Fundamentals of

Process Control
Theory
Third Edition

by Paul W. Murrill, Ph.D.

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TABLE OF CONTENTS

Preface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Unit 1: Introduction and Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1-1. Course Coverage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1-2. Purpose. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1-3. Audience and Prerequisites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1-4. Study Material. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1-5. Organization and Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1-6. Course Objectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1-7. Course Length . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

Unit 2: Basic Control Concepts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2-1. Control History . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2-2. The Variables Involved . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2-3. Typical Manual Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2-4. Feedback Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2-5. Manual Feedforward Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2-6. Automatic Feedforward Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2-7. Process Control and Process Management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Unit 3: Functional Structure of Feedback Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

3-1. A Single Feedback Control Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3-2. Block Diagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3-3. The Functional Layout of a Feedback Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3-4. Dynamic Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3-5. Mathematical Model of a Loop. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3-6. Mathematical Notation (For Those Who Want It) . . . . . . . . . . . . . 27

Unit 4: Sensors and Transmission Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

4-1. The Sensor and the Transmitter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4-2. Sensor Dynamics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4-3. Selection of Sensing Devices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4-4. Accuracy and Precision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4-5. Sensitivity, Repeatability, and Reproducibility . . . . . . . . . . . . . . . 38
4-6. Rangeability and Turndown . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4-7. Measurement Uncertainty Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4-8. Transmission Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4-9. Pneumatic Transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4-10. Electrical Transmission Systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4-11. Multiplexing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4-12. Digital Fieldbus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4-13. Smart Sensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

Unit 5: Typical Measurements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

5-1. Pressure Sensors/Transmitters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5-2. Pressure Transmitter Technologies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5-3. Flow Sensors/Transmitters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5-4. Other Flowmeters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5-5. Level Sensors/Transmitters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5-6. Temperature Measurement Using Thermocouples. . . . . . . . . . . . 59
5-7. Other Temperature Measurements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5-8. Analytical Measurements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

7
8 Table of Contents

Unit 6: Controllers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6-1. Controllers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6-2. On-Off Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6-3. Proportional Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6-4. Reset Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6-5. Rate Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6-6. PID Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
6-7. Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

Unit 7: Control Valves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

7-1. Control Valves, Actuators, and Positioners . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
7-2. Linear-Stem Motion Control Valves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
7-3. Rotary Control Valves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
7-4. Ball Valves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
7-5. Control Valve Characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
7-6. Control Valve Selection and Sizing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
7-7. Control Valve Dynamic Performance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
7-8. Power Failure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

Unit 8: Process Dynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

8-1. First-Order Lags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
8-2. Time Constants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
8-3. Higher-Order Lags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
8-4. Dead Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
8-5. Closed-Loop Response versus Open-Loop Response. . . . . . . . . 113
8-6. Some Generalizations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

Unit 9: Tuning Control Systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

9-1. What Is Good Control? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
9-2. The Tuning Concept. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
9-3. Closed-Loop Tuning Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
9-4. The Process Reaction Curve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
9-5. A Simple Open-Loop Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
9-6. Integral Methods. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
9-7. The Need to Retune and Adaptive Tuning. . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
9-8. Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

Unit 10: Cascade Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

10-1. The Concept of Cascade Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
10-2. Simple Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
10-3. More Complex Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
10-4. Guiding Principles for Implementing Cascade Control . . . . . . . 147
10-5. More Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
10-6. Selection of Cascade Controller Modes and Tuning . . . . . . . . . . 154

Unit 11: Feedforward and Multivariable Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

11-1. Feedforward Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
11-2. A Feedforward Control Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
11-3. Steady-State or Dynamic Feedforward Control? . . . . . . . . . . . . . 163
11-4. General Feedforward Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
11-5. Combined Feedforward and Feedback Control. . . . . . . . . . . . . . 165
11-6. The Multivariable Control Problem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
11-7. Implementing Multivariable Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

Unit 12: Special-Purpose Concepts173

12-1. Computing Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Table of Contents 9

12-2. Ratio Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

12-3. Applying Ratio Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
12-4. Override Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
12-5. Selective Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
12-6. Duplex or Split-range Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
12-7. Auto-Selector or Cutback Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190

Unit 13: Dead Time Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195

13-1. Dead Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
13-2. The Smith Predictor Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
13-3. A Smith Predictor Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
13-4. The Moore Analytic Predictor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
13-5. The Dahlin Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
13-6. Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207

Unit 14: Nonlinear Compensation and Adaptive Control . . . . . . . . . . . . . . . . . 209

14-1. Nonlinearities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
14-2. Valve Characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
14-3. Process Characteristics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
14-4. Adaptive Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
14-5. Adaptive Gain Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
14-6. Three-Mode On-line Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
14-7. Model Reference Adaptive Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224

Unit 15: Modern Control System Architecture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227

15-1. Basic Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
15-2. System Components. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
15-3. Direct Digital Control (DDC) Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
15-4. Supervisory Control Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
15-5. Control System Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
15-6. Distributed Control Systems (DCS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
15-7. Single-Loop or Multi-loop Structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
15-8. Sequential or Batch Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244

Unit 16: New Directions for Process Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247

16-1. Process Control and Process Management . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
16-2. Specific Characteristics of Process Control Automation. . . . . . . 250
16-3. Specific Characteristics of Process Management . . . . . . . . . . . . . 252
16-4. Computer-Integrated Manufacturing (CIM) . . . . . . . . . . . . . . . . 253
16-5. Perspective on Statistical Process Control and
Statistical Quality Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
16-6. The Tools of Statistical Process Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
16-7. Statistical Process Optimization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
16-8. Artificial Intelligence and Expert Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
16-9. Neural Networks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261

Appendix A: Graphic Symbols for Process Measurement and Control . . . . . 265

Appendix B: Glossary of Standard Process Instrumentation Terminology . . 277

Appendix C: Solutions to All Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297

Other Books by Paul W. Murrill . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329

Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331