1. Definiti termenul de mecatronica si enumerati cuvintele cheie.

Termenul de mecatronica a fost brevetat de japonezi(Yaskawa Electric

Co.) si defineste fuziunea tehnologica mecanica-electronica-informatica.
Tehnologia mecatronica se deosebeste fundamental de tehnologia
traditionala prin faptul ca adauga componenta informatiei la componentele
material si energie.

Cuvinte cheie:-modelarea sistemelor fizice

-notiuni despre senzori si actuatori

-notiuni de semnale si sisteme

-soft pt prelucrare si achizitie de date

-sisteme logice programabile

2. Ce diferenta exista intre modalitatile de abordare in proiectarea

traditionala si mecatronica?
Diferenta dintre modalitatea de abordare in proiectarea traditionala si
mecatronica este faptul ca in proiectarea mecatronica inca din faza de
conceptie se are in vedere intregul.
Lantul cinematic informational are o structura mult mai compacta.
Interconectarea prin magistrale de date permite cresterea simtitoare a
vitezei de prelucrare a informatiilor.

Proiectare traditionala Mecatronica

3. Care sunt tendintele de dezvoltare in mecatronica?

In literatura de specialitate au devenit consacrate extinderi in alte domenii
precum: hidronica; pneutronica; termotronica; autotronica; agromecatronica
(agricultura de precizie). In evolutia tehnologica, mecatronica dezvolta
discipline la nivel micro si mano precum: micromecatronica;
manomecatronica si in domeniul medical – biomecatronica.
Tendinta generala este de “intelectualizare a masinilor si sistemelor”.

4. Definiti notiunea de sistem. Dati un exemplu.

Prin sistem se intelege o unitate relativ delimitata fata de mediu printr-o

structura interna. In lexiconul tehnic se da urmatoarea definitie: prin sistem
se intelege un ansamablu de elemente intre care exista mai multe relatii in
afara de relatia conform careia elementele apartin ansamblului. Elementele
unui sistem pot fi obiecte, concepte, marimi.
Exemplu:

In recipientul de mai sus, trebuie ca temperatura si nivelul lichidului sa

ramana constante in conditiile in care exista un consum de lichid.
Aceasta presupune supravegherea nivelului si temperaturii si in functie de
variatiile acestor marimi de la valorile lor prestabilite, comanda
corespunzatoare a pompelor P1 si P2 si ventilului V3.
Se pun aici doua probleme :
a) sa se modifice adecvat debitele pompelor P1 si P2 astfel ca nivelul sa
ramana constant.
Elementele care concura la rezolvarea acestei probleme actioneaza intr-o
ordine si sunt intercorelate. Ele concretizeaza o structura si formeaza o
unitate. Incalzirea sau racirea lichidului nu apartin unitatii si reprezinta
mediu exterior. S-a evidentiat un sistem.
b) sa se modifice adecvat debitul Qt astfel ca temperatura sa ramana
constanta. De aceasta data, variatia nivelului lichidului apartine unitatii
deoarece temperatura depinde si de debitele Qt si Q1, Q2. S-a evidentiat
un alt sistem.

5. Definiti notiunea de stare a unui sistem. Enumerati modalitatile de

abordare a starilor.
Se defineste stare a unui sistem : cea mai mica colectie de numere
care trebuie cunoscute la momentul t =t0, pentru a face posibila prezicerea
in mod unic a comportarii sistemului in orice moment t≥t0, pentru orice
marime de intrare ce apartine multimii marimilor de intrare, in ipoteza ca
toate elementele acestei multimi sunt cunoscute la t≥t0. Aceste numere
sunt denumite variabile de stare.
Modalitatile de abordare in cadrul teoriei sistemelor sunt:
-abordarea axiometrica;
-abordarea dinamica:->descriere externa;
->descriere interna.

6. Cum se realizeaza descrierea externa a unui sistem?

- sistemul este considerat ca o cutie neagra
- relatiile cu mediul inconjurator sunt descrise prin intermediul
variabilelor de intrare u, p si de iesire y, ca marimi externe cutiei (figura)

u = (u1, u2, …, ur)

p = (p1, p2,…., pr) Este un sistem dinamic orientat.
y = (y1, y2,….,yr)

Unui asemenea sistem dinamic i se poate atasa ecuatia intrare-iesire

(ecuatii terminale), de forma: y = A (u, p) (rel.1), unde A este un
operator algebric, diferential, integrala, etc., liniar sau neliniar.
Orice pereche (u, y) care satisface ecuatia (rel.1) se numeste pereche
intrare-iesire.

7. Cum se realizeaza descrierea interna a unui sistem?

Se defineste multimea de variabile interne, numite de stare si a legaturilor
functionale intre acestea.
x = (x1, x2,…..,xn)
Aceasta multime de variabile sintetizeaza, caracterizeaza si memoreaza
evolutia obiectelor din structura sistemului pana in momentul considerat.

Exista o infinitate de moduri de sectionare a blocului A, deci pot rezulta

diverse seturi de variabile de stare(v.s) x. Cand se foloseste un numar
minim de v.s., care permite totusi descrierea completa a sistemului
dinamic, rezulta forma redusa.
Ca urmare a sectionarii => urmatoarele relatii: x=B(u, p); y=C(x,u, p),
unde B si C sunt operatori care formeaza impreuna operatorul A. Prima
ecuatie, x=B(u, p) genereaza ecuatia de intrare-stare, iar cea de a 2-a
ecuatie reprezinta ecuatia stare-iesire.

8. Care este scopul studiului Teoriei Sistemelor ?

Teoria sistemelor este utilizata in vederea rezolvarii a 3 probleme:
1) analiza sistemelor: scopul este derminarea sau evaluarea unor
proprietati ale sistemului: stabilitate, controlabilitate, observabilitate,
performante etc
2) sinteza sistemelor: scopul este orientarea spre obtinerea anumitor
performante care nu sunt proprii sistemului, dar care trebuie sa fie atinse.
Practic, sinteza este operatia invers analizei si se refera la problema
construirii sub forma abstracta a sistemului.
3) conducerea sistemelor: se refera la posibilitatea aducerii unui sistem
dintr-o stare data intr-o stare dorita prin comenzi corespunzatoare.
9. Sisteme automate deschise. Descriere.

fig.1
In cadrul sistemelor automate deschise(fig.1) transmiterea informatiei se
realizeaza unidirectional, numai de la intrare spre iesirea dispozitivului de
automatizare.Dispozitivul de automatizare,DA, genereaza marimea de
executie, m, doar pe baza marimii de intrare, r. Pt o intrare data, datorita
efectului perturbatorii, marimea de iesire, y, poate avea diverse valori,
rezulta ca un sistem deschis nu poate asigura o buna precizie in realizarea
dependentei matematice: y= f(r).

10. Sisteme automate inchise. Descriere.

fig.2
In cazul sistemelor automate inchise-cu reactie (fig.2), dispozitivul de
automatizare elaboreaza actiunea de comanda, atat functie de marimea de
intrare r cat si in functie de marimea de iesire y. Subsistemul S2 conform
fig.2 transmite la intrarea dispozitivului de automatizare informatii asupra
evolutiei marimii de iesire prin intermediul semnalului yr ce poarta
denumirea de semnal de reactie.
Legatura aceasta inversa, de la iesirea sistemului asigura sistemului
reducerea sensibilitatii la actiunea perturbatiilor, cresterea preciziei, etc.
De obicei, masurarea marimii de iesire y si transmiterea informatiei la
intrare introduce o anumita intarziere care atrage si o functionare
necorespunzatoare a sistemului. Pentru a reduce la minimum timpul de
informare a sistemului, de inerpretare decizionala asupra evolutiei
iesirii, se poate ca marimea de iesire sa fie transmisa direct la intrare,
obtinandu-se un sistem cu legatura inversa rigida (fig.3).

Fig.3

11. Enumerati criteriile de clasificare a sistemelor.

Sistemele automate se pot clasifica dupa mai multe criterii, avand la

baza, fie structura, fie relatia functionala ce le caracterizeaza:
A.Dupa structura: -cu structura deschisa
-cu structura inchisa
B. Dupa cantitatea de informatie apriorica despre subsistemul condus
putem clasifica in:
-sisteme cu informatie apriorica completa;
-sisteme cu informatie apriorica incompleta.
C.Dupa modalitatea de modelare a transferului informational
-sisteme deterministe: sistemele care pot fi modelate matematic,deci
ele au un model matematic cunoscut.
-sisteme nedeterministe: sistemele ale caror modelare matematica nu
sunt cunoscute.
D.Dupa relatia functionala de transfer sistemele deterministe se impart
in: -sisteme liniare
-sisteme neliniare
E.Dupa natura semnalelor prelucrate in sistem,se deosebesc:
-sisteme automate continue
-sisteme automate discontinue
F. Dupa numarul variabilelor de intrare si/sau iesire ale sistemului se
deosebesc:
a) sisteme monovariabile
b) sisteme multivariabile
G. Dupa modul de variatie a marimii de referinta se deosebesc:
 a) sisteme automate cu referinta constanta in timp(sisteme de
stabilizare)
b)sisteme cu referinta variabila in timp

12. Definiti notiunea de informatie. Cantitatea de informatie.

In sensul cel mai larg, prin informatie se inteleg acele date depre lumea
inconjuratoare care rezulta de pe urma contactului pe care-l realizam cu
ea, in procesul de cunoastere, adaptare si modificare a ei.
Se face precizarea ca intre notiunile de informatie, cantitate de informatie
si sens al informatiei este o mare deosebire. Informatia capata un sens
numai pentru cel care cunoaste codul in care este transmisa. Relatia dintre
informatie si materializarea ei in semnal se numeste cod.
Cantitatea de informatie este o marime care poate fi masurata ca orice
alta marime fizica.
Astfel spus, prin cantitatea de informatie se poate intelege o masura a
probabilitatii (egale) de determinare a evenimentelor.
In consecinta, bitul se poate defini ca fiind informatia obtinuta prin
prezicerea unei variante din doua egal posibile.
In informatica: 1 Octet (byte) (B) = 8 biti
1 KiloOctet (KB) = 210 octeti
1 MegaOctet (MB) = 210 Kocteti
Cuvantul = grupul de biti pe care calculatorul ii poate manipula simultan.

13. Semnalul. Definitie. Generalitati.

Transmiterea (transferul, prelucrarea) unei informatii are intotdeauna un
suport material. O marime fizico-tehnica prin care se transmite o informatie,
in procesul de functionare a unui sistem sau element, se numeste semnal.
Exista semnale cauza (marimi de intrare) si semnale-efect (marimi de
iesire).
Conventional, un sistem sau element excitat la intrare de semnalul u(t),
la iesirea caruia apare semnalul y(t) , se reprezinta din punct de vedere al
transferului de informatie ca in fig.:

Sensul de circulatie al actiunii, sau altfel spus sensul de transfer al

informatiei este unidirectional, anume de la u la y.
Caracteristica fizica care se modifica dependent de informatie, se
numeste parametru informational.
 Concomitent, semnalele sunt functii de timp. Acesta este al doilea
parametru al semnalelor.
Intre elementele componente ale unui sistem apar relatii prin
intermediul semnalelor.

14. Enumerati criteriile de clasificare a semnalelor.

Clasificarea semnalelor se face in conformitate cu foarte multe criterii:
a) dupa efectele produse asupra unui sistem se deosebesc :
-semnale utile
-semnale perturbatoare(perturbatii)
b) dupa natura marimilor fizice se evidentiaza :
- semnale mecanice : forta, cuplu, deplasare liniara sau unghiulara ;
- semnale electrice : tensiune, curent, rezistenta, frecventa, faza ;
- semnale pneumatice : presiune
- semnale acustice, optice, hidraulice, etc..
c) dupa multimea de valori ale parametrului informational :
-semnale analogice
-semnale discrete

semnale digitale semnale binare

d) dupa multimea de valori ale parametrului timp t :
-semnale continue (in timp)
-semnale discrete (in timp) esantionate si numerice
e) dupa previzibilitatea evolutiei in timp se deosebesc:
-semnale deterministe
-semnale stohastice(aleatorii)
15. Semnalul treapta unitara. Descriere. Raspunsul sistemului la acest
semnal.
Semnalul treapta unitara σ(t) sau functia Heaviside este definita de relatia :

1(t)= σ(t)= 0 cand t<0 si are urmatorul grafic :

1 cand t>0

Functia treapta unitara reala ζε(t) este definita de relatia si are graficul
din figura urmatoare:

Raspunsul sistemului reprezinta legea de variatie in timp a marimii

lui de iesire, cand se cunoaste functia de excitatie u(t) si conditiile initiale.
16. Semnalul impuls unitar. Descriere. Proprietati. Raspunsul
sistemului. Importanta.
Importanta impulsului unitar:
-Este util in descrierea aproximativa a fenomenelor fizice, dar se cere ca
in intervalul de timp cat actioneaza un impuls de stare finita, starea
sistemului analizat sa nu inregistreze modificari.
-Un asemenea semnal se poate realiza si prin aplicarea succesiva a
doua semnale tip treapta decalate si inversate.
 17.Semnalul rampa.Definitie.

18.Semnalul periodic.Descriere
Sunt semnale foarte frecvent utilizate in analiza si sinteza sistemelor
mecatronice.
Semnalele sinusoidale si/sau cosinusoidale sunt semnale periodice de tip
armonic.
Expresiile unor asemenea semnale pot fi :
u(t) = A cos(ωt + Φ)
unde : A – amplitudinea ;ω – pulsatie ; ω = 2πf = 2π/T unde f este
frecventa semnalului f∈ R+ ;T este perioda acestuia T∈ R+;
Φ – faza(defazajul).
 19. Tehnici de calcul in domeniul timpului. Succesiunea de functii
elementare de timp.
Sunt metodele cele mai vechi folosite in studiul sistemelor. Metoda
consta in rezolvarea sistemelor de ecuatii diferentiale, liniare sau neliniare
care definesc comportarea sistemului automat. Aceasta metoda este usor
aplicabila la sistemele de ordin 1 sau 2, cand rezolvarea impune
urmatoarele etape:
1. Determinarea solutiei generale a ecuatiilor omogene.
2. Determinarea unei solutii particulare a sistemelor omogene.
3. Determinarea constantelor din solutia generala, pe baza conditiilor
initiale.
Pt intelegerea problematicii legata de tehnicile de calcul in domeniul
timpului este necesara abordarea unor chestiuni ajutatoare cum ar fi
reprezentarea semnalelor continue ca functii elementare de timp.

Fig.1
 Fig.2

figura 2a : succesiune de semnale treapta

figura 2b: succesiune de impulsuri

20. Produsul de convolutie. Definitie. Importanta in TS

Convolutia (produsul de convolutie)stabileste o relatie intre semnalul de

intrare si cel de iesire prin intermediul functiei pondere, care descrie sintetic
sistemul dinamic respectiv.

La calculul efectiv al convolutiilor pot aparea urmatoarele tipuri de erori:

a) Erori de trunchiere – care sunt valabile atat pt semnale continue cat si pt cele
discrete. Din punct de vedere al calculului numeric semnalele cu suport infinit trebuie
trunchiate rezultand semnale cu suport finit. Convolutiile calculate pe baza semnalelor
trunchiate sufera asadar automat erori de trunchiere, valorile semnalelor in afara
intervalului de trunchiere fiind considerate 0.
b) Erori de esantionare – valabile doar pt semnalele continue. Pt a calcula numeric
convolutia unor semnale continue, acestea trebuie discretizate a.i. integrala de
convolutie sa poata fi inlocuita cu o suma de convolutie. Eroarea de esantionare apare
datorita faptului ca se pierde total informatia despre evolutia functiei intre 2 momente
succesive de esantionare.
c) Erori de rotunjire – valabile pt semnalele continue si discrete. Sunt datorate erorilor
inerente de calcul, si pot deveni rezonabil de mici daca se foloseste o precizie numerica
suficient de mare.
Importanta practica consta in aceea ca odata cunoscuta functia pondere
a unui SLCS(sistem liniar, continuu si stationar), cu ajutorul integralei de
convolutie se poate afla raspunsul acestui sistem la orice semnal de
intrare.

21. Seria Fourier. Definitie.

22. Transformata Fourier. Definitie.

Fie o functie oarecare f(t), fig.1. Se considera in fig.2 o functie periodica f
(t), de perioada T, formata prin repetarea portiunii functiei f(t) cuprinsa intre
–T/2 si T/2.

fig.1 fig.2
23. Care este importanta transformatei Fourier in TS?

24. De ce se aplica transformata Laplace in TS?

Ideea de baza (a metodelor operationale) de rezolvare a ecuatiilor
diferentiale consta in asocierea fiecarei functii f(t) de variabila reala t ,
numita original, a unei functii F(s), de variabila complexa s = ζ + jω,
numita imagine.
Aceasta asociere este biunivoca si se caracterizeaza prin aceea ca
operatiilor de derivare si de integrare aplicata functiilor originale, le
corespund operatii algebrice aplicate imaginilor. Ca urmare, ecuatiilor
diferentiale intre originale le corespund ecuatii algebrice intre imagini.
Deci, problema rezolvarii ecuatiilor diferentiale se reduce la problema
rezolvarii ecuatiilor algebrice.
 Apare insa interpretarea mai dificila a rezultatelor obtinute in
domeniul functiilor imagine. De aceea, folosind corespondenta biunivoca se
trece din nou in domeniul functiilor original.

25. Definiti transformata Laplace obisnuita si inversa.

si, dupa cum se constata, ea se obtine formal inlocuind in transformata

Fourier variabila imaginara jω cu variabila complexa s = σ + jω.
Expresia din relatia de mai sus este imaginea bilaterala a functiei de timp
f(t).

Cea de a doua relatie(integrala Bromwich-Wagner) defineste transformata

Laplace inversa, f(t) denumindu-se functia original.
26. Proprietati ale transformatei Laplace.

27.Definiti functia de transfer.Importanta

Functia de transfer(f.d.t) a unui sistem este definita de raportul dintre
imaginea marimii de iesire a sistemului, ce se obtine in cazul raspunsului
normal si imaginea marimii lui de intrare, in conditii initiale nule.

Observatii :
1. Functia de transfer este o functie de variabila complexa s = σ + jω
2. In expresia f.d.t intra numai parametrii caracteristici ai
sistemului/procesului la care se refera –prin coeficientii an……...a0 si
bm……….b0. Deci, f.d.t depinde numai si numai de structura si
alcatuirea sistemului respectiv.
3. Raspunsul unui sistem dat la diverse semnale de intrare u(t) se poate
determina prin intermediul f.d.t.
4. Daca u(t) este un impuls Dirac δ(t), atunci raspunsul lui normal este
functia pondere h(t) si cum se stie (din tabele) ca L[δ (t)] = 1, rezulta ca

transformata operationala devine :

28.Exemplu de stabilire a functiei de transfer.Accelerometru

1.Accelerometru. Un accelerometru prezentat in figura 1 este un aparat

constituit dintr-o masa m mobila, in raport cu un suport S, solidar cu
sistemul a carui acceleratie se va masura. Masa m este readusa de un
resort R de constanta k ; amortizorul A determina o frecare vascoasa
(coeficientul de proportionalitate a fortei de frecare cu viteza fiind ka).
In practica, masa m se deplaseaza fara contact mecanic datorita unei
perne de aer sau a unei suspensii electrostatice. Cand piesa a carei
acceleratie se masoara si o data cu ea si suportul S al accelerometrului se
deplaseaza spre dreapta cu o acceleratie a, masa m ramane in urma
(pozitiapunctata). Altfel spus, in raport cu suportul S el se va deplasa din

pozitia sa de repaos spre stanga cu distanta y(t) si acceleratia

Figura 1
Se stabileste mai intai modelul matematic:
Stabilirea functiei de transfer
Semnalul de intrare este acceleratia suportului u (t) =a.
Semnalul de iesire este deplasarea masei m (citirea y).
Se aplica ecuatiei (31) transformata Laplace pentru conditii nule:

Relatia de mai sus se imparte la m si se obtine :

Rezulta f.d.t
29.Diagrama Nyquist.Comentarii si Importanta.
Orice f.d.t H(s), fiind o functie de variabila complexa s = ζ +jω, poate fi
scrisa sub forma : H(s) = HRe+jHim
Deci, poate fi reprezentata intr-un plan complex cu coordonatele HRe si
jHim denumit planul H(s).
Daca variabila complexa s descrie un contur inchis C in planul s, fig. a,
atunci H(s) descrie de asemenea un contur inchis in planul H(s), fig.b.

Dintre toate contururile C posibile, in studiul sistemelor automate

prezinta interes conturul Nyquist care este un semicerc cu centrul in
originea axelor planului s , avand raza infinit mare si limitat la stanga de
axa imaginara, fig. c.

fig.c fig.d
Diagrama Nyquist exploreaza semiplanul drept al planului s in vederea
analizei stabilitatii sistemelor dinamice. Parcurgerea axei imaginare din
cadrul acestui contur, corepunzand la valori ale lui ω∈ (−∞,∞) , echivaleaza
cu cunoasterea hodografului vectorului H(jω).
Acesta reprezinta raspunsul la frecventa al unui sistem dinamic
caracterizat de functia de transfer H(s) si locul de transfer este o curba in
planul H(jω), gradata in valori ale pulsatiei ω (fig.d).
HR(ω) si HI(ω) se numesc caracteristica reala de frecventa, respectiv
caracteristica imaginarade frecventa.
30.Diagrama Bode
Caracteristicile de frecventa se reprezinta de obicei in coordonate
rectangulare simple.
Caracteristicile

se pot reprezenta si in coordonate logaritmice, cand pe axa absciselor se

ia o scara liniara pentru lg ω. Aceste caracteristici constituie diagrama
Bode.
Pentru raspunsul in frecventa, se introduce o masura a amplificarii
sistemului (a modulului M(ω)) definita prin :

AdB(ω) se numeste atenuare si se masoara cu o unitate de masura a

amplificarii, introdusain mod artificial, numita decibel si notata dB. Astfel, de
exemplu, pentru o amplificare de 1000 corespunde o atenuare de 60
dB.Caracteristica atenuare-frecventa se reprezinta luand in ordonata o
scara liniara pentruatenuarea in decibeli.
Pentru caracteristica faza-frecventa in ordonata se iau valorile fazei φ(ω)
exprimate ingrade sau in radiani.
Perechea de caracteristici AdB(ω)- atenuare-frecventa si φ(ω)- faza-
frecventa reprezinta locul lui Black.
Exemple de reprezentari grafice:
31. Operatii cu functii de transfer. Conexiunea serie.
Un numar de n elemente cu functiile de transfer H1(s), H2(s),…, Hn(s),
sunt conectate in serie daca marimea de iesire a elementului k este
marime de intrare pentru elementul k+1 ca in fig. 3.12a

Uk+1(s) = Yk(s) ; k = 1,2,…, n-1

U(s) = U1(s); Y(s) = Yn(s)

Pentru fiecare element se poate scrie:

Yk(s) = Hk(s)·Uk(s) k = 1,2,…, n-1
Functia de transfer a elementului echivalent cu intrarea U(s) si iesirea Y(s)

rezulta

Deci, functia de transfer echivalenta pentru mai multe elemente

conectate in serie este egala cu produsul functiilor de transfer ale acestor
elemente. Elementul echivalent este reprezentat in urmat.figura :

32.Operatii cu functii de transfer.Conexiunea paralel

Elementele cu functiile de transfer H1(s), H2(s),…, Hn(s) sunt conectate
in paralel daca au aceeasimarime de intrare: U1(s) = U2(s) =……= Un(s) =U(s)
Iar iesirile se insumeaza algebric:

O astfel de structura este reprezentata in fig. a , unde la elementul sumator

este precizat semnul cu care fiecare iesire apare in suma.
Deoarece pentru fiecare element se poate scrie:
Yk(s) = Hk(s)·Uk(s) = Hk(s)·U(s) k = 1,2,…, n ,

rezulta: ;

Deci, functia de transfer a sistemului echivalent prezentat in fig. b are

expresia:

33. Operatii cu functii de transfer.Conexiunea reactive

inversa

Conexiunea cu reactie inversa a doua elemente cu functiile de transfer

H1(s) si H2(s) este prezentata in figura 1, unde elementul cu functia de
transfer H2(s) este conectat pe calea de reactie a elementului cu functia de
transfer H1(s).

fig.1 fig.2
 Se pot scrie relatiile:
U1(s) = U(s) ± Y2(s)
U2(s) = Y1(s)
Y(s) = Y1(s)
Daca in relatia de mai sus apare semnul + se spune ca reactia este
pozitiva, iar daca apare semnul - , se spune ca reactia este negative. Din
relatiile anterioare si relatiile de definitie ale functiilor de transfer H1(s) si
H2(s) rezulta:
Y(s) = Y1(s) = H1(s) · U1(s) = H1(s) · U(s) ± H1(s) · H2(s) · Y(s)
de unde:

rel.1

Daca reactia este adusa direct de la iesirea unui element , se spune ca

reactia este unitara, fig.2. In acest caz, functia de transfer echivalenta se
gaseste considerand U2(s) = Y2(s), adica H2(s) = 1 in relatia (1):

rel.2
Asadar, functia de transfer H(s) echivalenta conexiunii cu reactie
inversa este egala cu raportul dintre functia de transfer a caii directe H1(s)
si suma sau diferenta (pentru reactie inversa negativa, respectiv pozitiva)
dintre unitate si functia de transfer a buclei (calea directa si calea de
reactie), considerate deschisa in punctual P(fig.1).

34.Comentati regimurile de functionare ale sistemelor

mecatronice

Se considera cazul unui sistem automat liniar, cu coeficienti constanti,

descris de ecuatia diferentiala:

unde u(t) este marimea de intrare si y(t) marimea de iesire.

Solutia acestei ecuatii se prezinta sub forma :
 unde yf(t) caracterizeaza regimul fortat in cadrul caruia variatia marimii de iesire este
determinata doar de marimea de intrare u(t), iar yl(t) caracterizeaza regimul liber in
cadrul caruia variatia marimii de iesire y(t) depinde doar de proprietatile fizice ale
sistemului respectiv si de conditiile initiale care determina constantele de integrare.
Componenta yl(t) este solutia ecuatiei omogene :

Regimurile de functionare ale sistemelor automate sunt :

regimul permanent caracterizat prin lipsa componentei libere → yl(t)=0 ;
Regimul permanent se stabileste dupa anularea componentei libere, daca marimea
de intrare ramane neschimbata.
regimul tranzitoriu caracterizat de :
- existenta celor doua componente ale raspunsului y(t), cand u(t) ≠ 0 sau
- existenta componentei libere , cand u(t) = 0 ;
Regimul tranzitoriu apare datorita schimbarii legii de variatie in timp a
marimii de intrare u(t); in cadrul acestui regim, forma de variatie a marimii
de iesire y(t) este diferita de cea a marimii de intrare u(t).

35.Definitii si concepte de stabilitate ale sistemelor

mecatronice

Exista diferite definitii si concepte de stabilitate , dintre care

mentionam :
---> stabilitatea starii de echilibru (in sens Lagrange), astfel :
- pentru un sistem monovariabil descris de o ecuatie diferentiala
de ordin n , starea sa de echilibru este caracterizata de faptul ca
marimea de intrare ramane constanta in timp, la fel marimea de
iesire a sistemului, iar derivatele succesive ale acesteia
sunt nule
-daca modelul matematic este o ecuatie de stare , atunci starea de
echilibru este data de acel vector de stare X (t) , pentru care este

indeplinita conditia

---> conceptul de stabilitate energetic, conform caruia un sistem disipativ

izolat este stabil,daca variatia de energie este negativa, scazand pana la
valoarea minima corespunzatoare starii de echilibru ;
---> conceptul de stabilitate Leapunov, din care deriva si notiunea de
stabilitate exponentiala,care impune sa existe doua constante pozitive C si
α, astfel incat :

---> stabilitatea de tip intrare marginita – iesire marginita (IMEM), conform

careia un sistem este stabil daca semnalul de la iesire rezulta marginit in
cazul in care la intrare se aplica un semnal marginit.

36.Criteriul fundamental de stabilitate.Criteriul de stabilitate

Routh-Hurwitz

Un sistem liniar se gaseste la limita de stabilitate atunci cand in urma unei

excitatii oarecare, raspunsul sau devine marginit si se manifesta sub forma
unor oscilatii periodice intretinute, de pulsatie si amplitudine constanta, ce
se efectueaza in jurul unei valori constante.
Rezulta deci necesitatea ca analiza stabilitatii unui sistem automat
(mecatronic) liniar sa porneasca de la studiul regimului liber normal, pentru
care:

In cazul general, cand functia u(t) este mai complicata, imaginea ei U(s)
se poate scrie sub forma a doua polinoame in s si anume :

In acest caz,prima relatie devine :

Aplicand transformata Laplace inversa obtinem :

 In expresia lui yl(t) notam ca li C cu i = 1,..,n sunt constante de integrare care se
determina din conditiile initiale ale raspunsului normal, iar i p sunt polii f.d.t (radacinile
ecuatiei caracteristice P(s) = 0).
Forma acestor radacini care nu depind decat de coeficientii ecuatiei caracteristice
determina caracterul regimului tranzitoriu (liber) si deci determina stabilitatea
sistemului.

Criteriul de stabilitate Routh-Hurwitz

Criteriul coeficientilor, stabilit de Routh si Hurwitz, este un criteriu

algebric de evaluare a stabilitatii sistemelor liniare, fara rezolvarea ecuatiei
lor caracteristice.
Fie ecuatia caracteristica a unui sistem liniar :

rel.1

in care toti coeficientii sunt constanti si diferiti de zero.

Cu coeficientii polinomului caracteristic se construieste un determinant
de ordin n, egal cu gradul polinomului, numit determinant Hurwitz.
Determinantul Hurwitz :

Criteriul de stabilitate Hurwitz se formuleaza astfel :

 O conditie necesara si suficienta pentru ca sistemul a carui ecuatie
caracteristica este descrisa de relatia (1) sa fie stabil, este ca toti
determinantii minori principali, inclusiv determinantul Hurwitz sa fie strict
pozitivi.

37.Enumerati elementele din structura de baza a unui sistem

mecatronic

Modulele componente indeplinesc urmatoarele functii:

• Sistemul de programare a sarcinilor – constituit din microprocesor sau

microcontroler (genereaza miscarile dorite si secventele acestora, in
concordanta cu cerintele sau comenzile transmise).
• Controlerul de secvente si miscare – compara parametrii curenti ai
miscarii cu cei impusi si realizeaza corecturile necesare.
• Amplificatorul de putere – amplifica semnalul in concordanta cu cerintele
actuatorului.
• Actuatorul – transforma semnalul corectat in semnal de intrare (moment,
forta, viteza) in acord cu cerintele procesului.
• Mecanismele si transmisiile mecanice – realizeaza adaptarea parametrilor
actuatorului la cerintele impuse de procesul tehnologic.
• Senzorii – prelucreaza informatii privind parametrii procesului si transmit
semnale corespunzatoare controlerului miscarii.
• Dispozitivul de conditionare a semnalelor – cuprinde filtre, amplificatoare
etc. care prelucreaza semnalele in concordanta cu cerintele impuse de
intrarea in controlerul miscarii.

38.Definiti microcontrolerul

Un microcontroler este similar unui microprocesor. Ambele conţin o

unitate centrală de prelucrare sau CPU (central processing unit). CPU
execută instrucţiuni care îndeplinesc operaţiile de bază logice, matematice
şi de transport a informaţiei.
Spre diferenţă de microprocesor, microcontrolerul este un calculator pe
un chip deorece el conţine şi memorie şi interfeţe de intrare-iesire pe lângă
CPU.
Deoarece memoria şi interfeţele care încap pe un chip sunt limitate,
microcontrolerele tind săfie utilizate în sisteme mai mici care necesită doar
un microcontroler şi câteva elemente adiţionale.
Caracteristici ale microcontrolerului:
- dimensiune redusa a memoriei program si a memoriei date;
- contine module pt interfatare digitala si analogica cu senzori si actuatori;
- raspunde rapid la evenimente externe;
- se executa intr-o mare varietate pt a putea fi satisfacute cerintele diferitor
aplicatii la un raport pret/performante corespunzator necesitatilor.

39.Comentati structura unui microcontroler

40.Definiti UM (unitatea de memorie)

Unitatea de memorie este acea parte a microcontrolerului care are

funcţia de a înmagazina informaţia sub formă de date şi de a o face
accesibilă (operaţie denumită “Citire”) atunci când se doreşte acest lucru.

<----Exemplu model de unitate de memorie

41.Comentati variantele de realizare a memoriei locale
În afară de memoria locală de tip RAM, de dimensiuni relativ reduse (x10 octeţi la
x1Kocteţi), implementată ca atare sau sub forma unui set de registre şi destinată
memorării datelor (variabilelor), mai există o serie de aspecte specifice, marea
majoritate a acestora fiind legată de implementarea fizică a memoriei de program (şi
eventual a unei părţi a memoriei de date) cu ajutorul unor memorii nevolatile (nu isi
pierd datele cand tensiunea de alimentare dispare).
•O celula de memorie de 1 bit este un circuit capabil sa mentina o stare logica (0 sau 1
logic).
•Gruparea a 8 celule de memorie de 1 bit reprezinta o memorie de 1 octet.

a) Memoria ROM (Read only Memory)

-poate fi doar citita de CPU si este nevolatila ;
- se foloseste pt pastrarea programului si a datelor de tip constanta;
- inscrierea programului in memorie se face cu un echipament denumit (E)PROM.
-majoritatea microcontrolerelor poseda ROM interna, de tip PROM sau EPROM
b) Memoria RAM (Random Acces Memory)
- Poate fi citita si scrisa si este volatila ;
- Se utilizeaza pt pastrarea datelor; memoria este mica (64…512 octeti), dar pentru
multe aplicatii este suficienta;
- Poate fi interna si externa.
c) Memoria EEPROM (Electrically Erasable PROM)
– Sunt nevolatile; pot fi sterse electric fiind utile in sistemele cu mct (microcontrolere) pt
pastrarea unor date ce se modifica relativ rar (date de calibrare, constante de traductor
etc.)
sau pastrarea datelor masurate ;
- Timp de citire/scriere mai mare decat in cazul RAM;
- De regula este externa insa unele mct. pot avea si EEPROM interna.

42.Cpu.Rol si functionalitate.

Este blocul din componenţa unui microcontroler capabil să acţioneze

asupra conţinutului(datelor) uneia sau mai multor locaţii conţinute în
unitatea de memorie UM, specializat pe operaţii (de adunare, înmulţire,
împărţire, extragere şi reintroducere) de date, care poate să depoziteze
datele atâta timp cât asupra acestora se efectuează operaţii.
Functiuni de baza ale CPU :
a) Extragerea (citirea) din memorie a instructiunilor si executia acesteia
(instructiunea este interpretata si sunt initiate actiunile asociate acesteia).
b) Executarea de operatii aritmetice si logice - Unitatea aritmetica si
logica (ALU-arithmetic and logic unit) ; efectuarea operatiilor se
face cu ajutorul unui registru special, acumulator (A).
 c) Efectuarea operatiilor la care rezultatul nu se poate reprezenta pe un octet –
Registru al indicatorilor de conditii (flag register) utilizat in
efectuarea conditionata a instructiunilor.
d) Gestionarea intreruperilor – Sistemul de intreruperi (interactiunea
cu exteriorul determina uneori intreruperea executiei
instructiunilor).

43.Bus.Rol si functionalitate.

Comunicatiile intre modulele microcontrolerului se realizeaza prin intermediul

bus-ului (magistrale de adrese, date si control).
Din punct de vedere fizic, el reprezintă un grup de 8, 16, sau mai multe fire (panglică
de fire speciale care permit transmisia de date la anumite viteze impuse).
Există două tipuri de bus-uri :
-bus de adresă sau magistrală de adrese (pe care circulă semnale sub formă de
cod de adrese care adresează UM)
-bus de date sau magistrală de date (pe care circulă datele preluate din UM şi
urmează a fi depuse în regiştrii CPU spre a fi prelucrate servind totodată la
conectarea tuturor blocurilor din interiorul microcontrolerului).
Din momentul de faţă putem avea o viziune clară asupra modului de interconectare
şi funcţionare al celor două entităţi (UM si CPU) privite ca blocuri componente din cadrul
microcontrolerului, deci putem introduce noţiunea de “funcţionalitate” ca parametru fictiv
al microsistemului care a luat naştere prin prezentarea acestora (fig1).

fig.1
44.Sistemul de intrari/iesiri.Generalitati.Enumerati operatiile
specifice.

Rol si functionalitate
Se realizeaza cu ajutorul unor "porturi".
"Porturile" sunt locaţii de memorie a căror singur capăt este conectat la
busul de date, iar celălat are conexiune cu liniile de ieşire la microcontroler
ce pot fi văzute cu ochiul liber ca pini la componenta electronică.
Sunt diferite tipuri de porturi : intrare,iesire sau pe doua-cai.
Când se lucrează cu porturi, mai întâi de toate este necesar să se
aleagă cu ce port urmează să se lucreze, şi apoi să se trimită, sau să se ia
date de la port.
În timpul accesării, portul se comportă ca o locaţie de memorie, unde
“ceva” este pur şi simplu scris în el sau citit din el, şi este posibil de a
remarca uşor aceasta la pinii microcontrolerului.
Toate microcontrolerele au de un număr oarecare de intrări/ieşiri
numerice ( x1...x10).
Conexiunile exterioare sunt bidirecţionale sau unidirecţionale, unele
sunt multifuncţionale (se oferă funcţii alternative pe acelaşi pin), altele pot
avea o capacitate sporită de a absorbi curent (de ex. pentru comanda
directă a unui LED).

Cerinte de baza pt microcontrolere in diverse aplicatii:

a) Citirea datelor din proces
 Operatii specifice :
� Citirea unor date de tip numeric:
� Citirea unor date de tip analogic

b) Transmiterea unor date spre proces

Operatii specifie :
� Transmiterea unor date de tip numeric
� Transmiterea de date de tip analogic

c) Citirea datelor de la utilizator

d) Transmiterea datelor spre utilizator

e) Comunicatia cu alte sisteme de calcul

45. Definiti timerul.Utilizari ale timerului.

Odată rezolvată problema comunicaţiei seriale, putem recepţiona, trimite şi procesa

date.
Totuşi, ca să îl putem utiliza, în special în industrie, mai avem nevoie de câteva
blocuri. Unul din acestea este blocul de timer care este important pentru noi pentru că
ne dă informaţia de timp, durată, protocol etc

Unitatea de bază a timer-ului este un contor liber care este de fapt un registru a cărui
valoare numerică creşte cu intervale de timp egale, aşa încât luându-i valoarea după
intervalele T1 şi T2 şi pe baza diferenţei lor să putem determina cât timp a trecut.
Utilizari ale timerului:
a) Generarea unei intreruperi la intervale regulate de timp
b) Masurarea precisa a momentului producerii unor evenimente externe;
captura logica
 - Deoarece utilizarea unei linii de port care sa genereze o intrerupere in momentul
produceriievenimentului extern nu este o solutie acceptabila timerele contin hardul
necesar capturii logice.
- Timerul este asociat cu un numar de registri de captura care copie continutul timerului
in registru atunci cand, producandu-se evenimentul extern, se produce o tranzitie pe un
pin de intrare asociat registrului.
- pinii de intrare asociati sunt linii de port I/O obisnuite avand ca functiune alternativa
captura logica.; copierea se face automat daca timerul este programat in acest scop.
c) Generarea precisa a unor semnale spre proces; comparatia logica
d) Controlul functionarii corecte a microcontrolerului (watchdog =ceas
de garda)

46.Definiti watchdog-ul.

Watchdog-ul (ceas de garda) este un contor liber unde programul are

nevoie să scrie un zero ori de câte ori se execută corect. În caz că
programul se "înţepeneşte", nu se va mai scrie zero, iar contorul se va
reseta singur până la obţinerea valorii sale maxime.
Aceasta va duce la rularea programului din nou, şi corect de această dată
pe toată durata.
Acesta este un element important al fiecărui program ce trebuie să fie
fiabil fără supravegherea omului.

47.Comentati necesitatea conversiei CAN si CNA.

Pentru că semnalele de la periferice sunt substanţial diferite de cele pe care le

poate înţelege (zero şi unu), ele trebuie convertite într-un mod care să fie înţeles de
microcontroler.
Această sarcină este îndeplinită de un bloc pentru conversia analog-digitală sau de
un convertor AD. Acest bloc este responsabil pentru convertirea unei informaţii privind o
anumită valoare analogă într-un număr binar şi pentru a o urmări pe tot parcursul la un
bloc CPU în aşa fel ca blocul CPU să o poată procesa.
 Convertoarele utilizate fac parte de regulă dintr-un sistem de achiziţie de date,
existând şi un multiplexor analogic cu mai multe canale.
Rezoluţia disponibilă este de 8 sau 10 biţi cu precizia corespunzătoare numai pentru 8
(9) biţi, pentru mărime de intrare unipolară.
Referinţa utilizată este externă. Timpul minim de conversie obtenabil este x1 μs–x10
μs.
Există microcontrolere care utilizează tehnici de (re)calibrare pentru mărimea şi/sau
menţinerea preciziei.

Convertoare numeric-analogice (CNA)

Practic singura tehnică de conversie numeric analogică care poate fi folosită este
bazată pe modulaţia factorului de umplere (PWM). Există unul sau mai multe canale pe
care se poate genera un tren de impulsuri cu factor de umplere programabil (0 -100%).
Canalele de tip PWM pot genera impulsuri a caror latime si perioada de repetitie este
programabila. Iesirile tampon (buffer) PWMi pot fi utilizate pentru:
- controlul vitezei de rotatie a unui motor (viteza de rotatie va fi proportionala cu
continutul registrului PWMi;
- realizarea conversiei numeric-analogice;
- generarea de sunete.
Eventual în acest scop se poate utiliza şi sistemul de timere/numărătoare.
Printr-o filtrare de tip trece jos, exterioară, se poate obţine o tensiune proporţională cu
factorul de umplere.