Prctica 6.

Control de velocidad de un servomotor de

corriente continua
Asignatura:
Curso:
Profesora:
Realizacin:

Sistemas Electrnicos de Control

2007/2008-2
Rosa M Fernndez
19-5-08 (g17) y 30-5-08 (g12), 18h-20h, Laboratorio de control (D4-211)

Material necesario: 3 cables BNC-banana y banana-banana

1. Introduccin
1.1 Motivacin y objetivos
El control de velocidad y posicin de motores es una de las aplicaciones prcticas ms comunes de la
teora de control.
Los objetivos concretos de la presente prctica son:
1) Identificar funcionalmente el equipo de prcticas.
2) Conocer las bases fsicas del funcionamiento de cada uno de los mdulos que lo componen,
familiarizarse con sus caractersticas dinmicas y calibrarlos.
3) Comparar los dos tipos de alimentacin del motor de cc: control por inducido y control por
excitacin.
4) Realizar una primera caracterizacin experimental de sus componentes.
5) Implementar un control P de la velocidad del motor.

1.2 Equipo de prcticas

Para la realizacin de esta prctica se utilizarn los diversos mdulos de que dispone el Equipo
Feedback, un generador de funciones, un osciloscopio digital, un multmetro digital y un ordenador
(con una tarjeta de adquisicin incorporada).

Fig. 1. Equipo Feedback.

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2. Descripcin de los mdulos

El Equipo Feedback es un equipo modular diseado para realizar el control retroactivo (velocidad y
posicin) de un motor de continua, permitiendo estudiar experimentalmente los efectos y limitaciones
de las diversas configuraciones y algoritmos de control. Lo componen:
Un soporte magntico sobre el que se montan los distintos
mdulos.
Diversos cables: 7 de 55cm (4 de color amarillo y 3 de color
gris), 13 de 25cm (3 rojos, 3 naranja y 7 grises) y 5 de 15cm
(color amarillo)
Los siguientes mdulos:
Fuente de alimentacin (Source Unit)
Motor cc ms tacmetro (Motor Tacho Unit)
Carga variable (Brake Unit)
Driver (Servo Amplifier Unit)
Preamplificador (Pre Amplifier Unit)
Potencimetro de referencia (Input Potenciometer)
Potencimetro de salida (Output Potenciometer)
Unidad atenuadora (Atenuator Unit)
Unidad operacional (Operational Amplifier Unit)

Fig. 2. Fuente de alimentacin.

Fuente de alimentacin: La fuente de alimentacin del equipo suministra una tensin simtrica de
15V y una corriente mxima de 3A y es la encargada de polarizar al resto de mdulos:

2.1 Planta
La planta est formada por el motor de continua y su carga.
Motor: La Fig. 3 muestra el motor de continua ms
tacmetro (Motor Tacho Unit). El motor puede
controlarse tanto por excitacin como por inducido, su
tensin de alimentacin es de 24V y acepta una
corriente mxima de 1.1A.
A su eje se han
incorporado un disco para visualizar mejor su rotacin
y un tacmetro con salida accesible.
Fig. 3. Motor cc FRACMO de 24v y 1.1A.

Carga: El equipo dispone un mdulo (Brake Unit)

que realiza la funcin de carga variable aplicada al eje
del motor. Consiste en un freno magntico que
provoca en el eje un par que se opone al giro. Al
introducirse un imn, con mayor o menor profundidad,
en el disco acoplado al eje del motor, se generan
corrientes de Foucault de magnitud creciente que se
oponen a su movimiento, simulando as el par de
carga.

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Fig. 4. Carga variable aplicada al eje del motor.

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2.2 Etapa de potencia (alimentacin de la planta)

Para alimentar el motor se requiere un amplificador de potencia, tambin llamado driver o
servoamplificador (Servo Amplifier Unit). El Equipo Feedback dispone tambin de la posibilidad de
anteponer un preamplificador (Pre Amplifier Unit) al driver.
Preamplificador: Esta etapa entrega al servoamplificador una tensin simtrica, segn el
comportamiento de las grficas, para posibilitar el movimiento del eje del motor en ambos sentidos de
giro. La mnima seal para mover el motor en el caso ms sensible (excitacin por campo) es 1.5V.
De ah que las salidas empiecen en 1V. La ganancia nominal de esta etapa es de 25.
salida
25

1v

entrada
salida
25

1v
entrada

(a) Caractersticas entrada-salida en ambos sentidos

(b) Mdulo preamplificador

Fig. 5. Etapa de potencia (preamplificador).

Driver (servoamplificador de potencia): La Fig. 6 muestra el esquema circuital del amplificador de

potencia del sistema. Este mdulo tiene dos entradas V1 y V2 y, dependiendo de cul sea la mayor de
las dos, el motor girar en uno u otro sentido.
Devanados
del motor

Servoamplificador
+24v

A
F

F
M

V1

A
F

V2

Fig. 6. Etapa de potencia (driver)

El driver utilizado permite la excitacin del motor tanto por inducido (rotor o armadura) como por
excitacin (esttor o campo). Los segmentos punteados de la Fig. 6 indican, mediante la letra
correspondiente (F: field, A: armature) qu conexiones deben realizarse para establecer un tipo de
excitacin u otra. En trminos generales, el control por inducido necesita ms aporte de tensin para
conseguir que el motor empiece a girar y para aumentar la velocidad de rotacin, pero es ms fcil de
controlar puesto que las caractersticas tensin-velocidad y carga-velocidad presentan menos
pendiente (sensibilidad). Por otro lado, en ambos tipos de excitacin, y debido a la friccin de las
escobillas, la tensin de control deber superar un cierto valor mnimo para que el motor empiece a
girar.

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Control por inducido (armadura o rotor). Con las conexiones A, el circuito resultante es el
de la Fig. 7. La fuerza contra-electromotriz (fcem) generada por el movimiento del rotor aparece entre
el emisor de los transistores y masa y, por lo tanto, en ausencia de carga, para aumentar la

velocidad habr que aumentar las tensiones de control V1(t) o V2(t). Si se mantiene la tensin
de control constante y se aumenta la carga, lo que aumentar (para que aumente el par y la
carga gire) ser la corriente inyectada por los emisores (ii(t)).
+24v

I1

I2

ii(t)

V1

V2

vi(t)

if = cte

(a)

(b)

Fig. 7. Control por rotor (circuito y esquema conceptual).

Control por campo (excitacin o estator): Con las conexiones F el circuito de control del motor es
el que muestra la Fig. 8. La fcem generada por el giro del motor aparece entre el colector de los
transistores y la alimentacin, y no influye en la corriente inyectada por stos que pasar a depender
bsicamente de las tensiones de entrada V1, V2. El resultado es que una vez alcanzado el par mnimo
para que el motor empiece a girar, la corriente se mantendr constante (al no depender de la fcem) y el
motor ir aumentando su velocidad. Si no hay carga, un ligero incremento de V1, V2, aumentar
substancialmente la velocidad; y si se carga, aunque sea muy ligeramente el motor, la velocidad
descender bruscamente al no aumentar la corriente para compensar el aumento de carga.
+24v

if (t)

I1
+

+
V2
-

V1
-

ii = cte

I2

B
vf(t)

(a)

(b)

Fig. 8. Control por esttor (circuito y esquema conceptual).

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2.3 Sensores
Potencimetro de entrada: Es el encargado de transducir la consigna en la mayora de los montajes
que realizaremos. El dial que lleva incorporado tiene un rango til nominal de hasta 300 y la tensin
total alrededor de l es de 30V, por tanto su resolucin es de 1V/10.
15v

+
VR
-15v

-150

150

(a) Esquema conceptual

(b) Aspecto fsico

Fig. 9. Potencimetro de entrada

Tacmetro (generador tacomtrico): La tensin a su salida es proporcional a la velocidad de giro

del eje al que va acoplado. La Fig. 10 muestra el aspecto de este mdulo. Su sensibilidad (o
ganancia) kT vale nominalmente 2.6V/1000rpm.

+
VT
(a) Esquema conceptual

(b) Aspecto fsico

Fig. 10. Dnamo tacomtrica

Potencimetro de salida: Tiene las mismas caractersticas que el potencimetro de entrada y est
conectado al eje del motor con una relacin de engranajes de 1:N, siendo N = 30 (ver Figura). Puesto
que su tensin Vc es proporcional a la posicin angular del eje del motor, se utilizar para medir la
posicin del motor y visualizar su velocidad de rotacin.

M
30

(a) Esquema conceptual

(b) Aspecto fsico

Fig. 11. Potencimetro de salida

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2.4 Mdulos para la implementacin de compensadores

Mdulo operacional (filtro compensador): Consiste en un amplificador inversor de tres entradas
con tres posibles alternativas a la hora de establecer la cadena retroactiva (negativa) del operacional
permitiendo as la implementacin de diversos algoritmos de control.
E x t. F B
C2
R2

V1

R1

V2

R1

V3

R1

R1

Vo

(a) Esquema conceptual

(b) Aspecto fsico

Fig. 12. Mdulo operacional

Atenuador: Est formado por dos potencimetros independientes de 10K y permite atenuar la seal
de salida del filtro compensador, por lo que la combinacin de ambos mdulos (operacional y
atenuador) constituye un controlador de ganancia ajustable.
1

2
15v

+
Vo1

15v

+
Vo2
-15v

-15v

(a) Esquema conceptual

(b) Modulo atenuador

Fig. 13. Atenuador

Ambos mdulos se usan para implementar controladores de ganancia variable, por ejemplo,

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Unidad operacional

V1

100K

V2

100K

100K

Vo

10K

10K

V1

100K

V2

100K

100K

V'

10K

10K

10K

Vo

Unidad atenuadora

V 'Vo
V1 V2
V ' 0

.
y por otro I
100 K
10 K (1 )10 K
0 V '
Puesto que I
, podemos sustituir V ' I 100 K , y queda
100 K
I 100 K I 100 K Vo

.
I
10 K
(1 )10 K

Por un lado, I

Despejando Vo, el resultado es

1
1
10 K

Vo
(1 ) V1 V2 0.1(1 ) V1 V2

100 K

donde la ganancia del controlador es k p 0.1(1 )

Las posiciones del dial de la unidad atenuadora corresponden a 10. Por tanto, la relacin
entre la posicin del dial, el factor y la ganancia del controlador es:
posicin
= posicin/10
k p 0.1(1 )

0
0

0.5
0.05
20.09

1
0.1
10.09

2
0.2
5.08

5
0.5
2.05

10
1
1

Es decir, el valor aproximado de kp es 10/posicin.

2.5 Mdulos auxiliares

Mdulos de acondicionamiento: Protoboard para implementar PIDs.
Tarjeta de adquisicin de datos: PCL-711, PCL-812-PG para control digital

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3. Actividad de laboratorio
Ejercicio 1. Componentes funcionales. Identificar los siguientes mdulos del Equipo Feedback:
Servomotor ms tacmetro
Fuente de alimentacin
Driver (o servoamplificador) del motor
Preamplificador
Unidad operacional
Potencimetro de entrada
Potencimetro de salida
Unidad atenuadora

Ejercicio 2. Motor de cc. Control por rotor (armadura) y control por esttor (campo). Se trata
de comparar las caractersticas tensin-velocidad y carga-velocidad del motor para los casos de control
por rotor y control por esttor.

Montaje y medidas:
A. Excitacin por rotor
1) Controlar el motor por rotor (conexiones A del driver).
2) Caracterstica tensin-velocidad.
2.1) Con ayuda del potencimetro de entrada, aplicar diferentes tensiones entre 0 y 15V a la base
de uno de los transistores del driver (VD: V1 o V2).
2.2) Cul es la mnima tensin necesaria para que el motor empiece a girar (efecto de la friccin
de las escobillas)?
VD,umbral =

VT =

2.3) Medir la tensin inducida en el tacmetro VT para diversos valores de la tensin de entrada al
driver VD. (Nota: El nodo COM del tacomtro ya est a tierra, para medir VT basta con
medir la tensin en uno de los bornes, 1 o 2, mientras el otro est conectado a COM). A
partir de la tensin VT obtener la velocidad de giro sabiendo que 2.6V corresponde a
1000rpm. Representar grficamente (Matlab) la caracterstica tensin-velocidad.

VD
VT

3) Caracterstica carga-velocidad.
3.1) Fijar el freno magntico en su posicin mxima (F = 10).
3.2) Aumentar la tensin de entrada al driver VD hasta que la corriente de ste sea de 2A (valor a
partir del cual empieza a operar el limitador interno). Medir VT (para despus obtener la
velocidad de rotacin del eje del motor).
VD =

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VT =

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3.3) Manteniendo VD fijo, repetir para las diferentes posiciones de frenado.

grficamente (Matlab) la caracterstica carga-velocidad.

Representar

F
VT
I

B. Excitacin por esttor

4) Controlar ahora el motor por esttor (conexiones F del driver).
5) Aumentar poco a poco la tensin de entrada al driver. Cul es la mnima tensin necesaria para
que el motor empiece a girar?
VD,umbral =
6) Se mantiene constante la velocidad? Qu ocurre al aplicar el freno magntico? Razonar el por
qu del comportamiento del motor.
7) A la vista de los experimentos realizados, Cul es el mejor tipo de excitacin para un
servomotor? Razonar la respuesta

4. Control de velocidad
Ejercicio 3. Control P de velocidad. Se trata de analizar e implementar el siguiente control
proporcional (P) ajustable de la velocidad del servomotor:

155

Driver y motor

1
10

Vr

Ve

VT

-155

VD
kp

kM
M s 1

Tacmetro

kT
Fig. 14. Control P de velocidad

Datos nominales: k M 25 rad s 1 V 1 , M 250 ms , k T 2.6 V / 1000 rpm .

Estudio terico (opcional)

1) Hallar el valor de la constante kM en rpm V-1.
2) Hallar la funcin de transferencia en lazo cerrado m ( s) / Vr ( s ) . Obtener la expresin del
valor de rgimen (ganancia en continua) de m [rpm] en funcin de kp.
3) Hallar la funcin de transferencia en lazo cerrado V D ( s ) / Vr ( s ) .

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4) Se desea que el eje del motor gire a una velocidad m = 1000rpm. Cunto debe valer
VD? Cunto valdr VT? Hallar el valor de la consigna Vr correspondiente a los casos kp =
1, 2, 5 y 10.
5) Representar el lugar geomtrico de las races (LGR) de Evans para kp variando de 0 a
infinito. A partir de l, determinar si el sistema ser inestable para algn valor de kp.
6) Representar el diagrama polar para kp = 1. Comentar su estabilidad aplicando el criterio
de Nyquist.
Simulacin
1) Representar el lugar geomtrico de las races (LGR) de Evans para kp variando de 0 a
infinito (rlocus). A partir de l, determinar si el sistema ser inestable para algn valor de
kp.
2) Fijando kp = 1, determinar los mrgenes de estabilidad (margin). Es incondicionalmente
estable?
3) Representar el diagrama polar para kp = 1 (nyquist). Comentar su estabilidad aplicando el
criterio de Nyquist.
4) Generar una seal de referencia Vr tipo onda cuadrada de amplitud 1V y frecuencia 0.5Hz
(square). Representar en una misma grfica un periodo de la seal Vr y la velocidad del
eje del motor resultante para los casos kp=1, 2, 5, 10. (lsim, plot, o Simulink) Cunto vale
el offset en cada caso?
5) dem, pero representar ahora la tensin en el driver VD.
Montaje
1) Controlar el motor por rotor (conexiones A del driver).
2) Polarizar los siguientes mdulos:
2.1) Potencimetro de entrada entre -15V y COM. Ajustarlo de forma que la salida sea 15V.
2.2) Unidad operacional con -15V, COM y 15V.
Nota: La tensin de entrada al driver tiene que ser positiva. Por ello, puesto que la unidad
operacional es inversora, el potencimetro de entrada se polariza con una tensin negativa
(tensiones de referencia negativas).

3) Implementar el controlador P de ganancia variable kp (valores prcticos entre 1 y 10).

Para ello conectar la unidad operacional y uno de los dos potencimetros de la unidad
atenuadora tal y como se indica en la Fig. 15. Ajustar el dial a la posicin 10.
4) Realizar la conexin entre la salida del controlador y la entrada V1 del driver.
5) Realizar la conexin entre la salida del potencimetro de entrada y la entrada de la unidad
operacional.
6) Cerrar el lazo, es decir, realizar la conexin entre la salida del tacmetro y la entrada de la
unidad operacional.
Nota importante: Para que el sistema sea estable, la retroaccin debe ser negativa. Es decir, la
tensin del potencimetro de referencia y la tensin del tacmetro deben tener signos opuestos.
Puesto que la tensin de referencia es negativa, habr que determinar cul es el borne del

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10

Prctica 6. Control de la velocidad de un servomotor

tacmetro que da una tensin positiva mientras que el otro habr que conectarlo a COM. Si al
hacer la conexin de cierre del lazo la velocidad decae, es que la polaridad es la correcta. (Si se
escoge VD=V1, el borne del taco que va a COM es el 2)
-15v

Unidad operacional

10K

Vr
Vc

Potencimetro
de entrada

100K

100K

VD

Motor
ms
tacmetro

driver

100K

10K

10K

10K

VT

Unidad atenuadora

Fig. 15. Montaje del control P de velocidad.

Medidas
1) Rgimen permanente. Medida del offset.
1.1) Para cada una de las posiciones del potencimetro de la unidad atenuadora, obtener
la tensin en el potencimetro de entrada VR que hace que el eje del motor gire a
1000rpm (esto corresponde nominalmente a los valores VT=2.6V, VD=4.2V, ID=0.6A).

pos = 10

10

VR [V]
1.2) Memoria: Obtener la relacin entre VD y (Vr-VT) en funcin de del controlador P
implementado en la Fig. 15. A partir de ella, deducir qu relacin hay entre kp y . A
partir de las medidas de la tabla anterior calcular los valores de offset y kp y representar el
offset en funcin de kp. Comentar el resultado. Coinciden los valores experimentales
con los hallados en el Estudio Terico/Simulacin?
2) Rgimen transitorio. Forma del transitorio y constante de tiempo.
2.1) Desconectar el potencimetro de entrada y, en su lugar, conectar un generador de
seales. Elegir una seal cuadrada de frequencia muy baja. Ajustar su amplitud para que
la velocidad del eje del motor alcance las 1000rpm

Excitacin: Frecuencia:__________ Amplitud:__________

2.2) Representar en el osciloscopio un periodo de la excitacin junto con la tensin en la
entrada del driver. Se observan diferencias con el resultado obtenido por simulacin?

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Prctica 6. Control de la velocidad de un servomotor

t1

t2

t3
VT

VT,ss
0v

VD
VD,max

VD,ss

0v
VD,min

2.3) Ajustando el controlador P a la posicin 1, representar en el osciloscopio un

periodo de la excitacin (seal cuadrada de 4V a 0.2Hz sin offset) junto con la tensin del
tacmetro. Comparar la forma de la seal con la obtenida por simulacin (constante de
tiempo, offset). Repetir para las posiciones 2, 5 y 10.

posicin
1
2
5
10

constante de tiempo

amplitud en rgimen offset

Ejercicio 4. Control de velocidad reversible. Se trata de modificar el montaje anterior para

tener control de velocidad en ambos sentidos de giro. Cuando la tensin de referencia cambie
de signo la tensin del driver debe aplicarse al otro transistor para cambiar el sentido de la
rotacin.

Montaje y medidas:
1) Realizar el montaje de la Fig. 16. Notar las diferencias con el montaje del Fig. 15: . Hay
que polarizar el potencimetro de entrada con 15v. Insertar el preamplificador (de
ganancia nominal 25) entre la unidad operacional y el driver.
2) Comprobar que el sistema implementa un control reversible de la velocidad.
3) Rgimen permanente: Ajustar la ganancia del controlador y hacer girar el eje del motor a
1000rpm y a 1000rpm. Verificar que en todos los casos ID=0.6A.

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Prctica 6. Control de la velocidad de un servomotor

15v
Unidad operacional
VR

100K

VT

100K

100K

Preamplificador

10K

V3

-15v

driver
+

100K

Motor ms
tacmetro

V4

Potencimetro
de entrada
V2

10K

Unidad atenuadora

Fig. 16. Control P reversible

4) Transitorio: Manteniendo fija la ganancia del controlador, introducir como referencia una
seal cuadrada de f=0.5Hz y amplitud 2.6V. Representar en el osciloscopio la evolucin
temporal de la velocidad y de las dos tensiones del driver.
t1

t2
VT
VT,ss1

0v
VT,ss2
V3
V3,max

V3,ss1

0v

V3,ss2

V4,max
0v

V4,ss2

V4

V4,ss1
Fig. 17.

Ejercicio 5. Efecto de una constante de tiempo adicional en el lazo. Se trata de estudiar el

comportamiento del sistema de control de velocidad reversible si en el controlador
proporcional P aparece una constante de tiempo.

Montaje y medidas:
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Prctica 6. Control de la velocidad de un servomotor

1) En el sistema de control reversible la Fig. 18, seleccionar la opcin con constante de

1
tiempo de manera que el bloque kp pasa a ser k p
,
0.1s 1
2) Hacer girar el motor a 1000rpm y entrar una perturbacin de amplitud 0.5V y frecuencia
0.5Hz.
3) Representar la evolucin temporal de la velocidad y de VD.
4) Aumentar la amplitud de la perturbacin y representar la evolucin de la salida del
preamplificador Qu ocurre con las excursiones positivas y negativas?
Unidad operacional
15v

1F

100K

100K

Preamplificador

10K
100K

driver
-15v

100K

Motor ms
tacmetro

Potencimetro
de entrada

10K

Unidad atenuadora

Fig. 18. Control P con un polo adicional

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14

Prctica 6. Control de la velocidad de un servomotor

Apndice. Caractersticas del motor MS150 utilizado en la Prctica

Smbolo
J
ke

km

kT
kM

M
Ri
Li

Descripcin

Valor
8010-6 Kg m2
410-3 V s rad-1

Momento de inercia del mdulo motor/tacmetro sin carga

Constante elctrica (de fcem) del motor
(control por inducido con if = 1A)
Constante elctrica (de fcem) efectiva del motor
(control por inducido y modelo lineal)
Constante magntica (de par) del motor
(control por inducido con if = 1A)
Constante magntica (de par) efectiva del motor
(control por inducido y modelo lineal)
Mxima velocidad normal del rotor
(control por inducido y modelo lineal)
Velocidad absoluta mxima
(aprox.)
Constante del tacmetro
Ganancia del motor (driver)
(veloc. en vaco por unidad de tensin aplicada al preamplif.)
Ganancia (de tensin) del preamplificador
Par debido a la friccin esttica (escobillas)
Coeficiente de rozamiento viscoso
Constante de tiempo (efectiva) del motor
Resistencia del rotor
Inductancia del rotor
Resistencia de cada devanado del esttor
Inductancia de cada devanado del esttor
Corriente lmite del driver (aprox.)
Momento de inercia del disco de frenado (mxima carga)

210 rad/s
(2000 rpm)
500 rad/s
(4800 rpm)
2.6 Vrms / 1000rpm
247 rad s-1 V-1
(2400 rpm V-1)
25
510-3 Nm
despreciable
25010-3 s
3.2
8.610-3 H
3.5
17.510-3H
2A
41210-6 Kg m2

Relacin de engranajes

30:1

6.710-3 V s rad-1
1710-3 Nm A-1
3.310-3 Nm A-1

JL
N:1

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