Son kirk yilda arastirmacilarin insansi robotik bilimine olan ilgilerinde fark edilir bir artis g... more Son kirk yilda arastirmacilarin insansi robotik bilimine olan ilgilerinde fark edilir bir artis gorulmustur. Bu artisin sebebi olarak insansi robotlarin yasadigimiz ortama iyi bir sekilde uyum saglayabileceginin dusunulmesi gosterilebilir. Insansi robot kontrolu, kararsiz dinamiginden oturu zorlu bir gorevdir. Yurume referanslarinin elde edilmesi onemli bir problemdir. Insansi robot yuruyusunde onemli bir kararlilik parametresi olan Sifir Moment Noktasi (SMN, Zero Moment Point) kriterinin ve Lineer Ters Sarkac modellerinin kullanildigi referans elde etme yontemlerine rastlanmaktadir. Bu modellerde SMN yurume esnasinda genellikle ayagin ortasina sabitlenmis olarak kabul edilir. Insan yuruyusunde SMN topuktan ayak ucuna dogru hareket ettigi icin bu kabul yuruyus referansinin dogalligini olumsuz yonde etkilemektedir. Bu bildiri hareketli bir SMN referansi yaratmak icin kullanilan bir algoritma onermektedir. Fourier Serileri yaklasiminin uygulanmasiyla cozum kolaylasmakta ve yumusak gec...
Son kirk yilda arastirmacilarin insansi robotik bilimine olan ilgilerinde fark edilir bir artis g... more Son kirk yilda arastirmacilarin insansi robotik bilimine olan ilgilerinde fark edilir bir artis gorulmustur. Bu artisin sebebi olarak insansi robotlarin yasadigimiz ortama iyi bir sekilde uyum saglayabileceginin dusunulmesi gosterilebilir. Insansi robot kontrolu, kararsiz dinamiginden oturu zorlu bir gorevdir. Yurume referanslarinin elde edilmesi onemli bir problemdir. Insansi robot yuruyusunde onemli bir kararlilik parametresi olan Sifir Moment Noktasi (SMN, Zero Moment Point) kriterinin ve Lineer Ters Sarkac modellerinin kullanildigi referans elde etme yontemlerine rastlanmaktadir. Bu modellerde SMN yurume esnasinda genellikle ayagin ortasina sabitlenmis olarak kabul edilir. Insan yuruyusunde SMN topuktan ayak ucuna dogru hareket ettigi icin bu kabul yuruyus referansinin dogalligini olumsuz yonde etkilemektedir. Bu bildiri hareketli bir SMN referansi yaratmak icin kullanilan bir algoritma onermektedir. Fourier Serileri yaklasiminin uygulanmasiyla cozum kolaylasmakta ve yumusak gec...
Uploads
Papers by Okan KURT