Servo Motores

Cómo Funcionan los Servomotores
El término "servo" se deriva del latín (latín "servus" = servo). Esto significa que cada motor
usado para posicionamiento (exacto) o para permanecer el torque o la velocidad constante,
puede ser denominado como servo motor.
Para este propósito, sin embargo, un control de regulación con sensores apropiados es
necesario. Los servomotores forman parte de ese control.
Así, generalmente no tiene limitación, qué tipos de motores eléctricos se utilizan como
servomotores. Así, un motor de corriente continua, un motor síncrono o un motor asincrónico,
incluso un motor de paso con detección de posición del rotor, puede ser usado como
"servomotor".
Si alguien habla de servo-drive, normalmente se entiende la combinación de servo motor y

servo-controlador, que juntos forman parte de un sistema de control de circuito cerrado
(posición, velocidad, torque).
Servo conductor = Controlador + Servo motor
Ilustración simplificada - cómo funciona un servo motor
El sensor detecta el valor real y lo convierte en una señal eléctrica correspondiente, que puede
ser leída por el control servo. Es tarea del controlador proporcionar una señal de salida
apropiada (adaptada y amplificada por el servo amplificador) al servo motor, para que el punto
de ajuste deseado pueda alcanzarse lo más rápido posible.
En la práctica, varias variables deben ser controladas simultáneamente (por ejemplo, además
del posicionamiento también la velocidad y la corriente del motor). Esto se logra por varios
sistemas de control de circuito cerrado, anidados unos en otros, que se llaman control en
cascada.
En esta animación usted aprende cómo funciona un servo motor y cómo los componentes de un
sistema de servo-accionamiento funcionan juntos. Del contenido:
0:00 Introducción Servo motor
0:24 Los términos Servo motor y Servo Drive en general
0:40 Sensores como parte del servo-drive
1:11 Los componentes de un servo Motion Control System
2:05 Estructura y funcionamiento de un CA servomotor
El controlador entrega el comando al servo sobre la posición, velocidad o torque, o bien
una combinación de las tres variables que se requieren y el servo ejecuta el comando y
opcionalmente le entrega el valor obtenido. Los comandos pueden enviarse al servo
mediante señales análogas, de pulso o vía puerta de comunicación
¿Qué es un Servomotor?
Un servomotor es un motor eléctrico al que podemos controlar tanto
la velocidad, como la posición del eje que gira (también llamada
dirección del eje o giro del rotor).
Los servomotores no gira su eje 360º (aunque ahora hay algunos

que si lo permiten), como los motores normales, solo giran
180º hacia la izquierda o hacia la derecha (ida y retorno).
Gracias a esto, con los servomotores podemos crear toda
clase movimientos de una forma controlada, por ejemplo
en robotica para el control del movimiento del brazo de un robot o en
los sistemas de radio control.
La mayoría de los servomotores que se utilizan son de corriente

continua, pero también existen en corriente alterna.
(EXPO)características principales de un servomotor son el par

y la velocidad.
El par: fuerza que es capaz de hacer en su eje. El par también se

puede llamar torque. Se suele expresar en Kg/cm, por ejemplo
3Kg/cm. A mayor par, mayor corriente de consumo del servo,
pero no suelen consumir mucho, dependiendo del tipo de
servomotor.
Velocidad: velocidad angular o de rotación.
Normalmente la tensión de alimentación de los servos en c.c.

está entre 4 y 8V (voltios).
Usos de un Servomotor
Los servomotores industriales (para uso de la industria) tienen

una gran cantidad de usos. Algunos de ellos puede ser: Robótica,
brazos, zoom de una cámara de fotos, puertas automáticas de un
ascensor, en las impresoras para el control de avance y retroceso del
papel, máquinas herramientas, robots industriales, sistemas de
producción, coches de radiocontrol, en el timón de los aviones,
timones.
En los sistemas se seguimiento solar, para el movimiento de

los paneles solares en dirección del Sol, también se utilizan
servomotores. En fresadoras, tornos, máquinas de troquelado, etc...
que son máquinas que se utilizan en la industria para hacer cortes, se
utilizan los servomotores para controlar los cortes y poder hacerlos
muy precisos.
Partes de un Servomotor (EXPO)
Un servomotor es un sistema compuesto por:
- Un motor eléctrico: es el encargado de generar el movimiento,

a través de su eje.
- Un sistema de regulación: formado por engranajes, que actúan

sobre el motor para regular su velocidad y el par. Mediante estos
engranajes, normalmente ruedas dentadas, podemos aumentar la
velocidad y el par o disminuirlas.
- Un sistema de control o sensor: circuito electrónico

que controla el movimiento del motor mediante el envío de
pulsos eléctricos.
- Un potenciómetro: conectado al eje central del motor que nos

permite saber en todo momento el ángulo en el que se
encuentra el eje del motor. Recuerda que un potenciometro es
una resistencia electrica variable.
Puede venir todo en una caja formando el servo, pero

normalmente el servo no trae incluido el sistema de control. Si
pone encoder incluido, quiere decir que si viene el sistema de
control incluido en el servo.
Para posicionar un servomotor tenemos que aplicarle un pulso

eléctrico, cuya duración determinará el ángulo de giro del motor.
Recibe los pulsos de entrada y ubica al motor en su nueva
posición dependiendo de los pulsos recibidos.
Un pulso es sencillamente enviar corriente eléctrica al motor durante un tiempo

determinado.
Puedo enviar un corriente durante 0,5ms (un pulso) o durante 1,5ms (otro pulso
diferente). Para el pulso de 0,5ms el eje del motor estará en una posición y para un pulso
de 1,5ms el eje del motor estará en otra posición. Veamos un ejemplo:
En el caso de la figura, para tiempos de 1ms, el eje del motor estará

en la posición izquierda, para pulsos de 1,5ms se colocará en el
medio, y para pulsos de 2ms se moverá hasta el extremo derecha,
posición final del servomotor.
El rango de actuación del servo de la imagen anterior sería entre 1 y

2ms, que son los rangos más habituales de los servomotores. 1,5ms
posición intermedia.
Como ves la duración del pulso posiciona el eje del motor en

una posición u otra.
Como ya hemos dicho, normalmente se utiliza un pequeño circuito
electrónico para generar estos pulsos de entrada.
¿Cómo Generamos los Pulsos de Entrada Para Controlar el

Servo?
Hacer esto con un simple pulsador y controlando nosotros el tiempo

sería muy complicado, por eso normalmente se utilizan circuitos
electrónicos generadores de pulsos, que son mucho más exactos.
Estos circuitos electrónicos se basan en la posición del eje del motor

marcada por el valor del potenciómetro para mover el servomotor a
la posición requerida por la señal de entrada (pulso).
Cómo Funciona un ServoMotor
Como hemos dicho, el control del servo se hace por medio de pulsos
eléctricos.
Imagina un servo cuyos valores posibles de la señal de entrada

(pulsos) están entre 1.5ms y 2.5 ms, que posicionan al motor en
ambos extremos de giro (0° y 180°, respectivamente).
Fíjate en la imagen. Si mantengo el pulso 1,5ms el motor pasa de la

posición inicial a la intermedia (giro de 90º). Si mantengo el pulso
2,5ms el motor gira a la posición final (giro de 180º). Si mantuviera
el pulso más tiempo de 2,5ms el motor no giraría más, ya que
el potenciómetro del eje detectaría que está en la posición final, y
normalmente sonaría un zumbido para indicarnos que está al final del
recorrido.
El valor 1.5 ms indicaría la posición central o neutra (90º), mientras

que otros valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias. El
caculo de la posición para pulsos intermedios es muy sencilla, solo
hay que aplicar una regla de tres.
También hay servos que solo tiene dos o tres posiciones. Por
ejemplo si mantuviéramos el pulso un tiempo menor de 1,5ms el
motor se quedaría en su posición inicial. Para pulsos entre 1,5ms y
2,5ms el motor estaría en la posición intermedia y para pulsos
mayores de 2,5 se colocaría en la posición final (solo 3 posiciones).
Conexión de un Servomotor
Un servomotor tiene 3 cables:
- Un cable Rojo para alimentación (el positivo). La tensión de

alimentación depende del servo.
- Un cable Negro para conexión a tierra (el negativo o GND).
- Un cable Blanco que es la línea de control por la que se le envía

la señal para comunicar el ángulo en el que se debe posicionar según
el pulso. Este cable irá a la controladora.
Normalmente las controladoras están diseñadas para conectar los 3

cables en ellas, ya que también disponen de conexiones de
alimentación para el servomotor.
Tipos de Servomotores
Hay 4 tipos fundamentales de servomotores:
- Servomotores de corriente continua (cc): los más habituales.

funcionan con un pequeño motor de corriente continua. El servomotor
se controla por PWM (modulación por ancho de pulso), como ya
explicamos.
- Servomotores de corriente continua (cc): pueden utilizar

corrientes más potentes y por lo tanto se usan para mover grandes
fuerzas.
- Servomotores de imanes permanentes o Brushless: se llama

brushless por que es un motor de corriente alterna sin escobillas
(como las que llevan los de cc). Se utilizan para grandes torques o
fuerzas y para altas velocidades. Son los más usados en la industria.
Están basados en los motores síncronos.
- Motor Paso a Paso: es un motor eléctrico, pero que no gira, sino

que avanza un "paso". No giran de manera continua sino por pasos,
es decir, giran un numero determinado de grados. La característica
principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a
la vez por cada pulso que se le aplique. Su control se basa en
polarizar las bobinas que llevan incluidas de manera adecuada para
que giren correctamente. Son ideales para la construcción de
mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos.

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Si alguien habla de servo-drive, normalmente se entiende la combinación de servo motor y

Servo conductor = Controlador + Servo motor

Ilustración simplificada - cómo funciona un servo motor

Los servomotores no gira su eje 360º (aunque ahora hay algunos

La mayoría de los servomotores que se utilizan son de corriente

(EXPO)características principales de un servomotor son el par

El par: fuerza que es capaz de hacer en su eje. El par también se

Normalmente la tensión de alimentación de los servos en c.c.

Los servomotores industriales (para uso de la industria) tienen

En los sistemas se seguimiento solar, para el movimiento de

Partes de un Servomotor (EXPO)

Un servomotor es un sistema compuesto por:

- Un motor eléctrico: es el encargado de generar el movimiento,

- Un sistema de regulación: formado por engranajes, que actúan

- Un sistema de control o sensor: circuito electrónico

- Un potenciómetro: conectado al eje central del motor que nos

Puede venir todo en una caja formando el servo, pero

Para posicionar un servomotor tenemos que aplicarle un pulso

Un pulso es sencillamente enviar corriente eléctrica al motor durante un tiempo

En el caso de la figura, para tiempos de 1ms, el eje del motor estará

El rango de actuación del servo de la imagen anterior sería entre 1 y

Como ves la duración del pulso posiciona el eje del motor en

¿Cómo Generamos los Pulsos de Entrada Para Controlar el

Hacer esto con un simple pulsador y controlando nosotros el tiempo

Estos circuitos electrónicos se basan en la posición del eje del motor

Cómo Funciona un ServoMotor

Imagina un servo cuyos valores posibles de la señal de entrada

Fíjate en la imagen. Si mantengo el pulso 1,5ms el motor pasa de la

El valor 1.5 ms indicaría la posición central o neutra (90º), mientras

Un servomotor tiene 3 cables:

- Un cable Rojo para alimentación (el positivo). La tensión de

- Un cable Negro para conexión a tierra (el negativo o GND).

- Un cable Blanco que es la línea de control por la que se le envía

Normalmente las controladoras están diseñadas para conectar los 3

- Servomotores de corriente continua (cc): los más habituales.

- Servomotores de corriente continua (cc): pueden utilizar

- Servomotores de imanes permanentes o Brushless: se llama

- Motor Paso a Paso: es un motor eléctrico, pero que no gira, sino

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