This work presents a safe navigation approach for a car-like robot. It is based on a Velocity Vec... more This work presents a safe navigation approach for a car-like robot. It is based on a Velocity Vector Field along with a Dynamic Window Approach for avoiding unmodeled obstacles. The vector field is associated to a controller whose outputs are validated, and eventually modified, by the Dynamic Window Approach and then applied as control inputs for the car. Experiments show that the vehicle was able to track the vector field and avoid obstacles in its way. Resumo— Este trabalho aborda o problema de navegação segura de um carro autônomo. Para tanto, ´ e utilizado um planejamento de movimento por meio de Campos Vetoriais de Velocidade aliado ao Método da Janela Dinâmica para o desvio de obstáculos não modelados. Basicamente, o campo vetoriaí e associado a um controlador cujas saídas são validadas, e eventualmente modificadas, pelo Método da Janela Dinâmica e aplicadas como entradas de controle do carro. Resultados experimentais mostraram que a metologia foi capaz de guiar um carro autôn...
This work presents an obstacle detection system for an autonomous car using stereo vision. The sy... more This work presents an obstacle detection system for an autonomous car using stereo vision. The system is based on the " V " disparity map, which is obtained by a simple transformation of the traditional disparity map. With this map, planes in the image are easily detected, classified and used to navigate the vehicle. To exemplify the system applicability to obstacle avoidance, it was used together with the vector field histogram (VFH) method. Experimental results show that the technique is promising and may be used to safely navigate an autonomous car in environments with obstacles. Resumo— Este artigo apresenta um sistema de detecção de obstáculos e planos trafegáveis para um carro autônomo a partir de um sistema de visão estéreo. O sistemá e baseado no mapa de disparidade " V " , qué e uma transformação do mapa de disparidade convencional. Com este mapa, planos na imagem são facilmente detectados e classificados, podendo assim ser usados para navegação do veícu...
Resumo: Este artigo apresenta um sistema para leitura de instrumentos de medição por meio de visã... more Resumo: Este artigo apresenta um sistema para leitura de instrumentos de medição por meio de visão computacional. Este sistema será parte de um produto maior que visa a calibração automática de instrumentos com ou sem interface de comunicação com o computador. O artigo propõe técnicas simples e de baixo custo que permitem a leitura de instrumentos digitais e analógicos em tempo de execução (15Hz). Os resultados apresentados indicam que o sistema poderá ser utilizado com sucesso no processo de calibração. Palavras chave: leitura de instrumentos de medição, visão computacional, automação, calibração de instrumentos. 1. INTRODUÇÃO A ação humana em determinados sistemas é muito sujeita a erros. Trabalhos repetitivos e esforços desnecessários são exemplos de situações que produzem desconforto para quem os faz e podem causar resultados negativos em uma aplicação. Na calibração de instrumentos de medição, por exemplo, o técnico deve adquirir valores e anotá-los um a um em uma planilha, rep...
Http Dx Doi Org 10 1080 01691864 2013 778942, May 14, 2013
ABSTRACT This paper presents a decentralized controller to guide a group of aerial robots to conv... more ABSTRACT This paper presents a decentralized controller to guide a group of aerial robots to converge to and to move along a simple closed curve specified in a three-dimensional environment. This curve may be considered as a perimeter to be surveilled by the robots. The solution presented in this paper is based on an artificial vector field modulated by a collision avoidance scheme and relies only on local sensing. Proofs of asymptotic stability of the proposed controller are devised for a team of kinematically controlled rotorcrafts. Experimental results with a group of autonomous quadrotors are presented to validate the applicability and performance of the approach.
2007 Ieee Rsj International Conference on Intelligent Robots and Systems, Oct 1, 2007
This paper presents experimental results on the localization of a mobile robot equipped with rela... more This paper presents experimental results on the localization of a mobile robot equipped with relative frequent and absolute infrequent sensors. The relative sensors used are two: a wheel based odometry and a visual based odometry. The absolute sensor is a vision based landmark detector that computes the pose of the robot relative to a pre-mapped visual beacon. This would be
SMC 2000 Conference Proceedings. 2000 IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics. 'Cybernetics Evolving to Systems, Humans, Organizations, and their Complex Interactions' (Cat. No.00CH37166), 2000
... Observed Small Robots Guilherme A. S. Pereira, MBrio F. M. Campos, and Luis A. Aguirre ... I ... more ... Observed Small Robots Guilherme A. S. Pereira, MBrio F. M. Campos, and Luis A. Aguirre ... I I I I - - A I I Z ' 2 1 g . 1 I I I - - A I I I I I I REFERENCES KR Kozlowski and P. Dutkiewicz, Experimental identifi-cation of parameters for a class of geared robots, Robotica, vol. 14, no. 5, pp. ...
2013 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), 2013
ABSTRACT This paper addresses the ongoing process of development of a small hand-held multiple un... more ABSTRACT This paper addresses the ongoing process of development of a small hand-held multiple unmanned aerial vehicle platform for surveillance and monitoring. The project cover all phases of development, from aerodynamic design and mechanical assembly, through fine tuning low level control loops and design of an attitude and heading reference system, up to implementation of navigation algorithms and finally flight testing. Commercial hardware is used to speed up development, allowing the team responsible for implementing the navigation algorithms to execute and test while the team responsible for the aerodynamics and electronics can design and compare results.
This work presents a safe navigation approach for a car-like robot. It is based on a Velocity Vec... more This work presents a safe navigation approach for a car-like robot. It is based on a Velocity Vector Field along with a Dynamic Window Approach for avoiding unmodeled obstacles. The vector field is associated to a controller whose outputs are validated, and eventually modified, by the Dynamic Window Approach and then applied as control inputs for the car. Experiments show that the vehicle was able to track the vector field and avoid obstacles in its way. Resumo— Este trabalho aborda o problema de navegação segura de um carro autônomo. Para tanto, ´ e utilizado um planejamento de movimento por meio de Campos Vetoriais de Velocidade aliado ao Método da Janela Dinâmica para o desvio de obstáculos não modelados. Basicamente, o campo vetoriaí e associado a um controlador cujas saídas são validadas, e eventualmente modificadas, pelo Método da Janela Dinâmica e aplicadas como entradas de controle do carro. Resultados experimentais mostraram que a metologia foi capaz de guiar um carro autôn...
This work presents an obstacle detection system for an autonomous car using stereo vision. The sy... more This work presents an obstacle detection system for an autonomous car using stereo vision. The system is based on the " V " disparity map, which is obtained by a simple transformation of the traditional disparity map. With this map, planes in the image are easily detected, classified and used to navigate the vehicle. To exemplify the system applicability to obstacle avoidance, it was used together with the vector field histogram (VFH) method. Experimental results show that the technique is promising and may be used to safely navigate an autonomous car in environments with obstacles. Resumo— Este artigo apresenta um sistema de detecção de obstáculos e planos trafegáveis para um carro autônomo a partir de um sistema de visão estéreo. O sistemá e baseado no mapa de disparidade " V " , qué e uma transformação do mapa de disparidade convencional. Com este mapa, planos na imagem são facilmente detectados e classificados, podendo assim ser usados para navegação do veícu...
Resumo: Este artigo apresenta um sistema para leitura de instrumentos de medição por meio de visã... more Resumo: Este artigo apresenta um sistema para leitura de instrumentos de medição por meio de visão computacional. Este sistema será parte de um produto maior que visa a calibração automática de instrumentos com ou sem interface de comunicação com o computador. O artigo propõe técnicas simples e de baixo custo que permitem a leitura de instrumentos digitais e analógicos em tempo de execução (15Hz). Os resultados apresentados indicam que o sistema poderá ser utilizado com sucesso no processo de calibração. Palavras chave: leitura de instrumentos de medição, visão computacional, automação, calibração de instrumentos. 1. INTRODUÇÃO A ação humana em determinados sistemas é muito sujeita a erros. Trabalhos repetitivos e esforços desnecessários são exemplos de situações que produzem desconforto para quem os faz e podem causar resultados negativos em uma aplicação. Na calibração de instrumentos de medição, por exemplo, o técnico deve adquirir valores e anotá-los um a um em uma planilha, rep...
Http Dx Doi Org 10 1080 01691864 2013 778942, May 14, 2013
ABSTRACT This paper presents a decentralized controller to guide a group of aerial robots to conv... more ABSTRACT This paper presents a decentralized controller to guide a group of aerial robots to converge to and to move along a simple closed curve specified in a three-dimensional environment. This curve may be considered as a perimeter to be surveilled by the robots. The solution presented in this paper is based on an artificial vector field modulated by a collision avoidance scheme and relies only on local sensing. Proofs of asymptotic stability of the proposed controller are devised for a team of kinematically controlled rotorcrafts. Experimental results with a group of autonomous quadrotors are presented to validate the applicability and performance of the approach.
2007 Ieee Rsj International Conference on Intelligent Robots and Systems, Oct 1, 2007
This paper presents experimental results on the localization of a mobile robot equipped with rela... more This paper presents experimental results on the localization of a mobile robot equipped with relative frequent and absolute infrequent sensors. The relative sensors used are two: a wheel based odometry and a visual based odometry. The absolute sensor is a vision based landmark detector that computes the pose of the robot relative to a pre-mapped visual beacon. This would be
SMC 2000 Conference Proceedings. 2000 IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics. 'Cybernetics Evolving to Systems, Humans, Organizations, and their Complex Interactions' (Cat. No.00CH37166), 2000
... Observed Small Robots Guilherme A. S. Pereira, MBrio F. M. Campos, and Luis A. Aguirre ... I ... more ... Observed Small Robots Guilherme A. S. Pereira, MBrio F. M. Campos, and Luis A. Aguirre ... I I I I - - A I I Z ' 2 1 g . 1 I I I - - A I I I I I I REFERENCES KR Kozlowski and P. Dutkiewicz, Experimental identifi-cation of parameters for a class of geared robots, Robotica, vol. 14, no. 5, pp. ...
2013 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), 2013
ABSTRACT This paper addresses the ongoing process of development of a small hand-held multiple un... more ABSTRACT This paper addresses the ongoing process of development of a small hand-held multiple unmanned aerial vehicle platform for surveillance and monitoring. The project cover all phases of development, from aerodynamic design and mechanical assembly, through fine tuning low level control loops and design of an attitude and heading reference system, up to implementation of navigation algorithms and finally flight testing. Commercial hardware is used to speed up development, allowing the team responsible for implementing the navigation algorithms to execute and test while the team responsible for the aerodynamics and electronics can design and compare results.
Uploads
Papers by Guilherme Pereira