Treinamento Programação Perito TP-05

TP-05: Treinamento de Programação -
PERITO (KUKA)
Exclusive Presentation for I.A.R.- Brazil

© Copyright by Robotics Advanced Institute – I.A.R. TP-04 13/02/2018 1
Apresentação Institucional do I.A.R.
IAR.mp4

Fundadores da KUKA
1898
Hans Keller Jakob Knappich
KUKA – Keller und Knappich Augsburg

Welcome to TP-05 (PERITO)

Segurança
Se os movimentos, (por exemplo, unidades ou pinças) forem controlados com o SPS ou o

PLC através do sistema de E/S, e se não forem salvos por outros meios, então esse controle
entrará em vigor mesmo nos modos T1 e T2 ou enquanto uma EMERGÊNCIA STOP está
ativa.
Se as variáveis que afetam o movimento do robô (por exemplo, substituição) são

modificadas ao enviar para o SPS ou PLC, isso produz os mesmos efeitos nos modos T1
e T2 ou enquanto uma PARADA DE EMERGÊNCIA estiver ativa. Medidas de segurança:
A-) Em T1 e T2, a variável do sistema $OV_PRO NÃO deve ser escrita pelo SPS ou o
PLC;
B-) Não modifique sinais e variáveis relevantes para a segurança (por exemplo, modo
de operação, PARADA DE EMERGÊNCIA, contato do portão de segurança) através do
SPS ou PLC. Se, no entanto, forem necessárias modificações, todos os sinais e as
variáveis devem ser vinculadas de forma que não possam ser configuradas como
perigosas para trocar sinais entre SPS ou PLC. Esta é a responsabilidade de o
integrador do sistema.

HELP embutido

HELP embutido

Consumo de Energia

I/O de Sistemas __ x__ I/O Simuladas

Automático Externo (PLC) - Entradas

Automático Externo (PLC) - Saídas

Config-Mon – (Configurações de Monitoração)

Config-Mon – (Configurações de Monitoração)

Dados do Manipulador Robótico

Especificações Técnicas

ENDLESS – Eixo 6 infinito
O “AJUSTE POR REFERÊNCIA” é adequado se o trabalho de manutenção for

específico para “Troca de RDC” e “Troca de SERVOMOTOR.” O robô é movido para a
posição $MAMES antes do trabalho de manutenção começar. Posteriormente, os
valores dos eixos desta variável do sistema será reatribuídos para o robô por meio
do “AJUSTE POR REFERÊNCIA” . O estado do robô é então o mesmo que antes da
perda de ajuste. Os atalhos são retidos. O EMD ou RELÓGIO COMPARADOR não são
obrigatórios. O “AJUSTE POR REFERÊNCIA” , é irrelevante se existe ou não uma carga
montado no robô. E também pode ser usado para eixos externos.
O robô não deve mover-se para a posição HOME padrão em vez de $MAMES.
$MAMES pode ser, mas nem sempre é, idêntico à posição HOME padrão. Somente
na posição $MAMES o robô será corretamente calibrado por meio do “AJUSTE POR
REFERÊNCIA”. Se o robô for ajustado por referência em qualquer posição que não
seja $MAMES, isso pode resultar em danos materiais e materiais. Mova o robô para
a posição $MAMES antes de iniciar a manutenção trabalhos. Para fazer isso,
programe um ponto PTP $MAMES e mova o robô para isso. Isso só é possível no
grupo de usuários "Expert"

ENDLESS – Eixo 6 infinito

Textos e Comentários

Textos e Comentários

Plano de Manutenção

Conexão ONLINE entre PC e Robô




TOUCHUP – Limite de Correção no Ponto

Tolerâncias: TOOL, BASE, ERROR

WARM-UP – Esquentar Óleo

1. O robô trabalha em baixas temperaturas. As correntes do servomotor são

monitoradas por 30 minutos ($ WARMUP_TIME);
2. Se a corrente do servomotor de um eixo exceder 95% ($WARMUP_CURR_LIMIT) da

corrente máxima permitida do servomotor, a monitoração é iniciada. O controlador do
robô, em seguida, gera a mensagem Warm-up ativa e reduz a substituição interna. O
robô diminui a corrente do servomotor em proporções. A substituição do programa no
SMARTPAD permanece inalterada. A substituição interna é reduzida para um máximo
de 60% ($WARMUP_MIN_FAC) da substituição programada. Não há maneira de
influenciar a rapidez com que a substituição interna é reduzida;
3. Uma vez que o monitoramento não está mais ativado, o controlador do robô
aumenta a substituição interna novamente. Este é geralmente o caso antes do mínimo
$ WARMUP_MIN_FAC ao qual foi alcançado e então o robô acelera novamente. Uma
vez por segundo, o controlador do robô retrocede para sobrepor o programado.
$ WARMUP_SLEW_RATE determina a taxa de aumento. No exemplo, a substituição
interna é aumentada em 5% por segundo.

4. É possível que o robô ainda não esteja suficientemente quente e que a corrente do
servomotor exceda o máximo de $ WARMUP_CURR_LIMIT mais uma vez. O controlador
do robô reage (dentro de $ WARMUP_TIME) da mesma maneira que o primeira vez;
5. Se o robô estiver quente o suficiente para o controlador do robô aumentar o nível

interno substituir todo o caminho até a substituição programada, o controlador do robô
desativa a mensagem Warm-up ativa;
6. Após 30 minutos ($ WARMUP_TIME), o robô é considerado aquecido e as correntes

do motor não são mais monitoradas.

MADA - Workspace

MADA - Workspace

CELL – Programa Principal da Alemanha

Configuração do Automático Externo – PLC (entradas)

PGNO_TYPE >>> Tipo: Variável

Esta variável define o formato em que o número do programa enviado pelo PLC é lido. Ex-
01: Leia como número binário. O número do programa é transmitido pelo PLC como
código binário inteiro. Ex-02: Leia como valor BCD. O número do programa é transmitido
pelo PLC como código binário decimal.
REFLECT_PROG_NR >>> Tipo: Variável

Esta variável define se o número do programa deve ser espelhado para uma saída. A saída
do sinal começa com a saída definida usando PGNO_FBIT_REFL. Ex-01: Valor 0 a função
está desativada e valor 1 a função está ativada.
PGNO_LENGTH >>> Tipo: Variável

Esta variável determina o número de bits no número de programa enviado pelo PLC. Faixa
de valores: 1 ... 16. Exemplo: PGNO_LENGTH = 4 => o número do programa externo é de 4
bits. Se PGNO_TYPE tiver o valor 2, apenas 4, 8, 12 e 16 são valores permitidos pelo
número de bits.

PGNO_FBIT
Entrada representando o primeiro bit do número do programa. Faixa de valores: 1 ... 8192.
Exemplo: PGNO_FBIT = 5 => o número do programa externo começa com o input $IN[5].
PGNO_PARITY
Entrada à qual o bit de paridade é transferido do PLC. Se PGNO_TYPE tiver o valor 3,
PGNO_PARITY não é avaliado. Ex: Valor negativo para paridade ímpar, Zero(0) para
nenhuma avaliação e Valor positivo para paridade par.
PGNO_VALID
Entrada à qual o comando para ler o número do programa é transferido do PLC. Se
PGNO_TYPE tiver o valor 3, PGNO_VALID não é avaliado. Ex: Valor negativo, o número é
transferido no limite descendente do sinal. Zero(0) O número é transferido na margem
ascendente do sinal ligado a linha EXT_START. Valor positivo, o número é transferido na
margem ascendente do sinal.

$EXT_START
Se a interface de E / S estiver ativa, esta entrada pode ser configurada para iniciar ou
continuar um programa. Apenas o limite ascendente do sinal é avaliado. Não há
nenhuma operação BCO no modo Externo Automático. Este significa que o robô move-
se para a primeira posição programada após o início na velocidade programada (não
reduzida) e não pare lá.
$MOVE_ENABLE
Esta entrada é usada pelo PLC para verificar as unidades do robô. Se as unidades tiverem
sido desligadas pelo PLC, a mensagem "GENERAL MOTION ENABLE" é exibido. Só é
possível mover o robô novamente uma vez que esta mensagem foi reiniciada e outro
sinal de início externo tem sido dada. Durante o comissionamento, a variável $
MOVE_ENABLE é geralmente configurada com o valor $IN[1025]. Se uma entrada
diferente não for configurada posteriormente, nenhum movimento externo é possível.
Ex: TRUE movimento e execução do programa são possíveis. FALSE todas as unidades
são interrompidas e todos os comandos ativos bloqueados.

Fundadores da KUKA
$CONF_MESS
A configuração desta entrada permite que o PLC confirme o erro de mensagens
automaticamente assim que a causa do erro foi eliminada. Apenas o limite ascendente do
sinal é avaliado.
$DRIVES_OFF
Se houver um pulso de baixo nível de pelo menos 20 ms de duração nesta entrada, o PLC
desliga o controlador do robô.
$DRIVES_ON
Se houver um pulso de alto nível de pelo menos 20 ms de duração nesta entrada, o PLC liga
o controlador do robô.
$I_O_ACT
Se esta entrada é TRUE, a interface externa automática está ativa. Configuração padrão:
$IN[1025].

Configuração do Automático Externo – PLC (saídas)

$RC_RDY1
Pronto para o início do programa.
$ALARM_STOP
Esta saída é reiniciada nas seguintes situações de PARAGEM DE EMERGÊNCIA: O
dispositivo de PARAGEM DE EMERGÊNCIA no smartPAD é pressionado ou algum
dispositivo E-STOP externo.
$USER_SAF
Esta saída é reiniciada se o interruptor de monitoramento de vedação de segurança
estiver aberto (modo AUT) ou um interruptor habilitador é liberado (modo T1 ou T2).
$PERI_RDY
Ao definir esta saída, o controlador do robô se comunica com o PLC e controla de fato se
as unidades do robô estão ligadas.
$ROB_CAL
O sinal é FALSE assim que um eixo do robô não foi manipulado.

$I_O_ACTCONF
Esta saída é VERDADEIRA se o modo Externo Automático for selecionado e a entrada
$ I_O_ACT é VERDADEIRO.
$STOPMESS
Esta saída é definida pelo controlador do robô para se comunicar com o PLC caso
qualquer mensagem que ocorra, o que exige que o robô seja interrompido. (Exemplos:
PARADA DE EMERGÊNCIA, ativação de movimento ou segurança do operador).
PGNO_FBIT_REFL
Saída representando o primeiro bit do número do programa. Condição prévia: a entrada
REFLECT_PROG_NR tem o valor 1. O tamanho da área de saída depende do número de
bits que definem o programa número (PGNO_LENGTH). Se um programa selecionado pelo
PLC for desmarcado pelo usuário, a área de saída começando com PGNO_FBIT_REFL é
definido como FALSE. Desta forma, o PLC pode impedir que um programa seja reiniciado
manualmente. PGNO_FBIT_REFL também está definido como FALSE se o intérprete estiver
situado no CELL Program.

$ALARM_STOP_INTERN
Nome anterior: Int. NotAus
Esta saída é definida como FALSE se o dispositivo de PARAGEM DE EMERGÊNCIA no
smartPAD é pressionado. No caso de uma PARADA DE EMERGÊNCIA, a natureza da
EMERGÊNCIA STOP pode ser reconhecido a partir dos estados das saídas
$ALARM_STOP e $ALARM_STOP_INTERN: Ambas as saídas são FALSE: a PARADA DE
EMERGÊNCIA foi acionada no smartPAD. $ALARM_STOP é FALSE,
$ALARM_STOP_INTERN é TRUE: externo PARADA DE EMERGÊNCIA.
$PRO_ACT
Esta saída é definida sempre que um processo está ativo no nível do robô. O processo é
portanto, ativo enquanto um programa ou uma interrupção estiver sendo processado.
O processamento está definido para o estado inativo no final do programa somente
após todas as saídas de pulso e todos os disparadores foram processados. No caso de
uma parada de erro, deve ser feita uma distinção entre os seguintes possibilidades:
A-) Se as interrupções tiverem sido ativadas, mas não processadas no momento do erro
STOP, o processo é considerado inativo ($PRO_ACT = FALSE).

$PRO_ACT
B-) Se as interrupções tiverem sido ativadas e processadas no momento do erro STOP, o

processo é considerado como ativo ($PRO_ACT = TRUE) até a interrupção o programa é
concluído ou ocorre um STOP nele ($PRO_ACT = FALSE).
C-) Se as interrupções tiverem sido ativadas e ocorrer um STOP no programa, o

processo é considerado inativo ($PRO_ACT = FALSE). Se, depois disso, uma interrupção
condição é atendida, o processo é considerado como ativo ($PRO_ACT = TRUE) até que
o programa de interrupção seja concluído ou um STOP ocorre nela ($PRO_ACT = FALSE).
PGNO_REQ
Uma mudança de sinal nesta saída solicita ao PLC que envie um número do programa.
Se PGNO_TYPE tiver o valor 3, PGNO_REQ não é avaliado.
APPL_RUN
Ao definir esta saída, o controlador do robô se comunica com PLC para controlar o fato
de que um programa está sendo executado no momento.

$PRO_MOVE
Significa que um eixo síncrono está em movimento, inclusive no modo JOB. O sinal é
assim, o inverso de $ROB_STOPPED.
$IN_HOME
Esta saída se comunica com o PLC, ou seja, o robô está em sua posição HOME.
$ON_PATH
Esta saída permanece configurada enquanto o robô permanecer no seu caminho
programado. A saída ON_PATH é definida após a execução do BCO. Esta saída permanece
configurada até que robô deixa o caminho, o programa é reiniciado ou a seleção do bloco
é realizada. No entanto, o sinal ON_PATH não tem janela de tolerância; assim que o robô
deixa o caminho, o sinal é reiniciado.
$NEAR_POSRET
Este sinal permite que o PLC determine se o robô está situado dentro de uma esfera sobre
a posição salva em $POS_RET. O PLC pode usar essas informações para decidir se o
programa pode ser reiniciado. O usuário pode definir o raio da esfera no arquivo
$CUSTOM.DAT usando a variável do sistema $NEARPATHTOL.

$ROB_STOPPED
O sinal é configurado quando o robô está parado. No caso de uma declaração WAIT, Esta
saída está configurada durante a espera. O sinal é, portanto, o inverso de $PRO_MOVE.
$T1, $T2, $AUT, $EXT

Estas saídas são definidas quando o modo de operação correspondente é selecionado.
Se os processos do robô devem ser controlados centralmente por um controlador de

nível superior (por exemplo, um PLC), isto é realizado utilizando a interface externa
automática. O PLC transmite os sinais (ex: ativação de movimento, confirmação de
falha, início do programa, etc.) para o controlador do robô através da interface externa
automática. O controlador do robô transmite informações sobre estados de operação e
estados de falha para o controlador de nível superior - PLC.

SPS.SUB – (PLC interno do Robô)
Duas tarefas são executadas em paralelo no controlador do robô:

A-) Interpretador de robô
O programa de movimento é executado no intérprete do robô.
B-) Enviar Intérprete
Um programa SUB é executado no intérprete de envio.
Um programa SUB pode executar tarefas de controle ou monitoramento do operador.
Exemplos: monitoramento de equipamentos de segurança; monitoramento de um

circuito de visão. Isso significa que nenhum PLC é necessário para aplicações menores,
como o robô, o controlador pode executar essas tarefas por si só.
O intérprete de envio começa automaticamente quando o controlador do robô é ligado.

O programa SPS.SUB é iniciado. O intérprete de envio pode ser parado ou desmarcado
manualmente e também pode ser reiniciado. Os programas SUB são sempre arquivos
com a extensão * .SUB. O programa SPS.SUB pode ser editado e outros programas SUB
podem ser criados.

O intérprete do remetente não deve ser usado por tempo crítico. Um PLC interno deve
ser usado em dois casos. Razões:
A-) O intérprete de envio compartilha recursos do sistema com o intérprete do robô,
que tem maior prioridade. O intérprete de envio não é, portanto, executado na taxa de
ciclo de interpolação do controlador do robô de 12 ms. Além disso, o tempo de
execução do intérprete submetido é irregular.
B-) O tempo de execução do intérprete de envio é influenciado pelo número de linhas

no programa SUB. Mesmo as linhas de comentários e as linhas em branco têm um
efeito.
Se um arquivo do sistema $config.dat ou $custom.dat, são modificados de modo que

os erros sejam introduzidos, o interpretador de envio é automaticamente desmarcada.
Uma vez que o erro no arquivo do sistema foi corrigido, o intérprete deve ser
novamente selecionado manualmente.

Linha 1: Seção de declaração;

Linha 2: Seção de inicialização. Para instruções que só devem ser executadas
uma vez que o sistema foi inicializado.
Linhas 4, 5, 6: declaração LOOP contendo o PLC USUÁRIO. USER PLC é para
programas que devem ser executados continuamente no fundo.
Linha 7: Para as sub-rotinas específicas do usuário.
Use uma instrução LOOP ao programar. Programas SUB sem uma instrução LOOP
só é executada uma vez pelo intérprete de envio. Isto é automaticamente
desmarcada.

O intérprete de envio tem acesso de leitura a todas as variáveis do sistema e acesso de

gravação para muitos deles. O acesso funciona mesmo se as variáveis do sistema
estiverem sendo usado em paralelo por um programa de movimento. Se uma variável de
sistema para a qual o intérprete de envio não possui acesso de gravação é modificado em
um programa SUB, uma mensagem de erro é gerada quando o programa é iniciado e o
interpretador Submit é interrompido. Variáveis do sistema que são frequentemente
necessárias nos programas SUB
Nos modos de teste, $OV_PRO NÃO deve ser escrito pelo intérprete Submit, porque a
mudança pode ser inesperada para operadores que trabalham no robô industrial: Morte,
feridos ou danos ao equipamento.
Se possível, não modifique os sinais relevantes para a segurança e variáveis (por exemplo,
modo de operação, PARADA DE EMERGÊNCIA, contato da porta de segurança) através do
intérprete de envio. Se, no entanto, forem necessárias modificações, todos os sinais e
variáveis relevantes para a segurança devem ser vinculados de forma que não possam ser
configurados como perigosos indicados pelo intérprete de envio ou PLC.


Nenhuma verificação é feita para ver se o intérprete do robô é o Submit. O intérprete está
acessando a mesma saída simultaneamente, pois isso pode até ser desejado em certos
casos. O usuário deve verificar cuidadosamente a atribuição das saídas. De outra forma,
podem ser gerados sinais de saída inesperados, ex:. em equipamentos de segurança. Pode
resultar na morte, lesões graves ou danos importantes à propriedade.

CELL.SRC pode ser chamado a partir do programa SPS.SUB com uma instrução CWRITE. A
chamada só tem efeito no caso de um arranque a frio.

Mensagens – KRC-02

Fundadores da KUKA











Mensagens – KRC-04 (Informação)




Mensagens – KRC-04 (Estado)




Mensagens – KRC-04 (Confirmação)




Mensagens – KRC-04 (Espera)



Mensagens – KRC-04 (Diálogo)





Fundadores da KUKA


MADA – Machine Data (Dados de Máquina)




ROBCOR – Dinâmica e Modelo Matemático

Informações do Sistema – AM.ini

BAS.SRC


Parâmetros de Denavit-Hartenberg (D-H)



TODOS OS ROBÔS USAM ESSA MATRIZ !!!
TODO ROBÔ É UMA MATRIZ !!!

Consultoria - VITALLI

















Fundadores da KUKA



Prova Final: Seguir Rigorosamente as Instruções de SEGURANÇA !!!!
1. A Prova Prática será em equipe e todos serão avaliados através de chamada oral;
2. O Instrutor do I.A.R. definirá a Complexidade do Problema e o Tempo de Prova;
3. Os Critérios para Aprovação serão Avaliados no que Tangem: Inércia, Coordenadas
(AXIS-WORLD-BASE-TOOL), Uso de SPS.SUB, Singularidades, Cálculo Automático
de Home Position, Modelos Matemáticos, MADA, ROBCOR e outros.
4. Pontos Adicionais: Criatividade e Originalidade na Solução;
5. Pontos Mais que Adicionais: Estrutura de Programa, Código Reduzido e Otimização.
Confie em seu trabalho: BOA PROVA !!!

CONTATO: Muito Obrigado !!!
Rogério Vitalli Mobile: (11) 99548-8716

Instrutor de Robótica do I.A.R. E-mail: vitalli@iar.eng.br
www.iar.eng.br
Um novo conceito em robótica...


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6. Após 30 minutos ($ WARMUP_TIME), o robô é considerado aquecido e as correntes

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