Uvod v osnove ra~una dinamike in stabilnosti gradbenih konstrukcij

Vaja 34

Za konstrukcijo na sliki dolo~i odziv na podano obte`bo.

F1(t)
15.0 m

M1
EI

20.0 m

M2

M3

M1=20000 kg
M2=22000 kg
M3=25000 kg
EI=425 MPa

20.0 m

F1(t)=12500 Nsin(4.3 t)
RE[ITEV
1. Dolo~itev {tevila in lege prostostnih stopenj
15.0 m
u1

M1
EI
M3

20.0 m

u2
u3

M2

20.0 m

2. Dolo~itev ~lenov masne matrike

15.0 m

M1

15.0 m

15.0 m

M1

M1

u1

EI

EI

20.0 m

M2

u2

M3

M2

20.0 m

M3

M2

Kineti~na energija je:

M3
EI

u3

Uvod v osnove ra~una dinamike in stabilnosti gradbenih konstrukcij

Vaja 34

M 1 u& 1 2 M 2 u& 2 2 M 3 u& 2 2 M 2 u& 3 2 M 1 u& 3 2

T=
+
+
+
+
2
2
2
2
2
T 2 M 1 u& 1
=
= M 1 u& 1
u& 1
2
d T
T

= M 1 &&u 1 = {M 1 ,0,0} {&&u 1 ,&&u 2 ,&&u 3 }

dt u& 1
T 2 M 2 u& 2 2 M 3 u& 2 2
=
+
= ( M 2 + M 3 ) u& 2
u& 2
2
2
d T
T

= ( M 2 + M 3 ) &&u 2 = 0, ( M 2 + M 3 ),0 {&&u 1 ,&&u 2 ,&&u 3 }

dt u& 2

T 2 M 2 u& 3 2 M 1 u& 3
=
+
= ( M 1 + M 2 ) u& 3
u& 3
2
2
d T
T

= ( M 1 + M 2 ) &&u 3 = 0,0, ( M 1 + M 2 ) {&&u 1 ,&&u 2 ,&&u 3 }

dt u& 3

M 1

M = [ M] = 0
0

0
M2 + M3
0

20000
0
0

47000
0
= 0
0
42000
M 1 + M 2 0
0
0

3. Podajnostna matrika:
15.0 m

15.0 m
x1=1

M1

M1

[M1]
-20.0
-

M3 M2

M3 M2 x =1
3
-

-20.0

-15.0
x2=1

-20.0

M1

[M3]

[M2]
-

M3 M2 -20.0
-40.0

15.0 m

Uvod v osnove ra~una dinamike in stabilnosti gradbenih konstrukcij

Vaja 34

2666.666666
6000
18666.666666
+
+
= 6.431372548 10 5
6
6
425 10
425 10
425 10 6
6666.66666
=
= 15686274515
10 5
.
6
425 10
2250
9000
=
+
= 2.647058824 10 5
6
425 10
425 10 6
2666.666666
=
= 6.274509805 10 6
6
425 10
3000
=
= 7.058823529 10 6
425 10 6
4500
1125
=
+
= 1323529412
10 5
.
6
6
425 10
425 10

d 11 =
d 12
d 13
d 22
d 23
d 33

6.431372548 10 5 15686274515
.
10 5

.
10 5 6.274509805 10 6
d = [ d ] = 15686274515
2.647058824 10 5 7.058823529 10 6

2.647058824 10 5

7.058823529 10 6
1323529412
.
10 5

4.0 Dinami~na matrika

izra~una se kot:
DM = [ d ] [ m]
6.431372548 10 5 15686274515
.
10 5

.
= 15686274515
10 5 6.274509805 10 6
2.647058824 10 5 7.058823529 10 6
1.2862745096

= 0.3137254903
0.5294117648

2.647058824 10 5 20000
0
0

6
7.058823529 10 0
47000
0
.
1323529412
0
42000
10 5 0

1.11176470608

0.2949019648535 0.296470588218
0.331764705863 0.55588235304
0.737254902205

5. Izra~un lastnih frekvenc

Uporabimo lahko iterativni postopek Stodolla-Vianello (metodo vektorske iteracije)
ali pa direktni postopek, saj je rang problema 3.
1 = 0.7128730949705181 rad / s 1 = 0.1134572768617761 Hz
5.649557436991221 10 -3
$ = 1.497278542782818 10 -3

1
2.470219735227371 10 -3

Uvod v osnove ra~una dinamike in stabilnosti gradbenih konstrukcij

Vaja 34

2 = 3.161066612962625 rad / s 2 = 0.503099376895757 Hz

- 2.878731490332587 10 -3
$ = 4.20457854476734 10 -3

2
2.832425089503154 10 -4

3 = 3.801246336665464 rad / s 3 = 0.6049871443902676 Hz

3.129761296441738 10 -3
$ = 1.16459090280028 10 -3

3
4.198489246186126 10 -3

Izra~un lastnih frekvenc s pomo~jo metode kon~nih elementov

Pri sestavi togostnih matrik posameznih elementov moramo upo{tevati, da smo v
prej uporabljenem ra~unskem modelu upo{tevali palice kot osno nedeformabilne.
Zato moramo za pre~ni prerez A upo{tevati zelo veliko vrednost, npr. A=1 106
m2, medtem ko za vztrajnostni moment in modul elasti~nosti uporabimo dejanski
vrednosti.
Tako izra~unane lastne frekvence so:
1 = 0.1134572729416623 Hz
2 = 0.5030993637443831 Hz
3 = 0.6049862396418373 Hz
4 = 464.0129065592229 Hz
5 = 716.8000245766392 Hz
6 = 783.1350381686085 Hz
Vidimo, da je ujemanje rezultatov dovolj dobro.
6. Matrika lastnih vektorjev
5.649557436991221 10 -3
$ = 1.497278542782818 10 -3

2.470219735227371 10 -3

[ ]

2.878731490332587 10 -3
4.20457854476734 10 -3
2.832425089503154 10 -4

Izvedemo lahko kontrolo:

T
[ I] = $ [ M] $

[ ]

[ ]

7. Izpeljava nevezanih ena~be gibanja

3.129761296441738 10 -3

1.16459090280028 10 -3
4.198489246186126 10 -3

Uvod v osnove ra~una dinamike in stabilnosti gradbenih konstrukcij

Vaja 34

Vezane ena~be gibanja se glasijo:

[ M] { &&u} + [ K] { u} = {P( t )}
M1
{P( t )} = M 2 &&u g ( t )
M
3

[ ]

$ { y} in dobimo
Vpeljemo transformacijo { u} =

[ M] [$ ] { &&y} + [ K] [$ ] { y} = {P( t )}

[$ ] in dobimo:
[$ ] [ M] [$ ] {&&y} + [$ ] [ K] [$ ] { y} = [$ ] {P( t )}
[ I] { &&y} + [ ] { y} = [$ ] {P( t )}

Ena~bo z leve pomno`imo s

T

kjer je
1 2
[ 2 ] = 0
0

0
22
0

0
3 2

Ker sta obe matriki na levi strani ena~be diagonalni, je jasno da imamo sedaj
sistem nevezanih ena~b, ki jih re{imo vsako posebej.
V obravanavanem primeru dobimo:
1 0 0 &&y 1 0.5081880495328453
y1
0
0

0
0
9.992342131587005
0 1 0 &&y 2 +
y 2

0 0 1 &&y 3
0
0
14.44947371201261 y 3
2.4702197352 10 -3 0

2.8324250895 10 -4 0 sin( 4.3 t )
4.1984892462 10 -3 12500

5.649557437 10 -3 1.4972785423 10 -3

= 2.8787314 10 -3
4.204578545 10 -3
3.129761296 10 -3
1.164590903 10 -3
30.87774669034214

= 3.540531361878943 sin( 4.3 t )

52.48111557732659

Sistem sedaj zapi{emo kot tri nevezane diferencialne ena~be, ki jih re{imo vsako
posebej:

Uvod v osnove ra~una dinamike in stabilnosti gradbenih konstrukcij

Vaja 34

&&y + 0.5081880495328453 y = 30.87774669034214 sin( 4.3 t )

1

&&y + 9.992342131587005 y = 3.540531361878943 sin( 4.3 t )

2

&&y + 14.44947371201261 y = 52.48111557732659 sin( 4.3 t )

3

Splo{na re{itev diferencialne ena~be

&&y + 2 y = A sin( t ) + B cos( t )

je
y( t ) =

A
B

(
)
( ) + 2
(
)
( )
2 sin t sin t
2 cos t cos t

Tako dobimo odziv v posplo{enih koordinatah:

y 1 ( t ) = 1.717162875465498 sin( 4.3 t ) 10.357805304259 sin( 0.7128730602288 t )

y 2 ( t ) = 0.56676599081384 sin( 3.161066275799987 t ) 0.41664764182139 sin( 4.3 t )

y 3 ( t ) = 12.98876376686 sin( 4.3 t ) 14.692979208751 sin( 3.8012497944754959 t )

Sedaj izra~unamo odziv v glavnih koordinatah

1.71716287547 sin( 4.3 t ) 10.357805304 sin( 0.7128730602288 t )

{ u} = $ { y} = $ 0.56676599081 sin( 3.1610662758 t ) 0.4166476418214 sin( 4.3 t )

12.9887637669 sin( 4.3 t ) 14.69297921 sin( 3.801249794475496 t )

[ ]

[ ]

Del izrazov v oklepajih pripada lastnemu nihanju, ki pa se kmalu izdu{i. ^e ta

del odziva zanemarimo, lahko stacionarni odziv zapi{emo kot:
1.71716287547

$
$
{ u} = { y} = 0.4166476418214 sin( 4.3 t )
12.9887637669

[ ]

[ ]

0.03214993651941764

{ u} st = 0.0108036972580798 sin( 4.3 t )

0.05889296694340836

Celoten odziv pa je:

Uvod v osnove ra~una dinamike in stabilnosti gradbenih konstrukcij

Vaja 34

0.0585170159875855
0.03214993651941764

{ u} st = 0.0108036972580798 sin( 4.3 t ) + 0.01550851963238957 sin( 0.71287306023 t )

0.02558605507622417
0.0588929669434084

0.001631567105405357

+ 0.002383012124879683 sin( 3.1610662758 t )

0.000160532221225824

0.04598551765697439

+ 0.01711130992154595 sin( 3.8012497944755 t )

0.06168831520238057

8.0 Stabilnost - dolo~itev interpolacijskih funkcij

8.1 Prva interpolacijska funkcija
u1

Robni pogoji so:

v11(0)=0 pomik
v11'(0)=0 zasuk
v11(20.0)=0 pomik
v12(0.0)=0 pomik
v12(15.0)=0 pomik

v13
v12

v11

v13(0.0)=0 pomik
v13(20)=u1 pomik
v13''(20)=0 moment
Pogoji zveznosti
v11'(20.0)=v12'(0) zasuk
EI1v11''(20.0)=EI2v12''(0) moment
v12'(15.0)=v13'(0) zasuk
EI2v12''(15.0)=EI3v13''(0) moment

Splo{ne re{itve diferencialne ena~be v' ' ' ' ( x) = 0 so:

Uvod v osnove ra~una dinamike in stabilnosti gradbenih konstrukcij

C1 x 3 C 2 x 2
+
+ C3 x + C4 ,
6
2
C 9 x 3 C 10 x 2
+
+ C 11 x + C 12
v 13 ( x) =
6
2
v 11 ( x) =

v 12 ( x) =

Vaja 34

C5 x 3 C 6 x 2
+
+ C 7 x + C8
6
2

in

Ob upo{tevanju robnih pogojev in pogojev zveznosti dobimo:

3
3
v 11 ( x) = u1 x 3 +
u1 x 2
212000
10600
1
3
3
v 12 ( x) =
u1 x 3 u1 x 2 u x
15900
5300
530 1
3
21
1
v 13 ( x) = u1 x 3 +
u1 x 2 +
u x
26500
1325
1060 1

8.2 Druga interpolacijska funkcija

Robni pogoji so:
v21(0)=0 pomik
v21'(0)=0 zasuk
v21(20.0)=u2 pomik

v23

v22

u2

v21

v22(0.0)=0 pomik
v22(15.0)=0 pomik
v23(0.0)=u2 pomik
v23(20.0)=0 pomik
v23''(20.0)=0 moment
Pogoji zveznosti
v21'(20.0)=v22'(0) zasuk
EI1v21''(20.0)=EI2v22''(0) moment
v22'(15.0)=v23'(0) zasuk
EI2v22''(15.0)=EI3v23''(0) moment

Splo{ne re{itve diferencialne ena~be v' ' ' ' ( x) = 0 so:

v 21 ( x) =

C1 x 3 C 2 x 2
+
+ C3 x + C4 ,
6
2

v 22 ( x) =

C5 x 3 C 6 x 2
+
+ C 7 x + C8
6
2

in

Uvod v osnove ra~una dinamike in stabilnosti gradbenih konstrukcij

Vaja 34

C 9 x 3 C10 x 2
+
+ C11 x + C12
6
2
Ob upo{tevanju robnih pogojev in pogojev zveznosti dobimo:
v 23 ( x) =

1
231
u2 x3 u x2
6784
42400 2
7
9
87
v 22 ( x) =
u2 x3 u2 x2 +
u x
159000
2650
2120 2
1
3
33
v 23 ( x) =
u2 x3 u2 x2 u x + u2
42400
3120
1060 2
v 21 ( x) = -

8.3 Tretja interpolacijska funkcija

Robni pogoji so:
v31(0)=0 pomik
v31'(0)=0 zasuk
v31(20)=0 pomik
v32(0)= 0 pomik
v32(15)=u3 pomik

v33

u3
v32
v31

v33(0.0)=0 pomik
v33(20)=0 pomik
v33''(20)=0 moment
Pogoji zveznosti
v31'(20)=v32'(0) zasuk
EI1v31''(20)=EI2v32''(0) moment
v32'(15)=v33'(0) zasuk
EI2v32''(15)=EI3v33''(0) moment

Splo{ne re{itve diferencialne ena~be v' ' ' ' ( x) = 0 so:

C1 x 3 C 2 x 2
+
+ C3 x + C4 ,
6
2
C x 3 C10 x 2
+
+ C11 x + C12
v 33 ( x) = 9
6
2
v 31 ( x) =

v 32 ( x) =

C5 x 3 C 6 x 2
+
+ C 7 x + C8
6
2

Ob upo{tevanju robnih pogojev in pogojev zveznosti dobimo:

in

Uvod v osnove ra~una dinamike in stabilnosti gradbenih konstrukcij

Vaja 34

17
17
u3 x3
u3 x2
159000
7950
32
17
34
v 32 ( x) = u3 x3 +
u3 x2 +
u x
178875
3975
795 3
1
32
8
v 33 ( x) =
u3 x3 u3 x2 +
u x
15900
265
159 3
v 31 ( x) =

8.4 Izra~un togostne in geometrijske togostne matrike, ter masne matrike

Diagram osnih sil
Pukl
[N]
-

Pukl

Pukl

Iz diagrama vidimo, da nastopa tla~na osna sila samo v elementih [1] in [3], zato
integriramo samo po teh elementih.
L1 = 20

kg

=
i, j

L 3 = 20
i1

'v j1 'dx +

x=0

i3

'v j3 'dx

x=0

Tako dobljena geometrijska togostna matrika je:

147
472
15093
280900 2809 70225

147
6051
59

kg =
56180
14045
2809
59
28448
472
70225 14045 1896075

[ ]

^lene togostne matrike sedaj izra~unamo s pomo~jo inverzije `e znane

podajnostne matrike ali pa s pomo~jo izra~unanih interpolacijskih funkcij kot:
20

k i , j = EI 1

x=0

15
i1

"v j1 "dx + EI 2

20
i2

"v j2 "dx + EI 3

x=0

x=0

10

i3

"v j3 "dx

Uvod v osnove ra~una dinamike in stabilnosti gradbenih konstrukcij

Vaja 34

Tako dobljena togostna matrika je:

96226.41509433968 - 60141.50943396229 - 160377.358490566

[ k ] = - 60141.50943396229 436025.9433962264 - 112264.1509433962

- 160377.358490566 - 112264.1509433962 456184.4863731657
ki se seveda ne razlikuje od togostne matrike, dobljene z inverzijo podajnostne
matrike.
^lene masne matrike dobimo kot:
M i , j = M 1 v i ,3 ( 20) v j,3 ( 20) + M 2 v i ,3 ( 0) v j,3 ( 0) + ( M 1 + M 2 ) v i ,2 ( 20) v j,2 ( 20)
+ M 3 v i ,1 ( 20) v j,1 ( 20)
Zavedati se je potrebno, da je mogo~e s pomo~jo interpolacijskih funkcij v mansi
matriki zajeti tudi zvezno porazdeljeno maso na elasti~nih elementih.
8.5 Izra~un kriti~ne uklonske sile Pukl
Problem dolo~itve kriti~ne uklonske sile se prevede v obliko:
u 1 0

[ K] Pukl k g u 2 = 0
u 0
3

[ ])

Kriti~no uklonsko silo dobimo iz ena~be:

[ ]

[ K] Pukl K g = 0

4517
P 3 + 1595.300819192462 Pukl 2 6.928352327257719 10 9 Pukl
105337500 ukl
+ 2.896816042021733 1015 = 0

Kriti~na uklonska sila je:

Pukl=467883.0158490324 GN

Izra~un z metodo kon~nih elementov da rezultat:

P=467792.995731081 GN.
Vidimo, da je ujemanje rezultatov dobro.

11