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ANEXO B: CLCULO Y SELECCIN DE COMPONENTES NDICE:

B1. B2. INTRODUCCIN .................................................................................................... 117 RODAMIENTOS ..................................................................................................... 118

B2.1 DEFINICIN DE COMPONENTE I GENERALIDADES .................................. 118 B2.2 TIPOS DE COJINETES. CLASIFICACIN ........................................................ 118 B2.3 FUNCIONAMIENTO Y PARTES CONSTITUYENTES .................................... 120 B2.4 CAPACIDAD DE CARGA DE UN RODAMIENTO........................................... 121 B2.4.1 Capacidad de carga esttica .......................................................................... 121 B2.4.2 Carga esttica equivalente ............................................................................. 122 B2.4.3 Capacidad de carga dinmica........................................................................ 122 B2.4.4 Carga dinmica equivalente........................................................................... 122 B2.5 SELECCIN DE RODAMIENTOS...................................................................... 123 B2.5.1 Conjunto torque.............................................................................................. 123 B2.5.2 Conjunto doblado ........................................................................................... 124 B3. ENGRANAGES ........................................................................................................ 126

B3.1 DEFINICIN Y GENERALIDADES ................................................................... 126 B3.2 CLASIFICACIN DE LOS ENGRANAGES....................................................... 127 B3.3 ELEMENTOS DE LOS ENGRANAJES CILNDRICOS DE DIENTES RECTOS. NOTACIN ....................................................................................................................... 129 B3.4 SELECCIN DE ENGRANAJES ......................................................................... 131 B3.4.1 Conjunto torque.............................................................................................. 131 B3.4.2 Conjunto doblado ........................................................................................... 131 B4. B4.1 B4.2 B4.3 B5. B5.1 B5.2 B6. MOTORES................................................................................................................ 133 DEFINICIN Y GENERALIDADES ................................................................... 133 CLASIFICACIN DE LOS MOTORES............................................................... 134 SELECCIN DE LOS MOTORES ....................................................................... 135 ELEMENTOS NEUMTICOS .............................................................................. 139 CLASIFICACIN DE LOS ELEMENTOS NEUMTICOS............................... 139 SELECCIN DE LOS ELEMENTOS NEUMTICOS ....................................... 140 ACTUADOR LINEAL Y GUA ............................................................................. 142

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B7. B7.1 B7.2

ACOPLAMIENTOS ELSTICOS. BUJES DE SUJECIN.............................. 143 INTRODUCCIN ................................................................................................. 143 SELECCIN DE LOS ACOPLAMIENTOS ........................................................ 144

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B1. INTRODUCCIN
En el diseo mecnico se integran una serie de componentes estndar que facilitan esta etapa y reducen el plazo. Para seleccionar estos elementos se debe llegar a un compromiso en el diseo. ste debe estar suficientemente avanzado para poder definir estos elementos estndar, pero no puede estarlo mucho ya que faltan estas piezas que no permiten definirlo al detalle. Se realizar el diseo 3D de la mquina, y una vez finalizado ste, se comprobarn que los clculos realizados cumplen con las expectativas. A continuacin se da un listado de los componentes estndar ms notorios. Rodamientos Ruedas dentadas Motores Elementos neumticos Actuador lineal y gua Acoplamientos elsticos y bujes de sujecin

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B2. RODAMIENTOS

B2.1

Definicin de componente i generalidades

Cuando en un mecanismo hay dos piezas que giran a velocidades diferentes se coloca un elemento intermedio para evitar el fregamiento eliminando as las prdidas de energia por calor y disminuyendo el desgaste de la zona de contacto donde fregaran las dos piezas. Este elemento interno se denomina cojinete o rodamiento, y su funcin es absorber esta diferencia de velocidad gracias al comportamiento de sus partes constituyentes ya diseadas y fabricadas con tal fin.

B2.2

Tipos de cojinetes. Clasificacin

Los cojinetes se clasifican, en general, segn el tipo de fregamiento que experimenta y el tipo de carga que soporta. Segn el tipo de fregamiento distinguimos entre cojinetes de friccin o de deslizamiento y cojinetes de antifriccin o de rodadura. Entre los primeros encontramos los cojinetes de casquillo completo y los de casquillo partido. Entre los segundos los de bolas o rodillos. En la figura (Fig.B.1) se muestran estos dos tipos de cojinetes.

Fig B.1. Representacin de tipos de cojinetes

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Segn la carga que soportan se tiene: 1- Cojinete radial; 2- Cojinete axial ; 3- Cojinete de guas, que soportan cargas de diferentes tipos. En la figura (Fig.B.2) se muestran estos tipos.

Fig B.2. Representacin de tipos de cojinetes segn la carga de soporte

Los rodamientos o cojinetes antifriccin son cojinetes que utilizan bolas o rodillos que giran, movindose dentro de un compartimento formado por dos cilindros o pistas, de tal manera que se sustituye el fregamiento por friccin entre dos superficies planas, por el fregamiento de rodadura entre una superfcie plana y una cilndrica o esfrica. Se puede hacer un anlisis comparativo entre ventajas y desventajas entre cojinetes de friccin y rodamientos: Las ventajas que presentan los rodamientos son las siguientes: Menor friccin en la arrancada que los cojinetes, que aumentan el fregamiento en arrancada respecto al de funcionamiento. No necesita periodo de rodaje, al contrario que los cojinetes de friccin. Ocupan menor espacio axial. Tienen cierta capacidad para absorber carga axial i radial. Por el ruido de rodadura se pueden detectar fallos de funcionamiento. Pueden trabajar a temperaturas superiores que los cojinetes.

Por contra presentan algunos inconvenientes frente a los cojinetes: Mayores dimensiones radiales y mayor peso. No son aptos para funcionamentos a altas velocidades.

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El rodamiento es ms ruidoso que el cojinete. Las partculas extraas perjudican mucho su correcto funcionamiento. Los cojinetes de friccin tienen mayor capacidad de soportar sobrecargas y impactos. Los rodamientos, debido a la fatiga, tienen vida limitada; mientras que los cojinetes de friccin, si estn bien lubricados, pueden durar indefinidamente.

En la figura (Fig. B.3) se muestra una serie de rodamientos, son solamente indicativos, ya que existe una gran variedad: de una o ms hileras de bolas o rodillos, autoalineables, obturacin blindada, y muchos ms que atienden a las exigencias y condiciones especficas de servicio.

Fig B.3 Alguns tipus de rodamientos

B2.3

Funcionamiento y partes constituyentes

En la figura (Fig.B.4) se puede observar un rodamiento de bolas con la designacin de sus componentes. En el agujero (dimetro interior) del anillo interior se introduce a presin el eje del mecanismo, girando el conjunto de anillo interior y eje sobre las bolas, que al mismo tiempo lo hacen sobre la pista del anillo exterior, estando este ltimo fijado a presin en la caja del alojamiento. Los separadores se utilizan para impedir el contacto de las Figura B.4. Partes de un rodamiento bolas y absorver los vayvenes producidos por cambios de velocidad de las bolas. Tambin se

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puede girar el anillo exterior sobre las bolas, restando fijo el anillo interior, segn el diseo del mecanismo.

B2.4

Capacidad de carga de un rodamiento

Los esfuerzos a los que se someten los rodamientos al funcionar, hacen que se generen fallos por fatiga superficial de los elementos en contacto. Para conocer el comportamiento que tendr el rodamiento y su duracin, se han definido, basndose en resultados experimentales, diferentes conceptos estadsticos a considerar cuando se escoge un rodamiento. As, para establecer la resistencia del rodamiento se han definido los conceptos de carga soportada por el rodamiento, como la capacidad de carga esttica, la capacidad de carga dinmica y la carga equivalente, mientras que para determinar la duracin se define el concepto de vida del rodamiento.

B2.4.1

Capacidad de carga esttica

La capacidad de carga esttica es la carga radial que soporta el rodamiento cuando est en reposo. Esta carga, si bien es muy pequea en muchos casos, puede traducirse en deformaciones permanentes de sus elementos. Est dada por la expresin: Para cojinetes de bolas: Para cojinetes de rodillos: C o = fo. i. z. d 2 cos C o = fo .i. z. d. l cos (Ec. B.1) (Ec. B.2)

Siendo en (B.1) i (B.2), Co: la capacidad de carga esttica, que puede ser dada en N o kg; fo: factor que depende del cojinete, de la resistencia a la deformaci, en N/m2 o kg/mm2; i: nombre de hileras de bolas o rodillos; : ngulo de contacto comprendido entre la linea de accin de la carga sobre la bola y un plano perpendicular al eje del cojinete; z: nmero de bolas o rodillos por fila; d: dimetro de las bolas o rodillos; l: longitud del rodillo. El factor fo se encuentra tabulado segn se muestra a continuacin. Tipo de cojinete Fo Kg, mm Cojinete de bolas autoalineantes Cojinete de bolas con contacto radial y angular
Tabla B1

Pulgada 484 1780

0,34 1,25

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B2.4.2

Carga esttica equivalente

Para cojinetes sometidos a cargas estticas radiales Fr y axiales Fa combinadas, la carga esttica equivalente Po est dada por la expresin: Po = XoFr + YoFa Po = Fr (Ec. B.3) (Ec. B.4)

Se toma como carga esttica equivalente Po la que resulta mayor al aplicar la (B.3) y (B.4). Xo y Yo son factores de carga radial y axial respectivamente y estan tabulados.

B2.4.3

Capacidad de carga dinmica

La capacidad de carga dinmica C es la carga radial, o axial, constante que puede soportar un cojinete radial o axial durante 1.000.000 (un milln) de vueltas o revoluciones, antes de aparecer los primeros indicios de fatiga. En estos casos la carga esttica no tiene mayor influencia, pues se reparte uniformemente en todos los elementos (bolas o rodillos) al estar el rodamiento girando. La capacidad de carga dinmica C para cojinetes de bolas por un milln de vueltas, est dada por la expresin: C = 0,082.fc ( i.cos )0,7.z2 /(3.d1.8 ) (Ec. B.5)

En (B.5) fc es un factor que depende principalmente del material , estando en N/m2 o en kg/mm2, d el dimetro en mm de las bolas, i el nmero de hileras de bolas y z el nmero de bolas, resultando C en N o kg. para bolas que no superan los 25,4 mm de dimetro. Para bolas de dimetro mayor a 25 mm, el exponente de d es 1,4.

B2.4.4

Carga dinmica equivalente

La carga dinmica equivalente Pd, para cojinetes de bolas de contacto radial y angular, considera que el cojinete est sometido a cargas radiales Fr y axiales Fa combinadas, considerando los factores de carga radial X y axial Y, que depende del ngulo , y un factor V de rotacin de pista, igual a 1 para la rotacin del anillo interior y el exterior fijo con relacin a la carga, e igual a 1,2 para la rotacin del anillo exterior, siendo el interior estacionario con relacin a la carga. Por rodamientos autoalineantes V=1. Por tanto Pd resulta el mayor valor de las siguientes expresiones: Pd = XVFr + YFa Pd = VFr (Ec. B.6) (Ec. B.7)

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B2.5
B2.5.1

Seleccin de rodamientos
Conjunto torque

En el conjunto torque hay una parte que debe rotar segn el eje axial del alambre, pero no debe desplazarse. Se decide seleccionar dos rodamientos para permitir esta rotacin y permitir que apoye a ambos lados de la zona de torque. Con esta configuracin se asegura que la carga que reciban es puramente axial. Se tiene adems que estos rodamientos han de permitir el acercamiento de los dedos de las pinzas hacia la zona de torque; se decide hacerlos pasar por el interior de los rodamientos. Se tiene pues que deben ser de dimetro grande, dimetro interior mayor a la distancia entre caras externas de los dedos cuando Figura B.5. Rodamiento rgido a bolas estn abiertos; pero en cambio, la longitud en sentido axial debe minimizarse. Se decide utilizar rodamientos de una hilera de bolas , ya que se ajustan adecuadamente a los requerimientos y adems son de bajo coste y fciles de montar. La figura Fig.B.5 muestra un rodamiento rgido a bolas de la serie 618 de INA con obturacin 2RS, que protege contra la suciedad. Se llega al compromiso entre las medidas crticas que el dimetro interior sea de d=60 mm. y el ancho B=10 mm, que corresponde al rodamiento 61812 2RS (C=11.9 kN y Co=11.4 kN), con medidas principales segn DIN 625-1, obturacin de lanio en ambos lados. Se decide utilizar dos rodamientos en el conjunto torque para asegurar la estabilidad, teniendo en cuenta la presencia de un elemento neumtico. Esta eleccin se valida calculando la capacidad de carga esttica radial que tendr que soportar y comprobando que es menor a la permitida. De la disposicin simtrica del conjunto y del equilibrio de fuerzas se encuentra 2.Fr = 150 N; de lo que se obtiene, obviamente, Fr = 75 N << Co.

150 N

Fr

Fr

Fig. B.6. Hiptesis de carga torque

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Debido a que los rodamientos slo trabajan con carga radial, no se calcula la carga equivalente para el caso en que se trabajase con combinacin de fuerzas (axial + radial). Tras la comprobacin del caso esttico, y sabiendo que las velocidades de giro del conjunto sern muy bajas, no es necesario comprobar la capacidad de carga dinmica.

B2.5.2

Conjunto doblado

En el conjunto doblado se debe permitir la rotacin del motor y la pinza que deformarn el alambre, y con estas piezas, las que le son solidarias. Al igual que en el conjunto torque, las velocidades de giro sern pequeas, por lo que se decide utilizar rodamientos para disminuir la friccin en este giro. Se ha decidido transmitir este movimiento mediante ruedas dentadas, y por una de ellas pasar un eje que la unir al soporte doblado. Se tienen pues, dos posibilidades para la ubicacin del rodamiento: se utiliza para unir eje y soporte o para unir rueda y eje. Como se puede observar en la ilustracin contigua, se decide unir mediante el rodamiento la rueda dentada y el eje, as se asegura que el eje no rotar, lo cual es importante teniendo en cuenta que por el interior de este eje pasar el alambre. El inconveniente de esta disposicin es que el rodamiento recibe un momento mayor. Por esta razn se selecciona el rodamiento para el conjunto doblado de entre los que soportan aceptablemente momentos. Encontramos las siguientes posibilidades: a. 1 rodamiento rgido de bolas de 2 hileras b. 2 rodamientos de bolas, contacto angular, configuracin espalda-espalda. c. 1 rodamiento de bolas, contacto angular de 2 hileras d. 1 rodamiento de bolas, 4 ptos de contacto e. 1 rodamiento de rodillos cilndricos f. 2 rodamientos de rodillos cnicos, configuracin espalda-espalda

200 N

Fig. B.7. Hiptesis de carga doblado

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De las opciones anteriores se selecciona la b), 1 rodamiento de bolas con contacto angular de dos hileras, porque adems de cargas radiales y momentos, tambin absorbe axiales, porque se ensambla muy fcilmente, es estable en servicio y econmico. La referencia del rodamiento seleccionado es 3204B, con medidas principales segn DIN 628-3, de dos hileras. Para comprobar el rodamiento se realiza la siguiente hiptesis: se supone carga de 200 N debido al peso del subconjunto que rota. Mediante el programa CAD utilizado se localiza el centro de gravedad de este subconjunto a 55 mm. del eje del rodamiento. Esta fuerza genera un momento M que recibe el rodamiento, y que cuya reaccin R, de igual mdulo y sentido contrario, se simula de la siguiente manera: R M Tenemos que M = F*d = 200N * 0.055m, de la condicin de equilibrio se obtiene la siguiente ecuacin: R*0.005+R*0.005-M = 0 De lo que se obtiene R=1100N Este valor debe ser menor de la mitad de la capacidad de carga esttica radial, ya que se supone que slo entra en juego una hilera. Obviamente, R << Co=12500N.

R
Fig. B.8. Reaccin rodamiento

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B3. ENGRANAGES

B3.1

Definicin y generalidades

Los engranajes son, en general, cilindros con resaltes llamados dientes, conformando ruedas dentadas, que permiten al girar, transmitir el movimiento de rotacin entre sus rboles o ejes colocados a una distancia relativamente reducida entre s. Esta transmisin se realiza mediante la presin que ejercen los dientes de una de las ruedas, llamada motora, sobre los dientes de la otra rueda, que recibe el nombre de conducida, cuando ambas engranan, estando durante el movimiento varios dientes en contacto.
Fig. B.9. Engranajes

Los engranajes cilndricos pueden ser de dientes rectos, cuando estos son paralelos al eje de giro del cilindro, o de dientes helicoidales, cuando son parte de una hlice que rodea a dicho eje. En la figura (Fig.B.9) se pueden observar dos engranajes cilndricos rectos que engranan entre si, z1 y z2 estando montados sobre los ejes I y II. Debido al constante fregamiento entre las superficies en contacto, estas estan expuestas al desgaste, motivo por el que son endurecidas mediante tratamientos trmicos de endurecimiento superficial, como es el cementado de aceros. Para evitar el desgaste, el engranage est continuamente lubricado, haciendo de refrigerante y favoreciendo la transmisin del movimiento a velocidades elevadas. Para el clculo de las dimensiones, resistencia y caractersticas, se deberan conocer previamente: a) distancia entre ejes de las ruedas dentadas, b) nmero de vueltas por minuto de la rueda motora, c) relacin de transmisin y d) fuerza tangencial a transmitir.

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B3.2

Clasificacin de los engranages

Segn como interactuan los engranages entre s, se pueden clasificar como: a) Engranages de accin directa: formatos por dos o ms ruedas que engranan entre s, directamente una con la otra, como es el caso de la figura (Fig.B.9). b) Engranages de accin indirecta: cuando accionan una con la otra a travs de un vnculo intermedio o auxiliar, como es el caso de los engranages a cadena que se muestran en la figura (Fig B.10), donde z1 es la rueda conductora o motora y se encuentra montada sobre un eje motor y transmite el movimiento a la rueda conducida z2 a travs de la cadena. Al mismo tiempo, los engranages de accin directa, segn sean las posiciones de sus ejes, pueden presentar los siguientes casos: ejes paralelos;

Fig.B.10

Fig.B.11

En la figura (Fig.B.11) se presenta un engranaje denominado pin-cremallera. En la (Fig.B.12) se muestran dos ruedas de engranaje interior, la de menor dimetro tiene dentado exterior mientras que la otra tiene los dientes por el interior.

Fig.B.12

En las figuras (Fig.B.15), (Fig.B.16) y (Fig.B.17) se pueden observar engranages de ejes paralelos, de dientes rectos, helicoidales y en V respectivament.

Fig.B.13

Fig.B.14

Fig.B.15

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ejes que se cortan;

Este caso se presenta en los engranajes cnicos, construidos de tal manera que si sus ejes se prolongan, estos se encontraran en un punto o vrtice comn. Los dientes pueden ser rectos, en arco o en espiral. En la figura (Fig.B.16) se observa un engranaje cnico de dientes rectos y en la figura (Fig.B.17) un engranaje cnico de dientes en espiral.

Fig.B.16

Fig.B.17

ejes que se cruzan en el espacio;

Son engranajes cilndricos de dientes helicoidales con ejes que se cruzan en el espacio, hecho que permite conseguir un cambio de direccin de la transmissin del movimiento. Los ejes pueden cruzarse de forma oblicua (Fig. B.18) o perpendicular (Fig. B.19).

Fig.B.18

Fig.B.19

En este apartado cabe destacar los engranatges de rueda dentada y tornillo sin fin.

Fig.B.20

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B3.3

Elementos de los engranajes cilndricos de dientes rectos. Notacin

Cuando dos ruedas dentadas engranan entre s, el contacto entre dientesde ambas se realiza en la lnea que marca el permetro de la superfcie de los dos cilindros ideales que se transmitiran por friccin, sin patinar, el movimiento de rotacin. Estos cilindros se denominan cilindros primitivos, constituyendo la circunferencia de sus bases la circunferencia primitiva de los engranajes. Los diferentes parmetros de un engranaje y el clculo de los mismos estan referidos a su circunferencia primitiva. En general se denomina al engranaje de mayor dimetro rueda y al de menor dimetro pin. A continuacin se ilustra la terminologa bsica ms utilitzada para los engranajes.
Fig.B.21

En la figura Fig.B.22 tambin se pueden apreciar otros parmetros que definen un engranaje cilndrico de diente recto. A continuacin se da su nombre y las relaciones entre ellos:
Fig.B.22

Dimetro primitivo (Dp dp): maysculas para la rueda, minsculas para el pin. Radio primitivo (Rp rp): en maysculas para la rueda, en minsculas para el pin. Nmero de dientes (z) Distancia entre centros (L) L= Dp + d p 2 = R p + rp

(Ec. B.8)

Velocidad de giro (n)

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Velocidad tangencial (v) Paso circunferencial (pc): pc =

Dp
z1

dp
z2 (Ec. B.9)

Mdulo (m): parmetro muy importante, ya que para que dos ruedas dentadas puedan engranar, sus mdulos han de ser iguales. m= pc = Dp z1 = dp z2 (Ec. B.10)

Dimetro de la circunferencia interior o de fondo (Di) Dimetro de la circunferencia exterior o de cabeza (De) Altura de cabeza de diente (a) Altura de pie de diente (d) Altura de diente (h) Grosor del diente (e) Agujero del diente (V) Juego radial o de fondo (J Jr) Juego lateral o tangencial (Jl) Relacin de transmisin (i): La relacin de transmisin del movimiento, i, se define como el cociente entre las velocidades angulares 1 de la rueda motora y 2 de la roda conducida, pudiendo llegar a la siguiente expresin generalizada:
i= rp 1 n1 d p z = = = = 2 2 n2 D p R p z1
Fig.B.23

(Ec. B.11)

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B3.4
B3.4.1

Seleccin de engranajes
Conjunto torque

En el conjunto torque se tiene una transmisin mediante engranaje. Se debe transmitir la rotacin del motor al subconjunto que girar solidario con el alambre. Para ello se decide utilizar dos ruedas dentadas, la conductora, unida al eje del motor, y la conducida. La conducida debe disponerse perpendicularmente al eje longitudinal del alambre. La conductora se decide disponer de la misma manera para tener ejes paralelos y ocupar as menos espacio. Por esta razn se escogen engranajes cilndricos de dientes rectos. La rueda conducida debe sostener, entre otros elementos, el cilindro neumtico. Segn las dimensiones de ste se selecciona una rueda en la que se pueda acoplar. Para un dimetro de rueda dado, nos interesa que el ancho de sta sea mnimo. Se acaba seleccionando una rueda de dimetro primitivo dp=127 mm. y mdulo m=1. Se decide utilizar la misma rueda motora para que la distancia entre centros sea tal que se puedan disponer todos los elementos que intervienen en el torque. As pues, la distancia entre centros es L=127 mm. El clculo de la relacin de transmisin se realiza a partir de la ecuacin (Ec. B.11), y del nmero de dientes, z1=127 y z2=127, por lo tanto i=1. Para permitir que el cilindro acte adecuadamente, se mecaniza la rueda dentada conducida, donde se alojar ste, y con ello se pierden parte de los dientes para engranar. Como el subconjunto solidario a la rueda conducida debe poder girar 180, 90 en cada sentido, la rueda conductora se situa en la vertical por debajo.

B3.4.2

Conjunto doblado

En el conjunto doblado tambin se tiene una transmisin mediante engranaje. Se utilizan engranajes cilndricos por la misma razn que en el conjunto torque. En la rueda conducida se acoplan una serie de componentes para permitir el doblado, entre los que se encuentran la pinza de doblado y el motor que posiciona sta. Estos elementos acoplados fuerzan a la eleccin de un rueda dentada conducida mayor, concretamente se selecciona de dimetro primitivo dp=240 mm. y mdulo m=2. Para la rueda conductora no se requiere un dimetro tan grande, ya que con una rueda menor se puede disponer todos los elementos del conjunto sin que hayan colisiones entre ellos, se selecciona dimetro primitivo dp=120 mm. y, obviamente para permitir el engranamiento, mdulo m=2.

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As pues, la distancia entre centros es L=180 mm. El clculo de la relacin de transmisin se realiza a partir de la ecuacin (Ec. B.11), y del nmero de dientes, z1=60 y z2=120, por lo tanto i=2. La disposicin de las dos ruedas dentadas no ser vertical para este conjunto, ya que se pueden engranar lateralmente y conseguir el movimiento de la rueda conducida deseado.

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B4. MOTORES

B4.1

Definicin y generalidades

Un motor elctrico es esencialmente una mquina que convierte energa elctrica en movimiento o trabajo mecnico, a travs de medios electromagnticos. Un motor para funcionar se vale de las fuerzas de atraccin y repulsin que existen entre los polos. De acuerdo con esto, todo motor tiene que estar formado con polos alternados entre el estator y el rotor, ya que los polos magnticos iguales se repelen, y polos magnticos diferentes se atraen, produciendo as el movimiento de rotacin. El estator es el elemento que opera como base, permitiendo que desde ese punto se lleve a cabo la rotacin del motor. El estator no se mueve mecnicamente, pero si magnticamente. Existen dos tipos de estatores: Estator de polos salientes Estator ranurado

POLOS SALIENTES

RANURADO

Fig. B.24. Tipos de esttor

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El estator est constituido principalmente de un conjunto de lminas de acero al silicio, que permiten el paso a travs de ellas del flujo magntico con facilidad; la parte metlica del estator y los devanados proveen los polos magnticos. El rotor es el elemento de transferencia mecnica, ya que de l depende la conversin de energa elctrica a mecnica. Los rotores, son un conjunto de lminas de acero al silicio que forman un paquete, y pueden ser bsicamente de tres tipos: Rotor ranurado Rotor de polos salientes Rotor jaula de ardilla

Polos salientes

Ranurado

Jaula de ardilla

Fig. B.25. Tipos de rotor

B4.2

Clasificacin de los motores

La primera diferenciacin que se puede hacer en la clasificacin de los motores elctricos es en funcin de su alimentacin: Motores de corriente continua o Serie o Paralelo o Mixto Motores de corriente alterna o Monofsicos o Bifsicos o Trifsicos

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B4.3

Seleccin de los motores

Como se ha comentado, en este proyecto han trabajado diferentes departamentos entre los cuales ha habido un intercambio de informacin contnua para conseguir el sistema integrado. En el caso concreto de los motores, se seleccionaron de una lista facilitada por el departamento de control, ya que ste, conocedor del tipo de movimiento que deban realizar los motores, haba preseleccionado una gama para empezar a trabajar con los servocontroladores y poder implementar as el sistema en el plazo adecuado. Se escogieron unos motores capaces de dar un posicionamiento preciso, y a los que poder definirles la velocidad. Finalmente, los motores seleccionados fueron de corriente alterna trifsicos sncronos, sin escobillas; de la marca Telemecanique de Schneider Electric, concretamente con control de movimiento Lexium. Se utiliz el respectivo catlogo [SCHENEIDER ELECTRIC, 2003, P.82-105] para su seleccin. Estos motores dan el par mximo en el rango de velocidades en el que se utilizarn. Los motores trifsicos son los ms utilizados en la industria, ya que en el sistema trifsico se genera un campo magntico rotatorio en tres fases, adems de que el sentido de la rotacin del campo en un motor trifsico puede cambiarse invirtiendo dos puntas cualesquiera del estator, lo cual desplaza las fases, de manera que el campo magntico gira en direccin opuesta. El hecho de que hubiese esta preseleccin de motores condicion el diseo en el conjunto de avance, ya que la unidad lineal suele estar formada tambin por el motor que la mueve. Para solucionar este problema se compr la unidad lineal sin motor y el pin que engrana con el husillo de la misma. De manera que sustituimos el motor por defecto por otro Telemecanique de caractersticas similares y se mecaniz un eje en el que fijar el pin. El motor seleccionado fue el SER 3BA 4L5SRA de 4.6 Nm de par. Para el motor de torque se tena un requerimiento fijado por el tipo y condiciones de trabajo que deba desarrollar, sto es, al eje del motor se le acoplara un engranaje que movera otro cuando se le diese la consigna. Cuando el motor estuviese parado el engranage deba permanecer inmvil. Por lo tanto, el motor de torque necesita freno de aparcamiento. Para realizar el clculo de los motores, se parte de un cronograma en el que figuran, para cada ciclo, los tiempos, las velocidades y los pares requeridos. Pero dado que el tiempo no es un condicionante en cuanto a cadencia de la mquina, se busca el par mximo requerido. ste se da cuando el motor est parado y en la situacin esttica ms crtica. Se negligen las resistencias pasivas ya que se utilizan rodamientos para soportar el conjunto que mueve el motor. La posicin en que la situacin es ms crtica es en la que el cilidro est orientado a 90 respecto a la vertical. Se calcul una masa aproximada para el cilindro y las piezas

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mecanizadas solidarias de m=3.5 kg.; y la distancia del centro de gravedad de este conjunto al eje central, por donde pasa el alambre, de d=0.095 m. Se realiza el clculo del momento crtico generado segn la siguiente ecuacin bsica M crtico = Fcrtica d (Ec. B.12)

Donde Fcritica es la fuerza crtica que se calcula segn el principio fundamental de la dinmica, Fcrtica = m g (Ec. B.13)

Siendo la gravedad g=9.81 m/s2. Tomando la ecuacin (Ec. B.13) sobre (Ec. B.12), obtenemos el momento crtico de Mcritico. Si utilizamos un factor de seguridad de 1.5,

M c arg a = 1.5M crtico

(Ec. B.14)

Se obtiene Mcarga = 4.89 Nm. Se calcular el momento requerido al motor a partir de la siguiente ecuacin. M c arg a = M motor ireductor itransmisin (Ec. B.15)

De la ecuacin (Ec. 7.1.3) conocemos Mcarga. La relacin de transmisin del engranaje es itransmisin=1, ya que las dos ruedas dentadas escogidas para el conjunto torque son iguales. Se descarta la posibilidad de utilizar reductor ya que el peso a mover es pequeo y el motor responde a las espectativas de movimiento sin ste. De esta manera obtenemos Mmotor=4.89 Nm. Tambin se debe considerar al par que debe generar el motor para deformar el alambre. Se trata como un problema de torsin pura y la seccin del alambre es rectangular, por lo que se basar en la teora de Saint-Venant expuesta en [Riley, 2001, p.328], segn la cual, la ecuacin que rige el ngulo de torsin es la siguiente.

=
Donde

MT L a 3 bG

(Ec. B.16)

es el ngulo de torsin, se tomar = /2 porque es el ngulo mximo permitido por el mecanismo. MT es el momento torsor que se desea calcular.

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L la distancia entre las secciones del alambre que se torsiona, una correspondiente a la que fija la pinza y la otra a la del vstago que aprieta y arrastra el alambre. Se considera un valor de L = 2 mm. a es la longitud del lado ms estrecho de la seccin, en este caso a = 0.41 mm.; b la del ms ancho, b = 0.56. es un factor que se obtiene a partir de una grfica cuyos ejes representan y la relacin b/a, en este caso =0.18. G es el mdulo por cortante o mdulo de rigidez. En este caso, G = 36 GPa.

A partir de la ecuacin (Ec. 7.1.5) y de los datos anteriores se obtiene un MT = 0.19 Nm. ste es muy inferior al momento Mmotor obtenido antes. Con sto ya podemos seleccionar adecuadamente el motor de torque. Como no se tiene requerimiento en cuanto a la cadencia de la mquina, es decir, la duracin y velocidad de cada fase del ciclo del motor no estn restringidas, se determina el tamao del motor a partir de las curvas par/velocidad dada la tensin de alimentacin (230 V monofsica) y el par requerido (4.89 Nm). El motor seleccionado finalmente fue el BPH 0953 N5 de 6 Nm de par. Para el motor que hace rotar las pinzas de doblado se seleccion el motor de la gama SER ms pequeo, ya que para mover dichas pinzas slo se requiere vencer el rozamiento que hay entre el eje que se acopla con stas y un cojinete. El motor seleccionado es, pues, el SER 39A 4L7SRA de 1.1 Nm. El motor que regula el ngulo de incidencia sobre el alambre segn su eje longitudinal, se calcular anlogamente al motor de torque. Para facilidad del control se utilizar el mismo motor que en el conjunto torque, pero dado que el peso de los elementos a mover en el conjunto doblado es mayor que en el de torque, se utilizar un reductor. Se parte de una masa de m=12 kg, y una distancia de d=0.35 m. A partir de las ecuaciones (Ec. 7.1.1), (Ec. 7.1.2) y (Ec. 7.1.3), obtenemos Mcarga = 61.80 Nm. En la configuracin del sistema de doblado se tiene que itransmisin=2. Con todo esto se obtiene a partir de la ecuacin (Ec. 7.1.4), una relacin de transmisin para el reductor de ireductor 5.15, de lo que se selecciona finalmente a partir de la gama ofertada y las condiciones un reductor de relacin de transmisin de ireductor = 9. Con el diseo 3D en CAD realizado se corroboran las hiptesis hechas. El programa utilizado, Solid Works, permite variar las densidades de los elementos y calcula los centros de masas de

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conjuntos. Las distancias de los centros de masa al eje y las masas totales estn dentro de los requerimientos de los motores.

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B5. ELEMENTOS NEUMTICOS

B5.1

Clasificacin de los elementos neumticos

Cilindros

Monocilindros Miniatura Estndar Tirantes Compactos De seccin rectangular Extraplanos De vstagos paralelos Sin vstago

Actuadores lineales

Mesa con guas Unidades lineales con guas Mesas de translacin

Actuadores de giro

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Pinzas

Apertura paralela Apertura paralela de amplio recorrido Apertura concntrica de 2, 3, y 4 dedos Apertura angular

B5.2

Seleccin de los elementos neumticos

Los elementos neumticos se seleccionaron dentro de la oferta de la marca SMC debido al bagage positivo de anteriores proyectos del Centre CIM con esta marca. La seleccin se hizo pues a partir de su catlogo [SMC, 2003, P.262-268]. Los elementos neumticos que se deben seleccionar son 3 pinzas y un cilindro. Pinza avance: aprieta el alambre para hacerlo avanzar y tambin sirve como punto de sujecin para darle el torque. Pinza torque: aprieta el alambre como punto de sujecin para darle el torque. Pinza doblado: aprieta el alambre para doblarlo. Cilindro: aprieta el alambre para darle torque Las pinzas por las que se optan dadas las caractersticas del problema son por las de apertura paralela, de dos dedos. Se escoge la serie MHZ2. Son pinzas compactas de uso general, dotadas de gua lineal integral que proporciona gran rigidez y alto grado de precisin. El funcionamiento escogido es el de doble efecto, ya que de esta manera se controla apertura y cierre. Las dos primeras pinzas desempean la misma funcin por lo que se decide seleccionar el mismo modelo y caractersticas para ambas. Para la seleccin se debe asegurar la sujecin del alambre durante el torque, pero se medir el esfuezo mximo que el material sufre para asegurar que no alcanza la resistencia ltima, ni a compresin ni a cortante. Para ello se utilizan las frmulas indicadas por Riley [Riley, 2001, p.56].

max =
Donde,

F A

(Ec. B.17)

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max es el esfuerzo mximo que sufrir el alambre a compresin. F es la fuerza que aplicaran las pinzas al alambre. El valor terico se obtiene de multiplicar la presin de trabajo por el rea del mbolo de las pinzas. La presin de trabajo puede estar comprendida entre 0.2 i 0.7 MPa, se escoge Pneum = 0.6 MPa. El rea del mbolo se obtiene en funcin de su dimetro. El dimetro escogido es embolo=0.04 m. Se obtiene finalmente un valor de F = 754 N. Esta seleccin de pinza se ha hecho en base al clculo de la fuerza vertical que realizara el alambre sobre la pinza al torsionar. Se obtiene de dividir el momento torsor MT obtenido en el apartado anterior por la mitad de la distancia del lado ms largo de la seccin, obteniendo una fuerza de 678 N. A es el rea de la seccin del alambre en la cual aprieta el dedo de la pinza. Se aproxima a A = 5.6e-6 m2.

Con estos datos se obtiene max = 134.6 MPa << admisible = 930 MPa en las aleaciones de titanio. Las fuentes [http://www.matweb.com], [Riley, 2001, contratapa] consultadas as lo ponen de manifiesto. El esfuerzo mximo a cortante max es inferior al de compresin, y mucho menor que el admisible para que no rompa el material. De manera que se ha comprobado la idoneidad del tamao de las pinzas. Las pinzas seleccionadas finalmente fueron del modelo MHZ2-40D. El cilindro de torque se selecciona anlogamente a las pinzas anteriores, de manera que tambin se escoger el dimetro de mbolo de 40 mm. Este cilindro va montado sobre la rueda dentada, de manera que el volumen barrido por ste al girar debe estar libre. Ello comporta que se alejen las pinzas, as que se reduce la compacidad del conjunto. Esto puede ser un problema ya que el alambre tiene una mida fija y se debe asegurar la operatividad de la mquina en al menos 130 mm. Se decide escoger por esta razn un cilindro extraplano de seccin rectangular, corresponde a la serie MU de SMC. Se debe comprovar con la ecuacin (Ec. 7.2.1) el esfuerzo mximo a compresin, ste varia ya que el rea no es la misma. Se toma extremo del vstago que aprieta el alambre de 3 mm, obteniendo A = 1.7e-6 m2. Se obtiene max = 443.5 MPa, tambin muy por debajo del esfuerzo mximo admisible. Se selecciona pues el cilindro MDU B40-10DM, con una carrera de 10 mm. Para el doblado se utiliza una pinza de la misma familia, pero dado que la fuerza que opondr el alambre a la presin de las pinzas no es tan grande como en el torque, se seleccionan las immediatamente inferiores, es decir, las pinzas MHZ2-32D.

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B6. ACTUADOR LINEAL Y GUA

El conjunto avance tiene por finalidad desplazar el alambre segn su eje longitudinal, es decir, como su nombre indica, hacerlo avanzar. Este avance mueve la pinza que sujeta el alambre, y debe ser de una distancia especificada. As que se requiere de un elemento que permita controlar este movimiento lineal. Por ello se utilizar un actuador lineal electromecnico. ste estar formado por un motor, cuyo movimiento rotativo se transforma en movimiento lineal mediante un husillo y un vis-sin-fin. Con este fin se opta por comprar un actuador lineal sin motor, se recuerda que el motor se selecciona de otro proveedor. Se escoge de entre las que ofrece la empresa Tecnopower, se puede hacer la consulta por internet [http://www.tecnopower.es]. Se busca entre los ms pequeos ya que el peso a desplazar es pequeo y se deslizar sobre una gua lineal, de manera que la fuerza de rozamiento ser despreciable. Entre ellos se selecciona el modelo ALI1, ya que es el ms pequeo que permite la Fig.B.26. Actuador lineal incorporacin de otro motor. Se opta por el de carrera de 50 mm., ya que nunca se har avanzar el alambre esta distancia de un solo desplazamiento. Como se ha comentado tambin se utilizar una gua lineal sobre la que desplazar la pinza. Se escoge de entre las que ofrece la empresa INA [http://www.inaiberia.es]. Concretamente se selecciona una gua con carro estndar y de recirculacin a bolas. La referencia es KUE15 con una gua de 100 mm.

Fig.B.27. Gua lineal

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B7. ACOPLAMIENTOS ELSTICOS. BUJES DE SUJECIN

B7.1

Introduccin

Se tienen cuatro motores en total en la mquina de conformado de arcos. Se debe transmitir el movimiento que generan estos motores a los elementos que lo requieran de la manera ms efectiva. A continuacin se explica la seleccin de la tcnica de transmisin. Dos de los motores se deben unir a las ruedas dentadas, corresponden a las 2 ruedas dentadas conductoras de los conjuntos torque y doblado. Los motores podran transmitir el movimiento mediante chavetas, no obstante se utilizan bujes de sujecin, ya que no concentran tensiones y tienen un fcil montaje y desmontaje.

Fig.B.28. Buje de sujecin

Los otros dos motores deben transmitir el movimiento a otros ejes. Para ello se seleccionan acoplamientos elsticos, que garantiza una transmisin del par por friccin. A priori parece una contradiccin utilizar acoplamientos elsticos con servomotores de precisin, pero estos acoplamientos transmiten el par sin juego, con rigidez y amortiguacin de vibraciones, adems permiten compensacin de las desalineaciones radiales, axiales y angulares. Dentro de los ofrecidos por el proveedor se seleccionan con bujes de presin, sin chavetero,

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diseados para un montaje y desmontaje rpido y seguro, slo se requiere manipular los tornillos de apriete. stos acoplamientosestan formados por dos cuerpos, cada uno de ellos solidario a un eje mediante los tornillos de apriete, y entre ellos unas estrellas elsticas de poliuretano, que definen el comportamiento de la conexin, en cuanto a par admisible, rigidez, amotiguacin y desalineacin admisible.

Fig.B.29. Acoplamiento elstico

B7.2

Seleccin de los acoplamientos

En el conjunto avance se decide unir el eje del motor con el eje que sujeta el husillo para accionar la unidad lineal mediante un acoplamiento elstico. Para ello seguimos los pasos e indicaciones del catlogo [M MOTOR, 2002, P.5-7]. En primer lugar se selecciona el tamao necesario de acoplamiento a partir del par de friccin que se debe transmitir. Se recuerda que el motor seleccionado para el avance es el SER 3BA 4L5S, de par nominal 4.6Nm, y par de pico 8.2 Nm. As pues, segn la tabla adjunta se comprueba que el par de pico nos indica que el tamao necesario ser 19.

Tabla B2. Seleccin de acoplamientos

Una vez realizada esta caracterizacin, queda seleccionar el elastmero segn su dureza. Se decide la seleccin del elastmero de dureza Shore 64 Sh D. Con esto y las medidas de los dimetros de los ejes, queda definido el acoplamiento elstico: ROBA ES 19/940,600/19/19.

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En el conjunto doblado se debe unir el eje que hace rotar la pinza con otro eje solidario a sta, y tambin se opta por hacerlo mediante acoplamiento elstico. En este caso se trata del motor SER 39A4L7S, de par nominal 1.1 Nm, y de par de pico 2.5 Nm. El par a transmitir no supera el par de friccin transmisible con el buje de presin ms pequeo, el de tamao 14, por lo que se selecciona ste. Para la seleccin de la dureza de la estrella intermedia, se opta por una dureza 80 Sh A. El acoplamiento seleccionado tiene por referencia: ROBA ES 14/940,500/14/14.

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