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    Fundamentos de Robotica

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    El documento define un robot como un manipulador automático o servocontrolado capaz de posicionar y orientar piezas siguiendo trayectorias variables reprogramables para realizar tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una muñeca con un dispositivo de memoria y percepción. Su uso es realizar tareas de manera cíclica y adaptarse a nuevas tareas sin cambios permanentes.

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    Fundamentos de Robotica

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    El documento define un robot como un manipulador automático o servocontrolado capaz de posicionar y orientar piezas siguiendo trayectorias variables reprogramables para realizar tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una muñeca con un dispositivo de memoria y percepción. Su uso es realizar tareas de manera cíclica y adaptarse a nuevas tareas sin cambios permanentes.

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    Robot

    Definicin de la asociacin francesa de normalizacin (AFNOR): Manipulador automtico o servocontrolado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectorias variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente su uso es la de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material.

    Conceptos bsicos

    Palabra Robot
    Obra de Teatro: R.U.R (Ros-sums Universal Robot). Autor: Karel Kapec. Robot viene de la palabra checa Robota: Trabajador forzado o servidumbre. Popularizado por Isaac Asimov: Run Around. 1942. Aspectos interesantes: - Ddalo construy estatuas que se movan. - Edad Media: Artesanos (relojera) construyeron autmatas representando figuras humanas. - Leonardo de Vinci: Construy un len animado. - Vaucarson (XVIII): Autmatas clebres (pato). - Aos 60: Primeros robots de uso industrial.
    Conceptos bsicos

    Fundamentos del desarrollo


    Control numrico: Especificacin de acciones de una mquina por medio de nmeros. Idea original: John Parsons. Proyecto MIT (1952): Fresadora de tres ejes controlada numricamente. Surge la APTC (Automatically Programmed Tooling). Teleoperacin: Manipulador remoto (1940). -Pinzas maestra-esclava. -Servomecanismos elctricos: 1947-48. Manipulador: -G.C. Devol: Dispositivo de transferencia programada articulada. -Engelberger y Devol (1959): Primer robot industrial (Unimation Inc.). -Primera aplicacin (1967): Ford. Descarga de mquina de fundicin de troquel.
    Conceptos bsicos

    Tendencias del Control Automtico aplicado a la Robtica


    1.- Control Adaptativo: -strm (1968): Mnimos cuadrados. -Sodestrm (1973): Mtodo de mxima verosimilitud. -Parks, Monopoli y Landau (1974): Control Adaptativo por Modelo de Referencia. -strm y Wittenmark (1973): Reguladores autoajustables. 2.- Control Predictivo Basado en Modelo: -Martn Snchez (1974): Establece la metodologa. -Richalet (1976): Introdujo criterios heursticos. - Propoi (1963): Horizonte deslizante. -Clarke (1987): Control Predictivo Generalizado (GPC).
    Conceptos bsicos

    Tendencias del Control Automtico aplicado a la Robtica (II)


    3.- Control Robusto: Sistema poco sensible a errores de modelado. - Doyle y Stein (1981): Control Lineal Cuadrtico Gaussiano con recuperacin de la Funcin de Transferencia (LQG/LTR). -Kharitonov: Incertidumbres paramtricas para estudios de estabilidad. 4.- Inteligencia Artificial: Orgenes en ciberntica (Wiener y Turing, 1940). (a).-Sistemas borrosos: -Zadeh (1965): Imprecisin lingstica. - Sugeno (1978): Aplicaciones al Control. (b).-Redes de Neuronas: -Widrow (1962), Grossberg (1967), Albus (1969): Pndulo invertido. (c).-Algoritmos genticos: -Goldberg (1989): Reproduccin, mutacin, cruce, etc.
    Conceptos bsicos

    Manipulador
    Concepto: Mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o dispositivo lgico.

    Conceptos bsicos

    Clasificacin de los robots


    Segn la Asociacin Francesa de Robtica Industrial (AFRI): Tipo A: Manipulador con control manual o telemando. Tipo B: Manipulador automtico con ciclos preajustados; regulacin mediante fines de carrera o topes; control por PLC; hacinamiento neumtico, elctrico o hidrulico. Tipo C: Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimiento sobre su entorno. Tipo D: Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en funcin de stos.
    Conceptos bsicos

    Clasificacin de los robots (II)


    Segn la IFR (Asociacin Internacional de Robtica): Robot secuencial. Robot de trayectoria controlable. Robot adaptativo. Robot telemanipulado. Elementos que constituyen un robot: Estructura mecnica. Transmisiones. Sistema de accionamiento. Sistema sensorial. Sistema de control. Elementos terminales.
    Conceptos bsicos

    Estructura Mecnica
    Desde el punto de vista mecnico, el robot est formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. Tipos de movimiento: Desplazamiento ( prismtica). Giro (rotacin).

    Conceptos bsicos

    Grados de libertad
    Grado de libertad: Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior. Nmero de grados de libertad: Para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son necesarios seis parmetros: tres para definir la posicin y tres para definir la orientacin. Es por ello que se necesitarn seis grados de libertad para realizar tal tarea. Cuando el nmero de grados de libertad es superior a los necesarios para realizar determinada tarea, se dice que el robot es redundante.

    Conceptos bsicos

    Transmisiones y Reductores
    Actuadores: Tienen la misin de generar el movimiento de los elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de control. Transmisiones: Son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Reductores: Son los encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot.

    Conceptos bsicos

    Las Transmisiones
    La utilizacin de transmisiones viene justificada por: Reduccin del momento de inercia. Trasladar el movimiento hasta las articulaciones. (por lo comn los actuadores, por lo pesado, deben estar cerca de la base). Convertir movimientos circulares-lineales. Desventajas de la utilizacin de la transmisin: Presencia de holgura o juego. Desgaste de partes de la transmisin. Presencia de rozamiento.
    Conceptos bsicos

    Sistemas de transmisin para robots


    EntradaSalida Denominacin Ventajas Inconvenientes

    CircularCircular

    Engranaje Correa dentada Cadena Paralelogramo Cable Tornillo sin fin Cremallera

    Pares altos Distancia Grande Distancia Grande Poca holgura Holgura media

    Holguras Ruido Giro limitado Deformabilidad Rozamiento Rozamiento

    CircularLineal

    LinealCircular
    Conceptos bsicos

    Paral. Articulado Cremallera

    Holgura media

    Control difcil Rozamiento.

    Reductores
    Reductores: A los reductores para robtica se les exige condiciones de funcionamiento muy restrictivas, deben definirse Relacin de reduccin. Peso y tamao. Momento de inercia. Velocidad de entrada mxima. Par de salida nominal. Par de salida mximo. Juego angular. Rigidez torcional. Rendimiento.
    Conceptos bsicos

    Reductores (II)
    El par de salida est limitado en los reductores:
    T2 = T1

    1 2

    donde: = Rendimiento de la transmisin. T1 = Par de entrada. T2 = Par de salida. 1= Velocidad de entrada. 2= Velocidad de salida. Desventaja de la utilizacin de reductores: Juego angular. Rozamiento. Disminucin de la rigidez del accionador. Lo anterior conlleva a dificultades en alcanzar precisin y velocidad.
    Conceptos bsicos

    Accionamiento directo
    Es cuando el eje del actuador se conecta directamente a la carga o articulacin, sin la utilizacin de un reductor intermedio. Ventajas del accionamiento directo: Posicionamiento rpido y preciso (evita rozamiento y juego de las transmisiones). Mejor controlabilidad del sistema. Simplificacin del sistema mecnico al eliminarse el reductor.

    Conceptos bsicos

    Actuadores
    Son los encargados de generar el movimiento de los elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de control. Tipos de energa utilizada:
    Neumtica Hidrulica Elctrica

    Caractersticas a considerar para seleccionar un actuador:


    Potencia Controlabilidad Peso y volumen Precisin Velocidad Mantenimiento Coste
    Conceptos bsicos

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