TD GRAFCET

Données : Fonctionnement : Un chariot se déplace sur un rail et permet, en se positionnant au-dessus d'une cuve, de nettoyer des pièces contenues dans un panier en les trempant dans un bac de dégraissage. Cycle détaillé : • Quand le chariot est en haut à gauche et que l'on appuie sur le bouton de départ du cycle (dcy), le chariot va au-dessus du bac de dégraissage. • Le panier descend alors dans ce bac où on le laisse 30 secondes. • Après cette attente, le panier remonte. • Après cela, le chariot va jusqu'à l'extrême droite où il sera déchargé. • Quand le déchargement est terminé, le système revient dans sa position de départ. Remarque : Le chargement et le déchargement du panier s'effectuent manuellement. Le contrôle du fait que le panier est déchargé sera donc validé par un bouton poussoir d. Questions : Donner : 1. Le grafcet point de vue système. 2. Le grafcet point de vue Partie Opérative. 3. Le grafcet point de Partie commande. -EX02 : Données : On considère le cas où une péniche se présente en amont. Le atelie doit appu e u outo su le uai Bouto a o t pou pouvoi passe de l a o t au ief pa tie e t ale Une fois que le batelier aura appuyé sur ce bouton, la porte 2 va se fermer (si elle est déjà fermée, comme sur la figure, alors tant mieux, cette étape sera plus vite terminée !) Puis la va e va s ouv i jus u à e ue le iveau d eau du ief atteig e le iveau haut. E suite la va e va se fe e et la po te va s ouv i . Ensuite, le batelier a 15 minutes pour faire avancer sa péniche. Au bout de 15 minutes, la porte 1 se ferme puis la vanne 2 s ouv e pou fai e passe le iveau du ief jus u au iveau as. C est te i é, la po te e se fe e pas la po te se ferme si une péniche arrive en amont, comme indiqué plus haut) . Questions : 1. On prendra pour étape initiale le cas où la porte 1 est fermée, la porte 2 ouverte, le bief au niveau bas. Faites le Grafcet du système. Important : On ne connait rien de la technologie des éléments. Donc vous ferez un grafcet point de vue partie opérative (c'est-à-di e ue vous é ivez des a tio s o e Ouv i Va e et pas des odes o e OV , de plus, faites o e si vous aviez tous les apteu s é essai es : va e ouve te, va e fe ée… Pou la temporisation, utilisez la notation normalisée. O p évoit u se o d outo Bouto aval ui pe et d o te i le pa ou s i ve se aval ve s a o t 2. Modifiez vot e g af et de faço à e u il pe ette le pa ou s da s les deu se s. -Questions de cours : 1- Pou les deu as à gau he, le petit a é oi i di ue u u e étape est a tive. Reproduisez ces morceaux de grafcet en indiquant les étapes actives à l i sta t suivant, en supposant que a=b=1 et c=0. 2- Le cas de droite pose un problème.Comment le résoudre ? 3-Le grafcet du bas contient 6 erreurs. Trouvez-les en précisant bien à chaque fois quelle est l e eu (ne vous contentez pas d e tou e l e d oit où vous pe se ue se t ouve u e e eu -EX03 : Grafcet avec choix de séquences : aiguillage en OU TRI DE PIÈCES Cahier des charges : Cycle de fonctionnement : - Quand le système est en fonctionnement (bouton bistable m à 1) le tapis apporte une pièce. - Quand la pièce est contre le poussoir 2, on a 2 possibilités : - Si la pièce est pyramidale, le poussoir 1 la pousse dans le bac 1. - Si la pièce est prismatique, le poussoir 2 se recule et le tapis fait tomber la pièce dans le bac 2. Remarque : On ne tiendra pas compte du fonctionnement du tapis pour les GRAFCET point de vue PO et PC. Les capteurs utilisés sont les suivants : - poussoir 4 et 2 rentrés : a0 et b0 - poussoir 1 et 2 sortis : a1 et b1 - pièce pyramidale contre le poussoir 2 : t - pièce prismatique contre le poussoir 2 : p - pièce tombée dans le bac 2 : b2 Donner : 1. Le grafcet point de vue système 2. Le grafcet point de vue Partie Opérative 3. Le grafcet point de vue Partie Commande -EX04 : Un monte charge, programmé pour desservir régulièrement les trois niveaux d'une société, se trouve à la mise sous tension au niveau 1, les portes ouvertes. L'opérateur lance le cycle en appuyant sur un bouton de départ cycle Dcy. Il y a alors, au bout d'un temps T0 de 5s, la fermeture des portes, la montée de la cabine jusqu'au niveau 2 puis l'ouverture des portes. Il y séjourne pendant un temps T1 de 5mn. Enfin il monte au niveau 3, y reste pendant un temps T2 de 5mn avant de redescendre au niveau 1 en position initiale . PRESENTATION DU MONTE CHARGE : Désignation des préactionneurs : OU : ouverture des portes FER : fermeture des portes KMH : contacteur moteur déplacement vers le haut KMB : contacteur moteur déplacement vers le bas P1 : niveau 1 P2 : niveau 2 P3 : niveau 3 Dcy : départ du cycle PO : portes ouvertes PF : portes fermées Questions : i- Chercher le GRAFCET de spécifications fonctionnelles correspondant à ce fonctionnement en prenant soin de respecter les règles d'évolutions. ii- Chercher le GRAFCET de spécifications technologiques. Solutions : EX01 : Rappel: Un automatisme est représenté par un GRAFCET linéaire lorsqu'il peut être décrit par un ensemble de plusieurs étapes formant une suite dont le déroulement s'effectue toujours dans le même ordre. BAIN DE DÉGRAISSAGE -Le grafcet point de vue système : -Le grafcet point de Partie commande - Le grafcet point de vue Partie Opérative Remarque : - On lance la temporisation T1 dans l'étape 3. - On définit la fin de la temporisation dans une réceptivité : -EX02 : Je vais essayer d’expliquer un peu comment on peut voir les choses. Dans le problème 1 on cherche à effectuer les transferts suivants : Vous pouvez voir qu’à la fin, l’écluse est laissée dans la même position que la position initiale. Dans le problème 2 c’est un peu plus compliqué puisqu’il faut envisager deux sens. C'est-à-dire que les bateaux peuvent monter ou descendre. Une solution simpliste consisterait à faire les choses ainsi : La seule différence entre les deux situations vient du sens du bateau. Pour ce qui est de l’écluse les étapes sont exactement les mêmes : En prenant cette solution on n’a presque pas à modifier le grafcet (en effet, c’est le grafcet de l’écluse que l’on fait !) Cependant, on peut trouver un peu étrange, dans le cas du bas, de baisser le niveau du bief après le passage du bateau. ça ne sert à rien, sinon à ramener l’écluse en position initiale. Si on veut éviter cette action inutile on se retrouve dans une situation plus complexe avec 4 configuration de départ possible : D’abord, soit on commence avec un bief bas, soit on commence avec un bief haut. Ensuite, soit le bateau va vers l’aval, soit il va vers l’amont. Pour être plus précis, nous avons deux situations initiales possibles : Bief haut ou bas. Dans chacune de ces situations, il peut arriver deux événements différents : Bateau va vers l’amont ou vers l’aval. Cela induit 4 comportements possibles. Comme vous le voyez on a deux situations symétriques. Celle du haut allant de 0 à 12 correspond au problème 1. Celle du bas correspond au problème exactement inverse d’un bateau allant vers l’aval et rencontrant le bief haut. On peut voir qu’il se rajoute à cela des croisements : Avec le bief bas et un bateau qui arrive en aval, cela correspond à passer directement à l’étape 6’. De même dans l’autre sens. Comme en grafcet on ne peut pas donner des numéros avec des ’, il suffit de numéroter en bas de 20 à 32. De plus, à l’initialisation, l’écluse sera soit en 0 soit en 0’, elle ne peut pas physiquement être dans les deux à la fois. Il faut donc choisir l’étape initiale entre 0 et 0’. Je choisis arbitrairement 0. Cela signifie que lors de l’initialisation du système, il faudra veiller à ce que le bief soit au niveau bas et la porte 2 ouverte. 2. Questions de cours : 1. Premier grafcet inchangé (pour franchir la transition, il faudrait que 12 soit active) 2. Le deuxième grafcet met en œuvre une divergence en OU qui n’est pas faite pour provoquer une activation simultanée : On devrait faire 14 ou 15 mais pas les deux. Il faut donc mettre une priorité par exemple on rend le14 prioritaire sur le 15 en modifiant la réceptivité vers 15. 3.Il manque une étape initiale ; la transition du haut n’a pas de réceptivité ; l’action conditionnelle devrait faire apparaître un C ; il n’y a pas de transition entre 7 et 5 ; le numéro 5 est utilisé 2 fois ; il manque une flèche ascendante. EX03 : Grafcet avec choix de séquences : aiguillage en OU Rappel : Un automatisme est représenté par un grafcet avec choix de séquences lorsque son fonctionnement peut utiliser plusieurs séquences au choix. Ce choix peut se faire à partir d'informations venant du système lui-même ou sur ordre de l'opérateur. 1) Divergence en OU L'étape 2 est active. Les transitions (1) et (2) sont donc validées. Quand r = 1 il y a 2 possibilités : - Si m = 1 l'étape 3 est activée et l'étape 10 reste inactive. - Si m = 0 l'étape 10 est activée et l'étape 3 reste inactive. Quand l'une des étapes 3 et 10 est active l'étape 2 est désactivée. 2) Convergence en OU - si l'étape 8 est active la transition (3) est validée. Quand a0 = 1 la réceptivité associée à (3) est vraie. L'étape 20 devient active et l'étape 8 est désactivée. - si l'étape 15 est active la transition (4) est validée. Quand p0 = 1 la réceptivité associée à (4) est vraie. L'étape 20 devient active et l'étape 15 est désactivée. TRI DE PIECES Grafcet point de vue système : Grafcet point de vue Partie Opérative : Grafcet point de vue Partie Commande : EX04 : 1) Chercher le GRAFCET de spécifications fonctionnelles correspondant à ce fonctionnement en prenant soin de respecter les règles d'évolutions. GRAFCET FONCTIONNEL : 2) Chercher le GRAFCET de spécifications technologiques. GRAFCET TECHNOLOGIQUE