INTRODUCCIN

En primer lugar es imprescindible aclarar que, si bien hoy se utiliza ampliamente la palabra
abreviada "servo", la verdadera denominacin de lo que se describir aqu es "servomotor". Existen
otra clase de servos (o mejor expresado, servomecanismos) que no son precisamente motores.
Tambin hay servos no rotativos.
En el caso de los sistemas que poseen cilindros hidrulicos pueden ser servo controlados. Estos
cilindros hidrulicos o neumticos, en su versin ms simple, se mueven de extremo a extremo,
pero no siempre es as. En muchos casos es necesario que posean realimentacin, lo que les permite
ubicarse con precisin en cualquier lugar de su recorrido. Para esto se utilizan sensores de recorrido
lineales, como potencimetros lineales, sistemas pticos o unos dispositivos llamados LDVT.
De modo que, aclaremos, un actuador mecnico controlado no siempre debe ser rotativo, aunque la
mayora de las veces as es.
En definitiva un servomotor es un motor elctrico que consta con la capacidad de ser controlado,
tanto en velocidad como en posicin por otro lado un servomecanismo es un actuador mecnico
generalmente un motor, aunque no exclusivamente, que posee los suficientes elementos de
control como para que se puedan monitorizar los parmetros de su actuacin mecnica, como su
posicin, velocidad, torque, etc.
I. DEFINICION

Los servos RC se inventaron para utilizarse como elementos de control en modelos
teledirigidos. Los primeros servos empleados en coches y barcos de radio control
consistan en motores que tenan un sistema mecnico que controlaba la posicin del
mismo en funcin de los pulsos recibidos va radio. El sistema era muy bsico y era
secuencial, el motor pasaba por las diferentes posiciones mecnicas hasta llegar a la
posicin deseada. Ms tarde llegaron los servos electrnicos tal y como los conocemos
hoy en da y que estaban diseados para ser utilizados con modelos controlados por
radio control.

El hecho de que el servo motor se controle va radio, ha sido decisivo a la hora de
establecer la forma de controlarlos. Haba que buscar la forma de enviar una seal va
radio que controlara el movimiento del servo y adems haba que mandar varias seales
a la vez, ya que la mayora de los coches y aviones necesitan varios servos para ser
control
ado.
















Para solventar este hecho, lo que se ha hecho es crear un sistema de control basado en
el ancho de un pulso para controlar la posicin del motor. Este pulso que normalmente
es de 1,5 ms mantiene el servo en la posicin centrada. Si el pulso es ms corto, por
ejemplo 1 ms el servo gira a la izquierda, si el pulso es mayor, por ejemplo 2 ms, el
servo gira a la derecha. El movimiento del servo es proporcional al pulso que se le
aplica. Otra particularidad que tiene este pulso es su frecuencia de refresco, que en este
caso es de 50 HZ, lo que equivale a mandar un pulso de control cada 20 ms.

Los servos modernos dejan de controlar el motor, tan pronto como se dejan de mandar
los pulsos de control. Por esos para controlar un servo hay que mandar los pulsos de
control unas 50 veces por segundo, con un margen del 20 % aproximadamente. Si pasa
ms tiempo sin mandar los pulsos el servo entra en reposo y como consecuencia su
consumo baja a apenas 8 mA, lo que puede ser muy interesante para algunos proyectos.

Otra particularidad que tienen los servos de radio control es que su movimiento est
limitado en la mayora de los casos a 180 grados. En los sistemas originales controlados
va radio, el rango de movimiento es de 90 grados, es decir 45 grados hacia cada lado
desde la posicin central ya que el ancho del pulso va desde los 900 a los 2100
milisegundos. Esto es suficiente para mover los diferentes mandos de los modelos,
como son el timn, la direccin, el acelerador, etc. En la prctica, el 95% de los servos
trabajan con pulsos entre los 500 y los 2500 milisegundos, consiguiendo movimientos
de 180 - 190 grados aunque todo esto varia ligeramente por arriba y por abajo segn
diferentes modelos y fabricantes.

E
s
t
a

l
imitacin en el movimiento tubo como consecuencia que el sistema sensor de la
posicin se pudiera reducir a un simple potencimetro, lo que simplificaba el servo
desde el punto de vista elctrico y adems abarata su coste y su peso. El potencimetro
se encuentra conectado mecnicamente al eje de salida del servo de forma los dos se
mueven a la vez. De ah la dificultad de hacer que un servo gire ms de 270 grados, ya
que mecnicamente est limitado por el giro del potencimetro. Ms adelante veremos
una forma de solucionar esto.
Desde el punto de vista elctrico, el servo es un circuito que se encuentra en equilibrio.
El equilibrio se mantiene entre el ancho del pulso de control y la seal que recibe del
potencimetro. Cuando se manda un pulso de control, el equilibrio se descompensa y el
circuito mueve el motor y el potencimetro hasta que consigue que la seal que procede
del potencimetro equilibre de nuevo el circuito. Una vez que el eje alcanza la posicin
de equilibrio, el motor se para y se mantiene en esa posicin Si se ejerce fuerza externa
para intentar mover el eje, el servo reaccionar intentando mantener la posicin
correspondiente al pulso de control que recibe.
De forma genrica, la mayora de los servos funcionan con tensiones comprendidas
entre los 4,8V y los 6V siendo 6 V la tensin mxima recomendada y en la que se
obtiene mas potencia, rendimiento y velocidad. Algunos servos admiten 7,2V, pero no
es lo corriente y pueden daar los servos, por lo que es necesario asegurarse antes de
emplear esta tensin.











II. ESTRUCTURA

En general, los servos suelen estar compuestos por 4 elementos fundamentales:

- Motor de corriente continua (DC): Es el elemento que le brinda movilidad al servo.
Cuando se aplica un potencial a sus dos terminales, este motor gira en un sentido a
su velocidad mxima. Si el voltaje aplicado sus dos terminales es inverso, el
sentido de giro tambin se invierte.

- Engranajes reductores: Tren de engranajes que se encarga de reducir la alta
velocidad de giro del motor para acrecentar su capacidad de torque (o par-motor).

- Sensor de desplazamiento: Suele ser un potencimetro colocado en el eje de salida
del servo que se utiliza para conocer la posicin angular del motor.

- Circuito de control: Es una placa electrnica que implementa una estrategia de
control de la posicin por realimentacin. Para ello, este circuito compara la seal
de entrada de referencia (posicin deseada) con la posicin actual medida por el
potencimetro. La diferencia entre la posicin actual y la deseada es amplificada y
utilizada para mover el motor en la direccin necesaria para reducir el error.

F
igur
a 1.
Co
mpo
nent
es
de
un
serv
o: a)
carc
asa;
b) motor DC; c) potencimetro; d) circuito de control; e) tren reductor; f) brazo (elemento
terminal en el eje).

Para entenderlo mejor, veamos un ejemplo. Supongamos que tenemos una plataforma
giratoria movida por un motor y queremos controlar su giro de forma que la plataforma se
pare en determinadas posiciones. Si utilizamos un motor y un circuito de control la nica
forma que tenemos de hacerlo sera alimentando el motor durante un tiempo en funcin del
nmero de grados que queremos que gire. Este sistema adems de ser muy poco preciso
tiene el gran inconveniente de que no sabemos si realmente la plataforma ha girado o no, es
decir que carece de un sistema sensor que retro alimente al circuito de control para que este
sepa que es lo que est haciendo la plataforma. Por otro lado en el momento en que la
alimentacin del motor vare un poco o simplemente la plataforma tenga ms o menos
carga, la cantidad de giro con respecto al tiempo tambin vara por lo que el sistema no es
prctico.
























Si las posiciones de parada fuesen fijas, es decir que tuviramos unas posiciones marcadas y
definidas en las que queremos que la plataforma se detenga, podramos utilizar algn tipo
de sensor como un interruptor final de carrera, o bien un sensor ptico que nos indique
cuando la plataforma alcanza la posicin correcta. En este caso el sistema funcionaria
correctamente, pero siempre limitado a las posiciones preestablecidas.
Para un control total y sin restricciones de posicin, lo que necesitamos es aadir un sistema
sensor que detecte cuando la plataforma se est moviendo y en qu cantidad. Para ello lo
ms sencillo es utilizar un sensor de tipo ptico que proporciona impulsos conforme la
plataforma gira. De esta forma el sistema de control cuenta con la informacin necesaria
para actuar sobre el motor ya que sabe con exactitud si la plataforma est girando, y a qu
velocidad lo hace, con independencia de la carga que est moviendo en cada momento.
Los servo motores que empleamos en los proyectos de robtica personal son un tipo de
servo motor muy especfico que se basan en los mismos principios que los servos
industriales pero con grandes diferencias en cuanto al control y al movimiento que
producen y sobre todo al coste de los mismos. De ahora en adelante, todo lo relacionado
con servos se refiere a este tipo de servos.
III. PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO

Los servos disponen de tres cables (Figura 2): dos cables de alimentacin (positivo y
negativo/masa) que suministran un voltaje 4.8-6V y un cable de control que indica la
posicin deseada al circuito de control mediante seales PWM (Pulse Width
Modulation).











Figura 2. Colores de los cables de los principales fabricantes de servos.

Las seales PWM utilizadas para controlar los servos estn formadas por pulsos positivos
cuya duracin es proporcional a la posicin deseada del servo y que se repiten cada 20ms
(50Hz). Todos los servos pueden funcionar correctamente en un rango de movimiento de
90, que se corresponde con pulsos PWM comprendidos entre 0.9 y 2.1ms. Sin embargo,
tambin existen servos que se pueden mover en un rango extendido de 180 y sus pulsos de
control varan entre 0.5 y 2.5ms (Figura 3). Antes de utilizar un servo habr que comprobar
experimentalmente su rango de movimiento para no daarlo. Para mantener fijo un servo en
una posicin habr que enviar peridicamente el pulso correspondiente; ya que si no recibe
seales, el eje del servo quedar libre y se podr mover ejerciendo una leve presin.











Figura 3. Pulsos PWM para controlar servos.

IV. TIPOLOGIA
Hasta hace muy poco tiempo la nica clasificacin que haba de los servos era la relativa
a su tamao. Todos los servos funcionaban de la misma forma y lo nico que los
diferenciaba era el tamao de los mismos. Dentro de esta clasificacin estan los sevos
estndar que incluye a la mayora de los servos y que se trata de servos cuyas medidas
son 40 x 20 x 37 mm. Las medidas varan en algunas decima de unos modelos a otros,
pero en general las medidas de los orificios de fijacin coinciden en casi todos los
modelos, lo que ha permitido crear soportes y fijaciones universales que pueden
utilizarse con la mayora de los servos.















Una caracterstica de los servos estndar es la posicin del eje de salida, si bien las
medidas de la altura del servo pueden variar de un modelo, la distancia entre las
fijaciones y el plato del servo suele ser muy parecida en la mayora de los modelos.
Ejemplos de servo de tamao estndar son el HS422, el HS1422, o el HS5980. La
potencia de estos servos vara entre los 3 Kg. y los 24 Kg.
Otros servos de mayor tamao son los servos de escala 1/4 que se empleaban en modelos
de coches a escala 1:4 y en general donde hacen falta servos ms robustos y con mayor
potencia. Estos servos se empleaban sobre todo en modelos en donde el peso no era tan
problemtico y sobre todo haca falta mucha potencia como en el caso de la direccin de
los coches de 4x4 de gran potencia o los barcos a vela grandes en los que la tensin. de
las velas puede ser bastante alta. Hoy en da se encuentran sustitutos de estos servos con
igual o superior potencia en tamaos estndar, gracias al control digital. La potencia de
estos servos vara entre 9 kg y 24 kg.
Los servos de menor tamao pueden ser de diferentes tipos y tamaos, sin que exista un
estndar definido. En principio los servos de menor tamao se empleaban sobre todo en
los aviones, en donde el peso y el tamao son muy crticos. Hay un caso muy concreto en
los servos que se emplean para los trenes de aterrizajes, por un lado tienen que girar 90
grados y por otro tienen que ser muy pequeos, ya que en la mayora de los casos van
alojados en las alas, donde el espacio es muy reducido. En robtica los servos pequeos
se emplean sobre todo en las pinzas de los robots, ya que proporcionan la fuerza
necesaria para mover la pinza con el mnimo peso. Otra aplicacin es la construccin de
robots miniaturas en la que los servos estndar son demasiado grandes. Dentro de los
servos miniaturas se encuentran hoy en da muchos tamaos desde los mini, los ultras
mini y los microservos con apenas 8 gramos de peso. Su rango de potencia est entre los
0,5 kg y los 3,5 kg.

Hoy en da existen una gran variedad de servos de diferentes tamaos, aplicaciones,
tensiones y forma de control por lo que sera posible establecer otros sistemas de
clasificacin. No obstante la segunda forma ms frecuente de clasificar a los servos se basa
en la forma de control interna que sea digital o analgica.
Hasta hace muy poco, todos los servos eran analgicos, es decir que se basaban en un
circuito electrnico cuyo control es completamente analgico, basado en comparadores y
amplificadores operacionales que siempre funcionan de la misma forma. En cambio con la
aparicin de los servos digitales, se han conseguido grandes avances tanto en prestaciones,
como en posibilidades de control. En principio, los servos digitales funcionan y se controlan
de la misma forma que los analgicos, hasta el punto que se puedes sustituir unos y otros
sin ningn problema. La mejora del rendimiento se produce sobre todo por el hecho que la
electrnica de control utiliza un microcontrolador para hacer todo el trabajo. Esto permite
mandar ms pulsos de control al motor y por lo tanto se aumenta la precisin y el
rendimiento. Tambin se hacen ms lecturas del potencimetro por segundo y se utilizan
drivers para el motor ms eficaces y de menor tamao que permiten controlar ms potencia
con un circuito ms pequeo. Adems el microcontrolador permite programar algunos
parmetros como la posicin central, el recorrido, la zona neutral, etc. La consecuencia de
todo ellos
es que existen
servos
digitales de
tamao
estndar que
resultan ms
potentes que los
mega servos
de gran
tamao gracias
adems al
empleo de
engranajes de acero de alta calidad que permiten transmitir toda la potencia del motor al eje
de salida sin problemas.










Una caracterstica diferenciadora
entre los servos, es la relativa al eje de
salida. Durante muchos aos el mercado estuvo liderado por dos marcas. Una japonesa
Futaba y la otra coreana Hitec que tenan modelos muy similares y cuya principal
diferencia eran las estras del eje de salida que son incompatibles entre s. Esto ha
provocado que a la hora de crear, accesorios, fijaciones, platos, etc. para los servos, es
necesario distinguir entre los servos tipo Futaba y los servos Hitec, ya que bsicamente
son los dos estndares del mercado y que se diferencia principalmente en el nmero de
estras de cada uno.














Existen dos tipos de servos: analgicos y digitales. Ambos tipos de servos son
iguales a nivel de usuario: tienen la misma estructura (motor DC, engranajes
reductores, potencimetro y placa de control) y se controlan con las mismas seales
PWM. La principal diferencia entre ellos radica en la adicin de un microprocesador
en el circuito de control de los servos digitales [3]. Este microprocesador se encarga
de procesar la seal PWM de entrada y de controlar el motor mediante pulsos con
una frecuencia 10 veces superior a los servos analgicos.

El aumento en la frecuencia de excitacin del motor en los servos digitales
permite disminuir su tiempo de respuesta (menor deadband), aumentar su
resolucin de movimiento y suavizar su aceleracin/deceleracin. El uso de un
microprocesador permite tambin a los servos digitales programar distintos
parmetros de configuracin que son fijos en los analgicos: sentido de giro,
posicin central inicial, topes en el recorrido del servo, velocidad de respuesta del
servo y resolucin. Para establecer estos parmetros se deben utilizar aparatos
especficos de cada marca. El principal inconveniente de los servos digitales es que
consumen ms energa que los analgicos al tener que generar ms pulsos de control
para el motor.

V. CONTROL DE SERVOS

Para controlar los servos se les deben enviar pulsos PWM a travs del cable de control,
tal como se describi en el apartado 1.2. En los sistemas de modelismo, se utilizan dos
componentes para controlar los servos: un receptor y una emisora. El receptor es el
componente que se encarga de recibir los comandos inalmbricamente de la emisora y
transformarlos en los pulsos PWM correspondientes que son enviados a los servos. La
emisora es un mando que transmite las rdenes al receptor a travs de seales
inalmbricas con modulacin AM, FM o PCM.














Sin embargo, estos sistemas no se pueden conectar a un PC y la nica forma de
controlar los servos es con el mando. Existen otros circuitos controladores
especialmente diseados para controlar servos a travs del PC. Suelen utilizar la
interfaz serie (RS-232) para recibir los comandos de control. Estos comandos suelen ser
diferentes dependiendo del modelo.
5.1 Control manual via radio
Este mtodo es el clsico sistema de Radio Control que se emplea para controlar
aviones y coches de modelismo. El sistema emplea un receptor en el lado de los servos
y un transmisor de radio para hacer el control.










Los transmisores puede ser de muchos tipos pero los mas frecuentes son los mostrados
en la imagen de arriba en la que se puede ver las palancas de control tipo joystick que
facilitan el control y permiten realizar movimientos con gran precisin Hay
transmisores analgicos (izquierda) y digitales (derecha), al igual que los hay con
mltiples funciones avanzadas, como mezcladores de canales, controles de ganancia,
memorias, etc. Los mas econmico suelen ser sistemas de 2 a 4 canales que nos
permiten controlar hasta 4 servos y que cuentan con dos palancas independientes. Este
tipo de control suele ser suficiente para controlar coches, robots con ruedas y orugas,
sistemas de movimiento de cmaras e incluso controlar algn accesorio del robot como
una pinza, una palanca o similar. Tambin hay transmisores ms complejos capaces de
controlar de 7 a 10 canales simultneamente.








Los receptores por su parte son unas unidades muy compactas y fciles de utilizar. Lo
nico que hay que hacer es conectar los servos en cada uno de los canales que se quiera
controlar y conectar una batera de 4,8V a 6V en la ranura marcada como "B".
El sistema va radio tiene dos caractersticas fundamentales que lo hacen nicos. La
primera es el hecho de no utilizar cables, lo cual en muchos casos es una gran ventaja,
aunque en otras ocasiones puede ser un problema, puesto que un sistema va radio
siempre es susceptible de tener interferencias. La segunda caracterstica es el hecho de
que se controla completamente a mano. Por ejemplo para controlar un avin o un
coche, la mejor opcin es el control manual ya que la velocidad de respuesta y la
precisin de los movimientos manuales es difcil de superar por un control electrnico.
Igualmente en el caso de querer controlar el movimiento de una cmara, lo mejor es
disponer de un joystick que permita mover la cmara con facilidad.






.2 Control mediante circuito controlador de servo
Este sistema emplea circuitos especializados en el control de servos. Este tipo de
circuitos se caracterizan porque se encargan de generar las seales necesarias para
controlar los servos. Lo nico que tenemos que hacer es decirle al controlador la
posicin a la que queremos que se mueva cada servo y este se encarga de todo lo
demas. Como vimos al principio, los servos necesitan recibir los pulsos de control
50 veces por segundo y si adems tenemos que controlar varios servos, entonces
son un montn de seales que hay que generar de forma constante, de ah la
necesidad de emplear
controladores de servo que se
ocupen de todo el trabajo.









Actualmente hay muchos tipos de circuitos controladores de servos que varan tanto
en el nmero de canales como en el interfaz que utilizan. Los ms corrientes y
universales son los controladores con conexin serie, que reciben las ordenes de
control de movimiento a travs de un puerto serie. Algunos modelos muy conocidos
son el mini SSCII de 8 canales que fue uno de los pioneros y ampliamente utilizado
durante muchos aos. Una versin avanzada y mucho ms potente del mismo es el
SSC-32 que es capaz de controlar 32 canales y que tiene un modo de
funcionamiento compatible con el SSCII. Un tercer modelo de 8 canales es el
SRV8-T que destaca porque es capaz de medir el consumo de corriente de los
servos y por lo tanto calcular la fuerza aproximada que est ejerciendo. Todos estos
controladores admiten tanto las seales RS232 procedentes de un PC como las
seales a niveles TTL procedentes de un microcontrolador.
Un caso especial es el circuito controlador SD84 que destaca por que es capaz de
controlar hasta 84 canales de forma simultnea. Este circuito tiene conexin USB
aunque en el PC finalmente aparece como un puerto serie ms, por lo que el control
desde el PC se hace mandando ordenes por un puerto serie. Este circuito adems
puede utilizar los canales como puertos de entrada y salida digital o incluso 36 de
los canales pueden funcionar como entradas analgicas. Gracias a este circuito se
puede crear u interfaz de control de servos y perifricos muy completo y con solo
una conexin USB.
Tambin hay circuito controladores de servos con otros tipos de conexiones como
es el caso de los mdulos SD20 y SD21 que se controlan por bus I2C. El primero
consiste en un microcontrolador PIC pre programado y que es capaz de manejar 20
servos. La idea en este caso es la de utilizarlo dentro de nuestro propio circuito
como un coprocesador del microcontrolador principal, teniendo que ocuparnos de
las conexiones, la alimentacin, etc. El SD21 por contra es un circuito
completamente montado y terminado capaz de controlar 21 servos desde un bus
I2C. Una particularidad de este circuito es que cuenta con zcalos para alojar
directamente un microcontrolador tipo Basic Stamp, BasicX24 o similar y otro
zcalo para conectar un microcontrolador tipo Picaxe 18.
Hacer mencin especial al controlador de servos SSC-32 que actualmente es uno de
los controladores ms avanzado y completos del mercado y con un precio realmente
atractivo. Otra ventaja es que este controlador se puede utilizar con todo el software
tanto gratuito como comercial que hay escrito para el MiniSSC8, adems de contar
con programas comerciales propios especialmente desarrollados para el y que sacan
partido de las caractersticas
avanzadas de este circuito.






Un caso especial es el circuito de control que utiliza el robot Robonova y que puede
adquirirse por separado de este es el MRC3024 que es capaz de controlar 24 servos
y que cuenta con su propio controlador en la propia placa. Este circuito puede
emplear todo el software del robonova incluido el lenguaje robobasic que es muy
fcil de programar. Adems si se utiliza con servos compatibles con el protocolo
HMI es capaz de leer la posicin real de los servos por lo que se pueden programar
movimientos complejos con solo mover los servos a mano a la posicin deseada y
luego leer la posicin desde el propio controlador. Los puerto que no se utilicen
para controlar servos, pueden utilizarse para controlar sensores y otros dispositivos.
5.3 Control mediante Microcontrolador
Otra forma de controlar los servos es utilizar directamente un microcontrolador para
generar las seales de control de los servos. La principal ventaja de este sistema es
que es economico y simple ya que solo es necesario un puerto de salida del
microcontrolador para hacer el
movimiento. Este es el tipico
caso de robot que solo tienen
uno o dos servos que se emplean
para mover el robot. El
microcontrolador utiliza los sensores para leer el entorno y genera los pulsos
necesarios para hacer que el robot se mueva haca la direccin adecuada, adems
puede suprimir los pulsos de control en cualquier momento con el fin de reducir el
consumo al mnimo, lo que es otra ventaja aadida. Este sistema es sin duda el ms
simple y directo para controlar un servo, adems de ser el ms rpido ya que la
orden va directamente desde el controlador hasta el servo sin tener que pasar por
otro circuito intermedio. Esto puede ser muy interesante en dispositivos que
controlan servos en funcin de movimientos, vibraciones, inclinaciones, etc.







Las mimas razones que se presentan como una ventaja pueden ser un inconveniente
segn el nmero de servos o la complejidad del proyecto. Cuando se controlan
muchos servos suele ser ms prctico utilizar un circuito controlador de servos en
lugar del control directo. Adems el empleo de un microcontrolador nos obliga ha
tener que hacer por nosotros mismos todo el programa de control y la electrnica,
en lugar de utilizar programas y circuitos que ya sean probado con anterioridad.
Una posibilidad es utilizar los circuitos pre montados que permiten utilizar
microcontroladores de 24 patillas como el BasicX24, Basic Stamp o Atom Pro por
citar solo unos pocos. Este tipo de circuitos son econmicos y ya incluyen todo lo
necesario para conectar servos, interruptores, el microcontrolador e incluso el
conector serie para la programacin directa desde el PC.
5.4 Control Especfico
Los controladores especficos son circuitos especializados en el control de servos,
pero de una forma concreta o para una aplicacin especfica. En este grupo de
entran los controladores de movimientos X Y que con palanca tipo joystick que se
utilizan por ejemplo para mover un cabezal Pan and Tilt (movimiento horizontal y
vertical de una cmara). Este tipo de controlador incluye en una unidad muy
compacta toda la electrnica y el mando de control de forma que se conecta
directamente a los servos y a la alimentacin y se puede mover una cmara con solo
dirigir la palanca. Es parecido al sistema del radio control, pero sin la parte de la
radio y adems ms compacto.




Otros controladores especficos son los secuenciadores de movimientos con servos
que se suelen emplear en robotrnica. En este caso se trata de un circuito
microcontrolador que es capaz de manejar varios servos (de 4 a 16 normalmente) y
que se caracterizan porque son capaces de repetir secuencias de movimiento de
forma totalmente autnoma sin necesidad de ordenador. En algunas ocasiones el
propio circuito es capaz de memorizar los movimientos directamente. Es decir el
operador realiza los movimientos de los diferentes servos manualmente y el circuito
es capaz de registrar y grabar esos movimientos para poder repetirlos despus de
forma automtica. Es como una
grabadora de voz, pero de
movimientos.







Hay otros circuitos que hacen cosas parecidas pero con caractersticas ms o menos
especficas y que ya vienen a ser una mezcla o combinacin de los anteriores o que
simplemente permiten mover uno o dos servos de forma manual sin necesidad de
ms caractersticas adicionales.










VI. COMPARATIVA DE CONTROLADORES SERIE DE SERVOS

Un SSC (Serial Servo Controller, Controlador Serie de Servos) es un dispositivo
utilizado para controlar servos desde un PC a travs del puerto serie. Los SSC aceptan
comandos con un determinado formato desde el puerto serie del PC y los transforman
en pulsos PWM que son enviados a los servos que se desea controlar.

a. Mini SSC II

Mini SSC II es un controlador de la empresa Scott Edwards Electronics Inc. que
puede controlar hasta un mximo de 8 servos. Se conecta al PC a travs de un cable
serie (con conector RJ11 en el extremo del controlador y conector DB9 en el
extremo del PC) y puede comunicarse con el puerto serie a dos velocidades:
2400bps o 9600bps. Este controlador requiere dos fuentes de alimentacin: una de
9
-
1
2
V

p
a
r
a

l
a

c
i
rcuitera y 5V para los servos.














El Mini SSC necesita tres bytes para controlar la posicin de un servo. En primer
lugar, se debe mandar un byte SYNC (255, 0xFF) para indicar que comienza un
nuevo comando. A continuacin, se manda un byte SERVO que identifica el servo
a controlar. Finalmente, se manda el byte POSITION que indica la posicin donde
debe moverse el servo.

Comando Mini SSC: [SYNC (255)] [SERVO (0-254)] [POSITION (0-254)]

Las principales ventajas de este controlador son su reducido tamao y la gran
cantidad de software disponible debido a su amplia utilizacin en estos ltimos
aos. Sus principales inconvenientes son la discontinuidad en su desarrollo (ya no
se desarrollan nuevos modelos) y la necesidad de utilizar dos fuentes de
alimentacin distintas.

Este dispositivo se puede hacer inalmbrico conectando un adaptador bluetooth-
serie a la salida serie del controlador. El adaptador utilizado deber poder funcionar
entre 2400 y 9600bps, 8/N/1 y no deber disponer de control de flujo. El adaptador
BlueRS+E de Stollman GmbH ha sido probado con xito en aplicaciones de radio-
control.

b. SSC-32

Es un controlador de la empresa Lynxmotion que permite controlar hasta un
mximo de 32 servos. Se trata de un controlador ms completo que el Mini SSC ya
que dispone de un conjunto de funcionalidades adicionales: control de servos por
tiempo/velocidad/posicin, movimiento sncrono de varios servos, consulta de
posicin de los servos y utilizacin de los pines de control de los servos como
salidas digitales TTL. Adems, dispone de 4 entradas (A, B, C y D) que pueden ser
ledas de manera digital (bits) o de manera analgica (voltajes).









Este controlador se puede transformar en inalmbrico con un adaptador bluetooth-
serie, al igual que el Mini SSC. Pero, tambin se puede conectar a una tarjeta
modem bluetooth [8] (BlueSMiRF WRL-00582 o WRL-00158), creando un
mdulo ms compacto sin necesidad de alimentacin adicional.












Este controlador presenta un gran nmero de ventajas respecto al Mini SSC: control
ms complejo de los servos, disponibilidad de 4 entradas, diversas configuraciones
de alimentacin (fuente nica para placa y servos o fuentes separadas), mayor rango
de velocidades del puerto serie (2400bps, 9600bps, 38.4 Kbps y 115.2Kbps),
posibilidad de conectar el SSC-32 a un micro-controlador a travs de comunicacin
serie TTL Su nico inconveniente es su mayor tamao al disponer de un conector
DB9 estndar.

c. Arduino

Ardiuno es una plataforma open-hardware (diseo de libre distribucin) basada en
el diseo de una placa sencilla de entradas y salidas (analgicas y digitales) y un
entorno de desarrollo que implementa el lenguaje Processing/Wiring. Existen varias
versiones de Arduino segn la interfaz de conexin al PC: serie, USB, Bluetooth y
ZigBee. Esta placa presenta una gran comunidad de desarrollo y permite la
conexin de sensores y actuadores variados.







Este dispositivo no es un controlador especfico para servos, como los dos o que es
una placa de I/O que permite el control de servos. Adems de controlar servos,
tambin permite la lectura de varios tipos de sensores (acelermetros, sensores de
distancia, sensores de temperatura, sensores de humedad, sensores de luz,
potencimetros) y el control de otros actuadores. Esta plataforma est en
continua expansin y actualmente existe un distribuidor espaol, Libelium [10]
(spin-off de la Universidad de Zaragoza), que desarrolla el sistema SquidBee. Este
sistema pretende crear redes inalmbricas de sensores interconectados a travs de
mdulos (denominados motes) basados en Arduino y ZigBee. Cada SquidBee mote
est compuesto por una tarjeta Arduino con un mdulo ZigBee (Maxstream XBee
OEM RF) y tres sensores (humedad, temperatura y luminosidad). A este mdulo se
pueden aadir los sensores/actuadores que se deseen utilizando las entradas/salidas
(12 digitales y 6 analgicas) de la tarjeta Arduino. Para poder leer los datos de los
sensores y controlar los actuadores mediante un PC se utilizar un mdulo
SquidBee gateway. Este mdulo internamente tiene los mismos componentes que el
mote (tarjeta Arduino y mdulo ZigBee) pero se encuentra configurado para recibir
los datos de los sensores a travs de ZigBee y comunicarlos al PC a travs de USB.
La comunicacin mote-gateway es bidireccional.
No obstante, esta placa presenta ciertos inconvenientes para el control de servos al
no ser un controlador especfico. No permite opciones de control tan complejas
sobre los servos como el SSC-32. Adems, el cableado de los servos es ms
aparatoso ya que hay que conectar el cable de control a una salida digital y los
cables de alimentacin a otros pines que se encuentran en el lado opuesto de la
placa. Por ello, no se pueden utilizar directamente los conectores estndares de tres
pines de los servos en Arduino.