Embedded Digital Control with Microcontrollers:

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Embedded Digital Control with Microcontrollers 1st

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MicroPython Cem Ünsalan

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Embedded System Design with ARM Cortex M

Microcontrollers Applications with C C and MicroPython
Cem Ünsalan Hüseyin Deniz Gürhan Mehmet Erkin Yücel

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Embedded Digital Control with Microcontrollers
Embedded Digital Control with
Microcontrollers

Implementation with C and Python

Cem Ünsalan
Marmara University

Duygun E. Barkana
Yeditepe University

H. Deniz Gürhan
Yeditepe University
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10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
To our families.
 vii

Contents

Preface xvii
About the Companion Website xix

1 Introduction 1
1.1 What is a System? 1
1.2 What is a Control System? 1
1.3 About the Book 3

2 Hardware to be Used in the Book 5

2.1 The STM32 Board 5
2.1.1 General Information 6
2.1.2 Pin Layout 6
2.1.3 Powering and Programming the Board 8
2.2 The STM32 Microcontroller 8
2.2.1 Central Processing Unit 8
2.2.2 Memory 9
2.2.3 Input and Output Ports 10
2.2.4 Timer Modules 10
2.2.5 ADC and DAC Modules 11
2.2.6 Digital Communication Modules 11
2.3 System and Sensors to be Used Throughout the Book 12
2.3.1 The DC Motor 12
2.3.1.1 Properties of the DC Motor 12
2.3.1.2 Pin Layout 13
2.3.1.3 Power Settings 14
2.3.2 The DC Motor Drive Expansion Board 14
2.3.3 Encoder 15
2.3.4 The FT232 Module 17
viii Contents

2.4 Systems and Sensors to be Used in Advanced Applications 17

2.4.1 Systems 17
2.4.2 Sensors 19
2.5 Summary 19
Problems 20

3 Software to be Used in the Book 23

3.1 Python on PC 24
3.1.1 Basic Operations 24
3.1.2 Array and Matrix Operations 25
3.1.3 Loop Operations 26
3.1.4 Conditional Statements 27
3.1.5 Function Definition and Usage 27
3.1.6 File Operations 28
3.1.7 Python Control Systems Library 28
3.2 MicroPython on the STM32 Microcontroller 29
3.2.1 Setting up MicroPython 29
3.2.2 Running MicroPython 31
3.2.3 Reaching Microcontroller Hardware 34
3.2.3.1 Input and Output Ports 34
3.2.3.2 Timers 35
3.2.3.3 ADC 37
3.2.3.4 DAC 39
3.2.3.5 UART 41
3.2.4 MicroPython Control Systems Library 42
3.3 C on the STM32 Microcontroller 43
3.3.1 Creating a New Project in Mbed Studio 44
3.3.2 Building and Executing the Code 45
3.3.3 Reaching Microcontroller Hardware 45
3.3.3.1 Input and Output Ports 46
3.3.3.2 Timers 47
3.3.3.3 ADC 48
3.3.3.4 DAC 50
3.3.3.5 UART 51
3.3.4 C Control Systems Library 53
3.4 Application: Running the DC Motor 53
3.4.1 Hardware Setup 54
3.4.2 Procedure 54
3.4.3 C Code for the System 54
3.4.4 Python Code for the System 57
3.4.5 Observing Outputs 59
 Contents ix

3.5 Summary 59
Problems 60

4 Fundamentals of Digital Control 63

4.1 Digital Signals 63
4.1.1 Mathematical Definition 64
4.1.2 Representing Digital Signals in Code 64
4.1.2.1 Representation in Python 65
4.1.2.2 Representation in C 65
4.1.3 Standard Digital Signals 65
4.1.3.1 Unit Pulse Signal 66
4.1.3.2 Step Signal 67
4.1.3.3 Ramp Signal 68
4.1.3.4 Parabolic Signal 68
4.1.3.5 Exponential Signal 69
4.1.3.6 Sinusoidal Signal 71
4.1.3.7 Damped Sinusoidal Signal 71
4.1.3.8 Rectangular Signal 72
4.1.3.9 Sum of Sinusoids Signal 73
4.1.3.10 Sweep Signal 75
4.1.3.11 Random Signal 76
4.2 Digital Systems 77
4.2.1 Mathematical Definition 77
4.2.2 Representing Digital Systems in Code 78
4.2.2.1 Representation in Python 78
4.2.2.2 Representation in C 79
4.2.3 Digital System Properties 79
4.2.3.1 Stability 79
4.2.3.2 Linearity 80
4.2.3.3 Time-Invariance 81
4.3 Linear and Time-Invariant Systems 81
4.3.1 Mathematical Definition 81
4.3.2 LTI Systems and Constant-Coefficient Difference Equations 82
4.3.3 Representing LTI Systems in Code 82
4.3.3.1 MicroPython Control Systems Library Usage 83
4.3.3.2 C Control Systems Library Usage 84
4.3.3.3 Python Control Systems Library Usage 85
4.3.4 Connecting LTI Systems 87
4.3.4.1 Series Connection 87
4.3.4.2 Parallel Connection 88
4.3.4.3 Feedback Connection 89
x Contents

4.4 The z-Transform and Its Inverse 90

4.4.1 Definition of the z-Transform 90
4.4.2 Calculating the z-Transform in Python 92
4.4.3 Definition of the Inverse z-Transform 92
4.4.4 Calculating the Inverse z-Transform in Python 92
4.5 The z-Transform and LTI Systems 93
4.5.1 Associating Difference Equation and Impulse Response of an LTI
System 93
4.5.2 Stability Analysis of an LTI System using z-Transform 95
4.5.3 Stability Analysis of an LTI System in Code 95
4.6 Application I: Acquiring Digital Signals from the Microcontroller,
Processing Offline Data 96
4.6.1 Hardware Setup 97
4.6.2 Procedure 97
4.6.3 C Code for the System 97
4.6.4 Python Code for the System 99
4.6.5 Observing Outputs 101
4.7 Application II: Acquiring Digital Signals from the Microcontroller,
Processing Real-Time Data 103
4.7.1 Hardware Setup 103
4.7.2 Procedure 103
4.7.3 C Code for the System 104
4.7.4 Python Code for the System 106
4.7.5 Observing Outputs 109
4.8 Summary 109
Problems 109

5 Conversion Between Analog and Digital Forms 111

5.1 Converting an Analog Signal to Digital Form 112
5.1.1 Mathematical Derivation of ADC 112
5.1.2 ADC in Code 114
5.2 Converting a Digital Signal to Analog Form 117
5.2.1 Mathematical Derivation of DAC 117
5.2.2 DAC in Code 118
5.3 Representing an Analog System in Digital Form 120
5.3.1 Pole-Zero Matching Method 121
5.3.2 Zero-Order Hold Equivalent 122
5.3.3 Bilinear Transformation 123
5.4 Application: Exciting and Simulating the RC Filter 124
5.4.1 Hardware Setup 125
5.4.2 Procedure 125
 Contents xi

5.4.3 C Code for the System 125

5.4.4 Python Code for the System 127
5.4.5 Observing Outputs 129
5.5 Summary 129
Problems 129

6 Constructing Transfer Function of a System 131

6.1 Transfer Function from Mathematical Modeling 131
6.1.1 Fundamental Electrical and Mechanical Components 132
6.1.2 Constructing the Differential Equation Representing the System 133
6.1.3 From Differential Equation to Transfer Function 133
6.2 Transfer Function from System Identification in Time Domain 134
6.2.1 Theoretical Background 135
6.2.2 The Procedure 135
6.2.3 Data Acquisition by the STM32 Microcontroller 136
6.2.4 System Identification in Time Domain by MATLAB 137
6.3 Transfer Function from System Identification in Frequency
Domain 142
6.3.1 Theoretical Background 142
6.3.2 The Procedure 142
6.3.3 System Identification in Frequency Domain by MATLAB 143
6.4 Application: Obtaining Transfer Function of the DC Motor 143
6.4.1 Mathematical Modeling 143
6.4.2 System Identification in Time Domain 146
6.4.3 System Identification in Frequency Domain 147
6.5 Summary 148
Problems 148

7 Transfer Function Based Control System Analysis 151

7.1 Analyzing System Performance 151
7.1.1 Time Domain Analysis 151
7.1.1.1 Transient Response 152
7.1.1.2 Steady-State Error 156
7.1.2 Frequency Domain Analysis 156
7.1.3 Complex Plane Analysis 159
7.1.3.1 Root-Locus Plot 160
7.1.3.2 Nyquist Plot 160
7.2 The Effect of Open-Loop Control on System Performance 163
7.2.1 What is Open-Loop Control? 163
7.2.2 Improving the System Performance by Open-Loop Control 164
7.3 The Effect of Closed-Loop Control on System Performance 167
xii Contents

7.3.1 What is Closed-Loop Control? 167

7.3.2 Improving the System Performance by Closed-Loop Control 170
7.4 Application: Adding Open-Loop Digital Controller to the DC
Motor 174
7.4.1 Hardware Setup 175
7.4.2 Procedure 175
7.4.3 C Code for the System 175
7.4.4 Python Code for the System 177
7.4.5 Observing Outputs 178
7.5 Summary 178
Problems 180

8 Transfer Function Based Controller Design 183

8.1 PID Controller Structure 183
8.1.1 The P Controller 184
8.1.2 The PI Controller 184
8.1.3 The PID Controller 185
8.1.4 Parameter Tuning Methods 185
8.1.4.1 The Ziegler–Nichols Method 186
8.1.4.2 The Cohen–Coon Method 186
8.1.4.3 The Chien–Hrones–Reswick Method 186
8.2 PID Controller Design in Python 187
8.2.1 Parameter Tuning 188
8.2.2 Controller Design 188
8.2.2.1 P Controller 188
8.2.2.2 PI Controller 191
8.2.2.3 PID Controller 194
8.2.3 Comparison of the Designed P, PI, and PID Controllers 197
8.3 Lag–Lead Controller Structure 199
8.3.1 Lag Controller 199
8.3.2 Lead Controller 200
8.3.3 Lag–Lead Controller 200
8.4 Lag–Lead Controller Design in MATLAB 201
8.4.1 Control System Designer Tool 201
8.4.2 Controller Design in Complex Plane 203
8.4.2.1 Lag Controller 204
8.4.2.2 Lead Controller 206
8.4.2.3 Lag–Lead Controller 207
8.4.2.4 Comparison of the Designed Lag, Lead, and Lag–Lead
Controllers 210
8.4.3 Controller Design in Frequency Domain 211
 Contents xiii

8.4.3.1 Lag Controller 211

8.4.3.2 Lead Controller 213
8.4.3.3 Lag–Lead Controller 213
8.4.3.4 Comparison of the Designed Lag, Lead, and Lag–Lead
Controllers 217
8.5 Application: Adding Closed-Loop Digital Controller to the DC
Motor 217
8.5.1 Hardware Setup 217
8.5.2 Procedure 217
8.5.3 C Code for the System 218
8.5.4 Python Code for the System 219
8.5.5 Observing Outputs 220
8.6 Summary 223
Problems 224

9 State-space Based Control System Analysis 227

9.1 State-space Approach 227
9.1.1 Definition of the State 227
9.1.2 Why State-space Representation? 228
9.2 State-space Equations Representing an LTI System 228
9.2.1 Continuous-time State-space Equations 229
9.2.2 Discrete-time State-space Equations 231
9.2.3 Representing Discrete-time State-space Equations in Code Form 231
9.3 Conversion Between State-space and Transfer Function
Representations 233
9.3.1 From Transfer Function to State-space Equations 233
9.3.2 From State-space Equations to Transfer Function 235
9.4 Properties of the System from its State-space Representation 236
9.4.1 Time Domain Analysis 236
9.4.2 Stability 237
9.4.3 Controllability 238
9.4.4 Observability 239
9.5 Application: Observing States of the DC Motor in Time 240
9.5.1 Hardware Setup 240
9.5.2 Procedure 240
9.5.3 C Code for the System 240
9.5.4 Python Code for the System 242
9.5.5 Observing Outputs 243
9.6 Summary 243
Problems 244
Discovering Diverse Content Through
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D a h e i m : Nr. 34. Das Koller König Gustav Adolph’s im Zeughause
zu Wien. (Georg Hiltl.)
E r h e i t e r u n g e n a m h ä u s l . H e r d : 5. Heft, S. 187. Die
Prinzessin von Ahlden. — S. 191. Schultheiſs Wengi von Solothurn
und die Glaubensspaltung. — S. 192. Die Kirche im ehemaligen
Kloster Lorch und die Hohenstaufen-Gräber. — S. 199. Die heiligen
drei Könige im Elsaſs.
E u r o p a : Nr. 21. Böhmische Getreidesagen.
F a m i l i e n - J o u r n a l : Nr. 22 (652). Die Fürstengrüfte in München.
G r e n z b o t e n : Nr. 22. Deutsche Studenten in alter Zeit: 3. Der
fahrende Schüler. Der Hosen- und Saufteufel. Der älteste
Trinkcomment.
H a u s b l ä t t e r : 10. Heft, S. 315 u. 11. H., S. 390. Holzlandsagen.
VIII-XII. (Kurt Greſs.)
H a u s f r e u n d : Nr. 30. Spielkarten und Spiele. — Die Kathedrale zu
Freiburg.
K o r r e s p o n d e n t v. u. f. D.: Nr. 248. 250. Bayerische Städtebilder.
Dinkelsbühl. - Nr. 252. Regesten der fränkischen Bisthümer.
M a g a z i n f ü r d . L i t e r a t u r d e s A u s l . : Nr. 19. Das
čechische Puppenspiel von Dr. Faust. (Dr. Richard Andree.)
S c h l e s . P r o v i n z i a l b l ä t t e r : April. Geschichte der Breslauer
bürgerlichen Schieſsplätze. (Jul. Neugebauer.)
Wochenblatt der Johanniter-Ordens-Balley
B r a n d e n b u r g : Nr. 20. 21. Bilder aus Lauenburg.
A l l g e m . Z e i t u n g : Beil. Nr. 147. Die Ulfilas-Fragmente zu Turin.
(Const. Tischendorf.)
B a y e r. Z e i t u n g : Morgenbl. Nr. 136ff. Aventin. Ein Vortrag. (A.
Kluckhohn.) — Nr. 141 ff. Die Plackerei, in einem Zeitbilde aus dem
Anfang des XIV. Jahrhunderts. — Nr. 145. Der todte oder steinerne
Mann. Eine Volkssage. — Nr. 152 f. Heinrich von Schwaben. Eine
deutsche Kaisersage. (Wilh. Hertz.) — Stiefel, Sporn und Schwert
vertrunken (1448). — Nr. 154 ff. Stephaning.
 Vermischte Nachrichten.
56) In der Sitzung der philosophisch-historischen Classe der kaiserl.
Akademie der Wissenschaften in Wien vom 11. April wurde u. a.
vorgelegt: von Dr. Franz Stark eine A b h a n d l u n g ü b e r d i e
K o s e n a m e n d e r G e r m a n e n, und zwar die erste Abtheilung
derselben: die verkürzten Namen. In dieser Abhandlung ist zum
ersten Male die Sonderung der mannigfaltigen Formen, in welchen
die germanischen Kosenamen auftreten, durchgeführt, auf Grund
eines vieljährigen Sammelns von Eigennamen aus vielen Tausenden
von Urkunden und zahlreichen andern Geschichtsquellen,
insbesondere einer gleichfalls zum ersten Male unternommenen
Zusammenstellung jener Kosenamen, denen die vollen
zweigliedrigen Formen, auf historischem Wege gefunden, mit
Sicherheit gegenübergestellt werden können. Zum ersten Male wird
hier auch der verschiedene Bildungsprozeſs, dem die germanischen
Kosenamen den Formenreichthum verdanken, auf der bemerkten
sichern Grundlage auch sicher nachgewiesen. — In derselben
Sitzung legte Dr. Beda Dudík eine Abhandlung „H a n d s c h r i f t e n
der fürstlich Dietrichstein’schen Bibliothek zu
N i k o l s b u r g in Mähren“ vor, worin er zuerst eine generelle
Uebersicht der Handschriften nach Sprachen gibt und sodann 101
Codices umständlich beschreibt. Von diesen gehören 18 der
böhmischen, 34 der lateinischen und 49 der deutschen Sprache an.
Aus der Classe der böhmischen Handschriften haben einen hohen
linguistischen Werth die Bibeltexte des 15. Jahrhunderts, einen
dogmatisch-historischen Hussens und seiner Anhänger Schriften.
Aus den lateinischen Handschriften sind besonders jene
hervorzuheben, welche die Synodalbeschlüsse der Prager und
Olmützer Kirche betreffen und zum Theil bis jetzt unbekannt
gewesen sind. Unter den deutschen Handschriften haben für den
Philologen und Literaturhistoriker die verschiedenen Sammlungen
deutscher Gedichte des 13. u. 14. Jahrhunderts hohen Werth, für
den Juristen die verschiedenen Exemplare des Schwabenspiegels
und des sächsischen Rechtes, und für den Historiker die
Gesandtschafts-Relationen vom Jahre 1595, die Chroniken,
namentlich über Maximilian’s I. Zeiten, amtliche Gutachten und
Institutionen des 16. Jahrhunderts u. s. w.
57) Graf Clemens von Schönborn-Wiesentheid hat den V e r k a u f
d e r G e m ä l d e g a l l e r i e z u P o m m e r s f e l d e n bei Bamberg
nunmehr der Montmorillon’schen Kunsthandlung und Auctionsanstalt
in München übertragen. Die Gallerie, deren Verkauf en bloc bis Ende
Juni vorbehalten wird, soll im September zu Pommersfelden zur
öffentlichen Versteigerung im Einzelnen gebracht werden. Der Tag
der Versteigerung selbst wird mit der Ausgabe des Catalogs bekannt
gegeben, welcher letztere, in deutscher und französischer Sprache
abgefaſst, auch die Auctionsbedingungen enthält.
58) Vom H e i d e l b e r g e r Magistrat ist kürzlich, um die
Gründung eines städtischen Kunst- und
A l t e r t h u m s m u s e u m s zu erleichtern, die Aufforderung
ergangen, pfälzische Kunstgegenstände der Stadt zum Verkauf zu
übermitteln oder geschenkweise zuzuführen. Der Freskomaler
Götzenberg entsprach bereits dem Rufe seiner Vaterstadt, indem er
ihr nebst anderen Kunstsachen 30 Cartons seiner Wandgemälde
schenkte.
(Europa.)

59) Professor Höfler in Prag hat in einer Privatbibliothek eine

beträchtliche Anzahl von Originalbriefen
österreichischer Generale aus Wallensteins Zeit
e n t d e c k t, welche interessante Aufschlüsse über die Vorgänge vor
der Katastrophe in Eger geben.
(Augsb. Postztg.)

60) Im Z w i c k a u e r R a t h s a r c h i v ist e i n B u c h v o n
a l t e n W a c h s t a f e l n g e f u n d e n worden, die noch bis zum
Jahre 1470 im Gebrauch gewesen zu sein scheinen. Die Schrift
besagt nur Oertliches und Unbedeutendes.
(Ill. Ztg.)

61) In einem Garten zu M a r b u r g i n S t e i e r m a r k wurden in

einem irdenen Topfe 3000 Stück B r a k t e a t e n g e f u n d e n,
welche dem 12. Jahrhundert angehören dürften. Die meisten
derselben stammen aus Chur (Steinbock) und Aquileja. Von
Buchstaben sind fast nur R und V zu bemerken.
(Dies.)

62) Der durch seine ethnographischen Werke bekannte Schriftsteller

Kanitz in Wien hat vor Kurzem in S e r b i e n neue
a r c h ä o l o g i s c h e E n t d e c k u n g e n gemacht. Er hatte sich
nämlich nach der ehemaligen römischen Hauptstadt Ober-Mösiens,
Viminacium — das heutige Kosteletz am Einfluſs der Mlava in die
Donau — begeben, wo er nicht nur ein im Grundriſs ganz
wohlerhaltenes Castell und Forum, sondern auch die Grundmauern
einer Stadt von so groſser Ausdehnung wie fast nirgends an der
Donau vorfand. In seiner Anwesenheit wurde ein riesiger Sarkophag
ausgegraben; ein zweiter zeigte einen Skulpturenschmuck von
solcher Schönheit, daſs er jedem berühmten Alterthumsmuseum zur
Zierde gereichen würde. Auſserdem hat F. Kanitz dort Copien
verschiedener Basreliefs, Figuren, Inschriften und gestempelter
Ziegelplatten angefertigt. Letztere tragen die Signatur der Legio
septima Claudia, deren Standquartier Viminacium unter Nero und
Trajan war.
(Dies.)

63) Bei B r ü x in Böhmen sind in der jüngsten Zeit einige

interessante F u n d e a u s d e r S t e i n z e i t gemacht worden.
Schon im Sommer des Jahres 1864 fand man bei der Grundgrabung
für ein Maschinenhaus auf einem der Felder am östlichen Ende der
Stadt in einer Tiefe von 3 Ellen mehrere Todtenurnen, bei denen sich
auch ein menschliches Gerippe von ungewöhnlicher Gröſse befunden
haben soll. Leider sind die Gefäſse sämmtlich zerschlagen worden,
und auch von dem Skelett kam nichts zur Ansicht; dagegen wurden
unversehrt abgeliefert ein Steinhammer und ein Steinkeil. Ersterer
war von der Gröſse und Gestalt, wie sie gegenwärtig die Maurer
führen. In der Mitte ist der Hammer durchbohrt zur Einführung des
Stiels; das Gestein ist Serpentin. Auch der Steinkeil ist von
demselben Material und ganz gut erhalten. Beide Gegenstände
kommen in die Sammlung des Grafen Czernin. In diesem Jahre, ganz
vor Kurzem, entdeckten Arbeiter beim Schachten zu einem
Hopfengarten in der Tiefe von 3 Fuſs am südlichen Ende der Stadt
einen Kranz von weiſsen Kieselsteinen, die bei einem Durchmesser
von 3 Fuſs im Kreise herumgeschichtet waren. In der Mitte dieses
Kreises lag ein Häuflein kleiner Steine mit anderer Erde als in der
Umgebung und darunter eine Steinaxt nebst Knochenresten, welche
sogleich zerfielen. Diese Axt besteht aus Grünstein und ist
bedeutend gröſser als der Steinhammer, 22 Centimeter lang, 9
Centimeter breit, an dem einen Ende stumpf, am andern keilartig
zugeschärft; die Schärfe steht mit der Richtung des Stils in einer
Linie wie bei unsern Hacken. Die Oeffnung für den Stiel ist nicht
genau in der Mitte und miſst 2,8 Centimeter. Der Eigenthümer des
Grundes, auf welchem der Fund gemacht wurde, hat letzteren der
Realschule in Brüx zum Geschenk übergeben. Bei Gelegenheit dieser
Ausgrabungen wird darauf hingewiesen, daſs die dortige Umgegend
wol viele Pfahlbauten bergen könne, da der alte Kummernersee, der
seit 1854 trocken gelegt ist, sich bis unter Brüx nach Rudelsdorf
erstreckte und die ganze Gegend überhaupt sehr wasserreich ist.
(Dies.)

64) In der Gegend von P l a b e n an der Maltsch, Bezirk Budweis,

wurden mehrere h e i d n i s c h e G r ä b e r e n t d e c k t und durch
sogleich eingeleitete Nachgrabungen bereits einige Urnen und
Opferschalen zu Tage gefördert. Die Ausgrabungsarbeiten werden
fortgesetzt und dürften ein bedeutendes Ergebniſs liefern, da sich
gegen 35 solcher Grabhügel in dortiger Gegend befinden.
(Dies.)
65) Im Garten des L a i b a c h e r B ü r g e r s p i t a l s ist man bei
Anlegung von Baumpflanzungen auf r ö m i s c h e G r a b s t ä t t e n
gestoſsen. Es fanden sich mehrere Särge aus groſsen römischen
Ziegeln vor, die leider von den Arbeitern zerstört worden sind, ferner
Grablampen, Aschenurnen, Thränengefäſse aus Thon und eine
erzene Münze. Man schlieſst in Folge dieser neuen Fundstätte auf
eine sehr weite Ausdehnung des Begräbniſsplatzes der alten Emona.
(Dies.)

66) Zu A n d e r n a c h, Regierungsbezirk Koblenz, ist beim Ausgraben

von Bimsstein auf dem St. Martinsberge in einem aus einem
Steinblock gearbeiteten Sarge das vollständige G e r i p p e e i n e s
a u s d e r R ö m e r z e i t s t a m m e n d e n K ö r p e r s von 6 Fuſs
Länge gefunden worden.
(Dies.)

67) An dem s ü d l i c h e n T h u r m e d e r D o m k i r c h e z u
L ü b e c k werden R e s t a u r a t i o n s a r b e i t e n vorgenommen.
Derselbe neigt sich bekanntlich, gleich dem schiefen Thurme zu Pisa,
bedeutend nach der einen Seite, und es soll dem Kolosse seine
aufrechte Stellung wiedergegeben werden. Am 8. Mai ist es bereits
gelungen, von der über 400 Fuſs hohen Spitze des Thurmes den aus
Kupfer getriebenen Hahn nebst Kugel herabzunehmen.
(Dies.)

68) In K o n s t a n z soll an der Stelle, wo seit einigen Jahren ein

einfacher Denkstein den Ort bezeichnet, an welchem H u ſ s den
Feuertod erlitt, zu seinem Andenken ein groſses M o n u m e n t
erstehen.
(Dies.)
 Inserate und Bekanntmachungen.
14) Der Gefertigte hat wiederholte Studien über die Kunstdenkmale
der ehemaligen Krönungsstadt des Königreiches Polen gemacht.
Einige derselben wurden da und dort in Zeitschriften veröffentlicht.
Das ganze reiche Material seiner Studien hat er jedoch in einem
Buche niedergelegt, das den Titel führt: Die
mittelalterlichen Kunstdenkmale der Stadt
K r a k a u.
Das Buch enthält 30 Druckbogen Text mit 106 Holzschnitten, 80
Tafeln in Kupferstich und Lithographie. Es wird vorläufig nicht in den
Buchhandel kommen, doch können Bibliotheken sowie Kunstfreunde,
die sich dafür interessieren, dasselbe gegen direkte Bestellung beim
Verfasser per Post zugesendet erhalten. Der Preis wird mit 16 Thaler
pr. C. berechnet.
Das Werk enthält neben einer kurzen Uebersicht über die Geschichte
Krakau’s zunächst eine Abhandlung über die ehemalige
Gesammtphysiognomie der Stadt und ihre Befestigung, dann über
sämmtliche noch bestehende und bereits zerstörte Kirchen der
Stadt, woran sich eine Abhandlung über die der Stadt eigentümliche
Kirchenbauschule und ihr Verhältniſs zu anderen gleichzeitigen
Kirchenbauten knüpft. Die in den Kirchen noch vorhandenen Altäre,
Taufsteine, Weihwasserbehälter, Grabmäler u. A. werden ebenso wie
die Glasgemälde in dieser Abtheilung betrachtet. Die folgende
Abtheilung enthält die bürgerliche Baukunst, wo zunächst das
Königsschloſs, sodann das Rathhaus, die Tuchhalle und das noch
wohl erhaltene mittelalterliche Universitätsgebäude betrachtet
werden. Daran schlieſst sich eine Abhandlung über die reichen
Schätze aus dem Gebiete der Goldschmiedekunst und Paramentik,
die Krakau noch bietet, sowie über die Objekte der Kleinkunst
überhaupt.
Eine Anzahl Beilagen enthält die Namen der Könige von Polen, der
Bischöfe von Krakau, Handwerkerordnungen, Urkunden über
Verleihungen des Stadtrechtes, das Cermoniel der Königskrönung,
sodann Abhandlungen über die Anfänge der Buchdruckerkunst in
Krakau, über das polnische Münzwesen u. s. w.
Die Tafeln bieten neben dem kunsthistorischen Material eine reiche
Fundgrube echt künstlerischer Motive sowohl für Architekten als
auch für verschiedene Kunstgewerbe, wie auch der Text die
technische Seite neben der künstlerischen berücksichtigt.
Die Haupttendenz der ganzen Studie geht dahin, das Verhältniſs der
Krakauer Kunst zu der Kunst der übrigen Länder, vorzugsweise
Deutschlands, darzulegen, die Einflüsse zu untersuchen, unter denen
diese Kunst sich entwickelt hat, und nachzuweisen, daſs auch hier
die Kunst das getreue Spiegelbild der Kulturzustände ist.
N ü r n b e r g, Mai 1866.
A. E s s e n w e i n,
I. Vorstand des german. Museums.
 Inhalt des vierten Heftes der zwölf Serien
„Photographieen aus dem germanischen
Museum“.

Serie I.
1) Emaillierter Speisekelch. 14. Jhdt. In den fürstl. Wallerstein’schen
Sammlungen zu Maihingen.
2) Pokal von getriebenem Silber; 16. Jhdt. Im Besitz der
Schützengesellschaft in Nürnberg.
3) Derselbe Pokal. (Andere Ansicht.)
Serie II.
1) Geschnitztes Kästchen. 16. Jhdt.
2) Kleiner Schrank mit geschnitzten Thüren. 16. Jhdt.
3) Geschnitzte Stubenthür. 16. Jhdt.
Serie III.
1) Futteral mit gothisch ornamentiertem Lederüberzug. 15. Jhdt.
2) Uhr mit Verzierungen in Vergoldung und durchbrochenem
Maſswerk. 16. Jhdt.
3) Waschgefäſs von Messing, in Gestalt einer Eichel. 16. Jhdt.
Serie IV.
1) Romanischer Leuchter von Bronze. In den fürstl. Wallerstein’schen
Sammlungen zu Maihingen.
2) Durchbrochener Thürbeschlag von Eisen. 15. Jhdt.
3) Gothisch verzierter Thürklopfer. In München.
Serie V.
1) Verzierter Krug von Steingut. 16. Jhdt. (2 Ansichten.)
2) Reichverzierter Glaspokal mit dem Löffelholz’schen Wappen über
dem Deckel. 17. Jhdt. Im Besitz des Frhrn. von Löffelholz zu
Wallerstein.
3) Der Deckel desselben Pokals, in vergröſserter Aufnahme.
Serie VI.
1) Handtuch mit eingewirkten blauen Ornamenten. 14. Jhdt.
2) Dasselbe Handtuch (andere Hälfte).
3) Stickerei mit dem Alliancewappen der Haller und Baumgärtner. 17.
Jhdt.
Serie VII.
1) Bucheinband von gepreſstem Leder mit dem Wappen der
Löffelholz. 15. Jhdt. Im Besitz des Frhrn. von Löffelholz zu
Wallerstein.
2) Rückseite desselben Einbandes.
3) Rückseite des Futterals aus Serie III.
Serie VIII.
1) Fünf romanische Kapitäle von der Wartburg.
2) Die Geburt Christi und die Anbetung der heil. drei Könige,
Elfenbeinreliefs vom 14. Jhdt. Originalgröſse.
3) Zweikampf des Albrecht Dürer mit Lazarus Spengler in Beisein
Kaiser Maximilians I.; Relief aus Schiefer, 1522. Zu München.
Serie IX.
1) Wappen der Nützel in Renaissanceeinfassung; Pergamentmalerei.
2) Bleirelief mit Verzierungen in Form eines Frieses. 16. Jhdt.
3) Verschiedene Ornamente von gebranntem Thon. 16.-17. Jhdt.
Serie X.
1) Goldnes Kleinod Friedrich’s von der Pfalz; Pathenpfennig für Joh.
Paul Poigele von 1604; Medaille von 1547 auf die Schlacht bei
Mühlberg mit den Brustbildern Karl’s V. und Ferdinand’s I.;
Schauthaler Kr. Ferdinand’s I. von 1541.
2) Medaillen auf Georg Hermann von 1529, auf Julius Echter von
Mespelbrunn, Bischof von Würzburg, auf Georg Friedrich,
Markgrafen von Brandenburg, 16. Jhdt., und Wappen der Familie
Stark (Rückseite einer Medaille auf Jacob Stark) von 1614.
3) Münzsiegel König Friedrich’s III. 15. Jhdt.
Serie XI.
1) Miniaturmalerei von Johannes Giltlinger, 1487.
2) Bruchstück einer Kreuzabnahme, Federzeichnung aus der Schule
der van Eyck.
3) Zwei männliche Kostümfiguren, Tuschzeichnung in der Weise
Hans Holbein’s d. J.
Serie XII.
1) Fuſs eines emaillierten Ciboriums. 14. Jhdt. In den fürstl.
Wallerstein’schen Sammlungen zu Maihingen.
2) Erstürmung einer Minneburg, Spiegelkapsel von Elfenbein. 14.
Jhdt.; ebendas.
3) Schachfiguren von Hirschhorn. 14. Jhdt. In den fürstl.
Wallerstein’schen Sammlungen in Maihingen.

Die geehrten Herren Pfleger des german.

Museums
werden ersucht, soviel in ihren Kräften steht, zur Verbreitung des
photographischen Unternehmens, dessen erste Folge mit dem oben
verzeichneten vierten Hefte geschlossen ist, beizutragen. Das
Museum hat deshalb eine Zusammenstellung aller einzelnen Blätter,
nach den Materien geordnet, veranstaltet und darin bemerkt, daſs
jedes Blatt auch einzeln zu haben ist. Dieses Verzeichniſs wird in den
nächsten Tagen zur Versendung kommen; doch werden gerne
denjenigen Herren Pflegern, welche glauben, durch Vorzeigung
dieser Photographieen für das Unternehmen wirken zu können, auf
Bestellung einzelne Blätter zur Ansicht und Vorzeigung zugesendet.

Verantwortliche Redaction: Dr. G. K. F r o m m a n n. Dr. A. v. E y e.

Verlag der literarisch-artistischen Anstalt des germanischen Museums in Nürnberg.

U. E. S e b a l d’sche Buchdruckerei.
N ü r n b e r g . Das Abonnement des Blattes, welches alle Monate
erscheint, wird ganzjährig angenommen und beträgt nach der
neuesten Postconvention bei allen Postämtern und Buchhandlungen
Deutschlands incl. Oesterreichs 3 fl. 36 kr. im 24 fl.-Fuſs oder 2 Thlr.
preuſs.
Für Frankreich abonniert man in Straſsburg bei C. F. Schmidt, in Paris
bei der deutschen Buchhandlung von F. Klincksieck, Nr. 11. rue de
Lille, oder bei dem Postamt in Karlsruhe; für England bei Williams &
Norgate, 14 Henrietta-Street Covent-Garden in London; für
Nordamerika bei den Postämtern Bremen und Hamburg.
Alle für das german. Museum bestimmten Sendungen auf dem Wege
des Buchhandels werden durch den Commissionär der literar.-artist.
Anstalt des Museums, F. A. B r o c k h a u s in Leipzig, befördert.
Inserate, welche mit den Zwecken des Anzeigers und dessen
wissenschaftlichem Gebiete in Verbindung stehen, werden
aufgenommen und der Raum einer Columnenzeile mit 7 kr. oder 2
Sgr. berechnet.
 ANZEIGER
FÜR KUNDE DER DEUTSCHEN VORZEIT.
Neue Folge. Dreizehnter Jahrgang.

ORGAN DES GERMANISCHEN MUSEUMS.

1866. Nº 7. Juli.

Wissenschaftliche Mittheilungen.
 von

F.-K. Fürsten zu H o h e n l o h e W a l d e n b u r g.

C. P. Lepsius hatte angefangen in den „neuen Mittheilungen des

Thüringisch-Sächsischen Vereins“ für 1842[A] unter dieser Aufschrift
eine Reihe von Abbildungen merkwürdiger Siegel mit erklärendem
Text mitzutheilen, um, wie er sagte, „auf das vielseitige Interesse
der Siegel für die Kunstgeschichte, sowie für die Alterthumskunde im
Allgemeinen durch einzelne Beispiele aufmerksam zu machen.“
Mit Recht warf er in der Einleitung die Frage auf: „Wie mag es
kommen, daſs bei dem so allgemeinen Interesse unserer Zeit an
geschichtlichen und antiquarischen Forschungen, sowie an den
Denkmalen mittelalterlicher Kunst und Lebensweise von allen dahin
abzweckenden Studien gerade eins der anziehendsten und
fruchtbarsten, die Siegelkunde, so sehr vernachlässigt worden ist,
daſs wir uns nach einem, dem Standpunkte wissenschaftlicher
Kunstbildung unserer Zeit entsprechenden, das Ganze der
Sphragistik umfassenden Werke vergebens umsehen?“
Ganz treffend bezeichnet er sodann den vielseitigen Werth der
Sphragistik mit den Worten: „Die Siegelkunde darf nicht blos als
historisch-diplomatische Hülfswissenschaft aufgefaſst werden.
Wenigstens ebensoviel gewährt dieselbe in kunstgeschichtlicher,
sowie in vielfachen antiquarischen Beziehungen. Besondern Werth
für die Kunstgeschichte gewinnen die Siegel dadurch, daſs sie, in
synchronistischer Zusammenstellung und chronologischer Folge, uns
den Gang und die Richtung der Kunst- und Geschmacksbildung in
allen ihren Stadien und Uebergängen bezeichnen und gleichsam
beurkunden.[B]...
Nicht geringere Belehrung gewähren die Siegel über den Wechsel
der Z u s t ä n d e und F o r m e n des ö f f e n t l i c h e n und
P r i v a t l e b e n s, sowie im C o s t ü m der verschiedenen Stände, im
Ornat der Könige, Fürsten und höheren Geistlichen, in
R ü s t u n g e n und W a f f e n aller Art etc. Selbst für das Studium der
mittelalterlichen B a u a r t e n ist aus den, auf den Siegeln
vorkommenden Darstellungen von Kirchen, Portalen, Baldachinen,
Tabernakeln und architektonischen Verzierungen Manches zu
entnehmen, sowie auch von manchen längst untergegangenen
Bauwerken, von denen sich sonst keine Abbildungen erhalten haben,
deren ehemalige Gestaltung und Bauart aus alten Siegeln zu
erkennen und nachzuweisen ist....
Nicht minder ergiebig erweisen sich die Siegel zur Bereicherung und
Erläuterung der christlichen Kunstsymbolik und
I k o n o g r a p h i e, insonderheit in den häufigen Darstellungen der
Heiligen in den Siegeln der Stifter und Klöster, sowie überhaupt die
Siegel mit der L e g e n d e und S a g e vielfach in Berührung treten.
Am meisten wird durch die Siegel die Geschichte des
W a p p e n w e s e n s aufgehellt; es gibt keine älteren Ueberreste von
wirklichen (heraldischen) Geschlechtswappen... Um den Wechsel der
S c h r i f t z e i c h e n auf Denkmalen (Künstlerschrift, abweichend von
der Urkunden- und Bücherschrift) chronologisch und landschaftlich
vergleichend zu verfolgen, gewähren ebenfalls die Siegel die
sicherste Anleitung, weil wir hier nicht, wie bei andern
Schriftdenkmalen der Vorzeit, über den Zeitpunkt der Verfertigung in
Ungewiſsheit sind.“
Obgleich seitdem wieder ein Vierteljahrhundert verflossen ist,
obgleich der Werth der Siegelkunde mehr und mehr zur Geltung
gelangt, und dieselbe den ihr gebührenden Platz unter den
historischen Hülfswissenschaften bereits eingenommen hat, obgleich
die Zahl ihrer Verehrer stets im Zunehmen begriffen ist,[C] und in der
neueren Zeit sehr schätzbare Arbeiten auf diesem Gebiete geliefert
worden sind, so haben wir doch auch heute noch den Mangel eines
„d a s G a n z e d e r S p h r a g i s t i k u m f a s s e n d e n W e r k e s“
mit Lepsius zu beklagen.
Ein solches Werk ist aber, nach den Anforderungen, welche die
wissenschaftliche Kritik bei dem gegenwärtigen Stande der
historischen Forschungen im Allgemeinen an dasselbe zu stellen
berechtigt ist, auch noch kaum zu erwarten. Denn, wie Melly — der
die Siegel die R e g u l a t o r e n und S t ü t z p u n k t e der
K u n s t g e s c h i c h t e nennt — bemerkt, „muſs die Siegelkunde,
damit sie fruchtbringend werde, vorerst in ihrem Material ergänzt
und es müssen die einzelnen Siegel-Gattungen erst allseitig erforscht
werden“[D].
Vorerst handelt es sich daher immer noch hauptsächlich um
sphragistische Monographieen, wobei die Ansicht Melly’s möglichst
festzuhalten ist, daſs dieselben „im Einverständniſs mit allen
Gleichgesinnten“ zu bearbeiten sind, damit durch Vertheilung der
Arbeit und Gleichmäſsigkeit der Methode der wissenschaftliche
Gesammtbau s c h n e l l e r, s i c h e r e r und h a r m o n i s c h e r
hergestellt werden könne.
Hiezu ist aber vor Allem die Aufstellung eines sphragistischen
Systems — sowohl zur E i n t h e i l u n g der Siegel, als wie zu deren
sicherer Bezeichnung — durchaus nothwendig.
Der Mangel eines solchen und einer bestimmten sphragistischen
Terminologie ist längst von vielen Seiten beklagt worden.
In Ermangelung eines andern brauchbaren, umfassenden und
bereits allgemein angenommenen, erlauben wir uns, das von uns
aufgestellte und seit zehn Jahren[E] erprobte sphragistische System
allen Freunden der S i e g e l k u n d e hier aufs neue vorzulegen und
zu empfehlen. Von dessen allgemeiner Annahme verspricht sich auch
u. A. unser gelehrter Freund, Freiherr von Schreckenstein, in seiner
trefflichen Abhandlung: „Wie soll man Urkunden ediren?“ —
namentlich wegen seiner B ü n d i g k e i t und K ü r z e, — einen nicht
unbedeutenden Nutzen.

Sphragistisches System
zur Eintheilung und Bezeichnung der Siegel
n a c h i h r e n B i l d e r n.

I. A. mit e i n z e l n e n Schriftzeichen, (Chiffres mit

Schrift- und ohne Kronen.)
Siegel: B. mit g a n z e r Schrift.

II. A. o h n e Namen des Inhabers, (Phantasie-

Bild- Siegel.)
Siegel:[F] B. m i t Namen des Inhabers.

1. Kopf, Brustbild oder

Kniestück
2. a. stehend.
A. o h n e Wappen,
ganze b. sitzend.
Figur, c. knieend.
3. zu Pferd.
III.
Porträt-
1. Kopf, Brustbild oder
Siegel: Kniestück
2. a. stehend.
B. m i t Wappen,
ganze b. sitzend.
Figur, c. knieend.
3. zu Pferd.

A. nur mit Wappen- 1. im Siegelfelde.

Bildern 2. in einem Schilde.

1. im
B. nur mit W a p p e n -
IV. Siegelfelde.
Helmen
2. in einem
Wappen- oder H e l m s c h m u c k
Schilde.
Siegel:
C. mit v o l l s t ä n d i g e n
Wappen
(d. h. Schild mit Helm oder
Krone).
Ein solches System muſs u m f a s s e n d und doch dabei
m ö g l i c h s t e i n f a c h sein. Beiden Anforderungen entspricht
unser sphragistisches System.
Dasselbe umfaſst alle nur erdenkbaren Gattungen von Siegeln, und
alle lassen sich, meist mit Leichtigkeit[G], nach demselben eintheilen
und bestimmen.
Der Reihenfolge der vier H a u p t - G a t t u n g e n ist so ziemlich die
chronologische Ordnung der Einführung der verschiedenen
Siegelgattungen zu Grunde gelegt. Die Schrift-Siegel und die Bild-
Siegel waren die ältesten Gattungen[H]; dann kamen die Porträt-
Siegel[I] und zuletzt erst die Wappen-Siegel[J].
Es ist bekanntlich in mehrfacher Hinsicht höchst wichtig, wird aber
leider nur zu oft versäumt, — Exempla sunt odiosa! — die Siegel
mittelalterlicher Urkunden diplomatisch genau abzubilden und richtig
zu beschreiben. Wenn aber auch Abbildungen davon mitgetheilt
werden, was, wo möglich, (wenn auch nur in leichten Conturen)
geschehen sollte, ist es doch wünschenswerth, auch über S t o f f
und F a r b e der Siegel und ihre B e f e s t i g u n g s a r t Nachricht zu
erhalten.
Viele der bisher gebrauchten Bezeichnungen der Siegel sind nun
aber nicht nur u n l o g i s c h und u n r i c h t i g; sondern auch viel zu
u n b e s t i m m t, und somit die Ursache häufiger Miſsverständnisse.
Es ist doch gewiſs u n l o g i s c h, die Siegel das eine Mal nach ihrer
ä u ſ s e r e n F o r m (Herz-, Schild-, Spitz-Siegel etc.), oder sogar
nach der F a s s u n g der Stempel (Ring-Siegel), oder nach ihrem
B i l d e (Helm-Siegel) zu benennen, das andere Mal nach ihren
I n h a b e r n, und zwar in den verschiedensten Beziehungen zu
deren Geschlecht und Stand (Damen-, geistliche, Majestäts-Siegel),
zu der Art ihrer Darstellung (Reiter-, Fuſs- und Thron-Siegel), und
sogar zu der dem Siegel-Bilde zu Grunde liegenden Absicht (Votiv-
Siegel).
U n r i c h t i g sind doch gewiſs die Bezeichnungen Majestäts- und
Thron-Siegel, wenn sie, wie so häufig, von s o l c h e n gebraucht