ARTICLE

International Journal of Advanced Robotic Systems

An Omni-directional Wall-climbing
Microrobot with Magnetic Wheels
Directly Integrated with
Electromagnetic Micromotors
Regular Paper

Xiaoning Tang, Dawei Zhang*, Zhenbo Li and Jiapin Chen

 
National Key Laboratory of Nano/Micro Fabrication Technology, Key laboratory for Thin Film and Microfabrication of Ministry of Education,
Research Institute of Micro and Nano Science and Technology, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, P. R. China
*Corresponding author E-mail: zhangdw0725@126.com
 
Received 31 Dec 2011; Accepted 23 Feb 2012

DOI: 10.5772/45663

© 2012 Tang et al.; licensee InTech. This is an open access article distributed under the terms of the Creative
Commons Attribution License (http://creativecommons.org/licenses/by/3.0), which permits unrestricted use,
distribution, and reproduction in any medium, provided the original work is properly cited.

Abstract  This  paper  presents  an  omni‐directional  wall‐ 1. Introduction 

climbing  microrobot  with  magnetic  wheels.  The  integral   
design  with  an  actuator  and  adhesive  is  realized  by  With the development of MEMS and bionic technologies, 
integrating  stators  and  rotors  of  an  MEMS‐based  the research of wall‐climbing microrobots has draw great 
electromagnetic  micromotor  with  a  magnetic  wheel.  The  attention  from  researchers  over  the  last  decade.  As  a 
omni‐directional wall‐climbing mechanism is designed by a  special  kind  of  mobile  microrobot,  a  wall‐climbing 
set  of  steering  gears  and  three  standard  magnetic  wheels.  microrobot  can  go  into  limited  and  complicated  three‐
The  required  torque  and  magnetic  force  for  microrobot  dimensional  spaces  which  are  hazardous  or  inaccessible 
movement are derived by its static analysis. The size of the  to  humans,  such  as  gas  turbines,  narrow  pipes  etc.  To 
magnetic wheel is optimized, with consideration of its own  accomplish  tasks  efficiently,  robots  must  have  a  small 
design  constraints,  by  ANSOFT  and  Pro/Engineer  size,  strong  adhesion,  flexible  mobility,  low  power 
simulation so as to reduce unnecessary torque consumption  consumption  and  a  high  load  capacity.  Therefore,  their 
under  the  same  designed  load.  Related  experiments  locomotion  mechanism,  actuator  and  adhesive  principle 
demonstrate  that  the  microrobot  (diameter:  26mm;  height:  are  inevitably  different  from  those  of  traditional  wall‐
16.4; mass: 7.2g; load capacity: 3g) we have developed has a  climbing robots of a larger size due to scaling effects and 
good  wall‐climbing  ability  and  flexible  mobility,  and  it  can  the special work environment.  
perform visual detection in a ferromagnetic environment.   
  Current  wall‐climbing  microrobots  sized  around  several 
Keywords  Wall‐climbing,  Microrobot,  Omni‐directional,  cubic  centimetres  mainly  adopt  two  adhesive  principles: 
Magnetic wheel, Electromagnetic micromotors.  magnetic  force  and  synthetic  adhesive.  Up  until  now, 

www.intechopen.com Xiaoning Tang, Dawei Zhang, Zhenbo Li and Jiapin Chen: An Int J Adv Robotic Sy,
Omni-directional 2012, Vol. Microrobot
Wall-climbing 9, 16:2012 1
with Magnetic Wheels Directly Integrated with Electromagnetic Micromotors
 examples  of  other  adhesion  principles,  such  as  suction  optimal  design  of  magnetic  wheel  is  given  in  Section  4. 
cups,  grasping  mechanisms  or  gripping  with  a  claw,  as  The  preliminary  experiment  is  presented  in  Section  5, 
applied to wall‐climbing microrobot with a small volume 
which is followed by the conclusion in Section 6. 
are  rare.  Takeda  developed  a  wall‐climbing  microrobot 
 
with two differential magnetic wheels actuated by radial‐
2. Design of the microrobot 
gap  cored  electromagnetic  micromotors  [1].  Fischer 
 
developed  a  foldable  magnetic  wheeled  climbing  robot 
2.1 Electromagnetic micromotor 
for  the  inspection  of  gas  turbines  and  similar 
 
environments  with  very  narrow  access  holes  [2].  Rochat 
The  microactuator  is  a  crucial  part  in  the  design  of 
developed  a  cylindrical  wall‐climbing  microrobot  with 
microrobots,  mainly  because  of  the  lack  of  currently 
two  wheels  and  magnetic  adhesion,  which  has  good 
available  micromotors  and  the  unsatisfying  performance 
mobility  and  can  make  the  transition  to  almost  any 
of  existing  ones.  Compared  with  other  varieties  of 
intersecting sheet from 10° to 360° [3]. Aoyama developed 
micromotors  ‐  such  as  electrostatic,  piezoelectric, 
a  modular  microrobot  with  wall‐climbing  ability  and 
ultrasonic,  pneumatic  and  shape  memory  alloy  ‐  the 
high  mobile  accuracy  which  adopts  electromagnetic 
electromagnetic  micromotor  has  a  larger  output  torque 
adhesion  and  is  actuated  by  a  piezoelectric  driver  [4]. 
and  a  higher  efficiency  in  the  same  volume  [13]. 
Greuter designed an autonomous microrobot with tread‐
According  to  the  directions  of  magnetic  flux, 
based  locomotion  mechanisms  and  silicone  rubber 
electromagnetic  micromotors  can  be  generally  divided 
adhesive [5]. Unver designed a sixteen‐legged palm‐sized 
into  two  types:  radial  flux  and  axial  flux  micromotors. 
wall‐climbing  microrobot  using  a  flat  bulk  tacky 
Comparing  with  radial  flux  micromotors,  axial  flux 
elastomer  adhesive  [6].  Daltorio  designed  a  four  wheel‐
motors  can  improve  the  efficiency  of  electromagnetic 
legs  wall‐climbing  microrobot  using  Scotch  tape  as  the 
energy  transformation,  enlarge  the  electromagnetic 
foot  adhesive  [7].  The  two  adhesion  principles  listed 
interaction  area  (the  most  important  parameter  for  a 
above  have  their  own  advantages  and  drawbacks.  The 
micromotor) between a rotor and a stator, and shrink the 
synthetic  adhesive  enables  the  robot  to  traverse  a  wide 
whole volume. Therefore, in this section, an original axial 
variety  of  surfaces,  but  its  adhesive  ability  may  be 
flux  millimetre‐sized  electromagnetic  micromotor  with 
degraded  quickly  when  it  is  contaminated  by  dust  and 
the  structure  of  one  rotor,  two  stators  and  axial  flux  is 
dirt. Magnetic adhesion suffers from the major drawback 
developed, as shown in Fig. 1(a). 
of being only suitable for ferromagnetic structures, but its 
 
adhesion force and reliability is superior to other known 
adhesive  principles  [8].  In  comparison  with 
electromagnets,  both  permanent  magnets  and  synthetic 
adhesives have the advantages of a simpler structure and 
lower energy consumption. Thus, they are  more suitable 
for a wall‐climbing microrobot. 
 
Omni‐directional  wall‐climbing  robots  have  also  been 
researched  by  several  groups  due  to  their  flexible   
(a) Structure 
mobility.  Generally,  the  Mecamun  wheel  [9‐10],  the 
steered  standard  wheel  [11]  or  the  caster  wheel  [12]  has 
been adopted, and the adhesive principles used by them 
have mainly involved a suction cup [10‐11] or a magnetic 
force  [9‐12].  However,  they  generally  have  a  larger  size 
because  of  their  complicated  mechanical  structures  and 
because  of  the  scarcity  of  suitable  microactuators  with  a 
high torque and a small volume.    
  (b) Stator 
In  this  paper,  an  original  omni‐directional  wall‐climbing 
microrobot with magnetic wheels directly integrated with 
electromagnetic micromotors based on MEMS technology 
is  studied.  The  magnetic  element  and  the  wheeled 
mechanism have been chosen due to their high reliability, 
low  power  consumption,  simple  structure  and  control, 
flexible  mobility  and  high  efficiency.  The  remainder  of 
the  paper  is  organized  as  follows.  Section  2  presents  the   
(c) Rotor 
detailed  design  of  microrobot.  Section  3  derives  the 
Figure 1. Electromagnetic micromotor 
required magnetic force and torque by static analysis. The 

2 Int J Adv Robotic Sy, 2012, Vol. 9, 16:2012 www.intechopen.com

 In  addition,  the  two  stators  and  one  rotor  of  the 
micromotor  are  directly  mounted  on  one  side  of  the 
wheel  carrier  as  so  to  reduce  the  whole  size  of  the 
standard  magnetic  wheel.  Although  a  similar  magnetic 
wheel  has  been  reported  in  our  previous  paper  [14],  the 
present wheel is mainly used to limit the slip effect of the 
mobile  microrobot  for  microassembly  and  thus  improve 
its  positioning  precision  on  the  plane.  The  steering 
mechanism  of  the  microrobot  is  designed  by  using  a  set 
of  gears  which  are  mounted  at  the  bottom  of  its  round 
chassis. A micromotor for steering movement is mounted 
 
at the top of the chassis and directly drives the small gear 
Figure  2.  Fabrication  process  of  the  winding  of  the  stator  
which joggles with other three big gears (the transmission 
(first layer) 
ratio  is  4.6:1).  Three  standard  magnetic  wheels  are 
 
connected  with  the  output  shaft  of  each  big  gear  in 
The  winding  of  the  stator  is  fabricated  on  a  ferrite 
parallel,  and  thus  the  steering  power  can  be  amplified 
substrate  with  non‐silicon  microfabrication  techniques. 
and  transmitted  to  them  through  the  set  of  gears  and  so 
The  winding  is  composed  of  multiple  layers  of  slotless 
the  steering  accuracy  is  also  improved.  All  the 
concentrated  planar  coils,  and  is  embedded  with 
transmission  shafts  of  the  microrobot  are  fixed  by  micro 
magnetic  cores  of  a  NiFe  alloy  in  order  to  increase  the 
rolling bearings with a small friction coefficient. 
output torque of the micromotor, as shown in Fig. 1(b). In 
 
addition,  Al2O3  is  deposited  as  isolation  layers  between 
the coils so as to improve the heat‐resistance performance 
of the winding. The fabrication process of the first layer of 
the  stator‘s  winding  is  shown  in  Fig.  2,  including  a 
photolithography  process  based  on  UV‐LIGA, 
electroplating, etching, sputtering, milling and polishing. 
The  fabrication  process  of  other  layers  of  the  winding  is 
similar  to  that  of  the  first  layer  of  the  stator‘s  winding. 
The difficulty of fabricating the winding of the stator will   
increase with the number of layers. The rotor is made of a  (a) Front view 
magnetic permeable material layer (DQ117G‐35, a kind of 
silicon  steel  sheet)  covered  with  two  layers  of  Sm2Co17 
permanent magnetic alloy, as shown in Fig. 1(c). 
 
The winding of the stator is composed of 6 layers of coils, 
144  turns  and  6  pairs  at  a  combined  size  of 
6.8mm×6.8mm×0.7mm  (length,  width  and  height).  The 
rotor  has  4  pairs  of  magnetic  poles  and  its  thickness  is 
0.55mm  while  diameter  is  6.6mm.  The  distance  between 
the rotor and the stator is 0.1mm. The total size of a single   
(b) Bottom view 
micromotor is 6.8mm×7.8mm×3.9mm, its mass is 0.8g and 
its maximum speed and output torque can be up to 18000  Figure 3. CAD model of the microrobot 
rpm and 0.58mNm with a supply current of 100mA.   
  The  three  wheels  of  the  microrobot  can  be  driven 
2.2 Mechanical structure  synchronously as a whole for translation movement so as 
  to  improve  its  load  capacity  and  simplify  control.  The 
The  microrobot  is  composed  of  three  standard  magnetic  driving  method  can  also  make  the  microrobot  less 
wheels  which  are  separated  at  a  distance  and  connected  sensitive to slippage because all of the wheels are tractors. 
to each other by a set of gears (a small gear and three big  By  controlling  the  steering  micromotor,  the  three  wheels 
gears). The CAD model of microrobot is shown in Fig. 3.  of  the  microrobot  can  steer  synchronously  in  situ  and 
Each magnetic wheel is made of two round ferromagnetic  maintain  the  same  direction  at  any  time.  Thus,  the 
pieces stuck onto each side – symmetrical to one another  mechanical  structure  detailed  above  has  two  main 
– of a ring permanent magnet with axial flux. To decrease  characteristics  suitable  for  a  wall‐climbing  microrobot: 
the  torque  loss  caused  by  intermediate  mechanical  one  is  that  the  microrobot  can  perform  omni‐directional 
transmissions and also to improve the driving efficiency,  translational  movement  by  changing  the  direction  of  its 
the magnetic wheel is directly actuated by a micromotor.  wheels due to a zero turning radius; the other is that the 

www.intechopen.com Xiaoning Tang, Dawei Zhang, Zhenbo Li and Jiapin Chen: An Omni-directional Wall-climbing Microrobot 3
with Magnetic Wheels Directly Integrated with Electromagnetic Micromotors
 orientation and weight distribution of the microrobot will  The force balance equation in the Z‐direction is: 
 
not  change,  which  is  beneficial  to  improving  its  wall‐ 3
climbing  stability.  This  is  also  the  main  reason  why  we   Fi G                                        (3) 
i 1
have  applied  the  previous  omni‐directional  structure  of   

the  millimetre‐sized  mobile  microrobot  for  Where  Fi  is  the  static  friction  force  between  the  wheel  (#i) 
microassembly  on  the  plane  [15]  to  the  wall‐climbing  and the wall and its direction is opposed to that of gravity G.  
microrobot.  The  omni‐directional  movement   
characteristic  of  the  microrobot  can  be  proven  by  To  prevent  the  microrobot  from  sliding  along  the  wall,  the 
analysing its corresponding kinematics matrix [15].  sum of the maximum static friction force of the three wheels 
  should be not less than the gravity of the microrobot, i.e. 
The  ring  permanent‐magnet  is  made  of  NdFeB  (Type:   

3 3
N35)  due  to  its  high  coercivity  and  magnetic  energy   max( Fi )  Ni  1  G                        (4) 
product, and the round ferromagnetic piece is made of a  i 1 i 1
 

FeNi  alloy  (Type:  1J36)  because  of  its  easy  machinability  Where  μ1  is  the  static  friction  coefficient  of  the  wheel  on 
and  high  magnetic  permeability.  The  other  mechanical  the wall. 
components  of  the  microrobot  are  mainly  made  of   
aluminium  alloy  (Type:  7075)  due  to  its  high  hardness,  For  each  wheel  (#i),  it  is  driven  by  the  torque  Mt  of  the 
high strength and low density, so as to reduce its mass.  micromotor and it rotates clockwise. Since wheel (#i) has 
  a backward movement trend with respect to the wall, the 
3. Static analysis  wall will generate a reaction Fri. The direction of Fri is the 
  same as that of the movement of wheel (#i) and it can be 
seen as the rolling friction of the wall. Though Fri prevents 
wheel  (#i)  from  rotating,  it  is  regarded  as  the  traction 
force in this situation and it is responsible for pushing it 
so as to move forward. The relationship between Fri and Fi 
can be expressed as: 
 
Fri  Fi sin  i  1, 2,3                            (5) 
 
In  addition,  since  the  micromotors  of  the  three  wheels  are 
  driven synchronously as a whole, the traction force provided 
Figure  4.  Force  and  moment  analysis  during  movement  (left: 
by each wheel should be maintained as same so as to avoid 
bottom view, right: side view along Yr shown on the left)  slip.  Therefore,  the  maximum  static  friction  force  of  each 
  wheel must also satisfy the following equation: 
 
The static analysis that the wall‐climbing robot moves on 
max( Fri )  max( Fi sin  )
the  wall  has  been  done  so  as  to  derive  the  required 
magnetic force and torque for its movement. As shown in  G sin                  (6) 
 N i 1 sin   , i  1, 2, 3
Fig.  4,  assuming  that  the  gravity  centre  of  microrobot  is  3
 
point  C,  the  height  of  the  centre  of  gravity  is  H,  the 
Thus, by equations (2) and (6), the required magnetic 
gravity is G, the direction of movement is α (0≤α≤π) and 
force can be derived as: 
the distance between the centres of wheel #1 and wheel #2   
(or wheel #3) is L.  
GH sin  G
The force balance equation in the Xr‐direction is:  Fm  
  L 31                            (7) 
3
 
3Fm   N i                                     (1) 
i 1 By  the  static  analysis  above,  it  can  be  seen  that  the 
 
microrobot can move safely along the wall as long as the 
Where  Fm  and  Ni  are,  respectively,  the  magnetic  force  of 
required magnetic force is satisfied. 
wheel #i and the counterforce of wall against it. 
 
 
For  the  wheel  (#i),  assuming  that  the  rolling  resistance 
The  torque  equilibrium  equation  around  the  bottom 
moment between it and wall is Mri, the rolling resistance 
contact line between the wheel (#2 and #3) and the wall is: 
moment  generated  by  the  two  micro‐rolling‐bearings  in 
 
its  wheel  carrier  is  Mbi.  The  torque  equilibrium  equation 
GH sin   ( Fm  N1 ) L                         (2)  for the movement of the microrobot can be presented as: 
   
3 3
Where  N1>0  and  which  can  ensure  that  the  microrobot 
3M t   M bi   M ri  GH sin                     (8) 
will not overturn.  i 1 i 1

4 Int J Adv Robotic Sy, 2012, Vol. 9, 16:2012 www.intechopen.com

Where  Mbi  =  Fi∙μ2∙r2,  with  μ2  as  the  friction  coefficient  of  As shown in Fig. 5, the thickness of the magnetic wheel is 
the micro rolling bearing and r2  as its radius; Mri = Ni∙μ3∙r,  t,  the  radius  (also  its  wheel  radius)  and  the  thickness  of 
with  μ3  as  the  rolling  resistance  coefficient  between  the  the  round  ferromagnetic  piece  is,  respectively,  r  and  t1, 
wheel and the wall.  while  the  inner  radius,  outer  radius  and  thickness  of  the 
  ring permanent magnet is, respectively, rpi, rpo  and t2, and 
Substituting  all  of  the  relative  expressions  above  for  the  the  difference  between  the  radius  of  the  ferromagnetic 
arguments in Eq. (8), the required torque can be derived as:  piece and the outer radius of the ring permanent magnet 
  is σp and the assembly size of the micromotor mounted on 
3 3
3M t   M bi   M ri  GH sin                   (9)  the  wheel  carrier  is  7.8mm×6.8mm×4.4mm  (l×w×h)  in 
i 1 i 1 length, width and height.  
   
By equations (7) and (9), it can be seen that the required  To  improve  the  magnetic  force  of  the  wheel,  the  outer 
magnetic  force  and  torque  is  in  direct  proportion  to  the  radius  of  the  round  ferromagnetic  piece  should  be 
sine  value  of  the  direction  of  the  movement  (i.e.  sinα),  slightly more than that of the ring permanent magnet so 
and  they  are  up  to  a  maximum  when  the  microrobot  as  to  allow  more  magnetic  flux  to  pass  through  the 
moves  upwards  in  a  vertical  direction  on  the  wall,  i.e.  contact  surface.  Since  both  the  ring  permanent  magnet 
α=π/2.  Therefore,  the  following  equations  should  be  and  the  micromotor  are  in  axial  flux,  the  inner  radius  of 
satisfied:  ring  permanent  magnet  is  chosen  as  equal  to  half  of  the 
GH G width  of  the  micromotor,  so  as  to  avoid  its  interference 
Fm  
L 31                                (10)  with  the  magnetic  field  of  the  micromotor  and  also 
  reduce the volume of the magnetic wheel. For a magnetic 
G  2 r2  3Fm 3 r  GH wheel  with  a  constant  size,  it  was  found  that  if  the 
Mt                     (11)  ferromagnetic  piece  is  too  thin,  it  will  lead  to  magnetic 
3
saturation and thus reduce the magnetic force; if it is too 
 
thick,  it  will  offer  redundant  paths  for  the  magnetic  flux 
4. Optimal design of the magnetic wheel 
of the permanent magnet and increase the volume of the 
 
magnetic wheel. Therefore, the design constraint that the 
By  equation  (10),  it  can  be  seen  that  the  required  torque 
volume of a single round ferromagnetic piece be equal to 
for  the  robot  is  mainly  determined  by  its  wheel  radius, 
that  of  the  ring  permanent  magnet  is  made  in  order  to 
gravity,  height  of  centre  of  gravity  and  the  magnetic 
avoid  magnetic  saturation  as  far  as  possible,  to  provide 
force.  However,  the  parameters  are  constrained  by  each 
enough  paths,  and  also  to  reduce  the  number  of  design 
other, and they are all related to the size of the magnetic 
variables and thus simplify the optimization design of the 
wheel.  A  lower  torque  consumption  will  lower  the 
magnetic  wheel.  In  addition,  the  radius  of  the  round 
supply  voltage  and  current  of  the  robot  and,  finally, 
ferromagnetic  piece  should  be  more  than  half  of  the 
reduce  its  power  consumption.  Furthermore,  it  can 
width of the micromotor, otherwise it will not be a useful 
improve the load capacity of the robot because the output 
wheel.  Thus,  the  design  constraints  of  the  sizes  above  of 
torque of the micromotor is limited. Therefore, the size of 
wheel are summarized and expressed as: 
the magnetic wheel is optimized in combination with our 
 
own design constraints in the next section, so as to reduce 
unnecessary torque consumption.  rpo  r   p  0

  rpi  w 2  3.4mm  0
4.1 Constraints  2t  t  t
 
 1 2
 2                        (12) 
 r t1   (rpo  rpi )t2
2 2
4.1.1 Size of wheel 
  r  w 2

 p  0  d  0
 
4.1.2 Magnetic force of the wheel 
 
By  equations  (10)  and  (11),  it  can  be  seen  that  the 
magnetic force of the wheel should be big enough so that 
the microrobot can be absorbed on the wall safely, but a 
greater  magnetic  force  will  also  increase  the  required 
torques.  Here,  based  on  equation  (10),  the  design 
 
constraint of the magnetic force of the wheel is defined as: 
Figure  5.  Structure  diagram  of  the  magnetic  wheel  (left:  front 
view, right: bottom view) 

www.intechopen.com Xiaoning Tang, Dawei Zhang, Zhenbo Li and Jiapin Chen: An Omni-directional Wall-climbing Microrobot 5
with Magnetic Wheels Directly Integrated with Electromagnetic Micromotors
 GH G calculate  their  gravity  and  the  height  of  their  centre  of 
Fm  k (  )
L 31                               (13)  gravity accurately, as shown in Fig 7. With the following 
parameters  initialized:  μ1=0.3,  μ2=0.001, μ3=0.5,  r2=1.5mm, 
 
k1=1.5,  the  eligible  design  variables  can  be  found,  firstly, 
Where k is a safety factor, G = GR  + GL, and where GR and 
by  equation  (13),  followed  by  the  computation  of  the 
GL  are,  respectively,  the  gravity  of  the  microrobot  body 
required  torque  by  equation  (16),  and  finally  the 
and the maximum designed load carried by it. 
determination of the minimum. 
 
 
4.2 Design variables 
 
By the analysis above, it can be seen that there are mainly 
four design variables, including t, r, σp and σd. To simplify 
the  optimal  design  of  the  magnetic  wheel,  some  of  the 
design  variables  above  are  determined  in  advance 
according  to  the  present  level  of  mechanical  machining 
and assembly techniques, i.e. 
 
 p  0.1mm,  d  0.5mm                          (14) 
   
Thus,  the  number  of  design  variables  becomes  two,  (a) Distribution of magnetic flux density 
namely  r  and  t.  By  combining  their  physical  meanings   

and  the  present  level  of  mechanical  machining 

techniques, their ranges are determined and described as  1500
(unit: mm): 
Magnetic force(mN)

  1000
r  [4, 6], t  [1.2, 4.5]                        (15) 
500
 
4.3 Objective function  0
  5
4 6
The  design  target  is  to  minimize  the  required  torque  3 5.5
2 5
consumption  of  the  microrobot  by  optimizing  r  and  t.  Thickness(mm) 1 0
4.5 Radius(mm)
4  
Therefore,  by  equation  (11),  the  objective  function  is 
devised as:   (b) Magnetic force of the wheel 
  Figure 6. Results of ANSOFT simulation 
M  min  M t (r , t )   
The  results  for  the  eligible  design  variables  are  listed  in 
 G (r , t ) 2 r2  3Fm (r , t ) 1  G (r , t ) H (r , t )   (16)  Table  1,  including  gravity,  the  magnetic  force  of  wheel, 
 min  
 3  height  of  the  centre  of  gravity,  and  the  required  torque. 
  From  Table  1,  it  can  easily  be  seen  that  the  required 
4.4 Results  torque  is  minimized  when  the  radius  and  thickness  of 
  magnetic wheel are, respectively, 4.9mm and 2.1mm. The 
The  solution  of  the  permanent‐magnetic  field  is  a  optimal  results  are  labelled  in  bold  font  in  Table  1.  By 
nonlinear  problem.  To  ensure  computational  accuracy,  analysing the results in Table 1, the following conclusion 
ANSOFT  Maxwell®  2D  was  employed.  The  magnetic  can  be  obtained:  with  the  design  constraints  detailed 
force  of  a  single  magnetic  wheel  with  a  different  radius  above, neither the smaller nor the larger wheel radius will 
and thickness are computed as shown in Fig 6. Since it is  minimize  the  required  torque.  The  reason  is:  the  bigger 
difficult to achieve high machining accuracy (<0.1mm) for  wheel  radius  will  increase  the  height  of  the  centre  of 
a  permanent  magnet  made  of  fragile  NdFeB,  the  gravity  of  the  microrobot,  thus  increasing  the  required 
calculation  interval  (i.e.  the  optimal  resolution)  of  r  is  torque;  although  a  smaller  wheel  radius  is  helpful  for 
chosen as 0.1mm. Accordingly, the calculation interval of  reducing the height of the centre of gravity, the thickness 
t  is  chosen  as  0.3mm.  Since  the  mechanical  structure  of  of  the  magnetic  wheel  will  have  to  be  increased  so  as  to 
the  microrobot  is  not  regular,  its  CAD  model  (including  satisfy the required magnetic force. Besides, this will also 
the maximum designed load of 3g mounted on its chassis  increase the gravity of the microrobot, thus increasing the 
‐ i.e. GL=29.4mN ‐ which we assume to be the microsensor  required  torque  on  the  whole.  Therefore,  it  can  be  seen 
carried  by  it)  for  a  different  radius  and  thickness  are  that  the  torque  loss  of  the  microrobot  can  be  minimized 
developed  using  Pro/Engineer  simulation,  so  as  to  by the above optimal design. 

6 Int J Adv Robotic Sy, 2012, Vol. 9, 16:2012 www.intechopen.com

 r  t  G  Fm  H  Mt  spring dynamometer with a resolution of 1mN. The total 
(mm)  (mm)  (mN)  (mN)  (mm)  (μNm)  value  of  its  three  magnetic  wheels  is  943mN,  which  is 
4.3  4.5  122.1  344.0  8.11  502.0  about ten times the gravity of the microrobot.  
4.4  3.9  117.2  338.4  8.39  497.0   
4.5  3.3  112.0  323.2  8.69  491.0  The  control  system  of  the  microrobot  is  based  on  a  host 
4.7  2.7  106.7  328.7  9.05  486.4  computer  and  a  slave  control  unit  using  serial  port 
4.9  2.1  101.1  306.7  9.52  474.2  communication. The slave control unit mainly consists of a 
5.1  1.8  99.4  306.8  9.89  481.2  microcontroller (LPC2104) base on a 16/32‐bit ARM7TDMI‐S 
5.2  1.8  100.7  317.5  9.98  493.7  CPU,  and  a  driver  (ATA6836)  including  six  independent 
5.4  1.5  98.0  314.5  10.41  497.2  half‐bridges. The driver is connected with the microcontroller 
5.8  1.2  97.2  318.5  11.12  519.6  by  a  serial  peripheral  interface  bus,  and  both  the  high‐side 
5.9  1.2  98.2  330.4  11.22  532.1  and  low‐side  drivers  of  each  half‐bridge  can  be  controlled 
separately.  The  micromotors  of  the  three  magnetic  wheels 
Table  1.  Relative  results  of  the  design  variables  satisfying  the 
are  connected  in  parallel  and  are  driven  by  three  half‐
required magnetic force 
  bridges. Thus, they can be controlled as a whole by inputting 
the  same  signal  for  the  translational  movement  of  the 
Height of gravity center(mm)

12
microrobot.  The  other  three  half‐bridges  are  used  to  drive 
the  steering  micromotor  of  it.  A  visual  control  panel  was 
10 developed in the host computer using Visual C++ 6.0 and the 
user  can  transmit  related  commands  (such  as  translation, 
8
steering, stop, velocity set, etc.) to the slave controller by it, 
6 thus controlling the movement of the microrobot.  
5  
4 6
3 5.5
2 5 An  experiment  whereby  the  microrobot  avoids  obstacles 
T hickness(mm) 1 4.5
0 4 Radius(mm)
  and  moves  along  a  broken  line  on  an  erect  ferromagnetic 
(a) Height of the centre of gravity  plate  was  firstly  done  to  demonstrate  its  wall‐climbing 
 
ability  and  flexible  mobility,  as  shown  in  Fig.  10.  In  the 
experiment,  the  microrobot  starts  from  point  S,  avoids  and 
200 goes  through  the  raised  grids  on  the  ferromagnetic  plate, 
and  finally  arrives  at  the  destination  point  D.  The  basic 
Gravity(mN)

150 control process is that the microrobot should move linearly 
to a corner first, and then immediately stop so as to quickly 
100
adjust  the  direction  of  its  wheels  in  situ  due  to  its  zero 
50 turning radius, and then continue to move towards the next 
5
4 6 corner.  Thus,  the  microrobot  can  quickly  arrive  at  its 
3 5.5
2 5 destination  via  several  broken‐line  movements.  During 
T hickness(mm) 1 4.5 Radius(mm)
0 4   steering,  the  micromotors  for  translational  movement  need 
(b) Gravity  to be electrified continuously so as to prevent the magnetic 
wheels  from  rolling  down.  In  addition,  and  in  order  to 
Figure 7. Results of Pro/Engineer simulation 
reduce the power consumption of the microrobot, its wheel 
direction  should  be  adjusted  to  0º  (i.e.  α=0,  the  power 
consumption is equal to 0 by equation (9) at the time) after it 
arrives at the destination point D and remains stationary. With 
an external supply voltage of 6V, the microrobot can move at a 
speed of 2.5cm/s and its load capacity can be up to 3g. 
 

 
Figure 8. Photograph of the microrobot next to a 16mm coin 
 
5. Experiment 
 
A  prototype  of  the  proposed  microrobot  was  fabricated 
according to the optimal results presented above. The size 
of the microrobot body is 26mm in diameter and 16.4mm 
in  height,  and  its  mass  is  7.2g,  as  shown  in  Fig.  9.  The   
magnetic  force  of  the  microrobot  was  tested  by  using  a  Figure 9. The microrobot goes through and avoids an obstacle zone 

www.intechopen.com Xiaoning Tang, Dawei Zhang, Zhenbo Li and Jiapin Chen: An Omni-directional Wall-climbing Microrobot 7
with Magnetic Wheels Directly Integrated with Electromagnetic Micromotors
 In  addition,  to  explore  the  application  of  the  microrobot  8. References 
further,  a  microcamera  module  was  developed.  The   
microcamera  (size:  20mm×20mm×5mm, mass:  2.9g)  is  a  [1] M.  Takeda,  K.  Namura,  K.  Nakamura,  N.  Shibaike,  T. 
low voltage 1/6 inch CMOS image sensor (OV7670) with  Haga,  H.  Takada,  “Development  of  chain‐type 
300K pixels (image size: 640×480). To improve the image  micromachine  for  inspection  of  outer  tube  surfaces 
acquisition  rate,  a  camera  control  processor  (MV3018)  (basic performance of the 1st prototype),” in Proceedings 
with  1Mbit  of  embedded  memory  and  hardware‐based  IEEE Thirteenth Annual International Conference on Micro 
real‐time  JPEG  compression  and  decompression  was  Electro Mechanical Systems, Miyazaki, 2000, pp. 805‐810. 
chosen to wholly control it. Thus, the slave control of the  [2] W. Fischer, G. Caprari, R. Siegwart, I. Thommen, W. 
microrobot  can  directly  gain  the  compressed  images  Zesch,  R.  Moser,  “Foldable  magnetic  wheeled 
through  the  data  bus  interface  of  MV3018.  A  related  climbing robot for the inspection of gas turbines and 
experimental  scene  where  the  microrobot  carries  the  similar  environments  with  very  narrow  access 
microcamera  and  performs  visual  crack  detection  in  a  holes,”  Industrial  Robot:  An  International  Journal,  vol. 
ferromagnetic pipe is shown in Fig. 11.  37, pp. 244‐249, 2010. 
  [3] F.  Rochat,  P.  Schoeneich,  B.  Luthi,  H.  Bleuler,  R. 
Moser,  F.  Mondada,  “Cy‐mag(3D):  a  simple  and 
miniature  climbing  robot  with  advance  mobility  in 
ferromagnetic  environment,”  Industrial  Robot:  An 
International Journal, vol. 38, pp. 229‐233, 2011. 
[4] H.  Aoyama,  O.  Fuchiwaki,  D.  Misaki,  T.  Usuda, 
“Desktop micro machining system by multiple micro 
robots,”  in:  IEEE  Conference  on  Robotics,  Automation 
  and Mechatronics, Bangkok, 2006, pp. 75‐80. 
Figure  10.  The  microrobot  performs  visual  crack  detection  in  a  [5] M.  Greuter,  G.  Shah,  G.  Caprari,  F.  Tache,  R. 
ferromagnetic pipe  Siegwart,  M.  Sitti,  “Toward  micro  wall‐climbing 
  robots  using  biomimetic  fibrillar  adhesives,”  in 
6. Conclusion  Proceedings  of  the  3rd  International  Symposium  on 
  Autonomous  Minirobots  for  Research  and  Edutainment, 
This  paper  presented  the  design  and  optimization  of  a  Fukui, 2006, pp. 39‐46. 
compact  omni‐directional  magnetic  wheeled  wall‐ [6] O. Unver and M. Sitti, “A miniature ceiling walking 
climbing  microrobot  actuated  by  MEMS‐based  robot  with  flat  tacky  elastomeric  footpads,”  in  IEEE 
electromagnetic micromotors. The integral design with an  International  Conference  on  Robotics  and  Automation, 
actuator and adhesive not only reduces the volume of the  Kobe, 2009, pp. 788‐793. 
magnetic  wheel  but  also  improves  its  driving  efficiency.  [7] K.  A.  Daltorio,  A.  D.  Horchler,  S.  Gorb,  R.  E. 
Under  the  condition  of  a  tiny  size  limit,  the  microrobot  Ritzmann, R. D. Quinn, “A small wall‐walking robot 
developed  has  the  advantages  of  a  simple  mechanical  with  compliant,  adhesive  feet,”  in:  IEEE/RSJ 
structure,  high  reliability,  low  power  consumption,  high  International  Conference  on  Intelligent  Robots  and 
driving  efficiency,  flexible  mobility  and  good  load  Systems, Edmonton, 2005, pp. 4018‐4023.  
capacity. Future work will mainly focus on developing an  [8] M.  F.  Silva,  J.  Machado  and  J.  K.  Tar,  “A  Survey  of 
autonomous  control  system  for  the  microrobot  with  a  technologies for climbing robots adhesion to surfaces,” 
lower mass, volume and power consumption by adopting  in:  IEEE  International  Conference  on  Computational 
advanced  SOC  technology,  and  so  that  it  can  carry  out  Cybernetics, Stara Lesna, 2009, pp. 127‐132. 
some non‐destructive inspection tasks autonomously in a  [9] S.  H.  Lee,  Y.  J.  Eun  and  M.  C.  Lee,  “Recognition  of 
real ferromagnetic environment.  corrosion  state  based  on  omnidirectional  mobile 
  robot for Inspection of CAS for Oil Tanker,” in: 47th 
7. Acknowledgements  Annual  Conference  of  the  Society  of  Instrument  and 
  Control Engineers of Japan, Chofu, 2008, pp. 144‐148. 
This work was supported by the National Natural Science  [10] Y.  Zhao,  Z.  Fu,  Q.  Cao  and  Y.  Wang,  “Development 
Foundation of PRC (No.61175100) and the Research Fund  and applications of wall‐climbing robots with a single 
of  Medicine  and  Engineering  of  Shanghai  Jiao  Tong  suction cup,” Robotica, vol. 22, pp. 643‐648, 2004. 
University (No.YG2011ZD01).  [11] C.  Hillenbrand,  D.  Schmidt  and  K.  Berns, 
  “CROMSCI:  development  of  a  climbing  robot  with 
  negative  pressure  adhesion  for  inspections,” 
  Industrial  Robot:  An  International  Journal,  vol.  35,  pp. 
  228‐237, 2008. 
   

8 Int J Adv Robotic Sy, 2012, Vol. 9, 16:2012 www.intechopen.com

[12] S.  Kitai,  K.  Tsuru  and  S.  Hirose,  “The  proposal  of 
swarm  type  wall  climbing  robot  system  ʺAnchor 
climberʺ‐The  design  and  examination  of  adhering 
mobile  unit,”  in:  IEEE/RSJ  International  Conference  on 
Intelligent  Robots  and  Systems,  Edmonton,  2005,  pp. 
475‐480.  
[13] P.  Dario,  M.  C.  Carrozza,  C.  Stefanini,  S.  D. 
Attanasio,  “A  mobile  microrobot  actuated  by  a  new 
electromagnetic  wobble  micromotor,”  IEEE/ASME 
Transactions on Mechatronics, vol. 3, pp. 9‐16, 1998. 
[14] Y.  L.  Jin,  J. P  Chen  and  Z.  B.  Li,  “A  magnetic  wheel 
structure  for  an  omnidirectional  microrobot  to  limit 
slip  effect,”  International  Journal  of  Advanced  Robotic 
Systems, vol. 6, pp. 277‐284, 2010. 
[15] J. H. Li, Z. B. Li and J. P. Chen, “An omnidirectional 
mobile  millimeter‐sized  microrobot  with  3‐mm 
electromagnetic  micromotors  for  a  micro‐factory,” 
Advanced Robotics, vol. 21, pp. 1369–1391, 2007.
 
 
 
 
 
 
 

www.intechopen.com Xiaoning Tang, Dawei Zhang, Zhenbo Li and Jiapin Chen: An Omni-directional Wall-climbing Microrobot 9
with Magnetic Wheels Directly Integrated with Electromagnetic Micromotors