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Figura 1. Triangulação de satélites para sinal de GPS.

2. SATÉLITES GPS (projeto NAVSTAR-GPS): HISTÓRICO

Os satélites foram construídos em vários blocos, cada um com

características particulares, incorporando novas mudanças ou desenvolvimento
de equipamentos.

Bloco I: onze satélites foram lançados, pesando 845kg, considerados protótipos.

O primeiro foi lançado em 1978 e o último em 1985. Foram desativados em 1995.
Operavam com autonomia de 3,5 dias, possuíam sensores que detectavam
explosões nucleares ocorridas na atmosfera ou no espaço, além de realizar o
posicionamento na terra.

Bloco II e IIA são compostos por 28 satélites, os quais se referem a primeira e

segunda geração de satélites GPS. Os nove satélites do Bloco II, pesando
1500kg, foram lançados a partir de 1989-1990, com apenas 2 ativos. Os satélites
do Bloco IIA (A significa advanced ou avançado) apresentam comunicação
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recíproca e maior capacidade de armazenamento de dados de navegação. Estes

foram lançados entre 1990 e 1997, mantendo as demais especificações dos
satélites do Bloco II.

Bloco IIR: (R significa replacement ou substituição) é a terceira geração de

satélites GPS vem substituindo os satélites do bloco IIA. A principal mudança é a
capacidade de medir distâncias e calcular as efemérides no próprio satélite
transmitindo estas informações entre os satélites e para o sistema de controle da
Terra. Esses satélites carregam padrões de frequência altamente estáveis
oriundos dos osciladores atômicos de césio e rubídio. Começaram a ser lançados
em 1997 e atualmente há 8 satélites em órbita. As principais inovações são:
equipados com osciladores de hidrogênio, que são pelo menos uma ordem de
grandeza mais preciosos que os osciladores de césio; melhorias na parte de
comunicação e predição de órbita a bordo; pesam mais de 2.000kg, mas custam
a metade dos anteriores.

Bloco IIF: quarta geração de satélites GPS, deverá substituir a IIR será composta
de 33 satélites, sendo que estes poderão carregar osciladores máster de
hidrogênio considerados até o momento como sendo os melhores além de outras
modernizações. Lançamentos programados para 2007.

3. CARACTERÍSTICAS DO SINAL GPS

As principais características do GPS são:
Disponibilidade contínua por 24h por dia
Cobertura global
Latitude/ Longitude/ Altitude/ Data-hora
Precisão ≤ 100 metros em 95% do tempo
Precisão diferencial sub-centimétrica
Linha de visada não é mais necessária

Boas idéias do GPS:

Usar o mesmo código no satélite e no receptor;
Sincronizar satélite e receptor, gerando o mesmo código ao mesmo
tempo;
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Quando o código chega do satélite se conhece quanto tempo atrás o

receptor gerou o mesmo código.

Os sinais emitidos pelos satélites são transmitidos através de ondas

(portadoras) sendo:
L1: com freqüência 1575.42 MHz e 19 cm de comprimento de onda.
L2: com freqüência de 1227.60 MHz e 24 cm de comprimento de onda.

As ondas portadoras são moduladas a uma freqüência de pulsos:

Código P: (precision code) com freqüência de 10.23 MHz, esse código
se repete a cada 267 dias (L1 e L2).

Código C/A: (coarsel /aquisition code) com freqüência de 1.023MHz e

repetida a cada milissegundo (L1).

Código Y ou AS: (anti spoofing) gerada a partir de uma equação

secreta e tem função controlar o uso do sistema.

Alem do código Y ou AS o departamento de defesa dos EUA incluía um

erro proposital na mensagem enviada pelo satélite conhecida como “Selective
Avaitabili” ou S/A. Esse erro proposital foi retirado em 1999, pelo presidente
americano Bill Clinton.
Dessa forma a portadora L1 é modulada com os códigos C/A, P. Sendo
a L2 apenas com devido código P.
Devido à freqüência mais alta (10.23MHz) o código P fornece uma maior
precisão na determinação das coordenadas, sendo seu uso restritivo para fins
militares.
A portadora L2 tem a principal função de corrigir o clock do satélite
melhorando assim os cálculos do posicionamento.
As portadoras trazem também moduladas as mensagens de navegação
que contém os parâmetros orbitais, os dados para a correção da propagação
ionosférica, os parâmetros para correção do erro dos relógios dos satélites,
informações sobre a saúde dos satélites, etc.
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Com esta breve explanação, pode-se observar que há três tipos de

sinais envolvidos no GPS: a portadora, os códigos e os dados (navegação,
relógio, etc.). Esta estrutura permite não só medir a fase da portadora e sua
variação, mas também o tempo de propagação (Monico, 2000).

4. SEGMENTOS DO SISTEMA GPS

O GPS consiste de três segmentos principais, o espacial, de controle e

de usuários.

4.1. Segmento Espacial

É composto por uma constelação de 24 satélites mais 4, que orbitam ao

redor da terra a uma altitude de 20.200km. Os satélites são distribuídos em 6
planos orbitais, sendo que cada plano tem 4 satélites. Os planos orbitais
apresentam uma inclinação de 55o em relação ao equador, com um período de
revolução de 12h siderais.
Essa configuração garante que, no mínimo, quatro satélites GPS sejam
visíveis em qualquer lugar da superfície terrestre ou acima dela a qualquer hora
do dia ou da noite.
Possuem uma órbita muito alta, cerca de 20.183km, 12.545 milhas. Com
período de aproximadamente 12 horas, com grande autonomia e cobertura
global.
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Figura 2. Distribuição orbital dos satélites.

Figura 3. Cobertura global dos satélites.

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4.2. Segmento de Controle

Tem como principais tarefas:

- Manter e controlar continuamente o sistema de satélites;
- Controlar o tempo GPS;
- Calcular as correções dos relógios dos satélites;
- Predizer as efemérides dos satélites;
- Atualizar periodicamente as mensagens de navegação dos satélites;
- Controle de degradação do sinal;
- Lançamento de novos satélites.

As tarefas do DoD (Departament of Defense) – EUA são:

Determinação da órbita precisa de cada satélite;
Modelagem matemática para predição destas órbitas;
Sincronização dos sistemas de relógio dos satélites;
Controle de degradação do sinal (1997);
Correção de posicionamento dos satélites;
Controle de lançamento de novos satélites.
O Dod sempre teve conhecimento do potencial de precisão do GPS e a
possibilidade de se obter posicionamentos mais precisos. Porém por questões de
segurança, não foi oferecido esse serviço aos usuários civis. Por esta razão, a
U.S. Coast Guard aplicou análises estatísticas no posicionamento absoluto com
GPS, com precisão passível de:
~100m 95% a 98% do tempo;
˂ 50m 65% do tempo;
˂ 40m 55% do tempo.
A precisão dada pelo GPS é função do equipamento utilizado na operação de
modo a garantir a repetibilidade dos resultados.

Estação mestra: Colorado Spring, Base Falcon (Força Aérea dos Estados
Unidos, USFA).
Estações de monitoramento: Havaí, Atlântico Sul, Oceano Índico e Pacífico.

As estações estão disponíveis no site: http://igs.org/network/iglos.html

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Figura 4. Estações de monitoramento pelo mundo.

4.3. Segmento dos Usuários

Pode ser dividido em civil e militar, sendo que para uso civil existe
restrição quanto à precisão.

Uso militar: posição e deslocamento de tropas, navegação em geral,

lançamento de mísseis em alvos inimigos, entre outros.

Uso civil: navegação nos meios de transporte, caminhamentos,

movimentos de placas tectônicas, esportes radicais, correção geométricas de
aerofotos e imagens de satélites, levantamentos topográficos, estudos
geodésicos, agricultura de precisão, entre outros.
Neste segmento inclui todas as aplicações:
Portadoras e códigos;
Conjunto de usuários do sistema;
Diversos tipos de receptores.
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Figura 5. Modelos de GPS.

5. PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO

Através de uma fórmula simples, temos que: Distância = Velocidade X Tempo

Distância = Distância ao satélite (Pseudorange);
Tempo = tempo de percurso do sinal satélite-receptor;
Velocidade = Velocidade da luz.

De uma forma resumida pode-se dizer que o posicionamento GPS é realizado

por meio de uma triangulação entre os satélites e o receptor GPS (Figura 6).
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D2
D1
2 D3
1 D2 3

D1 D3

D4

Receptor GPS
Figura 6. Triangulação entre receptor de GPS e satélites.

O cálculo da posição de um ponto de coordenadas x, y e z, através do

GPS, inicia-se pela determinação das distâncias (D) entre o receptor e pelo
menos três satélites (posição X e Y apenas). Como o posicionamento exato dos
satélites no espaço é conhecido e monitorado, temos todas as distâncias (d) entre
os satélites. Dessa forma é possível realizar a triangulação, onde essa situação
reduz a apenas duas as possibilidades das coordenadas do ponto onde está o
receptor. Através de programação computacional os receptores distinguem entre
essas duas coordenadas qual é a posição correta, uma vez que uma das
posições é normalmente absurda.
Como existe uma defasagem entre o relógio do receptor (quartzo)
menor precisão, e o relógio do satélite (atômico) maior precisão, a sincronia do
sinal não é perfeita, sendo necessários pelo menos quatro satélites para a
determinação das coordenadas x, y e z.
Para que seja possível se realizar a triangulação o sistema determina a
distância do satélite ao receptor através da diferença de tempo que um sinal de
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rádio (L1, L2 e código) leva ao sair do satélite e chegar ao receptor e do receptor

ao satélite, a que é possível através da geração simultânea e sincronizada dos
sinais idênticos pelo satélite e pelo receptor GPS.

6. ERRO NA EXATIDÃO DO POSICIONAMENTO

a) Multicaminhamento
Os sinais transmitidos pelos satélites podem ser absorvidos, refletidos ou
refratados objetos próximos a antena ou entre a antena do receptor e o satélite,
gerando-se, assim, um tempo maior, o que acarreta uma maior distância e uma
coordenada imprecisa.
Assim recomenda-se que a horizontal em torno da antena esteja
desobstruída acima de 15o.

Figura 7. Ângulo de abertura da antena do receptor de GPS.

b) DOP (dilution of precision) (PDOP)

Este fator está relacionado com a disposição geométrica dos satélites
(Figura 8).
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Baixo PDOP Alto PDOP

2a 2b
Figura 8. Triangulação do baixo e alto PDOP.

Devido a maior proximidade entre os satélites na figura 2b, a

triangulação não é tão boa, o que ocasiona um aumento do PDOP e
conseqüentemente uma menor precisão nas coordenadas x, y e z. Já na Figura
2a a geometria dos satélites favorece a triangulação, sendo o PDOP mais baixo,
promovendo assim uma maior precisão nas coordenadas x, y e z. Alguns
fabricantes recomendam valores de PDOP menor que 6, para maior precisão dos
dados, sendo que valores de PDOP maiores são descartados.

c) Local
Evitar proximidade a locais como, estações de transmissão de
microondas, radares, antenas de rádio – repetidoras e linhas de alta voltagem, as
quais representam fontes de erros para os sinais GPS. Incluí-se aqui cobertura
vegetal densa (Figura 8).