Fitjar, Stord og Valestrand høyrde frå gamalt av til same prestegjeldet, og då Formannskapslovene kom i 1837, vart Stord (Storøen) etablert som kommune basert på grensene til prestegjeldet. Fitjar sokn skilde seg ut som eigen kommune i 1863 med grunnlag i den opninga formannskapslovene ga for å nytta soknet som utgangspunkt for kommunale einingar. Det same vart gjort for Valestrand sokn i 1868. Kommunenamnet var fram til 1898 Fitje herred.
Restar etter hustufter og buplassar viser at det har budd folk i Fitjar sidan kort tid etter istida. I tillegg er det gjort mange funn av einskildgjenstander (hakker, klubber, øksar og piler) frå steinalderen. Det er også funne helleristingar. Pollenanalysar av korn indikerer at det vart dyrka korn i Fitjar for ca. 7000 år sidan.
Busetjinga ekspanderte i bronsealderen. Det er fleire gravrøysar frå perioden med Rimsvarden som den største (30 m i tverrmål og 4m høg) og fleire funn med ei øks som det gjævaste (den flottaste i Skandinavia). Det er også gjort gravfunn frå jernalderen.
Framover mot vikingtida utvikla stormannsgarden Fitjar seg til eit maktsentrum i regionen med kontakt til blant anna Avaldsnes og derifrå vidare ut i Europa. Etter Rikssamlinga vart garden kverrsett av Harald Hårfagre og nytta til kongsgard. Frå Snorres kongesoger kjenner me historia om Håkon den Gode og slaget på Fitjar (961). Kong Håkon var på veitsle på kongsgarden og vart overrumpla av Eirikssønene. Han vann slaget, men vart dødeleg såra. Han vart gravlagd på Seim i Nordhordland.
Fleire kongar hadde på ulik vis tilknyting til garden. Frå Olav 2. Haraldsson (den heilage) si tid kjenner me Aslak Fitjarskalle (han var kongen sin mann på Fitjar og vart Erling Skjalgson sin banemann). Håkon 4. Håkonsson kalla eit av leidangsskipa sine «Fitjarbranden». Kongsgarden vart seld i 1665.
Då Fitjar vart eigen kommune, vart det bygd ny kyrkje (1867). Frå før stod det ei steinkyrkje 200-300 m frå kongsgarden. Denne var truleg sett opp tidleg på 1100-talet, kanskje enda tidlegare. Det er mogeleg at kyrkja høyrde til kongsgarden. C14-datering viser at gravplassen rundt kan ha vore i bruk på 800-900-talet. Steinen i kyrkja vart nytta som grunnmur i den nye trekyrkja og i kyrjegardsmuren.
Fitjar ligg sentralt til i skipsleia. Frå mellomalderen av har me Handels- og gjestgjevarstadane Bekkjarvik (ligg no i Austevoll), Brandasund (ligg no i Bømlo), Engesund og Færøysund. Byborgarane dreiv handel her. Stadane hadde også dampskipsanløp. Då handelsprivilegia opphøyrde på midten av 1800-talet, vart etterkvart handel og dampskipsanløp flytta til Fitjar sentrum. I Engesund vart det halde ting for Våg skipreide.