Servomotor

Un servomotor industrial. Un servomotor (tambin llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin, y mantenerse estable en dicha posicin.1 Un servomotor es un motor elctrico que consta con la capacidad de ser controlado, tanto en velocidad como en posicin. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robtica, pero su uso no est limitado a estos. Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos.

Caractersticas
Est conformado por un motor, una caja reductora y un circuito de control. Un servo normal o estndar tiene 3kg por cm. de torque, lo cual es bastante fuerte para su tamao. Tambin potencia proporcional para cargas mecnicas. Un servo, por consiguiente, tiene un consumo de energa reducido.

La corriente que requiere depende del tamao del servo. Normalmente el fabricante indica cual es la corriente que consume. La corriente depende principalmente del par, y puede exceder un amperio si el servo est enclavado, pero no es muy alto si el servo est libre movindose todo el tiempo.

Control
Los servomotores hacen uso de la modulacin por ancho de pulsos (PWM) para controlar la direccin o posicin de los motores de corriente continua. La mayora trabaja en la frecuencia de los cincuenta hercios, as las seales PWM tendrn un periodo de veinte milisegundos. La electrnica dentro del servomotor responder al ancho de la seal modulada. Si los circuitos dentro del servomotor reciben una seal de entre 0,5 a 1,4 milisegundos, este se mover en sentido horario; entre 1,6 a 2 milisegundos mover el servomotor en sentido antihorario; 1,5 milisegundos representa un estado neutro para los servomotores estndares. A continuacin se exponen ejemplos de cada caso: Seal de ancho de pulso modulado:
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Motor en sentido horario (ejemplo 0,7 ms):

_ _ _ _ _ _ | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | _________| |____| |___| |________| |__| |__| |___________

Motor neutral (1,5ms):

___ | | _________| | | | | |____| ___ | | | | |___| ___ | | | | |___| ___ ___ ___ | | | | | | | | | | |__| |__| |_____

Motor en sentido antihorario (ejemplo 1,8ms):

______ | | _________| |____ | | | | |____| ______ | | | | |___| ______ | | | | |___| ______ | | | | |__| ______ | |

Servomotor de modelismo

Servomotor. Un servomotor de modelismo conocido generalmente como servo o servo de modelismo es un dispositivo actuador que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin, y de mantenerse estable en dicha posicin. Est formado por un motor de corriente continua, una caja reductora y un circuito de control, y su margen de funcionamiento generalmente es de menos de una vuelta completa. Los servos de modelismo se utilizan frecuentemente en sistemas de radiocontrol y en robtica, pero su uso no est limitado a estos.

Estructura interna y funcionamiento

El componente principal de un servo es un motor de corriente continua, que realiza la funcin de actuador en el dispositivo: al aplicarse un voltaje entre sus dos terminales, el motor gira en un sentido a alta velocidad, pero produciendo un bajo par. Para aumentar el par del dispositivo, se utiliza una caja reductora, que transforma gran parte de la velocidad de giro en torsin.

Control de posicin
Artculo principal: Control proporcional

Diagrama del circuito de control implementado en un servo. La lnea punteada indica un acople mecnico, mientras que las lneas continuas indican conexin elctrica.

El dispositivo utiliza un circuito de control para realizar la ubicacin del motor en un punto, consistente en un controlador proporcional. El punto de referencia o setpoint que es el valor de posicin deseada para el motor se indica mediante una seal de control cuadrada. El ancho de pulso de la seal indica el ngulo de posicin: una seal con pulsos ms anchos (es decir, de mayor duracin) ubicar al motor en un ngulo mayor, y viceversa. Inicialmente, un amplificador de error calcula el valor del error de posicin, que es la diferencia entre la referencia y la posicin en que se encuentra el motor. Un error de posicin mayor significa que hay una diferencia mayor entre el valor deseado y el existente, de modo que el motor deber rotar ms rpido para alcanzarlo; uno menor, significa que la posicin del motor est cerca de la deseada por el usuario, as que el motor tendr que rotar ms lentamente. Si el servo se encuentra en la posicin deseada, el error ser cero, y no habr movimiento.1 Para que el amplificador de error pueda calcular el error de posicin, debe restar dos valores de voltaje analgicos. La seal de control PWM se convierte entonces en un valor analgico de voltaje, mediante un convertidor de ancho de pulso a voltaje. El valor de la posicin del motor se obtiene usando un potencimetro de realimentacin acoplado mecnicamente a la caja reductora del eje del motor: cuando el motor rote, el potencimetro tambin lo har, variando el voltaje que se introduce al amplificador de error.2 Una vez que se ha obtenido el error de posicin, ste se amplifica con una ganancia, y posteriormente se aplica a los terminales del motor.

Utilizacin

Ejemplos de seales de control utilizadas, y sus respectivos resultados de posicin del servo (no estn a escala). La posicin del servo tiene una proporcin lineal con el ancho del pulso utilizado.

Dependiendo del modelo del servo, la tensin de alimentacin puede estar comprendida entre los 4 y 8 voltios. El control de un servo se reduce a indicar su posicin mediante una seal cuadrada de voltaje: el ngulo de ubicacin del motor depende de la duracin del nivel alto de la seal. Cada servo, dependiendo de la marca y modelo utilizado, tiene sus propios mrgenes de operacin. Por ejemplo, para algunos servos los valores de tiempo de la seal en alto estn entre 1 y 2 ms, que posicionan al motor en ambos extremos de giro (0 y 180, respectivamente). Los valores de tiempo de alto para ubicar el motor en otras posiciones se halla mediante una relacin completamente lineal: el valor 1,5 ms indica la posicin central, y otros valores de duracin del pulso dejaran al motor en la posicin proporcional a dicha duracin.3 Es sencillo notar que, para el caso del motor anteriormente mencionado, la duracin del pulso alto para conseguir un ngulo de posicin estar dado por la frmula

donde est dado en milisegundos y en grados. Sin embargo, debe tenerse en cuenta que ningn valor de ngulo o de duracin de pulso puede estar fuera del rango de operacin del dispositivo: en efecto, el servo tiene un lmite de giro de modo que no puede girar ms de cierto ngulo en un mismo sentido debido a la limitacin fsica que impone el potencimetro del control de posicin. Para bloquear el servomotor en una posicin, es necesario enviarle continuamente la seal con la posicin deseada. De esta forma, el sistema de control seguir operando, y el servo conservar su posicin y se resistir a fuerzas externas que intenten cambiarlo de posicin. Si los pulsos no se envan, el servomotor quedar liberado, y cualquier fuerza externa puede cambiarlo de posicin fcilmente.4

Terminales
Los servomotores tienen 3 terminales de conexin: dos para la alimentacin elctrica del circuito, y uno para la entrada de la seal de control. El voltaje de alimentacin generalmente es de alrededor de 6 voltios, pues aunque el motor soporta mayores voltajes de trabajo, el circuito de control no lo hace.3 5 El color del cable de cada terminal vara con cada fabricante, aunque el cable del terminal positivo de alimentacin siempre es rojo. El cable del terminal de alimentacin negativo puede ser marrn o negro, y el del terminal de entrada de seal suele ser de color blanco, naranja o amarillo. Fabricante Voltaje positivo Tierra Seal de control Futaba Rojo Negro Blanco Dong Yang Rojo Marrn Naranja Hobico Rojo Negro Amarillo Hitec Rojo Negro Amarillo

JR Rojo Marrn Naranja Airtronics Rojo Negro Naranja Fleet Rojo Negro Blanco Krafr Rojo Negro Naranja E-Sky Rojo Negro Blanco Colores de los terminales para algunas marcas comerciales4

Modificaciones a los servos

El potencimetro del sistema de control del servo es un potencimetro de menos de una vuelta, de modo que no puede dar giros completos en un mismo sentido. Para evitar que el motor pudiera daar el potencimetro, el fabricante del servo aade una pequea pestaa en la caja reductora del motor, que impide que ste gire ms de lo debido. Es por ello que los servos tienen una cantidad limitada de giro, y no pueden girar continuamente en un mismo sentido. Es posible, sin embargo, realizar modificaciones al servo de modo que esta limitacin se elimine, a costa de perder el control de posicin.6 Hay dos tipos de modificacin realizables. El primero es la completa eliminacin del sistema de control del circuito, para conservar nicamente el motor de corriente continua y el sistema de engranajes reductores. Con esto se obtiene simplemente un motor de corriente continua con caja reductora en un mismo empaquetado, til para aplicaciones donde no se necesite del control de posicin incorporado del servo. La segunda modificacin realizable consiste en un cambio en el sistema de control, de modo que se obtenga un sistema de control de velocidad. Para ello, se desacopla el potencimetro de realimentacin del eje del motor, y se hace que permanezca esttico en una misma posicin. As, la seal de error del sistema de control depender directamente del valor deseado que se ajuste (que seguir indicndose mediante pulsos de duracin variable).6 Ambos tipos de modificacin requieren que se elimine fsicamente la pestaa limitadora de la caja reductora.

Servos digitales
Los servos digitales son similares a los servos convencionales (analgicos), pero cuentan con ciertas ventajas como lo son un mayor par, una mayor precisin, un tiempo de respuesta menor, y la posibilidad de modificar parmetros bsicos de funcionamiento ngulos mximo y mnimo de trabajo, velocidad de respuesta, sentido de giro y posicin central, entre otros. Adems de un mayor costo, tienen la desventaja de que requieren ms energa para su funcionamiento, lo cual es crtico cuando se utilizan en aplicaciones que requieren el mximo ahorro de energa posible, tales como robots robustos o aviones radiocontrolados.3

Introduccin
Los servos son un tipo especial de motor de c.c. que se caracterizan por su capacidad para posicionarse de forma inmediata en cualquier posicin dentro de su intervalo de operacin. Para ello, el servomotor espera un tren de pulsos que se corresponde con el movimiento a realizar. Estn generalmente formados por un amplificador, un motor, un sistema reductor formado por ruedas dentadas y un circuito de realimentacin, todo en un misma caja de pequeas dimensiones. El resultado es un servo de posicin con un margen de operacin de 180 aproximadamente.

Se dice que el servo es un dispositivo con un eje de rendimiento controlado ya que puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Con tal de que exista una seal codificada en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin angular del engranaje. Cuando la seala codificada cambia, la posicin angular de los piones cambia. En la prctica, se usan servos para posicionar elementos de control como palancas, pequeos ascensores y timones. Tambin se usan en radiocontrol, marionetas y, por supuesto, en robots. Los Servos son sumamente tiles en

robtica. Los motores son pequeos. Un motor como el de las imgenes superiores posee internamente una circuitera de control y es sumamente potente para su tamao. Un servo normal o estndar como el HS-300 de Hitec proporciona un par de 3 kgcm a 4.8 V, lo cual es bastante para su tamao, sin consumir mucha energa. La corriente que requiere depende del tamao del servo. Normalmente el fabricante indica cual es la corriente que consume. Eso no significa mucho si todos los servos van a estar movindose todo el tiempo. La corriente depende principalmente del par, y puede exceder un amperio si el servo est enclavado.

Composicin del servo

En la siguiente figura se muestra la composicin interna de un servomotor. Se puede observar el motor, la circuitera de control, un juego de piones, y la caja. Tambin se pueden ver los 3 cables de conexin externa:

uno (rojo) es para alimentacin, Vcc (~ +5volts); otro (negro) para conexin a tierra (GND); el ltimo (blanco o amarillo) es la lnea de control por la que se le enva la seal codificada para comunicar el ngulo en el que se debe posicionar.

Sevomotor desmontado

Detalle del tren de engranajes

Detalle del circuito de realimentacin

El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potencimetro conectado al eje central del motor. En la figura superior se puede observar a la derecha. Este potencimetro permite a la circuitera de control, supervisar el ngulo actual del servo motor. Si el eje est en el ngulo correcto, entonces el motor est apagado. Si el circuito chequea que el ngulo no es correcto, el motor volver a la direccin correcta, hasta llegar al ngulo que es correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero vara segn el fabricante. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. Un servo normal no es mecnicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante. El voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que ste necesita viajar. As, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresar a toda velocidad. Si este necesita regresar slo una pequea cantidad, el motor girar a menor velocidad. A esto se le denomina control proporcional.

Funcionamiento del servo. Control PWM

La modulacin por anchura de pulso, PWM (Pulse Width Modulation), es una de los sistemas ms empleados para el control de servos. Este sistema consiste en generar una onda cuadrada en la que se vara el tiempo que el pulso est a nivel alto, manteniendo el mismo perodo (normalmente), con el objetivo de modificar la posicin del servo segn se desee. Para la generacin de una onda PWM en un microcontrolador, lo ms habitual es usar un timer y un comparador (interrupciones asociadas), de modo que el microcontrolador quede libre para realizar otras tareas, y la generacin de la seal sea automtica y ms efectiva. El mecanismo consiste en programar el timer con el ancho del pulso (el perodo de la seal) y al comparador con el valor de duracin del pulso a nivel alto.

Cuando se produce una interrupcin de overflow del timer, la subrutina de interrupcin debe poner la seal PWM a nivel alto y cuando se produzca la interrupcin del comparador, sta debe poner la seal PWM a nivel bajo. En la actualidad, muchos microcontroladores, como el 68HC08, disponen de hardware especfico para realizar esta tarea, eso s, consumiendo los recursos antes mencionados (timer y comparador).

PWM para recorrer todo el rango de operacin del servo

El sistema de control de un servo se limita a indicar en que posicin se debe situar. Esto se lleva a cabo mediante una serie de pulsos tal que la duracin del pulso indica el ngulo de giro del motor. Cada servo tiene sus mrgenes de operacin, que se corresponden con el ancho del pulso mximo y mnimo que el servo entiende. Los valores ms generales se corresponden con pulsos de entre 1 ms y 2 ms de anchura, que dejaran al motor en ambos extremos (0 y 180). El valor 1.5 ms indicara la posicin central o neutra (90), mientras que otros valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias. Estos valores suelen ser los recomendados, sin embargo, es posible emplear pulsos menores de 1 ms o mayores de 2 ms, pudindose conseguir ngulos mayores de 180. Si se sobrepasan los lmites de movimiento del servo, ste comenzar a emitir un zumbido, indicando que se debe cambiar la longitud del pulso. El factor limitante es el tope del potencimetro y los lmites mecnicos constructivos. El perodo entre pulso y pulso (tiempo de OFF) no es crtico, e incluso puede ser distinto entre uno y otro pulso. Se suelen emplear valores ~ 20 ms (entre 10 ms y 30 ms). Si el intervalo entre pulso y pulso es inferior al mnimo, puede interferir con la temporizacin interna del servo, causando un zumbido, y la vibracin del eje de salida. Si es mayor que el mximo, entonces el servo pasar a estado dormido entre pulsos. Esto provoca que se mueva con intervalos pequeos. Es importante destacar que para que un servo se mantenga en la misma posicin durante un cierto tiempo, es necesario enviarle continuamente el pulso correspondiente. De este modo, si existe alguna fuerza que le obligue a abandonar esta posicin, intentar resistirse. Si se deja de enviar pulsos (o el intervalo entre pulsos es mayor que el mximo) entonces el servo perder fuerza y dejar de intentar mantener su posicin, de modo que cualquier fuerza externa podra desplazarlo.

Tren de pulsos para control del servo

Otra posibilidad de pulsos de control

Observaciones:

Lo que hacen algunos es quitar el tope mecnico que llevan las reductoras en alguna corona y cambiar el potencimetro (que aqu acta como sensor para indicar la posicin en la que est el motor) por un par de resistencias fijas para "engaar" a la electrnica hacindole ver que no ha alcanzado an la posicin deseada, con lo que el pobre motor, siguiendo esa consigna, gira y gira intentando llegar a la posicin, que no se da cuenta que alcanza. Se supone (es que esto no lo he probado) que el control que llevan los servos est preparado de tal manera que cuando se determina llegar a una posicin cercana la velocidad es baja. Por el contrario, si se indica una posicin que queda lejos de la actual, lo hace ms rpidamente. As puedes "ajustar" la velocidad de los motores. Otra de las grandes utilidades del PWM es la de gestionar la velocidad de cualquier tipo de motor, sin ningn tipo de electrnica, (salvo para la etapa de potencia, que se puede utilizar algn transistor MOSFET de potencia, como el

BUK10 el BUK11, con los que podemos controlar poniendo la salida del micro, directamente a la puerta del MOSFET. Ambos TRT gestionan mas de 20 Amperios, con unas resistencias de canal de 0.03. Para mejorar el rendimiento se coloca una resistencia entre el surtidor y la puerta de 1K, para descargar la carga parsita). El principio es el siguiente, si tu alimentas un motor con una seal de pulsos de suficiente frecuencia, el motor no nota las variaciones (acta como un filtro) y saca un giro constante. La gracia, es que variando el % de tiempo de la seal rectangular en alta, y en baja, variamos la potencia que le entregamos al motor, con lo que controlamos la velocidad de giro con mucha precisin. Nota: Si el micro lo permite, a mayor frecuencia de PWM, mejor rendimiento saca el motor.

Circuito driver del Servo

La que se proporciona aqu es una versin. Puede usarse para jugar con servos, para verificar que funcionan, o para conectarle servos a un Robot. Lo primero para este montaje es encontrar los pulsos requeridos con un osciloscopio para programarlo en un microcontrolador.

Se usa un integrado "Timer" 555. El nombre usual es NE555 o LM555, pero casi todos fabricantes de ICs lo han hecho. A veces tambin es listado como 7555. Este circuito se encuentra en las hojas de datos de los manuales ECG, National, Motorola u otros, con los valores de resistencias/condensadores calculados con las frmulas precisas. La nica diferencia es la presencia del potencimetro P1, que cambia el tiempo cuando se gira.. La seal de salida del 555 (pin3) tiene polaridad opuesta. Para invertirla, es necesario el transistor. ste se conecta en configuracin "colector comn" y se usa en modo de saturacin. Se podra usar cualquier transistor npn de baja seal para trabajar sin problemas (por ejemplo, un C1959Y).