada no piso.
A figura (>>> Fig. 6-4 ) mostra uma unidade de comando do robô empilhada.

KR C4
Fig. 6-4: Unidade de comando do robô empilhada
6.3 Condições de conexão
Conexão de rede Tensão nominal de ligação AC 3x400 ou AC 3x480 V

A unidade de comando do robô só
deve ser operada em uma rede
com ponto neutro aterrado.
Tolerância permitida da tensão Tensão nominal ±10 %
nominal de ligação
Frequência de rede 49 ... 61 Hz
Impedância de rede até o ponto de ≤ 300 mΩ
conexão da unidade de comando
do robô
Tensão a plena carga ver placa de características
Proteção ao lado da rede mín. 3x25 A de ação retardada,
máx. 3x32 A de ação retardada, ver
placa de características
Equalização de potencial Para os cabos de compensação de
potencial e todos os condutores de
proteção, o ponto neutro comum é
constituído pelo barramento de
referência da unidade de potência.
Se a unidade de comando do robô for operada em uma

rede sem um ponto neutro comum ligado à terra, pode-
rão ocorrer falhas de funcionamento na unidade de comando do robô e da-
nos materiais nas fontes de alimentação. A corrente elétrica pode levar a
lesões corporais. A unidade de comando do robô só deve ser operada em
uma rede com ponto neutro ligado à terra.

6 Planejamento
Se a unidade de comando do robô for operada com uma

tensão de rede que não está indicada na placa de carac-
terísticas, poderão ocorrer falhas de funcionamento na unidade de comando
do robô e danos materiais nas fontes de alimentação. A unidade de coman-
do do robô deve ser operada somente com a tensão de rede que está indi-
cada na placa de características.
Conforme a tensão de conexão nominal, os respectivos dados da

máquina devem ser carregados.
Se for prevista a utilização de um disjuntor FI, recomendamos os se-

guintes disjuntores FI: Diferença da corrente de ativação 300 mA por
unidade de comando do robô, sensível a correntes alternada e con-
tínua, seletivo.
Comprimentos Denominações dos cabos, comprimentos de cabo (padrão) bem como com-
dos cabos primentos especiais devem ser obtidos das instruções de operação ou da ins-
trução de montagem do manipulador.
No caso de uso de extensões de cabos smartPAD somente podem

ser usadas duas extensões. Não é permitido ultrapassar o compri-
mento total de cabo de 50 m.
PELV alimen- Tensão externa Fonte de alimentação PELV con-

tação externa forme EN 60950 com tensão nomi-
nal de 27 V (18 V ... 30 V) com
separação segura
Corrente permanente >8A
Seção transversal do cabo de ali- ≥ 1 mm2
mentação
Comprimento do cabo de alimenta- < 50 m ou < 100 m de comprimento
ção do fio (condutor de ida e volta)
Os cabos da fonte de alimentação não podem ser instalados junto

com cabos condutores de energia.
A conexão negativa da tensão externa deve ser aterrada pelo cliente.
A conexão paralela de um equipamento com isolamento básico não

é admissível.
6.4 Fixação do suporte do KUKA smartPAD (opção)
Visão geral O suporte do smartPAD pode ser fixado na porta da unidade de comando do
robô ou na cerca de proteção.
A figura a seguir (>>> Fig. 6-5 ) mostra as possibilidades de fixação do su-
porte do smartPAD.

KR C4
Fig. 6-5: Suporte do smartPAD
1 Parafuso sextavado interno 3 Porta da unidade de comando

M6x12 do robô
2 Arruela de pressão A6,1 e ar- 4 Ferro chato para a montagem
ruela em U da cerca
6.5 Conexão de rede através de conector Harting X1
Descrição Foi fornecida uma embalagem com um conector Harting junto com a unidade
de comando do robô. O cliente pode ligar a unidade de comando do robô à
rede através do conector X1.
Se a unidade de comando do robô for conectada sem transformador

a uma tensão de conexão nominal maior que 400 V, então o cabo de
alimentação de rede ao X1 deverá ser blindado. A blindagem deve
ser conectada à massa no mínimo em um lado.
Fig. 6-6: Ligação à rede X1
1 Embalagem com conector Harting (opcional)

2 Ligação à rede X1

6 Planejamento
6.6 Descrição da interface X11
Descrição Os dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA devem estar conectados

através da interface X11 ou interligados entre si através de unidades de co-
mando superiores (por ex. PLC). (>>> "Saídas SIB" Pág. 33)
Conexão A interface X11 deve ser conectada observando-se os seguintes pontos:

 Conceito da instalação
 Conceito de segurança
6.6.1 Interface X11
Ocupação do
conectores
Fig. 6-7: Interface X11, ocupação de conectores

KR C4
Fig. 6-8: Ocupação dos conectores da interface X11, interruptor de con-

firmação externo
Sinal Pin Descrição Observação

o
Saída de teste A 1 Coloca à disposição os ciclos de -
tensão para as entradas de
(sinal de teste) 3
interface individuais do canal A.
5
7
9
11
13
Saída de teste B 19 Coloca à disposição os ciclos de -
tensão para as entradas de
(sinal de teste) 21
interface individuais do canal B.
23
25
27
29
31
Parada de opera- 8 Entrada de parada de operação Ativação do monitoramento de
ção segura, canal segura de todos os eixos parada
A
Em caso de violação do monito-
Parada de opera- 26 ramento ativado é introduzido
ção segura, canal Stop 0.
B
Parada de segu- 10 Entrada de parada de segurança Disparo de Stop 2 e ativação do
rança Stop 2, Stop 2 de todos os eixos monitoramento de parada na
canal A parada de todos os eixos.
Parada de segu- 28 Em caso de violação do monito-
rança Stop 2, ramento ativado é introduzido
canal B Stop 0.

6 Planejamento

o
PARADA DE 37 Saída, contatos livres de poten- Os contatos estão fechados, se
EMERGÊNCIA cial da PARADA DE EMERGÊN- forem atendidas as seguintes
38
local, canal A CIA interna, (>>> "Saídas SIB" condições:
PARADA DE 55 Pág. 33)
 PARADA DE EMERGÊNCIA
EMERGÊNCIA não ativada no SmartPad
56
local, canal B
 Comando ligado e pronto
para operar
Se faltar uma condição, os con-
tatos se abrem.
PARADA DE 2 PARADA DE EMERGÊNCIA, Ativação da função de PARADA
EMERGÊNCIA entrada de 2 canais, DE EMERGÊNCIA na unidade
externa, canal A (>>> "Entradas SIB" Pág. 34) de comando do robô.
PARADA DE 20
EMERGÊNCIA
externa, canal B
Confirmação de 6 Para a conexão de uma entrada O comportamento da entrada da
proteção do ope- de 2 canais para a confirmação confirmação de proteção do
rador, canal A de proteção do operador com operador pode ser configurada
Confirmação da 24 contatos livres de potencial, por meio do software do sistema
proteção do ope- (>>> "Entradas SIB" Pág. 34) KUKA.
rador, canal B Após o fechamento da porta de
proteção (proteção do opera-
dor) o deslocamento do manipu-
lador pode ser liberado nos
modos automáticos com uma
tecla de confirmação fora da
cerca de proteção. Esta funcio-
nalidade está desativada no
estado de fornecimento.
Confirmação 12 Para conexão de uma tecla de Se nenhuma tecla de habilitação
Externo 1, canal A habilitação 1 externa de 2 canais 1 externa for conectada, os
Confirmação 30 com contatos livres de potencial. pinos 11/12 do canal A e 29/30
Externo 1, canal B do canal B devem ser interliga-
dos. Eficaz somente nos modos
de serviço TESTE. (>>> "Fun-
ção da tecla de habilitação"
Pág. 76)
Confirmação 14 Para conexão de uma tecla de Se nenhuma tecla de habilitação
Externo 2, canal A habilitação 2 externa de 2 canais 2 externa for conectada, os
Confirmação 32 com contatos livres de potencial. pinos 13/14 do canal A e 31/32
Externo 2, canal B do canal B devem ser interliga-
dos. Eficaz somente nos modos
de serviço TESTE. (>>> "Fun-
ção da tecla de habilitação"
Pág. 76)
Proteção do ope- 4 Para a conexão de 2 canais de Enquanto o sinal estiver ligado,
rador canal A um travamento da porta de os acionamentos podem ser
Proteção do ope- 22 segurança, (>>> "Entradas ligados. Eficaz somente nos
rador canal B SIB" Pág. 34) modos de operação AUTOMÁ-
TICO.
Peri enabled, 41 Saída, contatos livres de poten- (>>> "Sinal Peri enabled"
canal A 42 cial Pág. 77)
Peri enabled, 59 Saída, contatos livres de poten-
canal B 60 cial

KR C4

o
Confirmação de 39 Saída, contato livre de potencial Transmissão do sinal de entrada
proteção do ope- confirmação da proteção do de confirmação de proteção do
rador, canal A operador conexão1 operador a outras unidades de
40 Saída, contato livre de potencial comando do robô na mesma
confirmação da proteção do cerca de proteção.
operador conexão 2
Confirmação de 57 Saída, contato livre de potencial
proteção do ope- confirmação da proteção do
rador, canal B operador conexão 1
58 Saída, contato livre de potencial
confirmação da proteção do
operador conexão 2
Conector X11
O complemento da interface X11 é um conector Harting de 108 pólos
diagrama de com interior de pinos, do tipo: Han 108DD, tamanho da caixa: 24B.
polos
Fig. 6-9: Diagrama de polos visto do lado das conexões
União roscada: M32

Diâmetro externo do cabo: 14 ... 21 mm
Seção transversal de fios recomendada: 0,75 mm2
Função da tecla  Habilitação externa 1

de habilitação A tecla de habilitação deve ser ser pressionada no deslocamento em T1
ou T2. A entrada está fechada.
 Habilitação externa 2
A tecla de habilitação não está na posição de pânico. A entrada está fe-
chada.
 Se estiver conectado um smartPAD, sua tecla de habilitação e a habilita-
ção externa têm integração E (AND).
Função Habilitação Habilitação Posição do inter-

externa 1 externa 2 ruptor
(somente com T1 e T2 ativas)
Parada de segurança 1 (acionamen- Entrada aberta Entrada aberta nenhum estado
tos desligados em caso de parada operacional
dos eixos)
Parada de segurança 2 (parada de Entrada aberta Entrada fechada não acionado
operação segura, acionamentos liga-
dos)

6 Planejamento
Função Habilitação Habilitação Posição do inter-

externa 1 externa 2 ruptor
(somente com T1 e T2 ativas)
Parada de segurança 1 (acionamen- Entrada fechada Entrada aberta Posição de
tos desligados em caso de parada pânico
dos eixos)
Liberação de eixo (deslocamento dos Entrada fechada Entrada fechada Posição central
eixos possível)
Sinal Peri enabled O Signal Peri enabled é colocado em 1 (ativo) se as seguintes condições fo-
rem satisfeitas:
 Acionamentos são ligados.
 Liberação de movimento do comando de segurança existente.
 A mensagem "Proteção do operador aberta" não pode estar presente.
Esta mensagem não está nos modos de operação T1 e T2.
Peri enabled em função do sinal "Parada de operação segura"
 Na ativação do sinal "Parada de operação segura" durante o movimento:
 Erro -> Freios com parada 0. Peri enabled é desativado.
 Ativação do sinal "Parada de operação segura" como o manipulador pa-
rado:
Freios abertos, acionamentos na regulagem e monitoramento quanto ao
reinício. Peri enabled permanece ativo.
 Sinal "Liberação de movimento" permanece ativo.
 Tensão US2 (caso existente) permanece ativa.
 Sinal "Peri enabled" permanece ativo.
Peri enabled em função do sinal "Parada de segurança Stop 2"
 Na ativação do sinal "Parada de segurança Stop 2":
 Stop2 do manipulador.
 Sinal "Liberação de acionamento" permanece ativo.
 Freios permanecem abertos.
 Manipulador permanece na regulagem.
 Monitoramento quanto ao reinício ativo.
 Sinal "Liberação de direção" é inativo.
 Tensão US2 (caso existente) é inativo.
 Sinal "Peri enabled" é inativo.
No cabeamento dos sinais de entrada e sinais de teste no equipa-

mento, deve ser impedida uma conexão (curto-circuito) das tensões
através de medidas apropriadas (p.ex. através de cabeamento sepa-
rado de sinais de entrada e sinais de teste).
No cabeamento dos sinais de saída no equipamento é necessário

impedir uma conexão (curto-circuito) entre os sinais de saída de um
canal através de medidas adequadas (p.ex. através de cabeamento
separado).
6.6.2 Exemplo de circuito de PARADA DE EMERGÊNCIA e dispositivo de proteção
Descrição Os dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA são conectados no X11 na

unidade de comando do robô.

KR C4
PARADA DE
Os dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA na uni-
EMERGÊNCIA dade de comando do robô devem ser integrados pelo in-
tegrador do sistema no circuito de PARADA DE EMERGÊNCIA do sistema.
Se isto não ocorrer, pode resultar em morte, lesões corporais graves ou da-
nos materiais significativos.
Fig. 6-10: Exemplo de circuito: PARADA DE EMERGÊNCIA
Porta de proteção Fora do dispositivo de proteção separador deve ser instalado um botão de
confirmação de dois canais. O fechamento da porta de proteção deve ser con-
firmado com o botão de confirmação, antes que o robô industrial possa ser ati-
vado novamente no modo automático.
A porta de proteção na unidade de comando do robô

deve ser integrada pelo integrador do sistema no circuito
do dispositivo de proteção do sistema.
Se isto não ocorrer, pode resultar em morte, lesões corporais graves ou da-
nos materiais significativos.

6 Planejamento
Fig. 6-11: Exemplo de circuito: Proteção do operador com porta de pro-

teção
6.6.3 Exemplos de conexões para entradas e saídas seguras
Entrada segura A capacidade de desligamento das entradas é monitorada ciclicamente.

As entradas do SIB são executadas em dois canais com teste externo. A ca-
pacidade em dois canais das entradas é monitorada ciclicamente.
A figura a seguir mostra um exemplo de conexão de uma entrada segura a
um contato de comutação existente, livre de potencial, fornecido pelo cliente.
Fig. 6-12: Princípio de vinculação de entrada segura
1 Entrada segura SIB

2 SIB/CIB sr
3 Unidade de comando do robô
4 Interface X11 (XD211) ou X13 (XD213)
5 Saída de teste canal B
6 Saída de teste canal A
7 Entrada X canal A
8 Entrada X canal B

KR C4
9 Orientado à instalação
10 Contato de comutação livre de potencial
As saídas de teste A e B são alimentadas através da tensão de alimentação

do SIB. As saídas de teste A e B são resistentes a curto circuito permanente.
As saídas de teste somente podem ser utilizadas para a alimentação das en-
tradas do SIB e não são admissíveis para outras finalidades.
Com o circuito básico pode ser alcançado SIL2 (DIN EN 62061), KAT3 (DIN
EN 13849).
Teste dinâmico  As entradas são testadas ciclicamente quanto à capacidade de desliga-

mento. Para isto são desligadas alternadamente as saídas de teste TA_A
e TA_B.
 A duração do pulso de desligamento para os SIBs está definida em t1 =
625 μs (125 μs – 2,375 ms).
 A duração de tempo t2 entre dois pulsos de desligamento de um canal é
106 ms.
 O canal de entrada SIN_x_A deve ser alimentado através do sinal de teste
TA_A. O canal de entrada SIN_x_B deve ser alimentado através do sinal
de teste TA_B. Não é permitida uma outra alimentação.
 Somente podem ser conectados sensores, que possibilitam a conexão de
sinais de teste e que disponibilizam contatos livres de potencial.
 Os sinais TA_A e TA_B não podem ser retardados de forma significativa
através do elemento de comutação.
Esquema de
pulso de desliga-
mento
Fig. 6-13: Esquema de pulsos de desligamento saídas de teste
t1 Duração do pulso de desligamento (fixa ou configurável)

t2 Duração do período de desligamento por canal (106ms)
t3 Deslocamento entre pulso de desligamento dos dois canais
(53 ms)
TA/A Saída de teste canal A
TA/B Saída de teste canal B
SIN_X_A Entrada X canal A
SIN_X_B Entrada X canal B
Saída segura No SIB as saídas são disponibilizadas como saídas de relé de dois canais li-
vres de potencial.
A figura a seguir mostra exemplarmente a conexão de uma saída segura a
uma entrada segura existente no lado do cliente com possibilidade externa de

6 Planejamento
teste. A entrada usada no lado do cliente deve dispor de um teste externo

quanto a curto-circuito.
Fig. 6-14: Princípio de vinculação de saída segura
1 SIB
2 Unidade de comando do robô
3 Interface X11 (XD211) ou X13 (XD213)
4 Conexão de saída
5 Orientado à instalação
6 Entrada segura (Fail Safe PLC, equipamento de comutação de segu-
rança)
7 Saída de teste canal B
8 Saída de teste canal A
9 Entrada X canal A
10 Entrada X canal B
Com a conexão básica desenhada pode ser alcançado SIL2 (DIN EN 62061,
KAT3 (DIN EN 13849).
6.7 Funções de segurança via PROFIsafe
Descrição A troca de sinais relevantes à segurança entre a unidade de comando e a ins-

talação ocorre através de PROFIsafe. As alocações dos estados de entrada
e saída no protocolo de PROFIsafe são citadas a seguir. Além disto, informa-
ções do comando de segurança referentes à segurança para diagnóstico e fi-
nalidades de comando não são enviadas à parte não segura da unidade de
comando superior.
Bits de reserva Entradas seguras reservadas podem ser alocadas previamente por um PLC
com 0 ou 1. O manipulador é movido em ambos os casos. Se uma função de
segurança é colocada em uma entrada reservada (p.ex. em uma atualização
de software) e esta entrada está pré-alocada com 0, o manipulador não seria
deslocado ou levado inesperadamente à parada.
A KUKA recomenda uma alocação prévia das entradas de reserva

com 1. Se uma entrada reservada for ocupada com uma função de
segurança e ainda não for utilizada pelo PLC do cliente, a função de
segurança não é ativada. Através disto é impedida uma parada inesperada
do manipulador através do comando de segurança.

KR C4
Input Byte 0 Bit Sinal Descrição

0 RES Reservado 1
A entrada deve ser ocupada com 1
1 NHE Entrada para PARADA DE EMERGÊNCIA externa
0 = PARADA DE EMERGÊNCIA externa está ativa
1 = PARADA DE EMERGÊNCIA externa não está
ativa
2 BS Proteção do operador
0 = Proteção do operador não está ativa, por exem-
plo, porta de proteção aberta
1 = Proteção do operador está ativa
3 QBS Confirmação da proteção do operador
O pré-requisito para uma confirmação da proteção
do operador é a sinalização "Proteção do operador
assegurada" no Bit BS.
Nota: Caso o sinal BS seja confirmado no lado do
equipamento, isto deve ser indicado na configuração
de segurança sob Opções de hardware. Informa-
ções estão disponíveis nas instruções de operação e
programação para integradores de sistema.
0 = Proteção do operador não está confirmada
Flanco 0 ->1 = Proteção do operador está confirmada
4 SHS1 Parada de segurança STOP 1 (todos os eixos)
 FF (liberação de movimento) é colocada em 0
 A tensão US2 é desligada
 AF (liberação do acionamento) é coloca após 1,5
s em 0
O cancelamento desta função não precisa ser confir-
mado.
Este sinal não é permitido para a função PARADA
DE EMERGÊNCIA.
0 = Parada de segurança está ativa
1 = Parada de segurança não está ativa
5 SHS2 Parada de segurança STOP 2 (todos os eixos)
 FF (liberação de movimento) é colocada em 0
 A tensão US2 é desligada
mado.
DE EMERGÊNCIA.
0 = Parada de segurança está ativa
1 = Parada de segurança não está ativa
6 RES -
7 RES -

6 Planejamento

0 US2 Tensão de alimentação US2 (sinal para a comutação
da segunda tensão de alimentação sem armazena-
mento temporário US2)
Se esta entrada não for utilizada, ela deve ser ocu-
pada com 0.
0 = Desligar US2
1 = Ligar US2
Nota: Se, e como a entrada US2 é usada, deve ser
indicado na configuração de segurança sob Opções
de hardware. Informações estão disponíveis nas ins-
truções de operação e programação para integrado-
res de sistema.
1 SBH Parada de operação segura (todos os eixos)
O requisito: Todos os eixos parados
mado.
DE EMERGÊNCIA.
0 = Parada de operação segura está ativa
1 = Parada de operação segura não está ativa
2 RES Reservado 11
3 RES Reservado 12
4 RES Reservado 13
5 RES Reservado 14
6 RES Reservado 15
7 SPA Shutdown PROFIsafe Acknowledge
O equipamento confirma que ele recebeu o sinal
Shutdown. Um segundo após a colocação do sinal
"SP" (Shutdown PROFIsafe) através da unidade de
comando, a ação necessária também é realizada
sem a confirmação pelo PLC e a unidade de
comando é desligada.
0 = Confirmação não está ativa
1 = Confirmação está ativa

KR C4
Output Byte 0 Bit Sinal Descrição

0 NHL PARADA DE EMERGÊNCIA local (PARADA DE
EMERGÊNCIA local foi acionada)
0 = PARADA DE EMERGÊNCIA local está ativa
1 = PARADA DE EMERGÊNCIA local não está ativa
1 AF Liberação do acionamento (o comando de segurança
interno KRC liberou os acionamentos para serem
ligados)
0 = Liberação do acionamento não está ativa (a uni-
dade de comando do robô deve desligar os aciona-
mentos)
1 = Liberação do acionamento não está ativa (a uni-
dade de comando do robô pode comutar os aciona-
mentos em regulagem)
2 FF Liberação de movimento (a unidade de comando de
segurança interna KRC liberou os movimentos do
robô)
0 = Liberação de movimento não está ativa (a uni-
dade de comando do robô deve parar o movimento
atual)
1 = Liberação de movimento está ativa (a unidade de
comando do robô pode acionar um movimento)
3 ZS Uma das teclas de habilitação se encontra na posi-
ção central (é concedida a habilitação na operação
de teste)
0 = Habilitação não está ativa
1 = Habilitação está ativa
4 PE O Signal Peri enabled é colocado em 1 (ativo) se as
seguintes condições forem satisfeitas:
 Acionamentos são ligados.
 Liberação de movimento do comando de segu-
rança existente.
 A mensagem "Proteção do operador aberta" não
pode estar presente.
(>>> "Sinal Peri enabled" Pág. 77)
5 AUT O manipulador encontra-se no modo de operação
AUT ou AUT EXT
0 = Modo de operação AUT ou AUT EXT não está
ativo
1 = Modo de operação AUT ou AUT EXT está ativo
6 T1 O manipulador se encontra no modo de operação
manual com velocidade reduzida
0 = Modo de operação T1 não está ativo
1 = Modo de operação T1 está ativo
7 T2 O manipulador se encontra no modo de operação
manual com alta velocidade
0 = Modo de operação T2 não está ativo
1 = Modo de operação T2 está ativo

6 Planejamento

0 NHE PARADA DE EMERGÊNCIA externa foi acionada
0 = PARADA DE EMERGÊNCIA externa está ativa
1 = PARADA DE EMERGÊNCIA externa não está
ativa
1 BS Proteção do operador
0 = Proteção do operador não está assegurada
1 = Proteção do operador está assegurada (entrada
BS = 1 e, caso configurada, entrada QBS confir-
mada)
2 SHS1 Parada de segurança Stop 1 (todos os eixos)
0 = Parada de segurança Stop 1 não está ativa
1 = Parada de segurança Stop 1 está ativa (estado
seguro alcançado)
3 SHS2 Parada de segurança Stop 2 (todos os eixos)
0 = Parada de segurança Stop 2 não está ativa
1 = Parada de segurança Stop 2 está ativa (estado
seguro alcançado)
4 RES Reservado 13
5 RES Reservado 14
6 PSA PROFIsafe ativo (exibição do estado da unidade de
comando do robô como usuário de bus PROFIsafe
Device)
O requisito: Na unidade de comando deve estar ins-
talado PROFINET
0 = Unidade de comando do robô no bus PROFIsafe
não está ativa
1 = Unidade de comando do robô no bus PROFIsafe
está ativa
7 SP Shutdown PROFIsafe (a unidade de comando do
robô avisa o término da conexão PROFIsafe)
O PLC envia após o recebimento do sinal SP, como
confirmação do sinal SPA, PSA é colocado em 0 e a
unidade de comando é desligada.
Um segundo após a colocação do sinal SP, a saída
PSA é resetada pela unidade de comando do robô
sem confirmação do PLC e a unidade de comando é
desligada.
0 = Aviso do término da conexão não está ativo
1 = Aviso do término da conexão está ativo
6.7.1 PROFIsafe interruptor de confirmação de comutação básica
Descrição Para o comando de segurança superior pode ser conectado um interruptor de

confirmação externo. Os sinais (contato de trabalho ZSE e contato de repouso
Panik Extern) devem ser corretamente vinculados com os sinais PROFIsafe
no comando de segurança. Os sinais PROFIsafe devem ser então colocados
no PROFIsafe do KR C4. O comportamento para o interruptor de confirmação
externo é então idêntico com um X11 conectado discretamente.

KR C4
Sinais
Fig. 6-15: Comutação básica, interruptor de confirmação externo
 Interruptor de confirmação na posição central (contato de trabalho fecha-

do (1) = confirmação concedida) OU AUT em SHS2
 Panik (contato de repouso aberto (0) = posição de pânico) = E não AUT
em SHS1
6.7.2 SafeOperation via PROFIsafe (opção)
Descrição Os componentes do robô industrial movimentam-se dentro dos limites confi-

gurados e ativados. As posições atuais são constantemente calculadas e mo-
nitoradas segundo os parâmetros seguros ajustados. O comando de
segurança monitora o robô industrial com os parâmetros seguros ajustados.
Quando um componente do robô industrial viola um limite de monitoramento
ou um parâmetro seguro, o manipulador e os eixos adicionais (opcional) pa-
ram. Através da interface PROFIsafe, p.ex., pode ser informada uma violação
de monitoramentos de segurança.
Bits de reserva Entradas seguras reservadas podem ser alocadas previamente por um PLC
com 0 ou 1. O manipulador é movido em ambos os casos. Se uma função de
segurança é colocada em uma entrada reservada (p.ex. em uma atualização
de software) e esta entrada está pré-alocada com 0, o manipulador não seria
deslocado ou levado inesperadamente à parada.
A KUKA recomenda uma alocação prévia das entradas de reserva

com 1. Se uma entrada reservada for ocupada com uma função de
segurança e ainda não for utilizada pelo PLC do cliente, a função de
segurança não é ativada. Através disto é impedida uma parada inesperada
do manipulador através do comando de segurança.

0 JR Referenciamento de ajuste (entrada para sen-
sor de referência da verificação de ajuste)
0 = Sensor de referência está ativo (ocupado)
1 = Sensor de referência não está ativo (não
ocupado)

6 Planejamento
Bit Sinal Descrição

1 VRED Velocidade cartesiana e específica do eixo
reduzida (ativação do monitoramento de veloci-
dade reduzida)
0 = Monitoramento de velocidade reduzida está
ativo
1 = Monitoramento de velocidade reduzida não
está ativo
2…7 SBH1 … 6 Parada de operação segura para grupos de
eixos 1 a 6
Atribuição: Bit 2 = grupo de eixos 1 … Bit 7 =
grupo de eixos 6
O cancelamento desta função não precisa ser
confirmado.

0…7 RES Reservado 25 a 32
As entradas devem se ocupadas com 1

0…7 UER1 … 8 Espaços de monitoramento 1 ... 8
Atribuição: Bit 0 = Espaço de monitoramento 1
… Bit 7 = Espaço de monitoramento 8
0 = Espaço de monitoramento está ativo
1 = Espaço de monitoramento não está ativo

0…7 UER9 …16 Espaços de monitoramento 9 ... 16
Atribuição: Bit 0 = Espaço de monitoramento 9
… Bit 7 = Espaço de monitoramento 16
0 = Espaço de monitoramento está ativo
1 = Espaço de monitoramento não está ativo

0…7 WZ1 … 8 Seleção da ferramenta 1 ... 8
Atribuição: Bit 0 = Ferramenta 1 … Bit 7 = Fer-
ramenta 8
0 = Ferramenta não está ativa
1 = Ferramenta está ativa
Sempre deve ser selecionada exatamente uma
ferramenta

KR C4

0…7 WZ9 … 16 Seleção da ferramenta 9 ... 16
Atribuição: Bit 0 = Ferramenta 9 … Bit 7 = Fer-
ramenta 16
0 = Ferramenta não está ativa
1 = Ferramenta está ativa
Sempre deve ser selecionada exatamente uma
ferramenta

0 SO SafeOperation ativo
Estado de ativação de SafeOperation
0 = SafeOperation não está ativo
1 = SafeOperation está ativo
1 RR Manipulador referenciado
Exibição da verificação do ajuste
0 = Referenciamento de ajuste é necessária
1 = Referenciamento de ajuste foi realizada
com sucesso
2 JF Falha de ajuste
O monitoramento de espaço está desativado,
pois pelo menos um eixo não está ajustado
0 = Falha de ajuste. O monitoramento de
espaço foi desativado
1 = sem falha
3 VRED Velocidade cartesiana e específica do eixo
reduzida (estado de ativação do monitora-
mento de velocidade reduzida)
0 = Monitoramento de velocidade reduzida não
está ativo
1 = Monitoramento de velocidade reduzida está
ativo
4…5 SBH1 … 2 Estado de ativação da parada de operação
segura para grupos de eixos 1 e 2
Atribuição: Bit 4 = grupo de eixos 1 … Bit 5 =
grupo de eixos 2


6 Planejamento

0…7 MR1 … 8 Espaço de aviso 1 ... 8
Atribuição: Bit 0 = espaço de aviso 1 (espaço
de monitoramento baseado 1) … Bit 7 =
espaço de aviso 8 (espaço de monitoramento
baseado 8)
0 = Espaço está violado
1 = Espaço não está violado
Nota: Em caso de violação de espaço, o sinal é
então colocado em 1 somente se o respectivo
espaço de monitoramento estiver ativo. Isto é,
ele deve estar configurado como "sempre
ativo" ou estar ativo através da respectiva
entrada PROFIsafe (Input Byte 4).

0…7 MR9 … 16 Espaço de aviso 9 ... 16
Atribuição: Bit 0 = espaço de aviso 9 (espaço
de monitoramento baseado 9) … Bit 7 =
espaço de aviso 16 (espaço de monitoramento
baseado 16)
0 = Espaço está violado
1 = Espaço não está violado
Nota: Em caso de violação de espaço, o sinal é
então colocado em 1 somente se o respectivo
espaço de monitoramento estiver ativo. Isto é,
ele deve estar configurado como "sempre
ativo" ou estar ativo através da respectiva
entrada PROFIsafe (Input Byte 5).


6.8 Conexão EtherCAT no CIB
Descrição O conector X44 no CIB é a interface para a conexão de EtherCAT Slaves den-
tro da unidade de comando (no espaço de instalação do cliente). O circuito
EtherCAT permanece na unidade de comando do robô Através do conector
opcional X65 o circuito EtherCAT pode ser conduzido a partir da unidade de
comando do robô. Informações para o conector X65 são encontradas no ma-
nual de instruções e montagem KR C4 com interfaces opcionais.
Os participantes do circuito EtherCAT devem ser configurados com

WorkVisual.

KR C4
Fig. 6-16: Conexão EtherCAT X44
1 CIB
2 Conexão EtherCAT X44
6.9 Equalização de potencial PE
Descrição Os seguintes cabos devem estar conectados antes da colocação em funcio-

namento:
 Um cabo de 16 mm2 como compensação de potencial entre o manipula-

dor e a unidade de comando do robô.
 Cabo PE adicional entre o barramento PE central do gabinete de alimen-
tação e o pino PE da unidade de comando do robô. É recomendada uma
seção transversal de 16 mm2.
Fig. 6-17: Equalização de potencial do manipulador da unidade de co-

mando do robô via canal de cabos
1 PE para barramento PE central do gabinete de alimentação

2 Painel de conexão da unidade de comando do robô
3 Conexão da compensação de potencial no manipulador
4 Compensação de potencial da unidade de comando do robô para o
manipulador
5 Canal de cabos

6 Planejamento
6 Compensação de potencial do início do canal de cabos para a com-

pensação de potencial principal
7 Compensação de potencial principal
8 Compensação de potencial do fim do canal de cabos para a compen-
sação de potencial principal
Fig. 6-18: Equalização de potencial manipulador da unidade de comando

do robô
1 PE para barramento PE central do gabinete de alimentação

2 Painel de conexão da unidade de comando do robô
3 Compensação de potencial da unidade de comando do robô para o
manipulador
4 Conexão da compensação de potencial no manipulador
6.10 Alterar a estrutura do sistema, substituir equipamentos
Descrição Nos casos a seguir a estrutura do sistema do robô industrial deve ser configu-
rada através do WorkVisual:
 Nova instalação de um KSS/VSS 8.2
Este é o caso, quando é instalado um KSS/VSS 8.2, sem que já haja um
KSS/VSS 8.2. (Porque este foi desinstalado ou excluído ou ainda não es-
tava instalado até então.)
 O disco rígido foi substituído.
 Um equipamento foi substituído por um equipamento de outro tipo.
 Vários equipamentos foram substituídos por vários equipamentos de ou-
tro tipo.
 Um ou mais equipamentos foram removidos.
 Um ou mais equipamentos foram acrescentados.
Substituir equipa- Na substituição de um equipamento, pelo menos um equipamento do KCB,

mentos KSB ou KEB é substituído por um equipamento do mesmo tipo. Podem ser
substituídos simultaneamente equipamentos quaisquer do KCB, KSB e KEB,
até, no máximo, todos os equipamentos no KCB, KSB e KEB por equipamen-
tos de mesmo tipo. Não é possível a substituição simultânea de dois compo-
nentes iguais do KCB. Somente pode ser substituído um dos componentes
iguais de cada vez.

KR C4
A troca de dois equipamentos iguais somente pode ocorrer no caso

do KSP3x40, se a característica de sistema atual contiver 2
KSP3x40.
6.11 Performance Level
As funções de segurança da unidade de comando do robô são conforme a ca-

tegoria 3 e Performance Level (PL) de acordo com ISO 13849-1.
6.11.1 Valores PFH das funções de segurança
Para os parâmetros técnicos de segurança é estimada uma vida útil de 20

anos.
A classificação do valor PFH da unidade de comando somente é válida, se o
dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA for acionado pelo menos a cada
6 meses.
Ao avaliar as funções de segurança no nível da instalação deve-se observar,
que em uma combinação de diversas unidades de comando, os valores PFH
devem ser considerados eventualmente repetidas vezes. Este é o caso em
instalações RoboTeam ou em áreas perigosas sobrepostas. O valor PFH de-
terminado para a função de segurança no nível da instalação não pode ultra-
passar o limite para PL d.
Os valores PFH referem-se respectivamente às funções de segurança das di-
versas variantes de comando.
Grupos de funções de segurança:
 Funções de segurança padrão
 Seleção do modo de operação
 Proteção do operador
 Dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA
 Dispositivo de habilitação
 Parada de operação segura externa
 Funções de segurança de KUKA.SafeOperation (opção)
 Monitoramento de espaços de eixo
 Monitoramento de espaços cartesianos
 Monitoramento da velocidade do eixo
 Monitoramento da velocidade cartesiana
 Monitoramento da aceleração do eixo
 Parada de operação segura
 Monitoramento das ferramentas
Visão geral da variante de comando - valores PFH:
Variante de unidade de comando do robô Valor PFH

KR C4 < 1 x 10-7
VKR C4 PROFIsafe e interfaces Retrofit VKR C2 < 1 x 10-7
KR C4 com IP de Ethernet < 2 x 10-7
KR C4 com KUKA.SafeOperation < 1 x 10-7

6 Planejamento
Variante de unidade de comando do robô Valor PFH

VKR C4 PROFIsafe com KUKA.SafeOperation < 1 x 10-7
Interface VKR C4 Retrofit VKR C1, exceto as funções de < 1 x 10-7
PARADA DE EMERGÊNCIA e proteção do operador exter-
nas 5 x 10-7
Interface VKR C4 Retrofit VKR C1, funções de PARADA
DE EMERGÊNCIA e proteção do operador externas
Para variantes de unidade de comando não mencionadas aqui, favor

consultar a KUKA Roboter GmbH.

KR C4

7 Transporte
7 Transporte
7.1 Transporte com correia de transporte
Pre-requisitos  A unidade de comando do robô deve estar desligada.

 Na unidade de comando do robô não deve haver nenhum cabo conecta-
do.
 A porta da unidade de comando do robô deve estar fechada.
 A unidade de comando do robô deve estar na posição vertical.
 O suporte anti-inclinação deve estar fixado na unidade de comando do ro-
bô.
Material neces- Correia de transporte com ou sem cruz de transporte.

sário
Procedimento 1. Introduzir a correia de transporte com ou sem cruz de transporte em todos

os 4 anéis de transporte na unidade de comando do robô.
Fig. 7-1: Transporte com correia de transporte
1 Anéis de transporte na unidade de comando do robô

2 Correia de transporte colocada corretamente
3 Correia de transporte colocada corretamente
4 Correia de transporte colocada incorretamente
2. Encaixar a correia de transporte na grua.

KR C4
Em caso de transporte rápido, a unidade de comando do

robô suspensa poderá oscilar causando ferimentos ou
danos materiais. Transportar a unidade de comando do robô lentamente.
3. Elevar e transportar a unidade de comando do robô lentamente.

4. Colocar a unidade de comando do robô lentamente no local de instalação.
5. Desenganchar a correia de transporte na unidade de comando do robô.
7.2 Transporte com empilhadeira

do.
bô.
Procedimento
Fig. 7-2: Transporte com empilhadeira
1 Unidade de comando do robô com encaixes para empilhadeira

2 Unidade de comando do robô com conjunto de montagem do trans-
formador
7.3 Transporte com carro de elevação

do.
bô.

7 Transporte
Procedimento
Fig. 7-3: Transporte com carro de elevação
1 Unidade de comando do robô com estribo de proteção contra tomba-

mento
2 Unidade de comando do robô levantada
7.4 Transporte com conjunto de montagem com rolos (opção)
Descrição A unidade de comando do robô pode somente ser puxada ou empurrada, so-
bre os rolos, de uma fila do armário, e não ser transportada sobre eles. A base
deve ser plana e sem obstáculos, por haver constante risco de tombamento.
Quando a unidade de comando do robô é puxada por

um veículo (empilhadeira, veículo elétrico), pode-se cau-
sar danos aos rolos e à unidade de comando do robô. A unidade de coman-
do do robô não pode ser pendurada em um veículo e ser transportada sobre
os rolos.

KR C4

8 Colocação e recolocação em serviço
8.1 Visão geral Colocação em funcionamento
Esta é uma visão geral dos passos mais importantes da colocação

em funcionamento. A execução exata depende da aplicação, do tipo
do manipulador, dos pacotes de tecnologia utilizados e dos demais
dados específicos de cliente.
Por este motivo a visão geral não pretende ser completa.
Esta visão geral refere-se à colocação em funcionamento do robô in-

dustrial. A colocação em funcionamento da instalação completa não
é objeto desta documentação.
Manipulador
Passo Descrição Informações

1 Executar um controle visual do manipulador. Informações detalhadas encon-
2 Montar a fixação do manipulador. (Fixação nas tram-se no manual de instruções
fundações, fixação da estrutura da máquina ou ou de montagem do manipulador,
estrutura base) capítulo "Colocação e recolocação
em funcionamento".
3 Colocar o manipulador.
Sistema elétrico

4 Executar uma inspeção visual da unidade de -
comando do robô
5 Assegurar que não tenha se formado água de -
condensação na unidade de comando do robô
6 Colocar a unidade de comando do robô (>>> 8.2 "Montar a unidade de
comando do robô" Pág. 100)
7 Conectar os cabos de conexão (>>> 8.3 "Conectar os cabos de
conexão padrão" Pág. 101)
8 Inserir o KUKA smartPAD (>>> 8.6 "Conectar KUKA smar-
tPAD" Pág. 111)
9 Conectar a compensação de potencial entre o (>>> 8.7 "Conectar a equaliza-
manipulador e a unidade de comando do robô ção de potencial PE" Pág. 112)
10 Conectar a unidade de comando do robô à (>>> 8.8 "Conectar a unidade de
rede comando do robô à rede"
Pág. 112)
11 Retirar a proteção contra descarga da bateria (>>> 8.9 "Retirar a proteção con-
tra descarga da bateria" Pág. 113)
12 Configurar e inserir a interface X11 (>>> 8.10 "Configurar e conectar
o conector X11" Pág. 113)
13 Configuração de acionamento alterada (>>> 8.11 "Estrutura de sistema
do robô industrial alterada"
Pág. 114)
14 Modo de colocação em funcionamento (>>> 8.12 "Modo de colocação
em funcionamento" Pág. 114)
15 Ligar a unidade de comando do robô (>>> 8.13 "Ligar a unidade de
comando do robô" Pág. 115)

KR C4

16 Verificar os dispositivos de segurança Informações detalhadas encon-
tram-se no manual de instruções e
montagem para a unidade de
comando do robô, capítulo "Segu-
rança"
17 Configurar as entradas/saídas entre a unidade Informações detalhadas encon-
de comando do robô e a periferia tram-se nas documentações do
Fieldbus
Software

18 Verificar os dados de máquina Informações detalhadas se encon-
19 Ajustar o manipulador sem carga tram nas instruções de operação e
programação.
20 Montar a ferramenta e ajustar o manipulador
com carga
21 Verificar o interruptor de fim de curso contro-
lado por software e eventualmente adaptar.
22 Medir a ferramenta
Com a ferramenta fixa: Medir TCP externo
23 Inserir os dados de carga
24 Medir a base. (opcional)
Com a ferramenta fixa: Medir a peça. (opcio-
nal)
25 Quando o manipulador deve ser comandado Informações detalhadas são
por um computador central ou por um PLC: encontradas no manual de opera-
Configurar a interface automática externa ção e programação para integra-
dores de sistema.
Nomes de texto descritivo de entradas/saídas, flags, etc. podem ser

salvos num arquivo de texto e gravados após uma instalação nova.
Desta forma os textos descritivos não precisam ser introduzidos ma-
nualmente em cada manipulador. Além disso, os nomes de textos descriti-
vos podem ser atualizados nos programas do usuário.
Acessórios Pré-requisito: O manipulador está pronto para deslocamento. Ou seja, o sof-

tware de colocação em funcionamento foi executado até, inclusive, o ponto
"Ajustar o manipulador sem carga".
Descrição Informações
Opcional: Verificar o fornecimento de energia externa e Informações detalhadas encon-
ajustar considerando a programação tram-se nas documentações
quanto ao fornecimento de ener-
gia
Opção de manipulador com posicionamento exato: Verifi-
car os dados
8.2 Montar a unidade de comando do robô
Procedimento 1. Instalar a unidade de comando do robô. As distâncias mínimas em rela-

ção às paredes, aos outros armários etc., devem ser observadas.
(>>> 6.2 "Condições de instalação" Pág. 68)

2. Verificar se a unidade de comando do robô apresenta danos causados

durante o transporte.
3. Verificar se os fusíveis, contatores e placas se encontram firmemente en-
caixados.
4. Fixar novamente os módulos soltos, se necessário.
5. Verificar se todas as conexões parafusadas e prensadas se encontram fir-
memente encaixadas.
6. A empresa operadora deve colar o adesivo de aviso Ler o manual com a
placa no idioma do seu país. (>>> 4.9 "Placas" Pág. 38)
8.3 Conectar os cabos de conexão padrão
Vista geral  O robô industrial é fornecido com um conjunto de cabos de conexão. Este
conjunto é composto basicamente pelos seguintes cabos:
 cabos do motor para o manipulador
 cabos de dados para o manipulador
 Para outras aplicações podem ser fornecidos os seguintes cabos:
 cabos do motor para eixos adicionais
 cabos periféricos

Procedimento 1. Instalar os cabos do motor separados dos cabos de dados até a caixa de
conexão do manipulador. Conectar o conector X20 Standard (X20.1/
X20.4 carga pesada).
2. Instalar os cabos do motor dos eixos adicionais 7 e 8 (opção) separados
dos cabos de dados até a caixa de conexão do manipulador. Conectar os
conectores X7.1 e X7.2.
3. Instalar os cabos de dados separados do cabo do motor até a caixa de
conexão do manipulador. Conectar o conector X21.
4. Conectar os cabos periféricos.
Fig. 8-1: Exemplo: Colocação dos cabos no canal de cabos
1 Canal de cabos 4 Cabos do motor

2 Separador 5 Cabos de dados
3 Cabos de solda

KR C4
8.3.1 Cabos do motor Standard X20
Ocupação dos
conectores
Fig. 8-2: Ocupação dos conectores X20

8.3.2 Cabos do motor carga pesada X20.1 e X20.4
Ocupação dos
conectores
Fig. 8-3: Ocupação dos conectores X20.1 e X20.4

KR C4
8.3.3 Cabo do motor, eixo adicional X7.1 (opção)
O cabo do motor não pode ultrapassar o comprimento

total de 50 m.
Ocupação dos
conectores
Fig. 8-4: Ocupação dos conectores X7.1
8.3.4 Cabo do motor do eixo adicional X7.2 (opção)

total de 50 m.
Ocupação dos
conectores
Fig. 8-5: Ocupação dos conectores X7.2

8.3.5 Cabos de dados X21
Ocupação dos
conectores
Fig. 8-6: Ocupação do conector X21
8.4 Conectar os cabos de conexão paletizados (opcional)
Visão geral  O robô industrial para paletização é fornecido com um conjunto de cabos
de conexão. Este conjunto é composto basicamente pelos seguintes ca-
bos:
 Cabos do motor para o manipulador
 Cabos de dados para o manipulador
 Para outras aplicações podem ser fornecidos os seguintes cabos:
 Cabos do motor para eixos adicionais
 Cabos periféricos


Procedimento 1. Assentar e conectar os cabos do motor conforme opção separados dos

cabos de dados até a caixa de conexão do manipulador.
 Conector X20, 4 ou 5 eixos paletizados
 Conector X20.1/X20.4, carga pesada ou 5 eixos paletizados
 Conector X8, carga pesada, 4 eixos paletizados
2. Assentar os cabos do motor dos eixos adicionais 7 e 8 separados dos ca-
bos de dados até a caixa de conexão do manipulador. Conectar os conec-
tores X7.1 e X7.2.
3. Assentar os cabos de dados separados do cabo do motor até a caixa de
conexão do manipulador. Conectar o conector X21.
4. Conectar os cabos periféricos.

KR C4
Fig. 8-7: Exemplo: Colocação dos cabos no canal de cabos
1 Canal de cabos 4 Cabos do motor

2 Separadores 5 Cabos de dados
3 Cabos de solda

8.4.1 5 eixos de carga pesada, cabos de motor paletizados X20.1 e X20.4
Ocupação dos
conectores
Fig. 8-8: 5 eixos, carga pesada paletizada, ocupação dos conectores

X20.1 e X20.4

KR C4
8.4.2 4 eixos de carga pesada, cabos de motor paletizados X8
Ocupação dos
conectores
Fig. 8-9: 4 eixos, carga pesada paletizada, ocupação dos conectores X8

8.4.3 5 eixos, cabos de motor paletizados X20
Ocupação dos
conectores
Fig. 8-10: 5 eixos, ocupação de conectores paletizados X20

KR C4
8.4.4 4 eixos, cabos de motor paletizados X20
Ocupação dos
conectores
Fig. 8-11: 4 eixos, ocupação de conectores paletizados X20
8.4.5 Cabo do motor paletizado, eixo adicional X7.1 e X7.2

total de 50 m.

Fig. 8-12: Eixos adicionais paletizados 7 e 8
8.5 Fixar o suporte do KUKA smartPAD (opção)
Procedimento  Fixar o suporte do smartPAD na porta da unidade de comando do robô ou

na parede. (>>> 6.4 "Fixação do suporte do KUKA smartPAD (opção)"
Pág. 71)
8.6 Conectar KUKA smartPAD
Procedimento  Conectar o KUKA smartPAD ao X19 da unidade de comando do robô.
Quando o smartPAD está desconectado, não é mais

possível desligar a instalação através do botão de PA-
RADA DE EMERGÊNCIA do smartPAD. Por isso é necessário conectar uma
PARADA DE EMERGÊNCIA externa na unidade de comando do robô.
O operador deve assegurar que, o smartPAD desligado seja removido ime-
diatamente da instalação. O smartPAD deve ser mantido fora da vista e al-
cance do pessoal que esteja trabalhando no robô industrial. Com isso, evita-
se trocas entre sistemas de PARADA DE EMERGÊNCIA em funcionamento
e os em não-funcionamento.
Se estas medidas não forem observadas, as consequências podem ser mor-
te, lesões corporais graves ou danos materiais significativos.

KR C4
Ocupação de
conectores X19
Fig. 8-13: Ocupação dos conectores X19
8.7 Conectar a equalização de potencial PE
Procedimento 1. Conectar cabo PE adicional entre o barramento PE central do armário de

alimentação e o pino PE da unidade de comando do robô.
2. Conectar um cabo de 16 mm2 como equalização de potencial entre o ma-
nipulador e a unidade de comando do robô.
(>>> 6.9 "Equalização de potencial PE" Pág. 90)
3. Realizar uma verificação de condutor de proteção no robô industrial com-
pleto, conforme DIN EN 60204-1.
8.8 Conectar a unidade de comando do robô à rede
Descrição A unidade de comando do robô é conectada à rede através de um conector

Harting X1.
Se a unidade de comando do robô for operada em uma

rede sem um ponto neutro comum ligado à terra, pode-
rão ocorrer falhas de funcionamento na unidade de comando do robô e da-
nos materiais nas fontes de alimentação. A corrente elétrica pode levar a
lesões corporais. A unidade de comando do robô só deve ser operada em
uma rede com ponto neutro ligado à terra.
Fig. 8-14: Ocupação de conectores X1
N* Opção para tomada de serviço

Pré-requisitos  A unidade de comando do robô está desligada.

 O cabo de rede está desligado da tensão.
Procedimento  Conectar a unidade de comando do robô através de X1 à rede.
8.9 Retirar a proteção contra descarga da bateria
Descrição Para evitar uma descarga das baterias antes da primeira entrada em serviço,
o conector X305 foi desconectado da CCU para o fornecimento da unidade
Procedimento  Conectar o conector X305 na CCU.
Fig. 8-15: Proteção contra descarga da bateria X305
1 Conector X305 na CCU
8.10 Configurar e conectar o conector X11
Pré-requisito  Unidade de comando do robô desligada.
Procedimento 1. Configurar o conector X11 conforme o conceito da instalação e seguran-

ça. (>>> 6.6 "Descrição da interface X11" Pág. 73)
2. Conectar o conector de interface X11 à unidade de comando do robô.
O conector X11 somente pode ser conectado e desco-

nectado, se a unidade de comando do robô estiver des-
ligada. Se o conector X11 for conectado ou desconectado sob tensão,
podem ocorrer danos materiais.

KR C4
8.11 Estrutura de sistema do robô industrial alterada
tro tipo.
8.12 Modo de colocação em funcionamento
Descrição O robô industrial pode ser colocado em um modo de colocação em funciona-

mento através da interface de operação smartHMI. Neste modo é possível
deslocar o manipulador em T1, sem que esteja presente a periferia de segu-
rança. (KRF é um modo de operação, que é específico para SafeOperation.)
 Se a interface X11 for utilizada:
O modo de colocação em funcionamento sempre é possível se todos os
sinais de entrada tiverem o estado "zero lógico". Se este não for o caso,
a unidade de comando do robô impede ou finaliza o modo de colocação
em funcionamento.
 Se a interface do PROFIsafe for utilizada:
Quando há ou é estabelecida uma conexão a um sistema de segurança
superior, a unidade de comando do robô impede ou finaliza o modo de co-
locação em funcionamento.
Perigos Possíveis perigos e riscos ao usar o modo de colocação em funcionamento:

 Uma pessoa entra na zona de perigo do manipulador.
 Uma pessoa não autorizada move o manipulador.
 Em caso de perigo é ativado um dispositivo externo de PARADA DE
EMERGÊNCIA não ativo e o manipulador não é desligado.
Medidas adicionais para o impedimento de riscos no modo de colocação em
funcionamento:
 Cobrir dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA não funcionais ou si-
nalizar o dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA não funcional com
uma placa de aviso correspondente.
 Se não houver uma cerca de proteção, deve ser impedido, através de ou-
tras medidas, que pessoas entrem na zona de perigo do manipulador,
p.ex. com uma faixa de bloqueio.
 O uso do modo de colocação em funcionamento deve ser limitado na me-
dida do possível ou evitado através de medidas organizacionais.
No modo de colocação em funcionamento os dispositi-

vos de proteção externos estão fora de operação. Ob-
servar as instruções de segurança para o modo de colocação em
funcionamento.
(>>> 5.8.3.1 "Modo de colocação em funcionamento" Pág. 59)
No modo de colocação em funcionamento é mudado para a seguinte imagem

de entrada simulada:

 A PARADA DE EMERGÊNCIA externa não é aplicada.

 A porta de proteção está aberta.
 Não é solicitada a parada de segurança 1.
 Não é solicitada a parada de segurança 2.
 Não é solicitada a parada de segurança.
 Somente para VKR C4: E2 está fechado.
Quando for usado SafeOperation ou SafeRangeMonitoring, o modo de funcio-
namento influencia outros sinais.
Quando for usado SafeOperation ou SafeRangeMonitoring, as infor-

mações sobre as reações do modo de funcionamento poderão ser
encontradas nas documentações SafeOperation e SafeRangeMo-
nitoring.
Sinais padrão, ilustração:

Byte0: 0100 1110
Byte1: 0100 0000
Sinais SafeOperation ou SafeRangeMonitoring, ilustração:
Byte2: 1111 1111
Byte3: 1111 1111
Byte4: 1111 1111
Byte5: 1111 1111
Byte6: 1000 0000
Byte7: 0000 0000
8.13 Ligar a unidade de comando do robô
Pré-requisitos  A porta da unidade de comando do robô está fechada.

 Todas as conexões elétricas estão inseridas corretamente e a alimenta-
ção de tensão se situa dentro dos limites indicados.
 Não pode haver pessoas ou objetos na área de perigo do manipulador.
 Todos os dispositivos de proteção e as medidas de proteção estão com-
pletos e em perfeito funcionamento.
 A temperatura interna do armário deve ter sido adaptada à temperatura
ambiente.
Recomendamos executar todos os movimentos de manipulador de

fora da cerca de proteção.
Procedimentos 1. Ligar a tensão de rede à unidade de comando do robô.

2. Destravar o dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA no KUKA smar-
tPAD.
3. Ligar a chave geral. O PC da unidade de comando inicia a ativação do sis-
tema operacional e do software de comando.

KR C4

9 Operação
9 Operação
9.1 Equipamento manual de programação KUKA smartPAD
9.1.1 Lado frontal
Função O smartPAD é a unidade manual de programação para o robô industrial. O

smartPAD dispõe de todas as possibilidades de operação e indicação neces-
sárias à operação e à programação do robô industrial.
O smartPAD dispõe de um Touch-Screen: A smartHMI pode ser operada com
o dedo ou uma caneta indicadora. Não há necessidade de mouse externo ou
de um teclado externo.
Nesta documentação o smartPAD muitas vezes é chamado pelo

nome usual "KCP" (KUKA Control Panel).
Visão geral
Fig. 9-1: Lado frontal do KUKA smartPAD

KR C4
Pos. Descrição
1 Botão para a desconexão do smartPAD
2 Comutador com chave para acessar o gerenciador de conexão. O

comutador pode ser mudado de posição somente quando a chave
estiver inserida.
Através do gerenciador de conexão, pode ser alterado o modo de
operação.
3 Equipamento de PARADA DE EMERGÊNCIA. Para parar o robô

em situações perigosas. O botão de PARADA DE EMERGÊNCIA
trava quando é pressionado.
4 Space Mouse: Para o deslocamento manual do robô.
5 Teclas de deslocamento: Para o deslocamento manual do robô
6 Tecla para o ajuste do override do programa

7 Tecla para o ajuste do override manual
8 Tecla Menu principal: Ela exibe os itens de menu no smartHMI
9 Teclas de estado. As teclas de estado servem principalmente para

o ajuste de parâmetros de pacotes de tecnologia. Sua função exa-
ta depende de quais pacotes de tecnologia estão instalados.
10 Tecla Iniciar: Com a tecla Iniciar, é iniciado um programa
11 Tecla Iniciar-Retroceder: Com a tecla Iniciar-Retroceder, é inicia-
do um programa para trás. O programa é processado passo a pas-
so.
12 Tecla PARAR: Com a tecla PARAR interrompe-se um programa
em curso
13 Tecla do teclado
Exibe o teclado. Via de regra, o teclado não deve ser exibido es-
pecificamente, já que smartHMI detecta, quando introduções atra-
vés do teclado são necessárias e as exibe automaticamente.

9 Operação
9.1.2 Lado de trás
Visão geral
Fig. 9-2: KUKA smartPAD lado de trás
1 Tecla de habilitação 4 Conexão USB

2 Tecla Start (verde) 5 Tecla de habilitação
3 Tecla de habilitação 6 Placa de características
Descrição Elemento Descrição

Placa de carac-
Placa de características
terísticas
Tecla Iniciar Com a tecla Iniciar inicia-se um programa.
A tecla de habilitação tem 3 posições:
 Não pressionada
 Posição central
 Completamente pressionada
Tecla de habili-
tação A tecla de habilitação deve ser mantida na posição cen-
tral nos modos de operação T1 e T2, para que o mani-
pulador possa ser deslocado.
Nos modos de serviço Automático e Automático Exter-
no, a tecla de habilitação não tem nenhuma função.
A conexão USB é utilizada, p.ex., para salvar/restaurar.
Conexão USB
Somente para pen drives USB com formatação FAT32.

KR C4

10 Manutenção
10 Manutenção
Descrição Os trabalhos de manutenção são realizados nos intervalos de manutenção in-
dicados após a colocação em funcionamento pelo cliente.
Símbolos de
manutenção
Troca de óleo
Lubrificar com bomba de graxa
Lubrificar com pincel
Apertar parafuso, porca
Verificar componente, inspeção visual
Limpar componente
Substituir bateria/acumulador
Pré-requisitos  A unidade de comando do robô deve estar desligada e bloqueada contra

uma reativação acidental.
Cabos com revestimento branco ficam sob tensão de

rede mesmo com a chave geral desligada! Essa tensão
de rede pode provocar ferimentos com risco de vida em caso de contato.

 Efetuar os trabalhos de acordo com as diretrizes ESD.
Fig. 10-1: Pontos de manutenção

KR C4
Prazo Pos. Atividade

6 meses 8 Verificar as saídas utilizadas dos relés do SIB e/ou
SIB Extended quanto ao funcionamento
(>>> 10.1 "Verificar saídas dos relés SIB" Pág. 122)
(>>> 10.2 "Verificar saídas dos relés SIB Extended"
Pág. 123)
No máximo 7 Conforme as condições de colocação e grau de con-
1 ano taminação, limpar a grade de proteção do ventilador
externo com escova
No máximo 1 Conforme as condições de colocação e grau de con-
2 anos taminação, limpar o trocador de calor com escova
6 Conforme as condições de colocação e grau de con-
taminação, limpar os dissipadores de calor KPP,
KSP e a fonte de alimentação de baixa tensão com
escova
7 Conforme as condições de colocação e grau de con-
taminação, limpar o ventilador externo com escova
5 anos 4 Substituir a bateria da placa principal
5 anos 5 Substituir ventiladores do PC da unidade de coman-
(com traba- do (>>> 11.4.2 "Substituir o ventilador do PC de co-
lho em 3 mando" Pág. 130)
turnos) 7 Substituir o ventilador externo (>>> 11.3 "Substituir
o ventilador externo" Pág. 127)
Após a exi- 2 Substituir as baterias (>>> 11.6 "Substituir as bate-
bição do rias" Pág. 147)
monitora-
mento das
baterias
Na mudan- 3 Conforme as condições de colocação e o grau de
ça de cor contaminação. Verificação visual do bujão de com-
do bujão de pensação de pressão: Substituir na mudança de cor
compensa- do elemento filtrante branco (>>> 11.8 "Substituir o
ção de bujão de compensação de pressão" Pág. 150)
pressão
Quando é executada uma tarefa da tabela de manutenção é necessário, em

seguida, realizar uma inspeção visual com os seguintes pontos:
 Verificar se os fusíveis, contatores, conectores e placas se encontram fir-
memente encaixados
 Verificar se o cabeamento apresenta danos
 Verificar a conexão da equalização de potencial PE
 Todos os componentes da instalação quanto a desgaste e dano
10.1 Verificar saídas dos relés SIB
Atividade Verificar a saída "Parada de emergência local" quanto à função.
Procedimentos  Acionar o dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA local.
Atividade Verificar a saída "Proteção do operador confirmada" quanto ao funcionamen-

to.
Procedimentos 1. Colocar o modo de operação em automático ou automático externo.

2. Abrir proteção do operador (dispositivo de proteção).
Atividade Verificar a saída "Ligar periféricos" quanto ao funcionamento.

10 Manutenção
Procedimentos 1. Colocar o modo de operação em automático ou automático externo.

2. Abrir proteção do operador (dispositivo de proteção).
3. Acionar habilitação no modo de operação "T1" ou "T2".
Se nenhuma mensagem de falha for exibida, as saídas dos relés estão em or-
dem.
10.2 Verificar saídas dos relés SIB Extended
Atividade Verificar as saídas do espaço de aviso.
Procedimentos  Violação do espaço de aviso correspondente. Conforme a configuração

do espaço de aviso, o espaço de aviso cartesiano ou específico ao eixo
pode ser violado.
Na operação normal são testadas as saídas do espaço de aviso pela

operação de produção de modo cíclico dentro dos intervalos de teste
(6 meses).
Atividade Verificar a saída "SafeOperation ativa".
Procedimentos  Desativar SafeOperation ou SafeRangeMonitoring.
Atividade Verificar a saída "Robô em referência".
Procedimentos  Desligar o bus de acionamento e ligar novamente.

Se nenhuma mensagem de falha for exibida, as saídas dos relés estão em or-
dem.
10.3 Limpar a unidade de comando do robô

 A unidade de comando está desativada.
 O cabo de alimentação de rede está desligado da tensão.

Regras de  Durante a limpeza, deverão ser cumpridas as instruções dos fabricantes

trabalho dos produtos de limpeza.
 É necessário evitar que os produtos de limpeza entrem em contato com
os componentes elétricos.
 Não utilizar ar comprimido para a limpeza dos componentes.
 Não lavar com água.
Procedimento 1. Limpar e aspirar o pó.

2. Limpar a unidade de comando do robô com um pano embebido com um
produto de limpeza não agressivo.
3. Limpar os cabos, peças de plástico e tubos com produtos de limpeza que
não contenham solventes.
4. Substituir as inscrições ou tabuletas danificadas ou não legíveis, bem
como acrescentar as que faltam.

KR C4

11 Reparação
11 Reparação
11.1 Reparo e aquisição de peças de reposição
Reparação Os trabalhos de reparação na unidade de comando do robô devem ser reali-

zados apenas por técnicos do serviço de assistência ao cliente da KUKA ou
por clientes que tiverem participado de um treinamento correspondente orga-
nizado pela KUKA Roboter GmbH.
Trabalhos de reparação dentro dos módulos devem ser realizados apenas
por pessoal treinado pela KUKA Roboter GmbH.
Aquisição de Os números de artigo das peças de reposição estão listados no catálogo de

peças de peças de reposição.
reposição A KUKA Roboter GmbH fornece os seguintes tipos de peças de reposição
para a reparação da unidade de comando do robô:
 Peças novas
Após a instalação da nova peça, a peça usada pode ser descartada.
 Peças de substituição
Após a instalação da peça de substituição, a peça desinstalada pode ser
devolvida à KUKA Roboter GmbH.
Junto com as listas de peças de reposição é fornecida uma "Ficha de

reparo do robô". Esta ficha deve ser preenchida e enviada à KUKA
Roboter GmbH.

KR C4
11.2 Exemplo de circuito X11
Ocupação dos
conectores
Fig. 11-1: Exemplo de circuito X11
A tecla de habilitação é um interruptor de três estágios com posição de pâni-

co.
 Tecla de habilitação na posição central (contato normalmente aberto, fe-
chado = habilitação concedida)
 Pânico (contato normalmente fechado, aberto = posição de pânico)
Se o exemplo de circuito X11 for utilizado para a coloca-

ção em funcionamento ou localização de erros, os com-
ponentes de segurança conectados do sistema de robô não estão ativos.
O robô industrial pode ser colocado em um modo de colocação em

funcionamento através da interface de operação smartHMI.
(>>> 8.12 "Modo de colocação em funcionamento" Pág. 114)Neste
modo é possível deslocar o manipulador em T1 ou KRF sem conexão do
X11.

11 Reparação
11.3 Substituir o ventilador externo

 O cabo de energia deve estar desligado da tensão.

Procedimento 1. Desconectar o conector do ventilador X14 na CCU.

2. Remover a parte de trás.
Fig. 11-2: Substituir o ventilador externo
1 Fixação da parede traseira

2 Conector do ventilador X14 na CCU
3. Remover os parafusos da passagem de cabos.

4. Bascular de volta a passagem de cabos e puxar o cabo de conexão para
fora.

KR C4
1 Fixação da passagem de cabos

2 Tampa da passagem de cabos
5. Remover o suporte do ventilador com o ventilador.

6. Instalar e fixar o novo ventilador com suporte.
1 Fixação do suporte do ventilador
7. Conduzir o cabo de conexão ao armário.

8. Montar a passagem de cabos.
9. Colocar a parede traseira e fixá-la.
10. Conectar o conector do ventilador X14 na CCU.
11.4 Componentes do PC de comando
Placa mãe D2608- Na placa mãe D2608-K encontram-se as seguintes interfaces:

K

11 Reparação
1 Slots dos módulos de memória

2 Conector de 24 pinos da fonte de alimentação
3 Conexões SATA
4 Slots do PCI e PCIe
5 Interfaces de PC rede on-board e USB
6 Conector de 8 pinos da fonte de alimentação adicional
Placa mãe D3076- Na placa mãe D3076-K encontram-se as seguintes interfaces:

K
1 Slots dos módulos de memória

2 Conector de 24 pinos da fonte de alimentação
3 Conexões SATA

KR C4
4 Slots do PCI e PCIe

5 Interfaces de PC rede on-board, USB e DVI-I
6 Conector de 4 pinos da fonte de alimentação adicional
11.4.1 Substituir o PC de comando


Procedimentos 1. Desligar a alimentação de tensão e todas as conexões ao PC de coman-

do.
2. Soltar as porcas serrilhadas.
3. Desencaixar o PC de comando e retirá-lo puxando para cima.
4. Encaixar e fixar o novo PC de comando.
5. Conectar as conexões de encaixe.
Conexão LAN-Dual-NIC, ver (>>> 3.16 "Interfaces, PC de comando"
Pág. 25)
Fig. 11-7: Fixação do PC de comando com placa mãe D2608-K
1 Porca serrilhada
2 Conexão LAN-Dual-NIC (placa mãe D2608-K)
11.4.2 Substituir o ventilador do PC de comando



11 Reparação
Procedimentos 1. Remover o PC de comando. (>>> 11.4.1 "Substituir o PC de comando"

Pág. 130)
2. Desmontar o canal de ar.
3. Retirar a tampa do PC de comando.
4. Destravar o conector do ventilador e puxar.
Fig. 11-8: Desconectar os ventiladores do PC da unidade de comando
1 Conector do ventilador 3 Ventilador

2 Gabinete do PC de comando 4 Grade do ventilador
5. Retirar a grade externa do ventilador.

6. Desconectar o ventilador para dentro a partir do bujão de montagem.
7. Retirar os rebites de expansão e tirar a grade do ventilador.
Fig. 11-9: Estrutura do ventilador do PC
1 Bujão de montagem 4 Grade do ventilador

2 Grade externa do ventilador 5 Placa de características do
ventilador
3 Fixação da grade do ventila-
dor (rebites de expansão)
8. Fixar a grade de ventilador no novo ventilador com os rebites de expan-

são.
A grade do ventilador deve ser fixada no lado com a placa de carac-

terísticas. Ver (>>> Fig. 11-9 ).

KR C4
Fig. 11-10: Instalar ventiladores do PC da unidade de comando
1 Bujões de montagem no venti- 3 Bujões de montagem no gabi-

lador nete do PC
2 Grade do ventilador
9. Montar os bujões de montagem no ventilador.

10. Colocar o ventilador no gabinete do PC e puxar os bujões de montagem
pelo gabinete do PC.
11. Colocar a grade externa do ventilador.
12. Desmontar o canal de ar.
11.4.3 Substituir placa-mãe
Uma placa-mãe defeituosa deve ser substituída junto com o PC de comando

e não separadamente.
11.4.4 Substituir a bateria da placa principal
A bateria na placa mãe do PC de comando só pode ser substituída pelo pes-

soal de manutenção autorizado e após consulta com o serviço de assistência
da KUKA.
11.4.5 Substituir a placa de rede Dual NIC


Procedimento 1. Abrir a caixa do PC.

2. Desconectar as conexões à placa de rede Dual NIC.
3. Soltar a fixação da placa e retirá-la da porta.
4. Verificar a nova placa de rede Dual NIC quanto a danos mecânicos.
5. Inserir a placa de rede Dual NIC na porta e parafusar.
6. Ligar as conexões da placa.

11 Reparação
11.4.6 Substituir o disco rígido


Procedimento 1. Destravar e puxar o conector SATA.

2. Puxar o conector da alimentação de corrente.
3. Soltar os parafusos serrilhados.
4. Substituir o disco rígido por um novo.
5. Conectar a alimentação SATA e de corrente.
6. Fixar o disco rígido com os parafusos serrilhados.
7. Instalar o sistema operacional e o KUKA System Software (KSS).
8. A estrutura de sistema do robô industrial deve ser configurada através do
WorkVisual.
Se foi substituído o disco rígido, pode ser carregado o arquivo da ins-

talação atual (alternativamente à configuração via WorkVisual).
Fig. 11-11: Substituir o disco rígido
1 Conexão SATA
2 Conexão de alimentação de corrente
3 Parafusos serrilhados no lado de baixo
11.5 Alterar a estrutura do sistema, substituir equipamentos

KR C4

tro tipo.
Substituir equipa- Na substituição de um equipamento, pelo menos um equipamento do KCB,

mentos KSB ou KEB é substituído por um equipamento do mesmo tipo. Podem ser
substituídos simultaneamente equipamentos quaisquer do KCB, KSB e KEB,
até, no máximo, todos os equipamentos no KCB, KSB e KEB por equipamen-
tos de mesmo tipo. Não é possível a substituição simultânea de dois compo-
nentes iguais do KCB. Somente pode ser substituído um dos componentes
iguais de cada vez.
A troca de dois equipamentos iguais somente pode ocorrer no caso

do KSP3x40, se a característica de sistema atual contiver 2
KSP3x40.
11.5.1 Substituir KUKA Power-Pack
Conexões
Fig. 11-12: Conexão KPP com amplificador para 2 eixos (opção)
Pos. Conector Descrição

1 X30 Alimentação de freio OUT
2 X20 Bus de acionamento OUT
3 X10 Alimentação da unidade eletrônica de comando
OUT
4 X7 Resistência de carga
5 X6 Circuito intermediário DC OUT
IN
7 X21 Bus de acionamento IN
8 X34 Alimentação dos freios IN
9 X3 Conexão do motor 3 eixo 8
10 X33 Conexão do freio 3 eixo 8

11 Reparação

11 X32 Conexão do freio 2 eixo 7
12 X2 Conexão do motor 2 eixo 7
13 - Não utilizado
14 X4 Conexão de rede AC e PE

Se a desinstalação for realizada logo após à retirada de

serviço da unidade de comando do robô, deve contar-se
com temperaturas elevadas de superfícies dos dissipadores térmicos, que
podem causar queimaduras. Usar luvas de proteção.


 Aguardar 5 minutos, até que o circuito intermediário esteja descarregado.
Quando a unidade de comando do robô é desligada, os

componentes a seguir podem ficar sob tensão (50…
780 V) por até 5 minutos:
 o KPP
 os KSPs
 os cabos de conexão de circuito intermediário
Esta tensão pode provocar lesões mortais.
Procedimento 1. Destravar os conectores X20 e X21 dos cabos de dados. Retirar todas as
conexões ao KPP.
Se os conectores dos cabos de dados são puxados sem

serem destravados, os conectores são danificados.
Destravar os conectores antes de desconectá-los.
Fig. 11-13: Destravar os conectores X20 e X21

KR C4
1 Conector destravado 3 Conector inserido e travado

2 Conector travado 4 Conector inserido e destrava-
do
2. Soltar os parafusos sextavados internos.
O KPP tem um peso de aprox. 10 kg. Nos trabalhos de

desmontagem e montagem do KPP há perigo de esma-
gamento! Usar luvas de proteção.
3. Levantar ligeiramente o KPP, bascular o lado superior para frente e tirar

por cima da cantoneira suporte do equipamento.
4. Inserir o novo KPP na cantoneira suporte do equipamento, suspender em
cima e parafusar (torque de aperto 4 Nm).
5. Conectar todas as conexões conforme inscrição de conector e de cabo.
Travar os conectores X20 e X21.
6. Se através da troca do equipamento foi realizada uma alteração de siste-
ma, a estrutura do sistema do robô industrial deve ser configurada via
WorkVisual.
Fig. 11-14: Fixação KPP
1 Parafusos sextavados inter- 3 Cantoneira suporte do equipa-

nos mento
2 Parede de trás do armário

11 Reparação
11.5.2 Substituir KUKA Power-Pack
Conexões
Fig. 11-15: Conexão do amplificador KSP para 3 eixos

1 X30 Alimentação de freio OUT
2 X20 Bus de acionamento OUT
OUT
4 X5 Circuito intermediário DC OUT
5 X6 Circuito intermediário DC IN
IN
7 X21 Bus de acionamento IN
8 X34 Alimentação dos freios IN
9 X3 Conexão de motor 3
10 X33 Conexão freio 3

Se a desinstalação for realizada logo após à retirada de

serviço da unidade de comando do robô, deve contar-se
com temperaturas elevadas de superfícies dos dissipadores térmicos, que
podem causar queimaduras. Usar luvas de proteção.


KR C4


 o KPP
 os KSPs
Procedimento 1. Destravar os conectores X20 e X21 dos cabos de dados. Retirar todas as
conexões para KSP.

Fig. 11-16: Destravar os conectores X20 e X21
1 Conector destravado 3 Conector X21 inserido e trava-

do
2 Conector travado 4 Conector X20 inserido e des-
travado
2. Soltar os parafusos sextavados internos.
O KPP tem um peso de aprox. 10 kg. Nos trabalhos de

desmontagem e montagem do KPP há perigo de esma-
gamento! Usar luvas de proteção.
3. Levantar ligeiramente o KSP, bascular o lado superior para frente e tirar

por cima da cantoneira suporte do equipamento.
4. Inserir o novo KSP na cantoneira suporte do equipamento, suspender em
cima e parafusar (torque de aperto 4 Nm).
5. Conectar todas as conexões conforme inscrição de conector e de cabo.
Travar os conectores X20 e X21.
6. Se através da troca do equipamento foi realizada uma alteração de siste-
ma, a estrutura do sistema do robô industrial deve ser configurada via
WorkVisual.

11 Reparação
Fig. 11-17: Fixação KSP
1 Parafusos sextavados inter- 3 Cantoneira suporte do equipa-

nos mento
2 Parede de trás do armário
11.5.3 Substituir Cabinet Control Unit
Conexões
Fig. 11-18: Conexões na CCU
Posição Conec- Descrição

tor
1 X14 Conexão do ventilador externo
2 X308 Alimentação externa do circuito de segurança
3 X1700 Conexão de encaixe de placas
4 X306 Alimentação de tensão KCP
5 X302 Alimentação de tensão SIB

KR C4
Posição Conec- Descrição

tor
6 X3 Alimentação de tensão KPP1
7 X29 Conexão EDS do cartão de memória
8 X30 Monitoramento de temperatura da resistência de
carga
9 X309 Contator principal 1 (HSn, HSRn)
10 X312 Contator principal 2 (HSn, HSRn)
11 X310 Reserva (entrada segura 2/3, saída segura 2/3)
12 X48 Safety Interface Board SIB (laranja)
13 X31 Controllerbus KPC (azul)
14 X32 Controllerbus KPP (branco)
15 X311 Entradas seguras, ZSE1, ZSE2; NHS (jumper)
16 X28 Referenciamento de ajuste
17 X43 KUKA Service Interface (KSI) (verde)
18 X42 KUKA Operator Panel Interface KCP (amarelo)
19 X41 KUKA Systembus KPC (vermelho)
20 X44 EtherCAT Interface (KUKA Extension Bus) (verme-
lho)
21 X47 Reserva (amarelo)
22 X46 KUKA Systembus RoboTeam (verde)
23 X45 KUKA Systembus RoboTeam (laranja)
24 X34 Controllerbus RDC (azul)
25 X33 Reserva do Controllerbus (branco)
26 X25 Entradas de medição rápidas 7 e 8
27 X23 Entradas de medição rápidas 1 e 6
28 X11 Contato sinalizador, chave geral
29 X26 Interruptor termostático, transformador
30 X27 Contato sinalizador, equipamento de refrigeração
31 X5 Alimentação de tensão KPP2
32 X22 Iluminação do armário (opção)
33 X4 Alimentação de tensão KPC, KPP, ventilador interno
34 X307 Alimentação de tensão CSP
35 X12 USB
36 X15 Ventilador interno do armário, opcional
37 X1 Alimentação da fonte de alimentação de baixa ten-
são
38 X301 24 V sem armazenamento temporário, tensão de
carga US2 (F301)
39 X6 24 V sem armazenamento temporário, tensão de
carga não-comutada US1 (F6)
40 X305 Bateria
41 X21 Alimentação de tensão RDC



11 Reparação


 o KPP
 os KSPs
Procedimento 1. Destravar os conectores dos cabos de dados. Desconectar todas as co-

nexões à CCU.

Fig. 11-19: Destravar conector do cabo de dados

2 Conector travado
2. Remover o parafuso na chapa de fixação e puxar a chapa com a CCU

para fora das aberturas das abas.
3. Verificar a nova CCU quanto a danos mecânicos. Encaixar a chapa de fi-
xação com a CCU nas aberturas das abas e parafusar.
4. Conectar todas as conexões conforme inscrição de conector e cabo. Tra-
var os conectores dos cabos de dados.

KR C4
Fig. 11-20: Fixação CCU
1 Abas de inserção
2 Parafuso de fixação
11.5.4 Substituir a Safety Interface Board
Conexões
Standard
Fig. 11-21: Conexões SIB Standard
Pos. Conec- Descrição

tor
1 X250 Alimentação SIB
2 X251 Alimentação para outros componentes
3 X252 Saídas seguras
4 X253 Entradas seguras
6 X258 KUKA System Bus IN
7 X259 KUKA System Bus OUT

11 Reparação
Conexões
Extended
Fig. 11-22: Conexões SIB Extended
Pos. Conec- Descrição

tor
1 X260 Alimentação SIB Extended
2 X261 Alimentação para outros componentes
3 X264 Saídas seguras 1 e 4
4 X266 Saídas seguras 5 a 8
8 X268 KUKA System Bus IN
9 X269 KUKA System Bus OUT




 o KPP
 os KSPs
Procedimento 1. Destravar os conectores dos cabos de dados. Desconectar todas as co-

nexões para a SIB.

KR C4

Fig. 11-23: Destravar conector do cabo de dados

2 Conector travado
2. Remover o parafuso na chapa de fixação e puxar a chapa com a SIB para

fora das aberturas das abas.
3. Verificar a nova SIB quanto a danos mecânicos. Encaixar a chapa de fi-
xação com a SIB nas aberturas das abas e parafusar.
4. Conectar todas as conexões conforme inscrição de conector e cabo. Tra-
var os conectores dos cabos de dados.
5. Se através da troca da SIB foi realizada uma alteração de sistema, a con-
figuração do sistema do robô industrial deve ser feita via WorkVisual.
Fig. 11-24: SIB com chapa de fixação
1 Parafuso de fixação
2 Abas de inserção

11 Reparação
11.5.5 Substituir o Resolver Digital Converter
Conexões
Fig. 11-25: Visualização das conexões RDC

1 X1 Conexão de resolver eixo 1
9 X13 Conexão EDS de cartão de memória RDC
10 X20 EMD
11 X19 KCB OUT
12 X18 KCB IN
13 X17 Alimentação de tensão EMD
14 X15 Alimentação de tensão IN
15 X16 Alimentação de tensão OUT (próximo usuário
KCB)


Procedimentos 1. Remover os parafusos na tampa da caixa RDC.

KR C4
Fig. 11-26: Conexões da RDC-Box
1 Parafusos para 2 cabos de comando de eixos adicionais X7 e X8

2 Pino de conexão de condutor de proteção
3 Cabo de dados X31
4 Conexão EMD X32
5 Passagem de cabos para conexões do resolver X1 … X6
2. Desconectar cuidadosamente todos os condutores e dobrá-los para o la-

do.
3. Desconectar cuidadosamente a conexão EDS.
A memória EDS não é desinstalada e permanece na caixa RDC em

caso de troca do RDC.
4. Remover os parafusos de fixação do módulo RDC.
Fig. 11-27: Fixação RDC
1 Fixação do módulo RDC: M6x10

Torque de aperto: 2,0 Nm
2 Fixação EDS: Porcas de plástico M2,5
Torque de aperto: 0,1 Ncm
5. Remover cuidadosamente o módulo RDC da caixa RDC sem enviesar.

6. Inserir e parafusar novo módulo RDC.
7. Encaixar todos os cabos.
8. Conectar a conexão EDS.

11 Reparação
9. Fechar e parafusar a tampa da caixa RDC.
11.6 Substituir as baterias
Procedimento 1. Desativar a unidade de comando do robô através do item de menu princi-

pal Desativação. [Maiores informações estão disponíveis nas instruções
de operação e programação da KUKA System Software.]
2. Desligar a unidade de comando do robô e bloquear contra uma reativação
acidental.
3. Desligar a tensão do cabo de alimentação da rede.

4. Remover os parafusos da fixação do canal de refrigeração com uma cha-

ve de caixa de 7 mm. Tirar o canal de refrigeração por cima.
Fig. 11-28: Desinstalar o canal de refrigeração
1 Parafusos da fixação do canal de refrigeração

2 Acumuladores
3 Canal de refrigeração
5. Retirar o cabo de conexão do acumulador.
Um curto-circuito ou um curto-circuito com a massa nos

pólos do acumulador causa uma elevadíssima corrente
de curto-circuito. A corrente de curto-circuito pode causar consideráveis da-
nos materiais e ferimentos. Não pode ser causado um curto-circuito ou um
curto-circuito com a massa nos pólos do acumulador.
Um curto-circuito ou um curto-circuito com a massa nos

pólos do acumulador pode disparar o fusível superior.
Os acumuladores não possuem fusíveis próprios. Não pode ser causado um
curto-circuito ou um curto-circuito com a massa nos pólos do acumulador.
6. Remover a fita de velcro.

KR C4
Fig. 11-29: Substituir os acumuladores
1 Cabo de conexão de acumulador

2 Fita de velcro
7. Retirar os dois blocos de acumuladores.
Sempre devem ser trocados os dois blocos de acumuladores.
8. Colocar os novos blocos de acumuladores e conectar os cabos de cone-

xão de acumulador.
Fig. 11-30: Polarização dos acumuladores
Observar a polaridade dos acumuladores ilustrada. A

posição de instalação incorreta ou uma conexão despo-
larizada pode causar uma elevada corrente de curto-circuito e acionar o fu-
sível superior.
9. Fixar os blocos de acumuladores com a fita de velcro.

10. Instalar e parafusar o canal de refrigeração.
Armazenamento

11 Reparação
Para evitar uma descarga profunda e destruição dos

acumuladores, os acumuladores devem ser recarrega-
dos regularmente dependendo da temperatura de armazenamento.
No caso de uma temperatura de armazenamento de +20 °C ou menor, os
No caso de uma temperatura de armazenamento de +30 ºC até +40 ºC, os
No caso de uma temperatura de armazenamento de +30 ºC a +40 ºC, os
acumuladores devem ser recarregados a cada 3 meses.
11.7 Substituir a fonte de alimentação de baixa tensão


 A unidade de comando está desativada.
Procedimentos 1. Retirar a parede traseira.

2. Desconectar as conexões.
3. Soltar os parafusos de fixação.
4. Movimentar a fonte de alimentação de baixa tensão para frente e retirar
para cima.
Fig. 11-31: Fonte de alimentação de baixa tensão
1 Conector de conexão de rede 4 Parafusos de fixação

X2
2 Alimentação CCU Conector 5 Fonte de alimentação de bai-
X1 xa tensão desinstalada
3 Conector de conexão XPE
5. Inserir e fixar a nova fonte de alimentação de baixa tensão.

6. Inserir as conexões, colocar a parede traseira e fixá-la.

KR C4
11.8 Substituir o bujão de compensação de pressão
Descrição Através do bujão de compensação de pressão é criada uma sobrepressão no

interior do armário. Isto impede o acúmulo excessivo de sujeira.


Procedimentos 1. Remover o anel de espuma.

2. Substituir o cartucho de filtragem.
3. Colocar o anel de espuma até que esteja no mesmo nível do bujão de
compensação de pressão.
Fig. 11-32: Substituir o bujão de compensação de pressão
1 Bujão de compensação de 3 Anel de espuma

pressão
2 Cartucho de filtragem
11.9 Instalação do KUKA System Software (KSS)
Mais informações estão disponíveis nas instruções de operação e

programação da KUKA System Software (KSS).

12 Eliminação de erros
12.1 Exibição de LED Cabinet Control Unit
Visão geral
Fig. 12-1: Exibição de LED CCU
Pos. Designação Cor Descrição Solução

1 LEDs de fusí- Verme- Ligado = Fusível defeituoso Substituir o fusível defeitu-
veis lho oso
Os LEDs exi- Desligado = Fusível OK -
bem o estado
dos fusíveis.
2 PWRS/3.3V Verde Ligado = Existe alimenta- -
ção de tensão
Desligado = Não há tensão  Verificar fusível F17.3
de alimentação  Se o LED PWR/3.3V es-
tiver aceso, substituir o
módulo CCU
3 STAS2 Laranja Desligado = Não há tensão  Verificar fusível F17.3
Nó de segu-
rança B tiver aceso, substituir o
módulo CCU
Intermitência 1 Hz = Estado -
normal
Intermitência 10 Hz = Fase -
de boot
Intermitência = Código de Verificar o cabeamento em
erro (interno) X309,X310,X312, para tes-
tar, desconectar os cabos
em X309,X310,X312 e des-
ligar/ligar a unidade de
comando, se o erro persistir,
substituir o módulo.

KR C4

4 STAS1 Laranja Desligado = Não há tensão  Verificar fusível F17.3
Nó de segu-
rança A tiver aceso, substituir o
módulo CCU
normal
de boot
Intermitência = Código de Verificar o cabeamento em
erro (interno) X309, X310, X312, para tes-
tar, desconectar os cabos
em X309, X310, X312 e
desligar/ligar a unidade de
comando, se o erro persistir,
substituir o módulo
5 FSoE Verde Desligado = Não ativo -
Protocolo de Ligado = Pronto para a ope- -
segurança da ração
conexão Intermitência = Código de -
EtherCat erro (interno)
6 27 V Verde Desligado = Não há tensão Verificar a alimentação em
de alimentação X1 (tensão nominal 27,1 V)
Tensão sem
armazena- Ligado = Existe alimenta- -
mento tempo- ção de tensão
rário da fonte
de alimenta-
ção principal
7 PS1 Verde Desligado = Não há tensão  Controlar a alimentação
de alimentação em X1 (tensão nominal
Tensão Power
27,1 V)
Supply1 (com
armazena-  Bus de acionamento
mento tempo- desligado (estado Bus-
rário breve) PowerOff)
Ligado = Existe alimenta- -
ção de tensão
8 PS2 Verde Desligado = Não há tensão  Verificar a alimentação
de alimentação em X1
Tensão Power
Supply2 (com  Unidade de comando
armazena- em estado Sleep
mento tempo- Ligado = Existe alimenta- -
rário médio) ção de tensão
9 PS3 Verde Desligado = Não há tensão Verificar a alimentação em
de alimentação X1
Tensão Power
Supply3 (com Ligado = Existe alimenta- -
armazena- ção de tensão
mento tempo-
rário longo)


10 L/A Verde  Ligado = Conexão física. -
Cabo de rede conectado
KSB (SIB)
 Desligado = Sem cone-
L/A Verde
xão física. Cabo de rede
KCB (KPC) não conectado
L/A Verde  Pisca = Tráfego de da-
dos na linha
KCB (KPP)
11 L/A Verde
L/A Verde
L/A Verde
12 L/A Verde
L/A Verde
L/A Verde
13 PWR/3.3V Verde Desligado = Não há tensão  Verificar fusível F17.3
de alimentação  Jumper X308 existente
Tensão para
CIB  Controlar o fusível F308
 Em caso de alimentação
externa via X308: Verifi-
car a tensão da alimen-
tação externa (tensão
nominal 24 V)
Ligado = Tensão de alimen- -
tação existente
14 L/A Verde  Ligado = Conexão física -
L/A Verde  Desligado = Sem cone-
L/A Verde xão física. Cabo de rede
não conectado.
 Pisca = Tráfego de da-
dos na linha
15 STA1 (CIB) Laranja Desligado = Não há tensão  Verificar fusível F17.3
Nó IO μC
módulo CCU
normal
Pisca 10 Hz = Fase de boot -
Intermitência = Código de Substituir módulo CCU
erro (interno)
16 STA1 (PMB) Laranja Desligado = Não há tensão  Verificar a alimentação
μC-USB
 Se o LED PWR/5V esti-
ver aceso, substituir o
módulo CCU
normal
erro (interno)

KR C4

17 PWR/5V Verde Desligado = Não há tensão Controlar a alimentação em
de alimentação X1 (tensão nominal 27,1 V)
Alimentação
para PMB Intermitência 1 Hz = Estado -
normal
Intermitência = Código de -
erro (interno)
18 STA2 Laranja Desligado = Não há tensão  Verificar a alimentação
Nó FPGA
 Se o LED PWR/3.3V es-
módulo CCU
normal
erro (interno)
19 RUN SION Verde Ligado = Operacional -
(estado normal)
Nó de segu-
rança Ether- Desligado = Init (após ligar) -
Cat Intermitência 2,5 Hz = Pre- -
Op (estado intermediário ao
iniciar)
Sinal individual = Safe-OP -
Intermitência 10 Hz = Boot -
(para atualizar Firmware)
20 RUN CIB Verde Ligado = Operacional -
(estado normal)
Nó IO Ether-
Cat ATμC Desligado = Init (após ligar) -
Intermitência 2,5 Hz = Pre- -
iniciar)
10 Hz = Boot (para Fir- -
mware-Update)

12.2 Fusíveis Cabinet Control Unit
Visão geral
Fig. 12-2: Disposição dos fusíveis
Um fusível defeituoso é sinalizado através de um LED vermelho ao

lado do fusível. Após a eliminação da causa da falha, os fusíveis de-
feituosos somente podem ser substituídos por fusíveis de acordo
com o valor impresso nas instruções de serviço ou no módulo.
Posi- Designação Descrição Proteção

ção
1 F17.1 Saídas de contator 1 … 4 CCU 5A
2 F17.2 Entradas CCU 2A
3 F17.4 Entradas seguras CCU 2A
4 F17.3 Lógica CCU 2A
5 F306 Alimentação SmartKCP 2A
6 F302 Alimentação de tensão SIB 5A
7 F3.2 KPP1 Lógica sem armazena- 7,5 A
mento temporário

KR C4
Posi- Designação Descrição Proteção

ção
8 F3.1 KPP1 Freios sem armazena- 15 A
mento temporário
9 F5.2 Lógica KPP2 sem armazena- 7,5 A
mento temporário/chave
10 F5.1 KPP2 Freios sem armazena- 15 A
mento temporário
11 F22 Iluminação do armário (opção) 2A
12 F4.1 KPC com armazenamento tem- 10 A
porário
13 F4.2 KPC Ventilador com armazena- 2A
mento temporário
14 F307 Alimentação de tensão CSP 2A
15 F21 Alimentação de tensão RDC 2A
16 F305 Alimentação da bateria 15 A
17 F6 24 V sem armazenamento tem- 7,5 A
porário US1 (opção)
18 F301 Reserva 24 V sem armazena- 10 A
mento temporário US2
19 F15 Ventilador interno (opção) 2A
20 F14 Ventilador externo 7,5 A
21 F308 Alimentação de tensão interna, 7,5 A
alimentação externa com
armazenamento temporário
12.3 Exibição de LED Resolver Digital Converter
Visão geral
Fig. 12-3: Exibição de LED RDC

Pos. Designação Cor Descrição

1 STA3 Amarelo  Desligado = Erro
Microcontrolador da tem-  Intermitência 1 Hz = Estado normal
peratura do motor  Intermitência = Código de erro (interno)
2 RUN Verde  Desligado = Init
Bus AT EtherCAT  Ligado = Estado normal
 Intermitência 2,5 Hz = Pre.Op
 Sinal individual = Safe-Op
 Intermitência = Código de erro (interno)
 Intermitência 10 Hz = Boot
3 L/A1 Verde  Desligado = Sem conexão física. Cabo
de rede não conectado.
Entrada do KCB (X18)
 Ligado = Cabo de rede conectado
 Intermitência = Tráfego de dados na li-
nha
Saída do KCB (X19)
 Ligado = Cabo de rede conectado
nha
Saída do KCB ao EMD
(X20)  Ligado = Cabo de rede conectado
nha
Microcontrolador VMT  Intermitência 1 Hz = Estado normal
 Intermitência = Código de erro (interno)
7 PWR/3,3V Verde  Desligado = Sem tensão
Alimentação de tensão  Ligado = Alimentação de tensão aplicada
RDC
8 FSOE Verde  Desligado = Não ativo
Protocolo de segurança  Ligado = Pronto para a operação
da conexão EtherCat  Intermitência = Código de erro (interno)
Circuito integrado FPGA  Intermitência 1 Hz = Estado normal
B  Intermitência = Código de erro (interno)
Circuito integrado FPGA  Intermitência 1 Hz = Estado normal
A  Intermitência = Código de erro (interno)
Microcontrolador de con-  Intermitência 1 Hz = Estado normal
figuração  Intermitência = Código de erro (interno)

KR C4
12.4 Exibição de LED Controller System Panel
Visão geral
Fig. 12-4
Pos. Nome Descrição

1 LED1 LED de operação
2 LED2 Sleep LED
3 LED3 LED automático
4 LED4 LED de erro
5 LED5 LED de erro
6 LED6 LED de erro
Teste CSP Exibir Descrição

Se após a ativação todos os LEDs acenderem por 3 s,
o CSP está em ordem
Modo automático Exibir Descrição

LED1 = Ligado
LED3 = Ligado
A unidade de comando está no modo de operação
Automático
LED1 = Ligado
A unidade de comando não está no modo de operação
Automático
Sleep Mode Exibir Descrição

LED2 pisca lentamente
A unidade de comando está no Sleep Mode
A unidade de comando desperta do Sleep Mode
ProfiNet Ping Exibir Descrição

LED1 = Ligado
É executado ProfiNet Ping

12.5 Exibição de falhas por LED Controller System Panel
Visão geral
Fig. 12-5
Pos. Nome Descrição

1 LED1 LED de operação
2 LED2 Sleep LED
3 LED3 LED automático
4 LED4 LED de erro
5 LED5 LED de erro
6 LED6 LED de erro
Estados de falha
Exibir Descrição Solução

LED1 pisca lenta- Substituir o PC
mente
LED4 = ACESO
Erro BIOS
LED1 pisca lenta-  Substituir o disco
mente rígido
LED5 = Aceso  Reinstalar imagem
Time Out na inicializa-

ção do Windows ou
início do PMS
LED1 pisca lenta-  Reinstalar imagem
mente  Realizar setup
LED6 = Aceso
Time Out ao aguardar
RTS "RUNNING"
LED1 pisca lenta- -
mente
Time Out ao aguardar
HMI Ready

KR C4
12.6 Exibição de LED LAN Onboard
Visão geral
Fig. 12-6: Exibição de LED LAN Onboard
Pos. Nome Cor Descrição

1 Activity/Link verde  Desligado = Sem conexão
 Ligado = Conexão estabele-
cida
 Intermitente = Conexão ati-
va
2 Speed ama-  Desligado = 10 Mb
relo/  verde = 100 Mb
verde
 amarelo = 1000 Mb
12.7 Indicação de LED Safety Interface Board
Padrão
Fig. 12-7: Exibição de LED SIB Standard

Pos. Designação Cor Descrição Ação corretiva

2 L/A Verde  Desligado = Sem cone-
não conectado.
 Intermitência = Tráfego
de dados na linha
3 PWR_3V3 Verde Desligado = Não há tensão  Verificar fusível F302
de alimentação  Interconector X308 exis-
Tensão para
SIB tente
Ligado = Tensão de alimen- -
tação existente
4 RUN Verde Ligado = Operacional -
(estado normal)
Nó de segu-
iniciar)
(para atualizar firmware)
5 STAS2 Laranja Desligado = Não há tensão  Verificar fusível F302
de alimentação  Se o LED PWR_3V3 es-
Nó de segu-
módulo SIB
normal
de boot
erro (interno)
Protocolo de Ligado = Pronto para opera- -
segurança da ção
conexão Intermitência = Código de -
EtherCat erro (interno)
Nó de segu-
módulo SIB
normal
de boot
erro (interno)
8 PWRS 3.3V Verde Ligado = Tensão de alimen- -
tação existente
Desligado = Não há tensão  Verificar fusível F302
módulo SIB

KR C4
Pos. Designação Cor Descrição Ação corretiva

9 LED de fusí- Verme- Ligado = Fusível defeituoso Substituir o fusível defeitu-
vel lho oso
O LED exibe Desligado = Fusível OK -
o estado do
fusível
Extended
Fig. 12-8: Exibição de LED SIB Extended

1 LED de fusí- Verme- Ligado = Fusível defeituoso Substituir o fusível defeitu-
vel lho oso
O LED exibe Desligado = Fusível ok -
o estado do
fusível
de alimentação  Se o LED PWR +3V3 es-
Nó de segu-
módulo SIB
Pisca 1 Hz = Estado normal -
Pisca = Código de erro -
(interno)
Protocolo de Ligado = Pronto para a ope- -
segurança da ração
conexão Pisca = Código de erro -
EtherCat (interno)


4 PWRS_+3V3 Verde Ligado = Tensão de alimen- -
V tação existente
Desligado = Não há tensão  Verificar fusível F302
módulo SIB
não conectado.
dos na linha
Nó de segu-
módulo SIB
Pisca 1 Hz = Estado normal -
erro (interno)
não conectado.
dos na linha
8 RUN Verde Ligado = Operacional -
(estado normal)
Nó de segu-
iniciar)
(para Firmware-Update)
9 PWR +3V3 Verde Desligado = Não há tensão  Verificar fusível F260
de alimentação  Jumper X308 existente
Tensão para
SIB Ligado = Tensão de alimen- -
tação existente
12.8 Fusíveis Safety Interface Board
Fusível semicon- Cada canal de saída está equipado contra curtos-circuitos com fusíveis semi-
dutor condutores com auto-reset.
Para resetar os fusíveis semicondutores é necessário executar os seguintes
passos:
 Remover a fonte de erro
 Desligar a tensão do fusível semicondutor por 5 s
Os fusíveis semicondutores não são previstos para uso frequente e

não devem ser acionados intencionalmente, uma vez que isto reduz
a sua vida útil.

KR C4
SIB Standard
Fig. 12-9: Fusível SIB Standard

Pos. Designação Descrição Segurança

1 F250 Alimentação de sinal de teste 4A
entradas seguras e aciona-
mento de relé
SIB Extended
Fig. 12-10: Fusível SIB Extended


Pos. Designação Descrição Segurança

1 F260 Alimentação de sinal de teste 4A
entradas seguras e aciona-
mento de relé
12.9 Verificar o KUKA Servo Pack
Descrição A exibição de LED KSP consiste nos seguintes grupos de LED:

 Estado de equipamento KSP
 Regulagem de eixo
 Estado de comunicação
Quando ocorrem erros na fase de inicialização, os LED centrais de regulagem
de eixo piscam. Todos os outros LED estão desligados. O LED vermelho de
regulagem de eixo fica permanentemente aceso e o LED verde de regulagem
de eixo pisca com 2 a 16 Hz, seguido de um intervalo mais longo.
Se durante a fase de inicialização for constatado um firmware defeituoso, o
LED vermelho de estado de equipamento está aceso e o LED verde de estado
de equipamento está com luz atenuada.
Pré-requisitos
O comando do robô ligado está sob tensão (50… 600 V).
Essa tensão de rede pode provocar ferimentos com ris-
co de vida em caso de contato. Os trabalhos e medições no sistema elétrico
podem ser executados apenas por eletricistas especializados.
Procedimentos 1. Verificar o grupo de LED Estado da comunicação.

2. Verificar o grupo de LED Estado do equipamento KSP.
3. Verificar o grupo de LED Regulagem de eixo.
Vista geral
Fig. 12-11: Exibição de LED KSP
1 Grupo de LED Regulagem de 3 Grupo de LED Estado da co-

eixo municação
2 Grupo de LED Estado do equi-
pamento KSP
Status de equipa- LED vermelho LED verde Significado

mento Desligado Desligado Sem alimentação da unidade ele-
trônica de comando
Ligado Desligado Falha no KSP

KR C4
LED vermelho LED verde Significado

Desligado Piscando Não há comunicação com a uni-
dade de comando
Desligado Ligado Comunicação com a unidade de
comando
Regulagem de LED vermelho LED verde Significado

eixo Desligado Desligado Sem alimentação da unidade ele-
trônica de comando
Eixo não existente
Ligado Desligado Falha no eixo
Desligado Pisca Sem liberação de regulador
Desligado Ligado Liberação do regulador
Comunicação Os LED verdes de comunicação mostram o estado da conexão do regulador

de bus.
12.10 Verificar o KUKA Power Pack
Descrição A exibição de LED KPP consiste nos seguintes grupos de LED:

 Alimentação
 Status de equipamento KPP
 Regulagem de eixo
 Estado de comunicação
Quando ocorrem erros na fase de inicialização, os LED centrais de regulagem
de eixo piscam. Todos os outros LED estão desligados. O LED vermelho de
regulagem de eixo fica permanentemente aceso e o LED verde de regulagem
de eixo pisca com 2 a 16 Hz, seguido de um intervalo mais longo.
Se durante a fase de inicialização for constatado um firmware defeituoso, o
LED vermelho de estado de equipamento está aceso e o LED verde de estado
de equipamento está com luz atenuada.
Pré-requisito
O comando do robô ligado está sob tensão (50… 600 V).
Essa tensão de rede pode provocar ferimentos com ris-
co de vida em caso de contato. Os trabalhos e medições no sistema elétrico
podem ser executados apenas por eletricistas especializados.
Procedimentos 1. Verificar o grupo de LED Alimentação.

2. Verificar o grupo de LED Estado da comunicação.
3. Verificar o grupo de LED Estado do equipamento KSP.
4. Verificar o grupo de LED Regulagem de eixo.

Vista geral
Fig. 12-12: Indicação do LED KPP
1 Grupo de LED Alimentação 3 Grupo de LED Estado da co-

municação
2 Grupo de LED Estado de equi- 4 Grupo de LED Regulagem de
pamento KPP eixo
Alimentação LED vermelho LED verde Significado

Desligado Desligado Sem alimentação da unidade ele-
trônica de comando
Ligado Desligado Falha na alimentação
Desligado Pisca Tensão de circuito intermediário
fora da faixa permitida
Desligado Ligado Tensão de circuito intermediário
dentro da faixa permitida
Status de equipa- LED vermelho LED verde Significado

mento Desligado Desligado Sem alimentação da unidade ele-
trônica de comando
Ligado Desligado Falha no KPP
Desligado Pisca Não há comunicação com a uni-
dade de comando
Desligado Ligado Comunicação com a unidade de
comando
Regulagem de LED vermelho LED verde Significado

eixo Desligado Desligado Sem alimentação da unidade ele-
trônica de comando
Eixo não existente
Ligado Desligado Falha no eixo
Desligado Pisca Sem liberação de regulador
Desligado Ligado Liberação do regulador
Comunicação Os LED verdes de comunicação mostram o estado da conexão do regulador

de bus.

KR C4
12.11 Mensagens de erro KPP e KSP
Descrição Para as mensagens de erro existem mensagens de confirmação correspon-

dentes.
 %1 nestas mensagens significa o tipo de equipamento (KSP ou KPP).
 %2 nestas mensagens significa o número de acionamento ou de alimen-
tador (KSP ou KPP).
 %3 significa o código de erro para a continuidade da diferenciação da cau-
sa da falha.
Nº erro Erro Causa Solução

26030 Status de equipa- - -
mento: OK
26031 Erro interno KPP/ O equipamento detec-  Reinicializar o bus de aciona-
KSP (eixo) tou um erro interno mento Power Off / Power On
 Verificar KPP (ver LEDs)
26032 Falha de sobre- Eixo sobrecarregado  Na colocação em funciona-
carga IxT KPP/ Corrente permanente mento => carga excessiva no
KSP (eixo) média muito elevada programa
Potência  Reinicializar o bus de aciona-
mento Power Off / Power On
Carga muito elevada
 Durante a operação
 Alterações na instalação
 Verificar a máquina
 Influências de temperatu-
ra
 Verificar registro de trace do
eixo / corrente
 Adaptar velocidade do progra-
ma
 Verificar a pressão GWA
 Verificar os redutores
26033 Contato à terra Sobrecorrente da uni-  Verificar o cabo do motor
KPP/KSP (eixo) dade de potência (con-  Verificar o motor
tato à terra)
 Reinicializar o bus de aciona-
 Verificar KSP
 Verificar KPP
26034 Sobrecorrente Falha que leva, por um  Verificar registro de trace do
KPP/KSP (eixo) breve momento, a uma eixo / corrente
sobrecorrente através  Verificar o motor
da corrente máxima do
 Testar o cabo do motor
KPP (curto-circuito, ...)
 Verificar KSP
 Verificar KPP


26035 Tensão de circuito Sobretensão no cir-  Verificar o registro de trace do
intermediário cuito intermediário circuito intermediário
muito elevada durante o funciona-  Verificar a tensão de rede
KPP/KSP (eixo) mento
 Verificar o interruptor de carga
 Carga excessiva na frenagem
=> reduzir
 Verificar KSP
 Verificar KPP
26036 Tensão de circuito Subtensão no circuito  Verificar o registro de trace do
intermediário intermédio durante o circuito intermediário
muito baixa KPP/ funcionamento  Verificar a tensão de rede
KSP (eixo)
 Verificar cabeamento do cir-
cuito intermediário
 Verificar KSP
 Verificar circuito de carga KPP
26037 Tensão de ali- Sobretensão 27 V ali-  Verificar alimentação 27 V
mentação lógica mentação  Verificar fonte de alimentação
muito elevada da alimentação 27 V
KPP/KSP (eixo)
 Verificar KSP
 Verificar KPP
26038 Tensão de ali- Subtensão 27 V ali-  Verificar alimentação 27 V
muito baixa KPP/ da alimentação 27 V
KSP (eixo)
 Verificar acumuladores
 Verificar KSP
 Verificar KPP
26039 Temperatura do Temperatura excessiva  Verificar ventilador do armário
equipamento  Verificar a temperatura am-
muito elevada biente
KPP/KSP (eixo)
 Carga no programa muito ele-
vada, verificar a carga
 Sujeira no circuito de refrige-
ração => limpar
 Verificar o ventilador do PC
 Verificar KSP
 Verificar KPP

KR C4

26040 Temperatura do Excesso de tempera-  Verificar ventilador do armário
dissipador tér- tura do dissipador tér-  Verificar a temperatura am-
mico muito ele- mico biente
vada KPP/KSP
(eixo)
vada, verificar a carga, reduzir
ração => limpar
 Verificar o local de instalação,
ranhuras de ventilação e dis-
tância
 Verificar KSP
 Verificar KPP
26041 Falha de fase do Falha de uma fase do  Verificar o cabo do motor
motor KPP/KSP motor  Verificar o motor
(eixo)
 Verificar KSP
26042 Erro de comuni- Erro de comunicação  Reinicializar o bus de aciona-
cação KPP/KSP no bus Controller mento Power Off / Power On
(eixo)  Verificar cabeamento Ether-
Cat
 Verificar EtherCat Stack
 Verificar CCU
 Verificar KPP
 Verificar KSP
26043 Recebido flag de Erro de software Ether- -
status desconhe- Cat Master
cido KPP/KSP
(eixo)
mento desconhe-
cido KPP/KSP
(eixo)
26045 Erro de hardware O equipamento detec-  Reinicializar o bus de aciona-
KPP/KSP (eixo) tou um erro interno de mento Power Off / Power On
hardware  Verificar o equipamento (ver
LEDs)
 Substituir o equipamento
26046 Falha de fase de Falha de uma fase de  Verificar a linha de alimenta-
rede KPP/KSP rede ção
(eixo)  Verificar o cabeamento KPP
 Verificar KPP


26047 Falha da rede de Falha da tensão de ali-  Verificar a linha de alimenta-
alimentação KPP/ mentação abaixo de ção
KSP (eixo) 300 V  Verificar o cabeamento KPP
 Verificar KPP
26048 Sobretensão ao -  Tensão de rede muito elevada
carregar KPP/  Poucos capacitores conecta-
KSP (eixo) dos (poucos módulos)
 Verificar KPP
26050 Falha na resistên- KPP detectou uma  Verificar a resistência de car-
cia de freio KPP/ falha no circuito de ga
KSP (eixo) carga  Verificar o cabeamento KPP -
resistência de carga
 Verificar KPP
26051 Sobrecarga no Continuamente  Reduzir cargas pesadas, que
circuito de carga excesso de energia de são freadas com frequência
KPP/KSP (eixo) frenagem excessiva
 Verificar a resistência de car-
ga
 Verificar o cabeamento KPP -
 Verificar KPP
26130 Ocorreu uma -  Verificar cabeamento do cir-
falha ao carregar cuito intermediário
o circuito interme-  Reinicializar o bus de aciona-
diário KPP/KSP mento Power Off / Power On
(eixo)
 Verificar KSP
 Verificar KPP
26132 Falha geral de O dispositivo de moni-  Verificar a tensão de freio =>
freios KPP/KSP toramento do cabo ao Erro de todos os eixos
(eixo) freio informou curto-cir-  Verificar motor / freio (medi-
cuito, sobrecarga ou ção)
interrupção. / Curto-cir-
 Verificar cabos de freio / ca-
cuito / Sobrecorrente /
bos de motor
Nenhum freio conec-
tado  Reinicializar o bus de aciona-
 Verificar KSP
12.12 Mensagens de aviso KPP e KSP
Descrição Para as mensagens de aviso existem mensagens de confirmação correspon-

dentes.
 %1 nestas mensagens significa o tipo de equipamento (KSP ou KPP).

KR C4
 %2 nestas mensagens significa o número de acionamento ou de alimen-

tador (KSP ou KPP).
 %3 significa o código de erro para a continuidade da diferenciação da cau-
sa da falha.
Nº erro Aviso Causa Solução

mento: OK
26103 Erro interno KPP/ O equipamento detec-  Reinicializar o bus de aciona-
KSP (eixo) tou um erro interno mento Power Off / Power On
 Verificar KPP (ver LEDs)
26104 Falha de sobre- Eixo sobrecarregado  Na colocação em funciona-
carga IxT KPP/ Corrente permanente mento => carga excessiva no
KSP (eixo) média muito elevada programa
Potência  Reinicializar o bus de aciona-
Carga muito elevada
 Durante a operação
 Alterações na instalação
 Verificar a máquina
 Influências de temperatu-
ra
 Verificar registro de trace do
eixo / corrente
 Adaptar velocidade do progra-
ma
 Verificar a pressão GWA
 Verificar os redutores
26105 Contato à terra Sobrecorrente da uni-  Verificar o cabo do motor
KPP/KSP (eixo) dade de potência (con-  Verificar o motor
tato à terra)
 Verificar KSP
 Verificar KPP
26106 Sobrecorrente Falha que leva, por um  Verificar registro de trace do
KPP/KSP (eixo) breve momento, a uma eixo / corrente
sobrecorrente através  Verificar o motor
da corrente máxima do
 Testar o cabo do motor
KPP (curto-circuito, ...)
 Verificar KSP
 Verificar KPP
26107 Tensão de circuito Sobretensão no cir-  Verificar o registro de trace do
intermediário cuito intermediário circuito intermediário
muito elevada durante o funciona-  Verificar a tensão de rede
KPP/KSP (eixo) mento
 Verificar o interruptor de carga
 Carga excessiva na frenagem
=> reduzir
 Verificar KSP
 Verificar KPP


26108 Tensão de circuito Subtensão no circuito  Verificar o registro de trace do
intermediário intermédio durante o circuito intermediário
muito baixa KPP/ funcionamento  Verificar a tensão de rede
KSP (eixo)
 Verificar cabeamento do cir-
cuito intermediário
 Verificar KSP
 Verificar circuito de carga KPP
26109 Tensão de ali- Sobretensão 27 V ali-  Verificar alimentação 27 V
muito elevada da alimentação 27 V
KPP/KSP (eixo)
 Verificar KSP
 Verificar KPP
26110 Tensão de ali- Subtensão 27 V ali-  Verificar alimentação 27 V
muito baixa KPP/ da alimentação 27 V
KSP (eixo)
 Verificar acumuladores
 Verificar KSP
 Verificar KPP
26111 Temperatura do Temperatura excessiva  Verificar ventilador do armário
equipamento  Verificar a temperatura am-
muito elevada biente
KPP/KSP (eixo)
vada, verificar a carga
ração => limpar
 Verificar o ventilador do PC
 Verificar KSP
 Verificar KPP
26112 Temperatura do Excesso de tempera-  Verificar ventilador do armário
dissipador tér- tura do dissipador tér-  Verificar a temperatura am-
mico muito ele- mico biente
vada KPP/KSP
(eixo)
vada, verificar a carga, reduzir
ração => limpar
 Verificar o local de instalação,
ranhuras de ventilação e dis-
tância
 Verificar KSP
 Verificar KPP

KR C4

26113 Falha de fase do Falha de uma fase do  Verificar o cabo do motor
motor KPP/KSP motor  Verificar o motor
(eixo)
 Verificar KSP
26114 Erro de comuni- Erro de comunicação  Reinicializar o bus de aciona-
cação KPP/KSP no bus Controller mento Power Off / Power On
(eixo)  Verificar cabeamento Ether-
Cat
 Verificar EtherCat Stack
 Verificar CCU
 Verificar KPP
 Verificar KSP
26115 Recebido flag de Erro de software Ether- -
status desconhe- Cat Master
cido KPP/KSP
(eixo)
mento desconhe-
cido KPP/KSP
(eixo)
26117 Erro de hardware O equipamento detec-  Reinicializar o bus de aciona-
KPP/KSP (eixo) tou um erro interno de mento Power Off / Power On
hardware  Verificar o equipamento (ver
LEDs)
 Substituir o equipamento
26118 Falha de fase de Falha de uma fase de  Verificar a linha de alimenta-
rede KPP/KSP rede ção
(eixo)  Verificar o cabeamento KPP
 Verificar KPP
26119 Falha da rede de Falha da tensão de ali-  Verificar a linha de alimenta-
alimentação KPP/ mentação abaixo de ção
KSP (eixo) 300 V  Verificar o cabeamento KPP
 Verificar KPP
26120 Sobretensão ao -  Tensão de rede muito elevada
carregar KPP/  Poucos capacitores conecta-
KSP (eixo) dos (poucos módulos)
 Verificar KPP
 Verificação KSP improvável


26122 Falha na resistên- KPP detectou uma  Verificar a resistência de car-
cia de freio KPP/ falha no circuito de ga
KSP (eixo) carga  Verificar o cabeamento KPP -
 Verificar KPP
26123 Sobrecarga no Continuamente  Reduzir cargas pesadas, que
circuito de carga excesso de energia de são freiadas com frequência
KPP/KSP (eixo) frenagem excessiva
 Verificar a resistência de car-
ga
 Verificar o cabeamento KPP -
 Verificar KPP
26131 Ocorreu uma -  Verificar cabeamento do cir-
falha ao carregar cuito intermediário
o circuito interme-  Reinicializar o bus de aciona-
diário KPP/KSP mento Power Off / Power On
(eixo)
 Verificar KSP
 Verificar KPP
26133 Falha geral de O dispositivo de moni-  Verificar a tensão de freio =>
freios KPP/KSP toramento do cabo ao Erro de todos os eixos
(eixo) freio informou curto-cir-  Verificar motor / freio (medi-
cuito, sobrecarga ou ção)
interrupção. / Curto-cir-
 Verificar cabos de freio / ca-
cuito / Sobrecorrente /
bos de motor
Nenhum freio conec-
tado  Reinicializar o bus de aciona-
 Verificar KSP

KR C4

13 Colocação fora de serviço, armazenamento e eliminação
13 Colocação fora de serviço, armazenamento e eliminação
13.1 Colocação fora de serviço
Descrição Esta seção descreve todos os trabalhos necessários para a retirada da unida-
de de comando do robô de operação, quando a mesma é desmontada do sis-
tema. Após a retirada de operação é feita a preparação para o
armazenamento ou o transporte para outro local de utilização.
Depois da desmontagem, a unidade de comando do robô somente pode ser
transportada com correia de transporte, empilhadeira ou carro de elevação.
Pré-requisitos  O local de desmontagem é acessível para o transporte com guindaste ou

empilhadeira.
 O guindaste e a empilhadeira tem suficiente capacidade de carga.
 Os demais componentes do equipamento não oferecem perigo.
Procedimento 1. Soltar e remover as conexões periféricas.

2. Soltar e remover os conectores dos cabos do motor e dos cabos de co-
mando.
3. Tirar o condutor de proteção.
4. Preparar a unidade de comando do robô para o armazenamento.
13.2 Armazenamento
Pré-requisitos Se a unidade de comando do robô for armazenada por um tempo prolongado,

devem ser observados os seguintes pontos:
 O local de armazenamento deve ser isento de poeira e seco.
 Evitar variações de temperatura.
 Evitar vento e correntes de ar.
 Evitar a formação de água de condensação.
 Observar e manter a faixa de temperatura de armazenamento.
 Selecionar o local de armazenamento de modo que o filme plástico não
seja danificado.
 Armazenar a unidade de comando do robô somente em ambientes fecha-
dos.
Procedimento 1. Limpar a unidade de comando do robô. Não podem permanecer sujeiras

dentro ou fora da unidade de comando do robô.
2. Submeter a unidade de comando do robô a um controle visual interno e
externo quanto a danos.
3. Desinstalar as baterias e armazená-las de acordo com os dados do fabri-
cante.
4. Remover corpos estranhos.
5. Eliminar corretamente possíveis pontos de corrosão.
6. Colocar todas as coberturas na unidade de comando do robô e assegurar,
que todas as vedações estão funcionais.
7. Cobrir as conexões elétricas com coberturas apropriadas.
8. Cobrir a unidade de comando do robô com filme plástico e proteger her-
meticamente contra poeira.
Se necessário, colocar adicionalmente agente secante embaixo do filme
plástico.

KR C4
13.3 Eliminação
Ao fim da fase de utilização da unidade de comando do robô, esta pode ser

desmontada e destinada corretamente conforme os grupos de material.
A tabela a seguir fornece uma visão geral sobre os materiais utilizados na uni-
dade de comando do robô. As peças de plástico trazem em parte identifica-
ções de material, que devem ser consideradas na destinação.
O cliente, como usuário final, é obrigado por lei a devolver baterias

usadas. As baterias podem ser devolvidas sem remuneração ao ven-
dedor ou a um setor de devolução designado para isto (p.ex. em lo-
cais de coleta municipais ou no comércio). As baterias também podem ser
enviadas pelo correio ao vendedor.
Nas baterias estão estampados os seguintes símbolos:
 Lixeira riscada: Não jogar a bateria no lixo doméstico
 Pb: A bateria contém uma porcentagem de massa acima de 0,004 em

chumbo
 Cd: A bateria contém uma porcentagem de massa acima de 0,002 em
cádmio
 Hg: A bateria contém uma porcentagem de massa acima de 0,0005 em
mercúrio
Material, designação Módulo, componente Nota

Aço Parafusos e arruelas, -
gabinete da unidade
de comando do robô
PUR Revestimento dos -
cabos
ETFE Mangueira de prote- -
ção
Cobre Cabos elétricos, fios -
EPDM Vedações e tampas -
CuZn (dourado) Conectores de Destinar sem desmon-
encaixe, contatos tar
Aço (ST 52-3) Parafusos sextavados -
internos, arruelas
PE Cinta de cabos -
Componentes elétri- Módulos de bus, pla- Destinar como sucata
cos cas de circuito elétrica sem desmon-
impresso, sensores tar

14 Assistência KUKA
14.1 Consultas ao serviço de apoio
Introdução A documentação da KUKA Roboter GmbH disponibiliza informações sobre o

funcionamento e a operação e ajuda na resolução de falhas. A filial local co-
loca-se à disposição para esclarecer quaisquer outras dúvidas.
Informações Para processar uma consulta, são necessárias as seguintes informações:

 Tipo e número de série do robô
 Tipo e número de série da unidade de comando
 Tipo e número de série da unidade linear (opcional)
 Tipo e número de série da alimentação de energia (opcional)
 Versão do software de sistema KUKA
 Software opcional ou modificações
 Arquivo do software
Para KUKA System Software V8: Ao invés de um arquivo convencional,
gerar o pacote especial de dados para a análise de erros (através de Kr-
cDiag).
 Aplicação existente
 Eixos adicionais existentes (opcional)
 Descrição do problema, duração e frequência da falha
14.2 Suporte ao Cliente KUKA
Disponibilidade O serviço de suporte ao cliente KUKA está disponível em vários países. Em

caso de dúvidas, entre em contato conosco!
Argentina Ruben Costantini S.A. (Agência)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Austrália Headland Machinery Pty. Ltd.

Victoria (Head Office & Showroom)
95 Highbury Road
Burwood
Victoria 31 25
Austrália
Tel. +61 3 9244-3500
Fax +61 3 9244-3501
vic@headland.com.au
www.headland.com.au

KR C4
Bélgica KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Bélgica
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasil KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guançã
CEP 02151 900 São Paulo
SP - Brasil
Tel. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
info@kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (Agência)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China KUKA Robotics China Co.,Ltd.

Songjiang Industrial Zone
No. 388 Minshen Road
201612 Shanghai
China
Tel. +86 21 6787-1888
Fax +86 21 6787-1803
www.kuka-robotics.cn
Alemanha KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Alemanha
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

França KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
França
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Índia KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Índia
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Itália KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Itália
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japão KUKA Robotics Japan K.K.

Daiba Garden City Building 1F
2-3-5 Daiba, Minato-ku
Tokyo
135-0091
Japão
Tel. +81 3 6380-7311
Fax +81 3 6380-7312
info@kuka.co.jp
Coreia KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Coreia
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com

KR C4
Malásia KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malásia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
México KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.

Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
México
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
Noruega KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Noruega
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Áustria KUKA Roboter Austria GmbH

Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Áustria
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at
Polônia KUKA Roboter Austria GmbH

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polônia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de

Portugal KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
Rússia OOO KUKA Robotics Rus

Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Rússia
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
kuka-robotics.ru
Suécia KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Suécia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Suíça KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Suíça
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch
Espanha KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Espanha
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com

KR C4
África do Sul Jendamark Automation LTD (Agência)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
África do Sul
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Tailândia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Tailândia
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
República Tcheca KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
República Tcheca
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz
Hungria KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Hungria
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu

Estados Unidos KUKA Robotics Corp.

22500 Key Drive
Clinton Township
48036
Michigan
EUA
Tel. +1 866 8735852
Fax +1 586 5692087
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Reino Unido KUKA Automation + Robotics

Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Reino Unido
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk

KR C4

Índice
Índice
Números Cabos periféricos 23
2004/108/CE 65 Categoria de parada 0 44
2006/42/CE 65 Categoria de parada 1 44
89/336/CEE 65 Categoria de parada 2 44
95/16/CE 65 CCU 10, 16
97/23/CE 65 CEM 10
CIB 10, 17
A Circuitos de refrigeração 27
Acessórios 13, 41 Classe de umidade 32
Acumuladores 19 Colocação em funcionamento 57
Alimentação 23 Colocação em funcionamento, visão geral 99
Alimentação de corrente com armazenamento Colocação em serviço 99
temporário 17 Colocação fora de serviço 63, 177
Alimentação de corrente sem buffer 17 Compatibilidade eletromagnética, CEM 67
Alimentação ext. de tensão 24 V 19 Componentes instalados pelo cliente 28
Alterar a estrutura do sistema 91, 133 Comprimentos dos cabos 32, 71
Altura de montagem 32 Condições climáticas 31
Aquisição de peças de reposição 125 Condições de conexão 70
Armazenamento 63, 177 Conexão de rede, conector Harting X1 72
Armazenamento dos acumuladores 148 Conexão de rede, dados técnicos 31, 70
Assistência, KUKA Roboter 179 Conexão EtherCAT no CIB 89
Atribuição dos slots, placa mãe D2608-K 25 Conexão SIB 73
Atribuição dos slots, placa mãe D3076-K 27 Conexão USB 119
Conexões SATA 10
B Conexões SIB Extended 143
Bateria da placa principal 132 Conexões SIB Standard 142
Baterias 13 Configurar X11 113
Baterias, substituir 147 Consultas ao serviço de apoio 179
Bloqueio de dispositivos de proteção separado- Controller System Panel 13, 18
res 49 Cruz de transporte 95
Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA 49 CSP 10, 18
Bujão de compensação de pressão, substituir Cuidados 62
150
D
C D2608-K, interfaces 128
Cabinet Control Unit 13, 16 D3076-K, interfaces 129
Cabinet Control Unit, substituir 139 Dados básicos 31
Cabinet Interface Board 17 Dados da máquina 59
Cabo de alimentação de rede, conectar 112 Dados técnicos 31
Cabo de rede 23 Declaração de conformidade 42
Cabo do motor do eixo adicional 8 104 Declaração de conformidade CE 42
Cabo do motor, eixo adicional 7 104 Declaração de incorporação 42
Cabo do motor, eixo adicional 7 e 8 110 Declaração de instalação 41
Cabo KUKA smartPAD 23 Defeito nos freios 56
Cabos de conexão 13 Definições, segurança 42
Cabos de conexão padrão 101 Descarga profunda dos acumuladores 32, 149
Cabos de conexão paletizados 105 Descrição do produto 13
Cabos de dados 23, 105 Descrição SIB 17
Cabos de ligação 41 Desligamento da corrente 20
Cabos de motor paletizados, 4 eixos 110 Dimensões da unidade de comando do robô 34
Cabos de motor paletizados, 5 eixos 109 Dimensões do suporte do smartPAD 36
Cabos de motor, cargas pesadas 108 Diretiva de Baixa Tensão 42
Cabos de motor, cargas pesadas, paletizados Diretiva de Compatibilidade Eletromagnética 42
107 Diretiva Máquinas 42
Cabos do motor 23 Diretriz de Compatibilidade Eletromagnética 65
Cabos do motor carga pesada 103 Diretriz de Equipamentos sob Pressão 63
Cabos do motor X20 102 Diretriz de Equipamentos sob pressão 65
Cabos PE 23 Diretriz de máquinas 65

KR C4
Disco rígido, substituir 133 Fixação do suporte do KUKA smartPAD 71

Dispositivo de confirmação 51, 56 Fixação no piso 37
Dispositivo de habilitação, externo 51 Fonte de alimentação de acionamento 13
Dispositivo de liberação 53 Fonte de alimentação de baixa tensão 13, 19
Dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA 49, Fonte de alimentação de baixa tensão, substituir
50, 56 149
Dispositivo de proteção no X11 77 Fonte de alimentação PELV 33, 71
Dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA no Frequência de rede 31, 70
X11 77 Funcionamento automático 61
Dispositivos de proteção, externo 55 Funções CCU 17
Distâncias mínimas da unidade de comando do Funções de proteção 56
robô 35 Funções de segurança via PROFIsafe 81
Documentação, robô industrial 9 Funções de segurança, visão geral 47
Duração de uso 43 Funções do PC da unidade de comando 16
Funções específicas 11
E Funções RDC 18
EDS 10 Funções SIB 18
Eixos adicionais 41, 44 Fusíveis Cabinet Control Unit 155
Elementos de filtro 28 Fusíveis Safety Interface Board 163
Elementos de fusíveis 13 Fusíveis SIB Standard 164
Eliminação 63, 178 fusível defeituoso 155, 164
Eliminação de erros 151 Fusível semicondutor 163
EMD 10 Fusível SIB Extended 164
Empresa operadora 43
EN 60204-1 65 G
EN 61000-6-2 65 Gabinete tecnológico 37
EN 61000-6-4 65 Gerenciador de conexão 118
EN 614-1 65 Grupo de LED KPP Comunicação 166, 167
EN ISO 10218-1 65 Grupo de LED KSP status de equipamento 165
EN ISO 12100 65 Grupo de LEDs alimentação KPP 167
EN ISO 13849-1 65 Grupo de LEDs KPP regulagem de eixo 167
EN ISO 13849-2 65 Grupo de LEDs KPP status de equipamento 167
EN ISO 13850 65 Grupo de LEDs KSP regulagem de eixo 166
Encostos finais mecânicos 52 Grupo-alvo 11
Entradas SIB 34
Equalização de potencial 31, 70 I
Equalização de potencial PE 90 Identificação de material 178
Equalização de potencial PE, conectar 112 Indicação de LED Safety Interface Board 160
Equipamento de abertura do freio 53 Instalação do KUKA System Software 150
Equipamentos de proteção 52 Integrador da instalação 44
Equipamentos opcionais 13, 41 Integrador de sistema 42, 44, 45
Espaço de instalação do cliente 28 Interface X11 descrição 73
Estado de carga 20 Interfaces, painel de conexão 23
Estados de falha CSP 159 Interfaces, PC de comando 25
Estrutura de sistema do robô industrial alterada Interfaces, placa mãe D2608-K 25
114 Interfaces, placa mãe D3076-K 26
Estrutura do circuito de refrigeração 28 Interruptor de confirmação PROFIsafe 85
Exemplo de circuito X11 126 Interruptor de fim-de-curso controlado por soft-
Exibição de falhas por LED Controller System ware 52, 56
Panel 159 Interruptor de liberação 51
Exibição de falhas por LED CSP 159 Introdução 9
Exibição de LED Cabinet Control Unit 151
Exibição de LED Controller System Panel 158 K
Exibição de LED LAN Onboard 160 KCB 10
Exibição de LED Resolver Digital Converter 156 KCP 10, 43, 56, 117
Exibição de LED SIB Extended 162 KEB 10
Exibição LED CSP 158 KLI 10
KOI 10
F KPC 10
Falhas 57 KPP 10, 15
Filtro de rede 20 KPP, substituir 134, 137

Índice
KRL 10 Parada de segurança, externa 51, 52

KSB 10 PC da unidade de comando 13, 16
KSI 10 PC de comando, componentes 128
KSP 10, 16 PC de comando, substituir 130
KSS 10 Performance Level 92
KUKA Control Panel 117 Performance Level 47
KUKA Power-Pack 13, 15 Pessoal 44
KUKA Servo-Pack 13, 16 PL 92
KUKA smartPAD 32, 43, 117 Placa de características 119
Placa de rede Dual NIC, substituir 132
L Placa Dual-NIC 10
Ligar a unidade de comando do robô 115 Placa mãe D2608-K 25
Limitação da área de eixo 53 Placa mãe D2608-K, interfaces 128
Limitação da área de trabalho 53 Placa mãe D3076-K 26, 27
Limitação mecânica da área de eixo 53 Placa mãe D3076-K, interfaces 129
Limpeza 62 Placa-mãe, substituir 132
Placas 38
M Placas mãe 25
Manipulador 10, 13, 41, 43, 46 PMB 17
Manutenção 62, 121 Porta de proteção, exemplo de circuito 78
Marca CE 42 Posição de pânico 51
Marca registrada 9 Posição de transporte 57
Materiais perigosos 63 Posicionador 41
Medidas dos furos 37 Power Management Board 17
Medidas gerais de segurança 56 Proteção ao lado da rede 31, 70
Mensagens de aviso KPP e KSP 171 Proteção contra descarga da bateria, retirar 113
Mensagens de erro KPP 168 Proteção do operador 47, 49, 56
Mensagens de erro KSP 168
Mesa giratória 41 Q
Modo de colocação em funcionamento 59, 114 Queda de rede 20
Modo intermitente 52, 56
Monitoramento da área de eixo 53 R
Monitoramento, velocidade 52 RDW 10
Reações de parada 46
N Recolocação em funcionamento 57
Normas e instruções aplicadas 65 Recolocação em serviço 99
Notas 9 Refrigeração do armário 27
Notas de segurança 9 Regulador de acionamento 13
Reparação 125
O Reparo 62, 125
Operação 117 Resistência contra vibrações 32
Operação manual 60 Resolver Digital Converter 18
Operador 44 Resolver Digital Converter, substituir 145
Responsabilidade 41
P Robô industrial 13, 41
Painel de conexão 14 Rótulos 55
PARADA 0 42
PARADA 1 42 S
PARADA 2 42 SafeOperation via PROFIsafe 86
PARADA DE EMERGÊNCIA 118 Safety Interface Board 13, 17, 33
PARADA DE EMERGÊNCIA, exemplo de circui- Saída de teste A 74
to 78 Saída de teste B 74
PARADA DE EMERGÊNCIA, externo 50, 58 Saídas SIB 33
PARADA DE EMERGÊNCIA, local 58 Segurança 41
Parada de operação segura 43, 51 Segurança, geral 41
Parada de segurança PARADA 0 43 Seleção de modo de operação 48
Parada de segurança PARADA 1 43 Seleção do modo de operação 47
Parada de segurança PARADA 2 44 separação segura 33, 71
Parada de segurança 0 43 SG FC 10
Parada de segurança 1 43 SIB 10, 17, 33
Parada de segurança 2 44 SIB de entrada segura 79

KR C4
SIB saída segura 80 Unidade de comando do robô, montar 100

Simulação 61 Unidade de controle 32
Sinal Peri enabled 77 Unidade linear 41
Single Point of Control 63 Unidade manual de programação 13, 41
Sistema de compensação de peso 63 US1 10
Sleep Mode CSP 158 US2 10
smartPAD 43, 117 USB 10
smartPAD, conectar 111 Usuário 43, 45
Sobrecarga 56 Usuário de bus 20
Software 13, 41 Usuários KCB 20
Space Mouse 118 Usuários KEB 21
SPOC 63 Usuários KSB 21
STOP 0 44 Utilização correta 11
STOP 1 44 Utilização de acordo com a finalidade 41
STOP 2 44 Utilização, incorreta 41
Substituir a Safety Interface Board 142 Utilização, não conforme a finalidade prevista 41
Substituir equipamentos 91, 133, 134
Suporte ao Cliente KUKA 179 V
Suporte do KUKA smartPAD (opção) 27 Valores PFH 92
Suporte do smartPAD, fixar 111 Variantes de configuração KCB 20
Símbolos de manutenção 121 Variantes de configuração KEB 21
Variantes de configuração KSB 21
T Velocidade, monitoramento 52
T1 44 Ventilador 14
T2 44 Ventilador do PC, substituir 130
Tecla de habilitação 119 Ventilador externo, substituir 127
Tecla de habilitação externa, função 76 Verificar o KUKA Power Pack 166
Tecla do teclado 118 Verificar o KUKA Servo Pack 165
Tecla Iniciar 118 Verificar saídas dos relés SIB 122
Tecla Iniciar-Retroceder 118 Verificar saídas dos relés SIB Extended 123
Tecla PARAR 118 Visão geral CSP 19
Tecla Start 119 Visão geral da colocação em funcionamento 99
Teclado 118 Visão geral da unidade de comando do robô 13
Teclas de deslocamento 118 Visão geral de exibição de LED SIB 160
Teclas de estado 118 Visão geral do robô industrial 13
Temperatura ambiente 31 Visão geral exibição de LED CCU 151
Tensão a plena carga 31, 70 Visão geral exibição de LED RDC 156
Tensão externa 33, 71
Tensão nominal de ligação 31, 70 X
Termos utilizados 10 X11 diagrama de polos 76
Termos, utilizados 10 X11 ocupação do conectores 73
Teste de funcionamento 58 X19 Ocupação de conectores 112
Teste dinâmico 80 X20 Ocupação dos conectores 102, 109, 110
Tolerância permitida da tensão nominal de X20.1 Ocupação dos conectores 103, 107
ligação 31, 70 X20.4 Ocupação dos conectores 103, 107
Touch-Screen 117 X21 Ocupação dos conectores 105
Trajeto de frenagem 43 X7.1 Ocupação dos conectores 104
Trajeto de parada 43, 46 X7.2 Ocupação dos conectores 104
Trajeto de resposta 43 X8 ocupação dos conectores 108
Transporte 57, 95
Transporte, carro de elevação 96 Z
Transporte, conjunto de montagem com rolos 97 ZA 10
Transporte, Correia de transporte 95 Zona de giro das portas do armário 36
Transporte, empilhadeira 96 Área de eixo 43
Treinamentos 11 Área de perigo 43
Área de proteção 43, 46
U Área de trabalho 43, 46
Unidade de comando de segurança 48
Unidade de comando do robô 13, 41
Unidade de comando do robô empilhada 69
Unidade de comando do robô, limpar 123

KR C4

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Controller KUKA Roboter GmbH

2 / 191 Edição: 22.05.2012 Versão: BA KR C4 GI V5 pt

2 Funções específicas ................................................................................... 11

3 Descrição do produto ................................................................................. 13

4 Dados técnicos ............................................................................................ 31

Edição: 22.05.2012 Versão: BA KR C4 GI V5 pt 3 / 191

5.1 Geral .......................................................................................................................... 41

4 / 191 Edição: 22.05.2012 Versão: BA KR C4 GI V5 pt

6.4 Fixação do suporte do KUKA smartPAD (opção) ...................................................... 71

8 Colocação e recolocação em serviço ........................................................ 99

9 Operação ...................................................................................................... 117

Edição: 22.05.2012 Versão: BA KR C4 GI V5 pt 5 / 191

9.1.2 Lado de trás ......................................................................................................... 119

10 Manutenção .................................................................................................. 121

11 Reparação .................................................................................................... 125

12 Eliminação de erros ..................................................................................... 151

13 Colocação fora de serviço, armazenamento e eliminação ...................... 177

14 Assistência KUKA ....................................................................................... 179

6 / 191 Edição: 22.05.2012 Versão: BA KR C4 GI V5 pt

14.2 Suporte ao Cliente KUKA .......................................................................................... 179

Índice ............................................................................................................ 187

Edição: 22.05.2012 Versão: BA KR C4 GI V5 pt 7 / 191

8 / 191 Edição: 22.05.2012 Versão: BA KR C4 GI V5 pt

1.1 Documentação do robô industrial

A documentação pertinente ao robô industrial é constituída das seguintes par-

1.2 Representação das notas

Segurança Estas notas servem para a segurança e devem ser observadas.

Estes avisos significam que, caso não sejam tomadas

Estes avisos significam que, caso não sejam tomadas

Estes avisos significam que, caso não sejam tomadas

Estes avisos significam que, caso não sejam tomadas

Estes avisos contêm referências a informações relevantes de segu-

Nota para facilitar o trabalho ou referência a outras informações.

1.3 Marca registrada

Windows é uma marca registrada da Microsoft Corporation.

é uma marca registrada da Beckhoff Automation GmbH.

Edição: 22.05.2012 Versão: BA KR C4 GI V5 pt 9 / 191

1.4 Termos utilizados

10 / 191 Edição: 22.05.2012 Versão: BA KR C4 GI V5 pt

Esta documentação destina-se a usuários com:

Para o uso otimizado dos nossos produtos, recomendamos aos nos-

2.2 Utilização correta

Utilização A unidade de comando do robô é apropriada exclusivamente para operar os

Utilização Todas as utilizações diferentes da utilização de acordo com a finalidade são

Edição: 22.05.2012 Versão: BA KR C4 GI V5 pt 11 / 191

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3.1 Visão geral do robô industrial

O robô industrial é constituído pelos seguintes componentes:

Fig. 3-1: Exemplo de robô industrial

1 Manipulador 3 Unidade de comando do robô

3.2 Visão geral da unidade de comando do robô

A undade de comando do robô consiste nos seguintes componentes:

Edição: 22.05.2012 Versão: BA KR C4 GI V5 pt 13 / 191

Fig. 3-2: Visão geral da unidade de comando do robô vista de frente

1 Filtro de rede 9 CCU

14 / 191 Edição: 22.05.2012 Versão: BA KR C4 GI V5 pt

Fig. 3-3: Visão geral da unidade de comando do robô vista de trás

1 Resistência de lastro 3 Ventilador externo

3.3 KUKA Power-Pack