Tabla de Contenidos

1. MANUAL DE PROGRAMACIN DE ARDUINO

1. Caractersticas generales de la placa
2. Entorno de desarrollo
3. Estructura bsica de un programa
4. Funciones
5. Variables
6. Tipos de datos
7. Operadores aritmticos
8. Sentencias condicionales
9. Entradas y salidas digitales y analgicas
10. Funciones de tiempo y matemticas
11. Funciones de generacin aleatoria
12. Puerto serie
13. Ejemplos de cdigo

Caractersticas generales de la placa

Se trata de una placa open hardware por lo que su diseo es de libre distribucin y
utilizacin, que incluso podemos construirnos nosotros mismos (En la Figura 1 se observa
el aspecto de la placa). En la siguiente web puede encontrarse mucha informacin relativa a
la placa:
http://arduino.cc/

Figura 1. Aspecto de la placa Arduino Duemilanove.

El programa se implementar haciendo uso del entorno de programacin propio de arduino
y se transferir empleando un cable USB. Si bien en el caso de la placa USB no es preciso
utilizar una fuente de alimentacin externa, ya que el propio cable USB la proporciona,
para la realizacin de algunos de los experimentos prcticos s que ser necesario disponer
de una fuente de alimentacin externa ya que la alimentacin proporcionada por el USB
puede no ser suficiente. El voltaje de la fuente puede estar entre 6 y 25 Voltios.

Entorno de desarrollo

Para programar la placa es necesario descargarse de la pgina web de Arduino el entorno de

desarrollo (IDE). Se dispone de versiones para Windows y para MAC, as como las fuentes
para compilarlas en LINUX. En la Figura 2 se muestra el aspecto del entorno de
programacin. En el caso de disponer de una placa USB es necesario instalar los drivers
FTDI. Estos drivers vienen incluidos en el paquete de Arduino mencionado anteriormente.
Existen en la web versiones para distintos sistemas operativos.

Figura 2. Entorno de desarrollo.

Lo primero que tenemos que hacer para comenzar a trabajar con el entorno de desarrollo de
arduino es configurar las comunicaciones entre la placa Arduino y el PC. Para ello
deberemos abrir en el men "Tools" la opcin "Serial Port". En esta opcin deberemos
seleccionar el puerto serie al que est conectada nuestra placa. En Windows, si
desconocemos el puerto al que est conectado nuestra placa podemos descubrirlo a travs
del Administrador de dispositivos (Puertos COM & LPT/ USB Serial Port).
El primer paso para comprobar que todo lo que hemos hecho hasta ahora est bien y
familiarizarnos con el interfaz de desarrollo, es abrir uno de los ejemplos. Se recomienda
abrir el ejemplo "Blink". Para ello debemos acceder a travs del men File ( Sketchbook
( Examples ( Digital ( Blink.
El ejemplo "Blink" lo nico que hace es parpadear un LED que est colocado en el pin
nmero 13 de la placa. Vamos a ver qu hay que hacer para subir el programa a la placa
Arduino. Primero comprobamos que el cdigo fuente es el correcto. Para ello pulsamos el
botn de verificacin de cdigo que tiene forma de tringulo inclinado 90 grados (Figura
3.a). Si todo va bien deber aparecer un mensaje en la parte inferior de la interfaz indicando

"Done compiling". Una vez que el cdigo ha sido verificado procederemos a cargarlo en la
placa. Para ello tenemos que pulsar el botn de reset de la placa (Figura 3.b) e
inmediatamente despus pulsar el botn que comienza la carga (Figura 3.c).
Durante la carga del programa, en la placa USB, se encendern los LED que indican que se
estn enviando y recibiendo informacin por el puerto serie: TX/RX. Si todo se ha
realizado correctamente debe aparecer el mensaje "Done uploading". Ahora tan slo queda
esperar unos 8 segundos aproximadamente para comprobar que todo ha salido bien. Si el
led colocado en el pin 13 de la placa se enciende y se apaga cada segundo entonces todo ha
ido bien. Por fin tenemos todo listo para empezar a trabajar con la placa Arduino.

Figura 3. a) Compilar programa. b) Botn de reset. c) Transferir programa a la placa.

Estructura bsica de un programa

La estructura bsica de programacin de Arduino es bastante simple y divide la ejecucin

en dos partes: setup y loop. Setup() constituye la preparacin del programa y loop() es la
ejecucin. En la funcin Setup() se incluye la declaracin de variables y se trata de la
primera funcin que se ejecuta en el programa. Esta funcin se ejecuta una nica vez y es
empleada para configurar el pinMode (p. ej. si un determinado pin digital es de entrada o
salida) e inicializar la comunicacin serie. La funcin loop() incluye el cdigo a ser
ejecutado continuamente (leyendo las entradas de la placa, salidas, etc.).
void setup() {
inMode(pin, OUTPUT);
}
void loop() {
digitalWrite(pin, HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(pin, LOW);
delay(1000);
}

// Establece 'pin' como salida

// Activa 'pin'
// Pausa un segundo
// Desactiva 'pin'

Como se observa en este bloque de cdigo cada instruccin acaba con ; y los comentarios
se indican con //. Al igual que en C se pueden introducir bloques de comentarios con /* ...
*/.
Funciones
Una funcin es un bloque de cdigo identificado por un nombre y que es
ejecutado cuando la funcin es llamada. La declaracin de una funcin
incluye en primer lugar el tipo de datos que devuelve la funcin (e.j.
int si lo que devuelve es un valor entero). Despus del tipo de datos se
especifica el nombre de la funcin.
int delayVal() {
int v;
// crea una variable temporal 'v'
v = analogRead(pot);
// lee el valor del potencimetro
v /= 4;
// convierte los valores 0-1023 a 0-255
return v;
// devuelve el valor final de la variable
}

Variables

Una variable debe ser declarada y opcionalmente asignada a un determinado valor. En la

declaracin de la variable se indica el tipo de datos que almacenar (int, float, long)
int inputVariable = 0;

Una variable puede ser declarada en el inicio del programa antes de setup(), localmente a
una determinada funcin e incluso dentro de un bloque como pueda ser un bucle. El sitio en
el que la variable es declarada determina el mbito de la misma. Una variable global es
aquella que puede ser empleada en cualquier funcin del programa. Estas variables deben
ser declaradas al inicio del programa (antes de la funcin setup()).
int v;
void setup() {

// 'v' es visible en todo el programa

// no se requiere setup
}
void loop() {
for (int i=0; i<20;)
// 'i' es visible solo en el bucle
i++;
float f;
// 'f' es visible nicamente en la funcin loop()
}

Tipos de datos
Arduino permite manejar los siguientes tipos de datos:

Byte. Almacena un valor numrico de 8 bits. Tienen un rango de 0-255.

Int. Almacena un valor entero de 16 bits con un rango de 32,767 a -32,768.

Long. Valor entero almacenado en 32 bits con un rango de 2,147,483,647 a

-2,147,483,648.

Float. Tipo coma flotante almacenado en 32 bits con un rango de 3.4028235E+38 a

-3.4028235E+38.

Arrays Se trata de una coleccin de valores que pueden ser accedidos con un
nmero de ndice (el primer valor del ndice es 0). Ejemplos de utilizacin:
o Definicin y asignacin. int myArray[] = {value0, value1, value2...}
o Definicin. int myArray[5]; // declara un array de 6 enteros
o Asignacin del cuarto componente. myArray[3] = 10;
o Recuperar el cuarto componente y asignarlo a x. x = myArray[3];

Operadores aritmticos
Empleando variables, valores constantes o componentes de un array pueden
realizarse operaciones aritmticas y se puede utilizar el operador cast
para conversin de tipos. Ej. int a = (int)3.5; Adems pueden hacerse las
siguientes asignaciones:
x ++. Lo mismo que x = x + 1.
x --. Lo mismo que x = x - 1, or decrements x by -1.
x += y. Lo mismo que x = x + y, or increments x by +y.
x -= y. Lo mismo que x = x - y .
x *= y. Lo mismo que x = x * y.
x /= y. Lo mismo que x = x / y.
Para su utilizacin en sentencias condicionales u otras funciones Arduino
permite utilizar los siguientes operadores de comparacin:
x == y. x es igual a y.
x != y. x no es igual a y.
x < y, x > y, x <= y, x >= y.
Y los siguientes operadores lgicos:
Y lgico: if (x > 0 &#38;&#38; x < 5). Cierto si las dos
expresiones lo son.
O lgico: if (x > 0 || y > 0). Cierto si alguna expresin lo es.
NO lgico: if (!x > 0). Cierto si la expresin es falsa.
El lenguaje de Arduino presenta las siguientes constantes predefinidas:
TRUE / FALSE.
HIGH/LOW. Estas constantes definen los niveles de los pines como HIGH o
LOW y son empleados cuando se leen o escriben en las entradas o salidas
digitales. HIGH se define como el nivel lgico 1 (ON) o 5 V. LOW es el
nivel lgico 0, OFF, o 0 V.
INPUT/OUTPUT. Constantes empleadas con la funcin pinMode() para definir
el tipo de un pin digital usado como entrada INPUT o salida OUTPUT. Ej.
pinMode(13, OUTPUT);

Sentencias condicionales

El lenguaje de arduino permite realizar sentencias condicionales if, if... else, for, while, do...
while. Su utilizacin es similar a las funciones correspondientes en C.
Entradas y salidas digitales y analgicas

9.1. Funcin pinMode(pin, mode)

Funcin usada en la function setup() para configurar un pin dado para comportarse como
INPUT o OUTPUT. Ej. pinMode(pin, OUTPUT); configura el pin nmero 'pin' como de
salida. Los pines de Arduino funcionan por defecto como entradas, de forma que no
necesitan declararse explcitamente como entradas empleando pinMode().
9.2. Funcin digitalRead(pin)
Lee el valor desde un pin digital especfico. Devuelve un valor HIGH o LOW. El pin puede
ser especificado con una variable o una constante (0-13). Ej. v = digitalRead(Pin);
9.3. Funcion digitalWrite(pin, value)
Introduce un nivel alto (HIGH) o bajo (LOW) en el pin digital especificado. De nuevo, el
pin puede ser especificado con una variable o una constante 0-13. Ej. digitalWrite(pin,
HIGH);
9.4. Funcin analogRead(pin)
Lee el valor desde el pin analgico especificado con una resolucin de 10 bits. Esta funcin
solo funciona en los pines analgicos (0-5). El valor resultante es un entero de 0 a 1023.
Los pines analgicos, a diferencia de los digitales no necesitan declararse previamente
como INPUT o OUTPUT.
9.5. Funcin analogWrite(pin, value)
Escribe un valor pseudo-analgico usando modulacin por ancho de pulso (PWM) en un
pin de salida marcado como PWM. Esta funcin est activa para los pines 3, 5, 6, 9, 10, 11.
Ej analogWrite(pin, v); // escribe 'v' en el 'pin' analgico. Puede especificarse un valor de 0
- 255. Un valor 0 genera 0 V en el pin especificado y 255 genera 5 V. Para valores de 0 a
255, el pin alterna rpidamente entre 0 V y 5 V, cuanto mayor sea el valor, ms a menudo el
pin se encuentra en HIGH (5 V). Por ejemplo, un valor de 64 ser 0 V tres cuartas partes
del tiempo y 5 V una cuarta parte. Un valor de 128 ser 0 V la mitad del tiempo y 5 V la
otra mitad. Un valor de 192 ser 0 V una cuarta parte del tiempo y 5 V tres cuartas partes.

Funciones de tiempo y matemticas

delay(ms). Realiza una pausa en el programa la cantidad de tiempo en milisegundos

especificada en el parmetro (mximo 1000, mnimo 1).

millis(). Devuelve la cantidad de milisegundos que lleva la placa Arduino

ejecutando el programa actual como un valor long unsigned. Despus de de 9 horas
el contador vuelve a 0.

min(x,y). max(x,y). Devuelve el mnimo y el mximo respectivamente de entre sus

parmetros.

Funciones de generacin aleatoria

randomSeed(seed). Especifica un valor o semilla como el punto de inicio para la

funcin random(). Este parmetro debe ser realmente aleatorio y para ello puede
emplearse la funcin millis() o incluso analogRead() para leer ruido elctrico desde
una entrada analgica.

random(max), random(min, max). Esta funcin devuelve un valor aleatorio entre el

rango especificado.

Puerto serie

Serial.begin(rate). Abre un Puerto serie y especifica la velocidad de transmisin. La

velocidad tpica para comunicacin con el ordenador es de 9600 aunque se pueden
soportar otras velocidades.

Serial.println(data). Imprime datos al puerto serie seguido por un retorno de lnea

automtico. Este comando tiene la misma forma que Serial.print() pero este ltimo
sin el salto de lnea al final. Este comando puede emplearse para realizar la
depuracin de programas. Para ello puede mandarse mensajes de depuracin y
valores de variables por el puerto serie. Posteriormente, desde el entorno de
programacin de Arduino, activando el "Serial Monitor" se puede observar el
contenido del puerto serie, y, por lo tanto, los mensajes de depuracin. Para
observar correctamente el contenido del puerto serie se debe tener en cuenta que el
"Serial Monitor" y el puerto serie han de estar configurados a la misma velocidad
(Para configurar la velocidad del puerto serie se har con el comando
Serial.begin(rate)).

Serial.read().Lee o captura un byte (un caracter) desde el puerto serie. Devuelve -1

si no hay ningn carcter en el puerto serie.

Serial.available(). Devuelve el nmero de caracteres disponibles para leer desde el

puerto serie.

Ejemplos de cdigo

Salida digital
En este ejemplo el LED conectado al pin 13 parpadea cada segundo.
int ledPin = 13;
void setup(){
pinMode(ledPin, OUTPUT);
}
void loop(){
digitalWrite(ledPin, HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(ledPin, LOW);
delay(1000);
}

// LED que se encuentra en el pin 13

// El p1n 13 ser una salida digital
// Enciende el LED
// Pausa de 1 segundo
// Apaga el LED
// Pausa de 1 segundo

Salida digital II
En este ejemplo el LED conectado al pin 13 parpadea en un intervalo de tiempo variable
que depende del nmero de veces que se ejecuta el programa (funcin loop)
int ledPin = 13;
// LED que se encuentra en el pin 13
int n = 0;
//Entero que contar el paso por la funcin loop
void setup(){
pinMode(ledPin, OUTPUT);
// El p1n 13 ser una salida digital
}
void loop(){
digitalWrite(ledPin, HIGH); // Enciende el LED
delay(1000);
// Pausa de 1 segundo
digitalWrite(ledPin, LOW);
// Apaga el LED
n++;
//Incrementamos n
delay(delayVal(n));
//Pausa de un tiempo variable
}

//Funcin que devuelve un valor tipo entero segn el parmetro pasado

int delayVal(int f){
return f*100;
}

Entrada digital
Este ejemplo lee el valor de un interruptor conectado en el pin 2. Cuando el interruptor est
cerrado en el pin de entrada habr un estado alto (HIGH) y se encender el LED.

int ledPin = 13;

// Pin de salida para el LED
int inPin = 2; // Pin de entrada (donde est conectado el interruptor)
void setup() {
pinMode(ledPin, OUTPUT);
pinMode(inPin, INPUT);
}
void loop() {
if (digitalRead(inPin) == HIGH){
// Si se activa interruptor
digitalWrite(ledPin, HIGH);
// Enciende el LED
delay(1000);
// Pause de 1 segundo
digitalWrite(ledPin, LOW);
// Apaga el LED
delay(1000);
// Pausa de 1 segundo
}
}

Salida PWM
Modulacin por ancho de pulso (PWM) puede emplearse, por ejemplo, para establecer el
brillo de un led o controlar un servomotor. En el siguiente ejemplo se va aumentando y
decrementando el brillo del pin 9 mediante PWM.
int ledPin = 9;
// Pin controlado por PWM
void setup(){}
void loop() {
for (int i=0; i<=255; i++){
analogWrite(ledPin, i); // Establece el brillo a i
delay(100);
// Pausa de 100 ms
}
for (int i=255; i>=0; i--) {
analogWrite(ledPin, i);
delay(100);
}
}

Entrada a partir de un potencimetro

En el siguiente cdigo se emplea arduino para controlar la frecuencia de parpadeo de un
LED.
int potPin = 0;
int ledPin = 13;
void setup() {
pinMode(ledPin, OUTPUT);
}
void loop() {
digitalWrite(ledPin, HIGH);
delay(analogRead(potPin));
digitalWrite(ledPin, LOW);
delay(analogRead(potPin));
}

// Pin de entrada para el potencimetro

// Pin de salida para el LED
// Declara el pin del LED como de salida
// Enciende el LED
// Lee el valor del potencimetro
// Apaga el LED