Básico ABB Potugues

Manual de operação
IRC5 com FlexPendant
IRC5
M2004
Manual de operação
IRC5 com FlexPendant
M2004
ID do documento: 3HAC16590-6
Revisão: L
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Suécia
Índice Analìtico
Visão geral do manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Documentação do produto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1 Segurança 15
1.1 Sobre este capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2 Apropriado para as normas de segurança do IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3 Terminologia de segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.1 Avisos de segurança, geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2 PERIGO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.2.1 PERIGO - Verifique se a principal fonte de alimentação foi desligada! . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.2.2 PERIGO – Os robôs móveis representam possibilidade de morte! . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.2.3 PERIGO – Robô sem freios de segurança dos eixos é potencialmente letal! . . . . . . . . . . 21
1.3.3 AVISO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.3.3.1 AVISO - A unidade é sensível à ESD! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.3.4 O que é uma parada de emergência? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3.5 O que é uma parada de segurança?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.3.6 O que é proteção? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.3.7 Uso seguro do FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.4 Como lidar com uma emergência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.4.1 Pare o sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.4.2 Libere os freios de segurança do robô . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.4.3 Extinção de incêndio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.4.4 Recuperação a partir das paradas de emergência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.4.5 Retornar ao trajeto programado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.5 Trabalhando de modo seguro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.5.1 Visão geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.5.2 Para a sua própria segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.5.3 Manejo do Flexpendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.5.4 Ferramentas de segurança. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.5.5 Segurança em modo de velocidade reduzida manual e velocidade total manual. . . . . . . . . . . . . . 41
1.5.6 Segurança no modo Automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2 Bem-vindo ao FlexPendant 45

2.2 O que é FlexPendant? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.3 O que é um controlador IRC5?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.4 O que é o RobotStudio? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.5 Quando utilizar o FlexPendant e RobotStudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.6 Botões e portas no controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3 Introdução 61
3.2 Conexões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.2.1 Conectar um FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.2.2 Desconectando o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.2.3 Configurar a conexão de rede. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3 Ações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3.1 Sobre os cenários da ação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3.2 Partida do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3.3 Manobra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.3.4 Usando os programas RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.3.5 Trabalhar com entradas e saídas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.3.6 Backup e restauro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3HAC16590-6 Revisão: L 3
Índice Analìtico
3.3.7 Executar na produção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

3.3.8 Concedendo acesso ao RobotStudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.3.9 Atualizar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.3.10 Instalando opções de software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.3.11 Desligando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4 Navegando e manuseando o FlexPendant 79

4.2 Visão geral, personalizar o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3 O menu ABB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3.1 HotEdit O menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3.2 FlexPendant Explorer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.3.3 Entradas e saídas, E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.4 Manobra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.5 Janela de Produção. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.6 Dados do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3.7 Editor do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.3.8 Fazer backup e restaurar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.3.9 Calibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.3.10 Painel de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.3.11 Registro de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.3.12 Informações do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.3.13 Reiniciar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.3.14 Fazer logoff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.4 Janela do operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.5 Barra de status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.6 Quickset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.6.1 O menu Quickset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.6.2 Menu Quickset, Unidade mecânica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.6.3 Menu Quickset, Incremento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.6.4 Menu Quickset, Modo de Execução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.6.5 Menu Quickset, Modo Passo a Passo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.6.6 Menu Quickset, Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

4.6.7 Menu Quickset, Tarefas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.7 Procedimentos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.7.1 Usando o teclado virtual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.7.2 Mensagens no FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.7.3 Realizando rolagem e zoom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.7.4 Filtrando dados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
4.7.5 Aplicativos do processo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.7.6 Fazer login e sair da sessão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5 Colocação em movimento 121

5.1 Introdução à manobra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.2 Direções do joystick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.3 Sistemas de coordenas para a manipulação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.4 Restrições para manobrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5.5 Manobras coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.6 Configurações básicas para a manobra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
5.6.1 Selecionar unidade mecânica para manobra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
5.6.2 Selecionando o modo de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.6.3 Selecionando ferramenta, objeto de trabalho e carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.6.4 Definindo a orientação da ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.6.5 Manobrar eixo por eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
4 3HAC16590-6 Revisão: L
Índice Analìtico
5.6.6 Selecionar o sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

5.6.7 Travar o joystick em direções específicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.6.8 Movimento incremental para posicionamento preciso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5.6.9 Ler a posição exata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6 Programando e testando 143

6.1 Antes de iniciar a programação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.2 Programando conceito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.2.1 A estrutura de um aplicativo RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.2.2 Sobre os ponteiros de programa e de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
6.3 Tipos de dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.3.1 Exibindo dados em tarefas, módulos ou rotinas específicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.3.2 Criando novas instâncias de dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
6.3.3 Editando instâncias de dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
6.4 Ferramentas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
6.4.1 Criando uma ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
6.4.2 Definindo o quadro de ferramentas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
6.4.3 Editando os dados da ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
6.4.4 Editando a declaração da ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
6.4.5 Excluindo uma ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
6.4.6 Configurar ferramentas fixas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.5 Objetos de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
6.5.1 Criando um objeto de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
6.5.2 Definindo o sistema de coordenadas do objeto de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
6.5.3 Editando dados do objeto de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
6.5.4 Editando a declaração do objeto de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.5.5 Excluindo um objeto de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
6.6 Cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
6.6.1 Criando carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
6.6.2 Editando os dados da carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
6.6.3 Editando a declaração da carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
6.6.4 Excluindo uma carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
6.7 Programação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

6.7.1 Trabalhando com programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
6.7.2 Trabalhando com módulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
6.7.3 Trabalhando com rotinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
6.7.4 Trabalhando com instruções. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
6.7.5 Exemplo: Acrescente instruções de movimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
6.8 Programação avançada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.8.1 Espelhando um programa, módulo ou rotina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.8.2 Modificando e regulando posições . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
6.8.3 Modificar posições no Editor do Programa ou Janela de Produção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
6.8.4 Regulando posições com HotEdit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
6.8.5 Trabalhando com deslocamentos e offsets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
6.8.6 Movendo o robô para uma posição programada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
6.8.7 Alinhando ferramentas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
6.8.8 Editando expressões e declarações em instruções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
6.8.9 Ocultando declarações no código do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
6.8.10 Excluir programas da memória . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
6.8.11 Excluindo programas do disco rígido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
6.8.12 Ativando unidades mecânicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
6.9 Testando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
6.9.1 Usar a função hold-to-run. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
Índice Analìtico
6.9.2 Executar o programa a partir de uma instrução específica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217

6.9.3 Executar uma rotina específica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
6.9.4 Executar instrução por instrução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
6.10 Rotinas de serviço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
6.10.1 Executando uma rotina de serviço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
6.10.2 Rotina de serviço para desligar a bateria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
6.10.3 Calibration Pendulum, CalPendulum rotina de serviço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
6.10.4 Service Information System, ServiceInfo rotina de serviço. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
6.10.5 LoadIdentify, identificação da carga rotina de serviço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
7 Executar na produção 235

7.1.1 Iniciando programas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
7.1.2 Parando programas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
7.1.3 Usando programas de multitasking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
7.1.4 Usando supervisão do movimento e execução sem movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
7.1.5 Usando a opção hot plug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
7.2 Solução de problemas e recuperação de erros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
7.2.1 Procedimento geral para solucionar problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
7.2.2 Retornando o robô para o caminho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
7.2.3 Executando o programa RAPID com a unidade mecânica não calibrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
7.3 Modos operacionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
7.3.1 Modo operacional presente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
7.3.2 Sobre o modo Automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
7.3.3 Sobre o modo Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
7.3.4 Comutando do modo Manual para o Automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
7.3.5 Comutando do modo Automático para o Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
7.3.6 Comutando para o modo velocidade total manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
8 Trabalhando com entradas e saídas, E/S 257

8.1.1 Visualizando listas de sinais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257

8.1.2 Simulando e alterando valores do sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
8.1.3 Exibindo grupo de sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
8.1.4 Criando categorias de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
8.1.5 Desativar e ativar unidades de I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
8.2 Sinais de segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
8.2.1 Sinais de E/S de segurança. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
9 Trabalhando com o registro de eventos 265

9.1.1 Acessando o registro de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
9.1.2 Excluir entradas de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
9.1.3 Salvar entradas de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
10 Sistemas 269
10.1 O que é um sistema?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
10.2 Trabalhando com memória e arquivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
10.2.1 O que é "memória"? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
10.2.2 A estrutura do conteúdo da memória RAM do computador principal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
10.2.3 Tratamento de arquivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
Índice Analìtico
10.3 Procedimentos para reiniciar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275

10.3.1 Visão geral de Reiniciar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
10.3.2 Usando o Aplicativo de Reinicialização. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
10.3.3 Reiniciar e usar o sistema atual (inicialização a quente) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
10.3.4 Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
10.3.5 Reiniciar e excluir o sistema atual (C-iniciar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
10.3.6 Reiniciar e excluir programas e módulos (P-iniciar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
10.3.7 Reiniciar e retornar para configurações padrão (I-iniciar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
10.3.8 Reiniciar partindo do sistema armazenado anteriormente (B-start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
10.3.9 Fazer reflash do firmware e FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
10.4 Fazer backup e restaurar sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
10.4.1 O que se salva no backup? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
10.4.2 Backup do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
10.4.3 Restaurar o sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
10.4.4 Importante ao fazer backup! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
10.5 Arquivos de diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
10.5.1 Criando arquivo de diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
10.6 Configuração do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
10.6.1 Configurando parâmetros do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
11 Calibrando 297
11.1 Procedimentos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
11.1.1 Como verificar se o robô precisa de calibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
11.1.2 Atualizando contadores de volta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
11.1.3 Carregar dados da calibração usando o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
11.1.4 Editando desvio de calibração do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
11.1.5 Procedimento de calibração fina no FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
11.1.6 Memória da Placa de Medição Serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
11.1.7 Calibração de 4 pontos XZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
12 Alterando configurações do FlexPendant 309

12.1 Configurações do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
12.1.1 Definindo caminhos padrão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309

12.1.2 Definindo uma visualização a ser mostrada na alteração do modo operacional. . . . . . . . . . . . . 310
12.1.3 Alterando imagem de plano de fundo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
12.1.4 Definindo o nível de visibilidade para as funções protegidas UAS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
12.1.5 Definindo uma visualização de teste adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
12.1.6 Definindo regra de programação da posição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
12.1.7 Definindo quais tarefas devem ser selecionáveis no painel de tarefas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
12.2 Definições básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
12.2.1 Alterando brilho e contraste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
12.2.2 Adaptando o FlexPendant para usuários canhotos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
12.2.3 Alterando data e hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
12.2.4 Configurando E/S mais comuns . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
12.2.5 Selecionando idioma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
12.2.6 Alterando teclas programáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
12.2.7 Calibrando a tela sensível ao toque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
13 Descrições de termos e conceitos 327

13.1 Sobre este capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
13.2 O que significa sistema de robô? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
13.3 O que são unidade mecânicas, manipuladores e posicionadores? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
13.4 O que é ferramenta? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
Índice Analìtico
13.5 O que significa ponto central da ferramenta?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331

13.6 O que significa objeto de trabalho? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
13.7 O que é um sistema de coordenadas?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
13.8 O que é um aplicativo RAPID? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
13.9 O que é o espelhamento? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
13.10 O que é uma matriz de dados? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
Índice Remissivo 347
Visão geral do manual
Sobre este manual

Este manual contém instruções para as operações diárias dos sistemas de robô baseados em
IRC5 empregando um FlexPendant.
Utilização
Este manual deve ser usado durante a operação.
Quem deve ler este manual?

Este manual é indicado para:
• operadores
• técnicos de produto
• técnicos de serviço
• programadores de robô
Como ler o manual de operação

O Manual de operação está estruturado nos seguintes capítulos.
Capítulo Título Conteúdo
1 Segurança Instruções e avisos de segurança.
2 Bem-vindo ao Descrições do FlexPendant e do controlador.
FlexPendant
3 Introdução Descrições de conexões e instruções passo a
passo para as tarefas mais comuns.
4 Navegando e Descrições da interface de usuário e dos procedi-
manuseando do mentos básicos do FlexPendant.
FlexPendant
5 Colocação em movimento Procedimentos para a colocação em movimento.

6 Programando e testando Procedimentos para programar e testar, incluindo
descrições de alguns conceitos de programação.
7 Executar na produção Procedimentos para colocá-lo em funcionamento na
produção.
8 Trabalhando com entradas Procedimentos para trabalhar com E/S.
e saídas, E/S
9 Trabalhando com o Procedimentos para o registro de eventos.
registro de eventos
10 Sistemas Procedimentos para os sistemas de reinício,
backup, restauro e configuração.
11 Calibrando Procedimentos para calibrar o sistema do robô.
12 Alterando configurações Procedimentos para alterar as configurações do
do FlexPendant FlexPendant.
13 Descrições de termos e Descrições de termos e conceitos usados em
conceitos robótica.
Continua na página seguinte

Continuação
Pré-requisitos
O leitor deve:
• Familiarizar-se com os conceitos descritos em Manual do Operador - Inicialização -
IRC5 e RobotStudio.
• Deve estar capacitado na operação de robôs.
Referências
ID do
Referência
documento
Product manual - IRC5 3HAC021313-001
Product manual - Panel Mounted Controller 3HAC027707-001
Manual do Operador – Inicialização - IRC5 e RobotStudio 3HAC027097-006
Operating manual - RobotStudio 3HAC032104-001
Operating manual - Service Information System 3HAC025709-001
Manual do Operador - Solução de problemas, IRC5 3HAC020738-006
Technical reference manual - System parameters 3HAC17076-1
Technical reference manual - RAPID overview 3HAC16580-1
Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data 3HAC16581-1
types
Technical reference manual - RAPID kernel 3HAC16585-1
Application manual - Additional axes and stand alone controller 3HAC021395-001
Application manual - Engineering tools 3HAC020434-001
Application manual - Motion coordination and supervision 3HAC18154-1
Application manual - Motion functions and events 3HAC18152-1
Application manual - MultiMove 3HAC021272-001
Operating manual - Calibration Pendulum 3HAC16578-1

Revisões
Revisão Descrição
- Primeira edição. IRC5 M2004. Liberado com o RobotWare 5,04.
A Liberado com o RobotWare 5.05.
B Liberado com o RobotWare 5.06.
Organização dos capítulos reestruturada com a orientação por tarefa.
C Liberado com o RobotWare 5.07.
D Liberado com o RobotWare 5.07.01.
E Liberado com o RobotWare 5.07.02.
F Correções menores.
G Liberado com o RobotWare 5.08.
H Liberado com o RobotWare 5.09.
Descrição dos deslocamentos adicionada.
J Liberado com o RobotWare 5.10.
Algumas alterações no Editor de programas, menus Editar e Depurar.
Algumas alterações no menu Quickset, Unidade mecânica.

Continuação
Revisão Descrição
K Liberado com o RobotWare 5,11.
Correções menores na seção de procedimentos de Reinício
Detalhes descrevendo a diferença entre PP para Principal desde a janela
Produção, e o editor Programa é adicionado à seção programas de Início –
Reinicie desde o começo.
RobotStudio Online está integrado no RobotStudio.
L Liberado com o RobotWare 5.12.
Novo hardware do FlexPendant com porta USB, quatro botões novos, botão
de reinício, e caneta stylus.
O menu QuickSet agora se descreve no capítulo Navegando e manejando o
FlexPendant.
Mudanças às descrições sobre os ajustes para as manobras.
LoadIdentify para os robôs de 4 eixos que se descrevem na seção Rotinas de
serviço.
Correções menores.
Documentação do produto, M2004
Categorias da documentação do robô

A documentação do robô se divide numa série de categorias. Esta lista baseia-se no tipo de
informação contida nos documentos, sem importar se os produtos são padrões ou opcionais.
Todos os documentos mencionados podem ser solicitados à ABB num DVD. Os documentos
listados são válidos para os sistemas de robô M2004.
Manuais do produto
Todo o hardware, robôs e controladores serão fornecidos com um Manual do produto que
contém:
• Informações de segurança
• Instalação e colocação em serviço (descrições da instalação mecânica, conexões
elétricas).
• Manutenção (descrições de todos os procedimentos de manutenção preventiva
requeridos, incluindo os intervalos).
• Reparos (descrições de todos os procedimentos de reparo recomendados, incluindo
peças de reposição).
• Procedimentos adicionais, se houver (calibração, desativação).
• As informações de referência (números dos artigos para a documentação mencionada
no Product Manual, procedimentos, listas de ferramentas, normas de segurança)
• Lista de peças.
• Diagramas, vistas explodidas.
• Diagramas dos circuitos.
Manuais de referência técnica

Os manuais técnicos de referência descrevem o software do robô em geral e contêm
informações de referência relevantes:
• RAPID Overview: Uma visão geral da linguagem de programação do RAPID.
• Instruções do RAPID, Funções e tipos de dados: Descrição e sintaxe de todas as
instruções, funções e tipos de dados do RAPID.
• RAPID Kernel: Uma descrição formal da linguagem de programação do RAPID.
• System parameters: Descrição dos parâmetros do sistema e fluxo dos trabalhos de
configuração.

Continuação
Manuais do aplicativo
Aplicativos específicos (por exemplo, opções de software ou hardware) são descritos nos
Manuais do aplicativo. O manual do aplicativo pode descrever um ou diversos aplicativos.
O manual do aplicativo geralmente contém informações sobre:
• O propósito do aplicativo (o que ele faz e quando ele é útil).
• O que está incluído (por exemplo, cabos, placas de E/S, instruções do RAPID,
parâmetros do sistema, CD com software do PC).
• Como usar o aplicativo.
• Exemplos de como usar o aplicativo.
Manuais de operação
Os manuais operacionais descrevem tratamentos práticos dos produtos. Este grupo de
manuais estão pensados para àqueles que estão tendo seu primeiro contato operacional com
o produto, por exemplo, operadores de células de produção, programadores e responsáveis
técnicos.
O grupo de manuais inclui (entre outras opções):
• Informações de segurança de emergência
• Informação geral de segurança
• Inicialização - IRC5 e RobotStudio Online
• IRC5 com FlexPendant
• RobotStudio
• Introdução a RAPID
• Solução de Problemas, para o controlador e o robô.
14
3HAC16590-6 Revisão: L
1 Segurança
1.1. Sobre este capítulo
1 Segurança
Introdução à segurança
Este capítulo explica os princípios e procedimentos a serem usados quando um robô ou o
sistema de robô for operado.
Não explica como projetar procedimentos de segurança ou instalar equipamentos
relacionados à segurança. Esses tópicos estão nos Manuais do Produto, fornecido com o
sistema do robô.
1 Segurança
1.2. Apropriado para as normas de segurança do IRC5
1.2. Apropriado para as normas de segurança do IRC5
Normas de saúde e segurança

O robô está totalmente em conformidade com as normas de saúde e segurança especificadas
nas Diretivas de Maquinaria da EEC.
Os robôs ABB controlados pelo IRC5 estão em conformidade com as seguintes normas:
Norma Descrição
EN ISO 12100-1 Segurança da maquinaria, terminologia
EN ISO 12100-2 Segurança da maquinaria, especificações técnicas
EN 954-1 Segurança da maquinaria, peças dos sistemas de controle rel-
acionadas à segurança
EN ISO 10218-1:2006 Robôs para ambientes industriais – Requerimentos de
segurança – Robô Parte 1
EN ISO 60204-1:2005 Segurança de maquinaria – Equipamento elétrico de
maquinarias – Requerimentos Gerais Parte 1
EN 61000-6-4 (opção) EMC, emissão típica
EN 61000-6-2 EMC, imunidade genérica
Norma Descrição
IEC 60204-1 Equipamentos elétricos de máquinas industriais
IEC 60529 Níveis de proteção oferecidos pelos anexos
Norma Descrição
EN ISO 10218-1:2006 Robôs para ambientes industriais – Requerimentos de
segurança – Robô Parte 1
ISO 9787 Manipulação de robôs industriais, coordenação de sistemas e
movimentos

Norma Descrição
ANSI/RIA 15.061999 Requisitos de segurança para robôs industriais e sistemas do
robô
ANSI/UL 1740 (opção) Norma de segurança para robôs e equipamentos do robô
ANSI/UL 1998 (opção)
CAN/CSA Z 434-03 Robôs industriais e sistemas do robô - Requisitos gerais de
(opção) segurança
1 Segurança
1.3.1. Avisos de segurança, geral
1.3 Terminologia de segurança
Geral
Esta seção especifica todos os perigos que podem surgir ao realizar o trabalho, detalhados
neste manual. Cada perigo está detalhado em sua seção, compreendendo:
• Uma legenda especificando o nível do perigo (PERIGO, AVISO ou CUIDADO), bem
como o seu tipo.
• Uma descrição breve do que acontecerá se o operador/pessoal de manutenção não
solucionar o perigo.
• Uma instrução à mão de como solucionar o perigo para facilitar a realização da
atividade.
Níveis de perigo
A tabela abaixo define as legendas que especificam os níveis de perigo usados neste manual.
Símbolo Designação Significado

PERIGO Avisa que um acidente ocorrerá se as instruções
não forem seguidas, resultando em ferimentos
graves ou na morte e/ou danos graves ao produto.
Ele se aplica a avisos de perigo devido a, por
exemplo, contato com unidades elétricas de alta
voltagem, risco de explosão ou fogo, risco de gases
danger venenosos, risco de esmagamento, impacto, queda
de alturas, etc.
AVISO Avisa que um acidente pode ocorrer se as
instruções não forem seguidas, resultando em
ferimentos graves, possivelmente fatais e/ou
grandes danos ao produto. Ele se aplica a avisos de

perigo devido a, por exemplo, contato com unidades
elétricas de alta voltagem, risco de explosão ou
warning fogo, risco de gases venenosos, risco de esmaga-
mento, impacto, queda de alturas, etc.
CHOQUE O símbolo de eletrocução ou choque elétrico indica
ELÉTRICO perigos elétricos que podem resultar em danos
pessoais graves ou morte.
Electrical shock
CUIDADO Avisa que pode ocorrer um acidente se as

instruções não forem seguidas, que pode resultar
em lesões e/ou danos no produto. Ele também se
aplica a avisos de riscos que incluem queimaduras,
lesões nos olhos, lesões na pele, lesões nos
ouvidos, esmagamento ou escorregamento,
caution tropeções, queda de alturas, etc. Além disso, ele se
aplica a avisos que incluem requisitos de funciona-
mento quando instalar ou remover equipamento,
onde existe risco de danos no produto ou de quedas.

1 Segurança
Continuação
Símbolo Designação Significado

DESCARGA O símbolo de descarga eletrostática (ESD) indica
ELETROSTÁTICA perigos eletrostáticos que podem resultar em sérios
(ESD) danos ao produto
Electrostatic discharge
(ESD)
NOTA Os símbolos de Nota avisam sobre fatos e

condições importantes.
Note
DICA Os símbolos de Dica levam você até instruções

específicas, local onde encontrar informações
adicionais ou como realizar uma determinada
operação de modo mais fácil.
Tip
1 Segurança
1.3.2.1. PERIGO - Verifique se a principal fonte de alimentação foi desligada!
1.3.2. PERIGO
1.3.2.1. PERIGO - Verifique se a principal fonte de alimentação foi desligada!
Descrição
Trabalhar com alta voltagem representa possibilidade de morte. Pessoas sujeitas à alta
voltagem podem sofrer de parada cardíaca, lesões por queimadura ou outros danos graves.
Para evitar esses perigos, não continue trabalhando antes de eliminá-lo de acordo com os
detalhes abaixo.
Eliminação, Single Cabinet Controller
Ação Observação/ilustração
1. Desligue o interruptor principal no gabinete
do controlador.
xx0600002782
A: Interruptor principal
Eliminação, Dual Cabinet Controller
Ação Observação/ilustração
1. Desligue o interruptor principal no Control
Module.
xx0600002783
A: Interruptor principal, Control Module

2. Desligue o interruptor principal no Drive K: Interruptor principal, Drive Module (veja
Module. a ilustração acima)
1 Segurança
1.3.2.2. PERIGO – Os robôs móveis representam possibilidade de morte!
1.3.2.2. PERIGO – Os robôs móveis representam possibilidade de morte!
Descrição
Qualquer robô móvel é uma máquina com possibilidade de danos fatais.
Ao colocar um robô em funcionamento, é possível que ele execute movimentos inesperados
e, algumas vezes, irracionais. Além disso, todos os movimentos são executados com muita
força e podem causar danos pessoais graves e/ou danificar qualquer peça do equipamento
localizada na área de trabalho do robô.
Eliminação
Ação Observação
1. Antes de tentar colocar o robô a funcionar, Equipamentos de parada de emergência,
verifique se todos os equipamentos de como portões, tapetes de contato, cortinas
parada de emergência foram corretamente de luz, etc.
instalados e conectados.
2. Geralmente a função hold-to-run se Como operar a função Hold-to-run está
encontra ativa somente no modo manual detalhado na seção Como usar a função
de velocidade máxima. Para aumentar a Hold-to-run.
segurança também é possível ativar a
função hold-to-run para uma velocidade
manual reduzida, com um parâmetro de
sistema.
Essa função é usada no modo Manual,
não no Automático.
3. Certifique-se de que não há pessoas na
área de trabalho do robô antes de
pressionar o botão Iniciar.
1 Segurança
1.3.2.3. PERIGO – Robô sem freios de segurança dos eixos é potencialmente letal!
1.3.2.3. PERIGO – Robô sem freios de segurança dos eixos é potencialmente letal!
Descrição
Como o sistema de braço do robô é bastante pesado, especialmente nos modelos de robô
maiores, é perigoso que os freios de segurança sejam desconectados, estiverem com defeito,
gastos ou, de algum modo, não operacionais.
Por exemplo, um sistema de braço IRB 7600 deformado pode matar ou causar danos graves
em uma pessoa que esteja debaixo dele.
Eliminação
Ação Informação/ilustração
1. Se você suspeitar que os freios de As especificações de peso, etc., podem
segurança não estão funcionando, prenda ser encontradas no Manual do Produto de
o sistema de braço do robô de algum outro cada modelo do robô.
modo antes de trabalhar nele.
2. Se você considerar intencionalmente que Como conectar corretamente uma fonte de
os freios de segurança não funcionam voltagem externa é detalhado no Manual
conectando um fornecimento de tensão do Produto de cada modelo do robô.
externo, será preciso ter o máximo de
cuidado!
NUNCA permaneça dentro da área de
trabalho do robô quando desativar os
freios de segurança, a menos que o
sistema do braço esteja sustentado por
outros meios!
1 Segurança
1.3.3.1. AVISO - A unidade é sensível à ESD!
1.3.3. AVISO
1.3.3.1. AVISO - A unidade é sensível à ESD!
Descrição
A descarga eletrostática (ESD) é a transferência de uma carga elétrica estática entre dois
corpos em diferentes potenciais, seja por contato direto ou através de um campo elétrico
induzido. Ao manusear peças ou seus recipientes, o pessoal que não está conectado a um
possível ponto terra pode transferir altas cargas estáticas. Essa descarga pode destruir
produtos eletrônicos sensíveis.
Eliminação
Ação Observação
1. Use uma pulseira É preciso testar as pulseiras com freqüência para
garantir que não estão danificadas e funcionam
corretamente.
2. Use uma esteira de proteção Ela deve ser aterrada por meio de uma resistor
contra ESD. limitador de corrente.
3. Use um tapete de mesa Ele deve proporcionar uma descarga controlada
dissipador. de voltagens estáticas e precisa ser aterrado.
Localização do botão de pulseira

O botão de pulseira está localizado no canto direito, como mostra a ilustração abaixo.
xx0500002171
A Botão da pulseira
1 Segurança
1.3.4. O que é uma parada de emergência?
Definição de parada de emergência

Parada de emergência é um estado que ignora qualquer outro controle do robô, desconecta a
força de acionamento dos motores do robô, interrompe todas as partes móveis e desconecta a
alimentação de qualquer função potencialmente perigosa controlada pelo sistema do robô.
Um estado de parada de emergência significa que toda a energia é desconectada do robô,
exceto os circuitos de liberação manual do freio. Você deve realizar um procedimento de
recuperação, que dizer, restabelecer o botão de parada de emergência e pressionar o botão
Motors On, para voltar à operação manual.
O sistema do robô pode ser configurado para que a parada de emergência resulte em:
• Uma parada não controlada, interrompendo imediatamente as ações do robô ao
desconectar a energia dos seus motores.
• Uma parada controlada, interrompendo as ações do robô com a energia disponível nos
motores para poder manter a trajetória do robô. Ao ser concluída, desconecta-se a
alimentação.
A configuração predeterminada é de parada não controlada No entanto, as paradas
controladas são preferidas porque elas minimizam o desgaste extra e desnecessário no robô e
as ações necessárias para devolver o robô ao sistema de produção. Consulte a documentação
da sua fábrica ou célula para verificar a configuração do sistema do robô.
NOTA!
A função de parada de emergência somente pode ser usada para o objetivo e com as condições
a que se destina.
NOTA!
A função de parada de emergência se destina a parar imediatamente o equipamento na
eventualidade de uma emergência.
NOTA!
A parada de emergência não deve ser usada para paradas normais do programa, pois isso
causa desgaste extra e desnecessário do robô. Para saber como efetuar paradas normais do
programa, veja Parando programas na página 238.
Classificação das paradas

As normas de segurança que determinam a automação e os equipamentos do robô definem as
categorias às quais cada tipo de parada se aplica:
Se a parada for... ... então ela será classificada como...
não controlada categoria 0 (zero)
controlada categoria 1

1 Segurança
Continuação
Dispositivos de parada de emergência

Em um sistema de robô, existem vários dispositivos de parada de emergência que podem ser
operados para alcançar uma parada de emergência. Existem botões de parada de emergência
no FlexPendant e no gabinete do controlador (no Control Module em um Dual Cabinet
Controller). Também podem existir outros tipos de paradas de emergência no seu robô.
Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para verificar a configuração do sistema do
robô.
1 Segurança
1.3.5. O que é uma parada de segurança?
Definição de parada de segurança

Uma parada de segurança significa que se desconecta apenas a alimentação dos motores do
robô. Não há procedimento de recuperação. Você apenas precisa restaurar a potência do
motor para recuperar-se de uma parada de segurança. A parada de segurança também é
chamada parada de proteção.
O sistema do robô pode ser configurado para que a parada resulte em:
• Uma parada não controlada, interrompendo imediatamente as ações do robô ao
desconectar a energia dos seus motores.
• Uma parada controlada, interrompendo as ações do robô com a energia disponível nos
motores para poder manter a trajetória do robô. Ao ser concluída, desconecta-se a
alimentação.
A configuração predeterminada é de parada controlada.
As paradas controladas são preferidas porque elas minimizam o desgaste extra e
desnecessário, e as ações necessárias para retornar o sistema de robô para produção. Consulte
a documentação da sua fábrica ou célula para verificar a configuração do sistema do robô.
NOTA!
A função de parada de segurança somente pode ser usada para o objetivo e com as condições
a que se destina.
NOTA!
A parada de segurança não deve ser usada para paradas normais do programa, pois isso causa
desgaste extra e desnecessário do robô. Para saber como efetuar paradas normais do
programa, veja Parando programas na página 238.
Classificação das paradas

As normas de segurança que determinam a automação e os equipamentos do robô definem as
categorias às quais cada tipo de parada se aplica:
Se a parada for... ... então ela será classificada como...
não controlada categoria 0 (zero)
controlada categoria 1

1 Segurança
Continuação
Tipo de paradas de segurança

As paradas de segurança são ativadas através de entradas de sinais especiais para o
controlador, veja Product manual - IRC5. As entradas estão desenhadas para dispositivos de
segurança tais como portas células, cortinas de luz, ou feixes luminosos.
Parada de segurança: Descrição:

Parada em modo Desconecta a energia de acionamento no modo automático.
automático (AS) Em modo manual esta entrada está inativa.
Parada geral (GS) Desconecta a energia de acionamento em todos os modos
operacionais.
Parada superior (SS) Desconecta a energia de acionamento em todos os modos
operacionais.
Desenhada para equipamentos externos.
NOTA!
Utilize a parada de programa normal para todos os outros tipos de parada.
1 Segurança
1.3.6. O que é proteção?
1.3.6. O que é proteção?
Definição
Proteção são medidas de segurança que compreendem o uso de proteções para proteger
pessoas de perigos que não podem ser removidas de forma sensata ou ser suficientemente
eliminadas pelo projeto.
Uma proteção impede situações de perigo parando o robô de modo controlado quando se
ativa um determinado mecanismo de proteção, como uma cortina de luz. Isto se consegue
conectando a proteção a qualquer uma das entradas de parada de segurança no controlador do
robô.
As paradas de segurança como se descrevem no O que é uma parada de segurança? na
página 25, devem ser utilizadas como proteção.
NOTA!
A função de proteção somente pode ser usada para o objetivo e com as condições a que se
destina.
NOTA!
A proteção não deve ser usada para paradas normais do programa, pois isso causa desgaste
extra e desnecessário do robô. Para saber como efetuar paradas normais do programa, veja
Parando programas na página 238.
Espaço de proteção
O espaço de proteção é aquele delimitado por proteções. Por exemplo, uma célula do robô é
protegida pela porta da célula e seu dispositivo de intertravamento.
Dispositivos de intertravamento
Cada proteção possui um dispositivo de intertravamento que, ao ser ativado, pára o robô. A
porta da célula do robô possui uma intertrava que pára o robô quando a porta se abre. A única
maneira para retomar a operação é fechando a porta.
Mecanismos de proteção
Um mecanismo de proteção compreende várias proteções conectadas em série. Ao ativar uma
proteção, a cadeia se quebra e o funcionamento da máquina é interrompido,
independentemente do estado das proteções no restante da cadeia.
NOTA!
Utilize a parada de programa normal para todos os outros tipos de parada.
1 Segurança
1.3.7. Uso seguro do FlexPendant
1.3.7. Uso seguro do FlexPendant
NOTA!
O dispositivo de ativação é um botão situado na lateral do FlexPendant que, quando é
apertado pela metade, coloca o sistema em MOTORS ON. Quando o dispositivo de ativação
é liberado ou pressionado totalmente, o robô é colocado no estado MOTORS OFF.
Para garantir uma utilização segura do FlexPendant, as medidas seguintes devem ser
implementadas:
• O dispositivo de ativação nunca deve, de forma alguma, ser deixado inoperante.
• Durante a programação e teste, o dispositivo de ativação deve ser liberado assim que
não for mais necessário que o robô se mova.
• O programador deve sempre levar consigo o FlexPendant no espaço de trabalho do
robô. Isto é para evitar que outra pessoa assuma o controle do robô sem o
conhecimento do programador.
Dispositivo de ativação
Esse dispositivo é um botão de pressão de pressão constante operado manualmente que,
quando continuamente ativado em uma posição somente, permite a operação de funções
perigosas, mas não as inicia. Em qualquer outra posição, as funções perigosas são paradas
com segurança.
O tipo desse dispositivo é específico, onde é possível pressionar o botão de pressão somente
pela metade para ativá-lo. Nas posições totalmente para dentro e totalmente para fora, o robô
não consegue funcionar.
Função Hold-to-run
A função Hold-to-run permite o movimento quando um botão conectado para a função é
ativado manualmente e pára imediatamente qualquer movimento quando liberado. Ela pode

ser usada somente no modo Manual.
1 Segurança
1.4.1. Pare o sistema
1.4 Como lidar com uma emergência
Visão geral
Pressione imediatamente qualquer um dos botões de parada de emergência se:
• Houver alguma pessoa na área de trabalho do robô enquanto este estiver funcionando.
• O robô causar danos ao pessoal ou equipamentos mecânicos.
O botão de parada de emergência FlexPendant
xx0300000449
A Botão de parada de emergência
O botão de parada de emergência do controlador

O botão de parada de emergência no controlador se encontra na frente do gabinete. No

entanto, isto pode ser diferente dependendo no seu desenho de planta.
xx0600003423
A Botão de parada de emergência, Single Cabinet Controller

1 Segurança
Continuação
xx0600003424
A Botão de parada de emergência, Dual Cabinet Controller
Outros dispositivos de parada de emergência

É possível que o projetista da fábrica tenha colocado dispositivos de parada de emergência
adicionais em locais convenientes. Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para
localizá-los.
1 Segurança
1.4.2. Libere os freios de segurança do robô
1.4.2. Libere os freios de segurança do robô
Visão geral
Os freios do robô podem ser liberados manualmente enquanto durar a alimentação. Como o
interruptor do controlador está na posição On, a alimentação ainda ocorre e será aplicada
mesmo se o sistema estiver em estado de emergência.
Bateria
Se houver interrupção de energia em uma fábrica ou célula, o sistema de freio poderá ser
alimentado por uma bateria. A conexão da bateria varia para cada modelo de robô. Este ponto
está detalhado no Manual do Produto que acompanha o robô.
Botões de liberação do freio

Os botões de liberação do freio estão colocados de forma diferente, dependendo do tipo do
robô. Este ponto está detalhado no Manual do Produto.
Sempre se informe sobre a localização dos botões nos modelos de robô com os quais trabalha.
Precauções
Antes de liberar os freios, verifique:
• Qual é a trajetória do braço?
• Como um objeto enroscado será afetado?
Um dano menor poderá facilmente passar a sério se as conseqüências não forem
consideradas.
PERIGO!
Liberar os freios é uma ação perigosa que pode causar ferimentos e danos à propriedade. Ela
deverá ser realizada com muito cuidado e somente quando totalmente necessária.
Freios liberados
Ação
1. Se necessário, use uma ponte rolante, empilhadeira ou equipamento similar para
assegurar os braços do robô.
2. Certifique-se de que o robô recebe energia.
3. Uma vez mais, verifique se o dano aos objetos enroscados não aumenta com a
liberação dos freios.
4. Pressione o botão de liberação de freio apropriado para liberá-lo.
1 Segurança
1.4.3. Extinção de incêndio
1.4.3. Extinção de incêndio
Precauções
Se ocorrer incêndio, certifique-se de que você e seus colegas de trabalho estejam seguros
antes de realizar qualquer atividade para extinguir o fogo. Em caso de ferimentos, sempre
procure cuidar deles antes.
Escolha o extintor de incêndio

Sempre use extintores de dióxido de carbono para apagar o fogo em equipamentos elétricos,
tais como o robô ou o controlador. Não use água nem espuma.
1 Segurança
1.4.4. Recuperação a partir das paradas de emergência
Visão geral
A recuperação a partir de uma parada de emergência é um procedimento simples, porém
importante. Esse procedimento garante que o sistema do robô não retornará ao trabalho
enquanto a condição de perigo for mantida.
Redefina a trava dos botões de parada de emergência

Todos os dispositivos de parada de emergência no estilo botão de pressão possuem uma trava
que precisa ser liberada para poder remover a condição de parada de emergência do
dispositivo.
Em muitos casos, isso se faz inclinando o botão de pressão conforme a marcação, porém
também existem dispositivos onde é preciso puxá-lo para liberar a trava.
Redefina os dispositivos de parada de emergência automáticos

Todos os dispositivos de parada de emergência automáticos também possuem algum tipo de
trava a ser liberada. Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para verificar a
configuração do sistema do robô.
Recuperação a partir das paradas de emergência
Ação
1. Verifique se a situação perigosa decorrente da condição de parada de emergência não
existe mais.
2. Localize e redefina o(s) dispositivo(s) que provocou(aram) a condição de parada de
emergência.
3. Pressione o botão Motors On para recuperar-se de uma condição de parada de
emergência.

1 Segurança
Continuação
O botão Motors On
O botão Motores ligados está localizado no controlador: Em um Dual Controller o botão
Motores ligados está localizado no Control Module. Se seu sistema de robô usa outro tipo de
gabinete de controle, então o botão Motores ligados pode ser diferente da ilustração abaixo.
xx0600003430
A Botão Motores ligados
1 Segurança
1.4.5. Retornar ao trajeto programado
1.4.5. Retornar ao trajeto programado
Visão geral
Desligar os motores do robô muitas vezes resulta no deslizamento do robô de seu trajeto
programado. Isso pode ocorrer após uma parada de emergência não controlada ou de
segurança. A distância de deslizamento permitida está configurada com os parâmetros do
sistema. Pode haver diferença na distância, dependendo do modo operacional.
Se o robô não estiver dentro da distância permitida configurada, será possível deixar que ele
retorne para o trajeto programado ou continue até o próximo ponto programado no trajeto. O
programa continua sendo executado automaticamente na velocidade programada.
Para mais informações, veja o Technical reference manual - System parameters, seção Topic
Controller - Type Path Return Region.
1 Segurança
1.5.1. Visão geral
1.5 Trabalhando de modo seguro
1.5.1. Visão geral
Sobre o robô
Um robô é pesado e extremamente eficaz, independentemente da sua velocidade. Uma pausa
ou parada mais longa no movimento pode ser acompanhada por um movimento rápido e
perigoso. Mesmo que um padrão de movimento esteja previsto, uma mudança na operação
poderá ser disparada por um sinal externo resultando em movimento inesperado, sem aviso.
Portanto, é importante que todas as normas de segurança sejam observadas ao entrar no
espaço protegido.
Sobre esta seção

Nesta seção, são sugeridas algumas das normas de conduta mais básicas para você sendo um
usuário do sistema do robô. No entanto, é impossível abranger todas situações específicas.
1 Segurança
1.5.2. Para a sua própria segurança
1.5.2. Para a sua própria segurança
Princípios gerais
Alguns princípios simples devem ser seguidos para poder operar o sistema do robô com
segurança:
• Sempre opere o sistema do robô no modo Manual se o pessoal estiver no espaço
protegido.
• Sempre traga o FlexPendant com você ao entrar no espaço protegido para manter o
controle do robô.
• Tenha cuidado com as ferramentas rotativas e móveis, tais como cortadores
laminadores e serras. Verifique se elas estão desligadas antes de se aproximar do robô.
• Tenha cuidado com as superfícies quentes, tanto nas peças de trabalho quanto no
sistema do robô. Os motores do robô poderão ficar bastante quentes se funcionarem
por um período de tempo longo.
• Tenha cuidado com os agarradores e objetos agarrados. Se o agarrador estiver aberto,
a peça poderá cair e causar ferimentos ou danos ao equipamento. Esse agarrador
poderá ser muito eficaz e também causar danos se não for operado de forma segura.
• Tenha cuidado com os sistemas hidráulico e pneumático, bem como as partes elétricas
ligadas. Mesmo com a energia desligada, a que fica em tais circuitos pode ser muito
perigosa.
FlexPendant desconectado
Sempre mantenha um FlexPendant desconectado protegido de qualquer controlador ou célula
do robô para evitar que uma unidade desconectada seja usada ao tentar parar o robô em uma
situação perigosa.
CUIDADO!
Um FlexPendant desconectado deve ser armazenado de forma a não ser confundido em estar
conectado ao controlador.
Personalize as conexões do FlexPendant

Qualquer que seja o meio de conexão, o FlexPendant, exceto através dos cabos fornecidos e
o seu conector padrão, não deve considerar o botão de parada de emergência inativo.
Sempre teste o botão de parada de emergência para certificar-se do seu funcionamento, se for
usado um cabo de conexão personalizado.
1 Segurança
1.5.3. Manejo do Flexpendant
Manejo do Flexpendant
O FlexPendant é um terminal de mão de alta qualidade equipado com sistemas eletrônicos
avançados altamente sensíveis. Para evitar problemas ou danos por manuseio inadequado,
siga estas instruções durante a operação.
O FlexPendant pode ser usado somente para as finalidades mencionadas neste manual. O
FlexPendant foi desenvolvido, fabricado, testado e documentado em conformidade com as
normas de segurança apropriadas. Se você seguir as instruções relacionadas à segurança e ao
uso descritas neste manual, em situação normal, o produto não causará danos pessoais nem à
maquinaria e aos equipamentos.
Manuseando e limpando
• Trate com cuidado. Não deixe cair, jogue, nem dê um choque forte no FlexPendant.
Isso pode resultar em quebra ou falha.
• Quando o dispositivo não é utilizado, pendure-o do suporte de parede que se inclui
para armazenagem, para evitar caídas por acidente.
• Sempre utilize e guarde o FlexPendant de forma que ninguém possa tropeçar com o
cabo.
• Nunca use objetos com ponta (exemplo, chave de fenda ou caneta) para operar a tela
sensível ao toque. Isto pode danificar a tela sensível ao toque. Em vez disso, use seu
dedo ou uma caneta stylus (localizada na parte traseira no FlexPendant com porta
USB).
• Limpe a tela sensível ao toque em forma regular. Pó e pequenas partículas podem
atrapalhar a tela e causar um mal funcionamento.
• Nunca utilize solventes, produtos abrasivos ou esponja de esfregar para limpar o
FlexPendant. Use um pano suave e um pouco de água ou agente leve de limpeza. Veja

Product manual - IRC5, seção Cleaning the FlexPendant.
• Sempre feche a tampa protetora da porta USB enquanto nenhum dispositivo USB está
conectado. Se a porta fica exposta à sujeira ou pó, pode quebrar ou provocar o mal
funcionamento.
CUIDADO!

1 Segurança
Continuação
Reiniciar um FlexPendant bloqueado

No caso do FlexPendant ficar bloqueado por um erro de software ou mal uso, você pode
desbloqueá-lo utilizando o joystick, ou o botão de reinício (localizado na parte traseira no
FlexPendant com porta USB). Veja també,Manual do Operador – Solução de Problemas. Os
procedimentos normais de reinício se descrevem na seção Procedimentos para reiniciar na
página 275.
Utilize este procedimento para desbloquear o FlexPendant utilizando o joystick.
Ação Informações
1. Mova o joystick à direita três vezes, com deflexão O joystick deve ser movido até
total. seu limite máximo. Por tanto, faça
movimentos lentos e definidos.
2. Mova o joystick à esquerda uma vez, com deflexão
total.
3. Mova o joystick para abaixo uma vez, com deflexão
total.
4. Aparece uma caixa de diálogo.. Toque em O FlexPendant é reiniciado.
Reiniciar.
Cabeamento e fonte de alimentação

• Desligue a fonte de alimentação antes de abrir a área de entrada de cabos do
FlexPendant. Caso contrário, os componentes poderão ser destruídos ou poderão
ocorrer sinais não identificados.
• Verifique para que ninguém tropece no cabo para evitar que o dispositivo caia no chão.
• Tenha cuidado para não esmagar e, assim, danificar o cabo com qualquer objeto.
• Não deixe o cabo sobre cantos vivos porque isso poderá danificar o seu revestimento.
Descarte de materiais
Observe as leis do seu país quando descartar componentes eletrônicos! Quando substituir
componentes, descarte os componentes usados corretamente.
Uso incorreto previsível do dispositivo de ativação

Uso incorreto previsível significa que não se permite interromper o dispositivo de ativação na
posição de ativação. O uso incorreto previsível desse dispositivo deve ser limitado.
Ao liberar e depois pressionar novamente o dispositivo de ativação, espere até o sistema ir ao
estado Motors Off antes de pressionar de novo. Caso contrário, aparecerá uma mensagem de
erro.
1 Segurança
1.5.4. Ferramentas de segurança
1.5.4. Ferramentas de segurança
Mecanismos de proteção
O sistema de robô pode possuir uma ampla variedade de proteções, como intertravamentos
de porta, cortinas de luz de segurança, esteiras de segurança, entre outras. A proteção mais
comum é o intertravamento de porta para a célula do robô que o interrompe temporariamente
se a porta se abrir.
O controlador possui três mecanismos de proteção separados: a parada protegida no modo
geral (GS), a parada protegida no modo automático (AS) e a parada protegida superior (SS).
Proteções conectadas a... são...
o mecanismo GS sempre ativo, independentemente do modo operacional.
o mecanismo AS somente ativo quando o sistema se encontra no modo
Automático.
o mecanismo SS sempre ativo, independentemente do modo operacional.

robô e a localização dos mecanismos de proteção, bem como o seu funcionamento.
Supervisão da segurança
Os mecanismos de parada de emergência e de proteção são supervisionados para que o
controlador possa detectar qualquer falha e o robô seja parado até que o problema seja
solucionado.
Funções internas de parada de segurança

O controlador monitora continuamente o funcionamento do hardware e software. Se algum
problema ou erro for detectado, o robô ficará parado até que o problema seja resolvido.
Se a falha for... então...
simples e puder ser facilmente emite-se uma simples parada do programa

resolvido (SYSSTOP).
menor e puder ser resolvido um SYSHALT será emitido levando a uma parada
de segurança.
grave, por exemplo, quebra de um SYSFAIL será emitido levando a uma parada
hardware de emergência. O controlador deve ser reiniciado
para retornar à operação normal.
Limite da área de trabalho do robô

A área de trabalho do robô pode ser limitada por paradas mecânicas, funções do software, ou
uma combinação de ambos.
robô.
1 Segurança
1.5.5. Segurança em modo de velocidade reduzida manual e velocidade total manual
1.5.5. Segurança em modo de velocidade reduzida manual e velocidade total

manual
O que significa modo manual?

Este modo manual permite a criação do programa, armazenagem, e teste das trajetórias e
posições do robô.
O modo manual é usado ao programar e colocar um sistema de robô em funcionamento.
Há dois modos manuais:
• Modo de velocidade reduzida manual, normalmente chamado de modo Manual.
• Modo de velocidade total manual (não disponível em todos os mercados).
No modo Manual, é preciso pressionar o dispositivo de ativação para ativar os motores do
robô.
O que significa modo de velocidade total manual?

No modo de velocidade total manual, o sistema do robô pode funcionar em velocidade total.
Esse modo é usado para testar programas.
Velocidade operacional
No modo de velocidade reduzida manual, o robô pode ser operado (movido) somente em
velocidade reduzida, 250 mm/s ou mais lento. Você sempre deve operar em velocidade
manual ao trabalhar no espaço protegido.
No modo de velocidade total manual, o robô se move em velocidade programada. O modo de
velocidade total manual deve ser usado somente enquanto o pessoal estiver fora do espaço
protegido e somente por pessoal especificamente treinado, com especial atenção aos riscos
envolvidos.
Mecanismos de proteção ignorados

Todos os mecanismos de parada protegida em Modo Automático (AS) são ignorados

enquanto estiver funcionando no modo Manual.
O dispositivo de ativação
No Modo manual os motores do robô são ativados pelo dispositivo de ativação no
FlexPendant. Dessa forma, o robô poderá se mover somente enquanto o dispositivo estiver
pressionado.
Para executar um programa no modo de velocidade total manual é necessário, por razões de
segurança, manter pressionados o dispositivo de ativação e o botão Iniciar. Esta função Hold-
to-run se aplica quando percorre um programa no modo de velocidade total manual.
O dispositivo de ativação foi projetado para você pressionar o seu botão de pressão somente
pela metade para ativar os motores do robô. Quando o robô estiver nas posições totalmente
para fora e totalmente para dentro, ele não irá mover-se.

1 Segurança
1.5.5. Segurança em modo de velocidade reduzida manual e velocidade total manual
Continuação
A função Hold-to-run
A função hold-to-run permite o progresso passo a passo ou executar um programa em modo
manual de velocidade completa.
Observe se a manobra não exige a função Hold-to-run, independentemente do modo
operacional.
1 Segurança
1.5.6. Segurança no modo Automático
O que significa modo Automático?

Este modo automático é utilizado para executar o programa do robô em produção.
No modo Automático, o dispositivo de ativação é desconectado para que o robô possa se
movimentar sem a intervenção humana.
Mecanismos de proteção ativos

Os mecanismos de parada de modo geral (GS), os mecanismos de parada de modo automático
(AS) e a parada superior (SS) estão todos ativos enquanto funcionar no modo automático.
Copiando com problemas do processo

Os problemas do processo podem não apenas afetar uma célula específica do robô, mas uma
cadeia inteira de sistemas, mesmo que o problema se origine em uma célula específica.
Tenha especial cuidado durante um problema como esse, pois essa cadeia de eventos pode
criar operações perigosas não observadas ao operar uma única célula do robô. Todas as ações
corretivas devem ser executadas por pessoal com grande conhecimento de toda a linha de
produção, não apenas do robô com problema.
Exemplos de problemas do processo

Os componentes de classificação de um robô a partir de um transportador devem ser retirados
da produção devido a um problema mecânico, enquanto o transportar deve continuar
trabalhando para dar continuidade à produção no restante da linha. Isso, naturalmente,
significa que é preciso ter cuidado especial do pessoal que prepara o robô próximo ao
transportador em funcionamento.
Um robô de solda requer manutenção. Retirar o robô de solda da produção também significa
que uma bancada, bem como o robô que manuseia material, devem ser retirados da produção
para evitar danos pessoais.
1 Segurança
2 Bem-vindo ao FlexPendant
Visão geral
Este capítulo apresenta uma visão geral do FlexPendant, do controlador IRC5 e do
RobotStudio.
Um sistema de robô básico IRC5 consiste num controlador do robô, o FlexPendant,
RobotStudio, e um ou mais robôs ou outras unidades mecânicas. Também pode existir
equipamento de processamento e opções de software adicionais.
Este manual descreve um sistema básico IRC5 sem opções. Contudo, em alguns locais, o
manual dá uma visão geral sobre como as opções são usadas ou aplicadas. A maioria das
opções são descritas em detalhe no respectivo manual do aplicativo.
2.2. O que é FlexPendant?
Introdução ao FlexPendant
O FlexPendant (ocasionalmente denominada TPU ou unidade de programação) é uma
unidade de operador de mão usada para efetuar muitas das tarefas envolvidas quando do
funcionamento de um sistema de robô: Executando programas, manobrando o manipulador,
modificando os programas do robô, etc.
O FlexPendant foi projetado para um funcionamento continuado em um ambiente industrial
exigente. A tela sensível ao toque é fácil de limpar e é resistente à água, óleo e salpicos
acidentais de solda.
Computador completo e parte integral do IRC5

O FlexPendant consiste tanto no software como o hardware e é um computador completo em
si mesmo. É uma parte integral do IRC5, conectado ao controlador por um cabo integrado e
conector. A opção do botão hot plug, contudo, permite desconectar o FlexPendant em modo
automático e continuar executando sem ele.
Principais peças
Estas são as partes principais do FlexPendant (versões com ou sem porta USB).
FlexPendant sem porta USB
en0300000586
A Conector
B Tela sensível ao toque
C Botão de parada de emergência
D Dispositivo de ativação
E Joystick

Continuação
FlexPendant com porta USB
xx0900000022
A Conector
B Tela sensível ao toque

C Botão de parada de emergência
D Joystick
E Porta USB
F Dispositivo de ativação
G Caneta Stylus
H Botão Restabelecer
Joystick
Utilize o joystick para mover o manipulador. Isto é conhecido como manobrar o robô.
Existem várias configurações para determinar como o joystick irá mover o manipulador.
Porta USB
Conecte uma memória USB na porta USB para ler ou salvar arquivos. A memória USV se
exibe como uma unidade /USB: Removível em diálogos e no FlexPendant Explorer.
Observação! Feche a tampa de proteção da porta USB quando não for utilizada.

Continuação
Caneta Stylus
A caneta stylus incluída com o FlexPendant está localizada na parte traseira. Puxe a pequena
maçaneta para liberar a caneta.
Utilize a caneta stylus para mexer na tela sensível ao toque ao utilizar o FlexPendant. Não
utilize chaves de fenda ou outros objetos agudos.
Botão Restabelecer
O botão restabelecer re-configura o FlexPendant para os valores predeterminados, não o
sistema no controlador.
NOTA!
A porta USB e o botão restabelecer funcionam em sistemas que usam o RobotWare 5.12 ou
superior. Em sistemas mais antigos, esses não funcionarão.
Botões de hardware
Esses são botões de hardware dedicados no FlexPendant. Você pode atribuir as suas próprias
funções para quatro dos botões.
FlexPendant sem porta USB
en0300000587
A-D Teclas programáveis, 1 - 4. Como definir a respectiva função está detalhado na seção
Alterando teclas programáveis na página 323.
E botão INICIAR. Inicia a execução do programa.
F Botão RETROCEDER Etapa. Executa uma instrução para trás quando o botão é
pressionado.
G Botão AVANÇO etapa. Executa uma instrução para a frente quando o botão é pres-
sionado.
H botão STOP. Pára a execução do programa.

Continuação
FlexPendant com porta USB
xx0900000023
A-D Teclas programáveis, 1 - 4. Como definir a respectiva função está detalhado na

seção Alterando teclas programáveis na página 323.
E Selecionar unidade mecânica.
F Alternar modo de movimento, reorientar ou linear.
G Alternar modo de movimento, eixo 1-3 ou eixo 4-6.
H Alternar incrementos.
J Botão RETROCEDER Etapa. Executa uma instrução para trás quando o botão é
pressionado.
K botão INICIAR. Inicia a execução do programa.
L Botão AVANÇO etapa. Executa uma instrução para a frente quando o botão é pres-
sionado.
M botão STOP. Pára a execução do programa.
NOTA!
Os botões selecionar ou alternar trabalham em sistemas que utilizam o RobotWare 5.12 ou
superior. Em sistemas mais antigos, esses não funcionarão.

Continuação
Como segurar o FlexPendant

O FlexPendant é geralmente operado e segurado na mão. Uma pessoa usa a mão esquerda
para suportar o dispositivo, enquanto a outra mão efetua as operações na tela sensível ao
toque. Um canhoto, contudo, pode girar facilmente a tela até 180 graus e usar sua mão direita
para suportar o dispositivo. Veja Adaptando o FlexPendant para usuários canhotos na
página 318.
en0400000913

Continuação
Elementos da tela sensível ao toque

A ilustração mostra os elementos importantes da tela sensível ao toque do FlexPendant.
en0300000588
A menu ABB
B Janela do operador
C Barra de status
D botão Fechar
E Barra de tarefas
F menu Quickset

Continuação
menu ABB
No menu ABB, é possível selecionar os seguintes itens:
• HotEdit
• Entradas e Saídas:
• Colocação em movimento
• Janela de produção
• Editor do programa
• Dados do programa
• Backup e restauração
• Calibração
• Painel de controle
• Registro de eventos
• Explorar FlexPendant
• Informações do sistema
• etc.
Isso está detalhado na seção O menu ABB na página 81.
Janela do operador
A janela do operador exibe mensagens dos programas do robô. Isso acontece geralmente
quando o programa necessita de algum tipo de resposta do operador para continuar. Isto está
descrito na seção Janela do operador na página 101.
Barra de status
A barra de status exibe informações importantes sobre o status do sistema, como o modo de
operação, os motores ligados/desligados, o estado do programa, etc. Isto está descrito na
seção Barra de status na página 102.

botão Fechar
Tocar no botão Fechar, fecha a exibição ou o aplicativo ativo no momento.
Barra de tarefas
Você pode abrir várias visualizações a partir do menu ABB, mas somente trabalhar com uma
ao mesmo tempo. A barra de tarefas exibe todas as visualizações abertas, e é usada para
alternar entre elas.
menu Quickset
O menu Quickset fornece configurações para manobras e execução do programa. Isto está
descrito na seção O menu Quickset na página 103.

Continuação
Manuseando e limpando
• Trate com cuidado. Não deixe cair, jogue, nem dê um choque forte no FlexPendant.
Isso pode resultar em quebra ou falha.
• Quando o dispositivo não é utilizado, pendure-o do suporte de parede que se inclui
para armazenagem, para evitar caídas por acidente.
• Sempre utilize e guarde o FlexPendant de forma que ninguém possa tropeçar com o
cabo.
• Nunca use objetos com ponta (exemplo, chave de fenda ou caneta) para operar a tela
sensível ao toque. Isto pode danificar a tela sensível ao toque. Em vez disso, use seu
dedo ou uma caneta stylus (localizada na parte traseira no FlexPendant com porta
USB).
• Limpe a tela sensível ao toque em forma regular. Pó e pequenas partículas podem
atrapalhar a tela e causar um mal funcionamento.
• Nunca utilize solventes, produtos abrasivos ou esponja de esfregar para limpar o
FlexPendant. Use um pano suave e um pouco de água ou agente leve de limpeza. Veja
Product manual - IRC5, seção Cleaning the FlexPendant.
• Sempre feche a tampa protetora da porta USB enquanto nenhum dispositivo USB está
conectado. Se a porta fica exposta à sujeira ou pó, pode quebrar ou provocar o mal
funcionamento.
CUIDADO!
Operado em quinze idiomas

Como sugerido por seu nome, o FlexPendant foi projetado com a flexibilidade e adaptação
com as necessidades específicas dos usuários finais em mente. Atualmente, ele pode ser
operado em 15 idiomas diferentes, incluindo idiomas baseados em caracteres asiáticos, tais

como Chinês e Japonês.
O FlexPendant individual suporta até três idiomas, selecionados antes da instalação do
sistema para o controlador do robô. Alternar entre os idiomas instalados é fácil. Veja
Selecionando idioma na página 322.
2.3. O que é um controlador IRC5?
2.3. O que é um controlador IRC5?
O controlador IRC5
O controlador IRC5 contém todas as funções necessárias para movimentar e controlar o robô.
O padrão O controlador IRC5 consiste de um gabinete simples, O controlador também pode
ser dividido em dois gabinetes, Dual Cabinet Controller ou integrado no gabinete externo,
Panel Mounted Controller
Um controlador consiste em dois módulos, o Control Module e o Drive Module.
• O Control Module contém todos os sistemas eletrônicos de controle, como o
computador principal, placas de E/S e memória flash. O Control Module executa todo
o software necessário para operar o robô (o sistema RobotWare).
• O Drive Module contém todos os sistemas eletrônicos de alimentação para os motores
do robô. Um Drive Module IRC5 pode conter nove unidades de acionamento e
manipular seis eixos internos, e ainda dois ou mais eixos, dependendo do modelo do
robô.
Ao colocar em funcionamento mais de um robô com um controlador (opção MultiMove), será
preciso acrescentar mais um drive module para cada robô adicional. Contudo, é usado apenas
um control module.

xx0500002046
A Control Module, Dual Cabinet Controller

B Drive Module, Dual Cabinet Controller
C Single Cabinet Controller
Informações relacionadas
Product manual - IRC5.
Product manual - Panel Mounted Controller.
Application manual - MultiMove.
2.4. O que é o RobotStudio?
2.4. O que é o RobotStudio?
Visão geral
RobotStudio é um aplicativo de computador para a criação off-line, programação, e
simulação de células de robô.
RobotStudio está disponível em instalação completa, mínima e personalizada. A instalação
mínima é utilizada para trabalhar na modalidade on-line no controlador, como um
complemento do FlexPendant. A instalação completa (e personalizada) oferece ferramentas
de simulação e programação avançadas.
Funcionalidade do modo on-line do RobotStudio

O modo on-line do RobotStudio está otimizado para:
1. Criar, instalar, e sistemas de manutenção, utilizando o Construtor do Sistema.
Programação e edição baseadas em texto, utilizando o Editor de Programa (Program
Editor).
2. Administrador de arquivos do controlador.
3. Administrar o Sistema de Autorização do Usuário.
2.5. Quando utilizar o FlexPendant e RobotStudio
Visão geral
Para a operação e gerenciamento do robô, pode usar o FlexPendant ou o RobotStudio. O
FlexPendant está otimizado para o manejo dos movimentos do robô e operação comum, e o
RobotStudio está otimizado para a configuração, programação e outras tarefas não
relacionadas à operação diária.
Iniciar, reiniciar e desligar o controlador
Para... Use...
Iniciar o controlador. O interruptor no painel frontal do controlador.
Reiniciar o controlador. O FlexPendant, RobotStudio ou o interruptor no painel
frontal do controlador.
Desligar o controlador. No interruptor no painel frontal do controlador ou no
FlexPendant, toque em Reiniciar e em Avançado.
Executar e controlar os programas do robô
Para... Use...
Manobrar um robô. O FlexPendant
Iniciar ou parar o programa do O FlexPendant ou RobotStudio
robô.
Iniciar ou parar tarefas de RobotStudio
fundo
Comunicar-se com o controlador
Para... Use...

Reconhecer eventos. O FlexPendant.
Exibir e salvar os registros de evento do con- RobotStudio ou o FlexPendant.
trolador.
Fazer backup do software do controlador para RobotStudio ou o FlexPendant.
os arquivos de um PC ou de um servidor.
Fazer backup do software do controlador para O FlexPendant.
arquivos no controlador
Transferir arquivos entre o controlador e as RobotStudio ou o FlexPendant.
unidades de rede.

Continuação
Programar um robô
Para... Use...
Criar ou editar os programas RobotStudio para criar a estrutura do programa e a maioria
do robô de um modo flexível. dos códigos fonte e o FlexPendant para armazenar as
Isto é adequado para posições do robô e fazer os ajustes finais no programa.
programas complexos com Ao programar, o RobotStudio proporciona as seguintes
um lote de sinais de E/S, vantagens:
sinais lógicos ou instruções • Um editor de texto otimizado para o código RAPID,
de ação. com autotexto e informações de ponta de ferramenta
sobre as instruções e parâmetros.
• Verificar programa com o marcador de erros do
programa.
• Fechar acesso à configuração e edição de E/S.
Criar ou editar um programa O FlexPendant.
do robô de um modo que dê Ao programar, o FlexPendant fornece as seguintes
suporte. Isto é adequado para vantagens:
programas constituídos em • Lista de seleção de instruções
sua maioria de instruções de
• Verificação e depuração do programa enquanto
movimento.
grava
• Possibilidade de criar posições do robô enquanto
programa
Acrescentar ou editar O FlexPendant.
posições do robô.
Modificar posições do robô. O FlexPendant.
Configurar os parâmetros do sistema do robô
Para... Use...
Editar os parâmetros do sistema em RobotStudio ou o FlexPendant
execução.
Salvar os parâmetros do sistema do robô RobotStudio ou o FlexPendant

como arquivos de configuração.
Carregar parâmetros do sistema a partir dos RobotStudio ou o FlexPendant
arquivos de configuração para o sistema em
execução.
Carregar dados de calibração. RobotStudio ou o FlexPendant
Criar, modificar e instalar sistemas
Para... Use...
Criar ou modificar um sistema. RobotStudio junto com o RobotWare e uma Chave
RobotWare válida.
Instalar um sistema em um contro- RobotStudio
lador.
Instalar um sistema em um O FlexPendant.
controlador a partir de uma
memória USB.

Continuação
Calibração
Para... Use...
Calibrar estrutura da base, etc. O FlexPendant
Calibrar ferramentas, objetos de trabalho, etc. O FlexPendant
A tabela abaixo especifica quais manuais ler, quando executar as diversas tarefas relativas a:
para obter detalhes, consulte Número do
Uso recomendado...
o manual.... documento
FlexPendant Manual do Operador - IRC5 com 3HAC16590-6
FlexPendant
RobotStudio Operating manual - RobotStudio 3HAC032104-001
2.6. Botões e portas no controlador
Botões e portas no controlador

Esses são os botões e portas num controlador IRC5. Alguns botões e portas são opções, e
podem não estar disponíveis no seu controlador. Os botões e portas têm a mesma aparência,
mas a localização pode ser diferente dependendo do modelo do controlador Single Cabinet
Controller, Dual Cabinet Controller, ou Panel Mounted Controller no caso de existir um
painel externo do operador.
xx0600002782
A Interruptor principal
B Parada de emergência
C Motors on
D Chave de modo
E LEDs da cadeia de segurança (opção)
F Porta USB
G Porta de serviço para PC (opção)
H Contador de turno (opção)
J Tomada de serviço de 115/230 V, 200 W (opção)
K Hot plug botão (opção)
L Conector do FlexPendant
Product manual - IRC5.
Product manual - Panel Mounted Controller.
Manual do Operador – Solução de Problemas.
3 Introdução
3 Introdução
Visão geral
Este capítulo descreve como conectar o FlexPendant no controlador e como configurar as
conexões da rede. Ele também apresenta um número das tarefas efetuadas com freqüência
com o FlexPendant, descritas como cenários de ação.
3 Introdução
3.2.1. Conectar um FlexPendant
3.2 Conexões
3.2.1. Conectar um FlexPendant
Posição do conector do FlexPendant

O FlexPendant conector está localizaqdo no painel do operador no controlador, ou num painel
externo de operador. O Panel Mounted Controller tem um conector na frente.
xx0600002782
L FlexPendant conector (A22.X1)
Conectando um FlexPendant
1. Localize o conector da tomada do O controlador precisa estar no modo
FlexPendant no controlador ou painel do manual. Se seu sistema tiver a opção Hot
operador. plug, então também pode desconectar no
modo automático. Veja a seção Usando a
opção hot plug na página 244.
2. Conecte o conector do cabo do FlexPen-
dant.
3. Aperte o anel da trava do conector
firmemente girando em sentido horário.
3 Introdução
3.2.2. Desconectando o FlexPendant
3.2.2. Desconectando o FlexPendant
Desconectando o FlexPendant
Use este procedimento para desconectar um FlexPendant
Ação
1. Conclua as atividades em andamento que exigem que o FlexPendant esteja
conectado. (Por exemplo, ajustes de trajeto, calibração, alterações no programa.)
2. Desligue o sistema. Se o sistema não for desligado quando desconectar o FlexPen-
dant, ele irá para o estado de parada de emergência.
3. Solte o cabo do conector no sentido anti-horário.
4. Armazene o FlexPendant de forma segura, afastado de qualquer sistema do robô.
3 Introdução
3.2.3. Configurar a conexão de rede
Quando preciso configurar a conexão de rede?

Você precisa configurar a conexão de rede do controlador quando este for conectado a uma
rede pela primeira vez ou quando alterar o esquema de endereçamento da rede.
Preparativos
Se for preciso obter um endereço IP automaticamente, verifique se existe um servidor
funcionando, que forneça à rede endereços IP (um servidor DHCP). Caso contrário, você não
conseguirá acessar o controlador através da rede do controlador.
Ainda é possível acessar o controlador através da conexão do PC de serviço.
Caixa de diálogo Conexão de rede

A ilustração mostra a caixa de diálogo Conexão de rede.
en0400000902
Configurar a conexão de rede

Independentemente de como se escolhe configurar as conexões de rede, os primeiros passos
são comuns:
1. Faça um X-start para iniciar o Aplicativo de Como executar um X-iniciar está
Reinicialização. detalhado na seção Reinicie e selecione
outro sistema (X-iniciar) na página 280.
2. No Aplicativo de Reinicialização, toque em
Settings.
A caixa de diálogo Conexão de rede
aparece.
3. Se preferir não usar um endereço IP, toque Em alguns casos, pode ser útil
em Use no endereço IP. Caso contrário, desconectar o controlador da rede, sem
prossiga! desconectar o cabo de rede. Sem o
endereço IP, o controlador não pode ser
acessado de outro equipamento na
mesma rede.
4. Se preferir obter um endereço IP automati-
camente, toque em Obtain an IP address
automatically. Caso contrário, prossiga!

3 Introdução
Continuação
5. Se preferir usar um endereço IP fixo, toque OBSERVAÇÃO!
em Use the following IP address. Use um endereço válido para não criar
Informe o endereço IP, a máscara de sub- conflitos na rede. Um conflito pode fazer
rede e o gateway padrão. com que outros controladores funcionem
incorretamente.
6. Toque em OK para salvar a nova
definição.
7. No Aplicativo de Reinicialização, toque
Restart Controller para reiniciar o
controlador e utilize a nova configuração.
3 Introdução
3.3.1. Sobre os cenários da ação
3.3 Ações
3.3.1. Sobre os cenários da ação
Visão geral
Este capítulo apresenta breves procedimentos que detalham uma série de ações típicas que
um usuário comum pode executar. Ele também inclui referências a informações detalhadas
sobre os mesmos tópicos.
A breve informação dada deve ser usada diretamente por usuários experientes, enquanto as
referências podem ser mais adequadas aos novatos e com a finalidade de treinamento.
Note que poderá haver mais informações disponíveis do que a mencionada nos
procedimentos.
Informações sobre:
• um menu específico está descrito no capítulo Navegando e manuseando o
FlexPendant na página 79.
• Um botão específico no FlexPendant está descrito em O que é FlexPendant? na
página 46.
• um botão específico está descrito no capítulo O que é um controlador IRC5? na
página 54 para as tarefas realizadas com os controles no gabinete do controlador.
• como realizar uma tarefa específica está detalhado no capítulo de tarefas, por exemplo,
Programando e testando na página 143 ou Executar na produção na página 235.
Informações relacionadas também podem ser encontradas em outros manuais:
• Operating manual - RobotStudio
• Product manual - IRC5

• Manual do Operador – Solução de Problemas
3 Introdução
3.3.2. Partida do sistema
Pré-requisitos antes da partida

Este procedimento descreve em detalhes as principais etapas necessárias para a partida do
sistema quando a energia elétrica foi desligada.
Toda a informação está baseada na presunção de que o software operacional do sistema tem
sido instalado no controlador do robô, como seria no caso da primeira partida após da entrega
do produto.
Note que poderá haver mais informações disponíveis do que a mencionada no procedimento.
Partida do sistema
Este procedimento descreve em detalhes todas as etapas exigidas para a primeira partida do
sistema. Para a partida diária, a etapa 4 é normalmente a única exigida.
1. Instalar o equipamento do robô. As instalações mecânicas e as conexões elétricas
entre o manipulador e o controlador estão descritas
no Manual do Produto do robô e do controlador,
respectivamente.
2. Assegure-se de que os Como conectar os circuitos de segurança está
circuitos de segurança do detalhado no Manual do Produto do robô.
sistema estejam adequada-
mente conectados à célula do
robô ou há conexões de jumper
instaladas (se exigidas).
3. Conecte o FlexPendant no con- O FlexPendant e suas principais partes e funções
trolador. estão detalhadas na seção O que é FlexPendant? na
página 46
Como conectar o FlexPendant o controlador está
detalhado na seção Conectar um FlexPendant na
página 62
4. Ligue o interruptor. Use o interruptor principal no controlador.
5. Se o controlador ou o Normalmente, somente os contadores de voltas
manipulador tiver sido exigem atualização, o que deverá ser executado
substituído por peças de conforme detalhado na seção Atualizando contadores
reposição, assegure-se de que de volta na página 298.
os valores de calibração, os Se necessário, transfira os dados da calibração da
contadores de voltas e os placa de medição serial conforme detalhado em
números seriais estejam Memória da Placa de Medição Serial na página 304
atualizados corretamente. para sistemas sem a opção Absolute Accuracy.
Se necessário, digite os dados da calibração
conforme detalhado em Carregar dados da calibração
usando o FlexPendant na página 300 para sistemas
com a opção Absolute Accuracy.
6. Esta etapa somente é exigida Descrito na seção Reinicie e selecione outro sistema
se o sistema do robô for (X-iniciar) na página 280.
conectado a uma rede.
Execute um X-iniciar.
O Boot application é iniciado.

3 Introdução
Continuação
7. Esta etapa somente é exigida Como usar o Aplicativo de Reinicialização é
se o sistema do robô for detalhado na seção Usando o Aplicativo de Reinicial-
conectado a uma rede. ização na página 276.
Use o Aplicativo de Reinicial- Nesse ponto, um único sistema estará disponível.
ização para:
• configurar o endereço
de IP do gabinete do
controlador
• configurar as conexões
de rede
• selecionar o sistema
• reiniciar o sistema
O sistema é reiniciado.
8. Instalar o RobotStudio em um Proceda conforme detalhado no Operating manual -
PC RobotStudio.
O RobotStudio é usado para criar um sistema a ser
executado no controlador, mas nesse ponto (antes da
primeira partida) um sistema já está instalado pelo
fabricante.
9. Conecte o controlador a um PC Proceda conforme detalhado no Product manual -
(através da porta de serviço) ou IRC5, seção Connecting a PC to the service port.
à rede (se usada). Também consulte a seção Configurar a conexão de
rede na página 64.
10. Iniciar o RobotStudio no PC. Proceda conforme detalhado no Operating manual -
RobotStudio.
11. Reiniciar o controlador.
12. O robô agora está pronto para
operação.
3 Introdução
3.3.3. Manobra
3.3.3. Manobra
Manobra
Este procedimento detalha as principais etapas para manobrar o robô.
O termo Manobra está descrito na seção Introdução à manobra na página 121.
1. É possível manobrar o robô nas seguintes O modo Manual está descrito na seção
condições: Sobre o modo Manual na página 252.
• O sistema foi iniciado conforme Partida no modo Manual está descrita na
detalhado neste manual. seção Iniciando programas na página 235.
• Nenhuma operação programada Como comutar para o modo Manual está
está funcionando detalhado na seção Comutando do modo
• O sistema está no modo Manual. Automático para o Manual na página 255.
• O dispositivo de ativação está
pressionado e o sistema está no
estado Motores ligados
2. Primeiramente, determine como deseja a A diferença entre diferentes tipos de
manobra. manobra está detalhada na seção
Introdução à manobra na página 121.
Como selecionar o sistema de
coordenadas se descreve na seção
Selecionar o sistema de coordenadas na
página 136.
3. Selecionar uma unidade mecânica. Os Como manobrar o robô, eixo por eixo, está
eixos podem ser manobrados de detalhado na seção Manobrar eixo por
diferentes formas. eixo na página 135.
4. Defina a faixa de trabalho para o(s) A faixa de trabalho do robô é definida
robô(s), bem como para qualquer outra pelos parâmetros do sistema. Veja a seção
parte do equipamento trabalhando na Configurando parâmetros do sistema na
célula do robô. página 293 ou Technical reference manual

- System parameters.
5. Para manobrar o manipulador, use o O FlexPendant e suas várias partes e
joystick no FlexPendant. seções estão descritos na seção O que é
FlexPendant? na página 46.
O joystick e como mapear suas direções
estão detalhados na seção Selecionando
o modo de movimento na página 132.
Como impedir que o manipulador se
movimente em determinadas direções
enquanto é manobrado está detalhado na
seção Travar o joystick em direções
específicas na página 137.
Pode haver restrições em como manobrar;
consulte a seção Restrições para
manobrar na página 128.
6. Em alguns casos, é possível manobrar Como manobrar vários manipuladores
mais de um manipulador simultanea- está detalhado na seção Manobras
mente. Isto precisa da opção MultiMove coordenadas na página 129.
3 Introdução
3.3.4. Usando os programas RAPID
Usando o programa RAPID

Este procedimento descreve as principais etapas para criar, salvar, editar e depurar qualquer
programa RAPID.
Note que há mais informações disponíveis além da mencionada no procedimento. O conceito
do programa RAPID está descrito na seção A estrutura de um aplicativo RAPID na página
144.
1. Para começar, crie um programa RAPID. Como criar um programa RAPID está
detalhado na seção Trabalhando com
programas na página 176.
2. Editar seu programa. Proceda conforme detalhado na seção
Trabalhando com instruções na página
188.
3. Para simplificar a programação e manter O conceito do módulo está descrito na
uma visão geral do programa, você pode seção A estrutura de um aplicativo RAPID
dividi-lo em mais de um módulo. na página 144.
Como exibir, acrescentar ou excluir um
módulo está detalhado na seção
Trabalhando com módulos na página 179.
4. Para simplificar a programação, divida o O conceito de rotina está descrito na
módulo em mais de uma rotina. seção A estrutura de um aplicativo RAPID
na página 144.
Como acrescentar ou excluir uma rotina
está detalhado na seção Trabalhando com
rotinas na página 183.
5. Durante a programação, é possível Leia também as seguintes seções:
trabalhar com: • Criando uma ferramenta na página
• Ferramentas 154.

• Objetos de trabalho • Criando um objeto de trabalho na
• Cargas página 166.
• Criando carga na página 172.
6. Para lidar com possíveis erros que Os identificadores de erro estão descritos
possam ocorrer durante a execução do nos manuais do RAPID.
programa, crie um identificador de erro.
7. Depois de concluir o programa real Proceda conforme os detalhes na seção
RAPID, será preciso testá-lo antes de Testando na página 216.
colocá-lo em produção.
8. Depois de testar o funcionamento do Como modificar posições enquanto o
programa RAPID, ele poderá solicitar programa funciona está descrito na seção
alguma alteração. Talvez seja interessante HotEdit O menu na página 81.
modificar, ou ajustar, posições programa- Como modificar posições no modo Manual
das, as posições TCP ou caminhos. está descrito na seção Modificar posições
no Editor do Programa ou Janela de
Produção na página 197.
9. Programas não mais necessários Consulte Excluir programas da memória
precisam ser removidos. na página 212.
Consulte também Excluindo programas do
disco rígido na página 214.

3 Introdução
Continuação
Executar o programa
Este procedimento especifica como usar um programa RAPID existente.
1. Carregar um programa existente. Descrito na seção Iniciando programas na
página 235.
2. Ao iniciar a execução do programa, é Descrito na seção Menu Quickset, Modo
possível escolher entre executar o de Execução na página 109.
programa uma vez ou executá-lo continu-
amente.
3. Depois de carregado o programa, inicie a Descrito na seção Iniciando programas na
sua execução. página 235 e em Usando programas de
multitasking na página 239.
4. O programa poderá ser interrompido Proceda conforme os detalhes na seção
depois de concluída a sua execução. Parando programas na página 238.
3 Introdução
3.3.5. Trabalhar com entradas e saídas
3.3.5. Trabalhar com entradas e saídas
Trabalhar com entradas e saídas

Este procedimento detalha as principais etapas para definir saídas, ler entradas e configurar
unidades de E/S.
1. Você pode criar uma nova I/O. Para criar os sinais de E/S, use os parâmetros
do sistema. Consulte a seção Configurando
parâmetros do sistema na página 293.
2. É preciso configurar o sistema para A configuração do sistema é feita quando ele
ativar as funções de E/S antes de usar é criado. Como fazer isso está detalhado no
qualquer entrada ou saída. Manual do Operador- RobotStudio.
3. Você pode definir um valor para uma Proceda conforme os detalhes na seção
saída digital específica. Simulando e alterando valores do sinal na
página 258.
4. Você pode definir um valor para uma Proceda conforme os detalhes na seção
saída analógica específica. Simulando e alterando valores do sinal na
página 258.
5. Você pode ver o status de uma entrada Proceda conforme os detalhes na seção
digital específica. Simulando e alterando valores do sinal na
página 258.
6. Você pode ver o status de uma entrada Proceda conforme os detalhes na seção
analógica específica. Simulando e alterando valores do sinal na
página 258.
7. Sinais de segurança. A explicação de sinais está detalhada na
Sinais de E/S de segurança na página 262
8. Como editar uma E/S. Proceda conforme os detalhes na seção
Simulando e alterando valores do sinal na
página 258
3 Introdução
3.3.6. Backup e restauro
3.3.6. Backup e restauro
Backup e restauro
O conteúdo de um backup típico está especificado na seção O que se salva no backup? na
página 287 Como executar o backup está detalhado na seção Backup do sistema na página
289.
A re-introdução do conteúdo de memória salvo anteriormente partindo do backup para o
controlador do robô é chamada de executar um restauro. Como executar o restauro está
detalhado na seção Restaurar o sistema na página 290.
Informações sobre partidas estão descritas em Visão geral de Reiniciar na página 275.
Note que poderá haver mais informações disponíveis do que a mencionada acima.
3 Introdução
3.3.7. Executar na produção
3.3.7. Executar na produção
Executar na produção
Esta instrução detalha as principais etapas úteis para quando executar o sistema em modo
Automático (modo de produção).
1. Comece o sistema conforme os detalhes
na seção Partida do sistema na página 67.
2. Se o sistema usar UAS, User Authorization Como fazer logon está descrito na seção
System, o usuário deverá fazer logon no Fazer login e sair da sessão na página
sistema antes de iniciar a operação. 120.
3. Carregar um programa. Como carregar um programa está descrito
em Trabalhando com programas na
página 176.
4. Antes de iniciar o programa, escolha um Como escolher um modo está descrito na
modo de início no controlador. seção Comutando do modo Manual para o
Automático na página 253.
5. Para iniciar, pressione o botão Iniciar no Os botões do hardware do FlexPendant
FlexPendant. estão descritos em O que é FlexPendant?
na página 46.
6. O sistema do controlador se comunica Os conceitos básicos estão descritos na
com o operador através de mensagens seção Acessando o registro de eventos na
exibidas na tela do FlexPendant. página 265.
As mensagens podem ser de eventos ou As instruções do RAPID TPReadFK e
instruções do RAPID, por exemplo, TPWrite estão descritas no Technical
TPWrite. reference manual - RAPID Instructions,
As mensagens de evento descrevem um Functions and Data types.
evento que ocorre no sistema e é salvo em
um registro de eventos.

7. No modo Manual, a função Modificar Como modificar uma posição está descrito
Posição permite que o operador ajuste as nas seções Modificar posições no Editor
posições do robô em um programa RAPID. do Programa ou Janela de Produção na
A função HotEdit permite ao operador página 197 e HotEdit O menu na página 81
fazer ajustes nas posições programadas
tanto no modo Automático quanto Manual.
8. Em um processo de produção, é possível Como parar a produção está descrito na
parar o robô. seção Parando programas na página 238.
9. Na janela Produção, é possível supervisio- A Janela de produção está descrita na
nar o processo em andamento. seção Janela de Produção na página 87.
10. Ao terminar a operação, o usuário deve Como fazer logon está descrito na seção
fazer logoff. Fazer login e sair da sessão na página
120.
3 Introdução
3.3.8. Concedendo acesso ao RobotStudio
3.3.8. Concedendo acesso ao RobotStudio
Sobre o acesso para gravação no controlador

O controlador somente aceita um usuário com acesso a gravação por vez. Os usuários no
RobotStudio podem solicitar ao sistema acesso para gravação. Se o sistema estiver
funcionando no modo Manual, a solicitação será aceita ou rejeitada no FlexPendant.
Concedendo acesso ao RobotStudio

Este procedimento descreve como permitir acesso ao RobotStudio.
Ação
1. Quando um usuário no RobotStudio solicita acesso, uma mensagem se mostra no Flex-
Pendant. Decida se concede ou rejeita o acesso.
Para conceder acesso, pressione Conceder. O usuário manterá o acesso até que se
desconecte ou você rejeite o acesso.
Para negar acesso, pressione Rejeitar.
2. Se você concedeu o acesso e agora deseja revogá-lo, pressione Rejeitar.
3 Introdução
3.3.9. Atualizar
3.3.9. Atualizar
Atualizar
Este procedimento detalha as principais etapas para atualizar corretamente o sistema.
Atualizar significa alterar hardware, por exemplo, trocar uma placa de circuito por versões
mais recentes, bem como carregar um software com versões posteriores.
Tipo de atualização Informações

Ao trocar placas de circuito, O que acontece durante o reflash está
comobarramentos, placas de E/S, etc., por detalhado na seção Fazer reflash do
versões mais novas, o sistema automatica- firmware e FlexPendant na página 285.
mente fará o reflash da unidade.
xx0100000003
Durante o reflash, o sistema poderá ser

reiniciado várias vezes e é vital que ele não
seja desligado nem o processo automático
seja interrompido, de forma alguma.
Ao atualizar o robô ou o controlador mecani-
camente, em geral as instruções são
fornecidas com o kit.
Caso não sejam, encontre informações úteis
na seção Reparar do Manual do Produto do
equipamento em questão.
Quando atualizar o software do sistema, este Como modificar um sistema existente está
deverá ser alterado para refletir as adições. detalhado na seção Como modificar um
Talvez seja necessária uma nova chave de sistema no Operating manual - RobotStudio.
licença. Como criar um novo sistema está detalhado
na seção Criando um novo sistema no

Operating manual - RobotStudio.
3 Introdução
3.3.10. Instalando opções de software
3.3.10. Instalando opções de software
Instalando opções de software

As principais etapas para instalar corretamente uma opção genérica de software ou um pacote
de opções estão descritas no Manual do Operador- RobotStudio.
3 Introdução
3.3.11. Desligando
3.3.11. Desligando
Desligando
Este procedimento descreve como desligar o sistema e a alimentação de energia.
1. Parar todos os programas em execução.
2. Desligue o sistema usando o interruptor de O FlexPendant exibirá " Conectando o
energia principal (Ligar/Desligar interruptor) ou controlador...". Isso pode ser ignorado
Desligue o sistema usando o FlexPendant, com segurança.
toque em menu ABB - Reinicie - Avançado -
Desligar.
Quando usar o FlexPendant, aguarde durante
30 segundos depois de encerrar o sistema. É,
então, seguro desligar o interruptor de energia
principal.
3. Para proteger o FlexPendant , você pode Como desconectar o FlexPendant do
desconectá-lo e aguardá-lo quando o sistema controlador está detalhado na seção
for desligado. Desconectando o FlexPendant na
página 63.
4 Navegando e manuseando o FlexPendant

Introdução do capítulo
Este capítulo o ajuda a trabalhar eficientemente com o FlexPendant. Os elementos
importantes da navegação exibidos no Elementos da tela sensível ao toque na página 51 são
descritos aqui.
Todas as visualizações do menu ABB, o elemento principal para navegação, são descritas na
visão geral com referências mais detalhes sobre como usar as respectivas funções.
Além disso, este capítulo fornece informações sobre os procedimentos básicos como, por
exemplo, sobre como usar o teclado de software para digitar texto ou números, sobre como
rolar e efetuar zoom da tela gráfica sensível ao toque, e sobre como usar a função de filtragem.
Também são explicadas as funções para efetuar logon e logoff.
Manejar e fazer a solução de problemas do FlexPendant

Como manejar e limpar o FlexPendant se descreve em Manejo do Flexpendant na página 38.
Solucionar problemas do FelxPendant se descreve em Manual do Operador – Solucionar
problemas.
Opções de hardware e software

Note que este manual somente cobre as visualizações de um sistema básico de RobotWare.
Aplicações do processo tais como soldadura de arco, distribuição, ou plásticos são iniciados
desde o menu da ABB, embora não são explicados neste manual. Todas as opções são
enumeradas em seu respectivo manual de aplicações.
4.2. Visão geral, personalizar o FlexPendant
4.2. Visão geral, personalizar o FlexPendant
Personalizar
O FlexPendant pode serpersonalizado de vários modos. Como fazer isso está descrito nas
seguintes seções:
Como: está descrito na seção:
Alterar o idioma usado nas janelas e caixas Selecionando idioma na página 322.
de diálogo
alterar brilho e contraste do visor Alterando brilho e contraste na página 317.
girar o FlexPendant para uso manual para a Virando a tela FlexPendant na página 318
esquerda/direita
configurar visualizações para o início do Definindo uma visualização a ser mostrada
programa na alteração do modo operacional. na página
310.
calibrar a tela sensível ao toque Calibrando a tela sensível ao toque na
página 325.
configurar chaves programáveis Alterando teclas programáveis na página
323.
configurar lista de E/S mais comuns Configurando E/S mais comuns na página
321.
alterar imagem de plano de fundo Alterando imagem de plano de fundo na
página 311.
alterar data e hora Alterando data e hora na página 320.
4.3.1. HotEdit O menu
4.3 O menu ABB
HotEdit
HotEdit é usado para ajustar as posições programadas. Isso poderá ser feito em todos os
modos operacionais, mesmo enquanto o programa estiver funcionando. Tanto as coordenadas
quanto a orientação podem ser reguladas.
A HotEdit pode somente ser usada para posições nomeadas do tipo robtarget (veja as
limitações abaixo).
As funções disponíveis em HotEdit podem ser limitadas pelo UAS, sistema de autorização de
usuário.
Ilustração da visualização de HotEdit

en0500001542

Continuação
Funções disponíveis em HotEdit

Destinos programados Lista todas as posições mencionadas em um modo de exibição
de árvore. Selecione uma ou várias posições a serem ajustadas
tocando na seta. Note que se uma posição é usada em vários
locais em seu programa, todas as alterações efetuadas no
desvio também serão aplicadas em qualquer lugar que for
usada.
Destinos selecionados Lista todas as posições selecionadas e o seu desvio atual. Para
remover uma posição a partir da seleção, toque nela e, então,
toque na lixeira.
Arquivo Salva e carrega seleções das posições a serem ajustadas. Se
seu sistema usar UAS, essa pode ser a única maneira para
selecionar posições para HotEdit.
Linha de base Usada para aplicar ou rejeitar novos valores de desvio para a
linha de base, que suporta os valores da posição atualmente
vistos como os originais. Quando você estiver satisfeito com
sua sessão HotEdit e desejar salvar os novos valores de desvio
com os valores da posição original, os aplique à linha de base.
Os valores antigos da linha de base para essas posições
desaparecem e não podem ser restauradas.
Regular destinos Exibe definições para ajuste: Sistema de coordenadas, modo
de ajuste e incremento de ajuste. Efetue suas escolhas e,
então, use os ícones de mais e menos para especificar o ajuste
dos destinos selecionados.
Aplicar Toque em Aplicar para ativar as definições efetuadas na visu-
alização Ajustar destinos. Note que isto não altera os valores da
linha de base das posições!
CUIDADO!
A HotEdit oferece funcionalidade avançada que tem que ser manuseada cuidadosamente.
Note que os novos valores de desvio serão usados imediatamente por um programa
executando, após o botão Aplicar ter sido pressionado.

Antes de começar usando a funcionalidade HotEdit, recomendamos que leia Regulando
posições com HotEdit na página 200, onde as limitações e procedimentos da HotEdit, bem
como o conceito da linha de base são detalhados.
Veja a seção Modificando e regulando posições na página 196 para uma visão geral sobre
como modificar posições programadas.
Também pode modificar as posições manobrando o robô para uma nova posição. Veja a seção
Modificar posições no Editor do Programa ou Janela de Produção na página 197.
Para informações detalhadas sobre HotEdit, veja Regulando posições com HotEdit na página
200.
Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.
Technical reference manual - System parameters, seção Topic Controller - Type ModPos
Settings.
4.3.2. FlexPendant Explorer
4.3.2. FlexPendant Explorer
Explorador do FlexPendant
O FlexPendant Explorer e um gerenciador de arquivos, semelhante ao Windows Explorer,
com o qual é possível exibir o sistema de arquivos no controlador. Você também pode
renomear, excluir ou mover arquivos ou pastas.
Ilustração do FlexPendant Explorer

Esta ilustração detalha o FlexPendant Explorer.
en0400001130
A Vista simples. Toque para ocultar o tipo na janela de arquivos.

B Modo de exibição detalhado. Toque para mostrar o tipo na janela de arquivos.
C Caminho. Mostra os caminhos de pasta.
D Menu. Toque para exibir funções de manejo de arquivos.
E Nova pasta. Toque para criar uma nova pasta na pasta atual.
F Um nível acima. Toque para mudar para a pasta genitora.
G Atualizar. Toque para atualizar os arquivos e pastas.
4.3.3. Entradas e saídas, E/S
4.3.3. Entradas e saídas, E/S
Entradas e saídas
Entradas e saídas, E/S, são sinais usados no sistema do robô. Os sinais são configurados com
os parâmetros do sistema; consulte a seção Configurando parâmetros do sistema na página
293.
Vista da ilustração Entradas e Saídas

Esta ilustração detalha a visualização Entradas e saídas.

en04000000770
O que é um sinal?
Um sinal E/S é a representação lógica do software de um:
• Entradas ou saídas localizadas numa unidade E/S fieldbus (barramento de campo) que
está conectada a um fieldbus dentro do sistema do robô (sinal real E/S).
• Um sinal de E/S sem uma representação em qualquer fieldbus da unidade de E/S (sinal
virtual E/S).
Especificando um sinal I/O, é criada uma representação lógica do sinal I/O real ou virtual. A
configuração do sinal de E/S define os parâmetros específicos do sistema para o sinal E/S que
controlará o comportamento do sinal.
4.3.4. Manobra
4.3.4. Manobra
Visão geral
As funções de Manobrar estão na janela Manobrar. As funções de uso mais comum estão
disponíveis no menu Quickset.
Menu Manobrar
A ilustração mostra as funções disponíveis no menu Manobrar:
en0400000654
Propriedade/botão Função
Unidade mecânica Selecione a unidade mecânica para manobrar, descrita na seção
Selecionar unidade mecânica para manobra na página 130.
Precisão absoluta Precisão absoluta: Off é o padrão. Se o robô possuir a opção
Absolute Accuracy, então Precisão absoluta: On será exibida.
Modo de movimento Selecione o modo de movimento, descrito na seção Selecionando
o modo de movimento na página 132.
Sistema de Selecione o sistema de coordenadas,descrito na seção Selecionar
coordenadas o sistema de coordenadas na página 136.
Ferramenta Selecione a ferramenta, descrita na seção Selecionando
ferramenta, objeto de trabalho e carga na página 133.
Objeto de trabalho Selecione o objeto de trabalho, descrito na seção Selecionando
ferramenta, objeto de trabalho e carga na página 133.
Carga Selecione a carga, descrita na seção Selecionando ferramenta,
objeto de trabalho e carga na página 133.
Trava do joystick Selecione a trava para as direções do joystick, descrita na seção
Travar o joystick em direções específicas na página 137.

4.3.4. Manobra
Continuação
Propriedade/botão Função
Incremento Selecione os incrementos de movimentos, descritos na seção
Movimento incremental para posicionamento preciso na página
139.
Posição Mostra cada posição do eixo em relação ao sistema de
coordenadas selecionado, descrito na seção Ler a posição exata
na página 141.
Se os valores de posição se exibem em vermelho, então os
contadores de revoluções devem ser atualizados. Veja a seção
Atualizando contadores de volta na página 298.
Formato da posição Selecione o formato da posição, descrito na seção Ler a posição
exata na página 141.
Direções do joystick Exibe as direções atuais do joystick, dependendo da configuração
no modo de Movimento. Consulte a seção Selecionando o modo de
movimento na página 132.
Alinhar Alinhe a ferramenta atual com um sistema de coordenadas.
Consulte a seção Alinhando ferramentas na página 207.
Ir para Mover o robô para uma posição/destino selecionado. Consulte a
seção Movendo o robô para uma posição programada na página
206.
Ativar Ativar uma unidade mecânica. Consulte a seção Ativando unidades
mecânicas na página 215.
4.3.5. Janela de Produção
4.3.5. Janela de Produção
Visão geral
A Janela de produção é usada para ver o código do programa enquanto este estiver sendo
executado.
Janela de Ilustração de Produção

Esta seção ilustra a Janela de produção.
en0400000955
Carregar Carregue um novo programa.

programa
PP para Mova o ponteiro do programa para a rotina Main.
principal
Depurar O menu Depurar está disponível somente no modo manual. Modificar
posição, veja Modificar posições no Editor do Programa ou Janela de
Produção na página 197. Mostrar Ponteiro de MovimentoeMostrar
Ponterio de Programa, veja Sobre os ponteiros de programa e de
movimento na página 146. Editar programa, veja Editor do programa na
página 90.
4.3.6. Dados do programa
Visão geral
O modo de exibição Dados do programa contém funções para exibir e trabalhar com tipos e
instâncias de dados. Você pode abrir mais de uma janela de Dados do programa, o que poderá
ser útil quando for trabalhar com muitas instâncias ou tipos de dados.
Ilustração de Dados do programa

Esta seção ilustra o modo de exibição Dados do programa.

en0400000659
Alterar escopo Muda o escopo de tipos de dados na lista; veja Exibindo dados em tarefas,
módulos ou rotinas específicas na página 147.
Mostrar Dados Mostra todas as instâncias dos tipos de dados selecionados.
Exibir Mostra todos ou somente os tipos de dados usados.

Continuação
Ilustração de instâncias de um tipo de dados

Esta seção ilustra uma lista de instâncias para um tipo de dados.
en0500001571
Filtro Filtra as instâncias, veja Filtrando dados na página 117.

Novo Cria uma nova instância do tipo de dados selecionado, veja Criando novas
instâncias de dados na página 148.
Atualizar Atualiza a lista de instâncias.
Editar Edita as instâncias selecionadas, veja Editando instâncias de dados na
página 150.
Exibir Tipos de Retorna ao menu Dados de Programa.

Dados
4.3.7. Editor do programa
Visão geral
O Editor do Programa é o local onde se criam ou modificam programas. Você pode abrir mais
de uma janela do Editor do programa, o que poderá ser útil com a opção Multitasking
instalada.
O botão Editor do programa na barra de tarefas exibe o nome da tarefa.
Ilustração do Editor do programa

Esta seção ilustra a visualização do Editor do programa.

en0400001143
Tarefas e Menu para operações do programa; consulte Trabalhando com

Programas programas na página 176.
Módulos Lista todos os módulos; consulte Trabalhando com módulos na
página 179.
Rotinas Lista todas as rotinas; consulte Trabalhando com rotinas na página
183.
Adicionar instrução Abre o menu de instrução; consulte Trabalhando com instruções na
página 188.
Editar Abre o menu Editar; consulte Trabalhando com instruções na página
188.
Depurar Funções para mover o ponteiro do programa, as rotinas de serviço,
etc., veja Executando uma rotina de serviço na página 222, e Sobre
os ponteiros de programa e de movimento na página 146.
Modificar posição Veja Modificar posições no Editor do Programa ou Janela de
Produção na página 197.
Ocultar Veja Ocultando declarações no código do programa na página 211.
Declarações

Continuação
Automaticamente ativa-se a unidade mecânica para manobrar

Se Multitasking for instalado com mais de uma unidade mecânica e mais de uma tarefa de
movimento, então ao trocar entre as janelas do Editor de Programa (Program Editor) a seleção
da unidade mecânica para manobrar não é afetada. Isto significa que ao manobrar, então a
última unidade mecânica se moverá, a qual não é necessariamente a utilizada no Editor de
Programa ativo.
Esta configuração pode ser mudada com parâmetros de sistema do tipo Automatically Switch
Jog Unit no tópico Man-machine Communication Ative esta configuração para ativar
automaticamente a última unidade mecânica utilizada em um Editor de Programa ao mudar
para essa janela. Isto significa que ao manobrar, a última unidade mecânica no Editor de
Programa ativo se moverá. Advirta que ao trocar entre os Editores de Programa na mesma
tarefa, não há mudança.
As unidades mecânicas são ativadas manualmente para sua manobra na janela Manobrar ou
no menu Quickset, veja Selecionar unidade mecânica para manobra na página 130.
4.3.8. Fazer backup e restaurar
4.3.8. Fazer backup e restaurar
Sobre backups
O menu Fazer backup e restaurar é usado para fazer backup e restaurar o sistema. Veja a seção
Fazer backup e restaurar sistemas na página 287.
Ilustração de Fazer backup e restaurar

Este é o menu Fazer backup e restaurar.
xx0300000440

Fazer Backup do Sistema Consulte Backup do sistema na página 289.
Atual
Restaurar sistema Veja Restaurar o sistema na página 290.
4.3.9. Calibração
4.3.9. Calibração
Sobre calibração
O menu Calibração é usado para calibrar unidades mecânicas no sistema do robô. A
calibragem pode ser efetuada usando a opção Calibration Pendulum. Veja Operating manual
- Calibration Pendulum.
Ilustração do menu Calibração

Esta ilustração mostra o menu Calibração. Todas as unidades mecânicas são listadas e o status
de calibração aparece na coluna Status.
en0400001146

4.3.9. Calibração
Continuação
Opções do menu Calibração

Esta ilustração mostra as opções do menu Calibração depois de selecionar a unidade
mecânica.
en0400000771
Contadores de Consulte a seção Atualizando contadores de volta na página 298.

voltas
Parâmetros de Consulte as seções Carregar dados da calibração usando o
calibração FlexPendant na página 300, Editando desvio de calibração do motor
na página 301 e Procedimento de calibração fina no FlexPendant na

página 302.
Memória da SMB Consulte a seção Memória da Placa de Medição Serial na página 304.
Estrutura da base Consulte a seção Calibração de 4 pontos XZ na página 307.
4.3.10. Painel de controle
4.3.10. Painel de controle
Painel de controle
O Painel de controle contém funções para personalizar o sistema do robô e o FlexPendant.
Painel de Controle Ilustração
en0400000914
Aparência Configurações para personalizar brilho do visor. Veja Alterando brilho e

contraste na página 317.
Configuração Configuração dos parâmetros do sistema. Consulte Configurando

Data e hora Configurações para data e hora para o controlador do robô. Consulte
Alterando data e hora na página 320.
Diagnóstico Cria um arquivo de diagnóstico, útil para solucionar problemas. Consulte
Criar arquivo de diagnóstico na página 292.
FlexPendant Configuração dos modos de exibição para a chave do modo operacional e
UAS (User Authorization System). Consulte Definindo uma visualização a
ser mostrada na alteração do modo operacional. na página 310.
I/O Configurações para configurar a lista de E/S mais comuns. Consulte Con-
figurando E/S mais comuns na página 321.
Idioma Configurações para o idioma atual do controlador do robô. Consulte Sele-
cionando idioma na página 322.
ProgKeys Configurações para as quatro teclas programáveis no FlexPendant.
Consulte Alterando teclas programáveis na página 323.
Supervisão Configurações para supervisionar o movimento e configurar a execução.
Consulte Usando supervisão do movimento e execução sem movimento na
página 241.
Tela sensível Configurações de recalibração para a tela sensível ao toque. Consulte
ao toque Calibrando a tela sensível ao toque na página 325.
4.3.11. Registro de eventos
O Registro de Eventos.
Os sistemas do robô são, muitas vezes, operados sem a presença humana. A função de
registro é uma maneira útil de armazenar informações sobre eventos passados para futura
referência, de modo a facilitar a solução de problemas.
Como abrir o registro de eventos se descreve em Acessando o registro de eventos na página
265.
Registro de Eventos Ilustração

A tabela é um resumo breve de todas as ações que podem ser executadas com o registro de
eventos.

xx0300000447
Função Descrição
Exibir uma mensagem Toque a mensagem. A estrutura da mensagem está
descrita em Mensagem do registro de eventos na página
97.
Desloque-se ou faça zoom Veja Realizando rolagem e zoom na página 116.
numa mensagem
Apague o registro Veja Excluir entradas de registros na página 266.
Salve o registro Veja Salvar entradas de registros na página 267.
Feche o registro Veja Acessando o registro de eventos na página 265.

Continuação
Mensagem do registro de eventos

Cada entrada do registro de eventos compreende uma mensagem que descreve o evento em
detalhes e freqüentemente contém uma recomendação sobre como solucionar o problema.
en0300000454
A Número do evento. Todos os erros são listados por números.

B Título do evento. Indica brevemente o que aconteceu.
C Marcador de tempo do evento. Especifica exatamente quando o evento ocorreu.
D Descrição. Uma descrição breve do evento. O seu objetivo é auxiliar na
compreensão das causas e implicações do evento.
E Conseqüências. Uma breve descrição de qualquer conseqüência imposta no
sistema, transição para outro modo de operação, parada de emergência,
causada pelo evento específico. O seu objetivo é auxiliar na compreensão das
causas e implicações do evento.
F Causas prováveis. Uma lista de causas prováveis, por ordem de probabilidade.

G Ações recomendadas. Uma lista de ações corretivas recomendadas, com base
nas "causas" especificadas acima. Elas podem ir desde "o xx..." até "teste do
programa xx...", ou seja, podem ser ações para isolar o problema, bem como para
corrigi-lo.
H Confirmar ou botão OK.
Informações relacionadas sobre registros

Mensagens dos registros de eventos e mais informações sobre o registro de eventos estão
descritas no Manual do Operador – Solução de Problemas.
4.3.12. Informações do sistema
4.3.12. Informações do sistema
Sobre as Informações do sistema

As Informações do sistema exibem as informações sobre o controlador e o sistema carregado.
Aqui você pode encontrar a versão do RobotWare e as opções atualmente em uso, as teclas
atuais para controle e módulos de acionamento, conexões da rede, etc.
Ilustração do modo de exibição Informações do sistema

en0400000968
Propriedades do Nome do controlador.

controlador
Conexões de rede Propriedades da Porta de serviço e Rede de área local.
Sistemas instalados Lista dos sistemas instalados.
Propriedades do sistema Informações sobre o sistema atualmente em uso.
Módulo de controle Nome e tecla do Control Module.
Opções Idiomas e opções do RobotWare instalados.
Módulos de acionamento Lista todos os Drive Modules.
Módulo de acionamento x Nome e tecla do Drive Module x.
Opções Drive Module x opções, com tipo de robô, etc.
Outras opções Outras opções instaladas.
4.3.13. Reiniciar
4.3.13. Reiniciar
Reiniciar
Um sistema em funcionamento normalmente não precisa ser reiniciado.
Toque no menu ABB e em Reiniciar para reiniciar o sistema.
en0500001557
Visão geral de Reiniciar na página 275.
4.3.14. Fazer logoff
4.3.14. Fazer logoff
O menu Logoff
Esta seção detalha o menu Logoff. Como usar este menu está descrito em Fazer login e sair
da sessão na página 120.
Logoff está disponível no menu ABB.
en0400000947

4.4. Janela do operador
4.4. Janela do operador
Janela do operador
A janela do operador exibe mensagens do programa. Com Multitasking instaladas, todas as
mensagens das tarefas são exibidas na mesma janela do operador. Se uma mensagem exigir
ação, então será exibida uma janela separada para essa tarefa.
Para abrir a janela do operador, toque no ícone à direita do logotipo ABB na barra de status.
A ilustração mostra um exemplo de janela do operador:
en0400000975
Limpar Limpa todas as mensagens

Não mostrar registros Oculta todas as mensagens
Não mostrar nome da Ocultar nomes das tarefas
tarefa

4.5. Barra de status
4.5. Barra de status
Ilustração da barra de status

A Barra de status exibe informações sobre o status atual, tais como o modo operacional, o
sistema e a unidade mecânica ativa.
en0300000490
A Janela do operador
B Modo operacional
C Nome do sistema (e nome do controlador)
D Estado do controlador
E Estado do programa
F Unidades mecânicas. A unidade selecionada (e qualquer unidade coordenada com a
selecionada) está marcada com uma borda. As unidades ativas aparecem coloridas,
enquanto as inativas, em cinza.

4.6.1. O menu Quickset
4.6 Quickset
4.6.1. O menu Quickset
menu Quickset
O menu QuickSet oferece um modo mais rápido para alterar, entre outras coisas, as
propriedades de manobra em vez de usar o modo de exibição Manobrar.
Cada botão no menu exibe o valor ou configuração da propriedade selecionada atualmente.
Em modo manual, o botão do menu Quickset exibe a unidade mecânica selecionada
atualmente, modo de movimento, e tamanho do incremento.
Ilustração do menu Quickset

Esta seção descreve os botões no menu Quickset.
en0300000471
A Unidade mecânica, veja Menu Quickset, Unidade mecânica na página 104.

B Incremento, veja Menu Quickset, Incremento na página 108.
C Modo de Execução; consulte Menu Quickset, Modo de Execução na página 109.
D Modo Passo a Passo; consulte a seção Menu Quickset, Modo Passo a Passo na
página 110
E Velocidade, veja Menu Quickset, Velocidade na página 111.
F Tarefas; veja a seção Menu Quickset, Tarefas na página 112.

4.6.2. Menu Quickset, Unidade mecânica
Botão da unidade Mecânica Ilustração

No menu Quickset, toque em Unidade mecânica e toque para selecionar uma unidade
mecânica.
en0300000539
A Botão do menu Unidade mecânica

B Unidade mecânica, uma unidade selecionada está destacada. Veja Selecionar
unidade mecânica para manobra na página 130.
C Configurações do modo de movimento (eixos 1-3 modo de movimento atualmente
selecionado), configurações adicionais se descrevem em Configurações do modo
Movimento Ilustração na página 105.
D Configurações de ferramenta (ferramenta 0 atualmente selecionada), configurações
adicionais se descrevem em Configurações de Ferramenta Ilustração na página 105.

E Configurações de objeto de trabalho (objeto de trabalho 0 atualmente selecionada),
configurações adicionais se descrevem em Configurações de objeto de Trabalho
Ilustração na página 106.
F Configurações do sistema de coordenadas (coordenadas mundiais selecionadas
atualmente), configurações adicionais se descrevem em Configurações do sistema
de Coordenadas Ilustração na página 106.
G Exibir detalhes, configurações adicionais se descrevem em Mostrar Detalhes
Ilustração na página 107.
H Desligar coordenadas, configurações adicionais se descrevem em Desativar a
coordenação na página 107.
NOTA!
O menu Unidade mecânica está disponível somente no modo manual.

Continuação
Configurações do modo Movimento Ilustração

Para exibir ou alterar qualquer funcionalidade do modo de movimento, toque no botão de
configurações do Modo de movimento. Estas configurações também estão disponíveis na
janela Manobrar, veja Selecionando o modo de movimento na página 132.
en0300000540
Selecione a configuração do modo de movimento:

• Eixos 1-3
• Eixos 4-6
• Linear
• Reorientar
Configurações de Ferramenta Ilustração

Para exibir ou alterar as ferramentas disponíveis, toque no botão de configurações da

Ferramenta. Estas configurações também estão disponíveis na janela Manobrar, veja
Selecionando ferramenta, objeto de trabalho e carga na página 133.
en0400000988

Continuação
Configurações de objeto de Trabalho Ilustração

Para exibir ou alterar os objetos de trabalho disponíveis, toque no botão de configurações do
objeto de Trabalho. Estas configurações também estão disponíveis na janela Manobrar, veja
Selecionando ferramenta, objeto de trabalho e carga na página 133.
en0400000989
Selecione um objeto de trabalho para utilizar.
Configurações do sistema de Coordenadas Ilustração

Para ver ou alterar a funcionalidade do sistema de coordenadas, toque o botão de
configurações do sistema de Coordenadas. Estas configurações também estão disponíveis na
janela Manobrar, veja Selecionar o sistema de coordenadas na página 136.
en0300000541
Selecione uma configuração de sistema de coordenadas:

• Sistema de coordenadas mundiais
• Sistema de coordenadas da base
• Sistema de coordenadas da ferramenta
• Sistema de coordenadas do objeto de trabalho
Continuação
Mostrar Detalhes Ilustração

Toque em Mostrar detalhes para exibir as configurações disponíveis para uma unidade
mecânica.
en0500002354
A Substituir configurações da velocidade de manobra (100% selecionado no momento)

B Configurações do sistema de coordenadas (atualmente selecionada coordenada
mundo)
C Configurações do Modo de movimento (modo de movimento de 1-3 eixos
selecionado no momento)
D Ligue ou desligue o incremento de usuário
E Ligue ou desligue a supervisão de manobra
Se alguma configuração não estiver disponível, elas serão desviadas.

O modo de movimento e as configurações de coordenadas podem ser alterados tocando os

botões.
Toque Ocultar Detalhes para voltar para a exibição básica.
Desativar a coordenação
Para mudar rapidamente entre a manobra coordenada e não coordenada, utilize o botão de
coordenação.
O botão se oculta automaticamente quando você muda qualquer instância que influencia a
coordenação, por exemplo, o objeto de trabalho do sistema de coordenadas da unidade
mecânica de coordenadas.
Para reativar o botão, o usuário deverá configurar novamente a coordenação de forma
manual.
Para obter informações sobre a coordenação entre os MultiMove robôs, veja o Application
manual - MultiMove.

4.6.3. Menu Quickset, Incremento
4.6.3. Menu Quickset, Incremento
Configurações de incremento
As configurações de incremento também estão disponíveis na janela Manobrar, veja
Movimento incremental para posicionamento preciso na página 139.
Incremento Ilustração
en0300000542
Nenhum Nenhum incremento

Pequeno Movimentos pequenos

Médio Movimento médio
Grande Movimentos grandes
Usuário Movimentos definidos pelo usuário
Mostrar Mostra os valores de incremento
valores
NOTA!
O menu Incremento está disponível somente no modo manual.

4.6.4. Menu Quickset, Modo de Execução
4.6.4. Menu Quickset, Modo de Execução
Modo de execução
Ao definir o modo de execução, você define se a execução do programa deve ocorrer uma vez
e depois parar, ou funcionar continuamente.
Para obter informações sobre modo de execução em:
• Multitasking, veja Application manual - Engineering tools, seção Multitasking.
• MultiMove, veja Application manual - MultiMove, seção User interface specific for
Multimove.
Modo Execução Ilustração

en0300000472
Ciclo Único Executa um ciclo e logo interrompe a execução.

Contínuo Executa continuamente

4.6.5. Menu Quickset, Modo Passo a Passo
4.6.5. Menu Quickset, Modo Passo a Passo
Modo passo a passo

Ao definir o modo passo a passo, você define como a execução do programa passo a passo
deve funcionar., veja Executar instrução por instrução na página 219
Modo Passo a Passo Ilustração
en0300000543
Entrar em Entra nas rotinas chamadas e as executa passo a passo.

Sair de Executa o restante da rotina atual e depois pára na próxima instrução de
onde a rotina atual foi chamada. Não é possível usar a rotina Main.
Avanço Parcial As rotinas chamadas são executadas em um único passo.
Próxima Vai para a próxima instrução de movimento. Detém-se antes e depois das
Instrução de instruções de movimento, por exemplo para modificar posições.
Movimento

4.6.6. Menu Quickset, Velocidade
4.6.6. Menu Quickset, Velocidade
Botão Velocidade
As configurações de velocidade se aplicam ao modo de operação atual. No entanto, se você
diminuir a velocidade no modo Automático, a configuração também será aplicada ao modo
Manual se o modo for alterado.
Velocidade Ilustração
Toque o botão Velocidade para ver ou modificar as configurações de velocidade. A
velocidade de execução atual, em relação à velocidade máxima, se mostra acima dos botões.
en0300000470
-1% Diminuir a velocidade de funcionamento em passos de 1%

+1% Aumentar a velocidade de funcionamento em passos de 1%
-5% Diminuir a velocidade de funcionamento em passos de 5%
+5% Aumentar a velocidade de funcionamento em passos de 5%
25% Funcionar com um quarto da velocidade (25%)
50% Funcionar com a metade da velocidade (50%)
100% Funcionar com velocidade total (100%)

4.6.7. Menu Quickset, Tarefas
4.6.7. Menu Quickset, Tarefas
Botão de tarefas
Se você tiver a opção Multitasking instalada, poderá haver mais do que uma tarefa. Caso
contrário, somente existe uma tarefa.
Por padrão, somente as tarefas normais são possíveis de ativar/desativar no menu Quickset.
Usando o Painel de controle, você pode alterar as definições de modo que todas s tarefas
possam ser ativadas/desativadas.
Para tarefas estáticas e semi-estáticas, somente as com o parâmetro do sistema TrustLevel
definido para NoSafety podem ser ativadas/desativadas. As tarefas ativadas são iniciadas e
paradas com os botões Iniciar e Parar no FlexPendant.
As definições das tarefas somente são válidas para o modo de operação manual.
Application manual - Engineering tools, seção Multitasking.
Como iniciar e parar programas de multi-tarefas está descrito na seção Usando programas de
multitasking na página 239.
TrustLevel para tarefas é definido com os parâmetros do sistema. Veja Configurando
parâmetros do sistema na página 293 e a seção Task no Technical reference manual - System
parameters.
Você pode definir se todas as tarefas ou somente tarefas normais devem ser exibidas. Veja a
seção Definindo quais tarefas devem ser selecionáveis no painel de tarefas na página 316.

4.7.1. Usando o teclado virtual
4.7 Procedimentos básicos
Teclado virtual
O teclado virtualé usado com freqüência para operar o sistema; exemplo, ao digitar nomes de
arquivo ou valores do parâmetro.
O teclado virtual funciona como um teclado comum com o qual é possível colocar o ponto de
inserção, tipo e corrigir erros de digitação. Toque em letras, números e caracteres especiais
para digitar um texto ou valores.
Ilustração do teclado virtual

Esta ilustração mostra o teclado virtual no FlexPendant.
en0300000491
Usando caracteres internacionais

Todos os caracteres ocidentais podem ser usados, inclusive em nomes de usuário e senhas
Para acessar os caracteres internacionais, toque no botão Int’l no teclado de software.
Mudando o ponto de inserção

Toque nas teclas de direção para alterar o ponto de inserção, por exemplo, ao corrigir erros
de digitação.
Se precisar se mover... toque em...

retroceder
xx0300000492
avançar
xx0300000493

Continuação
Excluir
1. Toque na tecla Backspace(topo à direita) para excluir caracteres à esquerda do ponto de
inserção.
xx0300000494

4.7.2. Mensagens no FlexPendant
4.7.2. Mensagens no FlexPendant
Visão geral das mensagens

O FlexPendant exibe mensagens do sistema. Podem ser mensagens de status, de erro, do
programa ou pedidos para a ação do usuário. Algumas exigem ações e outras são informações
simples.
Mensagens do registro de eventos

Essas são mensagens do sistema RobotWare sobre o status do sistema, eventos ou erros.
Como trabalhar com as mensagens do registro de eventos está descrito na seção Trabalhando
com o registro de eventos na página 265. Todas as mensagens estão descritas no Manual do
Operador – Solução de Problemas.
Mensagens do sistema
Algumas mensagens enviadas pelo sistema não são do registro de eventos. Elas podem vir de
outros aplicativos, como o RobotStudio.
Para poder alterar configurações e definições no sistema desde o RobotStudio, o usuário
deverá solicitar acesso para gravação. Isso gera uma mensagem no FlexPendant, onde o
operador pode conceder ou negar o acesso. O operador pode decidir, a qualquer momento,
retirar esse acesso.
Como solicitar acesso e trabalhar com o RobotStudio está descrito no Manual do Operador-
RobotStudio.
Mensagens do programa
Os programas RAPID podem enviar mensagens para a janela do operador; consulte a seção
Janela do operador na página 101.
Como gerar mensagens do programa está descrito no Technical reference manual - RAPID
Instructions, Functions and Data types.

4.7.3. Realizando rolagem e zoom
4.7.3. Realizando rolagem e zoom
Visão geral
Todos os conteúdos de uma tela podem não estar visíveis ao mesmo tempo. Para ver o
conteúdo inteiro, você pode:
• Rolar para cima/para baixo (e, algumas vezes, para a esquerda/direita)
• Ampliar ou reduzir (disponível somente no Editor do Programa)

en0400000685
A Ampliar (texto maior)

B Rolar para cima (a altura de uma página)
C Rolar para cima (a altura de uma linha)
D Rolar para a esquerda
E Rolar para a direita
F Reduzir (texto menor)
G Rolar para baixo (a altura de uma página)
H Rolar para baixo (a altura de uma linha)

4.7.4. Filtrando dados
Filtrando dados
Em vários menus do FlexPendant, você pode usar filtragem. Isso pode ser útil, por exemplo,
ao procurar instâncias de um tipo de dados e se existirem mais disponíveis do que é possível
consultar. Ao filtrar instâncias começando com um caractere específico, pode exemplo, o
número pode ser altamente reduzido.
Ao filtrar sinais I/O existem mais opções que para muitos outros tipos de dados. Por exemplo
a função de filtro pode ser exibida automaticamente se o número de sinais exibidas excede
um número predeterminado. Veja também Criando categorias de E/S na página 260.
Ilustração de filtragem
A função de filtro permanece ativa até que o filtro ativo seja removido (por exemplo, tocando
em Restabelecer).
en0500001539
Filtro ativo Exibe o filtro atual. Ele também aparece no topo da lista de itens.
123 / ABC / Nome / Dependendo do tipo de dados, pode existir uma ou várias maneiras
Categoria / para filtrar dados, por exemplo, por ordem numérica, alfabética ou por
Definições categoria.
Restabelecer Remova a seqüência de filtros.
Filtro Aplica o filtro.

Continuação
Ilustração da exibição automática do filtro

O filtro de sinais de E/S pode ser configurado para ser exibido automaticamente se a
quantidade de dados exceder um número predefinido.
en0600002643
Ação
1. Toque em Alterar para editar o controle de definição quando a caixa de diálogo Filtro
aparecer.
2. Digite um novo número definindo o limite superior para não usar o filtro. Então, toque

em Concluído.
3. Toque em Virtuais para selecionar se todos, ou somente virtuais, ou somente sinais
não virtuais devem ser listados.

4.7.5. Aplicativos do processo
4.7.5. Aplicativos do processo
Aplicativos do processo
Os aplicativos personalizados de processo são iniciados no menu ABB. Cada aplicativo está
enumerado como um item do menu junto com os modos de exibição do FlexPendant.
Iniciar um aplicativo do processo

Utilize este procedimento para iniciar um aplicativo de processo.
Ação
1. Toque no botão ABB para exibir o menu ABB.
Os aplicativos do processo estão listados no menu.
2. Toque no nome do aplicativo do processo para iniciar.
Comutar entre os aplicativos do processo iniciados

Um aplicativo iniciado possui um botão de ação rápida na barra de tarefas, como nos modos
de exibição do FlexPendant. Toque nos botões para comutar entre os aplicativos e modos de
exibição iniciados.
en0400000768
Os modos de exibição e o aplicativo do processo em funcionamento neste caso são:

A Modo de exibição Explorer do FlexPendant
B Exibição do Editor do programa
C RobotWare Arc, um aplicativo do processo
D Exibição do Painel de controle

4.7.6. Fazer login e sair da sessão
4.7.6. Fazer login e sair da sessão
Procedimento de logoff
Utilize este procedimento para sair da sessãodo sistema.
Ação
1. No menu ABB, toque em Sair da Sessão.
2. Toque em Sim para confirmar.
Procedimento de logon
Utilize este procedimento para fazer loginno controlador, utilizando o Sistema de
Autorização do Usuário, UAS. O UAS pode limitar as funções disponíveis para os usuários.
Após um logoff, a janela Login aparecerá automaticamente.
en0400000947

1. Toque no menu Usuário e selecione um Se seleciona Usuário padrão, não haverá
usuário. necessidade de senha e o login será
Se existem mais de sete usuários, o menu automático.
é substituído com um botão.
2. Se o usuário escolhido possui uma senha,
você deverá usar o teclado virtual para
digitar a senha. Toque em ABC... para
exibir o teclado virtual.
Ingresse a senha e toque em OK.
3. Toque em Logon.
Trabalhando com usuários e níveis de autorização

Leia mais sobre como acrescentar usuários ou definir a autorização no Manual do Operador-
RobotStudio.
Como editar quais modos de exibição ou funções ocultar para determinados usuários está
descrito em Definindo uma visualização a ser mostrada na alteração do modo operacional.
na página 310.

5 Colocação em movimento
5.1. Introdução à manobra
5.1. Introdução à manobra
O que é manobra?
Manobrar é posicionar ou mover manualmente robôs ou eixos externos com o joystick do
FlexPendant.
Quando posso manobrar?

A manobra funciona no modo Manual. A manobra é possível independentemente do modo
de exibição usado no FlexPendant; no entanto, ela não é possível durante a execução do
programa.
Sobre os modos de movimento e robôs

O modo de movimento e/ou o sistema de coordenadas selecionado determina o movimento
do robô.
No modo de movimento linear, o ponto central da ferramenta se move ao longo de linhas retas
no espaço, no estilo "mover do ponto A para o ponto B". O ponto central da ferramenta se
move na direção dos eixos do sistema de coordenadas selecionado.
O modo eixo por eixo move um eixo por vez. Por isso, é difícil prever como o ponto central
da ferramenta irá se mover.
Sobre modos de movimento e eixos adicionais

A manobra de eixos adicionais pode ser apenas no modo eixo por eixo. Um eixo adicional
pode ser projetado para algum tipo de movimento linear ou rotacional (angular). O
movimento linear é empregado em transportadores e o rotacional, em muitos tipos de
manipuladores de peças.
Os eixos adicionais não são afetados pelo sistema de coordenadas selecionado.
Sobre os sistemas de coordenadas

Será muito fácil colocar um pino em um orifício com um agarrador, no sistema de
coordenadas de ferramenta, se uma das coordenadas desse sistema estiver em paralelo ao
orifício. Executar a mesma tarefa no sistema de coordenadas da base pode exigir manobra nas
coordenadas x, y e z, tornando a precisão muito más difícil.
A seleção dos sistemas de coordenadas apropriados a serem manobrados facilitará essa ação,
porém não existem respostas simples ou exclusivas em relação ao sistema de coordenadas a
ser escolhido.
Um determinado sistema de coordenadas permitirá mover o ponto central da ferramenta até
a posição de destino com menos movimentos do joystick do que um outro.
Condições como limitações de espaço, obstáculos ou o tamanho físico de um objeto de
trabalho ou ferramenta podem servir como orientação para uma melhor decisão.
Saiba mais sobre sistemas de coordenadas na seção O que é um sistema de coordenadas? na
página 333.

5.2. Direções do joystick
Introdução às direções do joystick

A área Direções do joystick mostra como os eixos do joystick correspondem aos eixos do
sistema de coordenadas selecionado.
CUIDADO!
As propriedades de Direções não devem mostrar a direção na qual a unidade mecânica irá se
mover. Sempre tente a manobra usando movimentos curtos do joystick para aprender as
direções reais da unidade mecânica.
Direções do joystick
A significação das direções do joystick depende do modo de movimento selecionado.
Modo de movi-
Ilustração do joystick Descrição
mento
Linear O modo Linear está descrito na
seção Definindo a orientação da
ferramenta na página 134.
en0400001131
Eixos 1, 2 e 3 O modo Eixos 1-3 está escrito na

(padrão para robôs) seção Manobrar eixo por eixo na
página 135.
en0300000536
Eixos 4, 5 e 6 O modo Eixos 4-6 est_escrito na

seção Manobrar eixo por eixo na

página 135.
en0300000537
Reorientar O modo Reorientar está descrito

na seção Definindo a orientação
da ferramenta na página 134.
en0400001131

Continuação
Ilustração dos eixos e das direções do joystick

Os eixos de um manipulador genérico de seis eixos podem ser manobrados manualmente
utilizando o joystick. Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para determinar a
orientação física de quaisquer eixos adicionais.
Esta ilustração demonstra os modelos de movimento para cada eixo do manipulador.
xx0300000520
Definições padrão
Os modos de movimento linear e de reorientação possuem definições padrão para o sistema
de coordenadas, válidos por unidade mecânica. Esses são sempre definidos após o reinício.
Se você alterar o sistema de coordenadas para um destes modos de movimento, a alteração

será relembrada até o reinício seguinte (início a quente).
Modo de movimento Sistema de coordenadas padrão

Linear Sistema de coordenadas da base
Reorientação Sistema de coordenadas da ferramenta

5.3. Sistemas de coordenas para a manipulação
Sistemas de coordenadas
O sistema de coordenadas define um plano ou espaço por eixos desde um ponto fixo chamado
a origem.
Os alvos e posições do robô são localizados pelas medições ao longo dos eixos dos sistemas
de coordenadas.
Um robô utiliza diversos sistemas de coordenadas, cada um de eles para tipos específicos de
programação ou manobra.
• O sistema de coordenadas de base está localizado na base do robô. Este é o mais fácil
para mover o robô de uma posição para outra.
• O sistema de coordenadas do objeto de trabalho está relacionado com o trabalho e,
com freqüência, é o melhor para programar o robô.
• O sistema de coordenadas da ferramenta define a posição da ferramenta que o robô
usa quando alcança os alvos programados.
• O sistema de coordenadas mundiais define a célula do robô; todos os outros sistemas
de coordenadas estão relacionados ao sistema de coordenadas mundiais, direta ou
indiretamente. É útil para manobras, movimentos gerais e para trabalhar estações e
células com vários robôs ou robôs movidos por eixos externos.
• O sistema de coordenadas do usuário é útil para representar o equipamento que
sustenta outros sistemas de coordenadas, como os objetos de trabalho.
Definições padrão
Se você muda o sistema de coordenadas nas propriedades de manobra, isto automaticamente
irá restabelecer as configurações predeterminadas após do reinício.
Modo Linear

Para cada unidade mecânica, o sistema usará por padrão o sistema de coordenadas de base
para o modo de movimento linear.
Modo Reorientar
Para cada unidade mecânica, o sistema usará por padrão o sistema de coordenadas de
ferramenta para o modo de movimento linear.
Para descrições mais detalhadas de sistemas de coordenadas, veja O que é um sistema de
coordenadas? na página 333.

Continuação
Coordenadas de base
xx0300000495
Coordenadas de objeto de trabalho

en0300000498
A Sistema de coordenadas do usuário

B Estrutura mundial
C Sistema de coordenadas do objeto de trabalho
D Sistema de coordenadas do objeto de trabalho
Exemplos de uso
Por exemplo, você está determinando as posições de uma série de orifícios a serem perfurados
na borda do objeto de trabalho.
Você está criando uma solda entre duas paredes em uma caixa.

Continuação
Coordenadas de ferramenta
en0300000497
Exemplos de uso
Use o sistema de coordenadas da ferramenta quando precisar programar ou ajustar operações
para filetar, perfurar, retificar ou serrar.

Continuação
Coordenadas mundiais
en0300000496
A Sistema de coordenadas da base

B Sistema de coordenadas mundiais
C Sistema de coordenadas da base
Exemplos de uso
Por exemplo, você possui dois robôs: um montado no chão e outro invertido. O sistema de
coordenadas da base para o robô invertido deve estar virado para baixo.
Se a manobra estiver no sistema de coordenadas da base para o robô invertido, será muito
difícil prever os movimentos. Em vez disso, escolha o sistema compartilhado de coordenadas
mundiais.

5.4. Restrições para manobrar
5.4. Restrições para manobrar
Manobrar eixos adicionais

A manobra de eixos adicionais pode ser apenas no modo eixo por eixo. Consulte Application
manual - Additional axes and stand alone controller.
Manobrar unidades mecânicas não calibradas

Se a unidade mecânica não estiver calibrada, aparecerá o texto "não calibrada" na área
Posição da janela Manobrar.
A manobra de unidades mecânicas não calibradas pode ser apenas no modo eixo por eixo. A
sua área de trabalho não será verificada.
Quando o robô não está calibrado, o movimento incremental é restringido para uma etapa por
deflexão do joystick. Um robô calibrado funciona a 10 etapas/seg quando da deflexão do
joystick.
CUIDADO!
As unidades mecânicas, cuja área de trabalho não seja controlada pelo sistema do robô,
poderão ser colocadas em posições de perigo. As paradas mecânicas devem ser usadas e
configuradas para evitar situações de perigo ao equipamento ou às pessoas.
Manobrar eixos do robô em modo independente

Não é possível manobrar eixos no modo independente. É preciso retorná-los para o modo
normal para realizar essa ação. Consulte o Application manual - Motion functions and events,
para obter detalhes.
Manobrar enquanto usa zonas mundiais

Com a opção World Zones instalada, as zonas definidas limitarão o movimento durante a
manobra. Veja o Application manual - Motion functions and events, para obter detalhes.

Manobrar com cargas de eixo não definidas
Se o equipamento for montado sobre algum eixo do robô, será preciso definir as cargas dos
eixos. Caso contrário, poderão ocorrer erros de sobrecarga durante a manobra.
Como definir cargas de eixo está descrito no Manual do Produto que acompanha o robô.
Manobrar com ferramenta ou peso de carga não definido

Se o peso das ferramentas e cargas não for definido, poderão ocorrer erros de sobrecarga
durante a manobra. As cargas para eixos adicionais controlados por software específico
(modelos dinâmicos) podem ser definidas somente na programação.

5.5. Manobras coordenadas
5.5. Manobras coordenadas
Coordenação
Um robô coordenado para um objeto de trabalho seguirá os movimentos desse objeto.
Manobras coordenadas
Se a unidade mecânica que movimenta o objeto de trabalho for manobrada, qualquer robô que
for coordenado no momento com esse objeto irá se mover para manter a sua posição relativa
ao objeto.
Configurar uma coordenação
1. Selecione o robô a ser coordenado com Consulte Selecionar unidade mecânica
uma outra unidade mecânica. para manobra na página 130.
2. Defina Sistema de coordenadas para Veja Selecionar o sistema de coordenadas
Objeto de Trabalho. na página 136.
3. Defina Objeto de trabalho para o objeto Consulte Selecionando ferramenta, objeto
de trabalho movido pela outra unidade de trabalho e carga na página 133.
mecânica.
4. Selecione a unidade mecânica que Qualquer manobra, enquanto essa
movimenta o objeto de trabalho. unidade mecânica estiver selecionada,
também afetará o robô que estiver
coordenado a ela.
Coordenar robôs
A coordenação de robôs, para quando manobrar um robô o outro possa acompanhá-lo, exige
a opção MultiMove. Veja Application manual - MultiMove.

5.6.1. Selecionar unidade mecânica para manobra
5.6 Configurações básicas para a manobra
Propriedades de manobra
Se seu sistema tem mais de um robô, o seja, robôs adicionais ou eixos adicionais, então você
precisa selecionar qual unidade mecânica manobrar ao utilizar o joystick.
Existem três formas de selecionar a unidade mecânica:
• Usando o botão Selecionar unidade mecânica.
• Usar a janela Manobrar no menu ABB.
• Usar o menu Quickset Unidade Mecânica, veja Menu Quickset, Unidade mecânica
na página 104.
As alterações realizadas às propriedades da manobra afetam apenas a unidade mecânica
selecionada no momento.
Todas as propriedades dessa ação serão salvas e restauradas ao retornar para a manobra dessa
unidade mecânica.
Identificando unidades mecânicas

Cada unidade mecânica que pode ser manobrada está representada na lista de unidades
mecânicas. O nome das unidades está definido na configuração do sistema. Cada unidade
também possui um símbolo usado na barra de Status; consulte a seção Barra de status na
página 102.
Em modo manual, o botão de menu Quickset exibe qual unidade mecânica está selecionada.
Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para verificar quais unidades mecânicas
estão disponíveis no seu sistema de robô.

Selecionar a unidade mecânica usando o botão de hardware
Aperte o botão Selecionar unidade mecânica para mudar de unidade. Apertando o botão
uma vez muda à seguinte unidade mecânica, como etapas em um ciclo.
xx0900000051
Selecionar unidade mecânica na janela Manobrar

Use este procedimento para selecionar uma unidade mecânica para manobrar na janela
Manobrar.
Ação
1. No menu ABB, toque em Manobrar.

Continuação
Ação
2. Toque em Unidade mecânica.
en0400000653
3. Toque na unidade mecânica a ser manobrada e, depois, toque em OK.

A unidade mecânica selecionada está ativa até que outra seja escolhida, mesmo que a
janela Manobrar seja fechada.
Exemplos de uso
O sistema de robô pode compreender mais de um robô. Também podem existir outras
unidades mecânicas, tais como manipuladores de peças ou eixos adicionais montados no robô
que também podem ser manobrados.
Se o sistema usa Multitasking e possui mais de uma tarefa de movimento, e utiliza mais de
uma unidade mecânica, então a unidade mecânica selecionada pode ser alternada
automaticamente ao alternar entre janelas do Editor de Programa. Veja a seção Editor do
programa na página 90.
As unidades mecânicas podem ser ativadas ou desativadas com a função Ativar na janela
Manobrar, veja a seção Ativando unidades mecânicas na página 215.

5.6.2. Selecionando o modo de movimento
5.6.2. Selecionando o modo de movimento
Modo de movimento
Existem três formas de selecionar o modo de movimento:
1. Usar o botão Alternar modo de movimento.
2. Usar a janela Manobrar no menu ABB.
3. Usar o menu Quickset Unidade Mecânica, veja Menu Quickset, Unidade mecânica
na página 104.
Selecionar modo de movimento usando o botão alternar

Aperte o botão Alternar modo de movimento reorientar/linear para alternar o modo de
movimento.
xx0900000052
Selecionar modo de movimento na janela Manobrar

Utilize este procedimento para selecionar o modo de movimento na janela Manobrar.
2. Toque no Modo de movimento.
3. Toque no modo desejado e em OK. O significado das direções do joystick
aparecerá em Direção do joystick,
depois de fazer a seleção.

Direções do joystick na página 122.

5.6.3. Selecionando ferramenta, objeto de trabalho e carga
5.6.3. Selecionando ferramenta, objeto de trabalho e carga
Visão geral
Sempre é importante escolher a ferramenta, o objeto de trabalho ou a carga correta. Isso é
totalmente vital ao criar um programa manobrando para as posições de destino.
Uma falha nesse procedimento muito provavelmente resultará em erros de sobrecarga e/ou
posicionamento incorreto quando manobrar ou executar o programa na produção.
Selecionando ferramenta, objeto de trabalho e carga
Ação
1. No menu ABB, selecione Manobrar para exibir as propriedades dessa ação.
2. Toque em Ferramenta, Objeto de trabalho, ou Carga para exibir as listas de ferra-
mentas, objetos de trabalho ou cargas disponíveis.
3. Toque na ferramenta, objeto de trabalho ou carga escolhida e, depois, em OK.

5.6.4. Definindo a orientação da ferramenta
5.6.4. Definindo a orientação da ferramenta
Exemplos de uso
Ferramentas para soldar, polir e distribuir devem ter orientação em ângulo particular para a
peça de modo a obter o melhor resultado. Também é preciso configurar o ângulo para
perfurar, retificar ou serrar.
Na maioria dos casos, a orientação da ferramenta é definida ao manobrar o ponto central da
ferramenta, em uma posição específica, por exemplo, o ponto inicial para uma operação da
ferramenta. Depois de definir a orientação da ferramenta, continue a manobra linear para
concluir o trajeto e a operação proposta.
Definição da orientação da ferramenta

A orientação da ferramenta é relativa ao sistema de coordenadas selecionado no momento.
No entanto, partindo de uma perspectiva do usuário, isso não é visível.
Definindo a orientação da ferramenta
Ação
2. Toque em Modo de movimento, depois em Reorientar seguido por OK.
3. Se ainda não foi feita a seleção, selecione a ferramenta adequada seguindo o proced-
imento em Selecionando ferramenta, objeto de trabalho e carga na página 133.
4. Pressione e mantenha pressionado o dispositivo de ativação para ativar os motores da
unidade mecânica.
Mova o joystick e as alterações de orientação da ferramenta.
DICA!
Use o menu QuickSet para selecionar mais rapidamente o modo de manobra.

5.6.5. Manobrar eixo por eixo
5.6.5. Manobrar eixo por eixo
Manobrando eixo por eixo

Existem três formas de selecionar eixos para manobrar.
• Usar o botão Alternar grupo de eixos do modo de movimento.
na página 104.
Em modo manual, o botão de menu Quickset exibe qual grupo de eixos está selecionado.
Como usar o joystick quando manobrar eixo por eixo é exibido na área Direções do joystick.
Veja Ilustração dos eixos e das direções do joystick na página 123.
Exemplos de uso
Use a manobra eixo por eixo quando precisar:
• Mova a unidade mecânica fora de uma posição de perigo.
• Mova os eixos do robô fora de singularidades.
• Posicione eixos para calibragem fina.
Selecionar grupo de eixos usando o botão alternar

Aperte o botão Alternar grupo de eixos do modo de movimento para alternar o modo de
movimento.
xx0900000053
Selecionar grupo de eixos na janela Manobrar

Utilize este procedimento para selecionar o grupo de eixos na janela Manobrar.
Ação
2. Toque no Modo de Movimento.
3. Toque no grupo de eixos 1-3 ou 4-6, e logo toque OK.
CUIDADO!
A orientação de toda ferramenta montada será afetada por este procedimento. Se a orientação
resultante for importante, execute o procedimento descrito em Definindo a orientação da
ferramenta na página 134, quando terminar.

5.6.6. Selecionar o sistema de coordenadas
5.6.6. Selecionar o sistema de coordenadas
Sistemas de coordenas para a manipulação

O sistema de coordenadas mais apropriado para sua manobra depende de diversas coisas.
Veja as seções Sistemas de coordenas para a manipulação na página 124, e O que é um
sistema de coordenadas? na página 333, para mais informação.
Existem duas formas de selecionar um sistema de coordenadas:
na página 104.
Pré-requisitos
Selecionar o modo de movimento apropriado para a manobra desejada.
Ferramentas estáticas no sistema de coordenadas de ferramentas.

Se o sistema de robô usar ferramentas fixas, será preciso selecionar a ferramenta correta e o
objeto de trabalho correto (preso pelo robô) para manobrar nas coordenadas da ferramenta.
O sistema de coordenadas da ferramenta é definido pela posição e orientação da ferramenta
fixa e ele está fixo no espaço. Para realizar as operações pretendidas, mova o objeto de
trabalho. Dessa forma, as posições padrão ser expressas no sistema de coordenadas da
ferramenta.
Selecione o sistema de coordenadas

Utilize este procedimento para selecionar o sistema de coordenadas na janela Manobrar.
Ação
2. Toque Sistema de coordenadas.

3. Toque para selecionar um sistema de coordenadas.
4. Toque em OK.

5.6.7. Travar o joystick em direções específicas
Visão geral
O joystick pode ser travado em direções específicas para impedir o movimento de um ou mais
eixos.
Isso pode ser útil, por exemplo, durante um ajuste fino de posições ou ao programar operações
que devam ser executadas somente na direção de um eixo específico no sistema de
coordenadas.
Note que os eixos travados depende do modo de movimento selecionado no momento.
Quais eixos estão travados?

Esta seção descreve como consultar quais direções de joystick estão travadas
Ação
1. No menu ABB, toque em Manobrar para exibir as propriedades de manobra.
2. Toque em Trava do joystick para verificar as propriedades do joystick ou as pro-
priedades da área das Direções do joystick, no canto direito da janela.
Aparecerá um símbolo de cadeado para os eixos travados.

Continuação
Travar o joystick em direções específicas

Esta seção descreve como travar o joystick em direções específicas.
Ação
2. Toque em Trava do joystick.
en0300000488
3. Toque no/s eixo/s do joystick a ser/em travado/s.

O eixo alterna entre travado e destravado cada vez que é tocado.
4. Toque em OK para travar.

Destravando todos os eixos
Esta seção descreve como destravar todos os eixos da trava de direções do joystick.
Ação
2. Toque em Trava do joystick.
3. Toque em Nenhum, em seguida toque em OK.

5.6.8. Movimento incremental para posicionamento preciso
Movimento incremental
Use o movimento incremental para manobrar o robô em passos pequenos, o que permite um
posicionamento muito preciso.
Isso significa que toda vez que o joystick é defletido, o robô se movimenta em um passo
(incremento). Se o joystick estiver defletido por um ou mais segundos, a seqüência de passos,
a velocidade de 10 passos por segundo, será mantida enquanto o joystick estiver nessa
posição.
O modo padrão é sem incremento; portanto, o robô se movimenta continuamente enquanto o
joystick está defletido.
Existem três formas de selecionar o tamanho de incremento:
• Usar o botão Alternar incrementos.
• Usar o menu Quickset Incrementos, veja Menu Quickset, Incremento na página 108.
Para usar o botão alternar primeiro deve selecionar um tamanho de incremento na janela
Manobrar ou menu Quickset.
Selecionar incrementos usando o botão alternar

Aperte o botão Alternar incrementos para alternar o tamanho de incremento, irá alternar
entre nenhum incremento e o tamanho de incremento selecionado previamente na janela
Manobrar.
xx0900000054

Continuação
Selecionar incrementos na janela Manobrar

Use este procedimento para selecionar o tamanho do movimento de incremento usando a
janela Manobrar.
Ação
2. Toque em Incremento.
en0400000971
3. Toque no modo de incremento desejado; consulte a descrição na seção Tamanho do

movimento incremental na página 140.

4. Toque em OK.
Tamanho do movimento incremental

Escolha incrementos pequenos, médios ou grandes. Você também pode definir os próprios
tamanhos de movimento incremental.
Incremento Distância Angular

Pequeno 0,05 mm 0.005°
Médio 1 mm 0.02°
Grande 5 mm 0.2°
Usuário

5.6.9. Ler a posição exata
Sobre posições e contadores de voltas

A posição exata do robô é determinada utilizando a posição dos resolvers e contadores que
contam o número de revoluções do resolver. Esses são chamados contadores de revoluções.
Se o robô se encontra corretamente calibrado, a posição atual se calcula automaticamente na
partida.
CUIDADO!
Se as posições se mostram em texto vermelho, então os valores dos contadores de revoluções
estão faltando, e em seu lugar se mostram os valores armazenados na SMB. Deve-se ter
cuidado ao manobrar o robô se os valores se exibem em texto vermelho. Observe
cuidadosamente o robô e não utilize os valores exibidos! Se a unidade mecânica não está
calibrada, a posição real pode ser muito diferente dos valores de posição armazenados pela
SMB. Deve atualizar os contadores de revolução antes de que um programa seja iniciado.
Veja Atualizando contadores de volta na página 298. Veja Memória da Placa de Medição
Serial na página 304 para obter mais informação sobre os dados armazenados na SMB.
NOTA!
Se não se exibem posições, isto significa que a unidade mecânica não está calibrada. Em vez
disso, aparece o texto “Unidade não calibrada".
Como aparecem as posições do robô

As posições são sempre exibidas assim:
• O ponto no espaço expressado nas coordenadas do ponto central da ferramenta x, y e z,
• A rotação angular do ponto central da ferramenta expressada em ângulos de Euler ou
como um quaternião.
Como aparecem as posições dos eixos adicionais

Ao mover um eixo adicional, somente a posição do eixo será exibida.

As posições lineares do eixo aparecem em milímetros, expressas como a distância até a
posição de calibração.
As posições de rotação do eixo aparecem em graus, expressas como o ângulo até a posição
de calibração.
Ler a posição exata

Este procedimento descreve como ler a posição exata.
Ação
2. A posição é exibida nas propriedades da área Posição, à direita da janela.
Consulte a ilustração na janela Manobra na página 85.

Continuação
Formato da posição
A posição pode ser exibida em diferentes formatos. Toque Formato de Posição para mudar
configurações.
A Posição pode ser exibida em relação às seguintes estruturas:
• Mundial
• Base
• Objeto de trabalho
O Formato de orientação pode ser estabelecido como:
• Quaternião
• Ângulos de Euler
O Formato de do ângulo de posição pode ser estabelecido como:
• Ângulos
A Unidade de apresentação de ângulo pode ser estabelecida como:
• Graus
• Radianos

6 Programando e testando
6.1. Antes de iniciar a programação
6.1. Antes de iniciar a programação
Programando ferramentas
Você pode usar tanto o FlexPendant quanto o RobotStudio para programar. O FlexPendant é
o mais apropriado para modificar os programas, tais como posições e trajetórias, enquanto o
RobotStudio é preferido para a programação mais complexa.
Como programar usando o RobotStudio está descrito no Operating manual - RobotStudio.
Definir ferramentas, cargas e objetos de trabalho

Defina ferramentas, cargas e objetos de trabalho antes de iniciar a programação. Sempre é
possível voltar e definir mais objetos posteriormente, porém você deve definir antes os
objetos básicos.
Definir sistemas de coordenadas

Verifique se os sistemas de coordenadas da base e mundial foram configurados corretamente
durante a instalação do sistema do robô. Verifique também se foram configurados eixos
adicionais.
Defina os sistemas de coordenadas da ferramenta e do objeto de trabalho de acordo com a
necessidade antes de iniciar a programação. Como você acrescentou mais objetos
posteriormente, também será preciso definir os sistemas de coordenadas correspondentes.
DICA!
Precisa saber mais o idioma e a estrutura do RAPID? Veja o Technical reference manual -
RAPID overview e o Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data
types.

6.2.1. A estrutura de um aplicativo RAPID
6.2 Programando conceito
Ilustração de um aplicativo RAPID
en0300000576
Peças

Parte Função
Tarefa Cada tarefa normalmente contém um programa RAPID e módulos do
sistema com o objetivo de realizar uma determinada função, por exemplo,
a soldagem por pontos ou os movimentos do manipulador.
Um aplicativo RAPID pode conter uma tarefa. Se a opção Multitasking
estiver instalada, então poderá haver mais do que uma tarefa.
Leia mais sobre Multitasking no Application manual - Engineering tools.
Parâmetro de Os parâmetros de propriedade da tarefa definem certas propriedades para
propriedade da o conteúdo de todas as tarefas. Todo programa armazenado em uma
tarefa determinada tarefa assume as propriedades definidas para ela.
Os parâmetros de propriedade da tarefa estão especificados no Technical
reference manual - RAPID overview.
Programa Normalmente, cada programa contém módulos do programa com código
RAPID para diferentes finalidades.
Todo programa deve possuir uma rotina de entradas definida para ser
executável.

Continuação
Parte Função
Módulo do Cada módulo do programa contém dados e rotinas para uma determinada
programa finalidade.
O programa é dividido em módulos, principalmente para melhorar a visão
geral e facilitar o seu manuseio. Normalmente, cada módulo representa
uma ação particular do robô ou algo semelhante.
Todos os módulos do programa serão removidos quando um programa for
excluído da memória de programa do controlador.
Em geral, os módulos do programa são gravados pelo usuário.
Dados Dados são valores e definições definidos nos módulos do programa ou do
sistema. Os dados são mencionados pelas instruções no mesmo módulo
ou em uma série deles (a disponibilidade depende do tipo de dados).
As definições dos tipos de dados estão especificadas no Technical
reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.
Rotina Uma rotina contém conjuntos de instruções, ou seja, define o que
realmente o sistema do robô faz.
Ela também pode conter dados necessários para as instruções.
Rotina de Um tipo especial de rotina, em inglês algumas vezes aparece como
entradas "main",, definida como o ponto inicial de execução do programa.
NOTA!
Cada programa deve possuir uma rotina de entradas chamada de "main",
ou ela não será executável. Como apontar uma rotina como sendo uma
rotina de entradas está especificado no Technical reference manual -
RAPID overview. O nome padrão para main pode ser alterado pelas con-
figurações de parâmetros do sistema. Digite Task. Veja o Technical
reference manual - System parameters.
Instrução Cada instrução é uma solicitação para um determinado evento, como
"Colocar o TCP do manipulador em uma determinada posição" ou "Definir
uma saída digital específica".
As instruções, sua sintaxe e função estão descritas no Technical reference

manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.
Módulo do Cada módulo do sistema contém dados e rotinas para realizar uma
sistema determinada função.
O programa é dividido em módulos, principalmente para melhorar a visão
geral e facilitar o seu manuseio. Normalmente, cada módulo representa
uma ação particular do robô ou algo semelhante.
Todos os módulos do sistema serão mantidos quando houver uma
solicitação para "Excluir programa".
Geralmente, os módulos do sistema são gravados pelo fabricante do robô
ou criador da linha.

6.2.2. Sobre os ponteiros de programa e de movimento
6.2.2. Sobre os ponteiros de programa e de movimento
O Ponteiro do programa
O Ponteiro do programa (PP) indica a instrução com a qual o programa iniciará quando você
pressionar um dos botões Iniciar, Avançar, Recuar no FlexPendant.
A execução do programa continua a partir da instrução onde está o Ponteiro do programa.
Contudo, se o cursor for movido para outra instrução quando o programa é interrompido, o
Ponteiro do Programa pode ser movido para a posição do cursor, (ou o cursor pode ser movido
para o Ponteiro do Programa), e a execução pode ser reiniciada a partir daí.
O Ponteiro do programa é mostrado como uma seta amarela na esquerda do código do
programa do Editor do programa e na Janela de produção.
O Ponteiro de movimento
O Ponteiro de movimento (PM) indica a instrução que o robô está executando. Isso é
normalmente uma ou mais instruções após o Ponteiro do programa, porque o sistema executa
e calcula o caminho do robô mais rápido que o movimento do robô.
O Ponteiro de movimento é mostrado como um robô pequeno na esquerda do código do
programa no Editor do programa e na Janela de produção.
O cursor
O cursor pode indicar uma instrução completa ou qualquer um dos argumentos.
O cursor é mostrado como realce azul do código do programa no Editor do programa.
Editor do programa
Se você alternar entre o Editor do programa e outra visualização e retornar novamente, o
Editor do programa mostrará a mesma parte do código desde que o ponteiro de programa não
tenha sido movido. Se o ponteiro de programa for movido, o Editor do programa mostra o

código na posição do ponteiro de programa.
O mesmo comportamento se aplica à Janela de produção.
Janela de Produção na página 87.
Editor do programa na página 90.
Executar instrução por instrução na página 219.
Iniciando programas na página 235.

6.3.1. Exibindo dados em tarefas, módulos ou rotinas específicas
6.3 Tipos de dados
6.3.1. Exibindo dados em tarefas, módulos ou rotinas específicas
Visão geral
É possível exibir seleções de tipos de dados selecionando um escopo específico.
Exibindo dados em tarefas, módulos ou rotinas específicas

Esta seção detalha como exibir instâncias de dados em módulos ou rotinas específicas.
Ação
1. No menu ABB, toque em Dados do Programa.
2. Toque em Alterar escopo.
Aparece a seguinte tela:
en0400000661
3. Para escolher o escopo desejado, selecione:

• Somente dados internos: Mostra todos os tipos de dados usados pelo sistema
específico
• Execução atual: Mostra todos os tipos de dados usados na execução atual
• Tarefa: Mostra todos os tipos de dados usados por uma tarefa específica
• Módulo: Mostra todos os tipos de dados usados por um módulo específico
• Rotina: Mostra todos os tipos de dados usados por uma rotina específica
4. Toque em OK para confirmar a opção.
5. Toque duas vezes para selecionar um tipo de dados e exibir suas instâncias.

6.3.2. Criando novas instâncias de dados
Criando novas instâncias de dados

Esta seção detalha como criar novos instâncias de dados de tipos de dados.
Ação
Aparecerá uma lista de todos os tipos de dados disponíveis.
2. Toque no tipo de instância de dados a ser criado, ou seja, booleano e em Mostrar
dados.
Aparecerá uma lista de todas as instâncias do tipo de dados.
3. Toque em Novo.

en0400000663
4. Toque em ... direita do Nome para definir o nome da instância.

5. Toque no menu Escopo para definir a acessibilidade da instância de dados. Selecione:
• Global
• Local
• Tarefa
6. Toque no menu Tipo de armazenamento para selecionar o tipo de memória usada
para a instância de dados. Selecione:
• Persistente se a instância de dados for persistente
• Variável se a instância de dados for variável
• Constante se a instância de dados for constante
7. Toque no menu Módulo para selecionar um módulo.
8. Toque no menu Rotina para selecionar uma rotina.

Continuação
Ação
9. Para criar uma matriz de instâncias de dados, toque no menu Dimensão e selecione o
número de dimensões na matriz, 1-3.
• 1
• 2
• 3
• Nenhum
Depois, toque em ... para definir o Tamanho do eixo da matriz.
As matrizes estão descritas na seção O que é uma matriz de dados? na página 346
10. Toque em OK.

6.3.3. Editando instâncias de dados
Visão geral
Esta seção descreve como visualizar instâncias de dados na janela Dados do programa. Ela
também detalha como editar, excluir, alterar declaração de, copiar e definir uma instância de
dados.
Para os tipos de dados tooldata, wobjdata e loaddata veja também as seções
Ferramentas na página 154, Objetos de trabalho na página 166 ou Cargas na página 172.
Exibindo instâncias de dados

Esta seção detalha como exibir as instâncias disponíveis de um tipo de dado.
Ação
2. Toque no tipo de dados que deseja ver e em Mostrar Dados.
3. Toque na instância de dados que deseja editar e em Editar.
en0400000671
4. Dependendo do que você deseja fazer, toque uma vez nos itens de menu a seguir:
• Toque em Excluir para remover a instância de dados.
• Toque em Alterar declaração para alterar a declaração da instância de dados.
• Toque em Alterar valor para editar o valor da instância de dados.
• Toque em Copiar para copiar a instância de dados.
• Toque em Definir para definir a instância (somente disponível para tooldata,
wobjdata e loaddata).
• Toque em Modificar posição para modificar uma posição (somente disponível
para robtarget e jointtarget).
Proceda como descrito na seção respectiva abaixo.

Continuação
Editando o valor de uma instância de dados

Esta seção descreve como editar um valor de instância de dados.
1. Toque em Alterar valor para abrir a
instância.
2. Toque no valor para abrir um teclado ou A maneira para editar um valor depende
uma lista de opções. do tipo de dados e possíveis valores; por
exemplo, texto da instância, números,
valores predefinidos, etc.
3. Selecione ou insira um novo valor.
4. Toque em OK.
NOTA!
Se o valor de uma variável persistente for alterado em qualquer ponto em um programa
executando, o Editor do programa continuará mostrando o valor antigo até o programa parar.
Contudo, a visualização Dados do programa mostra sempre o valor atual das variáveis
persistentes. Veja Declaração persistente no Technical reference manual - RAPID overview
para mais informações.
Excluindo uma instância de dados

Esta seção detalha como excluir uma instância de dados.
Ação
1. Toque em Excluir no menu da instância de dados a ser excluída, conforme detalhes
na seção Exibindo instâncias de dados na página 150.
Uma caixa de diálogo é exibida.
2. Toque em Sim se tem a certeza de que a instância deve ser excluída.

Continuação
Alterando a declaração de uma instância de dados

Esta seção detalha como alterar a declaração de uma instância de dados.
Ação
1. Toque em Alterar declaração no menu da instância de dados a ser excluída, conforme
detalhes na seção Exibindo instâncias de dados na página 150.
en0400000672
2. Selecione os valores de instâncias de dados a serem alterados:

• Nome: Toque em ... para mostrar o teclado virtual e altere o nome.
• Escopo

• Tipo de armazenamento
• Módulo
• Rotina
Copiando uma instância de dados

Esta seção detalha como copiar uma instância de dados.
Ação
1. Toque em Copiar no menu da instância de dados a ser copiada, conforme detalhes na
seção Exibindo instâncias de dados na página 150.
Uma cópia da instância é criada.
A cópia possui os mesmos valores do original, porém o nome é exclusivo.
Definindo uma instância de dados

Como definir a estrutura de ferramentas ou de objetos de trabalho está descrito na seção
Definindo o quadro de ferramentas na página 156 e Definindo o sistema de coordenadas do
objeto de trabalho na página 167.

Continuação
Modificando posição de uma instância de dados

Somente as instâncias dos tipos de dados robtarget e jointtarget podem usar a função
Modificar posição. A ferramenta e o objeto de trabalho atualmente ativo será usado na
operação.
Mais informações sobre como modificar posições estão detalhadas em Modificando e
regulando posições na página 196.
NOTA!
Certifique-se de que a ferramenta e o objeto de trabalho correto esteja selecionado quando
modificar posições na janela Dados do programa. Isso não é verificado automaticamente pelo
sistema.

6.4.1. Criando uma ferramenta
6.4 Ferramentas
O que acontece ao criar uma ferramenta?

Quando você cria uma nova ferramenta, é criada uma variável do tipo de dados tooldata.
O nome da variável será o nome da ferramenta. Para mais informações sobre tipos de dados,
veja o Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.
A nova ferramenta possui valores padrão iniciais para massa, estrutura, orientação, etc., que
devem ser definidos antes de poder usá-la.
Como criar uma ferramenta

O ponto central da ferramenta padrão (tool0) está no centro do flange de montagem do robô
e compartilha a orientação da base do robô.
Ao criar uma nova ferramenta, você pode definir outro ponto central para ela. Para mais
informações sobre ferramentas e pontos centrais da ferramenta, veja O que é ferramenta? na
página 330 e O que significa ponto central da ferramenta? na página 331.

A
en0400000779
A Ponto central da ferramenta, TCP, para tool0
Ação
2. Toque em Ferramenta para exibir a lista de ferramentas disponíveis.

Continuação
Ação
3. Toque em Novo... para criar uma ferramenta nova.
en0300000544
Digite valores para cada campo; consulte a tabela abaixo.

4. Toque em OK.
Definições de declaração da ferramenta
Para alterar... então... Recomendação

o nome da toque no ... botão ao lado do As ferramentas são automaticamente
ferramenta nome denominadas tool, seguidas por um
número progressivo, por exemplo tool10
ou tool21.
Você deve alterar isso para algo mais

descritivo, como pistola, agarrador ou
máquina de soldar.
Observação! Se você alterar o nome de
uma ferramenta depois de ser mencionada
em algum programa, deverá alterar
também todas as ocorrências dela.
o escopo selecione o escopo preferido As ferramentas sempre devem ser globais
a partir do menu para estarem disponíveis a todos os
módulos no programa.
o tipo de arma- - As variáveis da ferramenta sempre devem
zenamento ser persistentes.
o módulo selecione o módulo no qual
esta ferramenta deve ser
declarada a partir do menu
NOTA!
A ferramenta criada não será útil até que se definam seus dados (coordenadas TCP,
orientação, peso, etc.). Veja Editando os dados da ferramenta na página 160 e LoadIdentify,
identificação da carga rotina de serviço na página 228 para aprender mais sobre como fazer
isso.

6.4.2. Definindo o quadro de ferramentas
Preparativos
Para definir o quadro de ferramentas, primeiramente você precisa de um ponto de referência
no sistema de coordenadas mundiais. Se for preciso definir a orientação do ponto central da
ferramenta, você vai precisar também acoplar prolongadores à ferramenta.
Você também precisa decidir qual método usar para a definição de estrutura da ferramenta.
Métodos disponíveis
Existem três métodos diferentes que podem ser usados quando da definição da estrutura de
ferramentas. Todos os três exigem que você defina as coordenadas cartesianas do ponto
central da ferramenta. O que difere é como a orientação é definida.
Para... ...então selecione...

definir a orientação igual à orientação da TCP (orientação padrão)
placa de montagem do robô
definir a orientação no eixo Z TCP & Z
definir a orientação nos eixos X e Z TCP & Z, X
Como selecionar um método

Este procedimento descreve como selecionar o método a ser usado quando da definição da
estrutura de ferramentas.
Ação
2. Toque em Ferramenta para exibir uma lista das ferramentas disponíveis.
3. Selecione a ferramenta que deseja definir.

4. No menu Editar, toque em Definir...

Continuação
Ação
5. Na caixa de diálogo que aparece, selecione o método a usar.
en0600003147
6. Selecione o número de pontos de aproximação a usar. Usualmente, 4 pontos é

suficiente. Se você escolher mais pontos para obter um resultado mais preciso, deverá
ser igualmente cuidadoso quando os definir todos.
7. Veja Como proceder com a definição da estrutura de ferramentas na página 158 para
informações sobre como obter posições e executar a definição da estrutura de ferra-
mentas.

Continuação
Como proceder com a definição da estrutura de ferramentas

Este procedimento descreve como definir o ponto central da ferramenta em coordenadas
Cartesianas.
en0400000906
1. Manobre o robô até uma posição Use incrementos pequenos para
apropriada, A, para o primeiro ponto de posicionar com precisão a ponta da
aproximação. ferramenta o mais perto possível do ponto

de referência.
2. Toque em Modificar posição para definir
o ponto.
3. Repita os passos 1 e 2 para cada ponto a Manobre afastado do ponto global fixo
ser definido, posições B, C e D. para obter o melhor resultado. Apenas
alterar a orientação da ferramenta não pro-
porcionará um resultado tão bom.
4. Se o método que você está usando é Siga as instruções em Como definir pontos
TCP & Z ou TCP & Z, X, a orientação de alongamento na página 159.
também precisa ser definida.
5. Se, por alguma razão, você deseja refazer
o procedimento de calibração descrito na
etapa 1-4, toque em Posições e, então,
em Redefinir tudo.
6. Quando todos os pontos estiverem
definidos, você pode salvá-los em um
arquivo, o que lhe permite reusá-los mais
tarde. No menu Posições, toque em
Salvar.

Continuação
7. Toque em OK. A caixa de diálogo Para mais informações, veja O resultado
Resultado do cálculo será agora exibida, calculado é suficientemente bom? na
lhe pedindo para cancelar ou confirmar o página 159
resultado antes de ele ser escrito pelo con-
trolador.
Como definir pontos de alongamento

Este procedimento descreve como definir a orientação da estrutura da ferramenta,
especificando a direção do eixo z e/ou x. Você precisa fazer isso somente se a orientação da
ferramenta for diferente daquela da base do robô. O sistema de coordenadas da ferramenta,
por padrão, é semelhante ao sistema de coordenadas da ferramenta, como ilustrado em
Medindo o ponto central da ferramenta na página 160.
Ação
1. Sem alterar a orientação da ferramenta, manobre o robô para que o ponto global de
referência se torne em um ponto no eixo positivo desejado, no sistema de coordenadas
da ferramenta girada.
2. Toque em Modificar posição para definir o ponto.
3. Repita os passos 1 e 2 para o segundo eixo se também precisar ser definido.
O resultado calculado é suficientemente bom?

A caixa de diálogo Resultado do cálculo exibe o resultado calculado da definição da
estrutura da ferramenta. Você precisa confirmar que aceita o resultado antes dele ter efeito no
controlador. A alternativa é refazer a definição da estrutura para obter um resultado melhor.
O resultado Erro médio é a distância média dos pontos de aproximação a partir do TCP (tool
center point - ponto central da ferramenta) calculado. Erro máximo é o erro máximo entre
todos os pontos de aproximação.
É difícil dizer exatamente qual o resultado aceitável. Ele depende da ferramenta, do tipo de
robô, etc. que você está usando. Usualmente, um erro médio de algumas décimas de
milímetro é um bom resultado. Se o posicionamento for tentado com uma precisão razoável,
o resultado será OK.
Como o robô é usado como uma máquina de medição, o resultado também depende de onde
o posicionamento tenha sido efetuado na área de trabalho do robô. Variação do atual TCP até
alguns milímetros (para grandes robôs) pode ser encontrada entre definições nas diferentes
partes da área de trabalho. A repetição de qualquer uma das calibrações de TCP a seguir
incrementará se forem efetuadas próximo das anteriores. Note que o resultado é o TCP
otimizado para o robô em essa área de trabalho, tendo em conta todas as discrepâncias do robô
na configuração manual.
DICA!
Uma maneira comum para verificar isso a estrutura da ferramenta foi definida corretamente
para efetuar um teste de reorientação quando a definição está pronta. Selecione o modo de
movimento da reorientação e o sistema de coordenadas da ferramenta e manobre o robô.
Verifique se a ponta da ferramenta permanece muito próxima do ponto de referência
selecionado como movimentos do robô.

6.4.3. Editando os dados da ferramenta
Dados da ferramenta
Use as definições de valor para definir a posição do ponto central da ferramenta e as
propriedades físicas, como peso e centro de gravidade.
Isto também pode ser feito automaticamente com a rotina de serviço LoadIdentify. Consulte
a seção Executando uma rotina de serviço na página 222 ou LoadIdentify, identificação da
carga rotina de serviço na página 228.
Exibindo dados da ferramenta

Esta seção detalha como exibir dados da ferramenta.
Ação
3. Toque na ferramenta que deseja editar e em Editar.
Aparecerá um menu.
• Alterar declaração
• Alterar valor
• Excluir
• Definir
4. No menu, toque em Alterar Valor.
Aparecerão os dados que definem a ferramenta. O texto verde indica possibilidade de
alterar o valor.
5. Continue alterando os dados, conforme a descrição abaixo.
Medindo o ponto central da ferramenta

A maneira mais fácil para definir o ponto central da ferramenta, TCP, normalmente é através

do método predefinido descrito em Definindo o quadro de ferramentas na página 156. Se este
for o método usado, não há necessidade de gravar valores para o quadro, pois eles são
fornecidos pelo método.
Se você já possuir as medições da ferramenta, ou por algum motivo quiser medi-los
manualmente, os valores poderão ser digitados nos dados da ferramenta.
en0400000881
X0 eixo X para tool0

Y0 eixo Y para tool0

Continuação
Z0 eixo Z para tool0

X1 eixo X para a ferramenta que deseja definir
Y1 eixo Y para a ferramenta que deseja definir
Z1 eixo Z para a ferramenta que deseja definir
Ação
1. Meça a distância do centro do flange de montagem do robô até o ponto central da
ferramenta ao longo do eixo X da tool0.
ferramenta ao longo do eixo Y da tool0.
ferramenta ao longo do eixo Z da tool0.
Editando a definição da ferramenta
Ação Instância Unidade

1. Digite as coordenadas cartesianas da posição tframe.trans.x [mm]
do ponto central da ferramenta. tframe.trans.y
tframe.trans.z
2. Se necessário, digite a orientação do quadro tframe.rot.q1 Nenhum
de ferramentas. tframe.rot.q2
tframe.rot.q3
tframe.rot.q4
3. Digite o peso da ferramenta. tload.mass [kg]
4. Se necessário, digite o centro de gravidade da tload.cog.x [mm]
ferramenta. tload.cog.y
tload.cog.z
5. Se necessário, digite a orientação dos eixos de tload.aom.q1 Nenhum
movimento
tload.aom.q2
tload.aom.q3
tload.aom.q4
6. Se necessário, digite o momento de inércia da tload.ix [kgm 2]
ferramenta. tload.iy
tload.iz
7. Toque em OK para usar novos valores,
Cancelar para manter a definição inalterada.

6.4.4. Editando a declaração da ferramenta
6.4.4. Editando a declaração da ferramenta
Declaração da ferramenta
Use a declaração para alterar a maneira de uso da variável da ferramenta nos módulos do
programa.
Exibindo a declaração da ferramenta
Ação
Aparecerá um menu.
• Alterar declaração
• Alterar valor
• Excluir
• Definir
4. No menu, toque em Alterar Declaração.
Aparecerá a declaração da ferramenta.
5. Edite a declaração da ferramenta de acordo com a lista na seção Criando uma
ferramenta na página 154.
NOTA!
Se você alterar o nome de uma ferramenta depois de ser mencionada em algum programa,
deverá alterar também todas as ocorrências dela.

6.4.5. Excluindo uma ferramenta
6.4.5. Excluindo uma ferramenta
Excluindo uma ferramenta

Esta seção descreve como excluir uma ferramenta.
Ação
3. Toque na ferramenta que deseja excluir e em Editar.
4. Toque em Excluir para excluir a ferramenta selecionada.
Aparecerá uma caixa de diálogo de confirmação.
5. Na caixa de diálogo, toque em Sim para excluir a ferramenta e em Não para manter a
ferramenta.
CUIDADO!
Não é possível recuperar uma ferramenta, objeto de trabalho ou carga excluída, e todos os
dados relacionados serão perdidos. Se a ferramenta, objeto de trabalho ou carga for
mencionada por algum programa, esses programas não poderão ser executados sem
alterações.
Se você excluir uma ferramenta, não poderá continuar com o programa na posição em que
está.

6.4.6. Configurar ferramentas fixas
Ferramentas fixas
As ferramentas fixas são usadas, por exemplo, em aplicações que envolvem máquinas
grandes, como cortadores, prensas e máquinas perfuradoras. Você pode usar ferramentas
fixas para executar qualquer operação que seria difícil ou inconveniente para realizá-la com
a ferramenta no robô.
Com ferramentas fixas, o robô segura o objeto de trabalho.
Fixar uma ferramenta

Esta seção descreve como fixar uma ferramenta.
Ação
Aparecerá um menu.
4. No menu, toque em Alterar valor.
Aparecerão os dados que definem a ferramenta.
5. Toque na instância robhold.
6. Toque em FALSE para transformar essa ferramenta em fixa.
7. Toque em OK para usar a nova configuração, Cancelar para manter a definição
inalterada.
Prender um objeto de trabalho no robô

Esta seção descreve como prender um objeto de trabalho no robô.
Ação

1. Na janela Manobrar, toque em Objeto de trabalho para exibir a lista de objetos de
trabalho disponíveis.
2. Toque no objeto de trabalho que deseja editar e em Editar.
Aparecerá um menu.
3. No menu, toque em Alterar valor.
Aparecerão os dados que definem o objeto de trabalho.
4. Toque na instância robhold.
5. Toque em TRUE para indicar que este objeto de trabalho está preso pelo robô.
6. Toque em OK para usar a nova configuração, Cancelar para manter o objeto de
trabalho inalterado.

Continuação
Diferenças na referência do sistema de coordenadas

Esta seção descreve as diferenças na referência do sistema de coordenadas.
O... ...normalmente menciona... ...mas agora menciona...

sistema de coordenadas sistema de coordenadas do sistema de coordenadas do
do objeto de trabalho usuário usuário (sem alteração)
sistema de coordenadas sistema de coordenadas placa de montagem do robô
do usuário mundiais
sistema de coordenadas placa de montagem do robô sistema de coordenadas
da ferramenta mundiais
Configurar o sistema de coordenadas da ferramenta

Use os mesmos métodos de medição para configurar um sistema de coordenadas da
ferramenta fixa que aqueles usados com ferramentas montadas no robô.
A dica de referência global, neste caso, deve estar colocada no robô. Defina e use uma
ferramenta com as medições da dica de referência ao criar pontos de aproximação. Também
será preciso acoplar prolongadores à ferramenta fixa se precisar configurar a orientação.
Digite a definição da ferramenta da dica de referência manualmente para minimizar a
ocorrência de erros quando calcular o sistema de coordenadas da ferramenta fixa.
Você pode digitar a definição da ferramenta fixa manualmente.
en0400000990

6.5.1. Criando um objeto de trabalho
6.5 Objetos de trabalho
6.5.1. Criando um objeto de trabalho
O que acontece ao criar um objeto de trabalho?

Uma variável do tipo wobjdata é criada. O nome da variável será o nome do objeto de
trabalho. Para mais informações sobre tipos de dados, veja o Technical reference manual -
RAPID Instructions, Functions and Data types.
Consulte também O que significa objeto de trabalho? na página 332, para obter mais
detalhes.
Criando um objeto de trabalho

O sistema de coordenadas do objeto de trabalho agora é idêntico ao sistema de coordenadas
mundial. Para definir a posição e orientação do sistema de coordenadas do objeto de trabalho,
consulte Editando a declaração do objeto de trabalho na página 170.
Ação
2. Toque em Objeto de trabalho para exibir a lista de objetos de trabalhos disponíveis.
3. Toque em Novo... para criar um novo objeto de trabalho.
4. Toque em OK.
Definições da declaração do objeto de trabalho
Para alterar... então... Recomendação

o nome do objeto toque no botão ... ao Os objetos de trabalho são automaticamente
de trabalho lado dele denominados wobj, seguidos por um número
progressivo, por exemplo wobj10 ou wobj27.

Altere isso para algo mais descritivo.
Se você alterar o nome de um objeto de
trabalho depois de ser mencionado em algum
programa, deverá alterar também todas as
ocorrências dele.
o escopo selecione o escopo Os objetos de trabalho sempre devem ser
no menu globais para estarem disponíveis a todos os
o tipo de armaze- - As variáveis do objeto de trabalho sempre
namento devem ser persistentes.
o módulo selecione o módulo
no qual este objeto de
trabalho deve ser
declarado a partir do
menu

6.5.2. Definindo o sistema de coordenadas do objeto de trabalho
Visão geral
Definir um objeto de trabalho significa que o robô é usado para apontar a localização dele.
Isso é feito definindo três posições, duas no eixo X e uma no eixo Y.
Ao definir um objeto de trabalho, é possível usar o quadro de usuários ou de objetos, ou
ambos. O quadro selecionado do usuário e o quadro do objeto geralmente coincidem. Caso
contrário, o quadro do objeto é deslocado do quadro do usuário.
Como selecionar o método

Este procedimento descreve como selecionar o método para definir o quadro de usuários ou
o quadro de objetos, ou ambos. Note que ele funciona somente para um objeto de trabalho
criado pelo usuário, não para o objeto de trabalho padrão, wobj0. A definição do objeto de
trabalho também pode ser efetuada a partir da janela Dados do programa.
Ação
2. Toque em Objeto de trabalho para exibir a lista de objetos de trabalho disponíveis.
3. Toque no objeto de trabalho que deseja definir e em Editar.
4. No menu, toque em Definir....
5. Selecione o método no menu Método do usuário e/ou Método do objeto. Consulte
Como definir o quadro de usuários na página 168 e Como definir o quadro de objetos
na página 168
en0400000893

Continuação
Como definir o quadro de usuários

Esta seção descreve como definir o quadro de usuários.
en0400000887
O eixo x irá pelos pontos X1-X2 w o eixo y, pelo Y1.
1. No menu pop-up Método do usuário,
toque em 3 pontos.
2. Pressione o dispositivo de ativação e Recomenda-se manter uma distância
manobre o robô até o primeiro ponto (X1, grande entre X1 e X2 para poder obter
X2 ou Y1) que deseja definir. uma definição mais precisa.
3. Selecione o ponto na lista.
4. Toque em Modificar posição para definir
o ponto.
5. Repita os passos 2 a 4 para os demais
pontos.
Como definir o quadro de objetos

Esta seção descreve como definir o quadro de objetos, se você deseja o deslocar do quadro de
usuários.
en0400000899
O eixo x irá pelos pontos X1-X2 w o eixo y, pelo Y1.
Ação
1. No menu pop-up Método do objeto, toque em 3 pontos.
2. Consulte os passos 2 a 4 na descrição de Como definir o quadro de usuários na página
168.

6.5.3. Editando dados do objeto de trabalho
6.5.3. Editando dados do objeto de trabalho
Visão geral
Use a definição dos dados do objeto de trabalho para definir a posição e rotação dos quadros
de usuários e de objetos.
Como exibir os dados do objeto de trabalho
Ação
4. Toque em Alterar valor.
Aparecerão os dados que definem o objeto de trabalho.
Como definir manualmente os valores do quadro de usuários e de objetos

A maneira mais fácil para definir a posição dos sistemas de coordenadas dos objetos de
trabalho e de usuário é usando o método descrito em Definindo o sistema de coordenadas do
objeto de trabalho na página 167. Você pode, contudo, editar os valores manualmente usando
a guia abaixo.
Unida
Valores Instância
de
As coordenadas cartesianas da posição do quadro de oframe.trans.x mm
objetos oframe.trans.y
oframe.trans.z
A orientação do quadro de objetos oframe.rot.q1 -
oframe.rot.q2
oframe.rot.q3
oframe.rot.q4
As coordenadas cartesianas da posição do quadro de uframe.trans.x mm
usuários uframe.trans.y
uframe.trans.z
A orientação do quadro de usuários uframe.rot.q1 -
uframe.rot.q2
uframe.rot.q3
uframe.rot.q4
NOTA!
A edição dos dados do objeto de trabalho também pode ser efetuada a partir da janela Dados
do programa.

6.5.4. Editando a declaração do objeto de trabalho
6.5.4. Editando a declaração do objeto de trabalho
Visão geral
Use a declaração para alterar a maneira de uso da variável do objeto de trabalho nos módulos
do programa.
Exibindo a declaração do objeto de trabalho
Ação
2. Toque em Objeto de trabalho para consultar a lista de objetos de trabalho disponíveis.
5. Aparecerá a declaração do objeto de trabalho.
6. Edite a declaração da ferramenta de acordo com a lista na seção Criando um objeto de
trabalho na página 166.
NOTA!
Se você alterar o nome de um objeto de trabalho depois de ser mencionado em algum
programa, deverá alterar também todas as ocorrências dele.

6.5.5. Excluindo um objeto de trabalho
6.5.5. Excluindo um objeto de trabalho
Excluindo um objeto de trabalho
Ação
3. Toque no objeto de trabalho que deseja excluir e em Editar.
4. Toque em Excluir para excluir o objeto de trabalho.
5. Na caixa de diálogo, toque em Sim para excluir o objeto de trabalho e em Não para
mantê-lo.
CUIDADO!
alterações.
está.

6.6.1. Criando carga
6.6 Cargas
6.6.1. Criando carga
O que acontece ao criar uma carga?

Uma variável do tipo loaddata é criada. O nome da variável será o nome da carga. Para mais
informações sobre tipos de dados, veja o Technical reference manual - RAPID Instructions,
Functions and Data types.
Acrescentando uma nova carga e definindo uma declaração de dados

O sistema de coordenadas de cargas será definido na posição, incluindo a orientação, do
sistema de coordenadas mundiais.
Ação
1 No menu ABB toque em Manobrar.
2 Toque em Carga para exibir a lista de cargas disponíveis.
3 Toque em Novo para criar uma carga nova. Digite os dados; consulte a tabela abaixo.
4 Toque em OK.
Definições da declaração de carga
Para alterar... ...então... Recomendação

o nome da carga toque no botão ... ao lado As cargas são automatica-
dele mente denominadas load,
seguidas por um número pro-
gressivo, por exemplo
load10 ou load31.
Altere isso para algo mais
descritivo.

Se você alterar o nome de
uma carga depois de ser
mencionada em algum
programa, deverá alterar
também todas as ocorrências
dela.
o escopo selecione o escopo no menu As cargas sempre devem ser
globais para estarem
disponíveis a todos os
o tipo de armazenamento - As variáveis da carga sempre
devem ser persistentes.
o módulo selecione o módulo no qual -
esta carga deve ser
declarada a partir do menu

6.6.2. Editando os dados da carga
6.6.2. Editando os dados da carga
Visão geral
Use os dados da carga para definir as suas propriedades físicas, como peso e centro de
gravidade.
Isto também pode ser feito automaticamente com a rotina de serviço LoadIdentify. Consulte
as seções Executando uma rotina de serviço na página 222, ou LoadIdentify, identificação da
carga rotina de serviço na página 228.
Exibindo a definição da carga
Ação
2. Toque em Carga para exibir a lista de cargas disponíveis.
3. Toque na carga que deseja editar e em Editar.
4. Toque em Alterar valor.
Aparecerão os dados que definem a carga.
Alterando os dados da carga

Este procedimento descreve como digitar dados de carga manualmente. Isto também pode ser
feito automaticamente com a rotina de serviço LoadIdentify. Como executar uma rotina de
serviço está descrito na seção Executando uma rotina de serviço na página 222.
Ação Instância Unidade

1. Digite o peso da carga. load.mass [kg]
2. Digite o centro de gravidade da carga. load.cog.x [mm]
load.cog.y
load.cog.z
3. Digite a orientação dos eixos de movimento. load.aom.q1

load.aom.q2
load.aom.q3
load.aom.q3
4. Digite o momento de inércia da carga. ix [kgm 2]
iy
iz
5. Toque em OK para usar os novos valores, - -
Cancelar para manter os dados inalterados.

6.6.3. Editando a declaração da carga
6.6.3. Editando a declaração da carga
Visão geral
Use a declaração para alterar a maneira de uso da variável da carga nos módulos do programa.
Exibindo a declaração da carga
Ação
2. Toque em Carga para consultar a lista de cargas disponíveis.
3. Toque na carga que deseja editar e em Editar.
5. Aparecerá a declaração da carga. Consulte Criando carga na página 172.
NOTA!
Se você alterar o nome de uma carga depois de ser mencionada em algum programa, deverá
alterar também todas as ocorrências dela.

6.6.4. Excluindo uma carga
6.6.4. Excluindo uma carga
Excluindo uma carga
Ação
2. Toque em Carga para exibir a lista de cargas disponíveis.
3. Toque na ferramenta que deseja excluir e em Editar.
4. Toque em Excluir.
5. Na caixa de diálogo, toque em Sim para excluir a carga e em Não para mantê-la.
CUIDADO!
alterações.
está.

6.7.1. Trabalhando com programas
6.7 Programação
Visão geral
Esta seção detalha como executar programas normaistrabalhando com programas de robô
existentes. Detalhes para:
• criar um novo programa
• carregar um programa existente
• salvar um programa
• renomear um programa
Cada tarefa deve conter um programa, nem mais, nem menos. Note que os procedimentos a
seguir descrevem um sistema de tarefa simples, ou seja, somente está disponível uma tarefa.
Como criar um novo programa quando não existe um programa disponível está detalhado na
seção Criando um novo programa na página 176.
Sobre arquivos de programas

Ao salvar um programa no disco rígido do controlador, por padrão, ele será salvo no diretório
HOME, na pasta do sistema, a menos que informado o contrário. Como definir outra trajetória
padrão está detalhado na seção Definindo caminhos padrão na página 309.
O programa é salvo como uma pasta, com o mesmo nome do programa, contendo o arquivo
de programa real, tipo pgf.
Ao carregar um programa, abra a pasta do programa e selecione o arquivo pgf.
Ao renomear um programa, está se renomeando a pasta do programa e o seu arquivo.
Ao salvar um programa carregado já salvo no disco rígido, não se deve abrir a pasta do
programa existente. Em vez disso, salve novamente a pasta do programa e substitua a versão

antiga ou renomeie o programa.
Criando um novo programa

Esta seção descreve como criar um novo programa.
Ação
1. No menu ABB, toque em Editor do programa.
2. Toque em Tarefas e programas.
3. Toque em Arquivo e em Novo Programa.
Se houver um programa carregado, aparecerá uma caixa de diálogo de aviso.
• Toque em Salvar para salvar o programa carregado.
• Toque em Não salvar para fechar o programa carregado sem salv_lo, ou seja,
excluir da memória de programas.
• Toque em Cancelar para manter o programa carregado.
4. Use o teclado virtual para dar nome ao novo programa. Em seguida, toque em OK.
5. Continue acrescentando instruções, rotinas ou módulos.

Continuação
Carregando um programa existente

Esta seção descreve como carregar um programa existente.
Ação
3. Toque em Arquivo e em Carregar programa.
Se houver um programa carregado, aparecerá uma caixa de diálogo de aviso.
• Toque em Salvar para salvar o programa carregado.
• Toque em Não salvar para fechar o programa carregado sem salv_lo, ou seja,
excluir da memória de programas.
• Toque em Cancelar para manter o programa carregado.
4. Use a ferramenta de busca de arquivos para localizar o arquivo de programa a ser
carregado (tipo pgf). Em seguida, toque em OK.
O programa é carregado e o seu código, exibido.
en0400000699
Salvando um programa
Esta seção descreve como salvar no disco rígido do controlador um programa carregado.
Um programa é salvo automaticamente na memória de programas, mas salvar no disco rígido
do controlador é uma precaução extra.
Ação
3. Toque em Arquivo e selecione Salvar programa como....
4. Use o nome sugerido do programa ou toque em ... para abrir o teclado virtual e digitar
um nome novo. Em seguida, toque em OK.

Continuação
Renomeando um programa carregado

Esta seção descreve como renomear um programa carregado.
Ação
3. Toque em Arquivo e selecione Renomear programa.
Aparecerá um teclado virtual.
4. Use o teclado virtual para digitar o novo nome do programa. Em seguida, toque em OK.

6.7.2. Trabalhando com módulos
Visão geral
Esta seção detalha como trabalhar com o programa módulos, ou seja:
• criar um novo módulo
• carregar um módulo existente
• salvar um módulo
• renomear um módulo
• excluir um módulo
Criando um novo módulo

Esta seção descreve como criar um novo módulo.
Ação
2. Toque em Módulos.
3. Toque em Arquivo e em Novo módulo.
en0400000688
4. Toque em ABC... e use o teclado virtual para digitar o nome do novo módulo. Em
seguida, toque em OK para fechar o teclado virtual.
5. Selecione o tipo de módulo a ser criado:
• Programa
• Sistema
Em seguida, toque em OK.
As diferenças entre os tipos de módulo estão descritas na seção A estrutura de um
aplicativo RAPID na página 144.
Como comutar posteriormente entre estes tipos está detalhado na seção Alterando tipo
de módulo na página 182.

Continuação
Carregando um módulo existente

Esta seção descreve como carregar um módulo existente.
Ação
3. Toque em Arquivo e em Carregar módulo.
en0400000689
Localize o módulo a ser carregado. Consulte a seção FlexPendant Explorer na página

83. É possível definir uma trajetória padrão conforme detalhado na seção Definindo

caminhos padrão na página 309.
4. Toque em OK para carregar o módulo selecionado.
O módulo é carregado.

Continuação
Salvando um módulo
Esta seção descreve como salvar um módulo.
Ação
2. Toque em Módulos e para selecionar o módulo que deseja carregar.
3. Toque em Arquivo e em Salvar módulo como...
en0400000690
4. Toque no nome de arquivo sugerido e use o teclado virtual para digitar o nome do
módulo. Em seguida, toque em OK.
5. Use a ferramenta de busca de arquivos para localizar onde salvar o módulo. Consulte
a seção FlexPendant Explorer na página 83. O local padrão é no disco do controlador,
mas qualquer outro local pode ser definido como padrão conforme detalhado na seção
Definindo caminhos padrão na página 309.
Em seguida, toque em OK.
O módulo é salvo.
Renomeando um módulo
Esta seção descreve como renomear um módulo.
Ação
3. Toque em Arquivo e em Renomear módulo...
O teclado virtual é exibido.
4. Use o teclado virtual para digitar o nome do módulo. Em seguida, toque em OK.

Continuação
Alterando tipo de módulo

Esta seção descreve como alterar o tipo de módulo.
Ação
2. Toque em Módulos e selecione o módulo a ser alterado.
3. Toque em Arquivo e em Alterar declaração...
4. Toque em Tipo e selecione o tipo de módulo.
5. Toque em OK.
Excluindo um módulo
Esta seção descreve como excluir um módulo da memória. Se o módulo foi salvo no disco,
ele não será apagado.
Ação
2. Toque em Módulos e toque para selecionar o módulo que deseja excluir.
3. Toque em Arquivo e em Excluir módulo...
4. Toque em OK para excluir o módulo sem salvá-lo.
Para salvar o módulo antes, toque em Cancel e salve o módulo antes.
Como salvar o módulo está detalhado na seção Salvando um módulo na página 181.

6.7.3. Trabalhando com rotinas
Visão geral
Esta seção detalha como trabalhar com o programa rotinas, ou seja:
• criar uma nova rotina
• criar cópia de uma rotina
• alterar a declaração de uma rotina
• excluir uma rotina
Criando uma nova rotina

Esta seção detalha como criar uma nova rotina, definir a declaração e acrescentá-la a um
módulo.
Ação
2. Toque em Rotinas.
3. Toque em Arquivo e em Nova rotina.
Uma nova rotina é criada e exibida com valores de declaração padrão.
en0400000692
4. Toque em ABC... e use o teclado virtual para digitar o nome da nova rotina. Em
seguida, toque em OK.
5. Selecione o tipo de rotina:
• Procedimento: usado para uma rotina normal sem valor de retorno
• Função: usado para uma rotina normal com valor de retorno
• Desvio: usado para uma rotina de interrupção
6. Precisa usar algum parâmetro?
Se a resposta for SIM; toque em ... e proceda conforme detalhes na seção Definindo
parâmetros na rotina na página 184.
Se a resposta for NÃO, vá para o próximo passo.

Continuação
Ação
7. Selecione o módulo a ser acrescentado à rotina.
8. Toque na caia de seleção para selecionar Declaração local, se a rotina tiver que ser
local.
Uma rotina local poderá ser usada somente no modo selecionado.
9. Toque em OK.
Definindo parâmetros na rotina

Esta seção descreve como definir parâmetros em uma rotina.
Ação
1. Na declaração da rotina, toque em ... para definir parâmetros.
Aparece uma lista de parâmetros definidos.

en0400000693

Continuação
Ação
2. Se nenhum parâmetro for exibido, toque em Acrescentar para acrescentar um novo
parâmetro.
• Acrescentar parâmetro opcional acrescenta um parâmetro que é opcional
• Acrescentar parâmetro mútuo opcional acrescenta um parâmetro que é
mutuamente opcional com outro parâmetro
Leia mais sobre parâmetros de rotina nos manuais de referência do RAPID.
en0400000695
3. Use o teclado virtual para digitar o nome do novo parâmetro e toque em OK.
O novo parâmetro aparece na lista.
en0400000696
4. Toque para selecionar um parâmetro. Para editar valores, toque no valor.

Continuação
Ação
5. Toque em OK para retornar para a declaração de rotina.
Criando uma cópia de rotina

Esta seção descreve como criar cópia de uma rotina.
Ação
3. Toque na rotina para destacá-la.
4. Toque em Arquivo e em Copiar rotina.
A nova rotina é exibida. O nome da nova rotina é definida como a original, porém com
o sufixo Copiar.
5. Faça as alterações nas declarações da cópia da nova rotina. Em seguida, toque em
OK.
Como fazer todas as declarações está detalhado na seção Criando uma nova rotina na
página 183.
Alterando a declaração de uma rotina

Esta seção descreve como alterar a declaração de uma rotina.
Ação
4. Toque em Arquivo e em Alterar declaração
5. Altere os valores da declaração da rotina. Em seguida, toque em OK.
As configurações da declaração estão descritas na seção Criando uma nova rotina na

página 183.
Movendo uma rotina

Esta seção descreve como mover uma rotina para outro módulo.
Ação
4. Toque em Arquivo e em Mover rotina...
5. Selecione tarefa e módulo. Em seguida, toque emOK.

Continuação
Excluindo uma rotina

Esta seção descreve como excluir uma rotina da memória.
Ação
4. Toque em Arquivo e em Excluir rotina...
5. Desvio:
• OK para excluir a rotina sem salvar as alterações.
• Cancel para reverter sem excluir a rotina.

6.7.4. Trabalhando com instruções
Instruções
Um programa RAPID compreende instruções. Uma instrução pode, por exemplo, mover o
robô, definir um sinal de E/S ou gravar uma mensagem para o operador.
Existem várias instruções disponíveis e elas estão listadas no Technical reference manual -
RAPID Instructions, Functions and Data types. No entanto, o procedimento básico para
acrescentar instruções é idêntico.
Desfazer e refazer
Ao editar programas no Editor do Programa, é possível desfazer e refazer até três passos. Está
função está disponível no menu Editar.
Adicionar instruções
Esta seção descreve como acrescentar instruções.
Ação
2. Toque para destacar a instrução sob a qual deseja acrescentar uma nova instrução.
3. Toque em Acrescentar instrução.
Aparece uma categoria de instruções.
en0400000697
Várias instruções, divididas em várias categorias, estarão disponíveis. A categoria

padrão é Comum, onde se encontram as instruções mais comuns.
Você pode criar três listas personalizadas usando os parâmetros do sistema do tipo
Most Common Instruction, no tópico Man-machine Communication. Os parâmetros do
sistema estão descritos no Technical reference manual - System parameters.
4. Toque em Comum para exibir uma lista das categorias disponíveis.
Você também pode tocar em Anterior/Próxima, na parte inferior da lista de instruções
para ir para a categoria anterior/próxima.

Continuação
Ação
5. Toque na instrução que deseja acrescentar.
A instrução é acrescentada ao código.
Editar argumentos da instrução

Esta seção descreve como editar argumentos da instrução.
Ação
1. Para editar a instrução, toque nela.
en0400000699

Continuação
Ação
2. Toque em Edita.
en0400000701
3. Toque em Alterar seleção.

Dependendo do tipo de instrução, os argumentos possuem diferentes tipos de dados.
Use o teclado virtual para alterar os valores em série ou vá para os próximos passos
de outros tipos de dados ou de várias instruções de argumento.
en0400000702

Continuação
Ação
4. Toque no argumento a ser alterado.
Várias opções são exibidas.
en0400000703
5. Toque em uma instância de dados existente e, então, toque em OK para completar, ou

toque na Expressão Veja mais sobre expressões na seção Editando expressões e
declarações em instruções na página 208.
Para editar uma instância de dados particular, consulte Editando expressões e
declarações em instruções na página 208.
DICA!
Tocar duas vezes em uma instrução iniciará automaticamente a opção selecionada Alterar.
Tocar duas vezes em um argumento de instrução iniciará automaticamente o editor de

argumento.
Copiando e colando instruções ou argumentos

Esta seção descreve como colar instruções ou argumentos.
Ação
1. Toque para selecionar o argumento ou instrução que deseja copiar.
Para selecionar mais do que uma linha: Selecione a primeira linha, toque em
Selecionar intervalo no menu Editar e, então, toque na última linha.
2. Toque em Editar e em Copiar.
3. Coloque o cursor na instrução acima de onde deseja colar a instrução ou o argumento,
ou toque no argumento ou instrução que deseja alterar e toque em Colar.

Continuação
Recortando uma instrução

Esta seção descreve como recortar uma instrução.
Ação
1. Toque para selecionar a instrução que deseja cortar.
Para selecionar mais do que uma linha: Selecione a primeira linha, toque em
Selecionar intervalo no menu Editar e, então, toque na última linha.
2. Toque em Editar e em Cortar.
Alterando o modo de movimento de uma instrução de movimento

Esta seção descreve como alterar o modo de movimento de uma instrução de movimento.
Ação
1. Toque para selecionar a instrução de movimento que deseja alterar e em Editar.
2. Toque em Alterar para junta ou Alterar para linear.
A alteração é realizada.
Comentar linhas de instrução

As linhas de instrução podem ser comentadas, ou seja, ignoradas na execução do programa.
O comando comentar/não comentar está no menu Editar no Editor do programa.

6.7.5. Exemplo: Acrescente instruções de movimento
6.7.5. Exemplo: Acrescente instruções de movimento
Visão geral
Neste exemplo, você cria um programa simples que faz com que o robô se movimente em um
quadrado. São necessárias quatro instruções de movimento para completar esse programa.
A B
C
en0400000801
A Primeiro ponto
B Dados de velocidade do movimento do robô v50 = velocidade de 50 mm/s
C Zona z50 = (50 mm)
Acrescente instruções de movimento

Esta seção detalha como acrescentar instruções de movimento.
1. Manobre o robô até a primeira posição. Dica: Use somente movimentos do joystick
esquerda-direita/para cima-para baixo
para manobrar em um quadrado.
2. No Editor do Programa, toque em
Acrescentar Instrução.
3. Toque em MoveL para inserir uma
instrução MoveL.
4. Repita o passo para as três próximas

posições do quadrado.
5. Para consultar a única instrução. Toque
em z50 na instrução, toque em Editar e,
então, em Alterar selecionado para Fine.
Toque em OK.
Resultado
O código do programa será parecido com:
Proc main()
MoveL *, v50, fine, tool0;
MoveL *, v50, z50, tool0;
MoveL *, v50, fine, tool0;
End Proc;

6.8.1. Espelhando um programa, módulo ou rotina
6.8 Programação avançada
Espelhamento
O espelhamento cria uma cópia de programa, módulo ou rotina em um plano de espelho
específico. Aplica-se a função de espelho a qualquer programa, módulo ou rotina.
O espelhamento pode ser executado em duas maneiras diferentes:
• Padrão contra o sistema de coordenadas da estrutura de base. A operação de
espelhamento é executada no plano X-Z, no sistema de coordenadas da estrutura de
base. São espelhadas todas as posições e estruturas de objeto de trabalho que são
usadas em uma instrução no programa, módulo ou rotina selecionado. Os eixos de
orientação da posição, X e Z, serão espelhados.
• Avançada contra um estrutura de espelho específica. A operação de espelhamento será
executada no plano X-Z, em uma estrutura de objeto de trabalho especificada,
estrutura de espelho. São espelhadas todas as posições no programa, módulo ou rotina
selecionado. Se o argumento do objeto do trabalho em uma instrução for outro objeto
de trabalho que não o especificado no diálogo de espelhamento, o objeto de trabalho
na instrução é usado na operação de espelhamento. Também é possível especificar
qual eixo na orientação da posição será espelhado, X e Z ou Y e Z.
O espelhamento está descrito na seção O que é o espelhamento? na página 341.
Espelhar uma rotina

Esta seção descreve como espelhar uma rotina.
Ação

2. Toque em Editar e em Espelhar.
3. Para definir o espelho.
• Toque no menu Módulo para selecionar em qual módulo a rotina a ser
espelhada será usada.
• Toque no menu Rotina para selecionar qual rotina deseja espelhar.
• Toque em ... para abrir o teclado virtual e digitar o nome da nova rotina.
4. Se você deseja espelhar na estrutura de base, continue com a etapa a seguir.
Se você deseja definir outro tipo de espelhamento, então toque em Opções
avançadas e continue como a seguir.
Para definir o tipo de espelho:
• Cancele a seleção da caixa de seleção Espelho base.
• Toque em ... na direita do Objeto de trabalho para selecionar o quadro de
objetos de trabalho ao qual estão relacionadas todas as posições a serem
espelhadas.
• Toque em ... na direita do Quadro de espelhos para selecionar o plano de
espelho no qual todas as posições serão espelhadas.
• Toque no menu Eixo para espelho para especificar como o espelhar a
orientação da posição. X significa que os eixos X e Z serão espelhados. Y
significa que os eixos Y e Z serão espelhados.
• Toque em OK para salvar as posições avançadas.

Continuação
Ação
5. Toque em OK.
6. Toque em Sim para aplicar o espelho selecionado à rotina ou em Não para cancelar.
Espelhar um módulo ou programa

Esta seção descreve como espelhar um módulo ou programa.
Ação
2. Toque em Editar e em Espelhar.
3. Para definir o espelho.
• Toque no menu Módulo para selecionar o módulo a ser espelhado.
• Toque em ... para abrir o teclado virtual e digitar o nome do novo módulo ou
programa.
4. Se você deseja espelhar na estrutura de base, continue com a etapa a seguir.
Se você deseja definir outro tipo de espelhamento, então toque em Opções
avançadas e continue como a seguir.
Para definir o tipo de espelho:
• Cancele a seleção da caixa de seleção Espelho base.
• Toque em ... na direita do Objeto de trabalho para selecionar o quadro de
objetos de trabalho ao qual estão relacionadas todas as posições a serem
espelhadas.
• Toque em ... na direita do Quadro de espelhos para selecionar o plano de
espelho no qual todas as posições serão espelhadas.
• Toque no menu Eixo para espelho para especificar como espelhar a orientação
da posição. X significa que os eixos X e Z serão espelhados. Y significa que os
eixos Y e Z serão espelhados.
• Toque em OK para salvar as posições avançadas.
5. Toque em OK.

6. Toque em Sim para aplicar o espelho selecionado ao módulo ou em Não para cancelar.

6.8.2. Modificando e regulando posições
6.8.2. Modificando e regulando posições
Visão geral
Posições são instâncias de tipo de dados robtarget ou jointtarget. Veja o Technical reference
manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.
As posições podem ser reguladas usando a função HotEdit, onde você digita valores de offset
usando um teclado virtual. O valor de offset é usado com o valor da posição original. Veja
Regulando posições com HotEdit na página 200. O menu HotEdit está descrito na seção
HotEdit O menu na página 81.
As posições também podem ser modificadas usando a função Modificar posições no Editor
do programa ou na Janela de produção, onde você avança e manobra o robô para a nova
posição. Um valor de posição modificada sobrepõe o valor original. Veja Modificar posições
no Editor do Programa ou Janela de Produção na página 197.
CUIDADO!
A alteração nas posições programadas pode modificar significativamente o modelo de
movimento do robô.
Sempre se certifique de que as alterações são seguras tanto para o equipamento quanto para
o pessoal.
Posições em matrizes
Se uma posição está declarada em uma matriz, então procedimento para modificação ou
ajuste pode diferir ligeiramente dependendo de como a matriz está indexada na instrução de
movimentação.
Veja mais informações sobre matrizes em O que é uma matriz de dados? na página 346.
Limitações
Note que jointtargets somente pode ser modificado com o método Modificar posições no

Editor do programa e na Janela de produção, e não com HotEdit.
NOTA!
Seu sistema pode ter restrições sobre como as posições podem ser modificadas. Podem ser
aplicadas restrições na distância usando parâmetros do sistema (tópico Controller, tipo
ModPos Settings) e cujas posições podem ser modificadas usando UAS.

6.8.3. Modificar posições no Editor do Programa ou Janela de Produção
Visão geral
Ao modificar posições manobrando o robô até a nova posição, você pode dar um passo no
programa até a(s) posição(ões) que deseja modificar ou manobrar diretamente até a nova
posição e alterar o argumento da instrução da posição correspondente.
A recomendação é avançar o programa até a posição, mas se você conhece bem o programa
do seu robô e a nova posição é conhecida, é mais rápido usar o método de manobra.
Observação! Não use esse método para alterar valores de orientação.
Pré-requisitos
Para modificar posições usando o Editor do programa ou Janela de produção, o sistema
precisa estar no modo manual. Para modificar posições na Janela de produção, você precisa
ter iniciado o programa para que o ponteiro de movimento seja definido.
Aplicar posições modificadas

Os valores de posição modificada normalmente serão usados quando o programa é reiniciado.
Se o robô não pode usar os valores diretamente na partida, se exibe uma advertência. Logo a
posição modificada será utilizada a próxima vez que a posição é utilizada no programa.
Modificar posições
Este procedimento descreve como modificar posições através de um passo até as posições ou
de manobra. Você pode usar o Editor do programa ou a Janela de produção - A funcionalidade
é a mesma.
2. Se o programa estiver em execução, pare-o.
3. Deseja dar um passo até a posição ou manobrar? Quando for um passo, se a

Se um passo, avance o programa até a posição que instrução ou procedimento
deseja alterar. Certifique-se de que o argumento correto chamar mais de um
foi selecionado. argumento de posição,
Se manobrar, use o modo de exibição Manobrando continue até alcançar cada
para certificar-se de selecionar o mesmo objeto de argumento.
trabalho e ferramenta usados na instrução.
4. Manobre até a nova posição.
5. Com o método de manobra, toque para selecionar o
argumento da posição que deseja alterar.
6. No Editor do programa, toque em Modificar posição. Quando modificar uma
Na Janela de produção, toque em Depurar e, então, em posição em uma matriz que
Modificar posição. esteja indexada com uma
Aparecerá uma caixa de diálogo de confirmação. variável, você terá que
selecionar qual elemento da
matriz deseja modificar
antes da modificação ser
executada.

Continuação
7. Toque em Modificar para usar a nova posição ou em Se você selecionar a caixa
Cancelar para manter a original. de verificação Não mostrar
novamente este diálogo na
confirmação, então você
não obterá mais nenhum
diálogo de confirmação
quando da modificação de
posições.
Observação!
Isso somente é válido para o
Editor do programa atual.
8. Repita o passo de 3 a 7 para cada argumento de posição
que deseja alterar.
Limitações
O botão Modificar posição no Editor do programa fica desativado até que se selecione um
argumento de posição.
O botão Modificar posição na Janela de produção está desativado até o ponteiro de
movimento ser definido e uma posição selecionada. Para definir o ponteiro de movimento, o
programa precisa ser iniciado e, então, parado.
O movimento ou alteração máxima na orientação pode ser limitado pelos parâmetros do
sistema (tópico Controller, tipo ModPos Settings) no projeto do sistema. Leia a
documentação da sua fábrica ou célula para obter detalhes.
Se os parâmetros do sistema estiverem configurados para usar limites absolutos para as
alterações de posição, então as posições originais somente poderão ser restauradas ou
alteradas com o menu Linha de base, em HotEdit. O conceito de linha de base está descrito
na seção Regulando posições com HotEdit na página 200.
Se uma posição nomeada for modificada, todas as outras instruções que usam essa posição

serão afetadas.
Diferenças entre o Editor do programa e a Janela de produção

O procedimento para modificar posições é o mesmo no Editor do programa e na Janela de
produção. Contudo, existem diferenças no modo como as posições são selecionadas.
Também, se seu sistema usa MultiMove, então o resultado do Editor do programa e da Janela
de produção será diferente. Veja Application manual - MultiMove.
Seleções do Editor do programa

Para selecionar uma posição para modificação no Editor do programa, toque na posição
desejada.
Seleções da Janela de produção

Para selecionar uma posição para notificação na Janela de produção, você precisa colocar o
programar na posição desejada.
Observação!
Se você executou o programa a partir de outra janela e, então, retornou à Janela de produção,
a posição desejada será alterada para a posição onde o ponteiro de movimento está agora.
Certifique-se de que a posição correta esteja selecionada antes de efetuar a modificação!
Continuação
Para uma visão geral sobre como modificar posições, veja Modificando e regulando posições
na página 196.
HotEdit e a linha de base estão descritas em Regulando posições com HotEdit na página 200.
O menu HotEdit menu também está descrito no HotEdit O menu na página 81.
A modificação de posições na janela Dados do programa está descrita em Editando instâncias
de dados na página 150.
Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.
Technical reference manual - System parameters.
Application manual - MultiMove
Trajetória planejada Exemplos

Os seguintes exemplos mostram como a trajetória planejada será efetuada ao modificar
posições.
Movimento lineal
No exemplo A o robô é interrompido na trajetória antes de alcançar a posição P10. O robô é
manobrado fora da trajetória para a nova posição (P10x) e a posição P10 é modificada.
No exemplo B o robô é interrompido na trajetória na posição P10. O robô é manobrado fora
da trajetória para a nova posição (P10x) e a posição P10 é modificada.
xx0800000175
Em ambos os dois exemplos, ao reiniciar o programa o robô continua desde a nova P10 (que
agora é a mesma que a P10x) diretamente para a P20, sem voltar para a trajetória prévia
planejada (via a antiga P10).
Movimento circular
Em este exemplo o robô é interrompido na trajetória na posição P20 e logo manobrado para
a nova posição P20x. A posição P20 é modificada.
xx0800000176
Em modo no coordenado: Ao reiniciar o programa o robô continua diretamente desde a nova

P20 (que agora é a mesma que a P20x) para a P30, sem voltar para a trajetória prévia
planejada (via a antiga P20). A nova trajetória planejada desde P20 (P20x) para a P30 é
calculada utilizando essas duas posições e a posição P10.
Em modo no coordenado: Ao reiniciar o programa o robô retorna à antiga P20 e usa a
trajetória planejada previamente para P30. No seguinte ciclo somente a nova P20 (P20x) é
utilizada.

6.8.4. Regulando posições com HotEdit
Visão geral
HotEdit é usado para ajustar as posições programadas. Isso poderá ser feito em todos os
modos operacionais, mesmo enquanto o programa estiver funcionando. Tanto as coordenadas
quanto a orientação podem ser reguladas.
A HotEdit pode somente ser usada para posições nomeadas do tipo robtarget (veja as
limitações abaixo).
As funções disponíveis em HotEdit podem ser limitadas pelo UAS, sistema de autorização de
usuário.
O menu HotEdit está descrito na seção HotEdit O menu na página 81.
Aplicar posições harmonizadas

Os valores de ajuste são usados diretamente por um programa executando quando você toca
em Aplicar. Se o ajuste ocorrer próximo ao programa ou ponteiro de movimento, poderá ser
difícil prever exatamente quando a alteração de um programa entrará em vigor. É importante
saber onde o robô está no programa antes de alterar qualquer valor enquanto o programa
estiver funcionando.
Contudo, os novos valores não são armazenados na linha de base até você usar um comando
Confirmar.
Como ajustar posições

Isso é como você ajusta as posições programadas usando HotEdit:
Ação
1. Na janela Destinos programados, selecione as posições a ajustar e as adicione aos
Destinos selecionados tocando na seta.

2. Toque em Ajustar destinos e selecione o modo de ajuste (linear, reorientar ou eixos
externos) e, então, sistema de coordenadas (objeto de ferramenta ou de trabalho).
3. Toque em + e - para especificar o ajuste exato das posições na direção x, y e z.
Selecione Incrementar para definir o tamanho do passo destes botões.
4. Para ativar os novos valores, toque em APLICAR. O deslocamento será usado
diretamente se o programa estiver executando.
5. Se você estiver satisfeito com o resultado e se desejar que as posições ajustadas se
tornem parte da linha de base, toque em Linha de base e, então, em Confirmar
seleção.
6. Se, contudo, os destinos selecionados necessitarem de mais ajustes, pode tocar em
Linha de base e, então, em Restaurar seleção e reiniciar, ou pode simplesmente
continuar ajustando até estar satisfeito.

Continuação
Trabalhando com seleções

Uma seleção das posições a serem ajustadas mais tarde pode ser salva na unidade da memória
de massa do controlador. Se o seu sistema usar UAS, esta poderá ser a única maneira de
selecionar posições para serem reguladas.
Os comandos para trabalhar com seleções estão localizados no menu Arquivo:
Salvar seleção Certifique-se de que a janela Destinos selecionados não mostra
como nada, exceto as posições a serem salvas. Toque em Arquivo e em
Salvar seleção como. Digite o nome do arquivo e toque em OK.
Abrir seleção Toque em Arquivo e selecione Abrir seleção. Então, toque na
seleção que deseja usar e toque em OK.
Limpar seleção Limpe a área Destinos selecionados tocando em Arquivo e Limpar
seleção.
Conceito de linha de base

Uma linha de base pode ser definida como uma referência mediante a qual futuras alterações
serão medidas. O conceito de linha de base permite desfazer todas as configurações e reverter
os valores armazenados de posição na última linha de base. Para fazer isso, use um comando
Restaurar.
Quando um comando Confirmar é executado, a linha de base é atualizada com novos valores
de deslocamento, e os valores antigos deixam de existir na memória do programa.
Use o menu linha de base para aplicar ou rejeitar o ajuste.
• Restaurar seleção descartará todos os ajustes das posições atualmente selecionadas,
e os reverterá para os valores da última linha de base, o que significa que seus valores
de deslocamento serão 0,0.
• Restaurar o programa inteiro descartará TODOS os ajustes para as posições
programadas desde o último comando Confirmar. Isso pode incluir várias sessões
HotEdit para a mesma tarefa. Se o sistema usa Absolute Limit ModPos qualquer
comando Modificar posição a partir do Editor do programa também será desfeito.
• Conformar seleção aplicará o desvio das posições atualmente selecionadas na linha

de base.
• Confirmar o programa inteiro aplicará TODOS os ajustes nas posições
programadas. Isso pode incluir várias sessões HotEdit para a mesma tarefa. Se o
sistema usa Absolute Limit ModPos ele também inclui Modificar posição executada
no Editor do programa.
Critério de destino da linha de base

Todos os destinos que atendem o critério a seguir são parte da linha de base:
• O tipo de dados precisa ser robtarget ou jointtarget
• Ele não deve ser declarado localmente em uma rotina
• Ele não deve ser declarado como parte de uma matriz de destinos
Ilustração do conceito de linha de base

O conceito de linha de base está ilustrado abaixo onde um ponto é movido, restaurado e
atribuído. Começando a partir da linha de base original (A), vamos assumir que você move o
ponto (B) duas vezes. Se desistir das alterações, execute um comando de restaurar (C). Mas,
se continuar movendo o ponto e executar um comando de confirmar (B +D), você terá criado

Continuação
uma nova linha de base (E) e não existe maneira para reverter para a linha de base original.
Se você mover o ponto uma vez mais e se depois restaurar, o ponto é movido de volta para a
última linha de base (E).
xx0600002620
A Linha de base original

B Mover ponto selecionado
C Restaurar
D Confirmar
E Nova linha de base
Restaurar seleção ou Restaurar o programa inteiro

O exemplo a seguir mostra a diferença entre Restaurar seleção e Restaurar o programa
inteiro para o original. A mesma idéia se aplica a Confirmar seleção e Confirmar o
programa inteiro.
Ação
1. Os robtargets p10 e p30 são adicionados nos Destinos selecionados e ajustados uma
vez.
2. O tipo p10 é removido dos Destinos selecionados
3. O p30 é ajustado novamente.
4. • Restaurar seleção define a posição atualmente selecionada, p30, para seu
valor na última linha de base. O p10 não é afetado e continua ajustado.
• Restaurar o programa inteiro define todas as posições ajustadas, que é p10
e p30 para seus valores da linha de base.

HotEdit para eixos externos
Os eixos externos podem ser harmonizados com HotEdit se eles são ativados em pelo menos
um dos robtargets selecionados. Somente eixos com valores ativos são harmonizados.

Continuação
Limitações
O ajuste de HotEdit somente é possível para nomes (por exemplo, p10, p20) robtarget s. (*
robtarget s não são visíveis na vista da árvore.)
Somente um robtarget declarado como uma matriz e indexado com um número pode ser
modificado em HotEdit.
Somente é possível efetuar ajustes do HotEdit em destinos que sejam parte da linha de base.
Os destinos que não são parte da linha de base não serão mostrados na visualização da árvore
HotEdit, porque não podem ser selecionados para regular. Isso significa que um destino
declarado localmente em uma rotina, por exemplo, não será exibido.
A regulação de HotEdit é possível somente para robtargets. (Jointtargets somente podem ser
ajustados usando Modificar posição no Editor do programa.) Se o sistema usa Absolute limit
ModPos esses jointtargets são, contudo, parte da linha de base e serão afetados quando são
usadas as opções Restaurar o programa inteiro e Confirmar o programa inteiro.
NOTA!
Para mais informações sobre Absolute Limit ModPos, veja o Technical reference manual -
System parameters, seção Topic Controller - Type ModPos Settings.
Usando UAS em HotEdit

O sistema de autorização de usuário pode ser usado para limitar a funcionalidade do HotEdit
e permitir que um usuário apenas edite posições previamente selecionadas. Essas são
carregadas tocando em Arquivo e, então, em Abrir seleção. As posições selecionadas
podem, então, ser ajustadas do modo usual.

6.8.5. Trabalhando com deslocamentos e offsets
Sobre deslocamentos
Às vezes, a mesma trajetória precisa ser executada em vários lugares no mesmo objeto ou em
várias peças de trabalho próximas entre si. Para evitar ter que reprogramar todas as posições
sempre que um sistema de coordenadas do deslocamento possa ser definido.
Utiliza-se também este sistema de coordenadas em pesquisas para compensar as diferenças
das posições de peças individuais.
O sistema de coordenadas de deslocamento é definido com base no sistema de coordenadas
do objeto.
O sistema de coordenadas do deslocamento está descrito na seção O que é um sistema de
coordenadas? na página 333.
Selecione o método de deslocamento

Dependendo de como, quando e da freqüência com que você deseja usar os deslocamentos,
o melhor método pode variar.
Movendo um objeto de trabalho

Mover um objeto de trabalho é adequado quando você não precisa mover um deslocar o
objeto de trabalho com freqüência.
Veja o procedimento na seção Definindo o sistema de coordenadas do objeto de trabalho na
página 167.
Deslocar um objeto de trabalho

Um objeto de trabalho consiste de um quadro de usuários e de um quadro de objetos. Você
pode mover um ou ambos esses quadros. Se você mover ambos os quadros, então todo o
objeto de trabalho é movido. Isso pode ser útil para deslocar o quadro de objetos do quadro
de usuários, por exemplo, quando usar um acessório para vários objetos de trabalho. Então,

você pode manter o quadro de usuários e deslocar o quadro de objetos para os objetos de
trabalho.
Veja o procedimento Como definir o quadro de objetos na seção Definindo o sistema de
coordenadas do objeto de trabalho na página 167.
Deslocar e rodar um objeto de trabalho

Você pode desejar deslocar e rodar o quadro de objetos do quadro de usuários, se o
deslocamento não for somente x, y e z.
Para deslocar em x, y e z, você pode usar o mesmo método de acima. Para rodar o objeto de
trabalho, siga o procedimento na seção Editando dados do objeto de trabalho na página 169.
Sobre offsets
Algumas vezes é mais fácil definir uma posição como um deslocamento a partir de uma
determinada posição. Se, por exemplo, você conhece as dimensões exatas do objeto de
trabalho, será necessário somente manobrar para aquela posição.
O offset é programado com a distância de deslocamento na direção x, y e z, em relação ao
objeto de trabalho. Por exemplo:
MoveL Offs (p10, 100, 50, 0), v50...

Continuação
Defina o offset para a posição com as expressões a seguir:

1. Posição original / ponto de início
2. Deslocamento na direção x
3. Deslocamento na direção y
4. Deslocamento na direção z
Exemplos
Este exemplo mostra as instruções de movimentação com offsets para mover o robô em um
quadrado (sentido horário), começando em p10, com um deslocamento de 100 mm em x e y.
MoveL p10, v50...
MoveL Offs (p10, 100, 0, 0), v50...
MoveL Offs (p10, 100, 100, 0), v50...
MoveL Offs(p10, 0, 100, 0), v50...
MoveL p10, v50...
Como criar offsets de posição

Este procedimento detalha como alterar uma posição para se tornar em uma posição de offset.
1. No Editor do programa, toque para
selecionar o argumento da posição a
editar.
2. Toque em Editar e, então, em Alterar
selecionado.
3. Toque em Funções e, então, em Offs.
4. Toque para selecionar cada expressão, Você pode usar o filtro para restringir os
<EXP> e, então, toque nas funções ou dados disponíveis. Você também pode
dados disponíveis desejados. alterar o tipo de dados dos dados dis-
Você também pode tocar em Editar para poníveis.
acessar mais funções. Toque em Todas Veja mais informações sobre expressões
para abrir o teclado de soft e editar todas na seção Editando expressões e
as expressões ao mesmo tempo, ou toque declarações em instruções na página 208.
em Somente selecionada para editar um
de cada vez com o teclado de soft.
5. Toque em OK para salvar as alterações.
Existem várias funções em RAPID que podem ser úteis. Veja o Technical reference manual -
RAPID Instructions, Functions and Data types e o Technical reference manual - RAPID
overview.

6.8.6. Movendo o robô para uma posição programada
6.8.6. Movendo o robô para uma posição programada
Posições
Normalmente um programa de robô contém posições programadas. O robô pode se mover
automaticamente para uma posição programada usando uma função no menu Manobrar.
O movimento do robô será a 250 mm/s.
PERIGO!
Ao movimentar o robô automaticamente, o seu braço poderá se mover sem aviso. Certifique-
se de que não há pessoas na área protegida e não há objetos entre a posição atual e a
programada.
Movendo o robô para uma posição programada

Este procedimento descreve como mover um robô automaticamente para uma posição
programada.
2. Certifique-se de que a unidade mecânica foi selecionada
corretamente e então toque em Ir para....
3. Toque para selecionar uma posição programada. Se existirem muitas
posições programadas, será
possível usar um filtro para
restringir as posições
visíveis. Consulte a seção
Filtrando dados na página
117.
4. Pressione e mantenha pressionado o dispositivo de
ativação e toque e mantenha o toque no botão Ir para.
O robô passa a mover-se diretamente da posição atual

para a programada. Verifique se não há objetos no
caminho.

6.8.7. Alinhando ferramentas
6.8.7. Alinhando ferramentas
Visão geral
É possível alinhar uma ferramenta com outro sistema de coordenadas.
Ao alinhar uma ferramenta, o eixo z da ferramenta será alinhado com o eixo mais próximo
do sistema de coordenadas selecionado. Por isso, recomenda-se que antes se manobre a
ferramenta para que se aproxime do sistema de coordenadas desejado.
Note que os dados da ferramenta não mudam!
Alinhamento de unidades mecânicas

Este procedimento descreve como alinhar ferramentas.
Ação
2. Certifique-se de que a ferramenta certa esteja ativa e toque em Alinhar....
en0500001548
3. Selecione um sistema de coordenadas ao qual alinhará a ferramenta selecionada.

4. Pressione e mantenha pressionado o dispositivo de ativação e toque e mantenha o
toque em Iniciar Alinhamento para alinhar a ferramenta.
5. Toque em Fechar quando concluir.

6.8.8. Editando expressões e declarações em instruções
Expressões
Uma expressão especifica a avaliação de um valor. Ela pode ser utilizada, por exemplo:
• como uma condição em uma instrução IF
• como um argumento em uma instrução
• como um argumento em uma chamada de função
Leia mais em Technical reference manual - RAPID overview e o Technical reference manual
- RAPID Instructions, Functions and Data types.
Inserindo expressões
Este procedimento descreve como inserir e editar expressões em instruções.
Ação
1. No Editor do Programa, toque para selecionar a instrução que deseja editar e toque
em Editar.
2. Toque em Alterar selecionado e toque para selecionar o argumento a ser alterado.
3. Toque em Expressão.
en0400000704
4. Para editar o comprimento da expressão, toque nas teclas à direita:

• Setas: retrocede e avança na expressão.
• + para acrescentar uma expressão. Toque na nova expressão para defini-la.
• - para excluir uma expressão.
• () para definir um parêntese ao redor da expressão destacada.
• (o) para excluir um parêntese.

Continuação
Ação
5. Desvio:
• Novo para criar uma nova declaração de dados, ou seja, acrescentar uma
declaração de dados não usada anteriormente. Isso está detalhado na seção
Criando novas declarações de dados na página 209.
• Modo de exibição para alterar os modos de exibição ou o tipo de dados. Isso
está detalhado na seção Alterando tipos de dados na página 210.
• ABC exibe o teclado virtual.
6. Toque em OK para salvar a expressão.
Declarações e tipos de dados

Ao editar uma expressão, novos dados podem ser declarados com o botão Novo. Há mais
informações sobre declarações de dados e como editá-las na seção Editando instâncias de
dados na página 150.
Criando novas declarações de dados

Este procedimento descreve como criar uma nova declaração de dados em uma expressão na
instrução.
Ação
1. No modo de exibição Inserir Expressão, toque em Novo.
en0400000705

Continuação
Ação
2. Toque e digite os valores desejados:
• Valor inicial para definir o valor inicial.
• ... para exibir o teclado virtual e alterar o nome do tipo de dados.
• Escopo
• Tipo de armazenamento
• Módulo
• Rotina
• Dimensão para definir o tamanho de uma matriz se o tipo de dados precisar ser
uma matriz.
• Se um valor foi escolhido para Dimensão, toque em ... para definir o tamanho
da matriz; consulte O que é uma matriz de dados? na página 346
3. Depois de efetuar todas as seleções, toque em OK.
Aparecerá uma caixa de diálogo solicitando a permissão para redefinir o ponteiro do
programa e aplicar todas as alterações:
• Toque em Sim para prosseguir.
• Toque em Não para retornar ao modo de exibição do tipo de dados sem redefinir
o ponteiro do programa nem aplicar as alterações.
Alterando tipos de dados

Esta seção descreve como alterar tipo de dados.
Ação
1. No modo de exibição Inserir expressão, toque em Alterar tipo de dados. Aparecerá a
seguinte tela:
en0400000706
2. Toque para selecionar o tipo de dados desejado e toque em OK.

6.8.9. Ocultando declarações no código do programa
6.8.9. Ocultando declarações no código do programa
Declarações
É possível ocultar declarações do programa para facilitar a leitura do código do programa.
Ocultando declarações
Esta seção descreve como ocultar ou mostrar declarações.
Ação
1. No menu ABB, toque em Editor do programa para exibir um programa.
2. Toque em Ocultar declarações para ocultar declarações.
Toque em Mostrar declarações para mostrar declarações.

6.8.10. Excluir programas da memória
Visão geral
A exclusão de um programa em uma tarefa não o apaga do disco rígido do controlador, mas
somente da memória de programa.
Ao comutar programas, o usado anteriormente é excluído da memória de programa, mas não
será removido da memória de massa se foi salvo nele.
Como salvar o trabalho está detalhado na seção Trabalhando com programas na página 176.
As diferentes memórias estão descritas na seção O que é "memória"? na página 270
Excluir programas da memória

Esta seção detalha como excluir programas da memória de programa.
Ação
3. Toque em Arquivo.
en0400000678

Continuação
Ação
4. Toque em Excluir programa....
AVISO! As alterações realizadas recentemente no programa não serão salvas.
en0400000853
5. Toque em OK.
Para não perder informações sobre as alterações no programa, use Salvar Programa,
antes de excluí-lo. Como salvar o trabalho está descrito na seção Trabalhando com
programas na página 176.

6.8.11. Excluindo programas do disco rígido
6.8.11. Excluindo programas do disco rígido
Visão geral
A exclusão de programas é feita através do FlexPendant Explorer ou um FTP cliente. Quando
excluir programas do disco rígido do controlador, o programa carregado no momento na
memória de programa não será afetado.
As diferentes memórias estão descritas na seção O que é "memória"? na página 270
Excluindo programas com o FlexPendant Explorer

É possível excluir programas usando o FlexPendant Explorer, no menu ABB. Consulte a
seção FlexPendant Explorer na página 83.

6.8.12. Ativando unidades mecânicas
6.8.12. Ativando unidades mecânicas
Visão geral
Uma unidade mecânica pode estar ativa ou inativa. Somente as unidades ativas funcionam ao
executar um programa. As unidades inativas não funcionarão. Isso pode ser útil ao programar
ou testar um programa.
Um robô não pode ser desativado.
A função Ativar não influencia a manobra. Para selecionar a unidade mecânica para a
manobra, use a propriedade Unidade mecânica, no menu Manobrar.
Ativando unidades mecânicas

Este procedimento descreve como ativar uma unidade mecânica.
2. Certifique-se de que a unidade mecânica certa esteja Um robô não pode ser
selecionada e toque em Ativar.... desativado.
Para desativar uma unidade mecânica ativa, toque em
Desativar.
Selecionar unidade mecânica para manobra na página 130.
As unidades mecânicas podem estar ativas ou inativas na partida, dependendo da
configuração do sistema; consulte o Technical reference manual - System parameters, tópico
Motion.

6.9.1. Usar a função hold-to-run
6.9 Testando
6.9.1. Usar a função hold-to-run
Quando usar a função Hold-to-run

O botão a função Hold-to-run é usada para executar ou avançar programas no modo de
velocidade total manual em combinação com o dispositivo de ativação.
Para executar um programa no modo de velocidade total manual é necessário, por razões de
segurança, manter pressionados o dispositivo de ativação e o botão Iniciar. Esta função Hold-
to-run se aplica quando percorre um programa no modo de velocidade total manual. Quando
os botões Iniciar, Avançar ou Retroceder são usados como este (pressione sem soltar) eles são
referidos como botões Hold-to-run. Algumas versões do FlexPendant também pode ter
botões hold-to-run separados.
Modo operacional Função

Modo de velocidade reduzida Normalmente, Hold-to-run não influencia o modo de
manual velocidade reduzida manual.
No entanto, para ativar esse modo, altere um parâmetro do
sistema.
Modo de velocidade total Pressionar Hold-to-run E o dispositivo de ativação permite a
manual execução de um programa. Ele pode funcionar continua-
mente ou passo a passo.
Ao liberar Hold-to-run nesse modo faz com que o movimento
do manipulador pare imediatamente, bem como a execução
do programa. Ao pressioná-lo novamente, a execução será
retomada a partir dessa posição.
Modo automático Esse botão não é usado no modo Automático.
Usar a função hold-to-run

Esta instrução detalha como usar a função Hold-to-run no modo de velocidade total manual.
Ação
1. Pressione o dispositivo de ativação no FlexPendant.
2. Escolha o modo de execução pressionando e mantendo pressionado:
• Iniciar (execução contínua do programa)
• Avançar (avanço da execução do programa passo a passo)
• Retroceder (retrocesso na execução do programa passo a passo)
3. Se pressionar Iniciar, o programa continuará sendo executado enquanto o botão
Iniciar estiver pressionado.
Se Avançar ou Retroceder for pressionado, o programa é executado passo a passo
alternativamente liberando e pressionando o botão Avançar/Retroceder.
Note que o botão precisa ser pressionado sem ser solto até a instrução ser executada.
Se o botão for liberado, a execução do programa parará imediatamente!
4. Se o dispositivo de ativação for liberado, intencional ou acidentalmente, será preciso
repetir todo o procedimento para ativar a execução.

6.9.2. Executar o programa a partir de uma instrução específica
6.9.2. Executar o programa a partir de uma instrução específica
Visão geral
Ao iniciar um programa a execução começa desde o ponteiro do programa. Para iniciar desde
outra instrução, mova o ponteiro do programa para o cursor.
AVISO!
Quando a execução é iniciada o robô se moverá para a primeira posição programada no
programa. Assegure-se de que o robô com TCP não corre riscos funcionando com algum
obstáculo!
Executar o programa a partir de uma instrução específica
Ação
2. Toque no passo do programa onde deseja iniciar, depois toque em Depurar e, então,
selecione PP para cursor.
3.
PERIGO!
Certifique-se de que não há ninguém na área de trabalho do robô.
Antes de colocar o robô em funcionamento, observe as informações de segurança na
seção PERIGO – Os robôs móveis representam possibilidade de morte! na página 20.
4. Pressione o botão Iniciar no FlexPendant (veja E, na ilustração abaixo).
en0300000587

6.9.3. Executar uma rotina específica
6.9.3. Executar uma rotina específica
Visão geral
Ao iniciar um programa a execução começa desde o ponteiro do programa. Para iniciar desde
outra rotina, mova o ponteiro do programa para o cursor.
Pré-requisitos
Para executar uma rotina específica, o módulo com a rotina precisa ser carregada e o
controlador precisa estar no modo de parada manual.
Executar uma rotina específica

Este procedimento descreve como executar uma rotina específica movendo o ponteiro do
programa.
Ação
2. Toque em Depurar e em PP para rotina para colocar o ponteiro do programa no início
da rotina.
3. Pressione o botão Iniciar no FlexPendant.
Como executar uma rotina de serviço está descrito em Executando uma rotina de serviço na
página 222. O mesmo método pode, ser usado para executar uma rotina específica no escopo
da tarefa. Veja Executar uma rotina de serviço na página 222 para informações detalhadas.

6.9.4. Executar instrução por instrução
Visão geral
Em todos os modos operacionais, o programa pode avançar ou retroceder passo a passo.
O retrocesso é limitado; consulte Technical reference manual - RAPID overview, para obter
mais detalhes.
Selecionar modo passo a passo

Esta seção detalha como selecionar o modo passo a passo. A execução pode ocorrer de três
maneiras; avanço total, avanço parcial e movimento-passo.
1. Selecione o modo passo a passo com o Descrito no Menu Quickset, Modo Passo a
menu Quickset. Passo na página 110.
Executar
Esta seção detalha como avançar e retroceder.
Para executar... pressione...

avançar Botão Avançar no FlexPendant
retroceder Botão Retroceder no FlexPendant
Limitações do retrocesso
Há algumas restrições para retroceder:
• Ao retroceder através de uma instrução MoveC, a execução não pára no ponto circular.
• Não é possível retroceder fora de uma instrução IF, FOR, WHILE e TEST.
• Não é possível retroceder fora de uma rotina quando o seu início é atingido.
• Existem instruções influenciando o movimento que não podem retroceder (exemplo,

ActUnit, ConfL e PDispOn). Ao tentar retroceder, uma caixa de alerta informará que
isso não é possível.
Comportamento do retrocesso
Ao avançar através do código do programa, um ponteiro do programa indicará a próxima
instrução a ser executada e um ponteiro de movimento indicará a instrução de movimento
sendo realizada pelo robô.
Ao retroceder através do código do programa, o ponteiro do programa indicará a instrução
acima do ponteiro de movimento. Quando o ponteiro do programa indicar uma instrução de
movimento e o ponteiro de movimento indicar outra, o próximo movimento de retrocesso irá
para o destino indicado pelo ponteiro do programa, usando um tipo de movimento e
velocidade indicados pelo ponteiro de movimento.

Continuação
Exemplo de retrocesso
Este exemplo ilustra o comportamento do retrocesso através das instruções de movimento. O
ponteiro do programa e o ponteiro de movimento ajudam a rastrear onde está a execução do
RAPID e onde está o robô.
MoveL, MoveJ, e MoveC são instruções de movimentação no RAPID, veja Technical
reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.
en0400001204
A Ponteiro do programa
B Ponteiro de movimento
C Destaque do robtarget para onde o robô se move, ou já chegou.
Quando... então...

avançar até o robô o ponteiro de movimento indicará p5 e o ponteiro do programa
chegar no p5 indicará a próxima instrução de movimento (MoveL p6).
pressionar o botão o robô não irá se mover, mas o ponteiro do programa irá para a
Retroceder uma vez instrução anterior (MoveC p3, p4). Isso indica que esta é a
instrução que será executada na próxima vez em que Retroceder for
pressionado.
pressionar o botão o robô irá para p4 de forma linear com a velocidade de v300.
Retroceder O destino para esse movimento (p4) é obtido na instrução MoveC. O
novamente tipo de movimento (linear) e a velocidade estão na instrução abaixo
(MoveL p5).
O ponteiro de movimento indicará p4 e o ponteiro do programa subirá
até MoveL p2.
pressionar o botão o robô irá mover-se em círculo, através do p3, para p2 com a
Retroceder velocidade de v100.
novamente O destino do p2 é obtido na instrução MoveL p2. O tipo de
movimento (circular), o ponto circular (p3) e a velocidade são obtidos
na instrução MoveC.
O ponteiro de movimento indicará p2 e o ponteiro do programa subirá
até MoveL p1.

Continuação
Quando... então...
pressionar o botão o robô irá linearmente para p1 com a velocidade de v200.
Retroceder O ponteiro de movimento indicará p1 e o ponteiro do programa subirá
novamente até MoveJ p0.
pressionar o botão o robô não irá se mover, mas o ponteiro do programa passará para a
Avançar uma vez próxima instrução (MoveL p2).
pressionar o botão o robô irá para p2 com a velocidade de v200.
Avançar novamente

6.10.1. Executando uma rotina de serviço
6.10 Rotinas de serviço
Rotinas de serviço
As rotinas de serviço executam vários serviços comuns. As rotinas disponíveis dependem da
configuração do sistema e das opções disponíveis. Consulte a documentação da sua fábrica
ou célula para obter mais informações.
Pré-requisitos
As rotinas de serviço só podem ser iniciadas em modo manual. O programa precisa ser parado
e existe um ponteiro de programa.
Não é possível chamar uma rotina durante o modo sincronizado.
Se a rotina de serviço contém partes que devem ser realizadas em modo automático, então o
ponteiro do programa não deve ser movido manualmente antes de iniciar a rotina. O ponteiro
do programa deve se encontrar onde o fluxo do programa foi interrompido.
CUIDADO!
Note que depois que a rotina de serviço começou a ser executada, é possível que o aborto não
retome o sistema ao estado anterior, pois a rotina poderá ter movido o braço do robô.
Executar uma rotina de serviço

Esta seção descreve como executar uma rotina de serviço ou outra rotina no escopo da tarefa,
usando Rotina de chamada.
Ação
2. No menu Depurar, toque em Rotina de chamada.
en0400000868

Continuação
Ação
3. O diálogo Chamar Rotina de Serviço enumera todas as rotinas de serviço predeter-
minadas.
O mesmo diálogo pode, contudo, ser usado para executar qualquer rotina no escopo
da tarefa. Selecione Todas as rotinas no menu Visualizar para ver todas as rotinas
disponíveis.
en0400000885
4. Toque uma rotina de serviço e logo toque Ir a.

O Editor do Programa será exibido com o ponteiro do programa movido para o
começo da rotina selecionada.
5. Aperte o botão Início no FlexPendant e siga as instruções que se mostram nele.
Após a execução da rotina, a tarefa é interrompida e o ponteiro do programa retorna ao
ponto se encontrava antes de chamar à rotina de serviço.
CUIDADO!
Pressione Cancelar rotina de chamada se necessita de interromper a rotina antes dela ter
terminado de executar. Contudo, antes de retomar o fluxo normal do programa, você precisa
ver se o robô está posicionado corretamente. Se a rotina interrompida o moveu, você
necessitará de executar as ações necessárias para retornar o robô em sua posição. Veja
Retornando o robô para o caminho na página 248 para mais informações.

Continuação
Limitações
Além das rotinas de serviço, Rotina de chamada se aplica a todas as rotinas com o critério
a seguir:
• Precisa ser um procedimento com uma lista de parâmetros vazia. Isso significa não
uma função e não uma rotina de interrupção.
• Precisa estar no escopo da tarefa, não local. Se o procedimento for local em um
módulo, o escopo é restringido a esse módulo, e o procedimento não é visível a partir
do nível da tarefa.
• Precisa estar em um módulo carregado, não instalado. (Verifique o parâmetro do
sistema Installed no tipo Automatic Loading of Modules no Controller tópico.)
Rotina de serviço para desligar a bateria na página 225.
LoadIdentify, identificação da carga rotina de serviço na página 228.
Service Information System, ServiceInfo rotina de serviço na página 227.
Calibration Pendulum, CalPendulum rotina de serviço na página 226.

6.10.2. Rotina de serviço para desligar a bateria
6.10.2. Rotina de serviço para desligar a bateria
Bat_shutdown
É possível desligar a bateria reserva da Placa de medição serial para economizar bateria
durante o transporte ou armazenamento. A função é restabelecida quando o sistema é
novamente ligado. A contagem de volta será perdida e exigirá uma atualização, porém os
valores de calibração serão mantidos.
O consumo em paradas ordinárias é aproximadamente 1 mA. Usando o modo dormir o
consumo se reduz para 0,3 mA. Quando a bateria se encontra quase sem carga, menos de 3
Ah, se envia um alerta para o FlexPendant e a bateria deve ser substituída antes do seguinte
período mais longo, de desconexão da energia.
DICA!
Antes de iniciar a rotina de serviço Bat_shutdown, leve o robô ate sua posição de calibragem.
Isto fará com que seja mais fácil a recuperação após do modo dormir.
Como iniciar uma rotina de serviço está descrito na seção Executando uma rotina de serviço
na página 222.
A Placa de medição serial está descrita em Memória da Placa de Medição Serial na página
304.
Como atualizar os contadores de voltas está descrito em Atualizando contadores de volta na
página 298.

6.10.3. Calibration Pendulum, CalPendulum rotina de serviço
6.10.3. Calibration Pendulum, CalPendulum rotina de serviço
CalPendulum
CalPendulum é uma rotina de serviço usada com o Calibration Pendulum, o método padrão
para calibrar robôs ABB. Este é o método mais preciso para o tipo padrão de calibração e
também é o método recomendado para alcançar o desempenho adequado.
O equipamento de calibração para o Calibration Pendulum é fornecido como um kit de
ferramentas completo, incluindo o manual Operating manual - Calibration Pendulum.
Executando uma rotina de serviço na página 222.
O Calibration Pendulum está descrito por completo no manual Manual do Operador –
Pêndulo de Calibragem. Informações específicas de cada robô estão descritas no manual do
produto do robô.

6.10.4. Service Information System, ServiceInfo rotina de serviço
6.10.4. Service Information System, ServiceInfo rotina de serviço
ServiceInfo
ServiceInfo é uma rotina de serviço baseada no Service Information System, SIS, uma função
de software que simplifica a manutenção do sistema do robô. Ele supervisiona o modo e o
tempo de operação do robô e alerta o operador quando uma atividade de manutenção está
programada.
Para programar a manutenção, defina os parâmetros do sistema do tipo SIS Parameters.
Como trabalhar com os parâmetros do sistema está descrito na seção Configurando
parâmetros do sistema na página 293. Todos os parâmetros do sistema estão descritos no
Technical reference manual - System parameters. Mais detalhes sobre SIS estão descritos no
Operating manual - Service Information System.
Funções supervisionadas
Estes contadores estão disponíveis:
• Contador de tempo do calendário
• Contador de tempo de operação
• Contadores de tempo de operação da caixa de engrenagens
Os contadores são restabelecidos quando se faz a manutenção.
O status do contador é exibido depois de executar a rotina ServiceInfo para manutenção. O
status “OK” indica que nenhum limite de intervalo de serviço foi excedido pelo contador em
questão.
Executando uma rotina de serviço na página 222.
Configurando parâmetros do sistema na página 293.

Os parâmetros do sistema para SIS estão descritos no Technical reference manual - System
parameters, capítulo Motion.

6.10.5. LoadIdentify, identificação da carga rotina de serviço
Visão geral
A rotina de serviço LoadIdentify é usada para calcular automaticamente os dados de cargas
montadas no robô. Também é possível digitar os dados manualmente, mas isto exige
informações que podem ser difíceis de serem calculadas.
Para executar a identificação de carga, certifique-se antes de que a ferramenta esteja
corretamente definida, ou seja, executando LoadIdentify para a ferramenta.
Para executar LoadIdentify, é preciso considerar vários itens. Eles estão descritos nas páginas
a seguir. Neste capítulo, você também pode encontrar informações sobre manuseio e
limitações.
LoadIdentify
LoadIdentify pode identificar a carga da ferramenta. Os dados que podem ser identificados
são massa, centro de gravidade e movimentos de inércia. Junto com os dados identificados,
também se fornece uma precisão de medição, indicando como foi a identificação.
en0500001535

A Carga do braço superior
B Carga da ferramenta
C Carga
Os movimentos do eixo 3 serão executados somente se for preciso identificar a massa. Isso
significa que para identificar a massa, a carga do braço superior antes deverá ser conhecida e
corretamente definida.

Continuação
Ângulos de calibração
Para executar a identificação, o robô move a carga depois de um padrão específico e calcula
os dados. Os eixos que se movem são os 3, 5 e 6. Na posição de identificação, o movimento
do eixo 3 é de aproximadamente 3 graus para cima e 3 graus para baixo, e para o eixo 5, é de
aproximadamente 30 graus para cima e 30 graus para baixo. Para o eixo 6, o movimento é
executado cerca de dois pontos da configuração.
O valor ótimo para o ângulo de configuração é 90 graus.
en0500001537
A Configuração 2
B Ângulo de configuração
C Configuração 1 (posição inicial)
LoadIdentify com cargas de braço montadas

A melhor maneira para executar a identificação de carga é usando um robô sem cargas de
braço montadas. Se isso não for possível, ainda é possível se obter uma boa precisão.
Considere, por exemplo, o robô na figura abaixo, que possui equipamento de soldagem a arco
montado sobre ele.
en0500001536
A Cabo 1
B Carga 1
C Cabo 2
D Carga 2
Para se usar a identificação de carga para encontrar os dados da carga 2, o mais importante é
lembrar-se de verificar se a carga do braço superior está corretamente definida, em particular,
a sua massa e o seu centro de gravidade ao longo do braço do robô. A carga do braço inclui
tudo o que esteja montado sobre o robô, exceto a carga da ferramenta. Na figura acima, cabo
1, cabo 2 e carga 1 estão incluídos na carga do braço.

Continuação
Ao executar a identificação de carga, o cabo 2 deverá ser desconectado, pois, caso contrário,
ele colocará uma forma extra na carga 2. Ao identificar a carga 2 com uma força como essa,
o resultado poderá ser consideravelmente diferente da carga correta. O ideal é que o cabo 2
seja desconectado da carga 2 e preso ao braço superior. Se isso não for possível, também se
pode desconectar o cabo da carga 1 e prendê-lo ao braço superior de forma que a força
resultante na carga 2 seja minimizada.
Pré-requisitos para as cargas da ferramenta

Antes de executar a rotina de serviço LoadIdentify para uma carga de ferramenta, verifique
se:
• A ferramenta é selecionada no menu manobrar.
• A ferramenta se encontra corretamente montada.
• O eixo 6 está próximo de horizontal.
• A carga do braço superior é conhecida, se a massa deve ser identificada.
• Os eixos 3, 5 e 6 não estão próximos aos limites da faixa de trabalho correspondentes.
• A velocidade está definida em 100%.
• O sistema está em modo manual.
Note que LoadIdentify não pode ser usado para tool0.
Pré-requisitos para cargas

Antes de executar a rotina de serviço LoadIdentify para uma carga, verifique se:
• A ferramenta e carga útil estão corretamente montadas.
• O eixo 6 está próximo de horizontal.
• A carga da ferramenta é conhecida (executar LoadIdentify para a ferramenta
primeiro).
• A carga do braço superior é conhecida, se a massa deve ser identificada.

• Ao utilizar um TCP em movimento, a ferramenta deve ser calibrada (TCP).
• Ao usar uma TCP estática, o correspondente objeto de trabalho deve ser calibrado
(estrutura de usuário e estrutura de objeto).
• Os eixos 3, 5 e 6 não estão próximos aos limites da faixa de trabalho correspondentes.
• A velocidade está definida em 100%.
• O sistema está em modo manual.

Continuação
Em funcionamento LoadIdentify
Para iniciar a rotina de serviço de identificação você deve ter um programa ativo em modo
manual, e a ferramenta e carga útil que deseja identificar deve estar definida e ativa na janela
Manobrar.
Para alcançar a melhor precisão possível é importante executar um programa de aquecimento
que utiliza todos os eixos no manipulador.
1. Inicie LoadIdentify desde oEditor de Programa. Aperte Como iniciar rotinas de
o dispositivo de ativação e depois o botão Iniciar no serviço está descrito em
FlexPendant. Executando uma rotina de
serviço na página 222.
2. Toque em OK para confirmar que a trajetória atual será Toque em Cancelar e
limpa e que o ponteiro do programa será perdido. Cancelar rota de chamada
para sair da rotina de
serviço sem perder o
ponteiro do programa.
3. Toque Ferramenta ou Carga útil.
4. Toque OK para confirmar que a ferramenta correta e/ou Se houver erro, libere o
carga útil está ativa no menu manobrar, e que a dispositivo de ativação e
ferramenta carga/carga útil está corretamente montada. selecione a ferramenta/
carga correta no menu
Manobrar. Em seguida,
retorne para LoadIdentify,
pressione o dispositivo de
ativação e Iniciar. Toque em
Repetir e confirme se a
nova ferramenta/carga está
correta.
5. Ao identificar cargas da ferramenta, confirme se a Veja acima.
ferramenta está ativa.
Ao identificar cargas, confirme se a ferramenta da carga

está ativa e calibrada.
6. Ao identificar cargas com TCP fixo, confirme se o objeto Veja acima.
de trabalho correto está ativo e (preferencialmente)
calibrado. Se estiver correto, toque em OK para
confirmar.
7. Selecione método de identificação. Se você selecionar o
método onde se considera a massa conhecida, lembre-
se de que a ferramenta/carga usada deverá ter a massa
correta definida. Toque em OK para confirmar.
8. Selecione ângulo da configuração. O ângulo ótimo é +90
ou -90 graus. Se isso não for possível, toque em Outro e
defina o ângulo. O mínimo é mais ou menos 30 graus.
9. Se o robô não estiver corretamente posicionado para a Os eixos de 1 a 3 não
identificação de carga, você terá que manobrar um ou devem estar mais do que 10
mais eixos de forma aproximada para uma posição espe- graus da posição proposta.
cificada. Depois disso, toque em OK para confirmar.
Se o robô ainda não se encontra numa posição correta
para a identificação de carga, o robô se moverá
lentamente para a posição correta. Aperte Mover para
iniciar o movimento.

Continuação
10. O robô pode passar através dos movimentos de identifi- Isto é útil para garantir que o
cação de carga lentamente antes de realizar a identifi- robô não baterá em nada
cação de carga. Toque Sim se deseja um teste lento e durante a identificação. No
Não para continuar com a identificação. entanto, o tempo gasto será
maior.
11. A instalação da identificação de carga agora está
completa. Para começar o movimento, conecte o moldo
Automático e Motors On. Depois toque Mover para
iniciar os movimentos de identificação de carga.
12. Ao terminar a identificação, volte para o modo Manual,
pressione o dispositivo de ativação e o botão Iniciar.
Toque em OK para confirmar.
13. O resultado da identificação de carga agora é
apresentado no FlexPendant. Toque Sim se deseja
atualizar a ferramenta ou carga útil selecionada com os
parâmetros identificados ou Não em caso contrário.
Tratamento de erros
Se o dispositivo de ativação for liberado durante a identificação de carga (antes que os
movimentos se iniciem), a rotina sempre poderá ser reiniciada pressionando-se o dispositivo
novamente e, em seguida, o botão Iniciar.
Se um erro ocorre durante os movimentos de identificação de carga, a rotina deve ser
reiniciada desde o começo. Isto é feito automaticamente apertando Iniciar após de confirmar
o erro. Para interromper e deixar o procedimento de identificação de carga, toque Cancelar
Rotina de Chamada no menu de depuração do editor de programa.
Limitações para LoadIdentify

Somente as cargas da ferramenta podem ser identificadas com LoadIdentify. Por isso, as
cargas do braço não podem ser identificadas com este procedimento.

Se os movimentos de identificação de carga forem interrompidos por qualquer tipo de parada
(parada do programa, de emergência, etc.), a identificação deverá ser reiniciada do começo.
Isso será feito automaticamente pressionando Iniciar depois de confirmar o erro.
Se o robô parar em um caminho com parada do programa e a identificação de carga for
executada no ponto de parada, o caminho será limpo. Isso significa que nenhum movimento
de retomada será executado para colocar o robô de volta no caminho.
A identificação da carga termina com uma instrução EXIT. Isso significa que o ponteiro do
programa está perdido e deve ser definido em principal antes de iniciar a execução de
qualquer programa.
Se a precisão de medição for inferior a 80%, o resultado da identificação de carga poderá ter
erros significativos. Neste caso, uma precisão mais alta poderá ser obtida ao repetir a rotina
LoadIdentify. Se repetir a rotina não alcançar essa precisão, então os torques medidos na
identificação possivelmente sejam muito pequenos e os dados da ferramenta/carga deverão
ser definidos manualmente. Normalmente isso ocorre se a massa da carga for pequena (10%
ou menos da carga máxima). Também poderá ocorrer se a carga possuir uma propriedade de
simetria particular, por exemplo, se a carga da ferramenta for simétrica ao redor do eixo 6. No
entanto, mesmo que a precisão de medição for baixa, alguns dados identificados ainda
poderão estar corretos.
Continuação
LoadIdentify para robôs de 4-eixos.

Na execução LoadIdentify num robô de 4 eixos em vez de 6, existem algumas diferenças.
Nesta descrição das diferenças, o tipo de robô é considerado similar com o IRB 260 ou IRB
660.
As diferenças principais são:
• São utilizados os eixos 1, 3 e 6.
• Devido a ser utilizado o eixo 1, os movimentos resultantes podem ser grandes.
• Nem todos os parâmetros de carga podem ser identificados.
O eixo 1 se moverá aproximadamente + - 23 graus de sua posição atual. No entanto, a carga
pode se mover uma grande distância durante a identificação. Os eixos 3 e 6 se moverão de
acordo aos robôs de 6-eixos. O ângulo de configuração para 6 eixos trabalha exatamente
como os dos robôs de 6 eixos.
Devido a que não possui 6 eixos, um robô de 4-eixos não pode identificar todos os parâmetros
de carga. Os seguintes parâmetros não podem ser identificados:
• I x - A inércia ao redor do eixo-x.
• I y - A inércia ao redor do eixo-y.
• m z - A coordenada z do centro da massa.
No entanto, para este tipo de robô os parâmetros supramencionados têm efeitos desprezíveis
no desempenho do controle. Veja a figura abaixo para conhecer a definição do sistema de
coordenadas de carga.
xx0900000021
Também é possível incluir LoadIdentify em um programa usando as instruções do RAPID.
Veja o Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.
Como digitar dados manualmente está descrito em Editando os dados da ferramenta na
página 160 e Editando os dados da carga na página 173.
O manual do produto do robô contém informações sobre como e onde montar as cargas.
A identificação da carga para posicionadores é feita com a rotina de serviço
ManLoadIdentify. Isso está descrito no manual Configurações do sistema para o
posicionador.


7 Executar na produção
7.1.1. Iniciando programas
Iniciando programas
Utilize este procedimento para iniciar um programa pela primeira vez ou continuar
executando um programa que tenha sido interrompido.
Se o sistema do robô tiver a opção Multitasking instalada, veja também Usando programas
de multitasking na página 239.
1. Verifique se todos os preparativos
necessários foram realizados no robô e na
célula do robô e que não existem
obstáculos dentro da área de trabalho.
2. Certifique de que não há ninguém dentro
da célula do robô.
3. Selecione o modo operacional no
controlador com o interruptor de modo.
xx0600002782
C: Botão Motores on
D: Chave de modo
4. Pressione o botão Motors On no
controlador para ativar o robô.
5. Existe um programa carregado? Como carregar programas está descrito na
Se a resposta for Sim, vá para o próximo seção Trabalhando com programas na
passo. página 176.
If for Não, carregue um programa.
6. Se for necessário, selecione o modo e Veja Menu Quickset, Modo de Execução
velocidade de execução usando o menu na página 109, e Menu Quickset,
Quickset. Velocidade na página 111.

Continuação
7. No modo Automático: O botão aparece na seção Botões de
1. Pressione o botão Iniciar, no Flex- hardware na página 48.
Pendant, para iniciar o programa. Como selecionar o modo de partida está
No modo Manual: detalhado na seção Usar a função hold-to-
1. Selecione o modo de início. run na página 216.
2. Pressione e mantenha pressionado
o dispositivo de ativação
3. Pressione o botão Iniciar, no Flex-
Pendant, para iniciar o programa.
8. A caixa de diálogo Retornar ao trajeto é Retornando o robô para o caminho está
exibida? descrito na seção Retornando o robô para
Se for Sim, retorne o robô para o caminho o caminho na página 248.
usando um método adequado.
Se negativo, continue.
9. Se o Cursor não coincide com a caixa A caixa de diálogo somente se exibe se os
de diálogo PP exibida, então toque PP ou parâmetros de sistema do tipo Warning at
Cursor para selecionar desde onde o start estão definidos. Veja Technical
programa deve iniciar. Logo pressione o reference manual - System parameters.
botão Início novamente.
Continue a execução do programa depois de ser alterado

Você sempre pode continuar um programa mesmo que tenha sido alterado.
No modo Automático, pode aparecer uma caixa de diálogo de aviso para evitar o reinício do
programa caso as conseqüências não sejam conhecidas.
Se você... toque em...

Tem certeza que as alterações efetuadas não entram em conflito com Sim
a posição atual do robô e é possível continuar com o programa sem
causar danos ao equipamento ou pessoal

Não tem certeza das conseqüências que podem ter as alterações e Não
deseja investigar mais

Continuação
Reiniciar partindo do início

É possível reiniciar um programa a partir da Janela Produção ou o Editor do Programa.
PP para Principal desde a Janela de Produção restabelecerá o ponteiro do programa para a
entrada de produção em todas as tarefas normais, incluindo tarefas desativadas no painel de
seleção de tarefas.
PP para Principal desde o Editor do Programa restabelecerá o ponteiro do programa para a
entrada de produção na tarefas especificada somente, mesmo se a tarefa é desativada no
painel de seleção de tarefas.
Use este procedimento para reiniciar um programa desde a Janela de Produção.
Ação
1. No menu ABB, toque na janela Produção.
2. Toque em PP para principal.
2. Para iniciar o programa, pressione o botão Iniciar no FlexPendant.
Use este procedimento para reiniciar um programa desde a Janela de Produção.
Ação
2. Toque em Depurar.
3. Toque em PP para principal.
4. Para iniciar o programa, pressione o botão Iniciar no FlexPendant.
Limitações
Somente um programa pode ser executado por vez, a menos que o sistema conte com a opção
Multitasking. Nesse caso vários programas podem ser executados simultaneamente. Veja
como selecionar tarefas no Menu Quickset, Tarefas na página 112.
Se o sistema do robô encontrar erros de código do programa durante a sua execução, ele
interromperá o programa e o erro será registrado no registro de eventos.

7.1.2. Parando programas
7.1.2. Parando programas
Parando programas
Se o sistema do robô tiver a opção Multitasking instalada, veja também Usando programas
de multitasking na página 239.
Ação
1. Verifique se a operação em andamento encontra-se em um estado que possa ser inter-
rompido.
2. Certifique-se de que é seguro parar o programa.
3. Pressione o botão Parar no conjunto de botões de hardware do FlexPendant.
O botão aparece na seção Botões de hardware na página 48.
PERIGO!
Não use o botão Parar em uma situação de emergência. Use o botão de parada de emergência.
Parar um programa com o botão Parar não significa que o robô interromperá o seu movimento
imediatamente.
Interrompendo a execução quando usar Hold-to-run ou passo a passo

Ao usar a execução Hold-to-run ou passo a passo, esta poderá ser interrompida de acordo com
o seguinte.
Modo Ação Informações

Operação com Hold-to-run Liberar o botão Iniciar A função Hold-to-run está
descrita na seção O que é
FlexPendant? na página 46.
Modo passo a passo O robô irá parar após cada Os botões Avançar e
instrução. Retroceder estão descritos
Para executar a próxima na seção O que é Flex-

instrução, pressione Pendant? na página 46.
novamente o botão Avançar. Se você pressionar o botão
STOP enquanto estiver
executando uma instrução de
movimento, o robô irá parar
sem concluir o movimento.

7.1.3. Usando programas de multitasking
Visão geral
Em um sistema com a opção Multitasking instalada, você pode ter um ou vários programas
executando em paralelo, por exemplo, em uma célula MultiMove com mais de um robô onde
cada um tem a sua própria tarefa e programa (multitarefas).
Para informações gerais sobre o manuseamento do programa, veja Trabalhando com
programas na página 176. A Multitasking está descrita no Application manual - Engineering
tools.
DICA!
Precisa saber mais sobre tarefas e programas? Estes conceitos estão descritos em A estrutura
de um aplicativo RAPID na página 144.
Configurar tarefas manualmente

É preciso configurar as tarefas para que sejam executadas conforme o planejado.
Normalmente, todas as tarefas são configuradas no momento da entrega. Para configurar
tarefas, defina os parâmetros do sistema do tipo Controller. Veja a seção Configurando
parâmetros do sistema na página 293 para saber como configurar os parâmetros do sistema,
ou o Technical reference manual - System parameters para informações sobre os parâmetros.
Para obter informações detalhadas sobre a configuração manual de tarefas, leia a
documentação da sua fábrica ou célula.
Como as tarefas são executadas

As tarefas podem ser definidas como Normal, Static, ou Semistatic. Static e Semistatic as
tarefas são iniciadas automaticamente assim que um programas e carregado para essa tarefa.
As tarefas Normal são iniciadas quando se pressiona o botão Iniciar no FlexPendant e
interrompidas com o botão Parar.
Para poder avançar, iniciar e parar uma tarefa Estática ou Semi-estática: Defina TrustLevel
para NoSafety, defina as Definições do painel de tarefas para Todas as tarefas e ative a tarefa
para o menu Quickset. Multitasking, veja Application manual - Engineering tools
Os conceitos de Static, Semistatic e Normal estão descritos no Technical reference manual -
System parameters, type Tasks.
Carregar, executar e parar programas de multitasking

Esta seção descreve como carregar, executar e parar programas de multitasking.
Ação
1. Certifique-se de que existe mais de uma configuração de tarefa. Isso é feito usando os
parâmetros do sistema. Veja o Technical reference manual - System parameters.
2. Carregar programas à respectiva tarefa com o Editor do programa ou na Janela de
produção está descrito na seção Carregando um programa existente na página 177.
3. Se for preciso desativar uma ou mais tarefas, vá ao menu Quickset. Veja a seção Menu
Quickset, Tarefas na página 112.
O cancelamento da seleção de tarefas pode ser feito somente no modo Manual. Ao
passar para o modo Automático, aparecerá uma caixa de alerta avisando que nem
todas as tarefas estão selecionadas para serem executadas.

Continuação
Ação
4. Par iniciar a execução do programa, pressione o botão Iniciar. Todas as tarefas ativas
passam a funcionar.
5. Para parar a execução do programa, pressione o botão Parar. Todas as tarefas ativas
serão interrompidas.
Como carregar um programa em uma tarefa

Esta seção descreve como carregar um programa em uma tarefa em um sistema de
multitarefas. Pressupõe-se que as tarefas tenham sido configuradas.
Carregar um programa partindo da janela Produção
Ação
1. No menu ABB, toque na janela Produção.
2. Toque na tarefa na qual deseja carregar um programa.
3. Toque em Carregar programa...
Para abrir um programa em outra pasta, localize e abra essa pasta. Consulte a
descrição no FlexPendant Explorer na página 83.
Aparece a caixa de diálogo do arquivo.
4. Toque no programa que deseja carregar, seguido de OK.
Carregar um programa partindo do Editor do programa
Ação
3. Toque na tarefa na qual deseja carregar um programa.
4. No menu Arquivo, toque em Carregar programa....
Para abrir um programa em outra pasta, localize e abra essa pasta. Consulte a
descrição no FlexPendant Explorer na página 83.

Aparece a caixa de diálogo do arquivo.
5. Toque no programa que deseja carregar, seguido de OK.
6. Toque em Fechar para fechar o Editor do Programa.
Exibindo programas de multitasking

Na janela Produção, existe uma guia para cada tarefa. Para comutar entre modos de exibição
de diferentes tarefas, toque nas guias.
Para editar várias tarefas em paralelo, abra um Editor do Programa para cada tarefa. Para
editar tarefas estáticas ou semi-estáticas, veja o Application manual - Engineering tools,
seção Multitasking.

7.1.4. Usando supervisão do movimento e execução sem movimento
Supervisão de movimento
O software do controlador possui funcionalidade para reduzir as forças do impacto de colisão
no robô. Isso ajuda a proteção do robô e equipamento externo de danos graves se ocorrer uma
colisão.
A supervisão do movimento durante a execução do programa está, por padrão, sempre ativa,
independentemente das opções instaladas no controlador. Quando uma colisão é detectada, o
robô parará imediatamente e aliviará as forças residuais, movendo na direção inversa uma
distância curta ao longo de seu caminho. A execução do programa será interrompida com uma
mensagem de erro. O robô permanece no estado Motores ligados para que a execução do
programa possa ser retomada após a mensagem de erro por colisão tenha sido reconhecida.
Além disso, existe uma opção de software chamada de Collision Detection, que possui
recursos extra como a supervisão durante a manobra. Para saber se seu sistema tem essa
opção instalada, toque em Info do sistema no menu ABB. Expanda o nó Propriedades do
sistema e toque em Opções em Módulo de controle.
Funções na base do RobotWare

Descrição das funções na base do RobotWare:
• Supervisão do caminho no modo de velocidade total manual e automática, usado para
evitar danos mecânicos devido ao robô bater em um obstáculo durante a execução do
programa.
• Execução sem movimento usado para executar um programa sem que o robô se
movimente.
Funções em Collision Detection

Um sistema RobotWare com Collision Detection possui funcionalidade adicional:
• Supervisão do caminho no modo manual e a possibilidade de ajustar a supervisão e
todos os modos.
• Supervisão da manobra usada para impedir danos mecânicos ao robô durante a
manobra.
• Instrução RAPID MotionSup usada para ativar/desativar detecção da colisão e para
ajustar a sensibilidade durante a execução do programa.
NOTA!
É preciso definir toda a supervisão de movimento para cada tarefa separadamente.
Editando configurações de supervisão de movimento

Esta seção descreve como modificar as configurações para supervisão do movimento.
1. No menu ABB, toque em Painel de controle e em
Supervisão.
2. Toque na lista Tarefa e selecione uma tarefa. Se houver mais de uma tarefa,
será preciso definir os valores
desejados para cada tarefa sep-
aradamente.

Continuação
3. Toque em OFF/ON para remover ou ativar a
supervisão do caminho.
Toque em -/+ para ajustar a sensibilidade.
Nota: A menos se você tiver a opção Collision DICA!
Detection instalada, isso somente afeta o robô no A sensibilidade pode ser
modo de velocidade total auto e manual. definida entre 0 e 300. Se for
Nota: Essa configuração não tem nenhum efeito, a configurada para menos que 80,
menos que você tenha a opção Collision Detection contudo, o robô pode parar
instalada. devido ao arrasto interno.
4. Toque em OFF/ON para remover ou ativar a
supervisão da manobra.
Nota: Essa configuração não tem nenhum efeito, a
menos que você tenha a opção Collision Detection DICA!
instalada. A sensibilidade pode ser
Toque em -/+ para ajustar a sensibilidade. definida entre 0 e 300. Se for
Nota: Essa configuração não tem nenhum efeito, a configurada para menos que 80,
menos que você tenha a opção Collision Detection contudo, o robô pode parar
instalada. devido ao arrasto interno.
5. Em Configurações da execução, toque em OFF/ Veja Execução sem movimento
ON para desativar ou ativar a execução sem na página 242 para informações
movimento. Essa é uma função separada, não uma sobre essa função.
parte da supervisão do movimento.
Execução sem movimento

Execução sem movimento lhe permite executar um programa RAPID sem que o robô se
movimente. Todas as outras funções trabalham normalmente; os tempos de ciclos atuais, E/
S, cálculo de velocidade de TCP, etc.
A execução sem movimento pode ser usado para depuração do programa ou avaliação do
tempo do ciclo. Ela também representa uma solução se você precisar medir, por exemplo, o
consumo de cola ou tinta durante um ciclo.

Quando a execução sem movimento está ativada, ela poderá ser executada no:
• modo manual
• modo de velocidade total manual
• modo automático
Os tempos de ciclos serão simulados de acordo com o modo selecionado.
NOTA!
A execução sem movimento somente pode ser ativada quando o sistema está no estado
Motors Off.
CUIDADO!
A execução sem movimento é restabelecida depois de uma reinicialização. Se você tenciona
executar o programa no modo sem movimento, não reinicie sem verificar o status de
Execução sem movimento. Se iniciar o programa incorretamente, poderá causar ferimentos
sérios ou a morte, ou danos ao robô ou a outros equipamentos.

Continuação
Para mais informações sobre Collision Detection, veja Manual do aplicativo - Supervisão e
coordenação do movimento.

7.1.5. Usando a opção hot plug
Opção Hot plug:

A opção hot plug torna possível:
• Desconectar o FlexPendant de um sistema em modo automático e, assim, executar o
sistema sem um FlexPendant conectado.
• Conecte e funcione temporariamente um FlexPendant sem interromper o aplicativo
em execução no sistema.
AVISO!
Pressionar o botão hot plug desativa o botão de parada de emergência no FlexPendant.
Pressione somente o botão hot plug durante a conexão ou desconexão do FlexPendant.
AVISO!
Um FlexPendant desconectado precisa sempre ser armazenado separadamente a partir do
controlador IRC5!
Conecte e desconecte o FlexPendant usando o botão hot plug

O procedimento a seguir descreve como conectar ou desconectar o FlexPendant em um
sistema no modo automático usando a opção do botão hot plug.
NOTA!
Não alterne para o modo manual (ou o modo de velocidade total manual) enquanto o sistema
está executando sem o FlexPendant. O FlexPendant precisa estar conectado quando você
alterna para o modo automático. Caso contrário, não pode confirmar a alteração do modo.
1. Certifique-se de que o sistema se
encontra no modo Automático.

2. Pressione sem soltar o botão hot plug. Uma luz vermelha dentro do botão indica
quando é pressionado.
3. Mantenha pressionado o botão hot plug e,
ao mesmo tempo, alterne o plugue do
jumper com o plugue do FlexPendant.
xx0600002784
A: Botão Hot plug

B: Conector do FlexPendant
xx0600002796
Plugue do jumper

Continuação
4. Libere o botão hot plug Certifique-se de que o botão não esteja
preso na posição de atuação, porque isso
desativa o botão de parada de emergência
do FlexPendant.
NOTA!
Quando o FlexPendant está desconectado, o plugue do jumper precisa ser conectado em seu
lugar.
NOTA!
Se o botão hot plug for liberado enquanto nem o plugue do jumper nem o FlexPendant estiver
conectado, os movimentos do robô serão parados porque as cadeias da parada de emergência
estão abertas.
Limitações para mensagens no FlexPendant

Quando usar a opção hot plug, as limitações a seguir aplicam-se a mensagens no FlexPendant:
Mensagens do operador
Alguns aplicativos podem requerer entrada do operador usando o FlexPendant (por exemplo,
aplicativos usando instruções do RAPID TPReadNum, UIMsgBox, etc.). Se o aplicativo
encontrar uma mensagem do operador, a execução do programa esperará. Após a conexão do
FlexPendant, você precisa então parar e iniciar a execução do programa para ver e responder
a essas mensagens. Elas não são exibidas automaticamente conectando simplesmente o
FlexPendant.
Se possível, evite usar estes tipos de instruções quando da programação de sistemas que
estejam usando a opção do botão hot plug.
Mensagens do registro de eventos

Quando conectar o FlexPendant, as mensagens do registro de eventos também podem ser
visualizadas para o período quando o FlexPendant foi desconectado, porque elas são
armazenadas no controlador.

7.2.1. Procedimento geral para solucionar problemas
7.2 Solução de problemas e recuperação de erros
Tipos de falhas
As falhas que ocorrem no sistema do robô podem ser de duas categorias:
• Falhas detectadas pelo sistema de diagnóstico interno. Essas falhas estão descritas na
seção Mensagens do registro de eventos no Manual do Operador – Solução de
Problemas.
• Falhas NÃO detectadas pelo sistema de diagnóstico interno. Essas falhas estão
descritas na seção Outros tipos de falhas no Manual do Operador – Solução de
Problemas.
Falhas que geram mensagens de erro no FlexPendant

O sistema de controle é fornecido com software de diagnóstico para facilitar a solução dos
problemas e reduzir o tempo fora de atividade. Todos os erros detectados pelo diagnóstico são
exibidos em linguagem simples com um número de código no FlexPendant.
Todas as mensagens de erro e do sistema são registradas em um registro comum que contém
as últimas 150 mensagens salvas. O acesso a esse registro é feito através da barra de Status
no FlexPendant.
Para facilitar a solução de problemas, é importante seguir alguns princípios básicos. Esses
princípios estão especificados em Princípios de solução de problemas no Manual do
Operador – Solução de Problemas.
1. Leias as mensagens de erro exibidas no Como interpretar as mensagens está
FlexPendant e siga as instruções detalhado no Registro de eventos na
indicadas. página 96, e no capítulo Trabalhando com

o registro de eventos na página 265.
2. As informações indicadas no FlexPendant
foram suficientes para solucionar o
problema?
Se afirmativo; retome a operação.
Se negativo; continue.
3. Se relevante, verifique os LEDs das A descrição completa das unidades está
unidades. na seção LEDs da unidade no Manual do
Operador – Solução de Problemas,
incluindo descrição dos próprios LEDs.
4. Se relevante, verifique os cabos, etc. com Os diagramas dos circuitos estão no
a ajuda do diagrama dos circuitos. Manual do produto para o robô ou contro-
lador.
5. Providencie a substituição, o ajuste ou o Veja o Manual do produto para o robô ou
conserto conforme os detalhes da controlador.
instrução Reparar, se necessário.

Continuação
Falhas que NÃO geram mensagens de erro no FlexPendant

Essas falhas não são detectadas pelo sistema de diagnóstico e são tratadas de outras maneiras.
A maneira como se observa o sintoma da falha influencia enormemente o tipo de falha. As
instruções aparecem na seção Outros tipos de falhas no Manual do Operador – Solução de
Problemas.
Para solucionar falhas que NÃO causam mensagens de erro no FlexPendant, siga as etapas 3
e 4 no procedimento acima.
Outras ações possíveis

Alguns erros podem necessitar da execução de uma rotina e serviço. Veja a seção Rotinas de
serviço na página 222.

7.2.2. Retornando o robô para o caminho
7.2.2. Retornando o robô para o caminho
Sobre caminhos e regiões de retorno

Enquanto um programa está executando, deve haver um robô ou eixo adicional no caminho,
o que significa que ele acompanha a seqüência de posições desejada.
Se você parar o programa, o robô ainda estará no caminho, a menos que sua posição seja
alterada. Então, ele deverá estar fora do caminho. Se o robô parar devido a uma parada de
emergência ou de segurança, ele poderá estar fora do caminho.
Se o robô parado estiver na região de retorno do caminho você pode iniciar novamente o
programa, e o robô retornará para o caminho e continuará a execução do programa.
Note que não há como prever o movimento exato de retorno do robô.
DICA!
A região de retorno do caminho é definida com os parâmetros do sistema. Isso está descrito
no Technical reference manual - System parameters, tipo Path Return Region.
Retornando para o caminho
Ação
1. Verifique se não há obstáculos bloqueando o caminho e que as cargas ou os objetos
de trabalho estão corretamente colocados.
2. Se necessário, coloque o sistema no modo Automático e pressione o botão Motores
ligados, no controlador, para ativar os motores do robô.
3. Pressione o botão Iniciar, no FlexPendant, para continuar a execução do programa do
ponto onde parou.
Acontecerá uma dessas opções:
• O robô ou o eixo retornará lentamente para o caminho e a execução do
programa continuará.
• A caixa de diálogo Retornar para o caminho será exibida.

4. Se essa caixa de diálogo aparecer, selecione a ação adequada.
Selecionar ação
Se você... toque em...

para retornar para o caminho e o programa Sim
continuar
para retornar para a próxima posição de Não
destino e o programa continuar
não desejo dar continuidade ao programa Cancelar

7.2.3. Executando o programa RAPID com a unidade mecânica não calibrada
7.2.3. Executando o programa RAPID com a unidade mecânica não calibrada
Quando isso é útil?

Se uma pistola do servo estiver danificada ou não calibrada, você pode desejar executar uma
rotina de serviço. Para executar a rotina de serviço (ou qualquer código RAPID), mesmo que
um eixo adicional não esteja calibrado, as etapas nesta descrição precisam ser seguidas.
Como iniciar o programa
Ação
1. Defina o parâmetro do sistema Active at Start Up (no tipo Mechanical Unit, tópico
Motion) para No.
Defina o parâmetro do sistema Disconnect at Deactivate (no tipo Measurement
Channel, tópico Motion) para Yes.
Como definir os parâmetros do sistema está descrito na seção Configurando
2. Se qualquer um dos valores dos parâmetros do sistema tiver sido alterado, reinicie o
controlador (partida a quente).
3. Desative a unidade mecânica não calibrada. Como executar isso está descrito na
seção Ativando unidades mecânicas na página 215.
4. Mova o ponteiro do programa para Main (caso contrário, a unidade mecânica será
ativada automaticamente).
5. Execute a rotina de serviço ou outro código RAPID.

7.3.1. Modo operacional presente
7.3 Modos operacionais
7.3.1. Modo operacional presente
Visão geral
Verifique a posição da chave de modo do controlador ou a barra de status do FlexPendant.
As alterações no modo operacional também são registradas no registro de eventos.
A chave de modo
A chave de modo de estar na posição indicada na ilustração:
xx0300000466
A Chave de modo de duas posições

B Chave de modo de três posições
C Modo automático
D Modo de velocidade reduzida manual
E Modo de velocidade total manual

1. Para comutar do modo Manual para o detalhado em Comutando do modo
Automático Manual para o Automático na página 253.
2. Para comutar do modo Automático para o detalhado em Comutando do modo
Manual Automático para o Manual na página 255.
Exibir modo presente no FlexPendant

No FlexPendant, é possível exibir o modo operacional presente na barra de status. Este é um
exemplo da barra de status:
en0300000490
A Janela do operador
B Modo operacional
C Sistema ativo
D Estado do controlador
E Estado do programa
F Unidades mecânicas; ativo está destacado

7.3.2. Sobre o modo Automático
7.3.2. Sobre o modo Automático
O que significa modo Automático?

No modo Automático, o dispositivo de ativação é desconectado para que o robô possa se
movimentar sem a intervenção humana.
Um sistema de robô em produção normalmente trabalha no modo Automático. Esse modo
permite controlar o sistema do robô remotamente, por exemplo, ao usar os sinais de E/S do
controlador. Um sinal de entrada pode ser usado para iniciar e parar um programa RAPID e
um outro para ativar os motores do robô.
Também existem mecanismos de proteção adicionais ativos no modo Automático, não usados
no modo Manual, para aumentar a segurança.
Tarefas normalmente executadas no modo Automático

No modo automático, você normalmente:
• Inicie e pare processos.
• Carregue, inicie e pare os programas RAPID.
• Devolva o robô para a sua trajetória ao voltar ao funcionamento depois de uma parada
de emergência.
• Faça backup do sistema.
• Restabelecer backups.
• Ajuste trajetórias.
• Limpe ferramentas.
• Prepare ou substitua objetos de trabalho.
• Realize outras tarefas orientadas ao processo.
Um sistema bem projetado permite executar tarefas com segurança e sem afetar o processo
em funcionamento. Em um sistema como esse, em qualquer momento, você pode entrar em
um local protegido temporariamente com a parada do processo feita através de mecanismos

de proteção enquanto você realiza as tarefas necessárias. Ao sair do local protegido, o
processo é retomado.
Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para obter detalhes sobre as tarefas guiadas
pelo processo.
CUIDADO!
Se o sistema do robô estiver sob ações de controle remoto, como iniciar ou parar o processo,
é possível que aplicativos e programas RAPID sejam substituídos. O ajuste de trajeto também
pode ser afetado.
Nesse caso, execute as tarefas mencionadas no modo Manual.
Limitações no modo Automático

Não é possível manobrar no modo Automático. Também podem existir outras tarefas
específicas que você deve executar no modo Manual para ter certeza de que somente você
controla o robô e os seus movimentos.
Consulte a documentação da sua fábrica ou sistema para identificar quais tarefas específicas
não devem ser executadas no modo Manual.

7.3.3. Sobre o modo Manual
7.3.3. Sobre o modo Manual
O que significa modo manual?

No modo Manual, o robô pode se movimentar somente em velocidade reduzida e segura, e
apenas sob controle manual.
É preciso pressionar o dispositivo de ativação para ativar os motores do robô. O modo manual
é o usado com mais freqüência para criar programas e colocar um sistema de robô em
funcionamento.
Em alguns sistemas de robô, há dois modos Manuais: o modo manual normal, algumas vezes
mencionado como Modo de Velocidade Reduzida Manual, e o Modo de Velocidade Total
Manual.
O que significa modo de velocidade total manual?

No modo de velocidade total manual, o robô pode se mover com velocidade programada, mas
somente sob controle manual.
É preciso pressionar o dispositivo de ativação e o botão Hold-to-run para ativar os motores
do robô. O modo de velocidade total manual é usado com mais freqüência para testar
programas e colocar um sistema de robô em funcionamento.
Note que o modo de velocidade total manual não está disponível em todos os sistemas de
robô.
Tarefas normalmente executadas no modo Manual

No modo Manual, você normalmente:
• Manobre o robô de volta para sua trajetória ao voltar ao funcionamento depois de uma
parada de emergência.
• Corrija o valor dos sinais I/O depois de condições de erro.
• Crie e edite programas RAPID.

• Ajuste as posições programadas.
Segurança no modo Manual

No modo Manual, alguns mecanismos de proteção são desativados, pois o robô nesse modo
freqüentemente funciona com o pessoal nas suas proximidades. Manobrar um robô industrial
é potencialmente perigoso e, portanto, as manobras devem ser realizadas de forma
controlada. No modo manual, o robô é operado em velocidade reduzida, normalmente
250 mm/s.

7.3.4. Comutando do modo Manual para o Automático
Quando devo colocar o sistema no modo Automático?

Coloque o sistema no modo Automático quando tiver um aplicativo do processo ou um
programa RAPID que esteja preparado para ser executado na produção.
PERIGO!
No modo Automático, o robô pode ser movimentar se avisar.
Verifique se não há pessoas no local protegido antes de alterar o modo operacional.
Comutando do modo Manual para o Automático
1. Defina a chave de modo na posição Automático.
Uma caixa de diálogo Alteração de modo será exibida.
xx0300000467
2. Se alguma definição de depuração tiver sido alterada, Se esses valores forem

um diálogo informa sobre as alterações e se esses redefinidos ou se não
valores serão redefinidos. Toque em Confirmar. estiverem definidos pelos
parâmetros do sistema no tipo
Redefinir condição automática
no tópico Controlador.
3. Toque em OK para fechar a caixa de diálogo.
Se você colocar a chave de volta no modo Manual, a
caixa de diálogo será fechada automaticamente.
4. O sistema alterou o modo sem erros? Como iniciar programas está
Se positivo, então retome ou inicie o aplicativo do descrito em Iniciando

processo ou o programa RAPID. programas na página 235.
Se negativo, pare e solucione o problema.
NOTA!
Se o seu sistema específico usa um painel de operador distribuído, é possível que controles e
indicadores não sejam colocados exatamente conforme descrito neste manual. Consulte a
Os controles e indicadores, no entanto, se parecem e funcionam da mesma maneira.
Quando posso começar a usar o sistema do robô?

Até que a caixa de diálogo de alteração de modo apareça, os programas não poderão ser
iniciados nem os motores do robô ativados, seja manual ou remotamente.

Continuação
Exceções
No modo Automático, é possível iniciar um programa RAPID e ligar os motores
remotamente. Isso significa que o sistema nunca entrará em um estado de espera seguro e o
robô poderá se movimentar a qualquer momento.
Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para obter detalhes sobre a configuração
do sistema.
Um número de condições pode ser definido ou redefinido quando trocar para o modo
automático, veja Technical reference manual - System parameters, seções Auto Condition
Reset e Run Mode Settings.

7.3.5. Comutando do modo Automático para o Manual
7.3.5. Comutando do modo Automático para o Manual
Comutando do modo Automático para o Manual
1. Defina a chave de modo na posição
Manual.
xx0300000468
2. O sistema alterou o modo sem erros? O tratamento de erros está detalhado no

Se positivo, então o procedimento está Manual do Operador – Solução de
concluído. Problemas.
Se negativo, tente localizar o erro.
NOTA!
Se o seu sistema específico usa um painel de operador distribuído, é possível que controles e
indicadores não sejam colocados exatamente conforme descrito neste manual. Consulte a
Os controles e indicadores, no entanto, se parecem e funcionam da mesma maneira.

7.3.6. Comutando para o modo velocidade total manual
7.3.6. Comutando para o modo velocidade total manual
Quando devo usar o modo de velocidade total manual?

Use o modo de velocidade total manual quando precisar testar o programa com velocidade
total.
O modo de velocidade total manual permite executar o programa com velocidade total
enquanto ainda acessa todas as funções de depuração disponíveis do Editor do Programa.
PERIGO!
É perigoso realizar um teste com velocidade total.
Verifique se não há pessoas em local protegido quando for iniciar o programa.
Comutando para o modo velocidade total manual
1. Ajuste a chave de modo na posição de
velocidade total manual.
2. O sistema alterou o modo sem erros? O tratamento de erros está detalhado no
Se positivo, então o procedimento está Manual do Operador – Solução de
concluído. Problemas.
Se negativo, tente localizar o erro.
Alerta do FlexPendant
Ao alterar o modo, aparece uma caixa de diálogo no FlexPendant para alertá-lo sobre a
alteração de modo. Toque em OK para fechar a caixa de diálogo.
Se você voltar a chave para o modo anterior, a caixa de diálogo será fechada automaticamente
e não ocorrerá nenhuma alteração no modo.

8 Trabalhando com entradas e saídas, E/S
8.1.1. Visualizando listas de sinais

8.1.1. Visualizando listas de sinais
Visão geral
As propriedades do sinal E/S são usadas para exibir os sinais de entrada e saída e seus valores.
Os sinais são configurados com os parâmetros do sistema; consulte a seção Configurando
Como visualizar listas de sinais

Esta seção detalha como visualizar uma lista de sinais.
Ação
1. No menu ABB, toque em Entradas e saídas.
Aparecerá a lista dos sinais de E/S mais comuns.
en0400000770
2. Toque em Exibir para alterar a seleção de sinais na lista.
DICA!
Toque no menu Selecionar layout se desejar visualizar as etiquetas de sinal na lista.
Simulando e alterando valores do sinal na página 258.
Filtrando dados na página 117.
Criando categorias de E/S na página 260.
Configurando E/S mais comuns na página 321.
Configurando parâmetros do sistema na página 293.

8.1.2. Simulando e alterando valores do sinal
8.1.2. Simulando e alterando valores do sinal
Simulando e alterando valores do sinal

Um sinal pode passar a ser um sinal simulado e o seu valor, alterado. Mais informações sobre
como alterar as propriedades do sinal estão descritas na seção Painel de Controle,
Configurando E/S mais comuns na página 321.
Ação
1. No menu ABB, toque em I/O.
Aparecerá uma lista dos sinais mais comuns. Consulte a seção Configurando E/S mais
comuns na página 321.
2. Toque em um sinal.
3. Toque em Simular para mudar o sinal para um sinal simulado.
Toque em Remover Simulação para remover a simulação do sinal.
4. Para um sinal digital, toque em 0 ou 1 para alterar o valor do sinal.
Para grupos e sinais analógicos, toque em 123... para alterar o valor do sinal.
Aparecerá o teclado numérico virtual. Digite o novo valor e toque em OK.

8.1.3. Exibindo grupo de sinais
8.1.3. Exibindo grupo de sinais
Exibindo grupo de sinais

Esta seção detalha como exibir grupos de sinais.
Ação
1. No menu ABB, toque em I/O.
Aparecerá uma lista dos sinais mais comuns. Consulte a seção Configurando E/S mais
comuns na página 321.
2. No menu Exibir, toque em Grupos.
3. Toque no nome do grupo de sinais que aparece na lista e, depois, toque em Pro-
priedades. Ou toque duas vezes no nome do grupo de sinais.
As propriedades do grupo de sinais serão exibidas.

8.1.4. Criando categorias de E/S
8.1.4. Criando categorias de E/S
categorias de E/S
As categorias de E/S podem ser úteis para filtrar seleções de sinais. Você pode criar suas
próprias categorias. Cada sinal somente pode pertencer a uma categoria.
Criando categorias de E/S

Esta seção descreve como criar categorias de E/S.
Ação
1. No menu ABB, toque em Painel de controle e, então, em Configuração.
2. Selecione tópico I/O e, então, digite Signal.
3. É possível definir a categoria quando:
• Criar um novo sinal, toque em Adicionar para criar o sinal
• Editar um sinal, toque para selecionar um sinal e, então, toque em Editar
Use o parâmetro Categoria para criar a categoria para o sinal.
4. Toque em OK para salvar o sinal. Quando uma categoria tiver sido definida para um
sinal, o sistema precisa ser reiniciado com uma inicialização a quente para as
alterações ficarem efetivas.
As categorias são usadas para filtragem. Veja a seção Filtrando dados na página 117.
Os sinais são parte da configuração e editados com os parâmetros do sistema. Veja o

8.1.5. Desativar e ativar unidades de I/O
8.1.5. Desativar e ativar unidades de I/O
Visão geral
Desativar uma unidade I/O faz com que o controlador desconheça a unidade. Isto pode ser
útil durante a posta em funcionamento, para evitar erros se a unidade I/O não está conectada
ainda ao controlador. Os sinais configurados na unidade ainda serão visíveis quando está
desativada, porém os valores do sinal não estarão disponíveis. O controlador não intentará
enviar ou receber quaisquer sinais numa unidade desativada.
Ativar a unidade novamente a levará para sua operação normal.
Desativar e ativar unidades de I/O

Esta seção descreve como ativar unidades de I/O.
Ação
1. No menu ABB, toque em Entradas e saídas.
Aparecerá a lista dos sinais de I/O mais comuns.
2. Toque em Exibir para alterar a seleção de sinais na lista. Selecione Unidades I/O.
3. Toque uma unidade de I/O na lista.
4. Toque Ativar ou Desativar.
NOTA!
Todos os sinais na unidade I/O devem ter um nível de acesso que permita que os clientes
locais (por exemplo o FlexPendant) tenham acesso para gravação. Caso contrário, então a
unidade não pode ser ativada ou desativada desde os clientes locais. O nível de acesso está
definido com parâmetros de sistema para cada sinal, veja os tipos Signal e Access Level no
tópico I/O.
NOTA!
A unidade não pode ser desativada se o parâmetro de sistema Unit Trustlevel está configurado
para 0 (Required). Unit Trustlevel pertence ao tipo Unit no tópico I/O.
Para informação sobre como configurar uma unidade I/O (por exemplo adicionar e remover
sinais ou estabelecer os limites do sinal), veja Configurando parâmetros do sistema na
página 293.

8.2.1. Sinais de E/S de segurança
8.2 Sinais de segurança
Geral
No formulário básico e padrão do controlador, determinados sinais de E/S possuem funções
específicas de segurança. Esses sinais estão listados abaixo com uma breve descrição.
Todos os sinais podem ser exibidos no menu de E/S no FlexPendant.
Sinais de E/S de segurança

A lista abaixo contém os sinais de E/S de segurança como são usados pelo sistema padrão.
Condição do
Nome do sinal Descrição De - Para
valor de bit
ES1 Cadeia 1 da parada de 1 = Cadeia fechada Do painel para o
emergência computador principal
ES2 Cadeia 2 da parada de 1 = Cadeia fechada Do painel para o
emergência computador principal
SOFTESI Parada de emergência 1 = Parada suave Do painel para o
suave ativada computador principal
EN1 Ativando a cadeia 1 do 1 = Ativado Do painel para o
dispositivo 1 e 2 computador principal
EN2 Ativando a cadeia 2 do 1 = Ativado Do painel para o
dispositivo 1 e 2 computador principal
AUTO1 Cadeia 1 do seletor do 1 = Auto selecionado Do painel para o
modo de operação computador principal
AUTO2 Cadeia 2 do seletor do 1 = Auto selecionado Do painel para o
MAN1 Cadeia 1 do seletor do 1 = MAN selecionado Do painel para o

MANFS1 Cadeia 1 do seletor do 1 = Velocidade total Do painel para o
modo de operação man. selecionado computador principal
MAN2 Cadeia 2 do seletor do 1 = MAN selecionado Do painel para o
MANFS2 Cadeia 2 do seletor do 1 = Velocidade total Do painel para o
modo de operação man. selecionado computador principal
USERDOOVLD Sobrecarga, usuário 1 = Erro, 0 = OK Do painel para o
SD computador principal
MONPB Botão de pressão 1 = Botão de pressão Do painel para o
Motors On pressionado computador principal
AS1 Cadeia 1 da parada 1 = Cadeia fechada Do painel para o
automática computador principal
AS2 Cadeia 2 da parada 1 = Cadeia fechada Do painel para o
automática computador principal
SOFTASI Parada automática 1 = Parada suave Do painel para o
suave ativada computador principal
GS1 Cadeia 1 da parada 1 = Cadeia fechada Do painel para o
geral computador principal

Continuação
Condição do
valor de bit
GS2 Cadeia 2 da parada 1 = Cadeia fechada Do painel para o
geral computador principal
SOFTGSI Parada geral suave 1 = Parada suave Do painel para o
ativada computador principal
SS1 Cadeia 1 da parada 1 = Cadeia fechada Do painel para o
superior computador principal
SS2 Cadeia 2 da parada 1 = Cadeia fechada Do painel para o
superior computador principal
SOFTSSI Parada superior suave 1 = Parada suave Do painel para o
ativada computador principal
CH1 Todas as chaves 1 = Cadeia fechada Do painel para o
funcionando na cadeia computador principal
1 estão fechadas
CH2 Todas as chaves 1 = Cadeia fechada Do painel para o
funcionando na cadeia computador principal
2 estão fechadas
ENABLE1 Ativar no CP (retornar) 1 = Ativar, 0 = Do painel para o
interromper cadeia 1 computador principal
ENABLE2_1 Ativar no CAX1 1 = Ativar, 0 = Do painel para o
ENABLE2_2 Ativar no AXC2 1 = Ativar, 0 = Do painel para o
PANEL24OVLD Sobrecarga, painel 1 = Erro, 0 = OK Do painel para o
24V computador principal
DRVOVLD Sobrecarga, módulos 1 = Erro, 0 = OK Do painel para o

de unidades computador principal
DRV1LIM1 Retornar da cadeia 1 1 = Cadeia 1 fechada Do computador de eixo
depois das chaves de para o computador
limite principal
DRV1LIM2 Retornar da cadeia 2 1 = Cadeia 2 fechada Do computador de eixo
depois das chaves de para o computador
limite principal
DRV1K1 Cadeia 1 de retorno do 1 = K1 fechado Do computador de eixo
contator K1 para o computador
principal
DRV1K2 Cadeia 2 de retorno do 1 = K2 fechado Do computador de eixo
contator K2 para o computador
principal
DRV1EXTCONT Contatores externos 1 = Contatores Do computador de eixo
fechados fechados para o computador
principal
DRV1TEST1 Foi detectada uma Alternado Do computador de eixo
inclinação na cadeia 1 para o computador
em funcionamento principal

Continuação
Condição do
valor de bit
DRV1TEST2 Foi detectada uma Alternado Do computador de eixo
inclinação na cadeia 2 para o computador
em funcionamento principal
SOFTESO Parada de emergência 1 = Definir parada de Do computador principal
suave emergência suave para o painel
SOFTASO Parada automática 1 = Definir parada Do computador principal
suave automática suave para o painel
SOFTGSO Parada geral suave 1 = Definir parada Do computador principal
geral suave para o painel
SOFTSSO Parada superior suave 1 = Definir parada de Do computador principal
emergência superior para o painel
suave
MOTLMP Luz do Motors On 1 = Luz acesa Do computador principal
para o painel
TESTEN1 Teste de Enable1 1 = Iniciar teste Do computador principal
para o painel
DRV1CHAIN1 Sinal para circuito de 1 = Fechar cadeia 1 Do computador principal
intertravamento para o computador de
eixo 1
DRV1CHAIN2 Sinal para circuito de 1 = Fechar cadeia 2 Do computador principal
intertravamento para o computador de
eixo 1
DRV1BRAKE Sinal para bobina de 1 = Liberar freio Do computador principal
liberação de freio para o computador de
eixo 1

9 Trabalhando com o registro de eventos
9.1.1. Acessando o registro de eventos

9.1.1. Acessando o registro de eventos
Registro de eventos
Abra o registro de eventos para:
• exibir todas as entradas presentes.
• estudar detalhadamente entradas específicas.
• manipular as entradas de registros, como salvar ou excluir.
O registro pode ser impresso utilizando o RobotStudio.
Abrir e fechar o registro de eventos

Esta seção detalha como abrir os registros de eventos.
Ação
1. Toque na barra de status.
A janela de status aparece.
2. Toque em Registro de eventos.
O registro de eventos aparece.
3. Se o conteúdo de registros não couber em uma única tela, será possível rolar.
4. Toque na entrada de um registro para exibir a mensagem do evento.
5. Toque novamente na barra de status para fechar o registro.

9.1.2. Excluir entradas de registros
9.1.2. Excluir entradas de registros
Por que devo excluir entradas de registros?

Os registros podem ser excluídos para aumentar o espaço disponível no disco. A exclusão
dessas entradas é muitas vezes uma boa maneira para buscar falhas uma vez que você remove
entradas de registros antigas e insignificantes não relacionadas ao problema que você está
tentando solucionar.
Excluir todas as entradas de registros
Ação
1. Toque na barra de status e na guia Registro de eventos para abrir o registro de
eventos.
2. No menu Exibir, toque em Comum.
3. Toque em Excluir e em Excluir todos os registros.
Uma caixa de diálogo de confirmação é exibida.
4. Toque em Sim para excluir ou em Não para manter o registro intacto.
Excluir entradas de registros de uma categoria específica
Ação
1. Toque na barra de status e na guia Registro de eventos para abrir o registro de
eventos.
2. No menu Exibir, toque na categoria desejada.
3. Toque em Excluir e em Excluir registro.
Uma caixa de diálogo de confirmação é exibida.
4. Toque em Sim para excluir ou em Não para manter o registro intacto.

9.1.3. Salvar entradas de registros
Por que devo salvar entradas de registros?

Será preciso salvar entradas de registros quando você:
• precisar limpar o registro, mas não deseja manter as entradas atuais para uma exibição
posterior.
• quiser enviar entradas de registros para dar suporte na solução de um problema.
• quiser manter as entradas de registros para futura referência.
NOTA!
O registro pode manter até 20 entradas por categoria e até 150 entradas na lista de todos os
eventos. Ao encher o buffer, as entradas mais antigas serão sobre-gravadas e perdidas.
Não há como recuperar as entradas perdidas.
Salvar todas as entradas de registros

Esta seção detalha como salvar todas as entradas de registros.
Ação
1. Toque na barra de status para abrir o registro de eventos.
2. Toque em Salvar todos os registros como.
A caixa de diálogo Arquivo é exibida.
3. Para salvar o registro em uma pasta diferente, localize e abra a pasta.
4. Na caixa Nome do arquivo, digite um nome para o arquivo.
5. Toque em Salvar.


10 Sistemas
10.1. O que é um sistema?
10 Sistemas
10.1. O que é um sistema?
O sistema
Um sistema é o software que executa em um controlador. Ele consiste das partes específicas
do RobotWare para os robôs conectados no controlador, arquivos de configuração e
programas do RAPID.
A chave de licença do RobotWare

Que partes do RobotWare (modelos de robô suportados, opções, etc.) que estão incluídas no
sistema são determinadas pela chave de licença do RobotWare.
Quando da execução de um sistema em um controlador real, ele precisa ser configurado com
a chave de licença que foi fornecida com o robô.
Para executar um sistema em um controlador virtual (por exemplo, para simulações no
RobotStudio) podem ser usada uma chave de licença de um robô real ou uma chave de licença
virtual. Usando uma chave de licença a partir de um robô real é uma maneira rápida para
garantir que o sistema corresponde a esse robô. O uso de uma chave virtual permite simular
e avaliar qualquer modelo de robô com qualquer configuração. Um sistema construído com
uma chave virtual pode, contudo, nunca ser executado em um controlador real.
Sistema vazio
Um sistema novo que contém somente as partes do RobotWare e as configurações padrão é
chamado de um sistema vazio. Quando configurações específicas do robô ou do processo são
efetuadas, os sinais de E/S são definidos ou os programas do RAPID são criados, o sistema
não é mais considerado vazio.
Sistema carregado e sistemas armazenados

O sistema carregado é o sistema que executará no controlador quando é iniciado. Um
controlador somente pode ter um sistema carregado, mas sistemas podem ser armazenados
no disco do controlador ou em qualquer disco na rede do PC.
É quando um sistema está carregado, em um controlador real ou virtual, você edita
normalmente seu conteúdo, como programas e configurações do RAPID. Para sistemas
armazenados, você pode efetuar algumas alterações com o System Builder no RobotStudio,
tais como a adição e remoção das opções e substituição de todos os arquivos de configuração.

10 Sistemas
10.2.1. O que é "memória"?
10.2 Trabalhando com memória e arquivo
10.2.1. O que é "memória"?
Visão geral
Ao usar o termo "", muitas coisas podem estar implicadas:
• A memória RAM do computador principal
• A unidade de memória de massa do controlador (disco rígido, disco flash ou outra
unidade)
• O disco rígido de alguma outra unidade conectada à mesma LAN do sistema de robô,
servindo como armazenamento para software.
Memória RAM do computer

A memória RAM é a principal do computador principal, localizada na placa-mãe do
computador. A memória é usada pelo processador durante a execução de todos os programas.
O conteúdo da memória RAM durante a operação é descrito na seção A estrutura do conteúdo
da memória RAM do computador principal na página 271.
Unidade da memória de massa do controlador

Isto é a unidade de armazenagem de massa principal do controlador, ou seja, a memória de
massa do controlador. Dependendo da versão do controlador, pode ser um disco flash, uma
unidade de disco rígido ou outro tipo, e pode variar com o tamanho. Contém todo software
necessário para operar o robô e é a unidade em que está instalado o RobotWare.
Durante a partida, os dados são carregados na memória RAM a partir da memória de massa.
Durante a desativação, image.bin é salvo aqui. O conteúdo do arquivo image.bin é descrito
na seção A estrutura do conteúdo da memória RAM do computador principal na página 271.
Unidade LAN

Poderá ser usada como dispositivo de armazenamento em massa extra se a que existe no
controlador não for suficiente. Normalmente não é se considera parte do sistema do robô.

10 Sistemas
10.2.2. A estrutura do conteúdo da memória RAM do computador principal
Geral
Esta seção descreve o conteúdo da memória RAM do computador principal durante uma
operação normal.
O termo "memória" significa a principal memória do computador principal, ou seja, os
módulos de memória com os quais o processador do computador principal trabalha durante
uma operação normal.
O termo genérico “memória” está descrito na seção O que é "memória"? na página 270.
Ilustração da memória RAM

Cada parte da ilustração está descrita na tabela abaixo.
en0500001446
Peças
Parte Função
Memória RAM Os módulos de memória do computador principal, localizados na placa-mâe
do computador. O processador lê e grava nessa memória enquanto o
programa é executado.
O tamanho da memória RAM pode variar, mas aumentar o tamanho não
melhorará o desempenho do computador, a menos que sejam feitas várias
alterações de hardware e software no sistema do robô.

10 Sistemas
Continuação
Parte Função
image.bin Quando o sistema é DESLIGADO, intencionalmente ou devido à falha de
energia, o arquivo image.bin é salvo na memória de massa do controlador.
Este é um arquivo interno, criado pelo sistema durante a operação,
geralmente invisível ao usuário.
Ao executar uma “partida quente” do sistema, todo o arquivo image.bin é
novamente carregado na memória RAM. Outros tipos de reinícios podem
ser iniciados com um outro sistema, etc.
ctrl.bin Este arquivo contém, entre outras coisas:
• dados de identidade do robô
• dados da calibração
• Dados SIS
• dados do timer da tarefa
O arquivo é armazenado na placa SMB na entrega do robô. Os dados
podem então serem transferidos para o controlador.
NOTE que o arquivo ctrl.bin não é armazenado na pasta específica do
sistema, na unidade da memória de massa. Isso significa que todos os
dados no arquivo serão mantidos mesmo se o software do sistema for
atualizado ou for substituído de alguma outra forma.
placa SMB Normalmente, a placa SMB (placa de medição serial) está encaixada na
unidade mecânica e contém, entre outras coisas, dados do arquivo ctrl.bin.
Como manejar os dados na placa SMB, movendo dados entre a SMB e o
controlador, etc.
Unidade da A unidade de armazenagem de massa principal do controlador, localizada
memória de na Unidade do Computador. Dependendo da versão do controlador, pode
massa do ser um disco flash, uma unidade de disco rígido ou outro tipo, e pode variar
controlador com o tamanho. Contém todo software necessário para operar o robô e é a
unidade em que está instalado o RobotWare.
Durante a partida, os dados são carregados na memória RAM a partir da
memória de massa.
Durante a desativação, o arquivo image.bin é automaticamente salvo aqui.
Código RAPID Esta seção contém todos os códigos RAPID executáveis, sejam gravados

pela ABB ou pelo cliente.
Dados da con- Estes dados são basicamente o conteúdo dos arquivos de configuração:
figuração • proc.cfg
• moc.cfg
• sio.cfg
• mmc.cfg
• sys.cfg
Cada arquivo contém as configurações feitas na criação e definição do
sistema, opções, etc.
Os arquivos de configuração não devem ser alterados após a criação, mas
o seu conteúdo pode ser verificado conforme detalhado no Manual do
Operador – Solução de Problemas. Quando for alterar o conteúdo dos
arquivos de configuração, a ABB recomenda o uso da ferramenta
RobotStudio para reduzir o risco de introdução de erros. Veja Operating
manual - RobotStudio.
Textos Alguns textos usados pelo sistema durante a operação, em todos os
idiomas selecionados quando o sistema foi criado.
Registros de Todos os eventos registrados em todos os registros de eventos.
eventos Isso significa que os registros serão salvos mesmo que ocorra uma falha de
energia, o que, alternativamente, simplifica encontrar o motivo da falha.

10 Sistemas
Continuação
Parte Função
Estados Isto significa os dados registrando o estado e a posição de todos os eixos
internos do robô, todas as E/S, o estado de cada manipulador conectado a um
sistema MultiMove, etc.
Esses dados são constantemente atualizados durante a operação. Isso
permite que o sistema volte imediatamente ao seu estado anterior, se, por
algum motivo, o sistema parar, ocorrer alguma falha de energia ou o robô
colidir com um obstáculo, etc.
Dados de Estes são os dados de calibração de um robô, ou seja, todos os dados que
calibração descrevem a posição de calibração para os seis eixos de um robô.
SIS Estes são dados de serviço relacionados ao sistema SIS (Service
Information System).
Isso significa que os dados SIS serão mantidos pelo robô mesmo que o seu
controlador seja substituído.
Timer da Estes são os dados do timer da tarefa.
tarefa Isso significa que o contador do timer da tarefa será mantido pelo robô
mesmo que o seu controlador seja substituído.
"sistema" Neste diretório é armazenado o RobotWare após a instalação. O arquivo de
imagem é armazenado no diretório “Internal”.
NOTE que o arquivo ctrl.bin não é armazenado aqui, o que significa que o
conteúdo do arquivo image.bin será mantido mesmo que se atualize o
software do sistema durante a operação.

10 Sistemas
10.2.3. Tratamento de arquivos
10.2.3. Tratamento de arquivos
Tratamento e armazenamento de arquivos

Backups, programas, configurações, etc. são salvos como arquivos no sistema do robô. Esses
arquivos são tratados em um aplicativo específico do FlexPendant, como o Editor do
programa, ou com o FlexPendant Explorer.
É possível armazenar arquivos em várias unidades diferentes, ou em dispositivos de memória,
como:
• Unidade da memória de massa do controlador
• PC portátil
• Dispositivo USB
• Outras unidades de rede
Essas unidades são igualmente usadas e estão disponíveis no FlexPendant Explorer ou
quando salvar ou abrir arquivos usando um aplicativo no FlexPendant.
Informações da memória USB

O IRC5 está equipado com uma porta USB no controlador, veja Botões e portas no
controlador na página 59. Alguns sistemas de IRC5 também possuem uma porta USB no
FlexPendant, veja O que é FlexPendant? na página 46.
Em geral, uma memória USB é detectada pelo sistema e está pronta para ser usada em poucos
segundos ao se conectar ao hardware. Uma memória USB conectada é automaticamente
detectada durante a partida do sistema.
É possível conectar e desconectar uma memória USB enquanto o sistema está funcionando.
No entanto, a observação das seguintes precauções evitará problemas:
• Não desconecte uma memória USB imediatamente após a conexão. Aguarde pelo
menos cinco segundos ou até que a memória tenha sido detectada pelo sistema.

• Não desconecte uma memória USB durante as operações dos arquivos, como salvar
ou copiar arquivos. Muitas memórias USB indicam operações em andamento com um
LED piscando.
• Não desconecte uma memória USB enquanto o sistema é desligado. Aguarde até
concluir o desligamento.
Observe também as seguintes limitações com memórias USB:
• Não existe garantia de que há suporte para todas as memórias USB.
• Algumas memórias USB possuem uma chave de proteção contra gravação. O sistema
não será capaz de detectar se uma operação do arquivo falhar devido a essa chave.
O que é "memória"? na página 270.

10 Sistemas
10.3.1. Visão geral de Reiniciar
10.3 Procedimentos para reiniciar
10.3.1. Visão geral de Reiniciar
Quando preciso reiniciar um controlador em funcionamento?

Os sistemas de robô ABB são criados para operar de forma autônoma por longos períodos.
Não há necessidade de reinícios periódicos dos sistemas de funcionamento.
Reinicie o sistema do robô quando:
• um novo hardware for instalado.
• os arquivos de configuração do sistema do robô forem alterados.
• um novo sistema foi acrescentado e deve ser usado.
• tiver ocorrido uma falha no sistema (SYSFAIL).
Tipos de reinício
Há vários tipos de reinício:
Tipo de reiní-
Situação: Detalhado na seção:
cio:
Para reiniciar e usar o sistema atual. Todos os W-reinicializar Reiniciar e usar o
programas e configurações serão salvos. (reinicialização sistema atual (inicializa-
a quente) ção a quente) na página
279.
Para reiniciar e selecionar outro sistema. O X-iniciar (reinício Reinicie e selecione
Aplicativo de Reinicialização será iniciado na extra) outro sistema (X-iniciar)
partida. na página 280.
Para comutar para outro sistema instalado ou C-iniciar (reini- Reiniciar e excluir o
instalar um novo sistema e, ao mesmo tempo, cialização a frio) sistema atual (C-iniciar)
remover o sistema atual do controlador. na página 281.
Aviso!Não é possível desfazer esta operação.
O sistema e o pacote de sistemas RobotWare
serão excluídos.
Para excluir todos os programas RAPID P-Iniciar Reiniciar e excluir
carregados pelo usuário. programas e módulos
Aviso!Não é possível desfazer esta operação. (P-iniciar) na página
282.
Para voltar às configurações padrão do I-iniciar (reinício Reiniciar e retornar para
sistema. da instalação) configurações padrão (I-
Aviso!Isso fará com que todos as config- iniciar) na página 283.
urações e os programas definidos pelo usuário
sejam removidos da memória e haja o reinício
com as configurações padrão de fábrica.
O sistema tem sido reiniciado e você deseja B-Iniciar Reiniciar partindo do
reiniciar o sistema atual utilizando o arquivo sistema armazenado
imagem (dados do sistema) do mais recente anteriormente (B-start)
desligamento bem sucedido. na página 284.
Para desligar e salvar o sistema atual e desligar Desligar Desligando na página
o computador principal. 78.

10 Sistemas
10.3.2. Usando o Aplicativo de Reinicialização
Aplicativo de Reinicialização
O Aplicativo de Reinicialização é primariamente usado para iniciar o sistema quando não está
instalado o RobotWare, mas também pode ser utilizado com outros fins, tais como mudar o
sistema para iniciar Você também pode utilizar o RobotStudio, veja Manual Operacional -
RobotStudio.
Propósito do Aplicativo de Reinicialização

O Aplicativo de Reinicialização é instalado na entrega e pode ser usado para:
• Instalar Sistemas.
• Definir ou verificar configurações de rede.
• Selecione um sistema/comutador entre sistemas a partir da memória de
armazenamento massiva.
• Carregar o sistema a partir de unidades de memória USB ou de conexões de rede.
A ilustração mostra a tela principal do Aplicativo de Reinicialização. Os botões e funções
disponíveis se descrevem abaixo.
en0400000894 © Copyright 2004-2009 ABB. Todos os direitos reservados.
Instalando um sistema
Este procedimento pode levar alguns minutos.
1. Faça um X-start para iniciar o Aplicativo de X-start é descrito na seção Reinicie e
Reinicialização. selecione outro sistema (X-iniciar) na
página 280.
2. Toque Instalar Sistemas.
3. Conecte uma memória USB contendo um Como carregar um sistema em uma
sistema para uma porta USB e toque memória USB está detalhado na seção
Continuar. Operating manual - RobotStudio.
Se você não possui uma memória USB As portas USB se mostram nas seções
contendo um sistema, então crie um novo Botões e portas no controlador na página
sistema usando o System Builder no 59, e O que é FlexPendant? na página 46.
RobotStudio.

10 Sistemas
Continuação
4. Toque em ... à direita da caixa de texto
Caminho para achar a pasta do sistema na
memória USB. Selecione uma pasta de
sistema e logo toque OK.
5. Toque Continue para iniciar a instalação.
O sistema é lido a partir da memória USB
e a caixa de diálogo é exibida, pedindo
para que você reinicie.
6. Toque em OK. A memória USB pode ser desconectada
nesse ponto.
7. Toque em Restart Controller e, então,
toque em OK.
O controlador agora é reiniciado com o
sistema. A reinicialização pode levar
alguns minutos.
Configurações do Aplicativo de Reinicialização

As configurações do Aplicativo de Reinicialização contém configurações de rede e IP.
página 280.
2. Toque em Settings.
en0400000902
3. Ingresse suas configurações: Estas configurações se descrevem na

• Use no IP address seção Configurar a conexão de rede na
• Obtain IP address automatically página 64.
• Use the following settings
Use o teclado numérico para digitar os
valores desejados.
4. Toque Service PC information para exibir
as configurações de rede a serem usadas
ao conectar um PC de serviço a uma porta
de serviço do controlador.
5. Toque em Misc. para exibir as versões do
hardware e software FlexPendant.

10 Sistemas
Continuação
Selecionando sistema
página 280.
2. Toque Select System.
Uma caixa de diálogo é exibida mostrando
os sistemas instalados disponíveis.
3. Toque o sistema e logo toque Select.
O sistema selecionado é exibido na caixa
Selected System.
4. Toque em Close.
Uma caixa de diálogo é exibida solicitando
para você reiniciar para poder utilizar o
sistema selecionado.
Reiniciando controlador
página 280.
2. Toque em Restart System.
Uma caixa de diálogo é exibida especifi-
cando o sistema selecionado.
3. Toque OK para reiniciar usando o sistema
selecionado.


10 Sistemas
10.3.3. Reiniciar e usar o sistema atual (inicialização a quente)
10.3.3. Reiniciar e usar o sistema atual (inicialização a quente)
O que acontece com o sistema atual?

O sistema atual será interrompido.
Todos os parâmetros do sistema e os programas serão salvos em um arquivo de imagem.
Durante o processo de reinício, o estado do sistema será retomado. As tarefas estáticas e semi-
estáticas serão iniciadas. Os programas podem ser iniciados do ponto em que pararam.
O reinício dessa maneira ativará qualquer alteração de configuração ingressada utilizando o
RobotStudio.
Reiniciar e usar o sistema atual

Esta seção descreve como reiniciar e usar o sistema atual.
1. No menu ABB, toque em Reiniciar.
A caixa de diálogo reiniciar é exibida.
2. Toque em Inicialização a quente para Para selecionar outro tipo de partida,
reiniciar o controlador usando o sistema toque em Avançado. Obtenha
atual. informações detalhadas sobre partidas
avançadas na Visão geral de Reiniciar na
página 275.

10 Sistemas
10.3.4. Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar)
10.3.4. Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar)

Todos os parâmetros do sistema e os programas serão salvos em um arquivo imagem para que
o estado do sistema possa ser retomado posteriormente.
Reiniciar e selecionar outro sistema

Esta seção descreve como reiniciar e selecionar outro sistema.
1. Assegure-se de que a energia elétrica do
gabinete do controlador esteja ligada.
3. Toque em Avançado... para selecionar o
método.
A caixa de diálogo método de reinicializa-
ção é exibida.
4. Toque em X-iniciar, em seguida toque em
OK.
Uma caixa de diálogo de confirmação é
exibida.
5. Selecione X-Iniciar para reiniciar o contro-
lador.
O controlador é reiniciado. Após do pro-
cedimento de partida, o Aplicativo de Rein-
icialização é iniciado.
6. Use o Aplicativo de Reinicialização para Como usar o Aplicativo de Reinicialização
selecionar o sistema. está detalhado em Usando o Aplicativo de

Reinicialização na página 276.
7. Toque em Fechar, em seguida em OK
para voltar ao aplicativo de reinicialização.
8. Toque em Reiniciar para reiniciar o
controlador usando o sistema selecio-
nado.

10 Sistemas
10.3.5. Reiniciar e excluir o sistema atual (C-iniciar)
10.3.5. Reiniciar e excluir o sistema atual (C-iniciar)

Todo o conteúdo, backups e programas, no diretório do sistema serão excluídos. Isso
significa que será impossível retomar esse estado do sistema. Um novo sistema será
instalado com o RobotStudio.
Reiniciar e excluir o sistema atual

Esta seção descreve como reiniciar e excluir o sistema atual.
2. Toque em Avançado... para selecionar o
método.
A caixa de diálogo método de reinicializa-
ção é exibida.
3. Toque em C-iniciar, em seguida em OK.
Uma caixa de diálogo permitindo a
confirmação se deseja reiniciar é exibida.
4. Toque em C-iniciar para reiniciar o contro-
lador.
Uma caixa de diálogo permitindo a
confirmação se deseja reiniciar é exibida.
5. Execute um dos procedimentos a seguir: Como reiniciar e selecionar outro sistema
• Selecionar um sistema já instalado está descrito na seção Reinicie e
e reiniciar. selecione outro sistema (X-iniciar) na
• Instale outro sistema a partir do página 280.
RobotStudio ou de uma memória

USB.

10 Sistemas
10.3.6. Reiniciar e excluir programas e módulos (P-iniciar)
10.3.6. Reiniciar e excluir programas e módulos (P-iniciar)

Após o reinício, o estado do sistema será retomado, exceto para os programas e módulos
carregados manualmente. As tarefas estáticas e semi-estáticas são iniciadas do começo, não
do estado que tinham quando o sistema foi interrompido.
Os módulos serão instalados e carregados de acordo com a configuração. Os parâmetros do
sistema não serão afetados.
Reiniciar e excluir programas e módulos

Esta seção descreve como reiniciar e excluir programas e módulos carregados pelo usuário.
Ação
2. Toque em Avançado... para selecionar o método.
A caixa de diálogo método de reinicialização é exibida.
3. Toque em P-iniciar, em seguida em OK.
Uma caixa de diálogo permitindo a confirmação se realmente deseja reiniciar é exibida.
4. Toque em P-iniciar para reiniciar o controlador.
O controlador é reiniciado usando o sistema atual. Após o procedimento de partida,
nenhum programa ou módulo se abre.

10 Sistemas
10.3.7. Reiniciar e retornar para configurações padrão (I-iniciar)
10.3.7. Reiniciar e retornar para configurações padrão (I-iniciar)

Após o reinício, o estado do sistema será retomado, mas as alterações feitas nos parâmetros
do sistema e em outras configurações serão perdidas. Em vez disso, os parâmetros do sistema
e outras configurações são lidos a partir do sistema instalado originalmente na entrega.
Por exemplo, isso retorna o sistema para o estado do sistema original de fábrica.
Reiniciar e voltar às configurações padrão

Esta seção descreve como reiniciar e voltar às configurações padrão.
Ação
3. Toque em I-iniciar, em seguida em OK.
Uma caixa de diálogo permitindo a confirmação se realmente deseja reiniciar é exibida.
4. Toque em I-iniciar para reiniciar o controlador.
O controlador é reiniciado com o sistema atual. As alterações realizadas nos
parâmetros do sistema e em outras configurações são perdidas.

10 Sistemas
10.3.8. Reiniciar partindo do sistema armazenado anteriormente (B-start)
10.3.8. Reiniciar partindo do sistema armazenado anteriormente (B-start)

Após de reiniciar o sistema utiliza o backup do arquivo imagem do último desligamento bem
sucedido. Isto significa que todas as mudanças feitas ao sistema após desse desligamento bem
sucedido, se perdem.
Quando utilizar B-start

O B-start deve ser utilizado se o controlador foi desligado em forma bem sucedida guardando
o arquivo imagem, e você deseja reiniciar o mesmo sistema novamente. No entanto, todas as
mudanças feitas ao sistema desde o último desligamento bem sucedido se perdem, por
exemplo novos programas, posições modificadas, ou mudanças dos parâmetros de sistema.
Se o sistema faz a partida com um arquivo imagem perdido ou corrompido, então o sistema
se encontra em modo de falhas e uma mensagem de erro se mostra no registro de eventos. O
sistema deve ser reiniciado.
Para o sistema atual do último desligamento bem sucedido, use o B-start. Uma alternativa é
utilizar I-start (o que retoma o sistema instado originalmente na entrega).
Usar o B-start quando o controlador não se encontra em modo de falha do sistema devido a
um arquivo imagem corrompido, será o mesmo que uma partida quente normal.
Reiniciar partindo de dados do sistema armazenados anteriormente

Esta seção descreve como reiniciar partindo do arquivo de imagem armazenado
anteriormente.
CUIDADO!
Ao reiniciar usando o B-start, todas as mudanças feitas ao sistema desde o último
desligamento bem sucedido se perdem e não podem ser retomadas.

Ação
3. Toque em B-iniciar, em seguida em OK.
4. Toque em B-iniciar para reiniciar o controlador.
O controlador é reiniciado usando o arquivo imagem do desligamento bem sucedido
mais recente.
NOTA!
Após de carregar um backup o ponteiro do programa provavelmente não concorda com a
posição atual do robô.
Reiniciar e retornar para configurações padrão (I-iniciar) na página 283.

10 Sistemas
10.3.9. Fazer reflash do firmware e FlexPendant
Visão geral do reflash

Depois de substituir as unidades de hardware, como o computador de eixos, barramentos,
etc., ou de instalar as versões mais recentes do RobotWare, o sistema automaticamente tentará
fazer reflash da unidade para manter a compatibilidade de hardware/software.
O reflash está carregando o firmware adequado (software específico de hardware) em uma
unidade específica que executa esse software durante a operação.
Se o RobotWare for atualizado no controlador, o FlexPendant também fará reflash, ou seja,
passará para a nova versão, ao ser conectado.
As unidades que usam a função de reflash no momento são:
• Placa de interface do contactor
• Unidades de acionamento
• FlexPendant
• Profibus master
• Computador dos eixos
• Placa do painel
Processo de reflash
O processo automático de reflash, descrito a seguir, não deve ser interrompido desligando o
controlador durante o funcionamento:
Evento Informações
1. Quando o sistema for reiniciado, ele O resultado pode ser:
verificará as versões de hardware e • Hardware OK.
firmware utilizadas. • Se deve fazer o reflash do
hardware com nova versão do

firmware.
• O hardware não pode ser utilizado.
2. Se é preciso o reflash do firmware, o Durante o Modo de Atualização, ocorre
sistema será automaticamente reiniciado uma tentativa para fazer o download do
enquanto vai para um Modo de firmware adequado para o hardware,
Atualização específico. Todo hardware enquanto uma mensagem aparece
que requer uma atualização específica do brevemente no FlexPendant.
firmware é reativado no mesmo reinício.
3. Foi o reflashing (reativação) bem Nos dois casos, uma mensagem será
sucedido? brevemente exibida no FlexPendant e
Em caso negativo (NÃO), é registrada uma armazenada no registro de eventos.
mensagem de erro no registro de eventos. O reflash real pode levar desde alguns
segundos até uns poucos minutos,
dependendo do hardware a receber o
reflash.
4. Depois de realizar um reflash bem
sucedido de todo o hardware requerido, o
sistema realiza um reinício normal.
5. Há outra verificação com relação às
incompatibilidades adicionais de
hardware/firmware.

10 Sistemas
Continuação
Evento Informações
6. Foi encontrada alguma incompatibilidade Se a reativação (reflashing) falha duas
adicional? vezes, é registrado um erro.
Se for SIM, o processo é repetido
novamente.
Se NÃO, o processo estará concluído.

10 Sistemas
10.4.1. O que se salva no backup?
10.4 Fazer backup e restaurar sistemas
Introdução às cópias de segurança (backup)

Ao fazer um backup ou restaurar um backup anterior, nem todos os dados são incluídos.
O que se salva?
A função de backup salva todos os parâmetros do sistema, os módulos do sistema e os
módulos do programa em um contexto.
Os dados são salvos em um diretório especificado pelo usuário. Um caminho padrão pode ser
configurado, veja Definindo caminhos padrão na página 309.
O diretório é dividido em quatro subdiretórios, Backinfo, Home, Rapid e Syspar. O
System.xml também é salvo no ../backup (diretório raiz) que contém as definições do usuário.
Backinfo
Backinfo consiste nos arquivos backinfo.txt, key.id, program.id e system.guid, template.guid,
e keystr.txt.
• backinfo.txt é utilizado quando o sistema é restabelecido. Este arquivo nunca deve ser
editado pelo usuário!
• Os arquivos key.id e program.id podem ser usados para recriar um sistema, usando o
RobotStudio, com as mesmas opções do sistema em backup.
• O system.guid é usado para identificar o único sistema de onde o backup foi retirado.
• O system.guid e/ou template.guid é usado no restauro para verificar se o backup está
carregado no sistema correto. Se não houver uma correspondência do system.guid e/
ou template.guid, o usuário será informado.
en0400000916
Home
Home é uma cópia dos arquivos no diretório HOME.
Rapid
Rapid consiste em um subdiretório para cada tarefa configurada. Cada tarefa possui um
diretório para os módulos do programa e um para os módulos do sistema. O primeiro diretório
manterá todos os módulos instalados. Para obter mais informações sobre como carregar
módulos e programas, consulte o Technical reference manual - System parameters.
SysPar
Syspar contém os arquivos de configuração (isto é, os parâmetros do sistema).

10 Sistemas
Continuação
O que não se salva?

Umas poucas coisas não são salvas no backup, embora podem ser úteis para salvar
separadamente.
• A variável do ambiente RELEASE: destaca o pacote de sistema atual. Os módulos do
sistema carregados com RELEASE: como seu caminho, não são armazenados no
backup.
• O valor atual de um objeto PERS em um módulo instalado não é armazenado em um
backup.

10 Sistemas
10.4.2. Backup do sistema
10.4.2. Backup do sistema
Quando é necessário?
A ABB recomenda fazer um backup:
• Antes de instalar um novo RobotWare.
• Antes de efetuar alguma alteração importante nas instruções e/ou parâmetros de modo
a permitir o retorno à configuração anterior.
• Após efetuar alguma alteração importante nas instruções e/ou parâmetros e testar as
novas configurações para manter a nova configuração com sucesso.
Backup do sistema
Esta seção descreve como fazer backup do sistema.
Ação
1. Toque no menu ABB e toque em Fazer backup e restaurar.
2. Toque em Sistema atual de backup.
Aparece um visor com a trajetória selecionada. Se uma trajetória padrão foi definida
conforme detalhado na seção Definindo caminhos padrão na página 309, isto é exibido.
3. O caminho de backup exibido é o correto?
Se SIM: Toque em Backup para fazer backup do diretório selecionado. Um arquivo de
backup nomeado de acordo com a data atual é criado.
Se NÃO: Toque em ... à direita do caminho do backup e selecione o diretório. Em
seguida toque em Fazer backup. Uma pasta de backup nomeada de acordo com a
data atual é criada.
xx0300000441

10 Sistemas
10.4.3. Restaurar o sistema
10.4.3. Restaurar o sistema
A ABB recomenda fazer um restauro:
• Se houver suspeita de que o arquivo de programas está corrompido.
• Se alguma alteração efetuada nas instruções e/ou configurações de parâmetros não
obtiveram êxito, e você deseja retornar às configurações anteriores.
Durante o restauro, todos os parâmetros do sistema são substituídos e todos os módulos do
diretório de backup são carregados.
O diretório Home é copiado de volta do diretório HOME do novo sistema durante a
inicialização a quente.
Restaurar o sistema
Esta seção descreve como restaurar o sistema.
Ação
1. No menu ABB, toque em Fazer backup e restaurar.
2. Toque em Restaurar sistema.
Aparece um visor com a trajetória selecionada. Se uma trajetória padrão foi definida
conforme detalhado na seção Definindo caminhos padrão na página 309, isto é exibido.
3. A pasta de backup exibida é a correta?
Se SIM: Toque em Restaurar para executar o restauro. O restauro é realizada e o
sistema é inicializado a quente automaticamente.
Se NÃO: Toque em ... à direita da pasta de backup e selecione o diretório. Em seguida
toque em Restaurar. O restauro é realizada e o sistema é inicializado a quente auto-
maticamente.
xx0300000442

10 Sistemas
10.4.4. Importante ao fazer backup!
10.4.4. Importante ao fazer backup!
Geral
Ao fazer backup ou restaurar backups anteriores, há vários pontos a serem lembrados. Segue
uma lista com alguns deles.
BACKUP diretório
Um diretório de backup padrão local, BACKUP, é criado automaticamente pelo sistema.
Recomenda-se usar este diretório para salvar backups! Esses backups não são copiados para
o diretório HOME nos backups seguintes.
Nunca altere o nome do diretório BACKUP.
Além disso, nunca altere o nome do backup real para BACKUP, pois isso pode causar
interferência com esse diretório.
É possível criar uma trajetória padrão em algum local na rede onde o backup possa ser
armazenado, veja Definindo caminhos padrão na página 309.
Quando é possível fazer backup?

Um backup de um sistema pode ser realizado durante a execução do programa, com algumas
limitações:
• Não será possível iniciar o programa, carregar o programa, carregar o módulo, fechar
o programa e apagar o módulo durante a execução do backup. No entanto, as
instruções do RAPID Load e StartLoad podem ser usadas.
O que acontece durante o backup?

Além do evidente, a realização do backup, podem ocorrer algumas situações durante esse
backup. Por exemplo, tarefas em segundo plano que continuam a execução.
Módulos duplicados?
Nenhuma operação de salvamento é executada no comando de backup. Isso significa que
duas revisões dos mesmos módulos podem existir no backup, uma da memória do programa
salva no diretório Rapid\Task\Progmod\ e uma do diretório HOME copiada no diretório
Home de backup.
Grande quantidade de dados

O excesso de arquivos no diretório HOME pode resultar em um diretório de backup muito
grande. Os arquivos desnecessários no diretório Home podem ser excluídos sem problemas.
Falha durante backup

Se ocorrer uma falha durante o backup, por exemplo, disco cheio ou falha na alimentação de
energia, toda a estrutura de backup será excluída.

10 Sistemas
10.5.1. Criando arquivo de diagnóstico
10.5 Arquivos de diagnóstico
10.5.1. Criando arquivo de diagnóstico
O arquivo de diagnóstico pode ser útil para quando for entrar em contato com o pessoal de
suporte técnico da ABB para solucionar algum problema. Esse arquivo contém a
configuração e vários resultados de teste do sistema. Para mais informações, veja o Manual
do Operador – Solução de Problemas, seção Instruções, como corrigir falhas - Apresentar
um relatório de erros.
Criar arquivo de diagnóstico

Esta seção descreve como criar um arquivo de diagnóstico.
Ação
1. No menu ABB, toque em Painel de controle.
2. Toque em Diagnóstico.
Uma tela de seleção é exibida.
en06000002630
3. Toque em ... ao lado do Nome do arquivo para alterar o nome do arquivo de diagnós-
tico.
4. Toque em ... ao lado da Pasta para alterar o destino do nome do arquivo.
5. Toque em OK para criar um arquivo de diagnóstico no sistema atual ou toque em
Cancelar para voltar para o Painel de controle.

10 Sistemas
10.6.1. Configurando parâmetros do sistema
10.6 Configuração do sistema
Sobre os parâmetros do sistema

Os parâmetros do sistema definem a configuração do sistema e são definidos no pedido para
entrega. Os parâmetros do sistema são editados usando o FlexPendant ou RobotStudio.
Exibindo parâmetros do sistema

Este procedimento descreve como exibir configurações dos parâmetros do sistema.
Ação
2. Toque em Configuração.
Aparece uma lista de tipos disponíveis no tópico selecionado.
en0400001149
3. Toque em Tópicos para selecionar o tópico.

• Controller
• Communication
• I/O
• Man-machine Communication
• Motion
4. Toque em Arquivo para salvar, carregar ou acrescentar novos parâmetros de um
arquivo. Selecione a pasta e providencie o seu salvamento ou carregamento. Vá para
a seção Salvando, carregando configurações dos parâmetros do sistema na página
295.
5. Toque para selecionar um tipo e, depois, em Mostrar todos. Para editar parâmetros,
vá para a seção Editando uma instância na página 294. Para acrescentar instâncias,
vá para a seção Acrescentando uma nova instância na página 294.

10 Sistemas
Continuação
Editando uma instância

Esta seção descreve como editar uma instância de um tipo de parâmetro do sistema.
Ação
1. Na lista de instâncias de parâmetros do sistema, toque para selecionar uma instância
e em Editar.
Aparecerá a instância selecionada.
en0400001151
2. Toque no nome de um parâmetro ou no seu valor para editar o valor.

A maneira para editar valores depende do tipo de dados para o valor; por exemplo, o
teclado virtual aparece para valores em série ou numéricos e os menus suspensos,
para valores predefinidos.

3. Toque em OK.
Acrescentando uma nova instância

Esta seção descreve como acrescentar uma nova instância de um tipo de parâmetro do
sistema.
Ação
1. Na lista de instâncias de parâmetros do sistema, toque em Acrescentar.
Uma nova instância com valores padrão é exibida.
2. Toque no nome do parâmetro ou no seu valor para editar o valor.
3. Toque em OK.

10 Sistemas
Continuação
Salvando, carregando configurações dos parâmetros do sistema

Esta seção descreve como salvar configurações dos parâmetros do sistema. Recomenda-se
salvar as configurações dos parâmetros antes de fazer alterações maiores no sistema do robô.
Os parâmetros são salvos automaticamente quando efetuar backups.
Ação
1. Na lista de tipos, toque no menu Arquivo e em:
• Salvar Como para salvar as configurações de parâmetro do tópico selecionado.
• Salvar Tudo Como para salvar as configurações de parâmetro de todos os
tópicos.
2. Selecione o diretório em que deseja salvar os parâmetros.
3. Toque em OK.
Carregando parâmetros do sistema

Esta seção descreve como carregar configuração dos parâmetros do sistema e como
acrescentar parâmetros a partir de um arquivo.
Ação
1. Na lista de tipos, toque no menu Arquivo e toque em Carregar parâmetros.
2. Selecione uma ação e toque em Carregar:
• Exclua os parâmetros existentes antes de carregar
• Carregue os parâmetros se não houver duplicatas
• Carregue os parâmetros e substitua as duplicatas.
3. Selecione o diretório e o arquivo nos quais deseja carregar os parâmetros e toque em
OK.

10 Sistemas

11 Calibrando
11.1.1. Como verificar se o robô precisa de calibração
11 Calibrando
11.1.1. Como verificar se o robô precisa de calibração
Verificar o status de calibração do robô

Esta seção descreve como verificar o status de calibração do robô.
Ação
1. No menu ABB, toque em Calibração.
2. Na lista de unidades mecânicas, verifique o status de calibração.
Que tipo de calibração é necessária?
Se o status da calibração for... então...

Não calibrado o robô precisa ser calibrado por um técnico
de serviço qualificado. Consulte a seção
Carregar dados da calibração usando o
FlexPendant na página 300.
Atualização exigida do contador de voltas É preciso atualizar os contadores de voltas.
Como atualizar os contadores de voltas está
descrito na seção Atualizando contadores de
volta na página 298.
Calibrado A calibração não é necessária.
PERIGO!
Não tente executar o procedimento de calibração fina sem ter o devido treinamento e as
ferramentas adequadas. Caso contrário poderá ocorrer o posicionamento incorreto que pode
causar ferimentos e danos à propriedade.

11 Calibrando
11.1.2. Atualizando contadores de volta
Visão geral
Esta seção detalha como executar uma calibração geral de cada eixo do robô, que é atualizar
o valor do contador de voltas para cada eixo usando o FlexPendant. Informações detalhadas
sobre contadores de volta e como atualizá-los, com posições de calibração e escalas, podem
ser encontradas no respectivo manual do produto do robô. Veja também o manual Operating
manual - Calibration Pendulum para informações sobre calibração.
Para robôs usando a opção Absolute Accuracy, é necessário carregar primeiro o arquivo de
dados da calibração absacc.cfg.
Armazenamento da configuração do contador de voltas

Este procedimento descreve detalhadamente a segunda etapa da atualização do contador de
voltas: armazenamento da configuração do contador de voltas.
Ação
Todas as unidades mecânicas conectadas ao sistema são exibidas juntamente com o
status de calibração.
2. Toque na unidade mecânica em questão.
Uma tela é exibida: toque em Contadores de voltas.
en0400000771
3. Toque em Atualizar contadores de voltas....

Uma caixa de diálogo é exibida, avisando que a atualização dos contadores de voltas
pode alterar as posições programadas do robô:
• Toque em Sim para atualizar os contadores de voltas.
• Toque em Não para cancelar a atualização dos contadores de voltas.
Tocar em Sim exibe a janela de seleção de eixo.

11 Calibrando
Continuação
Ação
4. Selecione o eixo a ter o contador de voltas atualizado:
• Marcando na caixa à esquerda
• Toque em Selecionar tudo para atualizar todos os eixos.
Em seguida toque em Atualizar.
5. Uma caixa de diálogo é exibida, avisando que a operação de atualização não pode ser
desfeita:
• Toque em Atualizar para prosseguir com a atualização dos contadores de
voltas.
• Toque em Cancel para cancelar a atualização dos contadores de voltas.
Tocar em Atualizar atualiza os contadores de voltas marcados e remove a marca da
lista os eixos.
6.
CUIDADO!
Se um contador de voltas for atualizado incorretamente, isso causará um posiciona-
mento incorreto do robô, o que, por sua vez, pode causar danos ou lesões!
Verifique com muito cuidado a posição da calibração após cada atualização.
Veja a seção Verificando a posição de calibração nos manuais da calibração,
dependendo do método de calibração a ser usado. O manual do produto do robô
também traz mais informações sobre calibração.
Operating manual - Calibration Pendulum

11 Calibrando
11.1.3. Carregar dados da calibração usando o FlexPendant
11.1.3. Carregar dados da calibração usando o FlexPendant
Visão geral
Esta seção descreve como carregar os dados da calibração para usar o FlexPendant.
Os dados da calibração são normalmente armazenados na placa de medição serial de cada
robô, não importando se o robô executa um sistema de medição absoluto (opção Absolute
Accuracy está instalado, AbsAcc) ou não. Estes dados são, normalmente, transferidos
automaticamente para o controlador quando o sistema é ligado e, nesses casos, não é
requerida nenhuma ação do operador.
Verifique se os dados corretos de SMB foram carregados para o sistema como detalhado
abaixo. Em um sistema MultiMove, este procedimento precisa ser repetido para cada robô.
Carregar dados da calibração

Esta tabela descreve como carregar os dados da calibração.
Ação
1. No FlexPendant, toque no menu ABB e, então, toque em Calibração e selecione uma
unidade mecânica.
2. Toque em Memória SMB e em Mostrar status.
Os dados são exibidos com status na SMB e no controlador.
3. Se a informação Válida é exibida nos cabeçalhos Memória do gabinete e Memória
SMB, os dados da calibração estão corretos.
Se não for assim, os dados (na placa SMB ou no controlador) devem ser substituídos
com os corretos como se descreve abaixo:
• Se, por exemplo, a placa SMB tiver sido substituída, transfira os dados do
controlador para a placa SMB. Se o controlador tiver sido substituído, transfira
os dados da placa SMB para o controlador.
• Transfira dados tocando Memória SMB,Atualizar e logo selecione os dados a
serem atualizados.

4. Após o carregamento dos dados da calibração, continue com a atualização dos
contadores de voltas.

11 Calibrando
11.1.4. Editando desvio de calibração do motor
11.1.4. Editando desvio de calibração do motor
Editando desvio de calibração do motor

Este procedimento deve ser usado quando não houver um arquivo específico contendo os
dados de calibração do motor, mas somente os valores numéricos. Normalmente, esses
valores estão em um selo na parte posterior do robô.
A inserção dos valores de calibração do motor deve ser feita segundo uma das três maneiras:
• A partir de um disco, usando o FlexPendant (conforme detalhado na seção Carregar
dados da calibração usando o FlexPendant na página 300).
• Desde um disco, utilizando RobotStudio (como se detalha no Operating manual -
RobotStudio).
• Digitando os valores manualmente, usando o FlexPendant (conforme detalhado na
seção Editando desvio de calibração do motor na página 301).
2. Toque para selecionar a unidade mecânica e em
Parâmetros de Calibração.
3. Toque em Editar desvio de calibração do motor....
Uma caixa de diálogo é exibida, avisando que a
atualização dos contadores de voltas pode alterar as
posições programadas do robô:
• Toque em Não para cancelar.
Tocar em Sim faz com que o modo de exibição de seleção
de arquivos seja exibido.
4. Toque no eixo para que o desvio de calibração do motor
seja editado.
Abre uma caixa de valores de desvio para esse eixo em

particular.
5. Use o teclado numérico para digitar o valor desejado e
toque em OK.
Depois de digitar os novos valores de desvio, aparecerá
uma caixa de diálogo, solicitando o reinício do sistema
para poder usar os novos valores.
Execute uma reinicialização quente, se for necessário.
6. Após o reinício, o conteúdo dos dados de calibração no Os detalhes estão na
gabinete do controlador e na placa de medição serial será seção Memória da Placa
diferente. de Medição Serial na
Atualize os dados de calibração. página 304
7. Atualize os contadores de voltas. Os detalhes estão na
seção Atualizando
contadores de volta na
página 298

11 Calibrando
11.1.5. Procedimento de calibração fina no FlexPendant
Visão geral
Esta seção descreve como usar o FlexPendant ao fazer uma calibração fina do robô.
O método de colocar o equipamento de calibração em cada eixo está detalhado na instrução
de calibração do eixo; consulte o manual do produto do robô.
Procedimento de calibração fina

Utilize este procedimento para fazer a calibragem fina usando o FlexPendant.
Ação
1.
AVISO!
Não faça a calibração fina do robô sem usar equipamentos especiais usados para
calibrar eixos! Isso pode causar uma precisão insatisfatória no movimento do robô.
Todas as unidades mecânicas conectadas ao sistema são exibidas juntamente com o
status de calibração.
3. Toque para selecionar a unidade mecânica e logo toque Calib. Parâmetros.
en0400001127
4. Toque em Calibração fina....

Aparece uma caixa de diálogo, solicitando o uso de equipamentos externos para fazer
a calibração real. Verifique se todos os equipamentos de calibração necessários estão
preparados de acordo com a instrução de calibração para o eixo a ser calibrado.
Um aviso de que a atualização dos contadores de voltas pode alterar as posições
programadas do robô, também é exibido:
• Toque em Não para cancelar.
5. Selecione a caixa para o eixo a ser calibrado.

11 Calibrando
Continuação
Ação
6. Toque em Calibrar.
Aparece uma caixa de diálogo, avisando que a calibração dos eixos selecionados será
alterada, a qual não poderá ser desfeita:
• Toque em Calibrar para prosseguir.
• Toque em Cancelar para cancelar.
Tocar em Calibrar resulta na exibição breve de uma caixa de diálogo, avisando que o
processo de calibração foi iniciado.
O eixo é calibrado e o sistema retorna para a lista de unidades mecânicas disponíveis.

11 Calibrando
11.1.6. Memória da Placa de Medição Serial
Placa de medição serial, SMB

A Placa de medição serial, SMB, reúne principalmente dados do resolvedor dos motores do
robô (ou eixos adicionais). Esses dados são usados para medir a velocidade e a posição de
cada eixo. Cada SMB consegue medir até 7 eixos. Ela também armazena vários dados de cada
robô.
Esses dados são usados pelo controlador e podem ser transferidos entre ele e a SMB.
Normalmente, os dados são transferidos automaticamente, porém isso pode ser feito
manualmente.
Os dados da SMB são afetados quando:
• o robô é substituído
• a SMB é substituída
• o controlador (ou seu disco flash ou unidade de memória de massa) é substituído.
• atualizando com os novos dados da calibração
Estes dados são armazenados na SMB:
• número de série da unidade mecânica
• dados de calibração da junta
• Absolute Accuracy dados
• SIS data (Service Information System)
Advirta que se o controlador do IRC5 vai ser conectado a um robô com uma SMB mais
antiga, não equipada com capacidade de armazenagem de dados, a SMB deve ser substituído.
Atualização de dados da SMB
Se ... então...

O disco flash ou a memória de massa ou o os dados armazenados na SMB serão auto-
controlador completo é novo ou substituído maticamente copiados para a memória do
por uma peça de reposição não usada... controlador.
a SMB for substituída por uma placa SMB os dados armazenados na memória do
nova, não usada, peça de reposição... controlador serão automaticamente copiados
para a placa SMB.
o disco ou o controlador completo for os dados na memória do controlador e a
substituído por uma peça de reposição usada memória SMB serão diferentes. Você deve
anteriormente em outro sistema... atualizar a memória do controlador
manualmente a partir da memória SMB.
a SMB for substituída por uma peça de os dados na memória do controlador e a
reposição usada anteriormente em outro memória SMB serão diferentes. Primeira-
sistema... mente, você deve limpar os dados na nova
memória SMB e, em seguida, atualizar a
memória SMB com os dados da memória do
controlador.

11 Calibrando
Continuação
Se ... então...
novos dados da calibração foram os dados na memória do controlador e a
carregados através do RobotStudio ou memória SMB serão diferentes. Você deve
usando o FlexPendant e o sistema foi reini- atualizar a memória SMB manualmente a
ciado... partir da memória do controlador.
Verifique se os novos valores da calibração
pertencem a um manipulador com o número
de série definido no sistema.
Exibir status dos dados da SMB

Esta seção descreve como exibir o status dos dados na Placa de Medição Serial e do
controlador.
Ação
1. No menu ABB, toque em Calibração e selecione uma unidade mecânica.
2. Toque em Memória SMB e em Mostrar status.
Os dados são exibidos com status na SMB e no controlador.
Atualizar dados do controlador a partir da memória SMB

Esta seção descreve como carregar dados da Placa de medição serial para o controlador.
1. No menu ABB, toque em Calibração e selecione uma
unidade mecânica.
2. Toque em memória SMB e em Atualizar.
3. Toque no botão Gabinete ou manipulador trocado. É vital carregar os dados da
Aparece um aviso. Toque em Sim para prosseguir ou em calibração corretamente.
Não para cancelar.
4. Os dados são carregados. Toque em Sim para confirmar Estes dados são atualiza-
e reiniciar o sistema do robô. dos:

• números de série das
unidades mecânicas
• dados da calibração
• Dados Absolute
Accuracy
• Dados SIS

11 Calibrando
Continuação
Atualizar dados na memória SMB

Esta seção descreve como atualizar dados na Placa de Medição Serial desde o controlador.
Isto é por ex.: após que os dados de calibração têm sido carregados ao controlador via
RobotStudio ou usando o FlexPendant.
Se a SMB já contiver dados, antes você deverá limpar a memória; consulte Excluir dados da
SMB na página 306.
unidade mecânica.
2. Toque em memória SMB e em Atualizar.
3. Toque no botão Placa de medição serial trocada. É vital carregar os dados da
Aparece um aviso. Toque em Sim para prosseguir ou em calibração corretamente.
Não para cancelar.
4. Os dados são atualizados.
Excluir dados da SMB

Esta seção descreve como excluir dados armazenados na memória SMB ou na memória do
controlador ao criar peças de reposição.
Ação
1. No menu ABB, toque em Calibração e toque para selecionar uma unidade mecânica.
2. Toque na memória SMB e em Avançado.
Estas funções estão disponíveis:
• Limpar memória do gabinete
• Limpar memória SMB
3. Toque em Limpar memória do gabinete se o controlador precisar ser substituído e
usado como peça de reposição.

Aparece uma lista de dados SMB armazenados no controlador. Toque em Limpar para
excluir a memória do robô selecionado. Repita o procedimento para todos os robôs que
estão na memória do controlador.
4. Toque em Limpar memória SMB se a SMB precisar ser substituída e usada como
peça de reposição.
Aparecerá uma lista de dados SMB armazenados. Toque em Limpar para excluir a
memória do robô selecionado. Repita o procedimento para todos os robôs usando essa
placa SMB.
Application manual - Motion performance.

11 Calibrando
11.1.7. Calibração de 4 pontos XZ
Calibração da estrutura da base

Esta seção descreve a calibração de 4 pontos XZ, na Estrutura da Base opções da calibração:
Outros métodos de calibração podem estar disponíveis neste menu dependendo das opções
instaladas.
Visão geral
Esta seção descreve como definir a estrutura da base usando o método de 4 pontos XZ. Este
método pode mover e girar a estrutura base relativamente ao quadro mundial. Normalmente,
a estrutura base é centrada e alinhada com o quadro mundial. Note que a estrutura base está
fixada na base do robô.
xx0400000782
A Diferença de deslocamento entre a estrutura da base e a estrutura mundial

B Ponto de alongamento Z
C Ponto de alongamento X
X Eixo X na estrutura da base
Y Eixo Y na estrutura da base
Z Eixo Z na estrutura da base
X' Eixo X na estrutura mundial
Y' Eixo Y na estrutura mundial
Z' Eixo Z na estrutura mundial

11 Calibrando
Continuação
Posição de referência fixa

O procedimento de calibração requer que a ponta da ferramenta seja calibrada contra uma
posição de referência fixa. A posição fixa pode ser um dispositivo fabricado de ponta fixa
mundial para facilitar a localização dos pontos de alongamento. A posição de referência fixa
é a distância (em (x,y,z)) entre a posição fixa e o quadro mundial.
xx0600003322
Executando calibração de 4 pontos XZ
unidade mecânica. Em seguida, toque em Estrutura da
base.
2. Toque em 4 pontos XZ....
3. Configurar uma posição de referência fixa na área de
trabalho do robô.
4. Toque em ... para alterar o ponto de referência. Digite as
coordenadas da posição de referência fixa
Aparece um teclado numérico e caixas para os valores X,
Y e Z.
5. Se as posições da calibração existirem em um arquivo,
siga as instruções abaixo. Caso contrário, continue para o
próximo passo
• Toque no menu Posições e, então, Carregue o

arquivo contendo os valores.
6. Toque no Ponto 1 para destacar a linha.
7. Manualmente manobre o robô até o ponto de referência
fixado anteriormente.
8. Toque em Modificar posição.
Modificado aparece na linha de status.
9. Reoriente o robô e novamente manobre-o até o ponto de Repita estes passos até
referência, mas a partir de um ângulo diferente. que os pontos 1, 2, 3 e 4
tenham sido modificados.
10. Toque em Alongador X e manualmente manobre o robô O eixo X imaginário
até uma posição onde o ponto central da ferramenta (TCP) aparece na ilustração
toca em uma extensão imaginária do eixo X. acima.
11. Toque em Modificar posição. Repita estes passos para
Modificado aparece na linha de status. modificar o Prolongador
Z.
12. Para salvar em um arquivo os dados de transformação
digitados, toque no menu Posições e em Salvar. Digite o
nome do arquivo e toque em OK.
13. Para excluir todos os dados de transformação digitados,
toque no menu Posições e em Redefinir Tudo.

12 Alterando configurações do FlexPendant
12.1.1. Definindo caminhos padrão

12.1 Configurações do sistema
12.1.1. Definindo caminhos padrão
Introdução aos caminhos padrão

Você pode definir caminhos padrão individuais para algumas ações usando o FlexPendant.
Os seguintes caminhos padrão podem ser configurados:
• Salvando e carregando programas RAPID.
• Salvando e carregando módulos RAPID.
• Backup e restauração.
• Salvando e armazenando arquivos de configuração.
Esta função está disponível, considerando que o usuário conectado está autorizado. A
autorização do usuário é controlada através do RobotStudio. Veja Manual Operacional -
RobotStudio.
Definindo caminhos padrão

Use este procedimento para configurar um caminho padrão
Ação
1. No menu ABB, toque em Painel de controle e, então, em FlexPendant.
2. Toque em Trajetória padrão do sistema de arquivos.
en0500002361
3. Toque no menu Tipo de arquivo para escolher o tipo de caminho padrão:

• Programa RAPID
• Módulos RAPID
• Fazer backup/restaurar arquivos
• Arquivos de configuração
4. Digite a trajetória padrão ou toque em Procurar, para escolher o local desejado.
5. Se necessário, é possível remover qualquer trajetória inserida anteriormente, tocando
em Limpar.
6. Toque em OK.

12.1.2. Definindo uma visualização a ser mostrada na alteração do modo operacional.
12.1.2. Definindo uma visualização a ser mostrada na alteração do modo

operacional.
Visualizar no modo de operação alterar

Essa função pode ser usada, por exemplo, se uma visualização que não a Janela de produção
é desejada quando alternar para o modo Auto.
Definir vista sobre a mudança do modo operacional

Utilize este procedimento para configurar o FlexPendant para automaticamente, em uma
alteração do modo de operação, mostrar uma visualização especificada.
Ação
1. No menu ABB, toque em Painel de Controle e em FlexPendant.
2. Toque em Modo de exibição ao alterar modo operacional.

en0400001152
3. Toque no menu Modo de operação para selecionar a alteração do modo a ser definido:
• Alternando para Auto
• Alternando para manual
• Alternando para Velocidade total manual
4. Toque em ... e selecione o aplicativo desejado a partir da lista.
5. Toque em OK.
NOTA!
O botão Limpar visualização removerá a visualização atualmente selecionada, se você não
deseja que nenhuma visualização seja mostrada automaticamente.

12.1.3. Alterando imagem de plano de fundo
12.1.3. Alterando imagem de plano de fundo
Imagens de plano de fundo

É possível alterar a imagem no plano de fundo no FlexPendant. Qualquer arquivo de imagem
no disco rígido do controlador pode ser usado, uma foto, assim como uma ilustração.
Para obter um melhor resultado, use uma imagem seguindo estas recomendações:
• 640 x 390 pixels (largura, altura)
• Formato gif
Mudar a imagem de fundo

Utilize este procedimento para alterar a imagem do plano de fundo no FlexPendant.
Ação
1. No menu ABB, toque em Painel de Controle.
2. Toque em FlexPendant e em Imagem de plano de fundo.
en0500001547
3. Toque em Procurar para localizar outra figura no disco rígido do controlador.

4. Toque em Padrão para restaurar a imagem de plano de fundo original.
5. Toque em OK.

12.1.4. Definindo o nível de visibilidade para as funções protegidas UAS.
12.1.4. Definindo o nível de visibilidade para as funções protegidas UAS.
Introdução aos níveis de visibilidade

Esta seção descreve como definir o nível de visibilidade para funções protegidas pelo sistema
de autorização do usuário, UAS. É possível ocultar ou exibir as funções protegidas, porém
não acessá-las. Toda outra administração do sistema de autorização do usuário é feita com o
RobotStudio. Veja Manual Operacional - RobotStudio.
Definindo o nível de visibilidade para as funções protegidas UAS.
Ação
2. Toque em Sistema de Autorização de Usuário.

en0400001153
3. Toque para escolher o nível de visibilidade para as funções protegidas de UAS:

• Ocultar as funções inacessíveis OU
• Mostrar mensagem ao tentar acessar funções protegidas.
4. Toque em OK.

12.1.5. Definindo uma visualização de teste adicional
12.1.5. Definindo uma visualização de teste adicional
Visão geral
Se seu sistema tem uma interface de operador personalizada, que é um ou vários aplicativos
desenvolvidos com o Robot Application Builder, é possível permitir que o usuário inicie a
execução do programa no modo manual a partir desse aplicativo. Se não existir esse
aplicativo, contudo, a tela para adicionar outras visualizações de teste será semelhante à
ilustração abaixo.
Definindo uma visualização de teste adicional

Utilize este procedimento para definir um modo de exibição de teste adicional.
Ação
2. Toque em Modo de exibição de teste adicional.
A tela exibida pode ser semelhante a essa:
en0600003110
3. Usualmente, somente o Editor do programa e a Janela de produção são visualizações

de teste permitidas. No caso de existirem visualizações adicionais para escolher, essas
aparecerão na lista. Marque um ou vários aplicativos a serem usados como visualiza-
ções de teste adicionais.
4. Toque em OK.

12.1.6. Definindo regra de programação da posição
Introdução à nomenclatura de posição

As posições do robô em um programa RAPID são variáveis nomeadas ou não nomeadas
(usando o asterisco, *). O programador pode escolher qual regra de nomeação o FlexPendant
deve usar quando são programadas novas instruções de movimentação.
Definindo regra de programação da posição

Utilize este procedimento para definir uma regra de nomenclatura para novas posições do
robô.
Ação
2. Toque em Regra de programação de posição.

en0500002415
3. Toque para selecionar a regra de programação da posição preferida.

4. Toque em OK.
Regras de programação de posição

Essa seção dá uma descrição detalhada das opções disponíveis quando da programação das
posições do robô, aqui referido como alvos. Isso significa a posição para a qual a unidade
mecânica é programada para mover.
Os novos destinos podem ser nomeados de acordo com qualquer um desses princípios:
• Nova posição criada; * ou regra de nomenclatura seqüencial.
• Foi selecionada a próxima posição seqüencial existente.
• Nenhuma posição nova foi criada; * regra de nomenclatura.

Continuação
Nova posição criada; * ou regra de nomenclatura seqüencial

Essa é a regra padrão. Quando uma instrução de movimentação é programada, um novo
destino será criado automaticamente. Se o último destino foi nomeado, que é não usando um
“*”, o nodo destino será nomeado na seqüência com a anterior.
Por exemplo: MoveJ p10 será seguido de MoveJ p20, a menos que esse destino não exista
já no programa. Nesse caso, MoveJ p30 (ou o próximo número livre) será usado.
Foi selecionada a próxima posição seqüencial existente

Quando uma instrução de movimentação for programada, nenhum destino novo será criado.
Ao invés, o destino seguinte em uma seqüência criada antes será selecionada. O primeiro
destino, contudo, será um “*”, porque não existe nenhuma seqüência. Assim que o primeiro
destino tiver sido definido, essa regra será aplicada.
Por exemplo: Vários destinos foram predefinidos; p10 a p50. Nesse caso, MoveJ p10 será
seguido de MoveJ p20. A próxima instrução usará o destino p30, etc. até chegar no p50.
Como outros destinos não foram definidos, p50 também será usado para os próximos
destinos.
Nenhuma posição nova foi criada; * regra de nomenclatura

Quando uma instrução Move for programada, nenhum destino novo será criado. Em vez
disso, “*” sempre será usado. Isto pode ser substituído por um alvo existente em uma etapa
posterior.
Por exemplo: MoveJ p10 será seguido por MoveJ *.

12.1.7. Definindo quais tarefas devem ser selecionáveis no painel de tarefas
12.1.7. Definindo quais tarefas devem ser selecionáveis no painel de tarefas
Painel de tarefas
O painel de tarefas é encontrado no menu Quickset. Veja Menu Quickset, Tarefas na página
112.
Definindo quais tarefas exibir

Utilize este procedimento para definir quais tarefas devem ser selecionáveis no painel de
tarefas, no menu Quickset.
Ação
2. Toque em Definições do painel da tarefa.
3. Selecione Somente tarefas normais ou Todas as tarefas.
Todas as tarefas torna todas as tarefas com trustlevel definidas para No safety
selecionáveis no modo manual.
4. Toque em OK.

12.2.1. Alterando brilho e contraste
12.2 Definições básicas
12.2.1. Alterando brilho e contraste
Opções de aparência
Esta seção descreve o menu Aparência, onde é possível ajustar o brilho e contraste da tela.
O contraste somente pode ser ajustado no FlexPendant sem porta USB.
Alterando brilho e contraste

Utilize este procedimento para alterar o brilho e contraste da tela.
Ação
2. Toque em Aparência.
3. Toque no botão MaisouMenospara ajustar os níveis. Toque emDefinir Padrão para
retornar aos valores padrão.
O brilho e contraste são alterados à medida que você altera os níveis que proporcionam
uma exibição imediata de como os níveis afetarão a visibilidade.
4. Toque em OK para usar os novos níveis de brilho e contraste.
NOTA!
Se você alterar o brilho ou contraste a partir dos níveis padrão, algumas telas podem parecer
listradas. Isso não é, contudo um sinal de uma tela com avaria. Altere de volta para as
definições padrão para evitar a aparência de tiras.

12.2.2. Adaptando o FlexPendant para usuários canhotos
Visão geral
O dispositivo é usualmente operado enquanto é suportado pela mão esquerda. Um canhoto,
contudo, prefere normalmente usar sua mão esquerda para trabalhar na tela sensível ao toque.
Contudo, pode facilmente girar o visor 180 graus, e usar sua mão direita para suportar o
dispositivo. O FlexPendant é entregue configurado para usuários destros, mas pode ser
facilmente adaptado para canhotos.
Ilustração
O FlexPendant operado por um destro no topo e por um canhoto no fundo. Note o local do
botão de emergência quando o visor é girado 180 graus.
en0400000913
Virando a tela FlexPendant

Utilize o procedimento para adaptar o FlexPendant para um usuário canhoto.
Ação
1. Toque no menu ABB, toque em Painel de controle.
2. Toque em Aparência.

Continuação
Ação
3. Toque em Girar para direita.
en0400000915
4. Girar o FlexPendant e o mova para a outra mão.
O que é afetado?
As definições a seguir são afetadas quando adaptar o FlexPendant para um usuário canhoto.
Definindo Efeito Informação
Direções da manobra As direções do joystick são As ilustrações das direções
ajustadas automaticamente. da manobra no respectivo
menu são ajustadas auto-
maticamente.
Botões de hardware e teclas Os botões Iniciar, Parar, Consulte os botões A-G na
programáveis Avançar e Retroceder não ilustração de Botões de

mudam de lugar com as hardware na página 48.
teclas programáveis.
Parada de emergência Não influenciam. Localizadas diferentemente,
no fundo ao invés do topo.
Dispositivo de ativação Não influenciam

12.2.3. Alterando data e hora
12.2.3. Alterando data e hora
Alterando data e hora

Utilize este procedimento para ajustar o relógio do controlador.
Ação
2. Toque em Data e hora.
Aparecem a data e a hora atuais.
3. Toque no botão apropriado Mais ou Menos para alterar a data ou a hora.
4. Toque em OK para usar as configurações de data e hora.
NOTA!
A exibição de data e hora segue a norma ISO, ou seja, ano-mês-dia e hora:minuto; a hora usa
o formato de 24 horas.

12.2.4. Configurando E/S mais comuns
12.2.4. Configurando E/S mais comuns
E/S mais comuns

E/S Mais Comuns é usado no Editor do Programa para exibir uma lista dos sinais de E/S
usados de forma mais comum no sistema do robô. Devido a que podem existir muitos sinais,
pode ser útil utilizar esta seleção.
A classificação na lista pode ser reorganizada manualmente. Por padrão, os sinais são
classificados na ordem de criação.
Os E/S mais comuns também podem ser configurados com os parâmetros do sistema,
conforme o tópico Man-machine Communication. No entanto, somente é possível classificar
a lista com a função que está no Painel de Controle. Veja a seção Configurando parâmetros
do sistema na página 293.
Configurando E/S mais comuns

Utilize este procedimento para configurar a lista de E/S Mais Comuns.
Ação
2. Toque em I/O.
Aparece uma lista de todos os sinais de E/S definidos no sistema, com caixas de
seleção.
3. Toque nos nomes dos sinais para selecionar a lista de E/S mais comuns.
Toque em Todos ou Nenhum para selecionar todos os sinais ou nenhum deles.
Toque em Nome ou Tipo para classificar por nome ou tipo de sinal.
4. Toque em Demonstrar para consultar a lista de sinais selecionados e organizar a clas-
sificação.
Toque para selecionar um sinal e, depois, nas setas para mover o sinal para cima ou
para baixo na lista, reorganizando a classificação.
Toque em APLICAR para salvar a ordem de classificação.

Toque em Editar para retornar à lista de todos os sinais.
5. Toque em APLICAR para salvar as configurações.

12.2.5. Selecionando idioma
12.2.5. Selecionando idioma
Idiomas
Este procedimento detalha como alterar os idiomas instalados no momentoidiomas. O
FlexPendant individual suporta até três idiomas, selecionados antes da instalação do sistema
para o controlador do robô.
Quando você alterna para outro idioma, todos os botões, menus e diálogos usarão o novo
idioma. As instruções do RAPID, as variáveis, os parâmetros do sistema e os sinais de E/S
não são afetados.
Selecionando idioma
Utilize este procedimento para alterar o idioma no FlexPendant.
Ação
2. Toque em Idioma.
Aparece uma lista de todos os idiomas instalados.
3. Toque no idioma para o qual deseja alterar.
4. Toque em OK. Uma caixa de diálogo é exibida. Toque em Sim para prosseguir e
reiniciar o FlexPendant.
O idioma atual é substituído pelo selecionado.

12.2.6. Alterando teclas programáveis
Visão geral
Teclas programáveis são quatro botões de hardware no FlexPendant que podem ser usados
para funções dedicadas, específicas definidas pelo usuário. Consulte Botões de hardware na
página 48.
As teclas podem ser programadas para simplificar a programação e o teste de programas.
Podem ser usadas ainda para ativar menus no FlexPendant.
Alterar teclas programáveis

Utilize este procedimento para ajustar as teclas programáveis.
Ação
2. Toque em ProgKeys.
en0400001154
3. Selecione a tecla a ser definida, 1-4, na lista de seleção superior.

4. Toque no menu Tipo para selecionar o tipo de ação:
• Nenhum
• Entrada
• Saída
• Sistema
5. Se o Tipo Entrada estiver selecionado.
• Toque para selecionar uma das entradas digitais na lista.
• Toque no menu Permitir em automático para selecionar se a função também
é permitida no modo operacional automático.
Observação! Um sinal de entrada digital não pode ser definido usando as teclas pro-
gramáveis. O valor somente pode ser pulsado de alto para baixo, e resultará em um
evento que pode ser conectado em uma rotina de eventos RAPID.

Continuação
Ação
6. Se o Tipo Saída estiver selecionado.
• Toque para selecionar uma das saídas digitais na lista.
• Toque no menu Tecla pressionada para definir como deve ser o comporta-
mento do sinal com a tecla pressionada.
• Toque no menu Permitir em Automático para selecionar se a função também é
permitida no modo operacional automático.
Funções da tecla pressionada:
• Alternar - comuta o valor do sinal de 0 a 1, ou vice-versa
• Ajustar em 1 - ajusta o sinal para 1
• Ajustar em 0 - ajusta o sinal para 0
• Pressionar/Liberar - ajusta o valor do sinal para 1 enquanto a tecla estiver
pressionada (note que um sinal invertido será ajustado como 0)
• Pulsar - o valor do sinal pulsa uma vez
7. Se o Tipo Sistema estiver selecionado.
• Toque no menu Tecla pressionada para selecionar Mover PP para principal
• Toque no menu Permitir em Automático para selecionar se a função também
é permitida no modo operacional automático.
8. Defina as demais teclas de acordo com o descrito nos passos de 3 a 7 acima.
9. Toque em OK para salvar as configurações.

12.2.7. Calibrando a tela sensível ao toque
Recalibração
Esta seção descreve como re-calibrar a tela de toque. A tela de toque está calibrada na entrega
e normalmente nunca necessita ser re-calibrada. Dependendo do modelo de FlexPendant, a
aparência dos símbolos variará, a função, no entanto é a mesma.
en0400000974
Calibrar a tela sensível ao toque

Utilize este procedimento para calibrar a tela de toque.
2. Toque em Tela sensível ao toque.
3. Toque em Recalibrar.
A tela ficará branca por alguns segundos.
Uma série de símbolo aparecerão na tela, uma por
vez.
4. Toque no centro de cada símbolo com um objeto de
ponta.
CUIDADO!
Não use um objeto afiado que
possa danificar a superfície da
tela.
5. A recalibração está concluída.
Sobre a função de calibração do toque

A função de calibração do toque espera em cada ponto de calibração por um conjunto de
coordenadas de toque, ou que o toque seja liberado. Então, a média das coordenadas
colecionadas será calculada e o símbolo se move para a posição seguinte.
O controlador de toque somente envia novas coordenadas para a CPU quando as coordenadas
se estão alterando. Se você toca o símbolo com muita precisão com uma caneta stylus, as
coordenadas do toque não serão alteradas. Então, o controlador do toque envia somente uma
coordenada e a função de calibração do toque espera indefinidamente por mais coordenadas.
A melhor maneira para evitar este problema é tocar o símbolo durante somente um segundo
e logo, liberá-lo.


13 Descrições de termos e conceitos

Visão geral
Este capítulo fornece definições e explicações de palavras e conceitos importantes usados
neste manual.
Advirta que também pode existir informação adicional nos capítulos que descrevem as
características.

13.2. O que significa sistema de robô?
13.2. O que significa sistema de robô?
Descrição
O conceito sistema de robô compreende o(s) manipulador(es), controlador(es), e todos os
equipamentos controlados pelo controlador (ferramenta, sensores, etc.). Ele inclui todo o
hardware, bem como o software necessário para operar o robô. Aplicativo específico ao
hardware e software, como o equipamento de solda por pontos, não está incluído no termo.

13.3. O que são unidade mecânicas, manipuladores e posicionadores?
13.3. O que são unidade mecânicas, manipuladores e posicionadores?
Unidade mecânica
Uma unidade mecânica pode ser manobrada. Pode ser um robô, um eixo individual adicional,
como um motor, ou um conjunto de eixos adicionais, por exemplo um posicionador de dois
eixos ou um robô não-ABB.
Manipulador
Manipulador é um termo genérico para unidades mecânicas usadas para mover objetos,
ferramentas, etc. O termo manipulador inclui robôs e posicionadores.
Robô
Robô é uma unidade mecânica com TCP. Um robô pode ser programado para mover para uma
posição especificada nas coordenadas Cartesianas (x, y e z) de TCP e na orientação da
ferramenta.
Posicionador
Posicionador é uma unidade mecânica usada para mover um objeto de trabalho. Pode ter um
ou vários eixos, no entanto normalmente não mais de 3. Em geral, um posicionador não
possui TCP.
Eixo adicional
O controlador do robô pode controlar eixos adicionais além dos eixos do robô. Essas unidades
mecânicas podem ser manobradas e coordenadas com os movimentos do robô.
Ilustração
A ilustração mostra a relação entre os conceitos: unidade mecânica, manipulador, robô,
posicionador e eixo adicional.
en0400000940

13.4. O que é ferramenta?
13.4. O que é ferramenta?
Ferramenta
Ferramenta é um objeto que pode ser montado direta ou indiretamente no disco de giro do
robô ou colocado em uma posição fixa na área de trabalho do robô.
Acessório (modelo) não é ferramenta.
Todas as ferramentas devem ser definidas com um TCP (Tool Center Point - Ponto central da
ferramenta).
Cada ferramenta que pode ser usada pelo robô deve ser medida e os seus dados armazenados
para alcançar o posicionamento preciso do ponto central da ferramenta.
Ilustração
en0400000803

A Lado da ferramenta
B Lado do robô

13.5. O que significa ponto central da ferramenta?
13.5. O que significa ponto central da ferramenta?
Ilustração
A ilustração mostra como o ponto central da ferramenta (TCP) é o ponto ao redor do qual se
define a orientação do pino de articulação da ferramenta/manipulador.
xx0300000604
Descrição
O TCP é o ponto em relação ao qual se define todo o posicionamento do robô. Em geral, o
TCP é definido em relação a uma posição no disco de giro do manipulador.
O TCP será manobrado ou movido até a posição de destino que foi programada. O TCP
também estabelece a origem do sistema de coordenadas da ferramenta.
O sistema do robô pode manipular uma série de definições TCP, porém apenas uma pode estar
ativa por vez.

Há dois tipos básicos de TCP: móvel ou fixo.
TCP móvel
A grande maioria de todos os aplicativos trabalha com TCP móvel, ou seja, um TCP que se
movimenta no espaço junto com o manipulador.
Um TCP móvel típico pode ser definido em relação à, por exemplo, a ponta de uma pistola
de soldagem a arco, o centro de uma pistola de soldagem por pontos ou à ponta de uma
ferramenta de nivelamento.
TCP fixo
Em algumas aplicações é utilizado um TCP estático, por exemplo quando uma pistola de
soldagem de ponto estática, é utilizada. Nesses casos, o TCP pode ser definido em relação ao
equipamento fixo, em vez do manipulador móvel.

13.6. O que significa objeto de trabalho?
13.6. O que significa objeto de trabalho?
Ilustração
Z Y
Z
Y X
Y
X
X
en0400000819
Descrição
Objeto de trabalho é um sistema de coordenadas com propriedades específicas associadas a
ele. O seu uso principal é simplificar a programação ao editar programas devido aos
deslocamentos de tarefas específicas, processos dos objetos, etc.
O sistema de coordenadas do objeto de trabalho deve ser definido em dois quadros: o quadro
de usuários (relacionado ao quadro mundial) e o quadro de objetos (relacionado ao quadro de
usuários).
Os objetos de trabalho são muitas vezes criados para simplificar a manobra ao longo das

superfícies do objeto. Podem existir diferentes objetos de trabalho criados; por isso, você
deverá escolher qual usar para a manobra.
As cargas são importantes ao trabalhar com agarradores. Para posicionar e manipular um
objeto da forma mais precisa possível, é preciso considerar o seu peso. Você deve escolher
qual usar para a manobra.

13.7. O que é um sistema de coordenadas?
Visão geral
Um sistema de coordenadas define um plano ou espaço por eixo a partir de um ponto fixo,
chamado de origem. Os destinos e as posições do robô são localizados por meio de medições
ao longo dos eixos dos sistemas de coordenadas.
Um robô usa vários sistemas de coordenadas, cada um adequado para tipos específicos de
manobra ou programação.
• O sistema de coordenadas de base está localizado na base do robô. Este é o mais fácil
para mover o robô de uma posição para outra. Consulte o Sistema de coordenadas da
base na página 334, para obter mais informações.
• O sistema de coordenadas do objeto de trabalho está relacionado com o trabalho e,
com freqüência, é o melhor para programar o robô. Consulte o Sistema de
coordenadas do objeto de trabalho na página 336, para obter mais informações.
• O sistema de coordenadas da ferramenta define a posição da ferramenta que o robô
usa quando alcança os destinos programados. Consulte o O sistema de coordenadas
da ferramenta na página 338, para obter mais informações.
• O sistema de coordenadas mundiais define a célula do robô; todos os outros sistemas
de coordenadas estão relacionados ao sistema de coordenadas mundiais, direta ou
indiretamente. É útil para manobras, movimentos gerais e para trabalhar estações e
células com vários robôs ou robôs movidos por eixos externos. Consulte o Sistema de
coordenadas mundiais na página 335, para obter mais informações.
• O sistema de coordenadas do usuário é útil para representar o equipamento que
sustenta outros sistemas de coordenadas, como os objetos de trabalho. Consulte o
Sistema de coordenadas do usuário na página 339, para obter mais informações.

Continuação
Sistema de coordenadas da base
xx0300000495
O sistema de coordenadas da base tem o seu ponto zero na base do robô, fazendo com que os
movimentos sejam previsíveis para os robôs fixos. Portanto, ele é útil pra manobrar um robô
de uma posição para outra. Muitas vezes, outros sistemas de coordenadas, como o sistema de
coordenadas do objeto de trabalho, são opções melhores para programar um robô. Consulte
o Sistema de coordenadas do objeto de trabalho na página 336, para obter mais informações.
Quando você ficar em frente ao robô e manobrar no sistema de coordenadas da base, em um
sistema de robô normalmente configurado, puxar o joystick na sua direção fará com que o
robô se mova no eixo X, enquanto o movimento lateral do joystick fará com que o robô se
movimente no eixo Y. Já ao inclinar o joystick, o robô se move no eixo Z.

Continuação
Sistema de coordenadas mundiais
en0300000496
A Sistema de coordenadas da base do robô 1

B Coordenadas mundiais
C Sistema de coordenadas da base do robô 2
O sistema de coordenadas mundiais tem o seu ponto zero em uma posição fixa na célula ou
estação. Isso é útil para trabalhar com vários robôs ou robôs movidos por eixos externos.
Por padrão, o sistema de coordenadas mundiais coincide com o sistema de coordenadas da

base.

Continuação
Sistema de coordenadas do objeto de trabalho
xx0600002738
A Sistema de coordenadas mundiais

B Sistema de coordenadas do objeto de trabalho 1
C Sistema de coordenadas do objeto de trabalho 2
O sistema de coordenadas do objeto de trabalho corresponde à peça de trabalho: Ele define o

posicionamento da peça de trabalho em relação ao sistema de coordenadas mundiais (ou
qualquer outro sistema de coordenadas).
O sistema de coordenadas do objeto de trabalho deve ser definido em dois quadros: o quadro
de usuários (relacionado ao quadro mundial) e o quadro de objetos (relacionado ao quadro de

usuários).
Um robô pode ter vários sistemas de coordenadas do objeto de trabalho, para representar
diferentes peças de trabalho ou várias cópias da mesma peça de trabalho em diferentes locais.
Ele está nos sistemas de coordenadas do objeto de trabalho onde são criados destinos e
caminhos durante a programação do robô. Isso oferece muitas vantagens:
• Ao re-posicionar a peça de trabalho na estação, basta mudar a posição do sistema de
coordenadas do objeto de trabalho e todos os caminhos serão atualizados
simultaneamente.
• Permite que o trabalho ou as peças do trabalho sejam movidas por eixos externos ou
trajetórias do transportador, pois todo o objeto de trabalho com os seus caminhos
podem ser movidos.

Continuação
Sistema de coordenadas do deslocamento
C
A
B
en0400001227
A Posição original
B Sistema de coordenadas do objeto
C Nova posição
D Sistema de coordenadas do deslocamento
Às vezes, a mesma trajetória precisa ser executada em vários lugares no mesmo objeto ou em
várias peças de trabalho próximas entre si. Para evitar ter que reprogramar todas as posições
sempre que um sistema de coordenadas do deslocamento possa ser definido.
Utiliza-se também este sistema de coordenadas em pesquisas para compensar as diferenças
das posições de peças individuais.
O sistema de coordenadas de deslocamento é definido com base no sistema de coordenadas
do objeto.

Continuação
O sistema de coordenadas da ferramenta
xx0300000506
O sistema de coordenadas da ferramenta tem a sua posição zero no ponto central da

ferramenta. Ele define a posição e orientação da ferramenta O sistema de coordenação de
ferramentas é muitas abreviado como TCPF (Tool Center Point Frame) e o centro do sistema
de coordenação de ferramentas é abreviado como TCP (Tool Center Point).

O robô move o TCP para as posições programadas quando executa programas. Isso significa
que, se você alterar a ferramenta (e o sistema de coordenadas da ferramenta), os movimentos
do robô serão alterados para que o novo TCP alcance o destino.
Todos os robôs possuem um sistema predefinido de coordenadas da ferramenta, chamado
tool0, localizado na pulseira do robô. Um ou mais sistemas novos de coordenadas da
ferramenta pode ser definido como sendo desvio do tool0.
Ao manobrar um robô, o sistema de coordenadas da ferramenta é útil quando não se precisa
mudar a orientação da ferramenta durante o movimento; por exemplo, mover uma lâmina de
serra sem curvá-la.

Continuação
Sistema de coordenadas do usuário
B
en0300000497
A Sistema de coordenadas do usuário

B Sistema de coordenadas mundiais
C Sistema de coordenadas do objeto de trabalho

D Sistema movido de coordenadas do usuário
E Sistema de coordenadas do objeto de trabalho, movido com o sistema de
coordenadas do usuário
O sistema de coordenadas do usuário pode ser usado para representar equipamentos, como
suportes fixadores, bancadas. Ele oferece um nível extra na cadeia de sistemas de
coordenadas relacionados, o que pode ser útil para trabalhar com os equipamentos que
sustentam objetos de trabalho ou outros sistemas de coordenadas.

13.8. O que é um aplicativo RAPID?
13.8. O que é um aplicativo RAPID?
Finalidade
Um aplicativo RAPID, ou programa, contém uma seqüência de instruções que controla o
robô para que ele possa executar as operações desejadas.
Conteúdo do aplicativo RAPID

Um aplicativo é escrito com vocabulário e sintaxe especiais chamados de linguagem de
programação RAPID.
A linguagem de programação do RAPID contém instruções em inglês que permitem que o
robô se movimente, definir saídas e ler entradas. Ela também contém instruções para a
tomada de decisões, repetir outras instruções, estruturar o programa, se comunicar com o
operador do sistema, e muito mais.
Estrutura do aplicativo RAPID

A estrutura de um aplicativo RAPID aparece na seção A estrutura de um aplicativo RAPID
na página 144.
Como armazenar um aplicativo?

Um aplicativo com o qual você trabalha ou executa deve ser carregado na memória do
programa do controlador. Este procedimento se chama Carregar o aplicativo.
Você Salva aplicativos na unidade da memória de massa do controlador ou outra memória do
disco para mantê-los seguros quando quiser trabalhar em outro aplicativo.
Veja também O que é "memória"? na página 270 e Definindo caminhos padrão na página
309.

13.9. O que é o espelhamento?
Descrição
O espelhamento cria uma cópia de programa, módulo ou rotina em um plano de espelho
específico. Aplica-se a função de espelho a qualquer programa, módulo ou rotina.
O espelhamento pode ser executado em duas maneiras diferentes:
• Padrão contra o sistema de coordenadas da estrutura de base. A operação de
espelhamento é executada no plano X-Z, no sistema de coordenadas da estrutura de
base. São espelhadas todas as posições e estruturas de objeto de trabalho que são
usadas em uma instrução no programa, módulo ou rotina selecionado. Os eixos de
orientação da posição, X e Z, serão espelhados.
• Avançada contra um estrutura de espelho específica. A operação de espelhamento será
executada no plano X-Z, em uma estrutura de objeto de trabalho especificada,
estrutura de espelho. São espelhadas todas as posições no programa, módulo ou rotina
selecionado. Se o argumento do objeto do trabalho em uma instrução for outro objeto
de trabalho que não o especificado no diálogo de espelhamento, o objeto de trabalho
na instrução é usado na operação de espelhamento. Também é possível especificar
qual eixo na orientação da posição será espelhado, X e Z ou Y e Z.
As descrições a seguir do espelhamento descrevem o espelhamento avançado.
Plano do espelhamento
A função de espelhamento espelhará todas as posições (robtargets) no plano de espelho, ou
seja, a posição espelhada está simetricamente localizada no outro lado do plano, em relação
à posição original. O plano de espelho é sempre o plano xy de uma estrutura de objeto usado
no espelhamento. Esta estrutura de objeto é definida pelos dados do objeto de trabalho, por
exemplo, com o nome MIRROR_FRAME.
xx0600002815
Ym, Xm Plano do espelho

A Estrutura mundial
B Estrutura do objeto de trabalho
p1 Ponto original
p1_m Ponto espelhado

Continuação
Rotinas de espelhamento
O espelhamento cria uma cópia de rotina com todas as posições (robtargets) espelhadas em
um plano de espelho específico. Em geral, são espelhados os dados do tipo robtarget, usados
na rotina, local e global. Não faz diferença se os dados robtarget são declarados como uma
variável constante (deveriam ser), permanente ou comum. Os outros dados, por exemplo, do
tipo pos, pose, orient, etc., não são espelhados.
O espelhamento de dados afeta somente o valor de inicialização, ou seja, qualquer valor atual
será ignorado. Isto significa que se uma variável robtarget foi definida sem um valor de
inicialização, ela não é espelhada.
É fornecido um novo nome à nova rotina espelhada (o nome padrão é proposto). Todos os
dados armazenados do tipo robtarget, usados na rotina, são espelhados e armazenados com
um novo nome (o nome antigo termina com “_m”. Também são espelhados os dados
robtarget imediatos, mostrados com um *, nas instruções de movimento.
Argumentos e valores espelhados

Quando do espelhamento de uma rotina, a nova rotina é escaneada nos dados robtarget locais,
declarados dentro da rotina com um valor de inicialização. Todos os valores de inicialização
dos dados são espelhados. Em seguida, a nova rotina é escaneada para declarações com um
ou mais argumentos do tipo robtarget.
Quando essa declaração é encontrada, ocorrem as ações a seguir:
• Se o argumento é programado com uma referência a uma variável local ou a uma
constante, esse argumento é ignorado, uma vez que já foi espelhado conforme descrito
acima.
• Se o argumento é programado com dados robtarget imediatos, mostrados sem
asterisco “*”, então esse valor é espelhado diretamente.
• Se o argumento é programado com uma referência a uma variável global, permanente
ou constante, definida fora da rotina sem um valor de inicialização, é criada uma

duplicata e armazenada no módulo com um novo nome (o nome antigo terminando
com “_m”). O valor de inicialização desses novos dados é espelhado e, em seguida, o
argumento na declaração é alterado para o novo nome. Isto significa que a lista de
dados do módulo é expandida com vários novos dados robtarget espelhados.
O tratamento de erros ou tratamento retroativo na rotina não são espelhados.
Estrutura do objeto de trabalho

Todas as posições a serem espelhadas estão relacionadas com uma estrutura de objeto de
trabalho específica (B na figura acima). Isto significa que as coordenadas dos dados robtarget
são expressas em relação a essa estrutura de objeto de trabalho. Além disso, a posição
espelhada está relacionada com a mesma estrutura do objeto de trabalho.
É necessário especificar esse objeto de trabalho específico, antes do espelhamento. Este
objeto de trabalho é usado como estrutura de referência para todas as variáveis a serem
espelhadas.
Certifique-se de declarar o mesmo objeto de trabalho como foi usado originalmente na
definição dos dados robtarget e como foi usado como parâmetro nas instruções de
movimento. Se não foi usado nenhum objeto de trabalho, deve-se declarar wobj0.

Continuação
Orientação das posições espelhadas

A orientação da posição de robtarget também é espelhada. É possível fazer esse espelhamento
de orientação de duas maneiras diferentes, onde ou os eixos x e z são espelhados ou os eixos
y e z. O método usado, eixo x ou y (o eixo z é sempre espelhado), depende da ferramenta
usada e de como o sistema de coordenadas da ferramenta está definido.
xx0600002816
Espelhando os eixos X e Z
xx0600002817
Espelhando os eixos Y e Z
Configurações do braço
A configuração não é espelhada, o que significa que, após o espelhamento, tem de ser
verificada cuidadosamente, executando o caminho no modo manual. Se tiver de alterar a
configuração do braço, faça isso manualmente e corrija a posição com o comando modpos.

Continuação
Exemplo 1: Espelhando com um robô

Uma cópia espelhada da rotina org é criada e armazenada com o nome mir. Todas as
posições estão relacionadas com o objeto de trabalho, wobj3. O plano do espelho é conhecido
nas três posições no plano, p1, p2 e p3.
Uma posição original em org, A, é espelhada para A_m.
xx0600002818
A Posição original
A_m Posição espelhada
B Estrutura do objeto wobj3
C Plano do espelho
Para executar esse espelhamento, primeiro é necessário definir a estrutura do espelho. Para
fazer isso, crie um novo objeto de trabalho e a nomeie (por exemplo mirror). Então, use os
três pontos, p1 a p3, para definir o sistema de coordenadas do objeto usando o robô. Este

procedimento está descrito no Definindo o sistema de coordenadas do objeto de trabalho na
página 167.
Depois disso, espelhe a rotina org usando wobj3 e o espelho como dados de entrada.

Continuação
Exemplo 2: Espelhando com dois robôs

A rotina org foi criada em um robô e precisa ser espelhada e usada em outro robô. Suponha
que um robô de solda elétrica, robô 1, é usado no lado esquerdo da parte central de um carro.
Quando o programa do lado esquerdo termina, ele deve ser espelhado e usado novamente no
lado direito pelo robô 2.
O programa original, org, é programado relativamente ao objeto de trabalho, wobj1, que é
definido com a ajuda de três pontos, A, B e C no lado esquerdo do carro. O programa
espelhado, mir, está relacionado com o objeto de trabalho correspondente, wobj1, definido
pelos pontos correspondentes D, E e F no lado direito do corpo do carro. O Wobj1 para o robô
2 é definido com o robô 2.
Uma vez que os pontos D, E, F são imagens espelhadas dos pontos A, B e C, o wobj1 para
robô2 também é espelhado. Uma das conseqüências disso é que o eixo z aponta para baixo.
xx0600002819
R1 Robô 1
R2 Robô 2
G Plano do espelho virtual
H wobj1 = estrutura do espelho
J wobj1 para robô 2
K Projeção de p1 no plano xy
p1 Posição original
p1_m Posição espelhada
Após a definição do objeto de trabalho, wobj1, a programação está feita nesta estrutura. Em
seguida, o programa é espelhado usando a mesma estrutura wobj1 da estrutura de
espelhamento. Uma posição, p1, é espelhada para a nova posição p1_m.
Depois disso, o programa espelhado é movido para o robô 2, usando o objeto de trabalho
wobj1, conforme descrito acima. Isto significa que a posição espelhada, p1_m, é virada “para
cima” como se estivesse espelhada num plano de espelho virtual entre os dois robôs.

13.10. O que é uma matriz de dados?
13.10. O que é uma matriz de dados?
Visão geral
Matriz de dados é um tipo especial de variável: uma variável regular pode conter um valor de
dados, mas uma matriz pode conter vários.
Isso pode ser descrito em uma tabela, contendo uma ou mais dimensões. Essa tabela também
pode receber dados (exemplo, valores numéricos ou seqüências de caracteres ou variáveis) a
serem usados na programação ou operação do sistema do robô.
Um exemplo de matriz tridimensional aparece a seguir:
en0400001006
Esta matriz, denominada "Array" é definida por três dimensões: a, b e c. A dimensão ‘a’

possui três linhas, a ‘b’, três linhas (colunas) e a ‘c’, duas. A matriz e o seu conteúdo podem
ser gravados como Array {a, b, c}.
Exemplo 1: Array {2, 1, 1}=29
Exemplo 2: Array {1, 3, 2}=12

Índice Remissivo
A calibrando
Absolute Accuracy CalPendulum 226
armazenamento de dados 304 LoadIdentify 228
acesso para gravação Memória SMB 304
concedendo 75 CalPendulum
mensagem 115 rotina de serviço 226
rejeitar 75 caminho
Aplicativo de Reinicialização retornando para 248
configurações 277 caneta stylus
reiniciar 276 Locação 47
usando 276 usar 48
Aplicativo RAPID 144 canhoto 318
arquivo ctrl.bin 272 caracteres
arquivo image.bin 272 entrando 113
arquivos internacional 113
programas 176 caracteres internacionais 113
tratamento 274 cargas
arquivos cfg 272 criando 172
arquivos de configuração 272 declarações 172
editando 173
B editando declarações 174
backup excluindo 175
diretório 291 exibir definições 173
importante 291 identificando 228
menu 92 selecionando 133
parâmetros do sistema 295 C-iniciar 281
sistema 289 conector 46
trajetória de arquivos padrão 309 conexão
Barra de status 51, 102 com a rede 64
barra de tarefas 51 FlexPendant 62
B-iniciar 284 conexões de rede
botão de avançar 48 configurando 64, 277
botão de execução 49 propriedades 98
botão de início de execução do programa 49 configurações do modo de exibição
botão de parada 48 configurando 310
botão de parada de emergência exibições de teste adicional 313
controlador 29 contador de tempo de operação 227

FlexPendant 29, 47 contador de tempo do calendário 227
botão de retroceder 48 contadores de volta
botão fechar 51 atualizando 298
botão hold-to-run 46 definindo 298
botão iniciar 48 contadores de voltas
Botão Motors On 34 desligar a bateria 225
botão restabelecer controlador
Locação 47 botão de parada de emergência 29
usar 48 botões 59
botões controlador duplo 54
controlador 59 portas 59
botões alternar 48 propriedades 98
botões programáveis visão geral 54
editando 323 coordenadas da base
configurações predeterminadas, modo linear
C
configurações predeterminadas 124
calibração coordenadas da ferramenta
4 pontos XZ 307 configurações predeterminadas, modo reorientar
calibração fina 302
carregando dados 300
configurações predeterminadas 124
coordenadas de base
desvio de calibração do motor 301
definição 125
estrutura da base 307
tela sensível ao toque 325

Índice Remissivo
coordenadas de ferramenta endereço IP

definição 126 fixo 65
selecionar 136 não use endereço 64
coordenadas de objeto de trabalho obter automaticamente 64
definição 125 ESD
coordenadas do objeto de trabalho eliminação de danos 22
selecionar 136 equipamento sensor 22
coordenadas mundiais ponto de conexão da pulseira 22
definição 127 espelhamento 194
selecionar 136 o que é 341
cursor plano do espelho 341
sobre 146 espelhando
rotinas 342
D
estrutura da ferramenta
dados do programa definindo 156
editando 150 métodos 156
menu 88 teste de reorientação 159
dados do timer da tarefa 273 etapa
data e hora 320 avançar 48
declarações retroceder 48
ocultando 211 execução para trás
desfazer limitações 219
instruções 188 sobre 219
desligar 78 execução passo a passo 219
desligar a bateria explicação, símbolos de segurança 17
rotina de serviço 225 Explorar FlexPendant 83
deslocamentos expressões
objeto de trabalho 167 editando 208
sobre 204 offs 204
destinos posições 204
modificando 196, 197
movendo para 206 F
regras de nomenclatura 314 fazer logoff 120
regulando 81, 196, 197, 200 fazer logon 120
direções do joystick ferramenta, visão geral das ferramentas de controle 56
bloqueando 137 ferramentas
ilustração 123 alinhando 207

sobre 122 configurando o sistema de coordenadas da ferramenta 165
diretório de programa 176 criando 154
dispositivo de ativação 28, 46, 47 editando dados da ferramenta 160
usando 41, 216 editando declarações 162
editando definições 161
E
excluindo 163
E/S fixo 164
exibindo grupos 259 identificando cargas 228
mais comuns 321 Quickset 105
menu 84 selecionando 133
sinais de segurança 262 tornar fixo 164
sobre 84 ferramentas de controle, visão geral 56
E/S mais comuns filtrando
configurando 321 arquivos 117
eixo adicional programas 117
definição 329 sobre 117
eixos tipos de dados 117
ilustração 123 firmware
eixos adicionais reflash 285
ativando 215
desativando 215

Índice Remissivo
FlexPendant instruções
botão de parada de emergência 29 alterando o modo de movimento 192
canhotos 50 comentário 192
como segurar 50, 318 copiando argumentos 191
conectando 62 copiando e colando 191
conectando em operação 244 desfazer, refazer 188
conector 59 editando argumentos 189
desconectando 244 execução a partir de uma específica 217
girando 319 execução para trás 219
hot plug 244 expressões 208
limpeza 38, 53 recortando 192
peças principais 46 tipos de dados e declarações 209
plugue do jumper 244 trabalhando com 188
reflash 285 interruptor principal
reiniciar 39 controlador 59
tela 51 gabinete do controlador 19
visão geral 46 módulo de acionamento 19
FlexPendant dedicados módulo de controle 19
botões do hardware 48
J
fonte de alimentação principal
desligando 19 Janela do operador 51
freios de segurança 21 janela do operador 101
joystick 46
G travando direções 137
gabinetes 54 usar 47
H L
Hold-to-run limpando o FlexPendant 38, 53
usando 42 linha de base
hold-to-run 28, 238 conceito 201
usando 216 critério de destino 201
hot plug 244 LoadIdentify
HotEdit 81, 197 rotina de serviço 228
usando 200
M
I manipuladores
I/O definição 329
ativar 261 ManLoadIdentify

desativar 261 rotina de serviço 233
mudar valores 258 manobra
simular 258 coordenados 129
unidades 261 eixos adicionais 128
I/O, entradas e saídas 257 eixos no modo independente 128
idiomas restrições 128
alterando 322 sobre 121
instalado 98 unidades mecânicas não calibradas 128
I-iniciar 283 visão geral 69
inicialização a quente 279 zonas globais 128
instância de dados 88, 148 manobrar
instâncias sistemas de coordenadas 136
parâmetros do sistema 293 matriz
tipos de dados 148 modificar posições 153
memória 270, 271
memória do programa 212
Memória RAM 271
memória RAM 270, 271
memória RAM, ilustração 271
memória, o que é? 270
mensagens de erro 115
menu ABB 51
menu calibração 93

Índice Remissivo
menu manobrar 85 O
menu Quickset 51 objetos de trabalho
modificando posições 197 criando 166
instâncias de dados 150 declarações 166
matrizes 153 definindo o sistema de coordenadas 167
visão geral 196 deslocamentos 167
modo Automático editando dados dos objetos de trabalho 169
comutando para 253modo automático editando declarações 170
sobre 251 excluindo 171
modo de movimento Quickset 106
definições padrão 123 selecionando 133
Quickset 105 offsets
selecionando 132 criando 205
modo de movimento linear 122 descrição 204
modo de movimento reorientar 122 sobre 204
modo de velocidade total manual opções
comutando para 256 botão Hot plug 59
sobre 252 botão hot plug 244
modo execução Calibration Pendulum 93
definir 109 contador de turno 59
quickset 109 controlador duplo 54
modo Manual instalado 98
comutando para 255 instalando software 77
modo manual LEDs da cadeia de segurança 59
sobre 252 Levelmeter Calibration 93
Modo passo a passo MultiMove 54, 129
definir 110 Porta de serviço 59
modo passo a passo RobotWare instalado 98
Quickset 110 tomada de serviço 59
modo velocidade opções do software
definir 111 instalando 77
Quickset 111 orientação da ferramenta 159
ModPos 197 definindo 134
ModPos de limite absoluto 196 orientação da ferramenta, definição 134
módulo de acionamento
opções 98 P

propriedades 98 padrão
módulo de controle gabinete simples 54
propriedades 98 parada de emergência 23
módulo do programa 145 parada de segurança 25
módulo do sistema 145 paradas de emergência
módulo principal 145 recuperando 33
módulos parâmetros do sistema
carregando 180 configurando 293
criando 179 instâncias 293
espelhamento 195 salvando 295
excluindo 182 partida 67
renomeando 181 personalizando 80
salvando 181 P-iniciar 282
trabalhando com 179 Placa de medição serial, SMB 304
movimento incremental Placa SMB
configurações de medidas, movimento incremental conteúdo da memória RAM 272
quickset 108 plano de fundo
definição 139 alterando 311
definições de tamanho 140 plugue do jumper 244
definindo tamanho 140 ponteiro de movimento, MP 220
Ponteiro de movimento, PM
N sobre 146
números de série
armazenamento de dados 304

Índice Remissivo
Ponteiro do programa, PP Q
sobre 146 QuickSet
ponteiro do programa, PP 220ponto central da ferramenta unidade mecânica 104
defina 158 Quickset
definindo 159 ferramentas, ferramentas
medindo 160
resultado do cálculo 159
selecionando 105
sobre 154 modo de movimento, modo de movimento
TCP 154 selecionando 105
variações da área de trabalho 159 modo execução 109
ponto de inserção, alterar 113 modo passo a passo 110
pontos de alongamento modo velocidade 111
definir 159 objetos de trabalho, objetos de trabalho
pontos de aproximação 157 selecionando 106
porta de serviço 59 sistemas de coordenadas, sistemas de coordenadas
porta USB selecionando 106
controlador 59
tarefas 112
FlexPendant 47
quickset
portas
Incrementos 108
controlador 59
posicionadores R
definição 329 RAPID 70
posições RAPID, estrutura 144
exatas 141 realizando rolagem 116
HotEdit 197 realizando zoom 116
leitura 141 refazer
modificando 196, 197 instruções 188
movendo para 206 reflash
offset 204 computador dos eixos 285
regras de nomenclatura 314 firmware 285
regulando 81, 196, 197, 200 FlexPendant 285
sobre, contadores de voltas placa de interface do contactor 285
sobre 141 placa do painel 285
programas profibus 285
carregando 177 unidade de acionamento 285
criando 176 região de retorno do caminho 248
espelhamento 195 registro de eventos

excluindo 212, 214 mensagem 97
execução passo a passo 219 menu 96
iniciando 235 regulando
multitasking 239 destinos 196, 197
parando 238 HotEdit 197
renomeando 178 posições 196, 197, 200
salvando 177 reiniciar
sobre arquivos 176 B-iniciar 284
trabalhando com 176 C-iniciar 281
trajetória de arquivos padrão 309 controlador 278
programas de multitasking I-iniciar 283
carregando, executando e parando 239 inicialização a quente 279
exibindo 240 menu 99
sobre 239 P-iniciar 282
propriedades sistema 278
conexões de rede 98 visão geral 275
controlador 98 X-iniciar 280
módulo de acionamento 98 reiniciar, reinicie
módulo de controle 98 FlexPendant 39
sistema 98 resolvers
sistemas 98 sobre 141

Índice Remissivo
restaurar sistema
menu 92 backup 289
sistema 290 carregado 269
trajetória de arquivos padrão 309 excluir atual 281
resultado do cálculo 159 iniciando 278
robôs iniciando sem software 276
ativando 215 iniciar e selecionar 280
definição 329 instalando 276
desativando 215 propriedades 98
sistema de robô 328 reiniciando 278
RobotStudio restaurar 290
visão geral 55 retornar para armazenado 284
RobotWare retornar para configurações padrão 283
opções instaladas 98 selecionando 278
Rotina 145 visão geral 269
rotina de entradas 145 sistema, atualizando 76
rotina de serviço 249 sistemas
Rotina principal 145 propriedades 98
rotinas sistemas de coordenadas
alterando declarações 186 definições padrão 124
copiando 186 Quickset 106
criando 183 selecione
definindo parâmetros 184 coordenadas da base
espelhamento 194
selecionar 136
excluindo 186, 187
visão geral 124
execução de uma específica 218
SMB 304
executando rotinas de serviço 222
desligar a bateria 225
trabalhando com 183
solucionando problemas 246
rotinas de serviço
bat_shutdown 225 T
CalPendulum 226 tarefas 144
executando 222 carregando programa em 240
LoadIdentify 228 configuração 239
ManLoadIdentify 233 iniciando e parando 239
ServiceInfo 227 normal, estática, semi-estática 239
S painel de tarefas 112, 316

teclado virtual 113
segurança, símbolos 17
teclas programáveis
servidor DHCP 64
editando 323
símbolos, segurança 17
tela sensível ao toque 46, 51
sinais
brilho 317
categorias, I/O categorias 260
calibrando 325
mudar valores 258
girando 319
simular 258
imagem de plano de fundo 311
ver 257
tipos de dados
sinais E/S de segurança 262
alterando tipo 210
SIS, Service Information System
criando novas 148
rotina de serviço 227
editando 150
SIS, Sistema de informações do serviço
exibindo 147
contadores 227
menu 88
SIS, sistema de informações do serviço
TPU 46
armazenamento de dados 304
trajetórias padrão
conteúdo da memória RAM, opções
configurando 309
SIS 273
U
UAS
configurando modos de exibição 312
unidade de disco flash 270
unidade de disco rígido 270
unidade de operador 46

unidade de programação 46
unidade LAN 270
Unidade mecânica
selecionando 130
unidade mecânica
QuickSet 104
selecionando 104
unidade mecânica não calibrada 249
unidades
ativar 261
desativar 261
unidades mecânicas
ativando 215
ativar automaticamente 91
definição 329
desativando 215
USB 274
V
visualizando mensagens nos programas 101
X
X-iniciar 280

3HAC16590-6, revL pt
ABB AB
Robotics Products
S-721 68 VÄSTERÅS
SWEDEN
Telephone: +46 (0) 21 344000
Telefax: +46 (0) 21 132592

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Manual de operação

IRC5 com FlexPendant

© Copyright 2004-2009 ABB. Todos os direitos reservados.

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Visão geral do manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2.1 Sobre este capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

3.3.7 Executar na produção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

4 Navegando e manuseando o FlexPendant 79

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5 Colocação em movimento 121

5.6.6 Selecionar o sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

6 Programando e testando 143

6.7 Programação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

6.9.2 Executar o programa a partir de uma instrução específica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217

7 Executar na produção 235

8 Trabalhando com entradas e saídas, E/S 257

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9 Trabalhando com o registro de eventos 265

10.3 Procedimentos para reiniciar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275

12 Alterando configurações do FlexPendant 309

12.1.1 Definindo caminhos padrão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309

13 Descrições de termos e conceitos 327

13.5 O que significa ponto central da ferramenta?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331

Índice Remissivo 347

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Visão geral do manual

Sobre este manual

Quem deve ler este manual?

Como ler o manual de operação

5 Colocação em movimento Procedimentos para a colocação em movimento.

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Documentação do produto, M2004

Categorias da documentação do robô

Manuais de referência técnica

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1.2. Apropriado para as normas de segurança do IRC5

Normas de saúde e segurança

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1.3 Terminologia de segurança

1.3.1. Avisos de segurança, geral

Símbolo Designação Significado

grandes danos ao produto. Ele se aplica a avisos de

CUIDADO Avisa que pode ocorrer um acidente se as

Continua na página seguinte

Símbolo Designação Significado

NOTA Os símbolos de Nota avisam sobre fatos e

DICA Os símbolos de Dica levam você até instruções

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1.3.2.1. PERIGO - Verifique se a principal fonte de alimentação foi desligada!

Eliminação, Single Cabinet Controller

Eliminação, Dual Cabinet Controller

A: Interruptor principal, Control Module

1.3.2.2. PERIGO – Os robôs móveis representam possibilidade de morte!

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1.3.3.1. AVISO - A unidade é sensível à ESD!

Localização do botão de pulseira

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