Introduccin.

En todo proceso de automatizacin es necesario captar las magnitudes de planta, para poder as saber el estado del proceso que estamos controlando. Para ello empleamos los sensores y transductores.

En general, la estructura de un transductor completo se compone de lo siguiente:

Elemento sensor o captador elemental. Convierte las variaciones de una magnitud fsica en variaciones de una magnitud elctrica (seal).

Acondicionamiento de la seal. Si existe, realiza la funcin de modificar la seal entregada por el sensor para obtener una seal adecuada (amplificacin, linealizacin, etc.). Transductores, sensores y accionamientos. Un transductor es, en general, un dispositivo que convierte una seal de una forma fsica en una seal correspondiente pero de otra forma fsica distinta. Es decir, convierte un tipo de energa en otro. Al medir una fuerza, por ejemplo, se supone que el desplazamiento del transductor es despreciable, o sea, que no se "carga" al sistema, ya que de lo contrario podra suceder que este ltimo, fuera incapaz de aportar la energa necesaria para el desplazamiento. En la transduccin siempre se extrae una cierta energa del sistema donde se mide, por lo que es importante garantizar que esto no lo perturba. Dado que hay seis tipos de seales: mecnicas, trmicas, magnticas, elctricas, pticas y moleculares (qumicas), cualquier dispositivo que convierta una seal de un tipo en una seal de otro tipo debera considerarse un transductor, y la seal de salida podra ser de cualquier forma fsica "til". En la prctica, generalmente los transductores ofrecen una seal de salida elctrica, debido al inters de este tipo de seales en la mayora de procesos de medida. Los sistemas de medida electrnicos ofrecen, entre otras, las siguientes ventajas: Debido a la estructura electrnica de la materia, cualquier variacin de un parmetro no elctrico de un material viene acompaada por la variacin de un parmetro elctrico. Eligiendo el material adecuado, esto permite realizar transductores con salida elctrica para cualquier magnitud fsica no elctrica.

Dado que en el proceso de medida no conviene extraer energa del sistema donde se mide, lo mejor es amplificar la seal de salida del transductor. Con amplificadores electrnicos se pueden obtener fcilmente ganancias de potencia de 1010 en una sola etapa, a baja frecuencia. Adems de la amplificacin, hay una gran variedad de recursos, en forma de circuitos integrados, para acondicionar o modificar las seales elctricas. Incluso hay transductores que incorporan fsicamente en un mismo encapsulado parte de estos recursos. Existen tambin numerosos recursos para presentar o registrar informacin si se hace electrnicamente, pudindose manejar no slo datos numricos, sino tambin textos, grficos y diagramas. La transmisin de seales elctricas es ms verstil que la de seales mecnicas, hidrulicas o neumticas, y si bien no hay que olvidar que stas pueden ser ms convenientes en determinadas circunstancias. Un sensor es un dispositivo que, a partir de la energa del medio donde se mide, da una seal de salida transducible que es funcin de la variable medida. Sensor y transductor se emplean a veces como sinnimos, pero sensor sugiere un significado ms extenso: la ampliacin de los sentidos para adquirir un conocimiento de cantidades fsicas que, por su naturaleza o tamao, no pueden ser percibidas directamente por los sentidos. Por otro lado, transductor sugiere que la seal de entrada y la de salida no deben ser homogneas. Para el caso en que lo fueran se propuso el trmino "modificador", pero no ha encontrado aceptacin. La distincin entre transductor de entrada (seal fsica/seal elctrica) y transductor de salida (seal elctrica/presentacin) est prcticamente en desuso. La tendencia actual, particularmente en robtica, es emplear el trmino sensor (o captador en bibliografa francesa) para designar el transductor de entrada, y el trmino actuador o accionamiento para designar el transductor de salida. Los primeros pretenden la obtencin de informacin, mientras que los segundos buscan la conversin de energa. A partir de ahora, se usar el trmino sensor para hacer referencia a los transductores de entrada. A veces, sobre todo en el caso de la medida de magnitudes mecnicas, puede existir un elemento llamado sensor primario, que convierte la variable de medida en una seal de medida, siendo el sensor electrnico quien la convierte en una seal elctrica. Un mtodo para medir una diferencia de presiones, por ejemplo, consiste en emplear un diafragma cuya deformacin se mide mediante una galga extensomtrica. En este caso el diafragma es el sensor primario y la galga hace la transduccin. No obstante, se denomina sensor al conjunto de ambos elementos junto con su encapsulado y sus conexiones. Acondicionamiento y presentacin. Los acondicionadores de seal, adaptadores o amplificadores, en sentido amplio, son los elementos del sistema de medida que ofrecen, a partir de la seal de salida de un sensor electrnico, una seal apta para ser presentada o registrada o que simplemente permita un procesamiento posterior mediante un equipo o instrumento estndar. Normalmente, son circuitos electrnicos que ofrecen, entre otras funciones, las siguientes: Amplificacin.

Filtrado. Adaptacin de impedancias. Modulacin. Demodulacin. Si se considera, por ejemplo, el caso en que una de las etapas de tratamiento de la seal de medida es digital, si la salida del sensor es analgica, que es lo ms frecuente, har falta un convertidor A/D. stos tienen una impedancia de entrada limitada, exigen que la seal aplicada sea continua o de frecuencia de variacin lenta, y que su amplitud est entre unos lmites determinados, que no suelen exceder de 10 voltios. Todas estas exigencias obligan a interponer un acondicionador de seal entre el sensor, que muchas veces ofrece seales de apenas unos milivoltios, y el convertidor A/D. La presentacin de los resultados puede ser de forma analgica (ptica o acstica) o numrica (ptica). El registro puede ser magntico o sobre papel, e incluso electrnico (memorias elctricas), y exige siempre que la informacin de entrada est en forma elctrica. Interfaces, dominios de datos y conversiones. En los sistemas de medida, las funciones de transduccin, acondicionamiento, procesamiento y presentacin, no siempre se pueden asociar a elementos fsicos distintos. Adems, la separacin entre el acondicionamiento y el procesamiento puede ser a veces difcil de definir. Pero, en general, siempre es necesaria una accin sobre la seal del sensor antes de su uso final. Con el trmino interfaz se designa, en ocasiones, el conjunto de elementos que modifican las seales, cambiando incluso de dominio de datos, pero sin cambiar su naturaleza, es decir, permaneciendo siempre en el dominio elctrico. Se denomina dominio de datos al nombre de una magnitud mediante la que se representa o transmite informacin. En la figura 4.1 se representa un diagrama con algunos de los posibles dominios, detallando en particular ciertos dominios elctricos. En el dominio analgico, la informacin est en la amplitud de la seal, bien se trate de carga, corriente, tensin o potencia. En el dominio temporal, la informacin no est en las amplitudes de las seales, sino en las relaciones temporales: perodo o frecuencia, anchura de pulsos, fase. En el dominio digital, las seales tienen slo dos niveles. La informacin puede estar en el nmero de pulsos, o venir representada por palabras serie o paralelo codificadas.

Fig. 4.1. Dominios de datos. El dominio analgico es, en general, el ms susceptible a interferencias elctricas. En el dominio temporal, la variable codificada no se puede medir, es decir, convertir al dominio de nmeros, de forma continua, sino que hay que esperar un ciclo o la duracin de un pulso. En el dominio digital, la obtencin de nmeros es inmediata. La estructura de un sistema de medida refleja, pues, las conversiones entre dominios que se realizan, e influye particularmente en ella el que se trate de una medida directa o indirecta. Una medida fsica es directa cuando se deduce informacin cuantitativa acerca de un objeto fsico o accin mediante comparacin directa con una referencia. A veces se puede hacer simplemente de forma mecnica, como en el caso de una balanza clsica. En las medidas indirectas la cantidad de inters se calcula a partir de otras medidas y de la aplicacin de la ecuacin que describe la ley que relaciona dichas magnitudes. Los mtodos empleados suelen ser siempre elctricos. Es el caso, por ejemplo, de la medida de la potencia transmitida por un eje a partir de la medida del par y de la medida de su velocidad de rotacin. Tipos de sensores.

El nmero de sensores disponibles para las distintas magnitudes fsicas es tan elevado que no se puede proceder racionalmente a su estudio sin clasificarlos previamente de acuerdo con algn criterio. Existen diversos criterios adicionales a los que se expondrn aqu. En el cuadro 5.1. se recogen varios criterios de clasificacin y se dan ejemplos de sensores de cada clase. Cualquiera de estas clasificaciones es exhaustiva, y cada una tiene inters particular para diferentes situaciones de medida. Criterio Clases Moduladores Ejemplos Termistor Generadores Seal de salida Analgicos Termopar Potencimetro Codificador de posicin Clula fotoelctrica Acelermetro de deflexin Servoacelermetro Resolvers Condensador diferencial Tacogenerador, encoders Galga + masa resorte Galga extensiomtrica Tubo Bourdon + Potencimetro

Digitales

Todo o nada

Modo de operacin

De deflexin De comparacin

Magnitud fsica a medir

Posicin lineal o angular Desplazamiento o deformacin Velocidad lineal o angular

Aceleracin

Fuerza y par Aporte de energa

Presin

Caudal

Anemmetro Resistencias NTC, PTC Ultrasonidos Matriz de contactos Fotodiodo, fototransistor

Temperatura Presencia o proximidad

Tctiles

Intensidad lumnica Sistemas de visin artificial Parmetro variable Resistivos

Cmaras CCD Galga Dielctrico variable

Capacitivos Inductivos y electromagnticos Generadores Digitales Uniones p-n Ultrasonidos Cuadro 5.1. Clasificaciones de los sensores. Clasificacin atendiendo al aporte de energa.

LVT Piroelctricos Vrtices Fotoelctricos Efecto Doppler

Moduladores. Generadores. Segn el aporte de energa, los sensores se pueden dividir en moduladores y generadores. En los sensores moduladores o activos, la energa de la seal de salida procede, en su mayor parte, de una fuente de energa auxiliar. La entrada slo controla la salida. En los sensores generadores o pasivos, en cambio, la energa de salida es suministrada por la entrada.

Los sensores moduladores requieren en general ms hilos que los generadores, ya que la energa de alimentacin suele suministrarse mediante hilos distintos a los empleados para la seal. Adems, esta presencia de energa auxiliar puede crear un peligro de explosiones en algunos ambientes. Por contra, su sensibilidad se puede modificar a travs de la seal de alimentacin, lo que no permiten los sensores generadores. La designacin de activos y pasivos es empleada con significado opuesto al aqu dado, en algunos textos. Clasificacin segn la seal de salida.

Analgicos. Digitales. Todo o nada. Segn la seal de salida, los sensores se clasifican en analgicos, digitales y todo-nada. En los analgicos la salida vara, a nivel macroscpico, de forma continua. La informacin est en la amplitud, si bien se suelen incluir en este grupo los sensores con salida en el dominio temporal. Si es en forma de frecuencia, se denominan, a veces, "casidigitales", por la facilidad con que se puede convertir en una salida digital. En los sensores digitales, la salida vara en forma de saltos o pasos discretos. No requieren conversin A/D y la transmisin de su salida es ms fcil. Tienen tambin mayor fidelidad y mayor fiabilidad, y muchas veces mayor exactitud, pero lamentablemente no hay modelos digitales para muchas de las magnitudes fsicas de mayor inters. Los sensores todo-nada son aquellos que nicamente poseen dos estados, los cuales estn separados por un valor umbral de la variable detectada. Clasificacin atendiendo al modo de funcionamiento.

Deflexin. Comparacin. Atendiendo al modo de funcionamiento, los sensores pueden ser de deflexin o de comparacin. En los sensores que funcionan por deflexin, la magnitud medida produce algn efecto fsico, que engendra algn efecto similar, pero opuesto, en alguna parte del instrumento, y que est relacionado con alguna variable til. Un dinammetro para la medida de fuerzas es un sensor de este tipo, en el que la fuerza aplicada deforma un muelle hasta que la fuerza de recuperacin de ste, proporcional a su longitud, iguala la fuerza aplicada. En los sensores que funcionan por comparacin, se intenta mantener nula la deflexin mediante la aplicacin de un efecto bien conocido, opuesto al generado por la magnitud a medir. Hay un detector del desequilibrio y un medio para restablecerlo. En una balanza manual, por ejemplo, la colocacin de una masa en un platillo provoca un desequilibrio, indicado por una aguja sobre una escala. El operario coloca entonces una o varias masas en el otro platillo hasta alcanzar el equilibrio, que se juzga por la posicin de la aguja.

Las medidas por comparacin suelen ser ms exactas porque el efecto conocido opuesto se puede calibrar con un patrn o magnitud de referencia de calidad. El detector de desequilibrio slo mide alrededor de cero y, por lo tanto, puede ser muy sensible y no necesita estar calibrado. Por contra, tienen en principio menor respuesta dinmica y, si bien se pueden automatizar mediante un servomecanismo, no se logra normalmente una respuesta tan rpida como en los de deflexin. Clasificacin segn el tipo de relacin E/S.

De orden cero. De primer orden. De segundo orden. De orden superior. Segn el tipo de relacin entrada-salida, los sensores pueden ser de orden cero, de primer orden, de segundo orden o de orden superior. El orden est relacionado con el nmero de elementos almacenadores de energa independientes que incluye el sensor, y repercute en su exactitud y velocidad de respuesta. Esta clasificacin es de gran importancia cuando el sensor forma parte de un sistema de control en lazo cerrado. Clasificacin atendiendo al parmetro variable. Para el estudio de un gran nmero de sensores se suele acudir a su clasificacin de acuerdo con la magnitud medida. Se habla, en consecuencia, de sensores de temperatura, presin, caudal, humedad, posicin, velocidad, aceleracin, fuerza, par, etc. Sin embargo, esta clasificacin difcilmente puede ser exhaustiva ya que la cantidad de magnitudes que se pueden medir es prcticamente inagotable. Pinsese, por ejemplo, en la variedad de contaminantes qumicos en el aire o en el agua, o en la cantidad de protenas diferentes que hay en el cuerpo humano y que interesa detectar. Desde el punto de vista de la ingeniera electrnica, es ms atractiva la clasificacin de los sensores de acuerdo con el parmetro variable: resistencia, capacidad, inductancia, aadiendo luego los sensores generadores de tensin, carga o corriente, y otros tipos no incluidos en los anteriores grupos. Si bien este tipo de clasificacin es poco frecuente, permite reducir el nmero de grupos a unos pocos y se presta bien al estudio de los acondicionadores de seal asociados. En el cuadro 5.2. se recogen los sensores y mtodos de deteccin ordinarios para las magnitudes ms frecuentes. Sen sor Magni es tudes Cau Acel dal Vel eraci Distan ocid n Tempera Presi Fluj Nive Fuerz Hume cia ad tura n o l a dad Vibr Posici n

Despla zamie nto

aci n

Anem metr os de hilo calien Poten te cim Gal eGalga gas s+ + Tros Poten RTD + Volad mas cime tubo izo aTer tro + Hu reso mist Bour Termi flotad Galg mist rte ores don stores or as or Cond ensad or Condens ador Capaci tivos Diferenc ial Ley Fara day LVT LVDT Inducti vos y Electr oMagn ticos Efec to LV Corrient Hall DT es Corr + Foucault iente mas Resolver s aEfecto Hall Fouc reso ault rte varia ble + diafr agma LVD T+ diafr agma Relu ctanc LVD ia T+ rotvaria ble Metro Ley + diafr Farad agma ay LVD T+ floTador

Potenci metros Galgas Resisti vos Magneto resistenc ias

Cond Galg Diel ensad as ctri or co capa Varia citiv vari ble as able Mag neto elst ico LV DT

+ Corrie clul ntes a Fouca carg ult a

Piez oel ctrico Ter s mop ares + mas Piroe Piezo a lc- elcGener adores Codi ficad Codifica odores inres Crement incre ales y Digital es Absolut os ment ales reso Tric rte os Trico s

Piez oel ctrico s

Codif icado Oscil r ador es + tubo de cuar Bour Vrti zo don ces Diod o Tran sisto r Con verti do-

SA W

Union es p-n

Fotoelc tricos

Res T/I Efect o Dopp ler Efec to Tiem po trnSito

Fotoel ctriCos

Refle xin Absor cin

Ultras onidos

Reflexi Dop n pler

Vrti ces Cuadro 5.2. Sensores y mtodos de deteccin ordinarios para las magnitudes ms frecuentes. Caractersticas de los sistemas de medida. El comportamiento del sistema de medida viene condicionado por el sensor empleado. Es por ello importante describir las caractersticas de los sensores. Sucede que, en la mayora de los sistemas de medida, la variable de inters vara tan lentamente que basta con conocer las caractersticas estticas del sensor. Ahora bien, las caractersticas estticas influyen tambin en el comportamiento dinmico del sensor, es decir, en el comportamiento que presenta cuando la magnitud medida vara a lo largo del tiempo. No obstante, se suele evitar su consideracin conjunta por las dificultades matemticas que entraa, y se procede a la distincin entre caractersticas estticas y caractersticas dinmicas, estudindose por separado. Los conceptos empleados para describir las caractersticas estticas no son de aplicacin exclusiva a los sensores, sino que son comunes a todo instrumento de medida. Caractersticas elctricas. Si consideramos al sensor como un bloque indivisible desde el punto de vista elctrico, vase figura 6.1, ste va a ser caracterizado por parmetros como su impedancia de entrada, impedancia de salida, consumo de corriente, tipo de seal elctrica a su salida (tensin, intensidad, pulsos, continua, alterna, etc.).

Fig. 6.1. Descripcin desde el punto de vista elctrico de un sensor. Impedancia de entrada. En la descripcin de los sensores se necesita no slo las caractersticas estticas y dinmicas. Para ilustrar esta afirmacin considrense, por ejemplo, las situaciones siguientes:

En el caso de un potencimetro, para evitar que el cursor pierda el contacto con el elemento resistivo es necesario que ejerza una fuerza sobre ste. Qu sucede entonces si se pretende

medir el movimiento de un elemento que sea incapaz de vencer el rozamiento entre el cursor y la pista?

Si para medir la temperatura que alcanza un transistor se emplea un termmetro con una masa importante respecto a la del transistor, al ponerlo en contacto con ste, no lo enfriar dando, en consecuencia, una lectura inferior a la temperatura que tena inicialmente el transistor? La descripcin de un sensor o sistema de medida mediante esquemas de bloques, deja al margen el hecho de que en todo proceso de medida es inevitable la extraccin de una cierta cantidad de energa del sistema donde se mide. Cuando, debido a esta circunstancia, la variable medida queda alterada, se dice que hay un error por carga. Los esquemas de bloques slo son vlidos cuando no hay interaccin energtica entre bloques. El concepto de impedancia de entrada permite valorar si se producir o no un error por carga. En el proceso de medida de una variable cualquiera x1 siempre interviene adems otra variable x2 tal que el producto x1 x2 tiene dimensiones de potencia. As, al medir una fuerza siempre se tiene una velocidad, al medir un caudal hay una cada de presin, al medir una temperatura hay un flujo de calor, al medir una corriente elctrica se produce una cada de tensin, etc. Para tener impedancias de entrada altas, puede ser necesario cambiar el valor numrico de los componentes del sistema o cambiar el diseo y usar un elemento activo. En este caso, la mayor parte de la energa viene de una fuente externa y no necesariamente de del medio donde se mide. Otra alternativa es medir empleando el mtodo de cero, pues en ste slo se extrae energa de forma importante cuando hay un cambio en el valor de la entrada. Finalmente, puede haber otras perturbaciones imputables no a la "carga" sino al propio mtodo de medida. Por ejemplo, si al medir la velocidad de un fluido se obstruye apreciablemente la seccin del conducto, se obtendr un resultado errneo. Queda, pues, bien claro que no se puede aplicar un sensor directamente sin considerar el efecto de su presencia en el sistema del que se quiere obtener informacin. Caractersticas dinmicas de los sistemas de medida. Describen la actuacin del sensor en rgimen transitorio:

Error dinmico. Diferencia entre el valor indicado y el valor exacto de la magnitud.

Velocidad de respuesta. Tiempos que se producen entre la medida tomada y la seal de salida.

Respuesta frecuencial. Relacin entre la sensibilidad y la frecuencia de la seal de entrada.

Estabilidad y derivas. Desviacin de salida respecto a condiciones medioambientales.

Cuando la magnitud a medir vara de forma rpida en relacin con la velocidad de respuesta del sensor, es preciso tener en cuenta las caractersticas dinmicas del sensor. Generalmente estas caractersticas suelen indicarse en trminos de respuesta temporal, figura 6.2, o frecuencial, figura 6.3. Aparecen de este modo, especificaciones en el sensor como son el tiempo de subida, constante de tiempo, ancho de banda, etc.

Fig. 6.2. Caracterstica temporal de un sensor. Si bien estas caractersticas no son las ms importantes a tener en cuenta en el diseo o utilizacin de un determinado sensor, no se deben olvidar, ya que en determinadas situaciones pueden condicionar la eleccin de un determinado tipo de sensor.

Fig. 6.3. Caracterstica frecuencial de un sensor. La presencia de inercias (masas, inductancias, etc.), capacidades (elctricas, trmicas, fluidas, etc.) y, en general, de elementos que almacenan energa, hace que la respuesta de un sensor a seales de entrada variables sea distinta a la que presenta cuando las seales de entrada son constantes. La descripcin del comportamiento del sensor se hace en este caso mediante las denominadas caractersticas dinmicas. El error dinmico, es la diferencia entre el valor indicado y el valor exacto de la variable medida, siendo nulo el error esttico. Describe la diferencia en la respuesta del sensor a una magnitud de entrada segn que sta sea constante o variable en el tiempo. La velocidad de respuesta indica la rapidez con la que el sistema de medida responde a los cambios en la variable de entrada. En cuanto a la medida, no importa mucho que exista un retardo entre la magnitud aplicada a la entrada y la indicacin correspondiente a la salida. Pero si el sensor forma parte de un sistema de control, este retardo puede dar lugar a oscilaciones. Para poder determinar las caractersticas dinmicas de un sensor, hay que aplicar a su entrada una magnitud variable. sta puede ser de muchas formas distintas, pero lo normal y suficiente para un sistema lineal, es decir, cuando se cumple el principio de superposicin, es estudiar la respuesta frente a una entrada transitoria (impulso, escaln, rampa, etc.), peridica (senoidal) o aleatoria (ruido blanco). La eleccin de una u otra depende del tipo de sensor. Para describir matemticamente el comportamiento dinmico del sensor, se supone que la salida y la entrada se relacionan segn una ecuacin diferencial lineal de coeficientes constantes y que, por lo tanto, se tiene un sistema lineal invariante en el tiempo. En estas condiciones, la relacin entre la salida y la entrada del sensor puede expresarse de manera simple, en forma de cociente, empleando la transformada de Laplace de ambas seales y la funcin de transferencia propia del sensor. Hay que recordar, no obstante, que esta ltima da una relacin general entra la salida y la entrada, pero no entre sus valores instantneos. Las caractersticas dinmicas de los sensores pueden estudiarse entonces para cada seal aplicada a la entrada, agrupndolos de acuerdo con el orden de la funcin de transferencia que los describe. Caractersticas estticas de los sistemas de medida. Describen la actuacin del sensor en rgimen permanente o con cambios muy lentos de la variable a medir. Las principales caractersticas son:

Campo de medida. Rango de valores de la magnitud de entrada.

Resolucin. Es la mnima medida que el sensor es capaz de discernir.

Precisin.

Es la mxima desviacin entre el valor real proporcionado y el terico segn un patrn definido.

Repetibilidad. Es la mxima desviacin entre valores de salida al medir un mismo valor de entrada con el mismo sensor.

Linealidad. Mxima desviacin entre la respuesta real y la puramente lineal.

Sensibilidad. Indica la variacin de salida por unidad de magnitud de entrada.

Ruido. Aquel propio del sensor que produce una desviacin de la salida con respecto al valor terico.

Histresis. Dependencia de la medida a si esta se realiza con crecimiento o disminucin de la misma. Exactitud, fidelidad, sensibilidad. La exactitud (en ingls, "accuracy") es la cualidad que caracteriza la capacidad de un instrumento de medida de dar indicaciones que se aproximen al verdadero valor de la magnitud medida. En castellano se emplea como sinnimo de exactitud el trmino precisin, pero en ingls americano "accuracy" y "precisin" no siempre se emplean como sinnimos. El valor "exacto", "verdadero" o "ideal", es el que se obtendra si la magnitud se midiera con un mtodo "ejemplar". Se considera como tal aquel mtodo de medida en el que los expertos coinciden que es suficientemente exacto para la finalidad pretendida con los resultados que se obtengan. La exactitud de un sensor se determina mediante la denominada calibracin esttica. Consiste sta en mantener todas las entradas excepto una a un valor constante. La entrada en estudio se vara entonces lentamente, tomando sucesivamente valores "constantes" dentro del margen de medida, y se van anotando los valores que toma la salida. La representacin de estos valores en funcin de los de la entrada define la curva de calibracin. Para poder conocer el valor de la magnitud de entrada, sta debe tener un valor bien conocido, constituyendo lo que se denomina un "patrn" de referencia. Su valor debe conocerse con una exactitud al menos diez veces mayor que la del sensor que se calibra. La discrepancia entre la indicacin del instrumento y el verdadero valor de la magnitud medida se denomina "error". La diferencia entre la indicacin del instrumento y el verdadero valor se denomina error absoluto. A veces se da como porcentaje respecto al mximo valor que puede medir el instrumento (valor de fondo de escala) o con respecto a la diferencia entre el valor mximo y el valor mnimo medibles. As pues, Error absoluto = Resultado - Verdadero valor

Sin embargo, lo ms comn es especificar el error como cociente entre el error absoluto y el verdadero valor de la magnitud medida, cociente que se denomina error relativo. ste suele tener dos trminos: uno dado como porcentaje (tanto por ciento) de la lectura, y otro constante, que puede estar especificado como porcentaje del fondo de escala o un umbral, o un nmero de "cuentas" en el caso de instrumentos digitales,

Para algunos sensores puede que se especifique un error relativo como porcentaje del fondo de escala, sin ms, o bien como porcentaje de la lectura exclusivamente. Si el margen de medida incluye valores pequeos, lo primero implica que en dicha zona del margen se tendr un error muy grande, mientras que lo segundo da lugar a errores increblemente pequeos. Para poder comparar distintos sensores entre s en cuanto a su exactitud, se introduce la denominada "clase de precisin". Todos los sensores de una misma clase tienen un error en la medida, dentro de su alcance nominal y en unas condiciones establecidas, que no supera un valor concreto, denominado "ndice de clase". Este es el error de medida porcentual, referido a un valor convencional que es la amplitud del margen de medida o el valor superior de dicho alcance. As, un sensor de posicin de clase 0,2 y un alcance de 10 mm, en las condiciones ambientales de referencia, tiene un error inferior a 20 pm al medir cualquier posicin dentro de dicho alcance. El valor medido y su inexactitud deben darse con valores numricos compatibles, de forma que el resultado numrico de la medida no debe tener ms cifras de las que se puedan considerar vlidas a la luz de la incertidumbre sobre dicho resultado. Por ejemplo, al medir la temperatura ambiente, un resultado de la forma 20C + 1C est expresado correctamente, mientras que las expresiones 20C+ 0,1C, 20,5C+ 1C y 20,5C+ 10% son todas incorrectas. Hay que ser tambin precavido al traducir unidades, para no aumentar falsamente la precisin. Por ejemplo, una longitud de 19,0 pulgadas (1 pulgada = 25,4 mm) no puede expresarse directamente como 482,6 mm, porque mientras el resultado original da a entender que hay una indeterminacin en la cifra de las dcimas de pulgada (2,54 mm), el segundo coloca la indeterminacin en la cifra de las dcimas de milmetro. Es decir, el resultado original da a entender que la longitud real est entre 485 mm y 480 mm, mientras que la traduccin directa sugiere que est entre 482,5 mm y 482,7 mm. La fidelidad (en ingls americano designada a veces como "precisin") es la cualidad que caracteriza la capacidad de un instrumento de medida de dar el mismo valor de la magnitud medida, al medir varias veces en unas mismas condiciones determinadas (ambientales, operador, etc.), prescindiendo de su concordancia o discrepancia con el valor real de dicha magnitud. La fidelidad implica que se tenga simultneamente una conformidad en las sucesivas lecturas y un nmero alto de cifras significativas y es, por tanto, una condicin necesaria pero no suficiente para la exactitud. La figura 6.4 presenta distintas situaciones posibles.

Fig. 6.4. Distintas situaciones de medida que indican la diferencia entre exactitud y fidelidad. En el caso a) hay una gran exactitud y una baja fidelidad. En el caso b) la fidelidad es mayor pero hay una gran inexactitud. La repetibilidad se refiere al mismo hecho, pero cuando las medidas se realizan en un intervalo de tiempo corto. Cuantitativamente, es el valor por debajo del cual se encuentra, con una probabilidad especificada, el valor absoluto de la diferencia entre dos resultados individuales obtenidos en las condiciones antedichas. Si no se dice lo contrario, la probabilidad se toma del 95%. La reproducibilidad se refiere tambin al grado de coincidencia entre distintas lecturas individuales cuando se determina el mismo parmetro con un mtodo concreto, pero con un conjunto de medidas a largo plazo o realizadas por personas distintas o con distintos aparatos o en diferentes laboratorios. Cuantitativamente, es el valor por debajo del que se encuentra, con una probabilidad especificada, el valor absoluto de la diferencia entre dos resultados individuales obtenidos en las condiciones anteriores. Si no se dice lo contrario, la probabilidad se toma del 95%. En sensores, cuando hay una variacin de la salida a lo largo del tiempo se habla a veces de "inestabilidad", y se dice que el sensor tiene derivas. En particular, se especifican a veces las denominadas derivas de cero y derivas del factor de escala. La deriva de cero expresa la variacin de la salida con entrada nula. La deriva del factor de escala expresa la variacin de la sensibilidad. La sensibilidad o factor de escala es la pendiente de la curva de calibracin, que puede ser o no constante a lo largo de la escala de medida. Para un sensor cuya salida est relacionada con la entrada x mediante la ecuacin y = f(x), la sensibilidad en el punto xa , S(xa), es

En los sensores interesa tener una sensibilidad alta y, si es posible, constante. Para un sensor con respuesta y = kx + b la sensibilidad es S = k, para todo el margen de valores de x aplicables. Para uno cuya respuesta sea y = kx2 + b la sensibilidad es S = 2 kx, y vara a lo largo de todo el margen de medida. Otras caractersticas: linealidad, resolucin. Las tres caractersticas anteriores (exactitud, fidelidad y sensibilidad) son suficientes para describir el comportamiento esttico de un sensor. Pero a veces se emplean, adems o en su lugar, otras que expresan caractersticas alternativas o de inters particular para ciertos casos, o bien son complementaras de cara a conocer la idoneidad de un sistema de medida para una aplicacin dada. La linealidad expresa el grado de coincidencia entre la curva de calibracin y una lnea recta determinada. Segn cual sea dicha recta se habla de:

Linealidad independiente: la lnea de referencia se define por el mtodo de mnimos cuadrados. De esta forma, el mximo error positivo y el mnimo error negativo son iguales. Es la forma de especificacin que suele dar "mejor" calidad. Linealidad ajustada al cero: la recta se define tambin por el mtodo de los mnimos cuadrados, pero con la restriccin adicional de pasar por cero. Linealidad terminal: la recta se define por la salida sin entrada (o la menor del margen de medida) y la salida terica mxima, correspondiente a la mayor entrada admitida. Linealidad a travs de los extremos: la recta se define mediante la salida real cuando la entrada es la menor del alcance especificado, y la salida real cuando la entrada es la mxima del alcance especificado. Linealidad terica: la recta es la definida por las previsiones tericas formuladas al disear el sensor. En la figura 6.5 se representan estas distintas rectas para un sensor con una curva de calibracin dada. Resulta, pues, que la linealidad expresa hasta qu punto es constante la sensibilidad del sensor, pero para que un sensor sea vlido no es condicin indispensable que sea lineal. El inters de la linealidad est en que la conversin lectura-valor medido es ms fcil si la sensibilidad es constante, pues entonces basta multiplicar la indicacin de salida por un factor constante para conocer el valor de la entrada. Adems, en instrumentos lineales la no linealidad equivale a la inexactitud. Actualmente, con la posibilidad de incorporar un microprocesador en los sistemas de medida, interesa ms la repetibilidad que la linealidad, pues siempre es posible crear una tabla conteniendo los valores de entrada que correspondan a los valores de salida detectados. Mediante una interpolacin adecuada, es posible reducir el tamao de dicha tabla.

Fig. 6.5. Rectas de referencia tomadas para definir la linealidad. a: mnimos cuadrados; b: mnimos cuadrados ajustada al cero; c: terminal; d: a travs de los extremos; e: terica. Los principales factores que influyen en la linealidad son: la resolucin, el umbral y la histresis. La resolucin o discriminacin es el incremento mnimo de la entrada para el que se obtiene un cambio en la salida. Cuando el incremento de la entrada se produce a partir de cero, se habla de umbral. La histresis se refiere a la diferencia en la salida para una misma entrada, segn la direccin en que se alcance. Es decir, puede suceder, anlogamente a la magnetizacin de los materiales ferromagnticos, que la salida correspondiente a una entrada dependa de si la entrada previa fue mayor o menor que la entrada actual.

Fig. 6.6. Histresis de los sensores. Errores sistemticos. La calibracin esttica de un sensor permite detectar y corregir los denominados errores sistemticos. Se dice de un error que es sistemtico cuando en el curso de varias medidas de una magnitud de un determinado valor, hechas en las mismas condiciones, o bien permanece constante en valor absoluto y signo, o bien vara de acuerdo con una ley definida cuando cambian las condiciones de medida. Dado que el tiempo es tambin una condicin de medida, stas deben ser realizadas en un intervalo de tiempo breve. Los errores sistemticos dan lugar, pues, a un sesgo (en ingls, "bias") en las medidas. La posibilidad de estos errores se entiende si se considera que en el resultado de una medida influye no slo el aparato empleado para efectuarla sino tambin el mtodo, el operario (en algunos casos) y toda una serie de circunstancias (climticas, mecnicas, elctricas, etc.) que nunca son ideales, por ejemplo, constantes y conocidas todas. La presencia de errores sistemticos puede descubrirse, por tanto, midiendo la misma magnitud con dos aparatos distintos, o con dos mtodos distintos, o dando las lecturas dos operarios distintos, o cambiando de forma ordenada las condiciones de medida y viendo su efecto en el resultado. Para juzgar sobre la consistencia de los resultados obtenidos hay que recurrir a criterios estadsticos. En cualquier caso, siempre hay un cierto riesgo de que un error sistemtico pase inadvertido, incluso en las medidas de mayor calidad. El objetivo ser, pues, tener un riesgo muy pequeo de que haya errores grandes no detectados. Errores aleatorios.

Los errores aleatorios son los que permanecen una vez eliminadas las causas de errores sistemticos. Se manifiestan cuando se mide repetidamente la misma magnitud, con el mismo instrumento y el mismo mtodo, y presentan las propiedades siguientes:

Los errores aleatorios positivos y negativos de igual valor absoluto tienen la misma probabilidad de producirse. Los errores aleatorios son tanto menos probables cuanto mayor sea su valor. Al aumentar el nmero de medidas, la media aritmtica de los errores aleatorios de una muestra - conjunto de medidas - tiende a cero. Para un mtodo de medida determinado, los errores aleatorios no exceden de cierto valor. Las medidas que lo superan deben repetirse y, en su caso, estudiarse por separado. Los errores aleatorios se denominan tambin errores accidentales o fortuitos, y ello da a entender que pueden ser inevitables. La ausencia de variaciones de unas a otras lecturas cuando se estn realizando una serie de medidas de la misma magnitud con el mismo sistema de medida, no es necesariamente una indicacin de ausencia de errores aleatorios. Puede suceder, por ejemplo, que el instrumento no tenga suficiente resolucin, es decir, que su capacidad para apreciar pequeos cambios en la magnitud medida sea muy limitada, de modo que no sean detectados por el operario en el dispositivo final de lectura. La presencia de errores aleatorios hace que despus de realizar una o varias medidas de una determinada magnitud se tenga una incertidumbre sobre el verdadero valor de sta (valor "exacto"). Cuanto mayor sea dicha incertidumbre, evaluada mediante parmetros estadsticos, menos repetible es la medida. Si adems hay errores sistemticos, el resultado final diferir del correcto y, por tanto, la medida ser inexacta. Si se hace la media de varias lecturas, los errores aleatorios se cancelan y quedan slo los errores sistemticos. Ya que stos son reproducibles, se pueden conocer para unas condiciones de medida dadas y corregir la lectura cuando se mida en las mismas condiciones. Esta determinacin de la diferencia entre el verdadero valor y el valor obtenido se realiza durante la calibracin, en unas condiciones dadas, y normalmente durante este proceso se ajusta el instrumento para eliminar dicho error. Cuando se realice una medida aislada, en las mismas condiciones, quedar slo la componente aleatoria del error. Sucede en la prctica, sin embargo, que durante el proceso de calibracin slo se pueden eliminar los errores sistemticos en condiciones muy especficas, por lo que es posible que en otras condiciones se tengan errores de este tipo incluso superiores a los aleatorios que el fabricante recoge en las especificaciones. Aunque no hay obligatoriedad de hacerlo as, lo habitual es especificar el margen que es probable contenga el verdadero valor, dando de alguna forma la diferencia entre el valor mximo y el mnimo. Descripcin de los sensores ms comunes. Un transductor es un dispositivo que convierte una cantidad fsica en otra. El cambio en el ndice de refraccin de algn cristal bajo un campo magntico aplicado es un ejemplo (efecto magneto-ptico). La deformacin de un cristal piezoelctrico por la aplicacin de un campo elctrico es otro ejemplo. Los sensores y actuadores son tipos especiales de

transductores. En este contexto, un sensor es un dispositivo que convierte una cantidad fsica o qumica a una cantidad elctrica. Similarmente, un actuador es un dispositivo que convierte una cantidad elctrica en una cantidad fsica o qumica. Sensores trmicos. Hay un gran nmero de diferentes tipos de sensores trmicos. Dos de los ms comunes son el termoacoplador y el termoresistor. Termoacoplador. Cuando dos metales distintos (como el cobre y el hierro) son puestos en contacto en un circuito y las uniones son calentadas a diferentes temperaturas, un pequeo voltaje es generado y una corriente elctrica fluye entre ellos. Un termoacoplador se muestra en la figura 7.1. Consiste de una unin sensora a una temperatura Ta, y una unin de referencia a una temperatura Tb. El voltaje generado por el dispositivo es medido con un voltmetro de alta resistencia.

Fig. 7.1. Termoacoplador. El voltaje a circuito abierto (medido con un voltmetro ideal de resistencia de entrada infinita) est relacionado con la diferencia de temperatura (Ta -Tb), y con la diferencia en los coeficientes Seebeck de los dos materiales (Pa-Pb): V = ( Pa - Pb )( Ta - Tb ) V ser tpicamente del orden de mV, o decenas de mV para termoacopladores de metal con diferencias de temperatura del orden de 200C. Los materiales semiconductores a menudo presentan un mejor efecto termoelctrico que los metales. Esto permite integrar muchos termoacopladores semiconductores en serie para construir una termopila, la cual presenta un voltaje de salida mayor que el debido a un slo termoacoplador. Sin embargo, la alta conductividad trmica del silicio dificulta el mantener un gradiente de temperatura grande (Ta-Tb). Por consiguiente, una aplicacin del micromaquinado de silicio es el aislar trmicamente el elemento sensor del substrato de silicio. Esto es posible si el dispositivo se construye sobre micropuentes o trampolines maquinados en silicio. Termoresistor. La resistividad trmica de los metales vara con la temperatura. Arriba de -200C la resistividad vara casi linealmente con la temperatura. En la regin lineal, la variacin de la resistividad r con la temperatura T puede ser descrita adecuadamente por una funcin cuadrtica:

R = R(1+aT+bT 2) donde R es la resistividad del material a una temperatura de referencia (0C), con a y b constantes del material usado. El platino es un material que presenta una variacin lineal con la temperatura ( b es muy pequeo). Usado como termoresistor, presenta pequea resistencia y su variacin con la temperatura (coeficiente de temperatura) no es particularmente importante, por eso requiere de un puente resistivo para detectar la seal. Los termoresistores semiconductores (o termistores) pueden ser formados de xidos metlicos o de silicio. Estos, generalmente, no son tan exactos o estables como los termistores de platino. Sin embargo, su costo de fabricacin es bajo y son ms fciles de integrar con circuitos microelectrnicos sobre el mismo substrato. El coeficiente de temperatura resistivo para un termistor es altamente no lineal y negativo, as como dependiente de la potencia que disipa el dispositivo. Esta resistividad se expresa como una cantidad relativa a la resistividad a 25C sin potencia disipada, y puede ser de 500 a 10 M . Debido a que el coeficiente de temperatura es negativo, es posible para el termistor estar dentro de un lazo de autocalentamiento: una corriente que fluye por el termistor genera su calentamiento y la resistividad se reduce, ms corriente fluye, se calienta ms el termistor, etc. El alto valor del coeficiente de temperatura hace posible que el termistor se acople directamente a un circuito amplificador sin requerir un puente resistivo. La no linealidad se trata con la calibracin del dispositivo. Las tcnicas de microingeniera pueden ser usadas en una variedad de opciones para mejorar los sensores trmicos. Como se mencion, pueden ser usadas para aislar trmicamente el elemento sensor del resto del dispositivo. Tambin se pueden producir arreglos de sensores para dar una seal ms grande que la que proporciona un slo sensor. Si el dispositivo es pequeo y es aislado trmicamente, entonces su respuesta en el tiempo (el tiempo que al sensor le toma calentarse o enfriarse en respuesta a un cambio en la temperatura del medio) puede ser incrementada. Con los dispositivos basados en silicio se tiene, por supuesto, todos los beneficios potenciales de integrar circuitos (calibracin, autoprueba, etc.) en el mismo chip. Sensores trmicos de flujo. Existe un nmero de opciones para monitorizar razones de flujo en gases usando sensores trmicos. Se puede medir la temperatura de un fluido conforme pase por el sensor, y como aquel pasa sobre un resistor "caliente" la diferencia en temperatura ser proporcional a la razn msica del flujo. Otra posibilidad es mantener el sensor a una temperatura constante y medir la cantidad de potencia requerida para mantener esa temperatura. De nueva cuenta, la diferencia de temperatura ser proporcional a la razn msica del flujo sobre el sensor. Sensores radiativos. Hay una variedad de sensores radiativos para diferentes tipos de fuentes radiantes, que incluye radiacin nuclear as como luz visible, infrarroja y ultravioleta. Algunos de los ms comunes se comentan a continuacin.

Fotodiodo. El ms simple fotodiodo es una unin p-n polarizada inversamente. Cuando la luz no incide sobre el dispositivo slo una pequea cantidad de corriente fluye (corriente de obscuridad). Cuando la luz incide, se generan portadores y fluye una mayor corriente elctrica. Un fotodiodo tpico trabaja en la regin del infrarrojo cercano. Son dispositivos de alta impedancia y operan a bajas corrientes (corriente de obscuridad de 10 A y hasta 100 A con iluminacin). Estos dispositivos presentan una respuesta lineal que se incrementa con la iluminacin, y generalmente presentan una muy rpida respuesta en el tiempo. Fototransistor. Este dispositivo presenta mayor corriente que un fotodiodo, para niveles comparables de iluminacin. No operan tan rpido como un fotodiodo (aproximadamente 10 Khz es el lmite superior), y presentan altas corrientes de obscuridad. El fototransistor es bsicamente un transistor con la corriente de base generada por la iluminacin de la unin base-colector (ver figura 7.2). La operacin normal del transistor amplifica la pequea corriente de base.

Fig. 7.2. Fototransistor. Dispositivo de acoplamiento de carga (CCD). Los dispositivos de acoplamiento de carga pueden ser construidos como grandes arreglos lineales o bidimensionales. Estos ltimos son a menudo usados en pequeas cmaras de vdeo. Estos dispositivos contienen una gran cantidad de electrodos (o compuertas) en un substrato semiconductor. Entre los electrodos y el substrato se deposita una delgada pelcula dielctrica. La operacin de un CCD se muestra en la figura 7.3. El substrato se impurifica para obtener una corriente elctrica debida a portadores positivos (denominados huecos). Al aplicar un voltaje positivo a cada tercer electrodo (V1), los portadores mayoritarios son repelidos de la regin inferior (ver figura 7.3.a) y se crean "pozos". Cuando la luz incide sobre los dispositivos, portadores de carga adicionales son generados (como con fotodiodos). Los portadores positivos son repelidos y los portadores negativos atrados hacia la compuerta, llenando los pozos (ver figura 7.3.b). Despus de un tiempo los portadores de carga se acumulan, y el arreglo puede ser ledo mediante el corrimiento de los portadores de un pozo hacia el siguiente. En la prctica, el potencial elctrico de las compuertas (V2) situadas al lado de las ya polarizadas se incrementa, de manera que la carga es repartida entre los pozos situados bajo dos compuertas (ver figura 7.3.c). Luego el primer potencial (V1) es apagado y toda la carga es

transferida al pozo adyacente y as sucesivamente (ver figura 7.3.d). En estos dispositivos, el nmero de portadores existentes es proporcional a la cantidad de luz que llen cada pozo.

Fig. 7.3. Funcionamiento de un CCD. Sensores piroelctricos. Esos dispositivos operan sobre el efecto piroelctrico en cristales polarizados (como en ZnO). Estos cristales tienen un nivel de polarizacin interconstruido que cambia con la cantidad de energa trmica incidente. Son dispositivos de alta impedancia que son manejados por transistores de efecto de campo. Pueden ser hechos para no responder a temperatura ambiente, y slo responder ante rpidas fluctuaciones. Sin embargo, un grave problema de estos cristales es que exhiben tambin efecto piezoelctrico, de manera que los sensores piroelctricos requieren ser diseados para evitar tensin en el cristal. Una aplicacin comn de estos dispositivos es en la deteccin de movimiento (alarmas contra intrusos). En estos sistemas, una lente corta el campo "visible" del sensor en varias secciones. Conforme alguien se mueve y cruza el campo visible, la radiacin trmica del cuerpo incide sobre el sensor, lo que resulta en pulsos discretos conforme la persona se mueve de una parte del campo visible a la siguiente. Es posible construir detectores de movimiento a bajo costo, inclusive stos pueden ser entonados para responder a una particular razn de movimiento. ptica integrada. No se puede pasar por alto el tema de la ptica integrada cuando se habla de los sensores radiativos. El uso de la ptica integrada permite el anlisis de datos adquiridos pticamente (usualmente de sensores de fibra ptica). En estos dispositivos, las fibras pticas son alineadas sobre la superficie del chip a travs de canales maquinados en el substrato. Los componentes pasivos incluyen:

Dobladores. Acopladores.

Espejos. Multiplexores divisores de longitud de onda. Polarizadores. Mientras que los componentes activos incluyen:

Diodos lser. Fotodiodos. Interruptores pticos. Sensores magnticos. Existen diversas formas de captar campos magnticos, por ejemplo los sensores pticos pueden estar basados en cristales que exhiben efecto magneto-ptico, o en fibra ptica adecuadamente impurificada. Otra forma de sensado es mediante embobinados. Estas estructuras al ser bidimensionales, las hace impracticables para muchas aplicaciones. Sin embargo, el desarrollo que han tenido los superconductores de alta energa aumentan la posibilidad de desarrollar sensores basados en dispositivos superconductores de interferencia cuntica (SQUID), los cuales tienen la capacidad de detectar el campo magntico de la tierra o el del cerebro. Existen, por supuesto, otras variedades de otros diferentes dispositivos. Una gran cantidad de mediciones pueden ser realizadas usando sensores de efecto Hall. Un sensor de efecto Hall se muestra en la figura 7.4, y consiste de un material conductor, usualmente semiconductor, y de una corriente elctrica que se hace pasar entre dos electrodos, situados en lados opuestos del dispositivo. Dos contactos sensores son colocados en los lados restantes del dispositivo (opuestos uno a otro y en direccin perpendicular al flujo de corriente).

Fig. 7.4. Sensor de efecto Hall. Los sensores de efecto Hall operan en el rango de 0.1 mT a 1 T (el campo magntico de la tierra es aproximadamente 50 T). Los circuitos de efecto Hall comerciales disponibles, proporcionan una respuesta del orden de 10 mV/mT. Sensores qumicos. Hay una gran variedad de diferentes sensores qumicos, especialmente si uno incluye los biosensores como una sub-clase de sensores qumicos. Una importante cantidad de sensores qumicos son basados en transistores de efecto de campo de estructura MOS. Por esta

razn, el Transistor De Efecto De Campo Sensible A Iones (ISFET) es discutido en este documento. El trmino "biosensor" se refiere a cualquier sensor que usa un componente biolgico activo (o algn derivado biolgico) en el proceso de transduccin. Este componente puede ser una clula tomada de algn organismo vivo, y montado sobre un electrodo. De manera alternativa, se pueden usar anticuerpos, los que se unirn a algn material de inters y lo detendrn en una posicin adecuada de sensado. Otra opcin es usar una enzima que cataliza una reaccin, la que puede ser detectada por mtodos adecuados. A partir del inters en la monitorizacin de niveles de glucosa en la sangre, los sensores de glucosa sangunea han recibido mucha atencin. Uno de estos sensores est basado en la aplicacin de una enzima que oxida la glucosa. Cabe sealar que existe una gran cantidad de investigacin orientada hacia estos sensores. Sin embargo, an existe una cantidad importante de problemas por resolver. Un gran problema se refiere al funcionamiento del sensor, el cual se degrada con el tiempo y en ocasiones de manera impredecible. Por lo que estos sensores son calibrados con regularidad, o slo antes de su uso. Por supuesto que un sensor de glucosa sangunea que proporciona lecturas en un periodo de 100 das, no puede ser usado en un pncreas artificial. Por lo tanto, mientras hay muchas aplicaciones potenciales para los sensores qumicos, su uso es a menudo complicado por los requerimientos de calibracin. ISFET. Este dispositivo sensa la concentracin de un ion particular en una solucin. Estos dispositivos son basados en un MOSFET de enriquecimiento, como se muestra en la figura 7.5.

Fig. 7.5. MOSFET. Posee un electrodo metlico, separado de la oblea de silicio por una delgada pelcula de xido. El substrato semiconductor est contaminado con impurezas tipo p, de modo que la corriente elctrica es debida a portadores de carga positiva. En los extremos de la compuerta se tienen pequeas reas contaminadas con impurezas donadoras, para que su corriente sea debida a electrones; estas regiones constituyen la regin de fuente y drenaje del transistor. El silicio tipo p y tipo n forman diodos de unin y la corriente fluir de la

regin p a la n, pero no en direccin opuesta. Para que el substrato no interfiera con la operacin del transistor (compuerta, drenaje y fuente), se conecta al potencial ms negativo del circuito. Al estar en operacin, un potencial positivo se aplica a la compuerta. Obteniendo una repulsin de huecos de la regin cercana a la superficie y una atraccin de electrones, los cuales forman un pequeo canal entre fuente y drenaje. La cantidad de corriente depende de la longitud del canal y del potencial que se aplica a la compuerta. En el ISFET, la compuerta de metal es reemplazada por una membrana selectiva a iones (ver figura 7.6), y su operacin ocurre al introducir el dispositivo en una solucin qumica. Los iones de esta solucin interactuan con los iones de la membrana. Cuando existe una gran concentracin de iones positivos en la solucin, una gran cantidad de ellos se acumulan en la compuerta, originando una ampliacin del canal. Mientras que bajas concentraciones de iones positivos mantienen el canal angosto.

Fig. 7.6. ISFET. Para asegurar que el canal del transistor est polarizado a una geometra ptima, a la cual el proceso de sensado ocurre, la solucin es mantenida a un potencial de referencia mediante la introduccin de un electrodo. Generalmente el potencial de referencia se ajusta para mantener constante el flujo de corriente de drenaje a fuente, de manera que la concentracin inica estar directamente relacionada al potencial de referencia con respecto al potencial de substrato (ver figura 7.6). Un problema importante en el diseo y fabricacin de ISFETs es la seguridad de que la membrana est adherida al sensor. S la integridad de la membrana es comprometida, el dispositivo ser intil y se afectar el rendimiento (%) del proceso de fabricacin. Biosensor basado en enzimas. Las enzimas son altamente especficas en las reacciones que catalizan. Si una enzima puede ser inmovilizada sobre un substrato sensor y la reaccin producida es detectada, entonces se tiene la base para construir un biosensor altamente selectivo. Los biosensores basados en enzimas pueden captar el nivel de glucosa. Este tipo de aplicacin ha sido muy investigada

desde que la glucosa es importante en el estudio de la diabetes y en diversos procesos de fermentacin. La operacin de estos sensores se muestra en la figura 7.7. La enzima es inmovilizada sobre un electrodo de platino y cubierta con una delgada membrana de poliuretano como proteccin. Esta proteccin tambin reduce la dependencia del sensor sobre los niveles de oxgeno en la sangre. Cuando se oxida la glucosa, sta y su forma oxidante, penetran al sensor como cido glucnico. Resultando en la conversin de la enzima a su forma reducida (la enzima no permanece en esta forma por mucho tiempo). El oxgeno que penetra a travs de la membrana reacciona con la enzima, resultando un xido "enzimtico" y dos iones de Hidrgeno y dos de Oxgeno. Al polarizar el electrodo con un potencial adecuado se reduce uno de los iones de oxgeno, y el producto que resulta es oxgeno y agua. La corriente que se mide es proporcional a la concentracin de glucosa en el medio externo. Existen, por supuesto, otras opciones para monitorizar esta reaccin.

Fig. 7.7. Funcionamiento del biosensor basado en enzimas. Cabe sealar que debido a que las molculas presentan un movimiento a travs del material que compone al sensor, estos biosensores responden muy lentamente a los cambios del medio externo. Microelectrodos. Los microelectrodos de alambre muy fino o las micropipetas han sido usadas por mucho tiempo para el estudio del sistema nervioso sobre una base celular. Los microelectrodos de alambre tuvieron como principal objetivo las aplicaciones en las tcnicas relacionadas con la microingeniera. La amplitud de la seal generada (del orden de 100 V) y la alta impedancia (1-10 M a 1.0 Khz) existente entre el metal y el tejido presentan la ventaja de poder colocar el circuito amplificador tan cerca como sea posible del sitio de inters. Adems, las caractersticas de los microdispositivos pueden ser ms reproducibles que los microelectrodos metlicos manuales, y su pequeo tamao permite la exacta insercin de muchos sitios de inters dentro de un pequeo volumen de tejido para estudiar redes de neuronas, o para aplicaciones de neuroprtesis. Los microelectrodos operan mediante la deteccin del potencial elctrico en el tejido cercano a una fibra nerviosa activa, esto es debido a la accin de la corriente que fluye a travs de la membrana de la fibra nerviosa. Hay tres tipos de microelectrodos maquinados (ver figura 7.8). El arreglo de microeletrodos que se muestra en la figura 7.8.a es usado para formar la base celular. Los microelectrodos que se muestran en la figura 7.8.b tienen sitios

de lectura a lo largo de un "tallo" delgado, el cual es insertado en el tejido bajo investigacin. Mientras que los electrodos de regeneracin (ver figura 7.8.c) son colocados entre los extremos de varios "tallos" perifricos (las fibras nerviosas crecen se regeneran por medio del dispositivo).

Fig. 7.8. Microelectrodos maquinados. Estos microelectrodos son realmente difciles de utilizar. Para ordenar los microelectrodos, se han desarrollado y practicado apropiados mtodos de cultivo de clulas. Algunos tipos de sondas se han montado en placas amplificadoras, y en diferentes situaciones requiriendo sondas diferentes en tamao y forma. Los electrodos de regeneracin deben fijarse a los nervios y requieren conexin con el mundo exterior. Todos los dispositivos pueden, potencialmente, generar una enorme cantidad de datos, que deben ser recolectados y analizados. Sensores mecnicos. Dos clases de sensores mecnicos se comentarn en este documento. El primero de ellos utiliza un mecanismo fsico para captar directamente el parmetro de inters (por ejemplo, distancia o tensin), y la segunda clase usa microestructuras que permiten detectar parmetros que no pueden ser medidos directamente con los sensores de la primera clase (por ejemplo, aceleracin). Galgas extensomtricas. La galga extensomtrica permite obtener, mediante el adecuado acondicionamiento de la seal resultante, una lectura directa de ladeformacin longitudinal producida en un punto de la superficie de un material dado, en el cual se ha adherido la galga. La unidad de medida de la deformacin se expresa mediante (psilon). Esta unidad de medida es adimensional, y expresa la relacin existente entre el incremento de longitud experimentado por el objeto y la longitud inicial.

El concepto de deformacin engloba todas las variaciones sufridas por un cuerpo cuando ste ha sido sometido a una fuerza externa, bien sea compresin, traccin, torsin o flexin. La galga extensomtrica es bsicamente una resistencia elctrica. El parmetro variable y sujeto a medida es la resistencia de dicha galga. Esta variacin de resistencia depende de la

deformacin que sufre la galga. Se parte de la hiptesis inicial de que el sensor experimenta las mismas deformaciones que la superficie sobre la cual est adherido. El sensor est constituido bsicamente por una base muy delgada no conductora, sobre la cual va adherido un hilo metlico muy fino, de forma que la mayor parte de su longitud est distribuida paralelamente a una direccin determinada, tal y como se muestra en la figura 7.9.

Fig. 7.9. Galga extensomtrica en reposo. La resistencia de la galga es la propia resistencia del hilo, que viene dada por la ecuacin:

Basndose en esta ltima ecuacin, se puede afirmar que la resistencia elctrica del hilo es directamente proporcional a su longitud, o lo que es lo mismo, su resistencia aumenta cuando ste se alarga.

Fig. 7.10. Deformacin longitudinal de la galga. De este modo las deformaciones que se producen en el objeto, en el cual est adherida la galga, provocan una variacin de la longitud y, por consiguiente, una variacin de la resistencia.

Otro principio de funcionamiento de las galgas se basa en la deformacin de elementos semiconductores. Esta deformacin provoca una variacin, tanto en la longitud como en la seccin, pero de una forma ms acusada, en la resistividad ( ) del semiconductor. De esta forma:

Este tipo de sensor semiconductor posee un factor de galga ms elevado que el constituido por hilo metlico.

Fig. 7.11. Descripcin constructiva. Existen dos tipos bsicos de galgas:

De hilo conductor o lmina conductora. El sensor est constituido bsicamente por una base muy delgada no conductora y muy flexible, sobre la cual va adherido un hilo metlico muy fino. Las terminaciones del hilo acaban en dos terminales a los cuales se conecta el transductor.

Semiconductor. Las galgas semiconductoras son similares a las anteriores. En este tipo de galgas se sustituye el hilo metlico por un material semiconductor. La principal diferencia constructiva de estas galgas respecto a las anteriores se encuentra en el tamao; las galgas semiconductoras tienen un tamao ms reducido. El cambio en la resistencia de un material debido a la aplicacin de un esfuerzo es llamado efecto piezorresistivo. Los piezorresistores son fciles de fabricar en silicio. Para lograrlo, slo se introducen impurezas (tipo n tipo p) en un pequeo volumen del silicio. Las principales caractersticas de las galgas son las siguientes:

Dimensiones de la galga (2,5 x 6 mm). La anchura y la longitud nos proporcionan las caractersticas constructivas de la galga. Nos permite escoger el tamao del sensor que ms se adece a nuestras necesidades.

Peso de la galga (1 g). Esta caracterstica nos define el peso de la galga. Este suele ser del orden de gramos. En aplicaciones de mucha precisin el peso puede influir en la medida de la deformacin.

Tensin mensurable (del 2 al 4% mx.). Es el rango de variacin de longitud de la galga (mxima elongacin), cuando sta se somete a una deformacin. Este rango viene expresado en tanto por ciento respecto a la longitud de la galga.

Temperatura de funcionamiento (de - 30 C a +180 C). Es aquella temperatura para la cual el funcionamiento de la galga se encuentra dentro de los parmetros proporcionados por el fabricante.

Resistencia de la galga (120

0,5%).

Es la resistencia de la galga cuando sta no est sometida a ninguna deformacin. Es la resistencia de referencia y suele acompaarse de un porcentaje de variacin.

Factor de galga (2,00 nominal). Factor de galga o factor de sensibilidad de la galga es una constante K caracterstica de cada galga. Determina la sensibilidad de sta. Este factor es funcin de muchos parmetros, pero especialmente de la aleacin empleada en la fabricacin. Matemticamente el factor de galga se expresa:

Coeficiente de temperatura del factor de galga (0,015 %/C). La temperatura influye notablemente en las caractersticas. A su vez, cualquier variacin en estas caractersticas influye en el factor de galga. Este coeficiente se mide en %/C, que es la variacin porcentual del valor nominal del factor de galga respecto al incremento de temperatura.

Prueba de fatiga (105 contracciones o ciclos de 1500

m/m).

Esta caracterstica nos indica el nmero de contracciones o deformaciones a una determinada tensin que puede soportar la galga sin romperse.

Material de la lmina (Aleacin de cobre nquel). Esta caracterstica nos define el material del que est hecho el hilo conductor o el material semiconductor.

Material de la base (Polimida). Esta caracterstica nos define el material del que est constituida la base no conductora de la galga.

Factor de expansin lineal. Representa un error que se produce en la magnitud de salida en ausencia de seal de entrada, es decir, en ausencia de deformacin. Este error depende de la temperatura ambiente a la que esta sometida la galga. Sensor piezoelctrico. Cuando una fuerza se aplica a un material piezoelctrico, se induce una carga sobre la superficie que es proporcional a esa fuerza aplicada. La fuerza se puede estimar mediante la medicin del potencial elctrico que aparece en el cristal. Los cristales piezoelctricos usados para la fabricacin de microdispositivos incluyen ZnO y PbZrTiO3, los que pueden ser depositados sobre microestructuras y construir adecuados patrones. Sensor capacitivo. Dos placas conductoras paralelas separadas por un dielctrico, constituyen un capacitor cuya capacitancia est dada por la ecuacin:

C = eA / d Donde A es el rea de las placas, d la separacin de placas y e es una constante que depende del material existente entre las placas (esto asume que la circunferencia de las placas es mucho mayor que la separacin entre ellas, de manera que el efecto de borde se puede ignorar). Para el aire, e es aproximadamente 8.9 pF/m. Se puede ver que la capacitancia medida es inversamente proporcional a la distancia entre las placas. Esta caracterstica, permite medir pequeos desplazamientos (de varios m a decenas de m) con alta exactitud. Por otro lado, la instrumentacin requerida para medir cambios en la capacitancia es medianamente compleja. Sensores pticos. El silicio es un material refractivo, como son algunos otros materiales que se usan en la fabricacin de dispositivos semiconductores (por ejemplo, aluminio). Esta caracterstica ptica puede ser usada para captar desplazamientos o deformaciones en micropuentes, membranas, etc. En esta tcnica, el haz de un lser se hace incidir sobre la superficie para monitorizar su desplazamiento o deformacin mediante el anlisis del patrn de interferencia que resulta. Esta tcnica es usada en microscopa atmica para monitorizar la flexin de un haz sobre una punta sensora. Sensores resonantes. Estos son trampolines o micropuentes que se ponen a oscilar a su frecuencia de resonancia. Cambios en esta frecuencia pueden ser medidos mediante el uso de piezorresistores, o usando tcnicas pticas. La figura 7.12 muestra un micropuente, entonado en su resonancia, sobre un delgado diafragma. La resonancia del micropuente est relacionada con la fuerza aplicada, con su longitud, su grosor, su masa y el mdulo de elasticidad del material a partir del cual fue fabricado. Si la membrana se deforma (ver figura 7.9.b) hay una presin ms grande en un lado que en el otro, y entonces la fuerza aplicada al micropuente cambia y la frecuencia de resonancia tambin cambia.

Fig. 7.12. Micropuente. Alternativamente, un dispositivo resonante puede ser usado como biosensor. Este se cubre con un material que "atrape" la substancia de inters. Esto incrementar la masa y por lo tanto se alterar la frecuencia de resonancia. Acelermetro. Un sensor de aceleracin, o acelermetro, consiste de una masa suspendida de un delgado puente, vase figura 7.13. Cuando el dispositivo es acelerado, la fuerza que se experimenta

dobla el delgado micropuente. Con piezorresistores situados cerca del borde del micropuente se puede detectar la aceleracin. Otra opcin es captar capacitivamente el desplazamiento de la masa.

Fig. 7.13. Acelermetro. Sensores de presin. Los sensores de presin estn compuestos generalmente de un sensor primario y de un transductor que realizar la medida de la deformacin de sensor primario. Independientemente del tipo de sensor, se suelen realizar tres tipos de medidas de presin, diferencial, manomtrica y absoluta. La figura 7.14 muestra el significado de cada una de estas medidas.

Fig. 7.14. Medidas de presin. Existen infinidad de sensores primarios, entre los que destacan:

Diafragma: Consiste en una lmina circular unida continuamente alrededor de su borde. Existen varios tipos de diafragmas, siendo los ms comunes los planos y los ondulados. Los materiales ms utilizados para su fabricacin suelen ser aleaciones metlicas elsticas como el latn, bronce, acero inoxidable, etc. Cpsula: La cpsula consiste en dos diafragmas ondulados anulares con curvaturas en la ondulacin opuestas y sellados juntos por su periferia. La deformacin en este tipo de sensor es el doble que en el caso de un diafragma nico, siendo esta su caracterstica ms destacable. Se construye con materiales idnticos que en el caso anterior. Fuelle: Los fuelles se realizan a partir de tubos de paredes finas formando convoluciones en donde uno de los extremos est cerrado; el fuelle se desplaza axialmente cuando se le aplica una presin en su entrada. Los fuelles se utilizan para rangos de presiones bajas, ya que su deformacin es mayor comparado con los diafragmas y cpsulas. Tubo de Bourdon: Es sin duda, el dispositivo ms utilizado como sensor primario. Existen cuatro configuraciones distintas, tubo en forma de C, tubo en espiral, tubo helicoidal y tubo trenzado. Se emplea uno u otra configuracin dependiendo del rango de presiones a medir. Para la fabricacin de los tubos de Bourdon se emplean aleaciones metlicas elsticas. Independientemente del sensor primario utilizado, la cavidad expuesta a la presin suele rellenarse con algn lquido incomprensible y qumicamente inerte, transmitindose la presin del proceso a travs de una membrana elstica muy resistente a los agentes qumicos. Respecto al transductor que realiza la conversin de la deformacin producida en el sensor primario a una magnitud elctrica, existen, igualmente, infinidad de mtodos. Destacan los siguientes:

Transductores de presin capacitivos: En este tipo de transductores, la deformacin de los diafragmas planos producen una variacin de la capacidad del condensador cuyas armaduras son los propios diafragmas. Generalmente suelen usarse para bajas presiones. Transductores de presin potenciomtricos: Este tipo de transduccin fue la ms utilizada en los primeros desarrollos de transductores, debido fundamentalmente a que los sistemas potenciomtricos presentan un nivel de salida elevado, y por tanto, no se precisaba ningn paso de amplificacin. Este tipo de transductores cubre toda la gama de presiones. Transductores de presin reluctivos: En esta categora se incluyen los dos tipos principales de elementos de transduccin reluctiva, el LVDT (transformador diferencial lineal variable) y el puente de inductancias. Generalmente, los transductores del tipo LVDT son ms precisos y costosos. Transductores de presin de galgas extensomtricas: En este tipo de transductor se utiliza como sensor primario un diafragma sobre el que se encuentran dos o ms galgas extensomtricas que modifican el valor de su resistencia como consecuencia de su deformacin. Estos transductores tienen un reducido coste manteniendo unas aceptables prestaciones.

Transductores de presin piezoelctricos: Este tipo de transductores est indicado cuando se requiere una elevada respuesta frecuencial. Estn constituidos, normalmente, por un diafragma sensor cuya deformacin se transmite a una serie de discos de cristal piezoelctrico que producen una tensin elctrica proporcional a dicha deformacin. Transductores de presin tipo servo: La caracterstica fundamental de este tipo de sensores es su precisin, si bien, sta se consigue a costa de una mayor complejidad y coste. Se trata de sistema realimentados basados generalmente en un TDLV. Acondicionadores de seal para sensores resistivos. Dentro de este apartado, merecen especial atencin los puentes de Wheatstone con galgas extensomtricas. Puente de Wheatstone. El montaje ms comn utilizado para medir deformaciones mediante galgas es el puente de Wheatstone. Existen tres tipos de montajes bsicos: con una, dos y cuatro galgas. La medida se suele realizar por deflexin, es decir midiendo la diferencia de tensin existente entre los terminales de salida del sensor. Las principales diferencias de estos montajes se encuentran en la sensibilidad y la capacidad de compensacin del efecto de temperatura. Esta compensacin consiste en suprimir los efectos de la temperatura en el valor de la resistencia de la galga; cuando en un puente de medida coinciden dos o cuatro galgas de iguales caractersticas, los efectos de la temperatura se anulan ya que sta les afecta por igual. Puente de medida con una galga. Este puente de medida se caracteriza por una baja sensibilidad. Adems, al slo haber una galga, sta no est compensada en temperatura.

Fig. 8.1. Puente con una galga activa. Si se mide la tensin entre las tomas centrales, se tiene:

Cuando el puente est equilibrado, que es su estado normal, se puede definir un parmetro:

Sustituyendo k en la ecuacin anterior, se obtiene:

Para hacer la aproximacin se ha considerado que x << k + 1. Resulta pues, que la tensin de salida slo es proporcional a los cambios de la resistencia R3, es decir, a los cambios de la resistencia de la galga. Se observa, tambin, que la relacin entre VS y x no es del todo lineal. En la siguiente grfica se puede ver este hecho:

Fig. 8.2. Tensin de salida en funcin de x cuando k = 1. Para obtener una tensin directamente proporcional a las variaciones de una de las resistencias de un puente de Wheatstone, se puede recurrir a realizar el siguiente montaje, que realiza un procesado analgico de la tensin de salida.

Fig. 8.3. Linealizacin analgica de un puente. La tensin de salida VS es igual a:

Puente de medida con dos galgas. Debido a la utilizacin de dos galgas se puede duplicar la sensibilidad del puente respecto al anterior. Esto permite que para una misma deformacin tengamos una mayor seal de salida para una tensin de alimentacin dada. Adems, disponer de dos galgas, permite la compensacin en temperatura. Existen diversos montajes del puente con dos galgas. Montaje con una galga transversal y otra longitudinal.

Fig. 8.4. Linealizacin analgica de un puente.

En montaje de dos galgas extensomtricas activas en una pieza tal y como se muestra en la figura 8.4.a, es decir, una transversal y otra longitudinal a la pieza, y conectadas en el puente de la forma descrita en la figura 8.4.b, la tensin de salida es:

Montaje con dos galgas activas con variaciones opuestas. Si se emplean dos galgas extensomtricas que experimentan deformaciones de igual amplitud pero de signo opuesto dispuestas de la forma indicada en la figura 8.5, se tiene una tensin de salida:

Fig. 8.5. Disposicin de dos galgas activas con variaciones opuestas. El valor de la tensin de salida es, en este caso, lineal sin necesidad de aproximaciones. Montaje con dos galgas para compensacin de temperatura. Las galgas extensomtricas son sensibles a la temperatura, y un puente permite reducir esta interferencia. Si se utiliza una galga simple que experimenta una variacin porcentual " y" debida a la temperatura, adems de la variacin "x" debida al esfuerzo que se desea medir, basta disponer otra galga igual pero pasiva, es decir, no sometida al esfuerzo a medir, y emplear el circuito de la figura 8.6.

Fig. 8.6. Compensacin de temperatura en un puente. Puente de medida con cuatro galgas. La utilizacin de cuatro galgas cuadruplica la sensibilidad del puente respecto al puente de una sola galga. De igual forma que en el caso anterior, las galgas pueden estar compensadas en temperatura.

Fig. 8.7. Linealizacin de un puente empleando galgas dobles. Utilizando galgas extensomtricas dobles montadas adecuadamente, se puede lograr una situacin como la descrita en la figura 8.7.a, correspondiente a la pieza en voladizo en que se han montado dos galgas iguales dobles en cada cara, vase figura 8.7.b. La tensin de salida pasa a ser:

Es decir, la tensin de salida es el doble que la tensin de salida de un puente con dos galgas.

A continuacin se muestra un cuadro con las diferentes combinaciones de resistencias en los brazos del puente y la seal VS a su salida en funcin de la excitacin a tensin o a intensidad constante. R1 R2 R3 R4 V constante I constante

R0

R0

R0 (1+x)

R0

R0 (1+x)

R0

R0 (1+x)

R0

R0

R0

R0 (1+x)

R0 (1+x)

R0

R0 (1-x)

R0 (1+x)

R0

R0 (1-x) R0 (1+x)

R0 R0 (1-x)

R0 (1+x) R0 (1+x)

R0 R0 (1-x)

Tabla 8.1. Tensin de salida VS del puente de Wheatstone. Amplificadores de instrumentacin. La mayora de los sensores apenas suministran una seal de algunos milivoltios. El tratamiento de dicha seal para adecuarla a un convertidor A-D, por ejemplo, pueden realizarse mediante un amplificador de instrumentacin. Un amplificador de instrumentacin es un bloque de circuitos constituido por varios amplificadores operacionales que tiene una entrada con ganancia diferencial y con lazo cerrado de realimentacin. Se trata de un circuito con la funcin primaria de amplificar con precisin la tensin aplicada en sus entradas. Idealmente un amplificador de instrumentacin responde nicamente a la diferencia entre las dos seales de entrada y presenta una extremadamente alta impedancia entre los dos terminales de entrada y entre cada uno de estos y masa. La tensin de salida se desarrolla respecto a masa y es igual al producto de la diferencia de tensiones de entrada y la ganancia del amplificador, vase figura 9.1.

Fig. 9.1. Modelo idealizado de un A.I. Las propiedades ideales de un amplificador de instrumentacin se resumen en una "infinita" impedancia de entrada, "nula" impedancia de salida, una tensin de salida proporcional slo a la tensin diferencial (e2-e1) con una constante de ganancia muy precisa (no hay alinealidades) y una anchura de banda "ilimitada". Adems rechaza completamente las componentes de seal comunes a ambas entradas (rechazo en modo comn CMRR) y no presenta tensin de "offset" ni derivas. Todas estas caractersticas constituyen lo que se llama un amplificador ideal. Las comillas puestas en las caractersticas estn dispuestas expresamente para resaltar que, aunque se acerca bastante a lo dicho, en realidad no es cierto y siempre existen errores que en muchos casos se pueden despreciar, pero que en otros se deben tener en cuenta. Caractersticas. Impedancia de entrada. En la figura 9.2 se muestra un sencillo modelo de un amplificador de instrumentacin que pretende acercarse a la realidad.

Fig. 9.2. Modelo simplificado de un A.I. La impedancia Zid representa la impedancia de entrada diferencial. La impedancia de modo comn Zicm est representada por dos componentes iguales (2 x Zicm) desde cada entrada con respecto a masa. Estas resistencias finitas contribuyen a generar un error efectivo de ganancia debido a que stas cargan a la resistencia serie de la fuente de seal de entrada. El amplificador de instrumentacin ocasiona una carga sobre la fuente de seal igual a Zid en paralelo con Zicm. Si la impedancia serie de la fuente de seal es Rs, el error de ganancia ocasionado por esta carga es:

Por ejemplo, si Rs = 10 K y Zi = 10 M , entonces el error de ganancia es del 0,1 %. La impedancia de entrada en continua en modo comn Zicm es independiente de la ganancia del amplificador. En cambio, la impedancia diferencia de entrada en continua Zid puede variar en funcin de la ganancia. La impedancia de salida real no es nula, y por ello tambin puede crear un error de ganancia, cuyo valor depende de la resistencia de carga. Alinealidad. La caracterstica de linealidad de la ganancia es en la mayora de los casos ms importante que la precisin de la ganancia, ya que el valor de la ganancia puede ser compensado cuando existen simples errores de la misma. La alinealidad, en contraste, no. La alinealidad se especifica como la desviacin mxima con respecto a la lnea recta, expresada como tanto por ciento del valor de pico a pico de la salida del amplificador a plena escala. Rechazo en modo comn.

Como se ilustra en la figura 9.2, la tensin de salida tiene dos componentes. Una componente es proporcional a la tensin de entrada de modo comn. La tensin de modo comn que aparece en los terminales de entrada del amplificador de instrumentacin est definida por:

Esta tensin est constituida por la posible tensin de modo comn en la propia fuente (ecm) ms cualquier otra tensin de ruido (en) entre el comn de la fuente y el comn del amplificador de instrumentacin. Como se muestra en la figura 9.2, la constante G representa el factor de la ganancia diferencial del amplificador, fijada por la resistencia exterior de ajuste de ganancia. La constante G/CMRR representa la ganancia de seal de modo comn del amplificador de instrumentacin. LaCMRR, relacin de rechazo de modo comn, es la relacin entre la ganancia de modo diferencial y la ganancia de modo comn. Por lo tanto, laCMRR es proporcional a la ganancia diferencial y, por consiguiente, aumenta con la ganancia diferencial G. Por consiguiente, la CMRR est usualmente especificada para los valores mximos y mnimos de ganancia del amplificador de instrumentacin. El rechazo del modo comn se expresa en decibelios (dB). En un amplificador de instrumentacin ideal, la componente de tensin de salida debida a la tensin de modo comn es cero. En un amplificador de instrumentacin real la CMRR, aunque muy elevada, no es infinita y ocasiona una tensin de error en la salida igual a:

Tensin de offset y deriva. Muchos amplificadores de instrumentacin son elementos de dos pasos; es decir, tienen un paso de entrada de ganancia variable y un paso de salida con ganancia fija. Si Vi y Vo son respectivamente las tensiones de offset de los pasos de entrada u salida, entonces la tensin total de offset de los amplificadores referida a la entrada es:

donde G es la ganancia de los amplificadores y RTI significa tensiones referidas a la entrada. Obsrvese que Eos = RTI x G. La tensin de offset inicial es usualmente ajustable a cero, y por lo tanto, la deriva de tensin es el trmino ms significativo, ya que no puede ser anulado. La deriva de la tensin de offset tambin tiene dos componentes, debidas una al paso de entrada del amplificador y la otra al paso de salida. Cuando el amplificador est trabajando en alta impedancia, la deriva del primer paso es la predominante. Con valores bajo de ganancia, la deriva del paso de salida es la mayor componente. Cuando la deriva total de salida est

referida a la entrada, la tensin efectiva de deriva de entrada es mayor para bajos valores de ganancia. La tensin de deriva de salida siempre es menor a bajas ganancias. Polarizacin de entrada y corrientes de offset. Las corrientes de polarizacin de entrada son las corrientes que circulan fuera o dentro de las dos entradas de un amplificador de instrumentacin. Estas corrientes son las de base de los transistores bipolares de entrada o bien las corrientes de fuga de los transistores FET de entrada, cuando los amplificadores instrumentacin incorporan este tipo de transistores para obtener una mayor impedancia de entrada. Las corrientes de offset son la diferencia de las dos corrientes de polarizacin de las dos entradas positiva y negativa del amplificador. Aplicaciones de los amplificadores de instrumentacin. Los amplificadores de instrumentacin se utilizan generalmente en aplicaciones donde la extraccin y precisa amplificacin de seales diferenciales de bajo nivel sobrepuestas a tensiones altas de modo comn es muy importante. Estas aplicaciones requieren alta impedancia de entrada, elevada CMRR, bajo ruido de entrada y excelentes niveles de estabilidad en continua (baja deriva de tensin). Los amplificadores de instrumentacin se utilizan como amplificadores de seales generadas por diversos tipos de sensores tales como puentes de galgas extensomtricas, clulas de carga, circuitos con terminstancias, termopares, PT100, shunts de corriente, pruebas biolgicas, sondas meteorolgicas, transductores de presin, humedad y otros muchos. Otras aplicaciones incluyen acondicionadores de seal en control de procesos y sistemas de adquisicin de datos, y en general, en la medida de pequeas seales diferenciales superpuestas a tensiones de modo comn. El pequeo tamao, relativo bajo precio y altas prestaciones de estos amplificadores ofrecen un atractivo para aplicaciones de adquisicin de datos, tales como la asignacin de un amplificador de instrumentacin de ganancia fija a cada transductor y poder situar por ello el amplificador fsicamente prximo a ste. Esta aproximacin elimina los problemas de captacin de ruido de modo comn, ya que la seal de alto nivel, y no la baja seal del transductor, es transmitida a la estacin de datos, una vez amplificada e incluso convertida a una seal de corriente estndar de 4-20 mA, todava menos susceptible a los ruido que el envo en forma de tensin. El resultado es una muy alta relacin seal/ruido en la salida del amplificador. Esta solucin de multiamplificacin puede resultar ms econmica y aportar mayor flexibilidad y mejores prestaciones que la utilizacin de multiplexores preparados para el tratamiento de seales de bajo nivel. Tipos de amplificadores de instrumentacin. La configuracin tipo de un amplificador de instrumentacin se muestra en la figura 9.3. En ella se ve que las dos entradas, tanto la no inversora como la inversora pertenecen a las entradas no inversoras de los operacionales sin tener ninguna conexin adicional de realimentacin, con lo que se obtiene una mayor impedancia de entrada. El tercer operacional est montado en forma diferencial y la ganancia global del conjunto se ajusta mediante la resistencia externa Rg.

Fig. 9.3. Montaje tpico de un A.I.