Indice

general
1. Grupos de Lie
1.1. Definiciones y primeros ejemplos . . .
1.1.1. Diferenciablidad de la inversion
1.1.2. Morfismos. . . . . . . . . . . .
1.1.3. Nuevos ejemplos . . . . . . . .
1.1.4. Otros grupos clasicos . . . . . .
1.2. Producto directo y semidirecto . . . . .
1.2.1. Producto semidirecto . . . . . .
1.3. Calculo de la dimension . . . . . . . . .
1.3.1. Dimension de G = SL(n, R) .
1.3.2. Dimension de O(n) . . . . . .
1.3.3. Resumen . . . . . . . . . . . .

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3
3
5
6
6
9
10
10
13
13
14
15

INDICE
GENERAL

Tema 1

Grupos de Lie
1

1.1.

Definiciones y primeros ejemplos

Los grupos de Lie (en su version local) fueron introducidos por Sophus Lie
(1842-1899) para tratar de definir un analogo en ecuaciones diferenciales a la teora
de Galois para las ecuaciones algebraicas.
Definicion 1. Un grupo de Lie es una variedad diferenciable G dotada de una
estructura de grupo que es compatible, es decir tal que la operacion de grupo
p : G G G,

p(x, y) = xy,

es diferenciable. Probaremos que se deduce que la inversion i : G G, i(x) =

x1 , es diferenciable.
Para nosotros, una variedad diferenciable sera una variedad topologica (= espacio localmente eucldeo) dotada de una estructura diferenciable de clase C (en
realidad puede probarse que todo grupo de Lie admite una estructura analtica). En
principio no pediremos que sea Hausdorff (pero todos los grupos de Lie lo son) ni
segundo numerable. Tampoco pedimos que sea conexa.
Ejemplo 1. Primeros ejemplos.
1. La recta real con la suma es un grupo de Lie (R, +) de dimension 1, conexo,
abeliano.
1

c Macias 2005-2010
E.

TEMA 1. GRUPOS DE LIE

2. R = R {0} con el producto es un grupo de Lie, abeliano, no conexo.
3. Sea C el cuerpo de los complejos. Entonces C = C {0} con el producto
de numeros complejos es un grupo de Lie conexo, de dimension 2.
4. Rn con la suma de vectores es un grupo de Lie (abeliano) de dimension n.
5. Cualquier espacio vectorial real V de dimension finita, con la suma, es un
grupo de Lie (abeliano).

En todos los casos anteriores no hay dificultad en probar la diferenciabilidad

de la operacion de grupo, puesto que las variedades involucradas son abiertos de
un espacio eucldeo
Ejemplo 2. El grupo lineal general.
Sea GL(n, R) el grupo de las matrices reales cuadradas n n que son inversibles. Es un grupo de Lie no conmutativo de dimension n2 . Veremos mas adelante
que tiene dos componentes conexas, correspondientes al signo positivo o negativo
del determinante. Notese que GL(1, R) = R .
Si identificamos el espacio vectorial R(n) de las matrices cuadradas de orden
2
n con Rn , entonces GL(n, R) es la imagen recproca de R {0} por la aplicacion
2
determinante, y por tanto un abierto en Rn . Esto permite comprobar facilmente
que GL(n, R) es una variedad, y que el producto es una aplicacion diferenciable,
ya que en R(n) el producto de matrices
(aij ) (bij ) = (

aik bkj )

se reduce a operaciones elementales.

Nota 1.
Siempre identificaremos cada A GL(n, R) con su matriz asociada respecto
de la base canonica (e1 , . . . , en ). Entonces las columnas A(e1 ), . . . , A(en ) de la
matriz A forman una base de Rn .
Ejemplo 3. El grupo lineal general complejo.
Analogamente, el grupo GL(n, C) de las matrices n n complejas inversibles
es un grupo de Lie de dimension (real) 2n2 . En efecto es un abierto en las matrices
2
C(n), que es isomorfo como espacio vectorial real a R2n .

1.1. DEFINICIONES Y PRIMEROS EJEMPLOS

Notacion En un grupo de Lie G usaremos la siguiente notacion.

El elemento neutro sera denotado e G. Para cada x G, la traslacion por la
izquierda es la aplicacion Lx : G G dada por Lx (y) = xy. Es un difeomorfismo,
con inversa L1
x = Lx1 . Se cumple Lx Ly = Lxy .
Analogamente la traslacion por la derecha Rx es el difeomorfismo dado por
Rx (y) = yx, con inversa Rx1 = Rx1 , y se tiene Rx Ry = Ryx .
Ademas Lx Ry = Ry Lx . Notese que las traslaciones no son morfismos de
grupos. Por ser difeomorfismos, sus diferenciales en cualquier punto son isomorfismos.

1.1.1.

Diferenciablidad de la inversion

El siguiente teorema es una aplicacion directa del teorema de la funcion inversa

(por tanto no sera cierto si hablasemos de grupos topologicos, en los que la variedad topologica subyacente solo es de clase C 0 ). El resultado es un ejemplo de como
la estructura de grupo de Lie es muy rica, pues implica propiedades algebraicas,
topologicas y geometricas, lo que permite aplicar resultados generales potentes.
Lema 2. La inversion i : G G, i(x) = x1 , es diferenciable si y solo si la
division d : G G G, d(x, y) = xy 1 , es diferenciable.
Teorema 3. En todo grupo de Lie la inversion es diferenciable.
Demostracion. Sabemos que el producto p : G G G es diferenciable. Vamos
a demostrar que la aplicacion biyectiva
P : G G G G,

P (x, y) = (xy, y),

no solo es diferenciable sino que es un difeomorfismo. Como su inversa es

P 1 : G G G G,

P 1 (x, y) = (xy 1 , y),

se seguira que la division (primera componente) es diferenciable y, por el Lema 2,

la inversion sera diferenciable .
Para probar que P es un difeomorfismo primero veremos que su diferencial
en cada punto es un isomorfismo. Consideremos la diferencial P(x,y) de P en un
punto arbitrario (x, y). Con las identificaciones usuales la diferencial se representa
por la matriz por cajas


(Ry )x (Lx )y
(1.1)
0
Id
Por hipotesis, Ry es un difeomorfismo, luego (Ry )x es un isomorfismo. Entonces
P(x,y) es un isomorfismo. Por el teorema de la funcion inversa, P es un difeomorfismo local, pero como es biyectiva, es un difeomorfismo global


1.1.2.

TEMA 1. GRUPOS DE LIE

Morfismos.

Definicion 4. Un morfismo de grupos de Lie es una aplicacion : G H que es

diferenciable y homomorfismo de grupos.
Un isomorfismo es un morfismo biyectivo cuya inversa 1 tambien es morfismo de grupos de Lie.
Ejemplo 4. La aplicacion determinante det : GL(n, R) R es un morfismo de
grupos de Lie.
Se conserva la operacion, pues det(AB) = det A det B, y es diferenciable
porque det : R(n) R lo es, ya que
X
(1) a1(1) an(n)
det(aij ) =

se escribe con operaciones elementales.

Ejemplo 5. La aplicacion valor absoluto : (R , ) (R+ , ), (t) = |t|, es un
morfismo de grupos de Lie.
Se sigue de |st| = |s||t| y de la diferenciablidad del valor absoluto en R {0}.
Ejemplo 6. La aplicacion modulo : C R , () = || es un morfismo de
grupos de Lie.

Figura 1.1: La grafica del modulo C R es el cono z 2 = x2 + y 2 .

Ejemplo 7. La aplicacion exponencial : (R, +) (R+ , ), (t) = et , es un

isomorfismo de grupos de Lie.
Se tiene es+t = es et . El morfismo inverso es el logaritmo neperiano.

1.1.3.

Nuevos ejemplos

El grupo afn de la recta.

: R R de la forma

Una transformacion afn de R es toda aplicacion

(t) = kt + a,

k, a R, k 6= 0.

1.1. DEFINICIONES Y PRIMEROS EJEMPLOS

Su grafica es una recta de pendiente no nula. Tenemos as un grupo GA(R) que

contiene todas las homotecias no nulas y las traslaciones. La operacion es la composicion. Si denotamos por (k, a), entonces la operacion se escribe
(k, a)(k 0 , a0 ) = (kk 0 , a + ka0 ).

(1.2)

El elemento neutro es la identidad (1, 0) y el inverso de un elemento esta dado por

(k, a)1 = (1/k, a/k).
Como variedad, GA(R) es (R {0}) R. Claramente la operacion es diferenciable. Por tanto es un grupo de Lie no conmutativo, de dimension 2. Tiene dos
componentes conexas.
Representacion matricial de GA(R) El grupo afn de la recta es algebraicamente isomorfo al de las matrices no singulares de la forma


k a
, k, a R, k 6= 0.
0 1
Estas matrices forman un subgrupo cerrado de GL(2, R), pues es la interseccion
de los cerrados dados por las condiciones a12 = 0 y a22 = 1.
Por el teorema de Cartan que veremos mas adelante, todo subgrupo cerrado
de un grupo de Lie es una subvariedad regular y por tanto grupo de Lie pues la
operacion sera diferenciable. Que la estructura diferenciable coincida con la de
GA(R) como abierto de R2 se debe al hecho de que las subvariedades regulares
tienen una estructura diferenciable u nica.
Nota 2. El grupo afn es un caso particular de construccion de producto semidirecto. No todos los grupos de Lie seran representables como grupos de matrices.
El grupo de Heisenberg. Este grupo es de interes en Mecanica cuantica y en la
Teora de la senal. Consideremos las matrices no singulares de la forma

1 x z
0 1 y ,
x, y, z R.
(1.3)
0 0 1
Forman un grupo H2 que no es mas que R3 con el producto
(x, y, z)(x0 , y 0 , z 0 ) = (x + x0 , y + y 0 , z + z 0 + xy 0 ).
El elemento neutro es la matriz identidad, representada como (0, 0, 0), y
(x, y, z)1 = (x, y, xy z).

(1.4)

TEMA 1. GRUPOS DE LIE

Complejos de modulo 1 Sea la circunferencia considerada como el grupo multiplicativo de los complejos de modulo 1,
S 1 = {z C : |z| = 1}.
Notese que en principio no es suficiente saber que el producto de numeros
complejos es diferenciable en C = R2 para deducir lo mismo en una subvariedad
que no fuese regular. Pero tanto C (que es abierta) como S 1 (que es compacta)
son subvariedades regulares. Como en las subvariedades regulares el rango no es
esencial para la diferenciabilidad, tenemos que el producto es diferenciable.
Ejercicio 1. Usando explcitamente la carta ((coordenadas polares)) (eit ) = t
(2, +2) (o cualquier otra carta) probar que el producto en S 1 es diferenciable
en un entorno del neutro.
El grupo lineal especial SL(n, R) Es el grupo formado por las transformaciones lineales de Rn que preservan el volumen. Expresado matricialmente, son las
matrices n n de determinante 1. Es un subgrupo cerrado de GL(n, R) y por tanto
grupo de Lie por el Teorema de Cartan. Intuitivamente su dimension es n2 1
pues esta dado por n2 variables ligadas por una ecuacion det = 1 (lo probaremos
rigurosamente mas adelante). Es conexo pero no compacto.
Nota 3. Grupos clasicos. Los llamados grupos clasicos corresponden a grupos de
transformaciones que aparecen al estudiar distintos tipos de geometras (eucldea,
hermtica, simplectica,...)
El grupo ortogonal O(n) Llamaremos grupo ortogonal real de orden n al grupo
O(n) de las transformaciones lineales de Rn que conservan el producto escalar
usual, es decir tales que
hA(v), A(w)i = hv, wi.
Si identificamos cada vector de Rn con una matriz columna,

v1
..
.
vn
tenemos matricialmente hv, wi = v T w, y la condicion de ortogonalidad es
v T w = (Av)T (Aw) = v T AT Aw.
Proposicion 5. Las siguientes condiciones son equivalentes:

1.1. DEFINICIONES Y PRIMEROS EJEMPLOS

1. La transformacion A preserva el producto escalar;

2. AT A = id;
3. las columnas de A forman una base ortonormal de Rn .
P
Demostracion. Basta calcular hA(ei ), A(ej )i = nk=1 aki akj .

Nota 4. AT A = id implica det(AT ) det(A) = 1, es decir det(A)2 = 1, y por tanto

det(A) = 1, por lo que toda transformacion ortogonal es inversible, y conserva
el volumen, pero puede cambiar la orientacion.
Nota 5. GL(1, R) = R esta formado por todas las transformaciones t 7 kt,
k 6= 0 (homotecias) de la recta. En cambio, las u nicas transformaciones ortogonales de R son id. Este grupo O(1) es isomorfo al grupo Z2 de clases de restos
modulo 2 (para el que se usa notacion aditiva). Es una variedad discreta, es decir
de dimension cero.

1.1.4.

Otros grupos clasicos

Ejemplo 8. El grupo lineal general complejo GL(n, C)

Consideremos el espacio vectorial complejo Cn . Llamamos GL(n, C) al grupo
de C-isomorfismos lineales de Cn , es decir el grupo de matrices complejas E =
2
2
(zij ) con det E 6= 0. Es un abierto en Cn = R2n , y por tanto un grupo de Lie de
dimension 2n2 .
Ejemplo 9. El grupo unitario U (n).
As como en Rn estudiamos la geometra eucldea asociada al producto escalar,
la geometra natural de Cn corresponde al producto hermtico dado por
v w = v1 w1 + + vn wn ,
donde z denota el conjugado del complejo z.
Llamamos U (n) al grupo de transformaciones C-lineales de Cn que conservan
el producto hermtico. Matricialmente,
U (n) = {A C(n) : A A = id},
T denota la conjugada de la matriz traspuesta de A.
donde A = (A)
Proposicion 6. El determinante det A de una matriz unitaria A U (n) es un
numero complejo de modulo 1.

10

TEMA 1. GRUPOS DE LIE

Demostracion. Como det A = det A, se tiene | det A|2 = (det A )(det A) =

1.

Ejemplo 10. Llamaremos SU (n) al grupo especial unitario, es decir el grupo de
matrices unitarias de determinante 1. Veremos que tiene dimension n2 1.
Ejemplo 11. El grupo simplectico Sp(n).
Finalmente podemos considerar las transformaciones H-lineales (por la derecha) del espacio cuaternionico Hn que conserven el producto hermtico hv, wi =
v w. Esta u ltima condicion es equivalente a que A A = id y se sigue que A es
inversible con inversa A1 = A .
El nombre simplectico significa complejo en griego, y lo introdujo H. Weyl. En
realidad lo hizo para el llamado grupo simplectico real, que veremos mas adelante.
Nota 6. Por problemas de conmutatividad evitaremos hablar del determinante de
una matriz cuaternionica.

1.2.

Producto directo y semidirecto

Dados dos grupos de Lie G y H, en la variedad producto G H podemos

considerar la operacion componente a componente
(g, h)(g 0 , h0 ) = (gg 0 , hh0 ).
Obtenemos as un grupo de Lie al que llamaremos producto directo.
Ejemplo 12. El grupo de Lie Rn con la suma de vectores es el producto directo de
n copias de (R, +).
Ejemplo 13. El toro T 2 = S 1 S 1 es un grupo de Lie compacto conexo de
dimension 2. En general llamaremos T n = S 1 S 1 al toro n-dimensional.
Ejercicio 2. Probar que GL(n, R) = R SL(n, R)
Sin embargo, el grupo afn GA(R) no es el producto directo R R, sino que
la operacion incluye un termino mixto entre ambas coordenadas. Es un ejemplo de
producto semidirecto.

1.2.1.

Producto semidirecto

Supongamos que G, H son grupos de Lie.

1.2. PRODUCTO DIRECTO Y SEMIDIRECTO

11

Definicion 7. Decimos que G actua por la izquierda sobre H mediante automorfismos si existe una aplicacion diferenciable a : G H H con las siguientes
propiedades (denotamos por g h la imagen a(g, h) del par (g, h)):
(gg 0 ) h = g (g 0 h);
g (hh0 ) = (g h)(g h0 )
e h = h.
Ejercicio 3. Comprobar que se deduce:
1. g e = e;
2. g (h1 ) = (g h)1 ;
3. Comprobar que cada g G define un automorfismo diferenciable de H;
4. la aplicacion a
: G Aut(H) dada por a
(g)(h) = g h es un morfismo de
grupos.
Mas adelante veremos que Aut(H) es un grupo de Lie; la aplicacion a
es
diferenciable.
En esta situacion definimos:
Definicion 8. El producto semidirecto G na H (o simplemente G n H cuando la
accion esta clara) es la variedad producto G H con la operacion
(g, h)(g 0 , h0 ) = (gg 0 , h(g h0 ))

(1.5)

El neutro es (eG , eH ) y el inverso esta dado por (g, h)1 = (g 1 , (g 1 h)1 ).

Ejercicio 4. Comprobar que G n H es un grupo de Lie. Demostrar que H es
(isomorfo a) un subgrupo normal de G n H y que (G n H)/H
= G. Probar que la
proyeccion G n H G admite una seccion s que es morfismo de grupos de Lie.
Probar que la accion de G sobre H esta dada por g h = s(g)hs(g)1 .
Ejemplo 14. El grupo afn GA(Rn )
El grupo afn de la recta es el producto semidirecto R n R para la accion dada
por la estructura de espacio vectorial ka.
Analogamente, el grupo afn de Rn es GA(Rn )
= R n Rn . Esta generado por
las homotecias y las traslaciones. Es isomorfo al grupo de las matrices (por cajas)


kIn v
0 1
con k R, k 6= 0, v Rn .

12

TEMA 1. GRUPOS DE LIE

Ejemplo 15. El grupo ortogonal O(2) es el producto semidirecto de O(1) =

{1}
= Z2 con el grupo de rotaciones SO(2)
= S 1 , donde la accion esta dada por la identidad y la conjugacion de complejos (es decir mantener el argumento
o cambiarlo de signo).
Sea R una rotacion y la simetra respecto del eje OX. Cada elemento de
O(2) se escribe de manera u nica como R  , con  = 0, 1 segun que el determinante de la transformacion sea positivo o negativo. Identificamos el movimiento
con el par (, ei ) Z2 S 1 . Por otro lado, si calculamos R obtenemos


cos sen
sen cos
es decir R . Esto prueba que la identificacion anterior es un homomorfismo de grupos, puesto que si R corresponde al complejo z = ei entonces R
corresponde al conjugado z.
Notese que como variedad, O(2) es un par de circunferencias. Una contiene
al neutro id y la otra contiene la simetra . La diferenciablidad del isomorfismo
puede probarse usando cartas en S 1 .
Ejemplo 16. El grupo de movimientos del plano.
Llamamos movimiento rgido o isometra del plano eucldeo E 2 a toda aplicacion : E 2 E 2 que conserve las distancias. Si ademas conserva la la orientacion
diremos que es un desplazamiento. Si fijamos un origen O y un sistema ortonormal
bien orientado de referencia, podemos identificar E 2 con R2 y se escribe de manera u nica como composicion de una transformacion lineal ortogonal T O(2) y
una traslacion por el vector v = (O), es decir
(u) = T (u) + v,

u R2 .

Abreviadamente = (T, v). La composicion de movimientos corresponde entonces a

(T, v)(T 0 , w) = (T T 0 , v + T (w)).
El subgrupo formado por las traslaciones es (R2 , +). El grupo ortogonal O(2)
actua sobre R2 por transformaciones lineales. Es claro entonces que el grupo Mov (E 2 )
de movimientos del plano es el producto semidirecto O(2) n R2 .
Nota 7. Notese que en este grupo las rotaciones y las traslaciones no conmutan,
como puede verificarse geometricamente.
Ejercicio 5. Podemos representar el movimiento = (T, v) como una matriz por
cajas


T v
.
(1.6)
0 1
La operacion de composicion corresponde a la multiplicacion por bloques.

1.3. CALCULO
DE LA DIMENSION

1.3.

13

Calculo de la dimension

Intuitivamente, el grupo SL(n, R) de matrices con determinante 1 debe tener

dimension n2 1, porque tenemos n2 variables (las entradas de una matriz), ligadas
por una ecuacion (el determinante debe ser 1).
Analogamente, para el grupo ortogonal O(n) tenemos n2 variables, ligadas por
una parte por n ecuaciones (las columnas deben tener modulo 1), y por otra parte
otras n(n 1)/2 ecuaciones (las columnas deben ser perpendiculares dos a dos).
Por tanto la dimension de O(n) debera ser n2 n n(n 1)/2 = n(n 1)/2.
El problema esta en como saber que las ecuaciones que ligan las variables son
independientes.
Para formalizar esta nocion de m variables ligadas por n ecuaciones algebraicas independientes, se linealiza esta condicion, para poder calcular simplemente
dimensiones de espacios vectoriales (rangos de matrices). Usaremos el teorema de
la funcion implcita.

1.3.1.

Dimension de G = SL(n, R)

La aplicacion det : R(n) R es diferenciable, y G = det1 ({1}) es la fibra

sobre q = 1. Veamos que es un valor regular, con lo que dim G = dim R(n)
dim R = n2 1.
Proposicion 9. La diferencial del determinante es
(dF )A (X) = det A Traza(A1 X).
Demostracion. Para calcular la diferencial (dF )A usaremos que el dominio y el
rango son espacios vectoriales, lo que nos permite identificarlos con sus espacios
tangentes. Entonces
1
(dF )A (X) = lm [F (A + sX) F (A)].
s0 s
Comenzamos el calculo para A = id. Si X = (xij ) R(n) = Tid GL(n, R),
como
det(id + sX) = 1 + s(x11 + + xnn ) + s2 ( )
queda
(dF )id (X) = x11 + + xnn = traza(X).
Sea ahora A una matriz inversible cualquiera. Usando que
A + sX = A(id + sA1 X)

14

TEMA 1. GRUPOS DE LIE

se tiene
(dF )A (X) = det A (dF )id (A1 X) = det A traza(A1 X).

Si ahora A SL(n, R) tenemos det A = 1, luego dado t R podemos tomar
la matriz
X = (t/n)A
de modo que la traza de A1 X es t, lo que prueba que la diferencial
2

FA : TA Rn = Rn T1 R = R
es sobreyectiva.
Notese que TI SL(n, R) es el nucleo de la diferencial, es decir el espacio de
matrices de traza cero.

1.3.2.

Dimension de O(n)

Consideramos F : R(n) S dada por F (A) = AT A, donde S es el espacio

vectorial de las matrices simetricas, que tiene dimension n(n+1)/2. La fibra sobre
la matriz identidad q = I es G = O(n). Si probamos que es un valor regular
tendremos dim G = n2 n(n + 1)/2 = n(n 1)/2.
Proposicion 10. FA : R(n) S esta dada por
FA (X) = AT X + X T A.
Demostracion.
1
FA (X) = lm [F (A + tX) F (A)]
t0 t

1
= lm (A + tX)T (A + tX) AT A
t0 t
1
= lm (tX T A + tAT X + t2 X T X)
t0 t
= AT X + X T A.

Ahora, si A es ortogonal, dada cualquier matriz simetrica S S podemos
tomar X = (1/2)AS para probar que la diferencial es sobreyectiva.

1.3. CALCULO
DE LA DIMENSION

1.3.3.

15

Resumen

Hasta ahora hemos estudiado, entre otros, los siguientes grupos:

nombre
grupo lineal general real
grupo lineal especial
grupo ortogonal
grupo especial ortogonal
grupo lineal general complejo
grupo unitario
grupo especial unitario
grupo simplectico

notacion y definicion
GL(n, R) = {A R(n) : det A 6= 0}
SL(n, R) = {A R(n) : det A = 1}
O(n) = {A R(n) : AT A = id}
SO(n) = {A O(n) : det A = 1}
GL(n, C) = {A C(n) : det A 6= 0}
U (n) = {A C(n) : A A = id}
SU (n) = {A U (n) : det A = 1}
Sp(n) = {A H(n) : A A = id}

dimension
n2
n2 1
n(n 1)/2
n(n 1)/2
4n2
n2
n2 1
2n2 + n