OBJETO DE APRENDIZAJE PARA EL DISEO DE AUTOMATISMOS

LGICOS SECUENCIALES BASADO EN GRAFCET. DISEO Y

CONSTRUCCIN

CRISTIAN ORLANDO MARTIN MORENO

JOSE ANTONIO SIERRA BUENO

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERIAS FSICO MECNICAS
ESCUELA DE INGENIERA MECNICA
BUCARAMANGA
2011

OBJETO DE APRENDIZAJE PARA EL DISEO DE AUTOMATISMOS

LGICOS SECUENCIALES BASADO EN GRAFCET. DISEO Y
CONSTRUCCIN

CRISTIAN ORLANDO MARTIN MORENO

JOSE ANTONIO SIERRA BUENO

Trabajo de grado para optar al ttulo de

INGENIERO MECNICO

Director
JORGE ENRIQUE MENESES
Ingeniero Mecnico

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERIAS FSICO MECNICAS
ESCUELA DE INGENIERA MECNICA
BUCARAMANGA
2011

DEDICATORIA

A Dios por esta bendicin y todas las

que recibo da a da en mi vida.
A mi madre, por ser mi regalo ms grande.
A mis tos, mi prima Bertha y toda mi familia
A mi novia y amigos
CRISTIAN MARTIN

A Dios por brindarme fortaleza,

A mis padres Jos Natividad y Carmen Rosa,
A mis hermanos Sal Silverio, Daniel Alfonso y Martha Raquel,
A mis sobrinos Laura, Natalia, Alejandro y Sofa,
Por su apoyo y confianza incondicional.
JOSE SIERRA

AGRADECIMIENTOS

Los autores de este proyecto agradecen a todas y cada una de las

personas que tuvieron parte en la realizacin de este proyecto, y de
manera particular:
Al profesor Jorge Enrique Meneses, director de proyecto, por su paciencia,
apoyo y motivacin para lograr la culminacin de este trabajo de grado.
A los seores Henry, Gonzalo y Fredy encargados del taller de la escuela
de Ingeniera Mecnica, por su colaboracin a lo largo del proyecto.
A los integrantes del grupo de investigacin Electrnica y Robtica
Aplicada

(ERA),

especialmente

Pablo

Verbel

por

su

aporte

cooperacin.
A

la

Universidad

Industrial

de

Santander,

por

los

conocimientos

adquiridos, momentos y experiencias compartidas en una de las mejores

etapas de la vida.

CONTENIDO

Pg.
INTRODUCCION

18

1. OBJETO DE APRENDIZAJE PARA EL DISEO DE

AUTOMATISMOS LOGICOS SECUENCIALES BASADO EN
GRAFCET

20

1.1. IDENTIFICACION DEL PROBLEMA

20

1.2. JUSTIFICACION PARA SOLUCIONAR EL PROBLEMA

21

1.3. ESTUDIO PRELIMINAR

21

1.3.1. Alternativas de solucin

21

1.3.2. Descripcin de la propuesta seleccionada

23

1.4. OBJETIVOS DEL TRABAJO DE GRADO

24

1.4.1. Objetivo general

24

1.4.2. Objetivos especficos

24

2. DESCRIPCION GLOBAL DEL CONJUNTO

27

2.1. PARAMETROS GENERALES DE FUNCIONAMIENTO

27

2.1.1. Descripcin preliminar del objeto construido

27

2.1.2. Dimensiones

28

2.1.3. Materiales

29

2.1.4. Elementos motrices

30

2.1.5. Sistemas y accesorios elctricos y electrnicos

30

2.2. ELEMENTOS DEL SISTEMA DE AUTOMATISMOS LOGICOS

31

2.2.1. Estructura general de un sistema automatizado

31

2.2.2. Modelo estructural del automatismo desarrollado

33

2.2.3. Parte operativa

36

2.2.4. Sensores y preactuadores

36

2.2.5. Parte de control

37

2.2.5.1. Autmata programable

37

2.2.5.2. HMI

38

2.2.6. Flujo de seales de control en el automatismo

desarrollado

39

3. DISEO DEL OBJETO DE APRENDIZAJE

3.1. DISEO DE LA PARTE OPERATIVA

42
42

3.1.1. Estructura del sistema

42

3.1.2. Velocidad lineal de las vagonetas

44

3.1.3. Seleccin de motores

44

3.1.4. Sistema de guas y movimiento de las vagonetas

46

3.1.4.1. Descripcin del sistema

46

3.1.4.2. Partes del sistema

47

3.1.5. Banda transportadora

52

3.1.6. Seleccin de sensores y accionamientos

55

3.2. PANEL Y SISTEMAS DE CONTROL DEL OBJETO

56

3.2.1. Tarjeta Controladora

56

3.2.2. Panel de mando

60

3.2.3. Sistemas de potencia elctrica y cableado

62

3.2.3.1. Fuente de alimentacin

4. CONTRUCCION Y MONTAJE DEL OBJETO DE APRENDIZAJE

62
67

4.1. ENSAMBLE DE LA ESTRUCTURA

67

4.2. SOPORTES

69

4.3. MECANIZADO Y ACABADO DE SUPERFICIES

69

5. CONCLUSIONES

72

RECOMENDACIONES

73

BIBLIOGRAFIA

74

ANEXOS

10

LISTA DE FIGURAS
Pag.
FIGURA 1. Vagoneta de transporte

22

FIGURA 2. Secuencia de mecanizado

22

FIGURA 3. Control de nivel de un deposito

23

FIGURA 4. Banda transportadora

23

FIGURA 5. Esquema de la plataforma y sus elementos

26

FIGURA 6. Esquema general del objeto construido

28

FIGURA 7. Estructura de un sistema de control automatizado

32

FIGURA 8. Estructura del objeto de aprendizaje

33

FIGURA 9. Elementos, sensores y actuadores de la plataforma

35

FIGURA 10. Sensores del objeto de aprendizaje

36

FIGURA 11. Esquema de tarjeta controladora

37

FIGURA 12. Panel de mando

39

FIGURA 13. Flujo de las seales de control

40

FIGURA 14. Seccin transversal perfil de la estructura

42

FIGURA 15. Seccin transversal lado de la estructura

43

FIGURA 16. Vista superior estructura del banco

43

FIGURA 17. Sistema de desplazamiento vagonetas

47

FIGURA 18. Motorreductor sistema de desplazamiento vagonetas

47

FIGURA 19. Polea tipo A 2

47

FIGURA 20. Eje polea conducida sistema de desplazamiento de vagonetas

48

FIGURA 21. Buje eje polea conducida

49

FIGURA 22. Collarn sistema de desplazamiento vagonetas

49

FIGURA 23. Soporte vagoneta

50

FIGURA 24. Vagoneta

51

FIGURA 25. Motorreductor sistema de banda transportadora

52

FIGURA 26. Soporte motorreductor sistema banda transportadora

53

FIGURA 27. Tambor tractor banda transportadora

53

FIGURA 28. Buje eje tambores de la banda transportadora

54

11

FIGURA 29. Acople eje de motorreductor tambor tractor

54

FIGURA 30. Soporte tensor banda transportadora

55

FIGURA 31. Opto-Acoplador 4N25S

57

FIGURA 32. Puente H L298

57

FIGURA 33. Micro-controlador MC9S08QE128

57

FIGURA 34. Tarjeta de Control

58

FIGURA 35. Circuito desglosado

58

FIGURA 36. Polaridad de la alimentacin

59

FIGURA 37. Leds de alimentaciones

59

FIGURA 38. Entradas Motor 1

60

FIGURA 39. Salidas Motor 1

60

FIGURA 40. Caja panel de mando

61

FIGURA 41. Distribucin panel de mando

62

FIGURA 42. Ensamble del contorno de la estructura

67

FIGURA 43. Fijacin de la lmina superior en al contorno de la estructura.

68

FIGURA 44. Cubierta frontal en acero inoxidable.

68

12

LISTA DE TABLAS

Pag.
TABLA 1. Relacin de elementos en la estructura

35

TABLA 2. Relacin de entradas y salidas del sistema

41

TABLA 3. Relacin entre entradas y giro del motor

56

TABLA 4. Especificaciones tcnicas fuente de poder

63

13

LISTA DE ANEXOS

Pg.
ANEXO A. Teora bsica de control automtico

77

ANEXO B. Manual de operacin y mantenimiento

84

ANEXO C. Paquete auxiliar teora - problemario

91

14

GLOSARIO

Automatismo: tambin llamado sistema automtico, es aquel dispositivo

que libera al hombre en el control de determinada maquina o proceso en
forma eficiente.
Automatismo lgico: aquel que trabaja con seales todo o nada,
conocidas tambin como binarias (tipo on/off)
Automatismo secuencial: aquel cuyas salidas dependen tanto de las
variables de entrada como del propio estado inicial del sistema.
Autmata programable: es un aparato electrnico que sustituye los
circuitos auxiliares o de mando de los sistemas automticos. Su sigla en
literatura castellana es API y en anglosajona es PLC.
Objeto de aprendizaje: es aquel recurso fsico diseado para cumplir
una funcin auxiliar en la formacin acadmica de conocimiento y
competencias en un campo especfico.

15

RESUMEN

TITULO: OBJETO DE APRENDIZAJE PARA EL DISEO DE AUTOMATISMOS LOGICOS

SECUENCIALES BASADO EN GRAFCET. DISEO Y CONSTRUCCION*

AUTORES: Cristian Orlando Martin Moreno. Jose Antonio Sierra Bueno. **

PALABRAS CLAVE: Objeto de aprendizaje, Diseo de automatismos, Grafcet, Control

automtico.

DESCRIPCIN:
El objetivo de este proyecto es dotar a la Escuela de Ingeniera Mecanica de la Universidad
Industrial de Santander de un Objeto de aprendizaje que facilite la enseanza del diseo de
automatismos lgicos secuenciales mediante la metodologa Grafcet, en asignaturas como
autmatas programables y automatizacin industrial.
Para esto se ha construido un sistema que simula una planta compuesta por dos vagonetas
de carga y una banda transportadora. Una de las vagonetas de carga cuenta con un sistema
de volteo que permite depositar una carga en la banda transportadora. Este sistema cuenta
con un panel de mando y se conecta mediante un puerto y sistema de cableado a un
autmata programable, conformando el conjunto de un sistema automatizado y permitiendo
a los estudiantes realizar prcticas de secuencias usando la metodologa Grafcet. Las
secuencias que se programan consisten en mover las vagonetas de izquierda a derecha y
en sentido opuesto, al igual que una carga ubicada sobre la banda transportadora. De esta
manera se obtienen movimientos secuenciales que pueden ser monitoreados por los
estudiantes involucrados en el proceso.
El sistema construido es finalmente un elemento didctico robusto, resistente y funcional que
permite la apreciacin visual del funcionamiento de las secuencias programadas y facilita el
aprendizaje de los estudiantes, al tiempo que permite moverse con facilidad y es de fcil
mantenimiento.

_____________________________
* Proyecto de Grado
** Facultad de Ingenieras Fisico-Mecnicas. Escuela de Ingeniera Mecnica. Director Ing.
Jorge Enrique Meneses Florez

16

ABSTRACT

TITTLE: LEARNING OBJECT FOR SEQUENTIAL LOGIC ATOMATION SYSTEMS

DESIGN BASED ON GRAFCET. DESIGN AND CONTRUCTION*

AUTHORS: Cristian Orlando Martin Moreno. Jose Antonio Sierra Bueno. **

KEYWORDS: Learning object, Automation design, Grafcet, Automation control.

DESCRIPCIN:
The objective of this project is to provide the school of Mechanical Engineering of the
Industrial University of Santander with a Learning Object that facilitates the sequential logic
automation design teaching using Grafcet methodology, in subjects such as programmable
automation and industrial automation.
For this reason, has been built a system that simulates an Industrial plant composed by two
wagon loads and a conveyor belt. One of the wagons has a dump system that allows
dumping an object on the conveyor belt. This system includes a control panel and is
connected though a port and a cable system with a PLC, completing a whole automation
system and allowing the students making their practicals using Grafcet methodology. The
sequences that are programmed, consist in moving the wagon loads form the left to the right
and in the opposite way, at the same time that moving an object put on the conveyor belt.
This way, sequential movements are obtained and those can be watched for students
involved in teaching process.
The built system is finally a didactic element that is robust, resistant and functional, which
permits the visual appreciation of programmed sequences and make easier the students their
learning process, at the same time it is possible and easy to move it and make it its
maintenance.

_____________________________
* Graduation project
** Physical-Mechanical Engineering Faculty. Mechanical Engineering School. Director Ing.
Jorge Enrique Meneses Florez.

17

INTRODUCCIN
El perfil profesional del ingeniero mecnico ha tornado un desarrollo muy
importante a travs de los ltimos aos en el rea correspondiente a la
mecatrnica

el

control

automtico

de

procesos

industriales,

evidenciando esta tendencia de implementacin tecnolgica como una

necesidad

en

la

formacin

de

competencias

que

le

permitan

desenvolverse en su vida laboral en forma exitosa y estar al tanto de

dicha innovacin tecnolgica en lo referente a temas puntuales como por
ejemplo, el diseo y aplicacin de automatismos lgicos secuenciales.
La escuela de ingeniera mecnica ha iniciado un proceso de actualizacin
que incluye planes de mejoramiento en sus laboratorios e inclusin de
nuevas asignaturas, siendo este un tema que concierne a directivos,
profesores y alumnos que velarn siempre por la mejora continua de sus
procesos de formacin profesional.
Teniendo en cuenta lo anteriormente mencionado, se ha desarrollado la
presente tesis de grado titulada Objeto De Aprendizaje Para El Diseo De
Automatismos

Lgicos

Secuenciales

Basado

En

Grafcet.

Diseo

Construccin. Dicho objeto de aprendizaje consta de una plataforma o

parte operativa, adems de un folleto impreso que incluye teora y
metodologa de solucin de problemas de control automtico basados en
Grafcet y un problemario con situaciones especficas a resolver.
La plataforma consiste especficamente en la construccin de un conjunto
que permita simular la operacin de un sistema de transporte de material,
definido como la parte operativa en la estructura de un sistema
automatizado, consistente en dos vagonetas de carga con desplazamiento
lineal y una banda transportadora. Dicho sistema podr interconectarse

18

con un autmata programable con el fin de emular diferentes situaciones

por parte de los estudiantes de Ingeniera Mecnica.
El primer captulo define la necesidad de la creacin de este trabajo de
grado, identificando el problema al cual se ofrece solucin y enunciando
tambin el objeto y alcance del proyecto mediante descripcin de los
objetivos.
El segundo captulo pretende ofrecer una descripcin general del objeto
de aprendizaje como modelo de un sistema automatizado. Menciona las
partes de todo el conjunto y permite entender lo que realmente se hizo.
El tercer y cuarto captulo muestran el Diseo y Construccin y
montaje respectivamente, en donde se detalla paso a paso el proceso
que llev al desarrollo total de las partes fsicas de este proyecto.

19

1. OBJETO DE APRENDIZAJE PARA EL DISEO DE

AUTOMATISMOS LOGICOS SECUENCIALES BASADO EN
GRAFCET

1.1

IDENTIFICACIN DEL PROBLEMA

En referencia al proceso evolutivo de la carrera profesional Ingeniera

Mecnica en el mbito de mecatrnica y control de procesos industriales,
la escuela ha iniciado un proceso de reforma que le presta especial
atencin a este tema, incluyendo asignaturas como electricidad y
electrnica bsica, sistemas mecatrnicos I, ingeniera de control, y
materias

electivas

programables

como

sistemas

automatizacin

mecatrnicos

industrial,

todo

II,

esto

autmatas
enfocado

desarrollar en el estudiante una serie de competencias relativas a los

procesos mencionados.
La formacin y desarrollo de dichas competencias en los estudiantes de
ingeniera mecnica requieren de objetos de aprendizaje tales como
bancos de pruebas, plataformas de simulacin, autmatas programables,
mdulos didcticos y dems, objetos tales que facilitan convertir los
conocimientos tericos y conceptuales

en una realidad entendible y

mesurable que permita evaluar cualitativamente el logro de los objetivos

de formacin acadmica.
Sin embargo, la escuela de Ingeniera Mecnica no cuenta en sus
laboratorios con suficientes objetos de aprendizaje de los mencionados
anteriormente, lo que sumado al aumento progresivo en el nmero de
estudiantes que cursan la carrera cada semestre se refleja finalmente en
debilidades en la formacin de competencias a nivel de control automtico
y manejo de autmatas programables, debilidades que afectan la

20

formacin interdisciplinaria de los graduados y no redime en un nivel

superior al alcanzado en otras instituciones de educacin superior, como
suele hacerlo la Universidad Industrial de Santander.

1.2 JUSTIFICACIN PARA SOLUCIONAR EL PROBLEMA

En la bsqueda de generar soluciones que permitan la formacin de
competencias en el campo del control automtico para los estudiantes de
ingeniera mecnica, se pretende con este trabajo la creacin de un
objeto de aprendizaje que permita simular la operacin de un sistema de
transporte de material, definido como la parte operativa de la estructura
de un sistema automatizado, logrando de esta manera situaciones como:

Permitir en los estudiantes la capacitacin en el diseo de

automatismos

lgicos

secuenciales

aplicados

un

sistema

simulador de situaciones reales de operacin industrial.

Contribuir al proceso de reforma y mejoramiento del laboratorio de

control automtico en la escuela de Ingeniera Mecnica.

Colaborar con el fin ltimo del estudiante que es aumentar sus

competencias

nivel

profesional,

permitiendo

un

ptimo

desempeo laboral posterior a la obtencin de su titulo de

pregrado.
1.3

ESTUDIO PRELIMINAR

1.3.1 Alternativas de solucin

Para cumplir con el objetivo especifico del proyecto, el objeto de
aprendizaje debe dar solucin a diferentes problemas planteados en el
diseo de automatismos lgicos secuenciales en base a Grafcet, de una

21

manera didctica y aprecia

able sens
sorialmente
e, de tal forma que
q
el
estudiantte materialice el diseo en la solucin y se perm
mita mejorrar sus
competen
ncias, en la medida
a en que entienda las aplic
caciones a nivel
industrial de la teorra vista en
n clase.
Dicho estto, las pos
sibles soluc
ciones deb
ben ser rea
ales en lug
gar de virttuales,
es decir, apreciables a nive
el de los sentidos, y deben adems poder
simular uno
u
o ms problemas tpicos e
en la soluc
cin de situ
uaciones d
de tipo
industrial controlad
dos por automatismo
os lgicos secuencia
ales. Desta
acando
las situac
ciones ms
s comunes
s a simularr a nivel diidctico, te
enemos:
1. FIG
GURA1. Vagoneta
V
de transp
porte

2. FIG
GURA 2. S
Secuencia
a de meca
anizado

22

3. FIG
GURA 3. C
Control de nivel de
e un dep
sito

4. FIG
GURA 4. B
Banda tra
ansportad
dora

1.3.2 De
escripcin
n de la pro
opuesta s
seleccionada
Habiendo
o mencionado cuatrro de los modelos ms comu
unes a simular,
hemos descartado las opcio
ones 2 y 3: la opc
cin No. 2 presentta dos
cilindros, elementos ya prese
entes en el
e laboratorio actual;; la opcin
n No. 3
puede ge
enerar problemas de limpieza y dific
cultad de apreciacin en
tiempos d
de llenado y vaciado
o.
Por el contrario, la
a opcin de la vagon
neta de trransporte (No. 1) permite
apreciar un movim
miento lin
neal con p
principio y fin en forma cla
ara. Si
adems d
de ello se combina con otra v
vagoneta independie
ente, se pueden
p
compararr velocidades y sim
mular un mayor n
mero de situacione
es. La
opcin de
e la banda
a transportadora (N
No. 4) tam
mbin permite apreciar el

23

movimiento de piezas diversas, lo cual facilita la interaccin con otros

dispositivos de laboratorio, y genera la opcin posterior de adicionar
elementos que seleccionen dichas piezas segn un criterio dado,
aumentando la versatilidad del proyecto.
Por esta razn se han escogido las opciones numero 1 y 4, combinando
dos vagonetas de transporte independientes con la banda transportadora
y sus respectivos aditamentos de control y sensado necesarios
Para ello, el sistema debe ser lo suficientemente robusto que facilite
apreciacin visual, pero no demasiado grande pues sera lento en su
operacin, de difcil mantenimiento y costo elevado.

1.4

OBJETIVOS DEL TRABAJO DE GRADO

1.4.1 Objetivo General

Atendiendo a la misin de la Universidad Industrial de Santander, se
desea contribuir con el proceso de formacin interdisciplinaria en los
estudiantes de Ingeniera Mecnica, especficamente en el campo de la
mecatrnica y control automtico, aportando elementos evidenciados
como objetos de aprendizaje que refuercen sus competencias a nivel
profesional y tecnolgico y mejoren su capacidad laboral futura.
1.4.2 Objetivos especficos

Disear y construir la plataforma o parte operativa de un automatismo

de eventos discretos con 10 entradas y 8 salidas tipo on/off,
emulando un sistema transporte de material (ver figura 1 y anexo D)
consistente en:

24

Dos vagonetas de carga con deslazamiento lineal a velocidad

constante sobre un sistema gua, de igual longitud de carrera
aproximadamente 50 cm, una de las cuales incluye un sistema
de volteo para la carga.

Una banda transportadora, con funcionamiento unidireccional,

de igual longitud a la carrera de la vagonetas y que se
interrelaciona con ellas para ampliar las posibilidades de
situaciones a simular.

Un puerto que facilite la conexin de las seales de E/S del

automatismo construido a un API S7 -300 y/o S7-2001

Velocidades de las vagonetas: se podrn emular situaciones

donde

- Velocidad de vagoneta 1 > Velocidad de vagoneta 2

Velocidad de vagoneta 1 < Velocidad de vagoneta 2

o

Las dimensiones aproximadas del conjunto de tres elementos

son: largo: 50 cm. Ancho: 50 cm. Alto: 25 cm

Desarrollar un paquete auxiliar como apoyo didctico a los

estudiantes, consistente en un folleto impreso que incluye teora y
metodologa de solucin de problemas de control automtico
basados en Grafcet y un problemario con situaciones especficas a
resolver basadas en la plataforma construida.

Elaborar un manual de operacin y mantenimiento para el sistema de

elementos construidos que garantice el aprovechamiento de su vida
til y la correcta utilizacin

por parte de quienes manipulen el

sistema.

Modelo de Autmatas programables disponibles en la Escuela de Ingeniera Mecnica

25

FIGURA 5. Esquem
ma de la pla
ataforma y sus elem
mentos

26

2. DESCRIPCION GLOBAL DEL CONJUNTO

2.1 PARMETROS GENERALES DE FUNCIONAMIENTO

2.1.1 Descripcin preliminar del objeto construido
En base a la alternativa seleccionada, el objeto de aprendizaje consiste
bsicamente en el sistema integrado por dos vagonetas y una banda
transportadora, integrados entre s mediante una estructura de soporte y
un panel de mando que opera como HMI, tal como se aprecia en la
figura 6.

Una de las vagonetas (V2) cuenta con un sistema de volteo

(seguidor-leva) al final de su carrera que permite colocar una carga sobre

la banda transportadora
Tres motorreductores se encargan de transmitir el movimiento a las
vagonetas y la banda, y son operados con la ayuda de una tarjeta
controladora que permite variar sus velocidades de funcionamiento.
Se cuenta con una fuente de poder interna que proporciona un voltaje de
12V a los elementos motrices.
Este conjunto se conecta por medio de un sistema de cableado a un
autmata programable API S7-200 o S7-300, el cual hace parte del
sistema de control automtico final del objeto de aprendizaje.

_________________
HMI: Interfaz Hombre Maquina. Ver anexo A. Generalidades de los autmatas

FIGURA 6.
6 Esquema general del objeto
o construid
do

2.1.2 Dim
mensione
es
Debido a los reque
erimientos
s del objetto de apre
endizaje, u
ubicacin de los
diferentes
s elementtos de sop
porte, conttrol y mec
canismos necesarios
s para
su funcio
onamiento,, la facilida
ad de manipulacin y visualiz
zacin porr parte
de los es
studiantes
s, las dime
ensiones de
d los me
esones de
el laborato
orio de
automatiz
zacin, la posibilidad de que en un futu
uro pueda interactuar con
el brazo robtico adquirido por la e
escuela de
e ingenierra mecnica, el
sistema p
presenta la
as siguienttes dimens
siones exte
ernas:

Larrgo : 790 mm

Ancho : 790 mm

0 mm
Alttura : 180

28

2.1.3 Materiales
Debido al uso y manipulacin continuos que soportan los elementos de
laboratorio, se decidi optar por elementos resistentes al desgaste fsico y
corrosin, tales como:

Aluminio

Acero

Bronce

De esta manera se descart para componentes relevantes, el uso de

acrlico, madera, pasta, entre otros.
Elementos motrices y sensores se seleccionaron para uso frecuente y de
robustez suficiente para resistir trabajo continuo.
Todos los elementos se adquirieron nuevos, incluyendo interruptores,
cableado y sistemas de control, evitando as el uso de materiales
reciclados que puedan acortar la vida til del sistema.
La estructura se construy utilizando perfiles de aluminio arquitectnico,
por la facilidad de construccin, peso ligero, su esttica y resistencia a la
corrosin. Los codos de unin entre los perfiles de la estructura, los
soportes de los motores y de las poleas estn hechos en aluminio fundido
al igual que las vagonetas, debido a su bajo peso, su facilidad de
construccin y la resistencia a la corrosin.
Se utilizaron ngulos de aluminio para los soportes de los finales de
carrera, la tarjeta de control y las levas del sistema de volteo de la
vagoneta.

29

Los bujes utilizados en los sistemas giratorios y en el sistema de

desplazamiento de las vagonetas fueron hechos en bronce fosfatado,
debido a su bajo coeficiente de friccin y sus propiedades de material de
sacrificio. Para los ejes de las poleas y la gua de deslizamiento de las
vagonetas se utiliz acero inoxidable. Para el elemento de unin entre el
buje del sistema de deslizamiento y las vagonetas se utiliz acero. La
placa superior est hecha en aluminio laminado. El panel de control se
fabric en lmina de acero calibre 16, cubiertos con pintura.
2.1.4 Elementos motrices
Teniendo en cuenta la velocidad lineal, el torque necesario y la facilidad
de control (inversin de sentido de giro al cambiar la polaridad, cambiar
la velocidad por medio de la variacin de la tensin aplicada),

se

seleccionaron motorreductores de corriente directa a 12V como elementos

motrices de los sistemas de las vagonetas y de la banda transportadora.

2.1.5 Sistemas y accesorios elctricos y electrnicos

Para detectar que las vagonetas llegaron a la posicin final se utilizaron

finales de carrera de mecnicos; en cada extremo se colocaron dos finales
de carrera con el fin de garantizar que no va a ocurrir un choque si el
estudiante tiene algn error al programar el automatismo, poder simular
fallos en los finales de carrera o en la comunicacin de estos con el PLC.
En el panel de control se utilizaron pulsadores, interruptores, leds, para el
encendido, reinicio, simulacin de fallos y visualizar si los sensores estn
activados

desactivados.

Los

motorreductores

del

sistema

de

desplazamiento de las vagonetas y de la banda transportadora sern

controlados por medio de una tarjeta integrada, la cual recibir los

30

mandos del autmata. Igualmente tomar las seales de los sensores y

los enviar al autmata y a los LEDs del panel de control. La
comunicacin entre el autmata y el objeto se har por medio de un
puerto paralelo para su fcil conexin

2.2 ELEMENTOS DEL SISTEMA DE AUTOMATISMOS LGICOS

2.2.1 Estructura general de un sistema automatizado
Ejecutar funciones de control automtico se refiere al proceso que se
desarrolla dentro de un sistema, el cual tiene como antecedente que una
o varias magnitudes de entrada (variables fsica que se encuentran en el
medio ambiente) incidan y manipulen a su vez una serie de magnitudes
de salida, todo esto, a partir de una lgica de control que conlleve de
manera implcita acciones bajo el principio de seguridad intrnseca que
sea propia del sistema2.
En general un sistema de control automatizado presenta dos partes: parte
de control (PC) y parte operativa (PO) como se puede apreciar en la
figura 7
Dentro de la parte operativa encontramos la mquina o el sistema fsico
que se controla. Para el caso de un laboratorio, la mquina es el objeto de
aprendizaje, el cual emula el funcionamiento de una planta real y
colabora en el proceso de aprendizaje de diseo de automatismos.
La parte de control la constituyen el controlador y un elemento que
permita el dilogo entre el operador, como se mencion con anterioridad,
es el HMI.

CERVANTES DE ANDA, Ismael. Control Lgico Programable

31

Preactuad
dores y se
ensores ha
acen parte
e tanto de
e la parte operativa como
de contro
ol.

Figura 7. Estructura de un sistema de control au

utomatizad
do

32

2.2.2 Modelo estructural del automatismo desarrollado

FIGURA 8. Estructura del objeto de aprendizaje

PARTE DE CONTROL

PANELDE
MANDO

HMI

BOTONES
DE
CONTROL

AUTOMATA
PROGRAMABLE

S7300
O
S7200

PARTE OPERATIVA

PREACTUADORES

TARJETA
CONTROLADORA

TENSION
12VDC
110VAC

ACTUADORES

M1,M2,M3
CONJUNTO
DE
VAGONETAS
YBANDA

SENSORES

FCD1,FCD2,
FCD3,FCD4,S1,
S2,S3

33

DESPLAZAMIENTO
LINEALDE
VAGONETAS

ACCIONAMIENTO
BANDA
TRANSPORTADORA

La figura 8 presenta el modelo estructural del conjunto construido en base

al modelo general de un sistema de control automtico. Aqu se pueden
apreciar cada uno de los elementos y su interaccin, aunque su
disposicin fsica no sea igual a la del esquema.
El objeto de aprendizaje diseado funciona en conjunto como un
automatismo lgico secuencial, con control de eventos discretos, lo que
quiere decir que las seales de control son de tipo on/off.
A continuacin se describen en forma general cada uno de los elementos,
entendiendo el funcionamiento en conjunto. Esta informacin se ampla
en el captulo III.
La figura 9 muestra esquemticamente los elementos de la parte
operativa como son las vagonetas y la banda y tambin relaciona los
actuadores, sensores

y el panel de mando,

identificndolos y

relacionndolos posteriormente en la tabla 1 con el fin de facilitar su

posterior descripcin y mencin.

34

FIGURA 9.
9 Elementtos, sensores y actuadores de
e la platafo
orma

TABLA 1. Relacin de elemen

ntos en la estructura
a

V
V1

Vago
oneta 1

V
V2

Vago
oneta 2

B
BA

Band
da transportadora

M
M1

Motor de vagon
neta 1

M
M2

Motor de vagon
neta 2

M
M3

Motor de banda
a transporrtadora

F
FC1

Final de carrera
a izquierdo
o vagoneta
a1

F
FC2

Final de carrera
a derecho vagoneta 1

F
FC3

Final de carrera
a izquierdo
o vagoneta
a2

F
FC4

Final de carrera
a derecho vagoneta 2

F
FCE1

Final de carrera
a izq. segu
uridad vag
goneta 1

F
FCE2

Final de carrera
a der. seguridad vag
goneta 1

F
FCE3

Final de carrera
a izq. segu
uridad vag
goneta 2

F
FCE4

Final de carrera
a der. seguridad vag
goneta 2

S
S1

Sensor banda 1

S
S2

Sensor banda 2

S
S3

Sensor banda 3

35

2.2.3 Pa
arte opera
ativa
stituye prrincipalmente el sistema em
mulado
La parte operativa la cons
compuestto por las
s dos vago
onetas (V1
1 y V2) y la banda
a transportadora
(BA), ade
ems de su
u estructura fsica, ffuente de p
poder y ca
ableado intterno.
Tambin

pertenec
cen

la
a

parte

operativa
a

los

ac
ctuadores,,

que

correspon
nden para este caso
o a los motorreducttores (M1, M2 y M3
3), los
cuales ge
eneran el m
movimiento de las va
agonetas y la banda
a.
2.2.4 Se
ensores y Preactua
adores
Interactuando entrre la partte operatiiva y de control e
encontramos los
sensores y los pre
eactuadore
es, que a
aunque co
onceptualm
mente partticipen
tanto de la parte o
operativa c
como de control,
c
fs
sicamente se integra
an con
la estructtura del ob
bjeto de ap
prendizaje.
En cuantto a los sensores
s encontra
amos los correspo
ondientes a las
vagonetas 1 y 2, q
que son fin
nales de carrera
c
me
ecnicos de
enominado
os con
el prefijo
o FC, y los senso
ores inductivos de la carga
a en la banda
transporttadora den
nominados con el pre
efijo S, tall como se relacionan
n en la
tabla 1.
FIGURA 10.
1 Sensorres del objjeto de aprendizaje

36

Referente
e a los preactuadorres, encontramos la tarjeta controladorra que
se encarg
ga de man
nejar sea
ales elctricas que p
permitan la realizacin de
los siguie
entes proce
esos:

De
esplazamie
ento de las
s vagoneta
as a la izqu
uierda o de
erecha

Velocidad de
e vagoneta
a 1 > veloc
cidad vago
oneta 2 y v
viceversa

Sentido de giro de la b
banda tran
nsportadora

Esto se lo
ogra varian
ndo las seales elctricas que reciben lo
os motores
s de la
parte

op
perativa,

dependien
ndo

del

sentido

de

giro

la

corrriente

suministrrada.
FIGURA 11.
1 Esquem
ma de tarjeta contro
oladora

2.2.5 Pa
arte de co
ontrol
a program
mable
2.2.5.1 Autmata
Esta parrte est conformada por un autm
mata prog
gramable (PLC)
SIEMENS
S S7-300 SIEMENS
S S7-200, que permite la plan
neacin y c
control
de los pro
ocesos auttomatizado
os a simular.

37

2.2.5.2 HMI
El HMI lo identificamos en este proyecto como el panel de mando, que
permite el accionamiento de las secuencias a simular, por medio de
cuatro pulsadores que activan cada diseo de automatismos lgicos que
ha realizado el estudiante; incluye tambin un botn de paro de
emergencia que interrumpe el funcionamiento total del objeto en
cualquier momento.
Aqu se permite por medio de leds indicadores, la visualizacin del
cumplimiento de cada una de las etapas y puntos medios de las
secuencias a simular, como son por ejemplo los desplazamientos de
vagonetas, accionamiento de finales de carrera, entre otros.
Ofrece adems la posibilidad de simular fallos, con el fin de evaluar la
programacin que previamente ha realizado el estudiante. Dichos fallos se
refieren al mal funcionamiento de alguno de los elementos motrices o del
sistema elctrico, que impedira el funcionamiento normal de la planta
que se emula en el objeto de aprendizaje.
Los fallos que se simularon en el panel de mando son:

Fallo M1

Fallo M2

Fallo M3

Fallo FC1

Fallo FC2

Fallo FC3

Fallo FC4

38

FIGURA 12.
1 Panel d
de mando

2.2.6 Flujo de se
eales de control en
e el auto
omatismo desarrollado
En este esquema se perm
mite la id
dentificaci
n e inte
eraccin d
de los
elemento
os del siste
ema autom
matizado. E
Es importa
ante enten
nder que ta
anto la
tarjeta co
ontroladorra como el panel de
e mando s
se encuenttran fsicamente
dentro de
e la parte operativa, es decir e
en el objetto construido, pero se
s han
separado en este e
esquema para
p
apreciar el flujo
o de las se
eales de c
control
y facilitarr as su com
mprensin
n.

39

FIGURA 13.
1 Flujo de
d las sea
ales de con
ntrol

El sistem
ma construido se constituye fiinalmente con las 10
1 entrada
as y 8
salidas co
ontempladas inicialm
mente, y ad
dems de eso se inc
cluyeron algunas
que cons
sideraron importante
i
es para aumentar la versatilidad del objeto.
o
Todas las
s entradas y salida
as se rela
acionan en la tabla
a 2, en la
a cual
podemos encontrarr las seale
es adicionales somb
breadas.
Se aadieron cuatro entrada
as que so
on tres pulsadores p
para la ba
anda y
determina
an su senttido de girro, y un se
ensor mas
s para la misma
m
ban
nda en
su punto central.
Se incluy
y la salida
a AMBOS para la ba
anda trans
sportadora, la cual consite
c
en una se
eal lumin
nosa que in
ndica que se han ac
ctivado am
mbos sentid
dos de
giro para el motor (M3).

40

TABLA 2. Relacin de entradas y salidas del sistema

P1
PULSADORES
PARA INICIO DE
SECUENCIAS

P2
P3
P4

PULSADORES DE
BANDA
TRANSPORTADORA
ENTRADAS

IZQ
CEN
DER
FCI1

FINALES DE
CARRERA
VAGONETA

FCD1
FCI2
FCD2

SENSORES
INDUCTIVOS DE
BANDA

S1
S2
S3
M1I

MOTOR
VAGONETA 1

M1D
AMBOS
M2I

MOTOR
VAGONETA 2

SALIDAS

M2D
AMBOS
M31

MOTOR BANDA
TRANSPORTADORA

M3D
AMBOS

41

3. DI
ISEO DE
EL OBJETO DE APR
RENDIZAJ
JE

3.1 DISE
EO DE LA
A PARTE OPERATI
IVA
del sistem
ma
3.1.1 Esttructura d
La estruc
ctura del o
objeto est
formada por cuatro
o lados, ca
ada uno de ellos
tiene cua
atro segme
entos de p
perfiles de
e aluminio
o arquitecttnico de 59 cm
de longitu
ud, con la siguiente seccin tra
ansversal::
FIGURA 14 Secci
n transv
versal perrfil de la estructura
e
a

Al unir lo
os cuatro perfiles la seccin transvers
sal de cad
da lateral de la
estructura queda de la siguie
ente forma
a:

FIGURA 15. Secciin transv

versal lad
do de la estructura
e
a

Los perfiles estn u

unidos por tornillos de
d 1/4 de
e dimetro con cabez
za tipo
bristol de
e 2 de longitud.
Los laterales se un
nen entre s por medio
m
de c
codos hech
hos en alu
uminio
fundido p
para finalm
mente obte
ener una e
estructura
a como la que se muestra
en la prx
xima figurra:
FIGURA 16. Vista
a superiorr estructu
ura del ba
anco

43

3.1.2 Velocidad lineal de las vagonetas

De acuerdo una distancia de desplazamiento de las vagonetas de 50 cm,
y un tiempo de 20 segundos para que realizar este recorrido, obtenemos
la siguiente velocidad:

V x
t

Ec. 1

En donde,
V es la velocidad lineal,
x es el desplazamiento de la vagoneta,
t es el tiempo.

V 50cm
20s
V=2.5 cm/s

3.1.3 Seleccin de motores

De acuerdo con el valor de la velocidad lineal de las vagonetas y teniendo
en cuenta que el sistema va a trabajar con una polea de 2 (5.08cm) de
dimetro externo, calculamos la velocidad angular que debe tener el
motorreductor,

V Ec. 2
rext

En donde,
V es la velocidad lineal,
es la velocidad angular de salida del motorreductor,
rext es el radio exterior de la polea.

44

 2.5cm / s
2.54cm

0.98rad / s
Para calcular la velocidad en revoluciones por minuto tenemos:

RPM * 30

Ec. 3

En donde,
RPM es la velocidad de salida del motorreductor en revoluciones por
minuto,
es la velocidad angular de salida del motorreductor,
es 3.141592

RPM 0.984 * 30
3.1416
RPM 9.40
La mejor opcin que el mercado ofrece para nuestra necesidad es un
motorreductor de corriente continua de imn permanente marca MOLON
con las siguientes especificaciones:
Modelo: CEM-1210-1M
RPM: 10
Torque: 100 lb-pulg.
Corriente: 2.60 amps
Voltaje: 12 VDC
Dimensiones: 4.7x 2.75 x 3.51
Otro aspecto que se tuvo en cuenta para la seleccin de este
motorreductor fue su tamao y facilidad de montaje.
Para

la

seleccin

del

motorreductor

que

se

utiliz

en

la

banda

transportadora se tom en cuenta la misma velocidad lineal y se

45

consider un dimetro exterior del rodillo tractor de 5cm, con lo cual

obtenemos la siguiente velocidad angular.

2.5cm / s
2.5cm

1rad / s
RPM 1* 30
3.1416
RPM 9.55
En el mercado encontramos un motorreductor marca DAYTON con las
siguientes caractersticas:
Modelo: 2L008
RPM: 12.5
Torque: 40 lb-pulg.
Corriente: 1.2 amps
Voltaje: 12 VDC
Dimensiones: 3x 2.75 x 3.15
El presente diseo no se hizo con base a criterio de cargas ni de fatiga por
ser estas muy pequeas, se utiliz el criterio de la esttica.
3.1.4 Sistema de guas y movimiento de las vagonetas
3.1.4.1 Descripcin del sistema
El motorreductor acciona un sistema de poleas con una correa en V que
permite el movimiento continuo de dicha correa. Es a esta corre que se
sujeta un buje, el cual se desplaza por medio de una gua cilndrica de
acero, convirtiendo el movimiento en lineal. Dicho buje es solidario con la
base de la vagoneta

46

FIGURA 17. Siste

ema de de
esplazamiiento vag
gonetas

P
del sistema
a
3.1.4.2 Partes

Mo
otorreducto
or: como se dijo an
nteriormen
nte se utiliiz un mo
otor de
corrriente directa marc
ca MOLON, modelo CEM-1210
0-1M, de 1
12 Vdc
con
n velocidad
d de 10 rp
pm y 100 lb-pulg de torque.

FIGUR
RA 18. Mo
otorreduc
ctor siste
ema de de
esplazamiiento
vagon
netas

47

Polleas: las poleas uttilizadas en este sis

stema tien
ne un di
metro
extterior de 2
2, estn hechas
h
de aluminio, su sistem
ma de sujec
cin al
eje
e es por medio de to
ornillo prisiionero, para correa en
e V tipo A
A.
FIG
GURA 19.. Polea en
n V tipo A

Eje
e de la po
olea conducida: este
e eje se fa
abric en acero
a
inox
xidable
S202, con un
n dimetro
o exterior de 1/2 en
n el extrem
mo de la p
polea y
1/4
4 en el ex
xtremo de los bujes de apoyo.
FIG
GURA 20.. Eje pole
ea conduc
cida sistem
ma de desplazamiento
de
e vagonetas

Sis
stema de tensin: est comp
puesto po
or dos sop
portes fijos a la
esttructura p
por medio de tornilllos de ace
ero , y un
n soporte mvil
donde van montados
m
los bujes de la pole
ea conducida, los so
oportes
os cuentan
n con dos ranuras para
p
ajusta
ar la tensin de la correa,
c
fijo
tod
dos los sop
portes est
n fabricad
dos en aluminio fund
didos.

48

FIG
GURA 21.. Sistema
a de tensi
n de corrreas

Bujjes eje po
olea condu
ucida: esto
os bujes es
stn fabric
cados en b
bronce
fos
sfatado.
FIG
GURA 22.. Buje eje
e polea co
onducida

Correa: corre
ea en V tip
po A de 44
4 de longitud.

Collarn: hec
cho en ace
ero con un buje de b
bronce fosffatado a p
presin
estt unido a la leva de
e accionam
miento de los finales
s de carre
era por
me
edio de un
n ngulo d
de aluminio
o de 1 de
e lado y 1
1/8 de es
spesor,
en el otro la
ado lleva e
el gancho que agarrra la corre
ea y en la
a parte
sup
perior lleva
a el soportte de la va
agoneta.

49

GURA 22.. Collarn sistema de despla

azamiento
o vagone
etas
FIG

Soporte de la vagonetta: fabrica

ado en aluminio fund
dido en so
obre l
va la vagoneta, posee
e cuatro rruedas qu
ue le brind
dan equilib
brio al
sistema. El s
soporte de
e la vagoneta con sistema de volteo c
cuenta
con
n un segu
uidor para tal prop
sito, de igual mane
era contarr con
dos
s resortes
s de tors
sin para retornar a la posicin inic
cial la
vag
goneta.
FIG
GURA 23.. Soporte vagoneta
a

50

Vagoneta:

posee

un
na

forma

trapezoidal

con

las

sigu
uientes

dim
mensiones, en la bas
se 70mm x 61mm e
en la parte
e superior 70mm
x 100mm y cuenta con una altura de
e 60mm. Est hec
cha de
uminio fun
ndido, cuenta con dos soporte
es con oriificios ciln
ndricos
alu
sob
bre los cu
uales pued
de girar. S
Se aplic un
u brillado
o para ten
ner un
asp
pecto ms atractivo..
FIG
GURA 24.. Vagonetta

Sis
stema de volteo
v

Una de las dos vagonetas cuenta con un sistema de volteo

o que
descargar un obje
eto que estta va a lle
evar en su recorrido inicial, el objeto
se desliza
ar sobre una ramp
pa y caer
en la ba
anda trans
sportadora
a. Para
lograr el volteo se instal al final del recorrido de la vag
goneta una leva
lineal que
e empujar
el seguid
dor monta
ado sobre el
e soporte de la vagoneta,
este a su
u vez har
girar so
obre un eje a la vagoneta. S
Sobre el ejje van
montado dos reso
ortes de torsin cuy
ya funcin
n es la de retornar a la
posicin h
horizontal a la vagon
neta.

51

3.1.5 Banda trans

sportadorra
El sistem
ma de la banda
b
tran
nsportadorra desplaz
zar un ob
bjeto desd
de una
posicin e
extrema hacia el otrro extremo
o o hacia e
el centro de la banda
a. Este
conjunto cuenta con las siguiientes parttes:

Mo
otorreducto
or: se utiliz un m
motor de corriente
e directa marca
DA
AYTON, mo
odelo 2L00
08, de 12 V
Vdc con ve
elocidad de 12.5 rpm
m y 40
lb-pulg de to
orque.

FI
IGURA 25. Motorre
eductor siistema de
e banda transporta
adora

Soporte del motorredu

uctor: parra fijar el motor a la estructu
ura del
banco se fab
bric una p
pieza en aluminio fun
ndido con un espeso
or de 5
mm
m.

52

FIG
GURA 26 S
Soporte mo
otorreducttor sistem
ma banda transportadora

Tambores: ttanto el ta
ambor de traccin como el tambor conducido
pos
seen un c
cilindro de
e PVC de 5 cm de dimetro exterior, e
eje de
ace
ero inoxidable, pose
ee tapas en alumin
nio con ejes de 5/1
16 de
di
metro extterior.
FIG
GURA 27.. Tambor tractor b
banda tran
nsportadora

Bujjes: estos
s bujes es
stn fabric
cados en bronce fo
osfatado c
con un
di
metro inte
erno de 41
1/128 sob
bre los cua
ales giran los tambores.

53

FIG
GURA 28.. Buje eje
e tambore
es de la b
banda tran
nsportado
ora

Aco
ople entre
e el eje de
el motorre
eductor y el tambor tractor: hecho
en acero co
on un dimetro interno de 5
5/16 y dimetro externo
7/1
16, el sistema de sujecin
s
es
s por med
dio de torn
nillos prisio
oneros
de 1/8 de dimetro tipo bristol.
FIG
GURA 29.. Acople e
eje de mo
otorreduc
ctor tambo
or tractorr

Banda transp
portadora::

nda transp
portadora cuenta co
on dos
Soportes: el sistema de la ban
sop
portes fijos donde van montad
dos los bujes del tam
mbor tracttor, en
el otro extre
emo posee un siste
ema de soportes ajjustables donde
esttn situad
dos los bu
ujes del ttambor co
onducido. Estos so
oportes
esttn hechos
s en aluminio fundid
do.

54

FIG
GURA 30.. Soporte tensor banda tran
nsportado
ora

3.1.6 Seleccin de sensore

es y accio
onamiento
os
Para el s
sistema de desplaz
zamiento d
de las vagonetas s
se seleccio
onaron
finales de
e carrera mecnicos
s, dos en cada extrremo de re
ecorrido. C
Con el
primero los estudia
antes que estn usando el objjeto tendr
n que enviar la
orden para detenerr la vagoneta, si estto no ocurrre el final que carrera que
est en e
el extremo
o del recorrido dete
endr la va
agoneta. E
En el caso
o de la
banda tra
ansportado
ora se utilizaron sen
nsores indu
uctivos para determinar la
posicin d
del objeto que se de
esplaza sob
bre ellos.

55

3.2 PANEL Y SISTEMAS DE CONTROL DEL OBJETO

3.2.1 Tarjeta controladora
La tarjeta de control se encarga de hacer girar cuatro motores en un
sentido derecho o izquierdo, dependiendo del estado de las seales de
control de dicho motor que provienen del autmata. Tambin debe
reportar hacia donde est girando el motor o si la entrada es una
condicin invalida. Adicionalmente ofrece la posibilidad de seleccionar la
velocidad con la que gira uno de los cuatro motores del sistema.
Hay dos seales de entrada para el control de cada motor, la relacin
entre estas y el sentido de giro de cada motor se muestra en la tabla 1.
TABLA 3 Relacin entre entradas y giro del motor
Entrada Entrada Sentido

de Reporte

de

giro

Salida

Bajo

Bajo

Reposo

Reposo

Bajo

Alto

Izquierda

Izquierda

Alto

Bajo

Derecha

Derecha

Alto

Alto

Reposo

No Permitida

3.2.1.1 Descripcin de hardware

La tarjeta est diseada para qu interactu con un PLC, por lo tanto se
tuvo como una premisa para el diseo que las entradas y las salidas
tuvieran aislamiento, con el fin de proteger el autmata en caso de un
fallo elctrico en la etapa de potencia de la tarjeta de control. Para este
fin se utilizaron opto-acopladores de referencia 4N25S.

56

FIGURA 31. Opto-Acoplador 4N25S

S

La etapa encargad
da del sen
ntido de g
giro del m
motor es rrealizada p
por un
puente H de pote
encia de referencia
a L298. Bsicament
B
te este c
circuito
integrado
o recibe d
dos seale
es lgicas de entra
ada y de acuerdo a esto
cambia la
a polaridad
d del voltajje de entra
ada en las
s terminale
es del motor DC,
hacindolo girar en
n un senttido o en otro. Este
e circuito integrado posee
una seal de habilitacin parra que cua
alquier can
nal este ac
ctivo, la se
eal de
habilitaci
n debe es
star en altto.
nte H L298
8
FIGURA 32. Puen

El encarg
gado de p
procesar toda la infformacin y entrega
ar directiv
vas de
salida en
n la tarjetta de conttrol es un
n micro-co
ontrolador de la em
mpresa
Freescale
e de refere
encia MC9S
S08QE128 de 8 bits.
o-controla
ador MC9
9S08QE12
28
FIGURA 33. Micro

3.2.1.2 Descripci
D
n de la tarjeta
t
de
e control
o de contro
ol se mues
stra en la ffigura 34:
El circuito

57

eta de Con
ntrol
FIGURA 34. Tarje

Disposici
n I/O:
1 - Entrad
da de alim
mentacin ((12 VDC 6.2 A)
24 VDC)
8 - Entrad
das digitalles (Contro
ol de giro 2
1 - Entrad
da Analgica (Contro
ol de veloc
cidad)
4 - Salida
as (Motore
es)
12 Salid
das Digitales (A panel de conttrol)
uito desglosado
FIGURA 35. Circu

58

miento:
Funcionam
La tarjetta de con
ntrol fue diseada para trab
baja con una fuen
nte de
alimentac
cin de 12
2 V de co
orriente co
ontinua y una corrie
ente mxim
ma de
7A. Se d
debe tenerr extremo cuidado a
al conecta
ar la fuentte alimenttacin,
hacerlo e
en la polariidad adecu
uada, ya q
que una mala conexiin podra daar
la tarjeta
FIGURA 36. Polarridad de la alimenttacin

Una vez e
energizada
a la tarjeta
a deben encender lo
os tres led
ds dispues
stos en
la parte de debajjo de la tarjeta q
que indica
an que la
as tension
nes de
alimentac
cin estn funcionan
ndo de form
ma correctta.
FIGURA 37. Leds de alime
entaciones
s
LED
D1

LED 3

L
LED 2

59

Luego de
e ser enerrgizada

la tarjeta empieza a correr e

el program
ma del

micro-con
ntrolador y la tarjetta est listta para re
ecibir cualq
quier instrruccin
desde el a
autmata..
Cada mottor posee una borne
era de dos
s pines en
n la entrad
da y una d
de tres
pines parra la salida
a, el comp
portamientto de entrada-salida
a es el mo
ostrado
en la tablla 1.
El reportte de senttido de giro, se ha
ace ponien
ndo en allto el pin de la
bornera s
salida que correspon
nde a dicho
o sentido.
adas Moto
or 1
FIGURA 38. Entra

FIGURA 39. Salidas Motor 1

3.2.2 Panel de ma
ando
El panel de contro
ol del objjeto est situado sobre placa
a superior para
facilitar la visualiza
acin de las
l
vagone
etas y la banda tra
ansportado
ora de
quien estt opernd
dolo. La caja
c
del p
panel est construid
da en lmina de
acero calibre 16, posee una lmina desmontable
e en donde
e estn sittuados

60

los difere
entes elem
mentos de interfaz c
con el usu
uario, con el props
sito de
tener un fcil acces
so al cable
eado del panel. En el
e lado izqu
uierdo de la
l caja
est el in
nterruptorr de encen
ndido del banco, en la parte
e derecha de la
misma se encuentra el puerto para
alelo para la comunicacin c
con el
autmata
a.
FIGURA 40. Caja panel de mando

El panel est dividido en cuatro secciones, en la primera

a estn sittuados
los contro
oles del ba
anco: interruptor de
e encendid
do del panel, 4 pulsa
adores
para el in
nicio de la
a secuencia
a; en las dems sec
cciones se
e encuentrran los
controles

la

informaci
n

de

la
as

dos

vagonetas
s

la

banda

transporttadora. En la seccin
n de las va
agonetas s
se puede observar
o
sii estn
activados
s cada uno
o de los finales
f
de carrera, la seal enviada de
esde el
autmata
a a la tarje
eta impres
sa para el sentido de giro de cada uno de los
motorreductores y si eventu
ualmente se enva seal de giro en ambos
a
sentidos a un mis
smo moto
or. La sec
ccin de lla vagone
eta nmerro uno
cuenta co
on un selec
ctor de ve
elocidad, co
on el cual se controlla si la velocidad
de la vagoneta n
mero 1 es mayorr o menorr que la velocidad de la
vagoneta 2, lo an
nterior nos
s permite aumenta
ar el nmero de po
osibles
situacione
es que se pueden re
ecrear con el banco. Existen in
nterruptore
es que
pueden s
simular el fallo en lo
os finales de carrera
a de las v
vagonetas.. En el
caso de la banda transporta
adora se mostrar la posicin en la cual
c
se

61

encuentra
a el cuerpo y se puede sim
mular el ffallo de los sensorres de
posicin.

FIGURA 41. Distrribucin p

panel de m
mando

Para el co
ontrol de los motorrreductores el banco cuenta con una tarjeta de
control e
electrnica
a, esta ta
arjeta rec
cibe las seales
s
e
enviadas
p
por el
autmata
a y con base en esta

infformacin permite el giro d

de los

motorreductores, a
adems en
nva la se
ales al pa
anel de con
ntrol a cerrca del
sentido de giro de los
l motore
es.

3.2.3 Sis
stema de potencia elctrica
a y cablea
ado
3.2.3.2 Fuente
F
de
e alimenta
acin
Para el funcionamiiento de lo
os motore
es se usarr una fue
ente externa, es
decir no se usar la
l salida d
del PLC pa
ara tal pro
opsito. Se
e seleccion
n una

62

fuente de la empresa Mean Well el modelo NES-75-12, la cual posee las

siguientes caractersticas:
TABLA 4. Especificaciones tcnicas fuente de poder

DC

12V

VOLTAGE
RATED

6.2A

CURRENT
CURRENT
RANGE

0 ~ 6.2A

RATED

74.4W

POWER
RIPPLE

&

NOISE
(mx.)
Note.2
OUTPUT

120mVp-p

VOLTAGE
ADJ.

10.8 ~ 13.2V

RANGE
VOLTAGE
TOLERANCE
Note.3

1.0%

LINE
REGULATIO

0.5%

N Note.4
LOAD
REGULATIO
N Note.5

0.5%

SETUP,

500ms, 30ms/230VAC 1200ms, 30ms/115VAC at

RISE TIME

full load

63

HOLD

UP

TIME (Typ.)

50ms/230VAC 10ms/115VAC at full load

VOLTAGE
RANGE
FREQUENC
Y RANGE
EFFICIENC
Y (Typ.)
INPUT

85 ~ 264VAC 120 ~ 370VDC

47 ~ 63Hz

82%

AC
CURRENT

1.5A/115VAC 0.9A/230VAC

(Typ.)
INRUSH
CURRENT

COLD START 45A

(Typ.)
LEAKAGE
CURRENT
OVERLOAD
PROTECTI
ON

<2mA / 240VAC

110 ~ 150% rated output power

OVER

13.8 ~ 16.2V

VOLTAGE

Protection type : Shut down o/p voltage, repower on to recover

WORKING

-20 ~ +60 C(Refer to output load derating

TEMP.

curve)

WORKING
ENVIRON
MENT

HUMIDITY

20 ~ 90% RH non-condensing

STORAGE
TEMP.,

-40 ~ +85C , 10 ~ 95% RH

HUMIDITY
TEMP.
COEFFICIE
NT

0.03%/ (0 ~ 45 )

64

10 ~ 500Hz, 2G 10min./1cycle, period for 60min.

VIBRATION
SAFETY
STANDARD
S

each along X, Y, Z axes

UL60950-1,

CB(IEC60950-1),CCC

GB4943

approved

WITHSTAN

I/P-O/P:3KVAC

D VOLTAGE

FG:0.5KVAC

I/P-FG:1.5KVAC

O/P-

ISOLATION

SAFETY &
EMC (Note
6)

RESISTANC

I/P-O/P, I/P-FG, O/P-FG:100M Ohms / 500VDC /

25 / 70% RH

EMI
CONDUCTI
ON

&

RADIATION
HARMONIC
CURRENT
EMS
IMMUNITY
MTBF
OTHERS

Compliance to EN55022 (CISPR22) Class B

Compliance to EN61000-3-2,-3
Compliance to EN61000-4-2, 3, 4, 5, 6, 8,11,
ENV50204, EN55024, EN61000-6-1, light industry
level, criteria A
378.2K hrs min. MIL-HDBK-217F (25 )

DIMENSIO
N

159*97*38mm (L*W*H)

PACKING

0.52Kg; 30pcs/16.6Kg/0.97CUFT

65

1. All parameters NOT specially mentioned are measured at

230VAC input, rated load and 25 of ambient temperature. 2.
Ripple & noise are measured at 20MHz of bandwidth by using a
12" twisted pair-wire terminated with a 0.1uf & 47uf parallel
capacitor. 3. Tolerance: includes set up tolerance, line regulation
and load regulation. 4. Line regulation is measured from low line
NOTE

to high line at rated load. 5. Load regulation is measured from

0% to 100% rated load. 6. The power supply is considered a
component which will be installed into a final equipment. The
final equipment must be re-confirmed that it still meets EMC
directives. For guidance on how to perform these EMC tests,
please refer to "EMI testing of component power supplies." (as
available on http://www.meanwell.com)

66

4. CO
ONSTRUCC
CION Y M
MONTAJE DEL OBJE
ETO DE APRENDIZ
ZAJE

4.1. ENS
SAMBLE D
DE LA EST
TRUCTURA
A
La estruc
ctura del banco
b
se ensambl sujetando
o inicialme
ente parejjas de
perfiles e
estructurales por me
edio de pe
ernos. Parra formar cada lado
o de la
estructura se unierron dos pa
arejas de p
perfiles. Lo
os cuatro llados se unieron
por

med
dio

de

esquinas

c
circulares

hechas

en

aluminio

fund
dido

mecaniza
adas de tal forma qu
ue entren precisas en el extrremo del arreglo
a
de perfile
es.
FIGURA 42. Ensamble del contorno
o de la esttructura

ARREGLOD
DE
4 PERFILES

ESQUINAS
CIRCULARES

ctura se c
complemen
nta con la
a lmina superior
s
q
que va colocada
La estruc
sobre el c
conjunto d
de perfiles y esquinas y va ase
egurado a estos por medio
de 12 torrnillos.

67

FIGURA 43. Fijac

cin de la lmina
a superior en al c
contorno de la
estructu
ura.

Para dar un mejor aspecto s

se coloc u
una cubierrta en la p
parte exterrior de
la estructtura, para
a ello se u
utiliz lamina de ace
ero inoxid
dable calib
bre 28.
Esta cubierta se hiz
zo en tres secciones
s, la primera cubre la
a parte fro
ontal y
ales, las o
otras dos cubre cada una la
a restante parte
parte de los latera
lateral y la mitad de la parte posterior.. A cada seccin de la cubierta
a se le
dio la forrma del arrco en las esquinas y se hicie
eron doble
eces en la
a parte
superior e inferior y se hicierron los res
spectivos orificios
o
pa
ara asegurrarla a
la estructtura con lo
os mismos pernos qu
ue sujetan la lmina superior.
FIGURA 44. Cubie
erta fronttal en ace
ero inoxid
dable.

68

4.2. SOPORTES
Los soportes de los finales de carrera de la vagoneta, el soporte de las
levas para el sistema de volteo y los soportes para la tarjeta de control se
fabricaron con ngulo de aluminio de 1 de lado y 1/8 de espesor se
unieron entre s por medio de pernos de 3/16 de dimetro, se hicieron
los respectivos agujeros para colocar los elementos y se unieron a la
estructura utilizando pernos de 3/16.
El soporte para la fuente de poder se fabric con ngulo de aluminio de 2
de lado por 1/8 de espesor se fij a la estructura por medio de pernos de
3/16
Los soportes de los motorreductores y de los sistemas de tensin de las
correas y la banda transportadora se fabricaron en aluminio fundido, se
mecanizaron las guas de los sistemas de tensin y los orificios
correspondientes, unieron a la estructura por medio de pernos.
El soporte para los sensores inductivos se hizo con tubo de aluminio de
seccin

transversal rectangular de 1 de largo por 3/4 de ancho y

1/16 de espesor de pared. Se fija a la lmina superior por medio de

pernos en sus extremos.
4.3. MECANIZADO Y ACABADO DE SUPERFICIES
Elementos fundidos:
Los

elementos

fundidos

fueron

rectificados

con

limas

manuales,

eliminando rebordes y filos. Se hicieron los orificios respectivos para

colocar los tornillos y bujes.

69

Piezas en aluminio:
Las vagonetas hechas en aluminio fundido recibieron un pulido para
mejorar su aspecto.
Los perfiles y lminas de aluminio utilizadas no recibieron ningn acabado
superficial. Simplemente se ensamblaron con especial atencin pues no
requieren mejorar su aspecto o recibir proteccin contra la corrosin.
Las levas para el sistema de volteo se fabricaron en aluminio y se
mecanizaron en la mquina de CNC de la escuela de Ingeniera Mecnica,
igualmente

los

topes

de

las

finales

de

carrera

del

sistema

de

desplazamiento de las vagonetas.

Piezas en bronce:
Las piezas de bronce como son el buje que se desplaza sobre la gua en el
sistema de movimiento de las vagonetas y los bujes sobre los cuales
giran los ejes recibieron un mecanizado ptimo en sus partes que van en
contacto con otros elementos para minimizar la friccin entre ellos.

Piezas en acero:
El collarn en el que se inserta el buje del sistema de las vagonetas se
fabric soldando una platina y un tubo de acero, posteriormente se
mecaniz el interior del tubo para dar el ajuste necesario para que el buje
entrara a presin, luego se coloc la pieza entre centros se procedi a
mecanizar las dos caras de la platina para que estas quedaran paralelas al
eje del buje.

70

Las piezas en acero inoxidable como los ejes sobre de los diferentes
elementos que van a rotar sobre bujes se mecanizaron en torno con un
buen acabado superficial para disminuir sus coeficientes de friccin. Las
guas del sistema de desplazamiento de las vagonetas se mecanizaron en
sus extremos donde van a ir apoyadas a sus respectivos soportes, la
superficie de deslizamiento de los bujes no se mecaniz por venir de
fbrica con un acabado superficial ptimo y estar calibrada a de
dimetro.
La caja del panel de mando se fabric en lmina de acero calibre 16 para
ello se recort las parte central de la caja, se dobl para darle la forma a
la superficie inclinada y las partes posterior e inferior, posteriormente se
recortaron las tapas laterales y se soldaron a la seccin central. Se
hicieron los respectivos agujeros para sujetar la caja a la estructura y la
lmina donde estn los controles del objeto. Finalmente la caja se lij, se
le aplic anticorrosivo y se aplic pintura electrosttica roja para dar un
aspecto esttico y protegerla de la corrosin.
Se utiliz igualmente lmina calibre 16 de acero para construir la pieza
donde van a ir montados los controles del objeto, se recort, se limaron
sus

bordes,

se

hicieron

los

agujeros

con

un

taladro

de

rbol,

posteriormente se lij, se aplic anticorrosivo y se imprimi la imagen con

los textos, lneas y logos correspondientes.

71

CONCLUSIONES
Se logr construir el objeto de aprendizaje planteado en los objetivos
iniciales, dando cumplimiento al presente trabajo de grado y aportando a
la escuela de Ingeniera Mecnica un elemento importante en la
resolucin de problemas de diseo de automatismos lgicos secuenciales
en base a Grafcet.
Se aplicaron conocimientos adquiridos en asignaturas propias de la
carrera en referencia a diseo de mquinas, autmatas programables,
control automtico, electrnica, entre otras; tales conocimientos se
fortalecieron y se afianzaron en los estudiantes participantes adems de
evidenciar la diferencia entre la teora y la prctica del diseo y
construccin de un sistema.
El banco de aprendizaje cumpli con criterios de diseo funcionales y
estticos, adems de la robustez necesaria para soportar trabajo
continuo, y la gran mayora de elementos que lo constituyen son de fcil
consecucin y reemplazo, lo cual permite su futuro mantenimiento
correctivo.

72

RECOMENDACIONES
Se recomienda leer las instrucciones del manual de operacin antes de
usar el banco de aprendizaje, que aunque son prcticas y sencillas
pueden ser de gran importancia, evitando averas y mal funcionamiento
del conjunto.
El sistema desarrollado puede incrementar su versatilidad acoplndolo a
otros elementos del laboratorio como por ejemplo el robot cartesiano;
pueden

adems

desarrollarse

fases

posteriores

que

incluyan

la

construccin de elementos que coloquen y retiren las cargas que

transportan

las

vagonetas

y/o

automatizados.

73

la

banda

mediante

procesos

BIBLIOGRAFIA

BALCELLS, Josep; ROMERAL, Jos Luis. Autmatas Programables,

Alfaomega Marcombo Boixareu Editores, 2000.

KUO, Benjamin C. Sistemas de Control Automtico. Prentice Hall

Hispanoamrica, S.A. Mexico. 7 Edicin, 1996
MENESES

FLREZ,

Jorge

Enrique.

Autmatas

Industriales. Universidad Industrial de Santander.

74

Programables

ANEXOS

75

ANEXO A. TEORIA BASICA DE CONTROL

AUTOMATICO

GENERALIDADES DE LOS AUTMATAS

Un Autmata Programable Autmata programable industrial (API)
puede definirse como un equipo electrnico el cual realiza la ejecucin de
un programa de forma cclica. La ejecucin del programa puede ser
interrumpida momentneamente para realizar otras tareas consideradas
ms prioritarias, pero el aspecto ms importante es la garanta de
ejecucin completa del programa principal.
La potencia de un AP est directamente relacionada con la velocidad de
ejecucin del programa y las variables tratadas. Un AP del mercado actual
tarda unos 0,15 ms por cada instruccin, o sea que el resultado es
perfecto para el control de cualquier automatismo. El fin de dicha
ejecucin es provocar el cambio de las variables tratadas. Este cambio
sobre las variables se realiza antes, durante y al final del programa. Antes
del programa se realiza la lectura de las Entradas (inicio de ciclo), al final
se realiza la escritura de las Salidas (fin de ciclo y enlace con el inicio).
Durante la ejecucin del programa se realiza la lectura y/o escritura de
las variables internas segn el contexto programado.

Otro punto importante es la programacin del AP. Se tiende a pasos

agigantados a programar con software para PC actuales, se utilizan
entornos grficos intuitivos y conocidos como Windows. Esto implica un
conocimiento, en la mayora de los casos, medio del entorno; amn de un
ordenador, casi siempre, porttil con el fin de depurar el programa
desarrollado en la propia instalacin. O sea que requiere un desembolso,
en medios, aparentemente importante. Otra forma de programar es una

76

pequea consola (llamada P

Pocket) la cual nos va a perm
mitir una mayor
autonoma; el des
sembolso, en un prrincipio es
s menos costoso que un
ordenado
or. El may
yor problema estriba en que estas con
nsolas, ho
oy da,
estn pe
ensadas pa
s (de has
sta 48 E/S
S). Es
ara progrramar AP pequeos
evidente que en A
AP superiorres una programacin con es
stas conso
olas se
convierte
e en un pro
oceso tedio
oso ya que
e se visuallizan, norm
malmente, una o
dos lnea
as del programa esc
crito. Esta
as consola
as s tiene
en utilidad, para
modificarr datos, bien de autmatas
s pequeos como de un calibre
c
superior.
Una visin global de un autom
matismo n
nos define varios con
nceptos:
1 Una a
alimentacin principal del siste
ema
2 Una adquisici
n de dato
os del esta
ado de la instalacin o del proceso
(Entrad
das)
3 Un prroceso (tra
atamiento)) de esos datos
d
(APII) (antes rrels)
4 Un re
esultado pllasmado sobre unos accionado
ores auxiliares (Salid
das)
5 La v
variacin rreal sobre
e la instalacin o e
el proceso
o (movimiientos,
activaciones, cua
alquier cam
mbio)
a paralela existe
e
un d
dilogo lla
amado hom
mbre-mqu
uina el cua
al va a
De forma
permitir modificar a conven
niencia el proceso. Este dilo
ogo se rea
aliza a
travs de
e lo que s
se conoce como HM
MI (Interfa
az Hombre
e Maquina), que
consta de
e pulsado
ores, interruptores, pedales, etc.; o biien a trav
vs de
algn terminal (tec
clas) o/y orrdenador.
Lo que nu
unca va a ser sustitu
uido por un API son los puntos 1 y 5, es
s decir
un API es
e un equipo de control, con unas salidas que soportan ms o
menos intensidad, es por estto que en casi todos
s los proce
esos, las s
salidas
accionan auxiliares
s (principa
almente re
els) y sttos a carg
gas (resisttivas o
inductivas) de una potencia m
mayor.

77

MODELA
ADO DE SISTEMAS
S DE EVEN
NTOS DIS
SCRETOS MEDIANTE EL
DIAGRAMA ETAPA
A TRANSI
ICIN GR
RAFCET3

s De Even
ntos Discrretos
Sistemas
Se define
e un siste
ema dinm
mico de e
eventos discretos c
como aque
el que
evolucion
na entre un
n nmero finito de estados
e
dis
scretos y c
cuyo paso de un
estado a otro depende del va
alor de detterminadas
s variables
s binarias.
Diagram
mas de esttado
Un diagrama de estado
e
es una reprresentacin
n grfica de los po
osibles
estados secuenciales de un sistema
a de eventos discrretos en forma
estructurada.
Los diagramas de estados son una herramienta vlida
a para modelar
m
sistemas

de

ev
ventos

discretos.

Sin

em
mbargo

ttienen

inconveniientes imp
portantes. Considre
ese el ejem
mplo:

SANCHIS
S, Roberto. Introducci
n al contro
ol automtic
co tecnolog
ga. UJI

78

algunos

Los carros estn inicialmente en A y C. Cuando se pulsa P se ponen en

marcha hacia la derecha hasta llegar a B y D. Cada carro al llegar al
extremo derecho cambia de sentido de forma independiente ponindose
en marcha hacia la izquierda hasta llegar a C o A. Solo cuando los dos
carros han llegado al extremo izquierdo y se pulsa P se vuelven a poner
en marcha hacia la derecha. Las velocidades de cada carro no se saben
en principio por lo que hay que tener en cuenta todas las posibilidades. Si
se intenta dibujar el diagrama de estados se obtiene un esquema muy
complicado. Este sencillo ejemplo muestra que el diagrama de estados no
es una buena herramienta cuando hay acciones paralelas o concurrentes.
Los diagramas de etapa-transicin (Grafcet) permiten modelar estos
casos de forma mucho ms simple.

El Grafcet: Definicin.
El Grafcet es una herramienta de modelado de sistemas de eventos
discretos derivada de las redes de Petri. En realidad, es como una red de
Petri en la que los lugares solo pueden tener una marca. Es una
herramienta

adecuada

para

representar

sistemas

con

evoluciones

simultneas.
Una red Petri es un grafo orientado formado por 2 tipos de nodos, las
etapas (simbolizadas por un cuadrado) y las transiciones (simbolizadas
por una lnea recta) unidos alternativamente por otras lneas rectas
perpendiculares a las transiciones. Se pueden unir etapas con transiciones
y viceversa, pero nunca elementos iguales. La orientacin del grafo es
siempre de arriba abajo (se pasa de una etapa a la transicin de abajo y
de sta a la etapa de abajo), salvo excepciones en las que la lnea que
une la etapa y la transicin debe tener una flecha indicando el sentido de
evolucin.

79

En un momento determinado cada etapa puede tener una marca

(representada por un punto) o no tenerla, indicando que la etapa est
activa o no. El conjunto de marcas del Grafcet (de etapas activas) define
el estado del sistema.
La gran ventaja del Grafcet respecto del diagrama de estados se aprecia,
sin embargo, en el ejemplo de las vagonetas, en el que hay actividades
que transcurren en paralelo. El proceso quedara modelado por el
siguiente Grafcet:

80

Fu
uente: Intrroduccin al control automtic
co. Roberto
o Sanchis
ucin del grafcet e
es como sigue: Cuando todas las etapas
e
La evolu
anteriores (por tan
nto dibujad
das encima) a una transicin estn acttivas y
la condicin asociada a la tra
ansicin e
est tambi
n activa, la transic
cin se
dispara y el sistema evoluciona des
sactivando las etapas anterio
ores y
activando
o las etapa
as posterio
ores.

81

Se dice que una transicin est validada (o est habilitada) si todas las
etapas anteriores estn activas. Se denomina receptividad asociada a una
transicin a la condicin lgica asociada a su disparo.
La diferencia fundamental con los diagramas de estados son las
bifurcaciones. En este caso cuando se pulsa P la transicin de distribucin
hace que se activen simultneamente dos etapas (una para cada carro)
de forma que hay dos secuencias funcionando en paralelo. Cuando los dos
carros han llegado al punto inicial, la transicin de conjuncin (o
sincronizacin) impone la condicin de que los dos estn en A y C antes
de volver a empezar un ciclo.
La diferencia fundamental con el diagrama de estados es que en aquel
solo hay un estado activo (que representa el estado del sistema). En el
Grafcet puede haber varias etapas activas al mismo tiempo.
El estado del sistema queda definido por las etapas activas, por lo que
con pocas etapas se pueden representar muchos estados.

82

M
MAN
NUA
AL D
DE O
OPE
ERA
ACI
N Y
MA
ANT
TEN
NIMIIEN
NTO
ANE
EXO B. MANUA
AL DE O
OPERACI
IN Y
M
MANTEN
NIMIEN
NTO

O
OBJETO D
DE APREN
NDIZ
ZAJE
E DE
AUT
TOMA
ATIS
SMOS
S LO
OGICO
OS
SE
ECUE
ENCIA
ALES
S

83

NIDO
CONTEN
objeto de aprendiza
aje.
1. Partes del o
ecaucione
es y chequ
ueos ante
es de poner en marcha el
2. Pre
sis
stema.
3. Puesta en m
marcha.
4. Ma
antenimie
ento general del ba
anco.

ARTES DE
EL OBJET
TO DE AP
PRENDIZ
ZAJE
1. PA

SENSORES
S
INDUCTIV
VOS

VA
AGONETA 1

BANDA
A
TRANS
SPOTADO
VAGO
ONET

PA
ANEL
DE
E
M
MANDO

LAMINA
SUPERIO
84

2. PRECAUCIONES Y CHEQUEOS ANTES DE PONER EN

MARCHA EL SISTEMA

Antes de encender el objeto se deben tener en cuenta las

siguientes precauciones:

Verificar que no hayan elementos extraos en las ranuras por

donde

se

desplazan

las

vagonetas

sobre

la

banda

transportadora, esto podra daar el banco o las cosas que se

coloquen en las ranuras.

No colocar las manos dentro de las ranuras, mucho menos

cuando se est en operacin.

Verificar que el tomacorriente al cual se va a conectar el

objeto sea a 110v de corriente alterna.

85

3. PUESTA EN MARCHA

1. Antes de utilizar el objeto debe conectarse por medio del

puerto paralelo al autmata.
2. Cerciorarse que est conectado al tomacorriente de 110 v de
corriente alterna.
3. Accionar el interruptor ubicado en la parte posterior del banco
cera a la entrada del cable de poder, lo anterior con el fin de
energizar el objeto.
4. Luego encender la interfaz hombre mquina (panel de
mando) con el interruptor ubicado en la parte superior
derecho de la misma.

86

4. MANTENIMIENTO
Cada seis meses, antes de iniciar el uso del banco se debe realizar
una inspeccin para determinar el estado en el que se encuentran
los diferentes elementos que componen el mismo. Se debe seguir
este procedimiento:
1. Desconectar el banco del tomacorriente y del autmata para
evitar accidentes.
2. Retirar los tornillos de la placa del panel de mando, desconectar
los cables que van hacia dentro del banco.
3. Quitar los sensores inductivos de la lmina superior
4. Retirar las vagonetas quitando los tornillos que unen el soporte
de la vagoneta al collarn.
5. Con una llave tipo Bristol retirar los tornillos que se encuentran
en la parte superior de la placa horizontal y retirar la misma.
6. Realizar las siguientes acciones en los respectivos elementos
CORREAS:

Verificar el estado de las correas, buscando fisuras, desgaste

o estiramiento, de ser necesario se recomienda cambiarlas,
estas son correas en V, tipo A de 44 de longitud.

87

Verificar la tensin de las correas, si estas se encuentran

sueltas se deben tensionar para lo cual se debe soltar las
tuercas del sistema de tensin, desplazar hacia atrs el
soporte mvil del eje de la correa y volver a apretar los
tornillos.

GUA DE LA VAGONETA:

Retirar con un trapo limpio la grasa que se encuentra en la

gua sobre la cual se desplaza la vagoneta y aplicar grasa
limpia.

EJES DE RODILLOS:

Lubricar con grasa los ejes de los rodillos en la zona que est
en contacto con los bujes.

PANEL DE MANDO:

Verificar el estado de las luces piloto y reemplazar las que

estn daadas, para esto se debe retirar los cuatro tornillos
que se encuentran en la placa del panel.

SISTEMA DE VOLTEO:

Retirar la grasa usada del seguidor de la leva, aplicar grasa

limpia en el seguidor y en su gua.

SISTEMA ELECTRICO:

Retirar el polvo que se encuentre en la tarjeta de control y la

fuente de poder utilizando un soplador.

En caso de que se presente un fallo elctrico se debe verificar

el funcionamiento de la fuente de poder, la tarjeta de control
y las diferentes conexiones elctricas, lo anterior lo debe
realizar personal con conocimientos en electrnica.

88

En el eventual caso que se desconecte la entrada de energa a

la tarjeta de control se debe tener la precaucin de conectar
correctamente la polaridad, en caso contrario se podra daar
la tarjeta de control.

7. Revisar que no queden elementos extraos dentro del objeto,

como lapiceros, herramientas, cuadernos, etc.
8. Colocar el cable de los sensores inductivos y enroscarlos en su
sitio.
9. Colocar la placa y asegurarla con los tornillos.

89

XO C. PA
AQUETE A
AUXILIAR TEORI
IA - PROB
BLEMARI
IO
ANEX

Mod
delado de sistem
mas de ev
ventos diiscretos mediante
Grafc
cet4
Niveles de descripcin.
e realizarse en 3 niveles:
Un diagrrama graffcet puede
Nivel 1. Se d
describen las ope
eraciones a realiz
zar, sin hacer
mencin a la tecn
nologa de
e sensores
s o accion
nadores.

Nivel 2. Se de
escriben llas opera
aciones a realizar detalland
do las
variables
s que se activan y que se
e leen del proces
so (senso
ores y
actuadorres).

Nivel 3. En es
ste nivel se descriiben las variables del aut
mata
s externas
s.
programable que activan o leen las variables

En gene
eral basta
ar con los nivele
es 1 y 2
2, pues e
el software de
programacin de
el autma
ata perm
mite nom
mbrar las variable
es del
ombres q
que descrriban los sensores
s y actua
adores
autmata con no
relaciona
ados.
4

Ibid, p. 7
76

90

Grafcet.
Elementtos del G
Etapa.
Se representa por
p un cua
adrado.
Puede estar activa o inac
ctiva (con
n marca o sin ella).
Si es u
una etapa inicial tie
ene doble
e cuadrado
o. En ese
e caso se activa
cuando s
se inicializ
za por primera vez
z el grafce
et.

Accin a
asociada
a a una e
etapa.
Se representa por
p un rec
ctngulo unido
u
a la
a etapa.
ste norma
almente e
en la activ
vacin de
e una salid
da. La
La acciin consis
salida de
eterminad
da se activ
va mientrras la etapa est activa.
Puede haber varias accio
ones a la v
vez.
puede es
star condicionada
a a una variable
e. Se
Una accin p
represen
nta por un
na lnea perpendicu
ular.
Norma
almente la
a accin se realiza
a mientra
as la etap
pa est a
activa.
Sin embargo, pue
ede haber accione
es impulsiionales (s
se realizan una
sola vez cuando se activa
a la etapa
a) y accio
ones mem
morizadas
s (que
permane
ecen activ
vas cuand
do se desa
activa la etapa
e
has
sta que en otra
etapa se
e realiza una
u
accin
n de resett).

Transiciin y rec
ceptivida
ad.
Una tra
ansicin s
se represe
enta por u
un trazo h
horizontal.
Se sit
a siempre entre dos etapas
s.
Tiene asociada una receptividad, que puede ser una condicin
e nivel o de flanco
o. Cuando
o es de flanco se represent
r
ta con
lgica de
una flecha al lado de la c
condicin (
si es
s de subid
da,
si es de
bajada).
91

Arco.
e une una
a transici
n con un
na etapa y vicevers
sa.
Es una lnea que
ntido es s
siempre d
de arriba abajo. Cuando
C
el sentido es el
El sen
inverso ((de abajo
o arriba) s
se indica c
con una flecha.

paralelos
s.
Trazos p
Se utiliizan para indicar q
que una trransicin se une a varias eta
apas.
Sirven
n para de
efinir sec
cuencias paralelas o simultneas y para
sincroniz
zar los finales de esas secue
encias.

CTURAS EN
E EL GR
RAFCET.
ESTRUC
Las estru
ucturas q
que se utiilizan con
n ms frec
cuencia e
en el dise
eo de
automatismos con
n Grafcet son:
cia.
Secuenc
Es una sucesin
n alternad
da de etap
pas y tran
nsiciones.
Repres
senta una serie de operacion
nes secue
enciales.
Se dic
ce que un
na secuen
ncia est activa sii lo est alguna de
d sus
etapas.

92

n entre secuenc
cias.
Selecci
Repres
senta una
a bifurcacin en la que seg
n la cond
dicin se activa
una secu
uencia u o
otra.
Para evitar
e
problemas suelen
s
serr secuenc
cias exclu
uyentes (nunca
se activa
an simult
neamentte).

Salto.
n de secuencias.
Es una seleccin
Tambi
n suelen ser exclu
uyentes p
para evitar problem
mas.
o hacia atrs.
El salto
o puede ser
s hacia adelante
a

s
ias.
Paralelismo de secuenci
Se utilliza cuand
do una trransicin hace que
e dos o m
ms secue
encias
se activen al mismo tiem
mpo y por tanto evolucio
onen de forma
simultn
nea.
93

epresenta mediantte dos ttrazos pa

aralelos d
despus de la
Se re
transici
n.
Al fin
nalizar la
as secuen
ncias sim
multneas
s se sue
ele ponerr una
transici
n de sincronizac
cin, form
mada tam
mbin po
or dos trazos
t
paralelos
s. Indica que sigu
ue la secuencia orriginal solo cuando
o han
terminad
do todas llas secuen
ncias simultneas.
Las se
ecuencias simultn
neas tamb
bin pued
den produ
ucirse con una
seleccin
n de secu
uencias qu
ue no sea
a excluyen
nte, aunq
que esto puede
p
producir problema
as al finallizar esas secuenciias.

2.4. Norrmas esp

peciales de repre
esentaci
n Grafce
et.
Etapas y transicio
ones fuentte y sumidero.
Una ettapa fuen
nte no tie
ene ningu
una trans
sicin ni e
etapa antterior.
Solo se p
puede acttivar al inicializar (o median
nte forzado).
cin ni etapa
Una etapa su
umidero no tiene
e ningun
na transic
posteriorr. Una v
vez activa
ada no s
se puede
e desactiv
var (salvo por
forzado).
n fuente no tiene
e ninguna
a etapa anterior. Esta
Una ttransicin
transici
n est siempre va
alidada, por
p lo que
e solo tiene sentid
do con
receptiviidad activ
va por flan
nco.
Una tra
ansicin s
sumidero no tiene ninguna e
etapa pos
sterior.

94

es y receptividades tempo
orizadas
s.
Accione
Existen varias fo
ormas es
stndar d
de repres
sentar la
a medici
n de
tiempos en Graffcet, aunque hay dos formas que
e son las
s ms
utilizadas.
Una de las posible
es notacio
ones tiene
e la forma
a:
t / N
etapa / tiempo (s)
Por ejem
mplo: t/4
4/2s es una
u
sea
al que se
e activa dos segundos
despus de que s
se active la etapa 4. Esta seal perrmanece activa
e desactivar cuan
aunque se desacttive la ettapa 4. Se
ndo la ettapa 4
vuelva a activarse
e.
La otra p
posible no
otacin es
s la utiliza
ada por la
a norma IEC848:
t1
1 / Variable / t2
ble puede
e ser cualquiera (ta
ambin una etapa)). Por ejemplo:
La variab
5s/X4/3s
s es una
a seal que
q
se a
activa 5 segundo
os despu
s de
activarse
e la variable X4, y que se d
desactiva 3 segund
dos despu
us de
desactiva
arse X4.
Las con
ndiciones de tem
mporizaci
n se s
suelen utilizar en
n las
receptiviidades, para logra
ar que un
na etapa est activa duran
nte un
tiempo determina
d
ado. En ese caso
o, las dos
s notacio
ones tiene
en un
efecto similar:

Tambin
n se pued
den utiliza
ar las con
ndiciones de temp
porizacin
n para
condicion
nar una salida.
s
Porr ejemplo:

95

entacin de accio
ones segn IEC84
48.
Represe
La accin
n normal asociada a una ettapa repre
esenta un
na variablle que
estar activa mie
entras estt activa la etapa. La IEC8
848 conte
empla
otros 5 tipos d
de accion
nes, adem
ms de la accin norma
al. Se
represen
ntan por u
una letra a la izquierda del rectngullo de la accin.
Estas son:
C: Acc
cin cond
dicionada. Se pued
de repres
sentar tam
mbin con una
lnea perrpendicula
ar y la condicin.
D: Acc
cin retard
dada (Dellayed). Se
e activa u
un tiempo
o despus
s de la
activaci
n de la e
etapa. Estta se pue
ede repres
sentar tambin con una
accin no
ormal y un
u temporrizador.
L: Acc
cin limitada en tiempo. S
Se activa en cuantto se acttiva la
etapa, pero solo est activa un tiempo
o limitad
do. Se puede
p
represen
ntar tambin con te
emporizad
dores.
P: Acc
cin impullsional. Se activa c
cuando se
e activa la etapa y dura
o muy corrto. En la prctica d
debe ser suficiente
e para pro
oducir
un pulso
el efecto
o deseado
o. Este tip
po de accin no se
e puede re
epresenta
ar con
la notacin norma
al.
cin memo
orizada (S
Set). Se a
activa cua
ando se a
activa la e
etapa,
S: Acc
y no se desactiva
a aunque
e se desa
active sta
a. Para d
desactivarrse se
necesita otra accin memo
orizada (d
de Reset) en una e
etapa postterior.
Este tipo
o de acci
n no se p
puede rep
presentar con la no
otacin no
ormal.

o, la salida Q se ac
ctiva y pe
ermanece activa au
unque
En el primer caso
se desac
ctive la etapa 1. E
En el segundo caso, la salida Q se activa
durante un pulso
o muy corrto cuand
do la etap
pa 1 pasa
a de inactiva a
activa.

96

do este tip
po de acc
ciones el diseo del automatismo es
s ms
Utilizand
flexible.
Combina
acin de p
paralelism
mo y selec
ccin de secuencia..
Cuando se quierre una s
seleccin de secu
uencia inmediata a un
media
paralelismo es necesario introducir una etapa auxiliar interm
que no tiene
es que estando en una
t
ning
guna acc
cin. La situacin
s
etapa, al activars
se A se quiere empezar dos
s secuenc
cias, una fija y
eccionada
a entre do
os en fun
ncin del valor la variable B. En
otra sele
este cas
so hay qu
ue hacer primero una trans
sicin parralela con
n A, y
despus en una de las se
ecuencias
s poner u
una etapa
a interme
edia y
hacer la seleccin
n de secue
encias en funcin d
de B.

Forzado
o de Graffcets.
En el dis
seo de un
u autom
matismo p
pueden uttilizarse v
varios Grafcets
parciales
s. Desde uno de elllos se pu
uede forza
ar a activa
activar
ar o desa
una etap
pa de otro
o. Esta ac
ccin especial se rrepresenta
a dentro de un
rectngu
ulo de ln
neas disc
continuas de la fforma: F//G3:{4,7} (se
fuerzan las etapas 4 y 7 de
el grafcett G3). El g
grafcet G3 perman
necer
con esas
s etapas activas (y
( el restto inactiv
vas) mien
ntras el grafcet
principal tenga ac
ctiva la e
etapa que produce el forzad
do. Es de
ecir, el
activa la
a etapa 2.
Grafcet 3 no podrr evolucionar mientras est

Hay dos variantes

s de esta orden: F
F/G2:{} (se
(
desac
ctivan todas las
etapas de
d G2), y F/G5:{*}
} (el graffcet G5 permanece
e congela
ado en
las etapa
as que tuv
viera activas).
La accin especia
al de forz
zado de otro Graffcet tamb
bin pued
de ser
impulsional. En es
se caso se
e indica c
con una flecha:

97

ndo se ac
ctiva la ettapa 2, se
e activan las etapa
as 4 y
En este caso cuan
do despus evolucionar lib
bremente
e este
7 del grafcet 3,, pudiend
Grafcet a
aunque permanezc
ca activa la etapa 2
2.
Macroettapas.
Cuando una secu
uencia de
e operaciones se utiliza va
arias vec
ces se
puede definir una
a macroe
etapa, que represe
enta toda
a la secuencia.
Se reprresenta grficamente como un cuadrado con lneas
horizonta
ales dobles. Tiene
en siemprre una so
ola etapa
a de entrada y
una sola etapa de
e salida.

REGLAS
S DE EVO
OLUCIN DEL GRA
AFCET.
Las sigu
uientes reglas
r
de
e evoluciin perm
miten inte
erpretar cmo
evolucion
nar el sistema modelado
o por un
n Grafcett conform
me se
vayan ac
ctivando llas divers
sas seale
es que intervienen..
zacin.
Inicializ
En la in
nicializaci
n del sistema se tienen que acttivar toda
as las
etapas in
niciales (m
marcadas con doble cuadrad
do) y solo
o las inicia
ales.
Evoluci
n de las
s transiciones.
Una tran
nsicin es
st valida
ada si to
odas las etapas in
nmediatam
mente
anteriore
es estn
n activas
s. Si ad
dems d
de estar validada, la
receptiviidad asociada es
s cierta, se dice que la transici
n es
franquea
able. Una transici
n franque
eable es disparada
a (franqueada)
inmediatta y obliga
atoriamen
nte.

98

n de las
s etapas..
Evoluci
Cuando se dispara (o fra
anquea) u
una trans
sicin tod
das las e
etapas
inmediattamente anteriore
es se des
sactivan y simulttneamen
nte se
activan ttodas las posteriores.
Simulta
aneidad e
en el disp
paro.
Si dos trransicione
es se disp
paran al m
mismo tie
empo, las activacio
ones y
desactiva
aciones d
de etapas se producen de fo
orma simu
ultnea.
ad de la a
activaci
n.
Priorida
Si en ell disparo de una transici
n, una etapa
e
deb
be activa
arse y
desactiva
arse a la vez, qued
dar activ
va.
Estados
s estable
es e inesttables.
Un estad
do de un
n Grafcett es estable cuando no ca
ambia nin
nguna
etapa m
mientras no
n haya cambios en las e
entradas. Un estado es
inestable
e si se prroduce alg
guna evolucin de
e etapas s
sin que ca
ambie
ninguna entrada.
Los esta
ados inesttables duran muy poco tiem
mpo, pue
es rpidam
mente
pasan al estado siguiente. Por ejem
mplo:

El estad
do en que solo la
a etapa 0 est activa
a
es estable, pues
mientras
s a=0 no hay e
evolucin.. Cuando
o a=1, s
se produ
uce la
evolucin
n desactivndose la etapa 0 y activ
vndose la
a etapa 1.
1 Ese
estado es
e ahora inestable
e, pues a
aunque no haya c
cambios e
en las
entradas
s se debe producir la evoluc
cin de forma que se desacttive la
etapa 1 y se a
active la etapa 2
2. El gra
afcet, por tanto, debe
evolucion
nar siempre desd
de un esttado esta
able hastta otro e
estado
estable.
En teora, el sis
stema estt en la etapa 1 durante
e un puls
so de
duracin
n muy p
pequea. El dilem
ma aparrece con las acc
ciones
99

as a esa etapa. Si son a

acciones de nive
el no deb
beran
asociada
activarse
e. En cam
mbio, si so
on accion
nes impuls
sionales o memoriizadas
s deben activarse
e, pues la
a etapa 1 se activa
durante un pulso que es s
suficiente
e para pro
oducir el efecto de
e esas
acciones
s.
Por ejem
mplo, si la accin X consiste en hacerr el SET de una varriable,
ese SET
T debe producirse. Si la a
accin X es de niivel (poner en
marcha un motorr mientras
s la etapa
a 1 est a
activa) no
o tiene se
entido
que se active du
urante un pulso muy peq
queo (id
dealmente
e casi
nulo), po
or lo que no habra
a que activarla.
Transiciiones acttivas porr flanco.
Por otra parte ha
ay que te
ener en c
cuenta las
s situacio
ones espe
eciales
que pued
den suced
der cuand
do existen
n transiciones activas por flanco.
Por ejem
mplo:

Cuando se produce un fflanco de

e subida en a el grafcet debe
evolucion
nar activ
ndose la
a etapa 1 desactiv
vndose la etapa 0. La
siguiente
e transic
cin no e
est actiiva, pues
s el flan
nco ya s
se ha
producid
do. Es dec
cir, un fla
anco solo puede ha
acer avan
nzar una e
etapa.
La etapa
a 1 es en este caso
o, estable. Para evo
olucionar a la etap
pa 2 la
variable a debe bajar a 0 y volve
er a 1. S
Si hay prroblemas en la
programacin de las trans
siciones p
por flanco, se pued
den conve
ertir a
ones por n
nivel. El ejjemplo an
nterior po
odra transformarse
e a:
transicio

1000

1011

P
PROBLEM
MARIO
A continuacin se
e presenta una de
escripcin del siste
ema y algunos
problema
as propues
stos en rela
acin a la plataforma construida, con el fin de
explorar sus
s
posible
es solucion
nes mediante la mettodologa G
Grafcet.

DESCRIPCIN D
DEL SISTEMA
Este obje
eto de aprendizaje c
consiste b
sicamente en el sis
stema inte
egrado
por dos vagonetas y una banda trransportad
dora, integ
grados en
ntre s
e una estru
uctura de s
soporte y un panel d
de mando que opera
a como
mediante
HMI, tal como se aprecia e
en el sigu
uiente esq
quema.

L
La vagone
eta V2

cuenta co
on un siste
ema de vo
olteo (segu
uidor-leva)) al final de
e su carrera que
permite c
colocar un
na carga sobre la ba
anda trans
sportadora
a. Dicho siistema
es autom
mtico y no
o depende del operad
dor.
Tres mottorreducto
ores se en
ncargan d
de transm
mitir el mo
ovimiento a las
vagonetas y la ba
anda, y s
son operados con la ayuda de una tarjeta
t
controlad
dora que permite
p
va
ariar sus v
velocidade
es de func
cionamientto. Un
accionam
miento en el panel permite controlar que la v
velocidad de la
vagoneta 1 sea ma
ayor que la
a vagoneta
a 2 y vicev
versa.

1022

Relacin de elementos en la estructura de la plataforma

V1

Vagoneta 1

V2

Vagoneta 2

BA

Banda transportadora

M1

Motor de vagoneta 1

M2

Motor de vagoneta 2

M3

Motor de banda transportadora

FC1

Final de carrera izquierdo vagoneta 1

FC2

Final de carrera derecho vagoneta 1

FC3

Final de carrera izquierdo vagoneta 2

FC4

Final de carrera derecho vagoneta 2

FCE1

Final de carrera izq. seguridad vagoneta 1

FCE2

Final de carrera der. seguridad vagoneta 1

FCE3

Final de carrera izq. seguridad vagoneta 2

FCE4

Final de carrera der. seguridad vagoneta 2

S1

Sensor banda 1

S2

Sensor banda 2

S3

Sensor banda 3

103

P
PROBLE
EMAS PROPUESTOS
d
rrealizarse la prog
gramacin
n del
Para todos los casos deber
dologa Grrafcet.
autmata usando la metod

PROBLE
EMA 1
a. Al pulsarr el interrruptor P1
1 La vago
oneta 1 d
debe iniciar su

desplaza
amiento hasta la derecha
a. Cuand
do esta haya
llegado a
al final, la
a vagone
eta 2 deber inicia
ar su reco
orrido.
Una vez llega la vagoneta
a 2 al ex
xtremo d
derecho d
deber
su camin
no de re
etorno y al llega
ar al exttremo
iniciar s
izquierdo
o partir la
l vagone
eta 1 de regreso
r
hasta completar
su recorrrido.
sador P2 que interrrumpa e
el retorno de la
b. Introducir un puls
vagoneta
a 1, y un pulsad
dor P3 qu
ue permita termin
nar el
recorrido
o.

PROBLE
EMA2
a. Pulsando
o P1 las d
dos vagonetas inic
ciarn sim
multneam
mente
el recorrido hacia la derrecha, y al llegarr cada u
una al

1044

extremo iniciarn su regreso. Sin embargo la vagoneta 1

deber llegar primero que la vagoneta 2. cada.
b. Pulsando P2 deber repetirse el proceso pero en este caso
la vagoneta 2 llegar antes que la vagoneta 1
PROBLEMA 3
a. En la misma secuencia del problema 2, el motor de la
vagoneta 1 sufrir una falla en su camino de
desplazamiento hacia la derecha. El sistema deber
detenerse y una vez solucionado el problema las
vagonetas retornarn a su posicin inicial.
PROBLEMA 4
a. En la misma secuencia del problema 1, el final de carrera
FCD1 ha sufrido una avera y no detecta el paso de la
vagoneta. El sistema deber detenerse para evitar daos
mecnicos y reposicionarse.
PROBLEMA 5
a. Pulsando P1 la vagoneta 1 inicia su recorrido hacia la
derecha, cuando la vagoneta 1 llegue al extremo la
vagoneta 2 iniciar su desplazamiento hacia la derecha; si
el operario pulsa P2 antes de que la vagoneta 1 llegue al
extremo derecho la vagoneta 2 iniciar su recorrido hacia
la derecha. Cuando la vagoneta 2 llegue al extremo
derecho ambas vagonetas iniciarn el recorrido hacia la
izquierda. El bloque que se encuentra sobre la banda
transportadora se desplazar hacia donde el operario
solicite pulsando los botones que se encuentran en el
panel de mando, en cualquier instante de la rutina.
Cuando haya pasado un tiempo de 35 segundos despus
de iniciar el recorrido de alguna vagoneta y no se acciona
el final de carrera correspondiente, el sistema se detendr
y al pulsar P3 el sistema retornar a su posicin inicial.

105

PROBLEMA 6
a. La carga deber colocase dentro de la vagoneta 2. Al
pulsar el interruptor P1 la vagoneta 2 iniciar su recorrido
hacia la derecha hasta realizar el volteo, depositando la
carga en la banda transportadora y regresando hacia la
izquierda. Una vez all, la carga se desplazar por la banda
hasta el extremo izquierdo, y regresar nuevamente hasta
ubicarse y detenerse en el centro de la banda.
b. Mientras este proceso ocurre, la vagoneta 1 deber
moverse continuamente de izquierda a derecha, y al
detenerse la carga en el centro ambas vagonetas
regresarn a su posicin inicial.
PROBLEMA 7
a. Al pulsar P1 la banda transportadora iniciar su
funcionamiento girando hacia la izquierda. La vagoneta 2
ser cargada y al pulsar P2 deber iniciar su recorrido
hasta llegar al extremo derecho y depositar la carga en la
banda. Esta carga se desplazar hacia la izquierda y debe
detenerse al llegar al centro de la banda. A su vez, la
vagoneta 2 regresar hacia la izquierda despus de
realizar el volteo y se detendr en el extremo izquierdo.
All permanecer durante 10 segundos mientras se realiza
una segunda carga.
Pasado este tiempo, la vagoneta 2 iniciar nuevamente el
recorrido hasta depositar la segunda carga en la banda.
Una vez puesta la carga, la banda iniciar nuevamente el
funcionamiento girando hacia la izquierda hasta que la
primera carga depositada llegue al extremo izquierdo,
donde se detendr la banda y la vagoneta 2 iniciar su
recorrido a la izquierda hasta llegar al extremo.

106