DIRECCIN DE EDUCACIN ABIERTA Y A DISTANCIA Y VIRTUALIDAD

LICENCIATURA EN EDUCACIN BSICA CON NFASIS EN TECNOLOGA E INFORMTICA

ROBTICA
MDULO EN REVISIN

MODULO DE ROBTICA

INTRODUCCIN

Los avances tecnolgicos siempre han ido en mira de facilitar la vida del hombre,
la robtica desde sus inicios ha buscado apoyar a las personas en sus actividades
cotidianas para brindar comodidad y confort, adems de remplazar a los individuos
en tareas de alta peligrosidad; por lo que hoy da la robtica se encuentra
involucrada en casi todas las reas de la vida del ser humano, especialmente en la
industria para optimizar los procesos que en sta se generan.

SI

En este sentido, el mdulo de robtica bsica tiene como objetivo brindar al

docente en formacin una perspectiva amplia de la robtica bsica y los conceptos
necesarios para ampliar los conocimientos en esta rea con la finalidad de
construir robots de una manera sencilla.

EV
I

Para el abordaje del Mdulo Robtica Bsica, la temtica se ha dividido en cuatro

unidades as: En la primera unidad, se estudiarn los conceptos bsicos
introductorios para comprender la robtica y la arquitectura bsica de un robot. La
segunda unidad contempla la clasificacin de los robots de acuerdo a distintos
parmetros. En la tercera unidad se trabaja lo referente a algunos conceptos y
caractersticas de los robots, que ayudaran a comprender mejor el funcionamiento
de los mismos. En la cuarta unidad se dan las pautas que permitirn llevar a cabo
la construccin de un robot.

TABLA DE CONTENIDO

UNIDAD 1: INTRODUCCIN A LA ROBTICA

SI

1.1 Antecedentes
1.2 Qu es un Robot?
1.3 Qu es la Robtica?
1.4 Automatizacin y robtica
1.5 Las Leyes de la Robtica
1.6 Morfologa del Robot
1.6.1Estructura interna de un robot
1.6.2 Estructura Mecnica
1.6.3 Sistema de control
1.6.4 Sensores
1.6.5 Efectores y Actuadores
1.6.7 Sistema de Locomocin/Manipulacin
1.6.8 Comparacin de un robot con una computadora
UNIDAD 2: CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS

EV
I

2.1 Por grado de autonoma

2.2 Por aplicacin
2.3 Por medio
2.4 Por procedimiento de control
2.5 Por arquitectura o morfologa
2.6 Por su estructura mecnica

UNIDAD 3: CINEMTICA, CINTICA Y DINMICA

3.1 Conceptos
3.2 Grados de libertad y movilidad
3.3 Volumen de trabajo
3.4 Precisin y Repetitividad

UNIDAD 4: CONSTRUCCIN Y PRUEBA DE UN ROBOT

4.1 Diseo del Robot
4.2 Construccin del Robot
4.3 Programacin del Robot
4.4 Prueba del Robot

JUSTIFICACIN

Las industrias y empresas de hoy da han involucrado en sus procesos de

produccin elementos de automatizacin y control, que han sido asumidos por
profesionales en las reas afines; pero el crecimiento de estas tecnologas en
todas los espacios, ha creado la necesidad de formar personas que puedan
encargarse de estas tareas de una manera ms puntual; surgiendo as la robtica
como un campo de estudio a nivel universitario. De igual manera, surge la idea de
acercar estos conocimientos a los estudiantes de las escuelas y colegios
impulsando a estas a insertarlos como recursos de apoyo en los procesos de
enseanza de sus alumnos.

EV
I

SI

La robtica aplicada a la educacin busca que los alumnos puedan construir sus
propias representaciones y conceptos de la ciencia y la tecnologa, con la
utilizacin de stas a travs de la solucin de problemas concretos; para lograr
una adaptacin de los estudiantes a los procesos productivos actuales y aportar al
ascenso de la calidad de la educacin insertando ideas pedaggicas innovadoras
relacionadas con el aprendizaje y el desarrollo de competencias y habilidades
asociadas con el diseo, construccin y programacin de robots.

FORMAS DE ABORDAR LA LECTURA DEL MODULO

Para que sea ms provechosa su actividad de aprendizaje, se recomienda seguir

las siguientes sugerencias:
1. Inicie la actividad dando una ojeada general al mdulo, revisando ttulos y
subttulos para ubicarse en la panormica de la temtica.

2. Realice una lectura atenta de las unidades, sealando y anotando las ideas
centrales, los conceptos bsicos y sus relaciones.

SI

3. Compare los conceptos emitidos por usted en la sesin atrvete a opinar,

contrstela con la del mdulo, busque puntos comunes y diferencias. Re
elabore las conceptualizaciones.
4. Responda a los interrogantes y acciones que se plantean en lecturas
complementarias y en los recuadros que aparecen en c/u de las unidades.

EV
I

5. Anote las dudas e inquietudes para llevarlas al tutor y dems compaeros en la

sesin presencial.

6. Repita el ciclo para la lectura de cada una de las unidades.

ESTRUCTURA DEL MODULO

ROBTICA

2. CLASIFICACIN

LA ROBTICA

DE LOS ROBOTS

Antecedentes

Y PRUEBA DE UN
ROBOT

Diseo del Robot

Por aplicacin

Grados de libertad y
movilidad

Construccin del
Robot

Por medio

Volumen de trabajo

Qu es la
Robtica?

4. CONSTRUCCIN

CINTICA Y
DINMICA

Conceptos

Por grado de
autonoma

EV
I

Qu es un Robot?

3. CINEMTICA,

SI

1. INTRODUCCIN A

UNIDADES

Automatizacin y
robtica

Por procedimiento
de control

Leyes de la Robtica

Por arquitectura o
morfologa

Morfologa del Robot

Por su estructura
mecnica

Precisin y
Repetitividad

Programacin del
Robot
Prueba del Robot

UNIDAD 1: INTRODUCCIN A LA ROBTICA

PRESENTACIN DE LA UNIDAD

La unidad uno del Mdulo Robtica Bsica trata los conceptos bsicos e
introductorios que permitirn comprender esta temtica, tales como: los
antecedentes de la robtica para saber cmo fue surgiendo a travs del tiempo,
los conceptos de robot, robtica y automatizacin, las leyes de la robtica y la
morfologa de un robot, que nos permite saber cmo est constituido un robot y
qu funcin cumple cada una de sus partes.

SI

PROBLEMA

Cmo apropiarse de los conceptos bsicos de la robtica para poder comprender

cmo funciona, as como la estructura de un prototipo?

EV
I

COMPETENCIAS

Se apropia de los antecedentes y conceptos bsicos de la robtica con el

fin de comprender cmo funciona.

Reconoce la funcionalidad de cada estructura que conforma un robot para

comprender su morfologa.

ACCIONES PARA CONSTRUIR EL CONOCIMIENTO

ATRVETE A OPINAR (Trabajo Individual)

Esta actividad est relacionada con el proceso de exploracin de conocimientos
previos, por ello es conveniente que:
1. Antes de abordar la lectura de la unidad 1, exprese con sus palabras qu
entiende por: Robot, Robtica y Automatizacin.

2. Mencione eventos importantes o trascendentales que conozca sobre la

robtica

TRABAJO EN GRUPO

SI

3. Qu partes cree usted que componen un robot?

EV
I

1. Discuta con sus compaeros las respuestas de la seccin atrvete a

opinar.
2. Lean la unidad uno del mdulo y reelaboren las respuestas de la seccin
atrvete a opinar.

3. Compare los conceptos previos que usted respondi con los que acaba de
elaborar. Qu opinin merece?

INTRODUCCIN A LA ROBTICA
1.1 Antecedentes
Ruiz del Solar y Salazar hacen un recuento de los hechos histricos ms
relevantes durante la historia de la robtica, los cuales se muestran a continuacin
en orden cronolgico:

EV
I

SI

mid-1700 s: J. de Vaucason construy varias muecas mecnicas de

tamao humano que tocaban msica.
1801: J. Jacquard invent el telar Jacquard, una mquina programable para
tejer e hilar o estampar en ropa
1805: H. Maillardet construyo una mueca mecnica capaz de dibujar
cuadros.
1921: introduccin del trmino robot por el checo Karel Capek.
1942: La palabra robtica es usada por primera vez por el cientfico y
escritor de ciencia ficcin Isaac Asimov; quien propuso las llamadas leyes
de la robtica.
1946: G.C. Devol (Inventor americano) desarroll un controlador que puede
grabar magnticamente seales elctricas y tocarlas de nuevo para operar
una mquina mecnica, patentado en U.S. en 1952.
1951: Desarrollo en tele-operaciones (manipuladores por control remoto)
para manejar materiales radioactivos.
Patentes U.S. publico a Goertz (1954) y a Bergsland (1958).
1952: Prototipo de mquina de control numrico demostrada en el MIT
despus de algunos aos de desarrollo.
Parte del lenguaje de programacin llamado APT (Automatically
Programmed Tooling). Posteriormente desarrollada y lanzada en 1961.
1954: Inventor Britanico C.W. Kenward aplic por patentar el diseo del
robot. Patente Britnica publicada en 1957.
1954: G.C. Devol desarroll diseo para transferir artculos programados.
Patente U.S. publicada 1961.
1959: Primer robot comercial introducido por Planet Corporation. Fue
controlado por schitches en lmites.
1960: Primer Unimate robot introducido, basado en transferir artculos
programados de Devol. Utiliz principios de control numrico para el
control del manipulador y fue un robot manejado hidrulicamente.
1961: Robot Unimate fue instalado en la compaa de motores Ford para
servir en una mquina de fundicin.
1966: Trallfa, una empresa Noruega, construyo e instal un robot que pinta.
1968 Un robot mvil llamado Shakey desarrollado en SRI (Stanford
Research Institute). Fue equipado con una variedad de sensores,

SI

EV
I

incluyendo una cmara y sensores de tacto, y se puede mover sobre el

piso.
1971: El Stanford Arm, un pequeo brazo robtico alimentado
elctricamente, desarrollado en la universidad de Stanford.
1973: El primer robot tipo computadora con lenguaje de programacin,
desarrollada en SRI para investigacin llamada WAVE. Sigui para el
lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes fueron posteriormente
desarrollados en un lenguaje comercial VAL para Unimation por Victor
Scheinman y Bruce Sinamo.
1974: ASEA introdujo todo el control elctrico del robot IRb6
1974: Kawasaki, bajo la licencia de Unimation instal un soldador al arco
para las ventanas de motocicletas.
1974: Cincinnati Milacron introdujo el robot T 3 con control computacional.
1975: El Robot Olivetti Sigma se us en operaciones de ensamblaje una
de las primeras operaciones de ensamblaje de los robots.
1976: Remote Center Complanse (RCC) dispositivos para partes de
insercin en ensamblaje desarrollado en el Laboratorio de Charles Stara
Draper en U.S.
1978: PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly) robot
introducido por Unimation, basado en diseos desde un estudio de la
General Motors.
1978: Cincinnati Milacron adapt el robot T 3 y lo program para realizar
perforaciones y operaciones de rutina en componentes de aviones, bajo el
patrocinio de Air Force ICAM (Integrated Computer-Aided Manufacturing).
1979: Desarrollo del robot prototipo SCARA (Selective Complanse Arm
Robotic Assembly) en la Universidad de Yamanashi (en Japn) para tareas
de ensamblaje. Algunos robots SCARA fueron introducidos en 1981.
1980: Sistema robtico Bin-picking mostrado en la Universidad de Rhode
Island. Utilizando machine vision, el sistema era capaz de escoger partes
en orientaciones aleatorias y colocarlas fuera de la caja.
1981: Un Direct-drive-robot desarrollado en la Universidad CarnegieMellon. Utilizaba motores elctricos localizados en las articulaciones sin el
usual mecanismo de trasmisin por encademaniento utilizado en la mayora
de los robots.
1982: IBM introduce el robot RS-1 para ensamblaje, basado en varios de
los desarrollos internos. Es un robot en marco de caja, que utiliza brazo que
consiste en tres lados ortogonales. El lenguaje del robot es AML,
desarrollado por IBM, tambin introducido para programar el RS-1.
1983: Se pblica informe de investigacin en Westinghouse Corp. Bajo el
patrocinio de la Fundacin de Ciencia Nacional en sistemas de ensamblaje
programable y adaptable (APAS), un proyecto piloto para utilizar robots de
lneas de ensamblaje automatizado y flexible.
1984: Varios sistemas de off-line mostrado en Robot 8. Las operaciones
tpicas de estos sistemas permitan programas del robot para ser
desarrollados utilizando grficos interactivos en un computador personal y
luego eran descargados en el robot.

 1989: Genghis, el primer robot andante, es desarrollado en el

Massachusetts Institute of Technology (EE:UU).
1999: Sony Lanza el Perro mascota Robtico AIBO.
2000: Honda desarrolla un robot humanoide denominado ASIMO, se trata
de un terminal capaz de moverse, interactuar con los seres humanos y
ayudarles.
2011: Honda mostr a ASIMO totalmente renovado con la nueva tecnologa
de control de comportamiento autnomo. Mayor autonoma, inteligencia
mejorada y la habilidad fsica de adaptarse a las situaciones.

1.2 Qu es un Robot?

SI

En general, la historia de la robtica puede ser clasificada segn Cancel (1984)

en cinco generaciones. Las dos primeras, ya alcanzadas en los ochenta, se
centraron en la gestin de tareas repetitivas con autonoma muy limitada. La
tercera generacin impuls la visin artificial, en lo cual se ha avanzado mucho
en los ochenta y noventa. La cuarta incluye movilidad avanzada en exteriores e
interiores y la quinta entrara en el dominio de la inteligencia artificial en lo cual
se est trabajando actualmente.

EV
I

Hidalgo y Martnez (2009) hacen la siguiente definicin de robot: Un robot es

un dispositivo electrnico-mecnico, con capacidad de movimiento y accin,
con cierto grado de autonoma, que desempea tareas en forma automtica y
que exhiben inteligencia computacional y es programable.
Un robot es una mquina automtica o autnoma que posee cierto grado de
inteligencia, capaz de percibir su entorno y de imitar determinados
comportamientos del ser humano.

Los robots son utilizados en muchos ambientes y para ejecutar un sin nmero
de tareas, podemos citar como ejemplo; los brazos robticos de la industria
automotriz utilizados para ensamblar las piezas de los autos, los robots
espaciales utilizados para explorar la superficie de otros planetas, los robots
que realizan tareas domsticas como aspirar, y los llamados androides que
son robots capaces de imitar la morfologa, el comportamiento y el movimiento
de los seres humanos; entre otros.
Los robots se utilizan con mayor frecuencia para desempear labores
riesgosas o que requieren de una fuerza, velocidad o precisin que est fuera
de nuestro alcance. Tambin existen robots cuya finalidad es social o ldica.
Un aspecto importante dentro del concepto de Robot es saber de qu manera
trabaja; de acuerdo a Glvez un robot trabaja realizando tres etapas, que se
muestran a continuacin en la figura 1.

1.3 Qu es la Robtica?

SI

Figura 1: Cmo trabaja un Robot? [Glvez]

EV
I

Ruiz del Solar y Salazar definen la robtica como Es una disciplina que combina
todas aquellas actividades relacionados con el estudio, diseo, construccin,
operacin y mantencin de robots. Es un campo de trabajo que combina
diferentes disciplinas como Ingeniera Elctrica, Ingeniera Electrnica, Ingeniera
Mecnica, Ciencias de la Computacin, Matemticas, Fsica, Biologa,
Neurociencias, entre otras.
De esta definicin podemos llegar a concluir que la robtica es un rea
interdisciplinaria que estudia el diseo e implementacin de Robots.
En la figura 2 se muestra grficamente a que nos referimos al decir que es un rea
interdisciplinaria; que en otras palabras se refiere a que es el resultado de la
interaccin de varias disciplinas.

Figura 2
1.4 Automatizacin y robtica

La automatizacin es la aplicacin de sistemas automticos a un proceso, los

sistemas automticos son aquellos que permiten la ejecucin de una tarea sin
intervencin manual.

SI

La figura 3 muestra grficamente como ha sido la evolucin de los sistemas

automticos:

Figura 3: Evolucin de sistemas automticos [Glvez, 2013]

EV
I

La robtica es una ciencia que se apoya en la automatizacin, ya que los robots

pueden realizar tareas sin intervencin manual, por lo que se usan en la industria y
otras reas para la automatizacin de procesos.
1.5 Las Leyes de la Robtica

Isaac Asimov (1945) cre las llamadas leyes de la robtica, que mencionamos a
continuacin:
1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inaccin permitir que
un ser humano sufra dao.
2. Un robot ha de obedecer las rdenes recibidas de un ser humano, excepto si
tales rdenes entran en conflicto con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal proteccin no entre en
conflicto con la primera o segunda ley.
ACTIVIDAD:
1. Realice un dibujo para explicar los conceptos aprendidos hasta el momento.
2. Expngalo a sus compaeros y docente.

1.6 MORFOLOGA DEL ROBOT

La morfologa de un robot nos indica cmo est constituido, en este captulo
estudiaremos la estructura bsica de un robot de acuerdo a como lo plantean Ruiz
del Solar y Salazar:
1.6.1 Estructura interna de un robot
Un robot est formado por:

1. Estructura mecnica
2. Sistema de control (sistema nervioso)
3. Sensores
4. Efectores y actuadores
5. Sistema de locomocin/manipulacin

EV
I

SI

1.6.2 Estructura mecnica: Es el conjunto de elementos rgidos relacionados e

interdependientes entre s, que constituyen el cuerpo del robot. Normalmente esta
serie de elementos o eslabones estn unidos mediante articulaciones que
permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. Existen
varios tipos de articulaciones. En la figura 4 se muestra los tipos de articulaciones
usadas en las estructuras mecnicas.

Figura 4. Tipos de articulaciones

1.6.3 Sistema de control

La funcin de este sistema es controlar las acciones que ejecuta el robot, de tal
forma que pueda cumplir con la tarea que le ha sido asignada y tomando en
consideracin la informacin del medio ambiente. En la figura 5 se representa este
concepto.

Figura 5. Sistema de control de un robot

SI

El sistema de control de un robot puede compararse con el sistema nervioso en

los animales y su complejidad puede variar de acuerdo al tipo de robot, tal y como
lo hace en los animales. Estos sistemas de control pueden ser en orden creciente
de complejidad; Secuenciadores, Sistemas Lgicos Neumticos, Secuenciadores
Electrnicos y Microcontroladores.

EV
I

La unidad de control de un robot cumple 3 funciones bsicas:

Permite iniciar y finalizar el movimiento de los componentes individuales del

robot en una secuencia de puntos especificados.
Permite almacenar en su memoria datos acerca de la posicin y secuencia
de movimientos
Permite al robot interactuar con el entorno por medio de sensores.
Las acciones a desarrollar por un robot son inducidas por la informacin que este
capta del medio ambiente a travs de los sensores, pero considerando el estado
interno del robot y la tarea a realizar. Para desarrollar las diferentes acciones los
robots pueden utilizar diferentes estrategias de control dentro de las que tenemos:
Control Reactivo: En este caso no hay procesamiento de la informacin para la
toma de decisiones, solo se sigue la respuesta a un estmulo para reaccionar (no
piense, reaccione), no hay memoria, es rpido y reactivo, no planifica ni aprende;
solo sensa y acta.
Control Deliberativo: Sigue el modelo clsico sensar, planificar y actuar; para
planear requiere bsqueda, la cual es lenta. Piensa instantneamente y luego
acta.

Control Hbrido: Combina el control reactivo y el deliberativo. Este tipo de control

piensa y acta independientemente.
Control basado en la conducta: Este tipo de control piensa en la forma en que
acta. Tambin posee la habilidad de actuar en forma reactiva y deliberativa.
A continuacin vamos a mencionar algunos tipos de unidades de control
existentes y que son utilizadas en los robots:

Microcontroladores: Son micros porque son pequeos y controladores

porque controlan mquinas o incluso otros controladores. Son muy tiles
dado que cualquier persona puede construir una mquina o artefacto,
escribir programas para controlarlo, y luego dejarlo trabajar
automticamente. Cualquier sistema microcontrolador (o computador)
consta de dos componentes primarios: hardware y software (circuito y
programa). El hardware es el componente fsico del sistema. El software es
la lista de instrucciones que residen dentro del hardware.

SI

El procesamiento ms habitual en los robots pequeos y de bajo costo es el

provisto por microcontroladores. Los micros ms utilizados son los de la
familia PIC, de la firma Microchip.

EV
I

PDA: Puede utilizarse un PDA como control remoto inteligente que puede
generar su propio procesamiento. PDA significa personal Digital Assistant o
asistente personal digital. Se trata de un pequeo computador, con
funciones similares a la de uno convencional, ms las funciones de una
agenda electrnica. Estos dispositivos son porttiles ya que son del tamao
de la mano y muy delgados, utilizan un sistema operativo y tienen
aplicaciones especficas a nivel de usuario como aplicaciones ofimticas
(procesadores de palabra, hojas electrnicas), juegos, interfaz para
conexin a redes entre otras.
Computadoras (PC): Pueden usarse motherboards de PC convencionales
pero de tamaos reducidos, conocidos como Mini y Nano-ITX. Por ejemplo,
la conocida firma VIA ha desarrollado la lnea EPIA, de bajo consumo y con
un tamao que oscila entre 12 y 17 centmetros de lado.
1.6.4 Sensores
Los sensores son dispositivos fsicos que miden cantidades fsicas. Una de las
caractersticas fundamentales que debe tener un robot es poseer algn
mecanismo de modificacin de su comportamiento segn el ambiente en el que se
encuentra. Para esto, tiene que contar con dispositivos que le permitan sentir el
mundo que lo rodea, segn la tarea que deba realizar. El objetivo de los sensores
es permitir que los robots puedan recibir y percibir informacin desde el mundo
que los rodea. Su funcin es similar a la de nuestros sentidos.

Por ejemplo, en ambientes muy dinmicos, es probable que deseemos sensores

que puedan captar rpidamente la informacin, aunque perdamos precisin. Si
esto no fuera as, la informacin recibida no sera til, porque representara un
estado antiguo que, con seguridad, ha sido modificado por el alto dinamismo del
ambiente. Un ejemplo de esto es el ftbol de robots.
En otros casos, necesitamos la mayor precisin posible por la operacin que
realizamos y para lograrlo, tendremos que utilizar sensores de mayor fiabilidad,
aunque su tiempo de respuesta sea bajo. En realidad, cuando construimos un
robot, siempre luchamos con esta dualidad (y, seguramente, con muchas variables
ms). Es por eso que la eleccin de los sensores que utilicemos estar
determinada por la tarea que vayamos a realizar y sus requerimientos particulares.

SI

En conclusin, podemos definir a los sensores como dispositivos que nos permiten
medir alguna caracterstica del ambiente, como la temperatura, la distancia, la
posicin, el sonido, la intensidad de la luz, los colores, la altitud, la velocidad, la
rotacin, etctera. Lamentablemente, en la realidad no existe el sensor perfecto, y
por lo tanto debemos completar y corregir la informacin con la utilizacin de
algoritmos de correccin y redundancia de sensores.

EV
I

Otro aspecto importante para tener en cuenta es que, segn el tipo de controlador
que utilicemos para nuestro robot, deberemos disear circuitos intermedios entre
el sensor y el controlador, con el fin de convertir la seal del sensor en un valor
interpretable por nuestro procesador. Por lo tanto, aunque podamos utilizar un
mismo sensor para diferentes plataformas de controladores, con seguridad
tendremos que disear estas interfaces en forma dedicada para cada procesador.
1.6.4.1. Clasificacin de los sensores:
El tipo de sensores a utilizar depender de la de propiedad fsica que necesita ser
sensada. La tabla 1 muestra ejemplos de tipos de sensores de acuerdo a lo que
miden.

Los sensores pueden clasificarse de tres maneras distintas:

Por el tipo de seal que utilizan para su alimentacin podemos dividir a los
sensores en dos grandes grupos: analgicos y digitales.
Los analgicos entregan un valor (por ejemplo, una tensin) dentro de un
determinado rango continuo. Un ejemplo de este tipo es una fotorresistencia, que
mide la intensidad de la luz, y que podemos adaptar para que entregue un valor de
0 a 5 Voltios.
Los sensores digitales entregan una seal discreta dentro de un conjunto posible
de valores. Es decir, este conjunto de valores se modifica de un rango a otro por
saltos discretos y no continuos. Un ejemplo clsico es el sensor de toque, que
devuelve valor 1 ( 0 Voltios) si est apretado y 0 ( 5 Voltios) si no es as.
No importa si el sensor que se utiliza es analgico, finalmente, en la lectura del
controlador, obtendremos un valor discreto. Es decir, se realizar una conversin

analgico/digital dentro del controlador o en la interfaz que construyamos para la

adaptacin del sensor al controlador.
De acuerdo al tipo de percepcin que puede tener un robot es posible clasificarlos
en internos y externos. Los internos o de propiopercepcin sensan estados
internos; son aquellos que nos brindan informacin del propio robot, como la
velocidad, la rotacin, la posicin, la altura, tensin de los msculos, etctera; en
tanto que los externos o de exteropercepcin sensan estados externos; son los
que proporcionan datos del ambiente, como las distancias, la temperatura, la
presin, etctera. En otras palabras los sensores externos informan a la unidad de
control acerca del entorno del robot y de la posicin del robot relativa al entorno.

EV
I

SI

Por ltimo, tambin podemos dividir los sensores en pasivos y activos. Los
sensores pasivos solo captan la informacin del medio ambiente, por ejemplo un
sensor de temperatura que solo mide la temperatura de su entorno. Los activos
son los que necesitan enviar una seal hacia el ambiente para luego recibir el
rebote de esa seal y, de esta manera, interpretar el estado del mundo que lo
rodea. Un ejemplo clsico de este tipo de sensor es el ultrasnico, que enva una
seal sonora que, al rebotar con un objeto, vuelve al robot, y al calcular el tiempo
de demora, puede interpretar la distancia al objeto; otro ejemplo puede ser una
cmara de video puede ser activa si posee la capacidad para moverse y
activamente buscar objetos en su medio ambiente (ej. nuestros ojos). Por
supuesto que los sensores activos necesitan mucha ms electrnica para su
funcionamiento, pero la informacin que nos brindan es mucho ms rica que la
que nos ofrecen los sensores pasivos.
1.6.4.2. Tipos de Sensores:

Los tipos de sensores que existen es muy variada y enorme a continuacin

listamos los ms utilizados en la robtica de bajo costo.
Sensores de interrupcin: simplemente, detectan si pasa corriente o no. Se
utilizan como sensores de choque o contadores de eventos (vueltas de una
rueda, por ejemplo).
Sensores de posicin: determinan la posicin del robot. Un sensor de este
tipo puede ser un potencimetro que cambia su valor por la rotacin de las
ruedas; u pticos, como los que se usan en un mouse tradicional, que
cuentan la cantidad de veces que recibe seal el sensor ptico de una
ruedita que tiene ventanitas cada determinado ngulo.
Sensores de efecto hall: estos sensores utilizan una propiedad de los
imanes, que modifican su conductividad cuando encuentran un objeto
metlico.
Sensores de luz o brillo: detectan la cantidad de luz que reciben. Segn el
tipo de sensor utilizado, por este mecanismo podemos detectar diferencias
entre los colores, si stos no son brillantes.

 Sensores infrarrojos: envan una seal infrarroja y determinan el tiempo que

tardan en volver a recibirla. Permiten detectar obstculos (si la seal
vuelve) o medir distancias si el sensor es preciso.
Sensores de ultrasonido: envan una seal sonora y captan el rebote, de la
misma manera en que lo hace un Sonar en el mar.
En los ltimos tiempos, gracias a la posibilidad de contar con mucha
capacidad de procesamiento en tamao reducido, se ha comenzado a
utilizar el video como sensor de los robots. Las cmaras son los sensores
que ms datos nos proveen en un lapso de tiempo muy breve. El problema
fundamental es que necesitamos mucho tiempo de procesamiento en
algoritmos complejos para extraer informacin til de semejante cantidad de
bits.

EV
I

SI

En la tabla 1 se muestran algunos tipos de sensores clasificados de acuerdo a la

propiedad fsica que detecta.

Tabla 1. Tipos de sensores

1.6.5 Efectores y Actuadores

Efector: corresponde a cualquier dispositivo que afecte o modifique al medio
ambiente. Ejemplos de efectores robticos son piernas, ruedas, brazos,
dedos y pinzas. Un efector robtico esta siempre bajo el control del robot.
Actuador: corresponde a cualquier mecanismo que permita al efector
ejecutar una accin. Ejemplos de actuadores robticos son msculos de
alambre, lmparas, displays, buzzers, motores elctricos (servomotores, de
paso, de corriente continua, etc.), cilindros neumticos y cilindros
hidrulicos.
Los actuadores ms sencillos de utilizar son las lmparas, que no ameritan
demasiada descripcin para su uso. Simplemente, con conectarlas a alguna
salida del procesador y proveer la alimentacin necesaria para su
funcionamiento, podremos encenderlas y apagarlas con nuestro programa.

Los display muestran el valor de los sensores variables entre otros

aspectos. Los buzzers permiten emitir sonidos y enterarnos de lo que
sucede. Los actuadores neumticos o cilindros neumticos tienen aire
comprimido con el cual se mueve el actuador. Los actuadores hidrulicos o
cilindros hidrulicos utilizan un fluido presurizado (generalmente aceite),
para permitir el movimiento. Los msculos de alambre son, como su
nombre lo indica, alambres que cambian su longitud cuando se calientan, lo
que se puede lograr al pasar corriente elctrica por ellos; y de esta forma
conseguir el movimiento del robot.
Sin embargo, pondremos nuestro foco de atencin en los motores, dado
que definen en gran medida la capacidad de desplazamiento, los grados de
libertad y otros aspectos vinculados al movimiento del robot.
Por definicin, el motor elctrico es un dispositivo electromotriz, es decir,
que convierte la energa elctrica en energa motriz. Todos los motores
disponen de un eje de salida para acoplar un engranaje, una rueda, una
polea o cualquier mecanismo capaz de transmitir el movimiento creado por
el motor.

SI

En la actualidad, existen diferentes tipos de motores, que describiremos a

continuacin:

EV
I

Motores de corriente continua (CC): Son los motores ms comunes y

que casi todos conocemos. En general, los encontramos en cualquier
tipo de juguete (un buen lugar donde ir a buscarlos!). El
funcionamiento del motor se basa en la accin de campos
magnticos opuestos que hacen girar el rotor (eje interno) en
direccin opuesta al estator (imn externo o bobina). De este modo,
si sujetamos la cubierta del motor por medio de soportes o bridas, el
rotor con el eje de salida ser lo nico que girar. Para cambiar la
direccin de giro en un motor de corriente continua, tan slo
debemos invertir la polaridad de su alimentacin elctrica.
Un detalle importante es que, casi siempre, se utilizan acompaados
de un sistema de engranajes que reducen la velocidad y
proporcionan mayor fuerza, dado que este tipo de motores carece de
esta cualidad. Es conveniente conseguir el conjunto completo porque
las adaptaciones son complicadas y pocas veces se obtienen muy
buenos resultados.

Motores paso a paso (PAP): Un motor paso a paso se diferencia de

uno convencional porque puede ubicar su eje en posiciones fijas o
pasos, con lo cual es capaz de mantener la posicin. Esta
peculiaridad se debe a la construccin del motor en s: por un lado,
tiene el rotor constituido por un imn permanente, y por el otro, el
estator construido por bobinas. Al alimentar alguna de esas bobinas,
se atrae el polo magntico del rotor opuesto al polo generado por la
bobina, y ste permanece en esta posicin hasta que la bobina deje
de generar el campo magntico y se acti- ve otra bobina, lo cual hace

avanzar o retroceder al rotor. De esta manera, al variar los campos

magnticos en torno al eje del motor, se logra que gire. Los motores
PAP pueden ser de dos tipos:
o Bipolar: lleva dos bobinados independientes. Para controlarlo
se necesita invertir la polaridad de cada una de las bobinas en
la secuencia adecuada.
o Unipolar: dispone, normalmente, de 5 6 cables,
dependiendo de si el comn est unido en forma interna o no.
Para controlar este tipo de motores existen tres mtodos con
sus correspondientes secuencias de encendido de bobinas. El
comn ir conectado a +VCC o masa segn el circuito de
control usado y, luego, slo tendremos que alimentar la bobina
correcta para que el motor avance o retroceda segn
avancemos o retrocedamos en la secuencia. Estos motores
son muy utilizados en disqueteras, lectoras de CD e
impresoras.

EV
I

SI

Servomotores: El servo es un pequeo pero potente dispositivo que

dispone en su interior de un pequeo motor con un reductor de
velocidad y un multiplicador de fuerza. Tambin cuenta con un
pequeo circuito elctrico encargado de gobernar el sistema. El
recorrido del eje de salida es de 180 en la mayora de ellos, pero se
puede modificar con facilidad para tener un recorrido libre de 360 y,
entonces, actuar como un motor comn. El control de posicin lo
efecta el servo en forma interna mediante un potencimetro que va
conectado en forma mecnica al eje de salida. ste controla un PWM
(Pulse Width Moduler, modulador de anchura de pulsos) interno para
compararlo con la entrada PWM externa del servo, mediante un
sistema diferencial y as, modificar la posicin del eje de salida hasta
que los valores se igualen y el servo se detenga en la posicin
indicada. En esta posicin, el motor del servo deja de consumir
corriente y slo circula una pequea cantidad hasta el circuito
interno. Si en ese momento forzamos el servo (al mover el eje de
salida con la mano), el control diferencial interno lo detecta y manda
la corriente necesaria al motor para corregir la posicin.
Para controlar un servo, tenemos que aplicar un pulso de duracin y
una frecuencia especficos. Todos los servos disponen de tres
cables: dos para la alimentacin y uno para aplicar el tren de pulsos
de control que harn que el circuito de control diferencial interno
ponga el servo en la posicin indicada por la anchura del pulso.
Los servomotores son una muy buena alternativa, ya que traen
integrado un sistema reductor que nos ahorrar dolores de cabeza a
la hora de buscar fuerza. La desventaja para algunas aplicaciones es
que, en general, son lentos. Se utilizan mucho en los automviles y
aviones radiocontrolados, principalmente para accionar el
mecanismo que les da la direccin.

1.6.6 Sistema de Locomocin/Manipulacin

Los robots pueden tener un sistema de locomocin y/o manipulacin. El sistema
de locomocin permite que el robot se mueva. El sistema de manipulacin permite
que el robot pueda mover o alcanzar objetos que estn cerca de l.
Locomocin: Las tareas de locomocin que normalmente realiza un robot
son llegar a una posicin determinada y seguir una trayectoria determinada,
que resulta ms complicado. Para lograr la locomocin los robots pueden
utilizar diferentes tipos de efectores como son:

o Piernas/patas (para caminar, gatear, trepar, saltar, rebotar)

o Ruedas (para rodar) Brazos (para trepar, gatear, colgar)
o Aletas (para nadar).

EV
I

SI

A pesar de que la mayor parte de los animales utiliza piernas para

desplazarse, la locomocin en basada piernas es mucho ms complicada
que la basada en ruedas. Esto principalmente debido a problemas de
estabilidad.
Existen dos tipos de estabilidad: esttica y dinmica. La estabilidad esttica
implica que el robot puede estar parado sin caerse, la estabilidad dinmica
implica que el robot posea estabilidad esttica al moverse (ej. saltar en un
pie, equilibrar una escoba invertida en la palma de la mano).

Manipulacin: El objetivo de un manipulador robtico es mover parte de su

cuerpo de tal forma que uno de sus efectores (ej. mano, dedo, pinza)
alcance una posicin y una orientacin dada en el espacio. Esto con el
objetivo de tomar o tocar algn objeto.
Los manipuladores robticos constan de una serie de partes rgidas, que
estn unidas entre s por medio de articulaciones formando una cadena,
esta cadena comienza con una base de apoyo generalmente fija y termina
por su otro extremo, mvil y libre, que es donde se le acopla la herramienta
de trabajo al robot.
Las articulaciones permiten que entre las partes que unen (tambin
llamadas ejes), se pueda producir un movimiento de desplazamiento, de
giro o una combinacin de ambos. Hay varios tipos de articulaciones, las
dos que ms emplean los robots, son la prismtica (P) y la de rotacin (R);
ambas permiten un solo Grado De Libertad (GDL), o movimiento
independiente entre las partes que unen. La prismtica permite nicamente
un movimiento relativo de desplazamiento o traslacin en una sola direccin
o eje; la de rotacin permite nicamente un movimiento relativo de giro
alrededor de un solo eje; por este motivo, podemos decir en general que el
nmero de GDL en un robot es igual al nmero de sus articulaciones o al
nmero de ejes.

Los manipuladores robticos ms comunes son los brazos robticos; estos

poseen articulaciones; como ya mencionamos las articulaciones permiten
conectar partes de los manipuladores. A modo de ejemplo en el caso
humano tenemos la mueca, el codo, la rodilla, etc. En los robots los tipos
de uniones ms comunes son: la rotacional que permite la rotacin
alrededor de un eje fijo y la prismtica que permite el movimiento lineal.
La manipulacin robtica es una tarea bastante complicada, dado que para
alcanzar un objeto dado en el espacio, el robot debe poseer mecanismos
de control de las uniones que permitan mover la parte del manipulador que
alcanzar dicho objeto, respetando las leyes fsicas de la cinemtica y la
dinmica.
1.6.7 Comparacin de un robot con una computadora

Las computadoras poseen unidades que se encargan de cumplir funciones

especficas. En la arquitectura de cualquier computadora, podemos encontrar las
siguientes unidades que la componen:

EV
I

SI

Unidades de procesamiento: es el conjunto de dispositivos que se encargan

de realizar la transformacin de los datos de entrada para obtener los datos
de salida.
Unidades de entrada: son las unidades que permiten realizar el ingreso de
informacin para su posterior procesamiento.
Unidades de salida: son las unidades que se ocupan de comunicarle los
resultados del procesamiento al usuario u operador.

En un robot podemos encontrar la misma arquitectura. A las unidades de entrada

de un robot las llamamos sensores, que pueden ser externos, como un sensor de
tacto, o internos, como un encoder que permite determinar la distancia recorrida
por una rueda. A las unidades de salida se las conoce como actuadores. Aqu
podemos mencionar leds de sealizacin, buzzers, motores, displays, etctera. En
sntesis, el robot recibe informacin del ambiente mediante sus sensores, procesa
la informacin con su unidad de procesamiento y realiza sus acciones al mover
motores y encender luces y buzzers.
Uno de los problemas ms apasionantes de la robtica es el equilibrio que es
necesario obtener entre las tres unidades, para lograr que el robot cumpla con su
objetivo. Por ejemplo, los sensores ms sofisticados o que entregan mayor
cantidad de datos, como puede ser una cmara de video, exigen de parte del
procesador un mayor tiempo de trabajo para poder obtener un conjunto de
informacin que resulte significativo. De la misma manera, el control de los
actuadores sofisticados, como cierto tipo de motores, consume tiempo de
procesamiento que es absolutamente necesario para que el robot opere en tiempo
real. En conclusin, es imprescindible lograr el equilibrio entre velocidad y
precisin, en especial en aquellos robots que operan en entornos muy dinmicos.
Es por eso que, habitualmente, se utilizan ciertos procesadores especficos para el

filtrado de la informacin de entrada y para el control de los actuadores, y as se

libera de esta tarea al procesador central y se complementa su funcin.

ACTIVIDAD:
1. Realice la lectura a continuacin tomada de Wikipedia acerca de Curiosity,
el robot enviado a Marte para una misin espacial.
2. Despus de realizar la lectura, identifique los componentes de la estructura
interna de Rover Curiosity.

Curiosity [Wikipedia]

SI

El robot Curiosity parti hacia Marte, donde tiene la misin de encontrar rastros de
vida. El equipo de lanzamiento de la Agencia Espacial de Estados Unidos (NASA,
por su sigla en ingls), lanz el cohete United Launch Alliance Atlas V con el
robot Curiosity, definido como Mars Science Laboratory de la NASA (MSL), que
despeg de Cabo Caaveral en el sur de la Florida, desde el Complejo Espacial
de Lanzamiento 41.
De esta forma, y con la Luna como parte del pasado, la NASA se prepara para
explorar Marte.

EV
I

La agencia espacial eligi un crter en Marte para enviar al robot explorador

llamado Curiosity, que es tan grande como un automvil y est tan equipado como
un laboratorio.

El vehculo de exploracin lleva consigo un laboratorio y en agosto de 2012

descender sobre la superficie del planeta rojo para buscar signos de vida,
anunci la agencia espacial estadounidense.
El Curiosity, que cost 2.500 millones de dlares, est montado sobre seis ruedas,
es del tamao de un coche, cuenta con 17 cmaras, un brazo robtico, un lser y
un taladro. Su primera prueba ser el crter Gale.
"Los cientficos eligieron Gale para seguir con sus ambiciosos objetivos en el
marco de esta nueva misin con la ayuda de un rover", anunci Jim Green,
director de la divisin de la Nasa encargada del estudio de planetas, con sede
en Washington D. C.. "El sitio ofrece un paisaje visualmente espectacular pero
tambin un gran potencial de descubrimientos cientficos importantes", agreg.
Los investigadores no esperan que el rover Curiosity -tambin bautizado Mars
Science Laboratory (MSL)- descubra seres vivos sino signos que demuestren que
en las profundidades de ese sitio existi vida microbiana y agua.
La misin del explorador durar un ao marciano, el equivalente a dos aos
terrestres.

Especificaciones

Diagrama esquemtico del robot rover con sus componentes.

EV
I

Fuente de energa

SI

Se esperaba que el vehculo rover tuviera un peso de 899 kilogramos incluyendo

80 kilogramos en instrumentos y equipo de anlisis cientfico, en comparacin a
los usados en la Mars Exploration Rover cuyo peso es de 185 kg, incluyendo 5 kg
de equipo en instrumental cientfico. Con una longitud de 2,7 m la misin MSL ser
capaz de superar obstculos de una altura de 75 cm y la velocidad mxima de
desplazamiento sobre terreno est estimada en 90 metros/hora con navegacin
automtica, sin embargo se espera que la velocidadpromedio de desplazamiento
sea de 30 metros/hora considerando variables como dificultad del terreno,
deslizamiento y visibilidad. Las expectativas contemplan que el vehculo recorra un
mnimo de 19 km durante dos aos terrestres.

El Mars Science Laboratory utiliza un "Generador termoelctrico de radioistopos"

(RTG) fabricado por Boeing; este generador consiste en una cpsula que
contiene radioistopos de plutonio-238 y el calor generado por este es convertido
en electricidad por medio de untermopar,8 produciendo as 2.5 kilovatios-hora por
da.9 Aunque la misin est programada para durar aproximadamente dos aos, el
generador RTG tendr una vida mnima de catorce aos.
Carga til de instrumentos propuesta
Se han elegido 12 instrumentos para el desarrollo de la misin:
Cmaras (MastCam, MAHLI, MARDI, Hazcams, Navcams)[editar]
Todas las cmaras han sido desarrolladas por Malin Space Science Systems;
todas comparten un diseo comn en cuanto a componentes tales como
dispositivos para el procesamiento instantneo de imgenes, y sensores CCD de
1600 X 1200

MastCam: Este sistema proporciona imgenes en mltiples espectros y en

color real a travs de cmaras con visin estereoscpica (tridimensional). Las
tomas en color real son de 1200 x 1200 pixeles y a una velocidad de 10

cuadros por segundo, en un formato de video de alta definicin de 1280 x 720.

En contraste con la cmara panormica usada en la misin MER la cual solo
puede generar imgenes de 1024 x 1024 en blanco y negro. La rueda con
los filtros, diseada para la toma de imgenes en distintos espectros, usada en
la misin MER, tambin ser utilizada en la MastCam.
Mars Hand Lens Imager (MAHLI): Este sistema consiste en una cmara
montada en un brazo robtico del rover, y se usar para obtener tomas
microscpicas de las rocas y suelo marciano, del mismo modo que el MI usado
en la MER, aunque a diferencia de este, ser capaz de tomar imgenes en
color verdadero de 1600 x 1200 pixeles y con una resolucin de 12.5
micrmetros por pixel. MAHLI tiene iluminacin a base de leds en luz blanca y
ultravioleta para la toma de imgenes en la oscuridad o fluorescentes. MAHLI
tiene enfoque mecnico en un rango de infinito a distancias milimtricas.

MSL Mars Descent Imager (MARDI): Durante el descenso a la superficie

marciana MARDI ser capaz de lograr tomas de imgenes en color de 1600 x
1200 pixeles comenzando a una distancia de 3.7 kilmetros hasta los 5 metros
de altura respecto del suelo. El manejo de imgenes a travs de MARDI
permitir hacer un mapeo del terreno circundante y del sitio de aterrizaje. El 16
de septiembre del 2007 la NASA anunci que MARDI no sera incluido en la
misin debido a problemas de fondos econmicos.10 MARDI fue
subsecuentemente reafirmado, despus de que la Malin Space Science
Systems acept que no habra costos adicionales a la NASA para su
inclusin.11 MARDI tomar imgenes a razn de 5 cuadros por segundo
durante cerca de 2 minutos, en el descenso.12

Hazard Avoidance Cameras (Hazcams): En el MSL se utilizarn cuatro

pares de cmaras de navegacin en blanco y negro situadas en la parte
delantera, izquierda, derecha y trasera del vehculo. Las cmaras de evasin
de riesgos (tambin llamado Hazcams) se utilizan para la prevencin de
riesgos en las unidades del rover y para la colocacin segura del brazo
robtico en las rocas y en los suelos. Las cmaras se utilizan para captar la luz
visible en tres dimensiones (3-D) de las imgenes. Las cmaras tienen unos
120 grados de campo de visin y un mapa del terreno de hasta
10 pies (3 metros) en frente del vehculo. Estas imgenes de salvaguarda
sirven para que el vehculo no choque inadvertidamente contra obstculos
inesperados, y trabaja en conjunto con elsoftware que permite que el rover se
desplace con seguridad.

Navigation Cameras (Navcams): El MSL utiliza dos pares de cmaras de

navegacin en blanco y negro montadas sobre el mstil de apoyo para la
navegacin del suelo. Las cmaras se utilizan para captar la luz visible en tres
dimensiones (3-D) de imgenes. Las cmaras tienen unos 45 grados de
campo de visin.

EV
I

SI

Espectrmetros
ChemCam: ChemCam es un sistema de espectroscopia de colapso
inducida por rayo lser (LIBS -siglas en ingls), el cual puede apuntar a una
roca a una distancia de 13 metros, vaporizando una pequea cantidad de los
minerales subyacentes en ella y recogiendo el espectro de luz emitida por la
roca vaporizada usando una cmara con una resolucin angular de
80 microradianes. Est siendo desarrollada por el Laboratorio Nacional de Los
lamos y el laboratorio francs CESR (a cargo del rayo lser). Utiliza un rayo
lser infrarrojo con una longitud de onda de 1067 nanmetros y un pulso de 5
nanosegundos, que enfocar en un punto de 1 GW/cm2, depositando
30 mJ (milijulios) de energa. La deteccin se lograr entre los 240 y los 800
nanmetros.13 14 15 En octubre del 2007 la NASA anunci que se detena el
desarrollo del dispositivo debido a que el costo haba llegado a un 70 % del
costo proyectado y se terminara solo con el dinero ya proporcionado.16 El
Laboratorio Nacional de Los lamos afirm que el sobrecosto se debi a los
requerimientos impuestos por la misin del rover y el ahorro en costos era
mnimo debido a que el dinero provena de la CNES francesa.17

Espectrmetro de rayos X por radiacin alfa (APXS): Este dispositivo

irradiar muestras con partculas alfa y permitir su anlisis a partir del
espectro generado por los rayos X reemitidos. Est siendo desarrollado por
La Agencia Espacial Canadiense, para determinar la composicin elemental de
muestras. El sistema APXS es una forma de PIXE. Instrumentos similares
fueron incluidos en la misin Mars Pathfinder y en la Mars Exploration
Rovers.18

CheMin: Chemin es la abreviacin usada para el Instrumento de anlisis

qumico y mineralgico a travs de la difraccin y fluorescencia de rayos X, el
cual cuantifica y analiza la estructura de los minerales contenidos en una
muestra. Es desarrollado por el doctor David Blake en el NASA Ames
Research Center y el NASA Jet Propulsion Laboratory

Anlisis de muestras en Marte (SAM): El instrumento as denominado,

analizar muestras slidas y gaseosas en bsqueda de compuestos orgnicos.
Est siendo desarrollado por el Centro de vuelo espacial Goddard de la NASA
y el Laboratoire Inter-Universitaire des Systmes Atmosphriques (LISA)
(Laboratorio Inter-Universitario de Sistemas Atmosfricos). SAM consiste en un
sistema de manipulacin de muestras con 74 copas las cuales pueden ser
calentadas a una temperatura de 1000 C para enriquecer y derivar molculas
orgnicas de la muestra misma. El espectrmetro de cromatografa de gases
es un espectrmetro cuadripolar con una rango de masa Dalton de 2-235 el
cual obtiene informacin a travs de las seis columnas cromatogrficas de

EV
I

SI

gases. El espectrmetro lser ajustable es capaz de medir radios de istopos

de carbono y oxgeno en el dixido de carbono.

Detectores de radiacin
Detector por evaluacin de radiacin (RAD): Este instrumento analizar
toda la gama e intensidad de radiacin espacial y radiacin solar que recibe la
superficie de Marte, con el objetivo de disear proteccin contra la radiacin
para exploradores humanos. Este instrumento est financiado por la NASA y
desarrollado por la universidad Southwest Research Institute (SwRI) en
EE.UU. y la universidad alemana Christian-Albrechts-Universitt zu Kiel.

Albedo dinmico de neutrones (DAN): DAN es una fuente pulsante

de neutrones, la cual ser utilizada para medir la concentracin de hidrgeno o
agua bajo la superficie cercana. Este instrumento es proporcionado por
la Agencia Espacial Federal Rusa.

Sensores medioambientales

Estacin de supervisin ambiental rover (REMS): Esta es una

estacin meteorolgica que medir la presin atmosfrica, humedad, direccin
y fuerza del viento, as como la temperatura ambiental y los niveles
de radiacin ultravioleta. El desarrollo del equipo ha sido liderado por el Centro
de Astrobiologa con el apoyo del Centro para el Desarrollo Tecnolgico
Industrial y el Ministerio de Educacin y Ciencia, el Ministerio de Defensa a
travs del Instituto Nacional de Tcnica Aeroespacial de Espaa y con la
colaboracin de Finnish Metereological Institute (Vdeo oficial del aparato
REMS).

EV
I

SI

Instrumentacin para el ingreso, descenso y aterrizaje (MEDLI)

El objetivo del mdulo MEDLI es medir la densidad de la atmsfera exterior, as
como la temperatura y funcin del escudo trmico de la sonda durante su ingreso
a la atmsfera marciana. Los datos obtenidos sern utilizados para entender y
describir mejor la atmsfera marciana y ajustar los mrgenes de diseo y
procedimientos de entrada requeridos para las sondas futuras.

Sistema de aterrizaje

Etapas del ingreso, descenso y aterrizaje del MSL.

SI

Se utiliz una tcnica de guiado atmosfrico, que es la misma que utiliz el Apolo
11 en su visita a la Luna. La nave entr por guiado balstico al planeta. Luego, con
retrocohetes, se cambi el ngulo de trayectoria se modific la entrada
atmosfrica. Se produjo entonces una fuerza de sustentacin para el guiado final
del vehculo que permiti controlar la direccin de la nave y as achicar la zona de
descenso. Es entonces que se pas a la etapa del paracadas.20

EV
I

La ltima etapa de descenso comenz a los 1800 metros, a una velocidad de 300
kilmetros por hora. Se encendieron los retrocohetes de la estructura del robot
luego de que el sistema de navegacin detectase que ste se separ del
paracadas. No se opt la tcnica de las bolsas de aire utilizadas en 2004
con Spirit y Opportunity pues hubiera rebotado unos dos kilmetros, muy lejos del
lugar ideal que se haba planificado aterrizar. Se pens en aterrizar con patas,
como hicieron los astronautas en la Luna, pero se hubiese quedado a un metro de
altura, lo que hubiese hecho difcil bajar de all. Por otra parte las rampas
metlicas o de aire no hubiesen tenido lugar dentro de la nave espacial. Adems
las patas pueden apoyarse sobre rocas o depresiones profundas y puede ser
difcil salir luego de all.
Se busc entonces la alternativa innovadora del descenso con paracadas y una
gra con retrocohetes llamada Skycrane. A los 23 metros de altura la gra
descendi el vehculo con cables lo que permiti aterrizar en terrenos
accidentados, con las ruedas ya en el terreno listo para moverse.

RESUMEN
Recordando que un sistema automtico es aquel que permite la ejecucin de una
tarea sin intervencin manual, podemos decir, que un robot es una mquina
automtica con cierto grado de inteligencia y que la robtica es un rea
interdisciplinaria que estudia el diseo e implementacin de robots.

SI

Los robots estn constituidos por: una estructura mecnica que es el conjunto de
elementos rgidos relacionados e interdependientes entre s, que constituyen el
cuerpo del robot, un sistema de control que se encarga de controlar las acciones
del robot, sensores que permiten a los robots percibir y recibir informacin del
ambiente que los rodea, efectores que son los elementos con los que el robot
modifica su ambiente circundante, actuadores que son los mecanismos que le
permiten realizar acciones al efector y un sistema de locomocin y/o manipulacin
que es el que permite que el robot se mueva y que alcance o mueva objetos
respectivamente.

AUTOEVALUACIN

EV
I

1. Cules son las etapas de trabajo de un robot?

Percibir, esquematizar, actuar
Percibir, procesar, actuar
Intuir, cooperar, elaborar
Buscar, procesar, actuar

2. La robtica es:

Un rea interdisciplinaria que estudia el diseo e implementacin

de Robots.
La creacin de robots a travs de la mecnica
El estudio del comportamiento de los robots

3. En qu orden han evolucionado los sistemas automticos?

Robotizacin, automatizacin, mecanizacin

Automatizacin, mecanizacin, robotizacin
Mecanizacin, robotizacin, automatizacin
Mecanizacin, automatizacin, robotizacin

4. Qu es el conjunto de elementos rgidos relacionados e

interdependientes entre s, que constituyen el cuerpo del robot?

La estructura interna del robot

La estructura mecnica del robot
El sistema de locomocin
El sistema de manipulacin

5. El tipo de control en el que el robot Sigue el modelo clsico sensar,

planificar y actuar es:
Control Reactivo
Control Hbrido
Control Deliberativo
Control autnomo

Internos y externos
Analgicos y digitales
Pasivos y activos
De posicin y de luz

EV
I

SI

6. De acuerdo al tipo de percepcin que puede tener un robot es

posible clasificar los sensores en:

7. Ejemplos de actuadores son:

Msculos de alambre, lmparas, displays, buzzers, motores

elctricos, cilindros neumticos y cilindros hidrulicos.
Piernas, ruedas, brazos, dedos y pinzas
Cables, placas, componentes electrnicos
Dispositivos opto-elctricos

8. Las tareas de locomocin que normalmente realiza un robot son:

Retroceder y adelantar
Sujetar y levantar
Inclinarse y agacharse
Llegar a una posicin determinada y seguir una trayectoria
determinada

UNIDAD 2: CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS

PRESENTACIN DE LA UNIDAD

La unidad dos del Mdulo Robtica Bsica trata la clasificacin de los robots; por
los grandes avances que ha tenido el campo de la robtica y el gran nmero de
robots que se han diseado, estos pueden clasificarse de acuerdo a muchas
caractersticas, en este mdulo se estudiara la clasificacin de acuerdo a: el grado
de autonoma, la aplicacin, el medio en el que se desenvuelve el robot, el
procedimiento de control que utiliza y por su arquitectura o morfologa.

SI

PROBLEMA

EV
I

De qu manera identifica a qu tipo o clase pertenece un robot en especfico de

acuerdo a la caracterstica que lo clasifica?

COMPETENCIAS
Reconoce las diferentes clasificaciones de los robots de tal manera que
puedan identificar a qu tipo pertenecen.

ACCIONES PARA CONSTRUIR EL CONOCIMIENTO

ATRVETE A OPINAR (Trabajo Individual)

Esta actividad est relacionada con el proceso de exploracin de conocimientos
previos, para lo cual le invito a desarrollar la siguiente pregunta:

1. De qu manera piensa usted que deberan clasificarse los robots?

SI

TRABAJO EN GRUPO

1. Realice la lectura de la unidad dos del mdulo.

EV
I

2. Compare la clasificacin de los robots hecha con anterioridad con la

propuesta en el mdulo. Tienen coincidencias, marcadas diferencias?
Justifique sus respuestas.

CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS

Para Alonso, et al. (2004) es complicado establecer una clasificacin
absolutamente general de los robots debido a la multitud de ellos que existe,
algunos muy especficos. En este documento se estudiaran algunas de las
clasificaciones ms usuales:
2.1 Por grado de autonoma

EV
I

SI

Robots Autnomos: Robots autnomos son robots que pueden realizar los
objetivos deseados en ambientes desestructurados sin la ayuda humana
contina. La inteligencia est ubicada en el mismo robot. Puede
comunicarse con otros o con un sistema central, pero los aspectos
esenciales de funcionamiento se resuelven en forma independiente en el
propio robot. Un robot totalmente autnomo en el mundo real tiene la
habilidad de recibir informacin de su ambiente, trabajar por meses o aos
sin ninguna interferencia humana, desplazarse de un punto a otro sin
asistencia de navegacin humana, Evitar situaciones que son peligrosas
para las personas y notarse sin ayuda externa. En la figura 6 se muestra un
robot autnomo llamado WALLE, de la pelcula animada WALLE.

Figura 6. WALLE.

EV
I

SI

Robots teledirigidos o de control automatizado: Los robots teledirigidos son

aquellos que dirigen a distancia a travs de algn mecanismo. La Nasa los
define como dispositivos robticos con brazos manipuladores y sensores
con cierto grado de movilidad, controlados remotamente por un operador
humano de manera directa o a travs de un computador. Estos robots
semiautnomos tienen la mayor parte de la inteligencia ubicada en un
sistema central. Los sensores pueden ser locales, es decir que le envan la
informacin obtenida a ese sistema central, o globales. El sistema central
les comunica a los robots las acciones que deben realizar. Un ejemplo de
este modelo es la categora Mirosot de ftbol de robots de la FIRA,
observados en la figura 7.

Figura 7. Robots futbolistas teledirigidos

Robots de teledireccin asistida o hbridos: Combinan la autonoma y la

teledireccin. Son robots autnomos que, en ciertos momentos del proceso,
pueden ser controlados por humanos o por un sistema central. Un ejemplo
son los robots que se utilizan en misiones espaciales, que operan en forma
autnoma pero que, ante un percance, pueden ser dirigidos desde nuestro
planeta.
2.2 Por aplicacin
Dentro de las aplicaciones se puede observar los siguientes usos de los robots:
ROBOTS INDUSTRIALES: Es un sistema mecnico multifuncional
reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programados para

SI

realizar tareas diversas. Los robots industriales se utilizan para realizar

trabajos repetitivos, pesados o peligrosos. En el mundo existen ms de
740.000 robots de este tipo, utilizados principalmente en la industria
automovilstica. La figura 8 muestra un ejemplo de un robot industrial.

Figura 8. Robot industrial de soldadura.

EV
I

ROBOTS DE SERVICIO: Los robots de servicio ayudan a los hombres a

realizar distintos tipos de labores. Se estima que en el mundo existen ms
de 6000 de estas unidades, de los cuales 50% son robots domsticos, el
14% son robots submarinos, el 12% son robots mdicos, el 6% son robots
de limpieza y el 23% restante corresponde a otro tipo de robots. A
continuacin se listan algunos de estos tipos de robots.
o Robots Mdicos: son utilizados como apoyo en la intervencin
mdica sobre los humanos.
o Robots Domsticos: el sueo de todo amo o ama de casa, un robot
que realice alguna o todas las tareas del hogar. Ya hay entre
nosotros aspiradoras, lavarropas, heladeras, etctera, que modifican
su comportamiento en forma autnoma segn el ambiente en el que
trabajan.
o Robots de Ayuda a Discapacitados: son utilizados como apoyo o
complemento para las personas con capacidades disminuidas.
o Robots Sociales: robots utilizados en mbitos sociales (como
pelculas, eventos y supermercados) con funciones de comunicacin
intensiva con los humanos. En estos casos, uno de los elementos de
investigacin fundamental es el aspecto esttico del robot, el estudio
de la interfaz con el humano para realizar una comunicacin
completa, con gestos, tonos, silencios, etctera.
o Robots de vigilancia o seguridad: Las tareas de un robot de vigilancia
son mltiples, desde hacer una ronda por determinados lugares,

comprobar permetros, seguir y vigilar a determinadas personas, e

incluso actuar en casos de incendio. La figura 9 muestra un ejemplo.

Figura 9. Robot de vigilancia apagando incendio.

EV
I

SI

o Robots Agrcolas: as como en sus comienzos la robtica tuvo amplia

aplicacin en la industria, en los ltimos aos ha comenzado a crecer
en forma exponencial el uso de robots y de la inteligencia artificial en
el sector agrcola-ganadero. Las cosechadoras autnomas, las
sembradoras controladas por mapas satelitales, los fumigadores
robotizados y otros dispositivos hicieron su aparicin dentro de lo
que actualmente se conoce como agricultura de precisin. (Figura
10).

Figura 10. Demeter, un robot de aplicacin agrcola desarrollado en

la Universidad de Carnegie Mellon.

SI

ROBOTS DE EXPLORACIN: Permiten explorar lugares inaccesibles para

el hombre como por ejemplo otros planetas (ej.Marte), el fondo del mar (ej.
Titanic) o la antrtica. Un tipo de robots exploradores son los espaciales
que deben desenvolverse en zonas inexploradas y a larga distancia de su
centro de control. En la figura 11 se muestra un robot explorador espacial
de la NASA:

2.3 Por medio

EV
I

Figura 11. Robot espacial.

Esta clasificacin hace referencia al tipo de robot de acuerdo al medio donde se

desenvuelve; de acuerdo a Zabala se pueden clasificar principalmente como se
muestra a continuacin:
Robots terrestres: son los ms populares y econmicos. Podemos, a su
vez, subclasificarlos por sistema de locomocin; fijos, ruedas, orugas,
patas, arrastre, etctera. Se muestra un ejemplo en la figura 12.

Figura 12. Chita, robot terrestre ms rpido de la historia.

EV
I

SI

Robots acuticos: se caracterizan por movimientos tridimensionales en un

ambiente hostil desde el punto de vista mecnico y electrnico. (Figura 13).

Figura 13. Robot acutico japons, que imita la estructura de algunos seres
acuticos.
Robots areos o voladores: con movimientos tridimensionales, como el
acutico, pero con una exigencia mucho mayor en el control en tiempo real
del sistema de levitacin (Figura 14).

Figura 14. Robot insecto volador desarrollado en la Universidad de

Berkeley.

SI

Hbridos: combinacin de algunos de los anteriores. En esta clasificacin,

las caractersticas mecnicas del robot se modifican en forma sustancial
entre uno u otro medio. Prcticamente, es imposible utilizar la mecnica de
un robot construido en un medio para que funcione en otro, salvo en el caso
de algunos hbridos.

EV
I

Robots virtuales: son robots intangibles que son visibles por medio de una
interfaz de salida normalmente visual y son transmitidos por redes como
Internet.

Otras clasificaciones mencionan robots como los subterrneos, escaladores y

subacuticos, pero estos pueden ubicarse como sub-clasificacin de los
anteriores.
2.4 Por procedimiento de control
No servo-controlados: Son aqullos en los que cada parte mvil tiene
un nmero fijo de posiciones con uniones, normalmente dos, y slo
se desplazan hasta situarse en ellos. Suelen ser de tipo neumtico y
resultan considerablemente rpidos y precisos.
Servo-controlados: Cada elemento mvil cuenta con un sensor de
posicin, lineal o angular. La seal de ste se enva al sistema de
control, que genera la orden de movimiento adecuada para el motor.
Pueden ser detenidos en cualquier punto.
Servo-controlados punto a punto: Para controlarlos nicamente se
les indican las posiciones inicial y final de la trayectoria. El sistema

de control calcula la trayectoria necesaria con unos algoritmos

diseados a tal efecto. Son capaces de memorizar posiciones.
2.5 Por arquitectura o morfologa
Sanz (2006) menciona que la arquitectura, es definida por el tipo de configuracin
general del Robot. La subdivisin de los Robots, con base en su arquitectura, se
hace en los siguientes grupos: poliarticulados, mviles, androides, zoomrficos e
hbridos.

SI

Poliarticulados: En este grupo se encuentran los Robots de muy diversa

forma y configuracin, cuya caracterstica comn es la de ser bsicamente
sedentarios (aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar
desplazamientos limitados) y estar estructurados para mover sus elementos
terminales en un determinado espacio de trabajo segn uno o ms
sistemas de coordenadas, y con un nmero limitado de grados de libertad.
En este grupo, se encuentran los manipuladores, los Robots industriales,
los Robots cartesianos y se emplean cuando es preciso abarcar una zona
de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un
plano de simetra vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo.

EV
I

En la figura 6 se muestra un robot manipulador poliarticulado; estos robots

bsicamente se tratan de brazos de robot sedentarios, configurados para
mover sus elementos terminales (pinzas de sujecin, herramientas,
elementos de soldadura...) en un determinado espacio de trabajo, segn
uno o ms sistemas de coordenadas. (Figura 15)

Figura 15: Robot manipulador poliarticulado ABB IRB-1000

Mviles: Son Robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en
carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante.
Siguen su camino por telemando o guindose por la informacin recibida de
su entorno a travs de sus sensores. Estos Robots aseguran el transporte

de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricacin. Guiados

mediante pistas materializadas a travs de la radiacin electromagntica de
circuitos empotrados en el suelo, o a travs de bandas detectadas
fotoelctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstculos y estn
dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia. En la figura 16 se
muestra un ejemplo de un robot mvil provisto de orugas.

SI

Figura 16: Robot movil provisto de orugas

EV
I

Androides: Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma

y el comportamiento cinemtico del ser humano. Actualmente, los
androides son todava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad
prctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentacin.
Uno de los aspectos ms complejos de estos Robots, y sobre el que se
centra la mayora de los trabajos, es el de la locomocin bpeda. En este
caso, el principal problema es controlar dinmica y coordinadamente en el
tiempo real el proceso y mantener simultneamente el equilibrio del Robot.
En la figura 8 se muestra un ejemplo de un robot androide. (Figura 17)

Figura 17: Robot Androide

Zoomrficos: Los Robots zoomrficos, que considerados en sentido no
restrictivo podran incluir tambin a los androides, constituyen una clase

EV
I

SI

caracterizada principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a

los diversos seres vivos. A pesar de la disparidad morfolgica de sus
posibles sistemas de locomocin es conveniente agrupar a los Robots
zoomrficos en dos categoras principales: caminadores y no caminadores.
El grupo de los Robots zoomrficos no caminadores est muy poco
evolucionado. Los experimentos efectuados en Japn basados en
segmentos cilndricos biselados acoplados axialmente entre s y dotados de
un movimiento relativo de rotacin. Los Robots zoomrficos caminadores
multpedos son muy numerosos y estn siendo objeto de experimentos en
diversos laboratorios con vistas al desarrollo posterior de verdaderos
vehculos terrenos, piloteados o autnomos, capaces de evolucionar en
superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos Robots sern
interesantes en el campo de la exploracin espacial y en el estudio de los
volcanes. En la figura 9 se muestra un robot zoomrfico.(Figura 18)

Figura 18: Robot zoomrfico

Hbridos: Corresponden a aquellos de difcil clasificacin, cuya estructura se

sita en combinacin con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea
por conjuncin o por yuxtaposicin. Por ejemplo, un dispositivo segmentado
articulado y con ruedas, es al mismo tiempo, uno de los atributos de los
Robots mviles y de los Robots zoomrficos.
2.6 Por su estructura Mecnica:
El tipo de robot de acuerdo a la estructura mecnica viene determinada por el tipo
de las 3 primeras articulaciones, estas le confieren una determinada configuracin
a los 3 ejes principales. Las configuraciones ms comunes son:
Robot polar o esfrico: La primera y segunda articulacin son de ejes de rotacin
perpendiculares entre s, la tercera es prismtica; as pues tenemos dos giros y un
desplazamiento que permiten posicionar un punto en el espacio mediante
coordenadas polares.
Los primeros robots fueron de este tipo y tenan accionamientos hidrulicos, ahora
se usan poco, debido a que es complicado controlar sus movimientos de traslacin

y a la flexin que se produce en su brazo cuando est extendido con cargas de

cierta magnitud, aun as son apropiados para mover cargas elevadas que no
precisen mucha exactitud o movimientos complejos. (Figura 19)

Figura 19: Robot Polar

EV
I

SI

Robot Cilndrico: Utiliza un giro en la base y dos desplazamientos perpendiculares

entre s, para determinar la posicin de los puntos por medio de coordenadas
cilndricas. Se controla fcilmente y es rpido, pero solo se usa para casos en que
no haya obstculos en su zona de trabajo y el acceso a ella se haga
horizontalmente. (Figura 20).

Figura 20. Robot Cilndrico

Robot cartesiano: Sus tres articulaciones principales son prismticas, los ejes son
ortogonales entre s y los desplazamientos sobre ellos dan las coordenadas
cartesianas X, Y, Z, de los puntos de trabajo. La estructura puede ser de tipo
cantilever o en prtico. Son rpidos, muy precisos, de fcil control, amplia zona de
trabajo y elevada capacidad de carga, pero ocupan mucho espacio relativo y su
elemento terminal-herramienta no es especialmente orientable. Se usan en
aplicaciones que requieren movimientos lineales de alta precisin en zonas de
trabajo que sean fundamentalmente un plano o planos paralelos. (Figura 21)

Figura 21. Robot Cartesiano

EV
I

SI

Robot SCARA: Es un robot con dos articulaciones R y una P, con las dos R se
controla la posicin respecto al plano X-Y y con la P la coordenada Z. Es rpido,
barato y preciso, pero solo tiene accesibilidad a zonas de trabajo que estn en
planos perpendiculares a su eje vertical. Se emplea fundamentalmente en
operaciones de ensamblado o insercin de componentes electrnicos y en otros
trabajos similares. Es originario de Japn y es all donde ms se emplea. (Figura
22).

Figura 22. Robot SCARA

Robot angular o antropomrfico: Tiene sus tres principales articulaciones de tipo
R, (y tambin las restantes), con lo cual emplea las coordenadas angulares para
determinar las posiciones de su elemento terminal. Se llama antropomrfico por
que simula los movimientos de un brazo humano, el primer eje se corresponde
con el cuerpo, el segundo con el brazo, el tercero con el antebrazo y el resto de
con la mueca-mano; la primera articulacin se corresponde con el giro de la

SI

cintura, la segunda con el del hombro, la tercera con el del codo y el resto estn
en la mueca. Este robot posee gran accesibilidad y maniobrabilidad, es rpido y
ocupa poco espacio en relacin al campo de trabajo que abarca. (Figura 23).

Figura 23. Robot Angular.

ACTIVIDAD:

EV
I

1. Consulte acerca de cmo se clasifican los robots por el tamao y por otra
caracterstica que usted elija.
2. Consulte la diferencia entre los Androides y los humanoides.
3. Despus de realizar la lectura sobre ASIMO, ubique a qu tipo pertenece
dentro de las diferentes clasificaciones.
ASIMO

ASIMO, un acrnimo de Advanced Step in Innovative Mobility es un desarrollo de

la compaa japonesa Honda Motor Company, y probablemente sea uno de los
robots humanoides ms complejos y avanzados del mundo. De acuerdo a lo que
se puede leer en el sitio Web de ASIMO, es el nico de su tipo que adems de
andar puede subir escaleras sin ninguna ayuda. Si bien otros modelos de otras
compaas pueden andar sobre dos piernas, ninguno tiene movimientos tan
seguros y delicados como ASIMO.

Figura 24. ASIMO, robot de la compaa Honda.

SI

Como si esto no bastase para impresionarnos, es capaz de reaccionar a decenas

de rdenes orales, el lenguaje natural (en japons, claro!), y puede reconocer
caras. Sus brazos y manos son lo suficientemente precisas como para encender
luces, abrir puertas, levantar objetos y empujarlos.

EV
I

En lugar de encarar la creacin de un juguete, Honda a apostado a la construccin

de un robot que pueda ser til a la gente, que pueda ayudar en el hogar, o a
personas minusvlidas que estn imposibilitadas de valerse por si mismas.
ASIMO, gracias a sus 120 centmetros de alto, tiene su cara a la altura de la
nuestra si nos encontramos sentados en una silla. Esto le permite realizar trabajos
que fueron pensados para ser realizados por una persona sentada, sin
complicaciones.
El aspecto fsico del robot creado por Honda nos recuerda a un nio enfundado en
un traje espacial. Esta apariencia amigable es parte de la estrategia del fabricante
para evitar que el robot despierte desconfianza en el pblico. A tal punto ASIMO
ha sido bien recibido, que ya tiene trabajo. En efecto, tanto en las oficinas de IBM
en Japn como en Museo Nacional de las Ciencias Emergentes y la Innovacin,
en Tokio hay un ASIMO trabajando como recepcionista, respondiendo preguntas
de los visitantes y guindolos en el recorrido por las instalaciones. Para lograr
esto, ha sido programado con la disposicin de paredes y obstculos dentro del
edificio y con las respuestas adecuadas a las preguntas ms comunes de los
visitantes.
El sistema de locomocin de ASIMO es revolucionario. Aunque el caminar nos
parezca una actividad perfectamente normal y sencilla (al fin y al cabo, hasta un

nio puede hacerlo!) no es en absoluto fcil lograr un mecanismo que reproduzca

el andar sobre dos piernas. ASIMO no solo es capaz de hacerlo, sino que tambin
puede girar. Mientras que otros robots bpedos menos avanzados deben
detenerse, girar, y volver a avanzar, ASIMO es capaz de girar exactamente como
lo hace un humano. Es capaz de ajustar la longitud de sus pasos y la posicin de
su cadera, rodillas y pies para girar a medida que avanza, de una manera muy
natural.

SI

Los ingenieros de Honda dedicaron mucho tiempo al estudio de la fsica implicada

en el andar, de hecho, el caminar no es ms que una serie de cadas controladas,
interrumpidas antes que el cuerpo se incline lo suficiente para hacernos caer.
Cada paso es una cada incompleta. En ASIMO se controla el ngulo del tronco
del robot, la inercia que posee al desplazarse, la fuerza de la gravedad, etc. El
equilibrio entre la fuerza ejercida por el pie sobre el suelo, y la que ejerce el piso
sobre el robot (fuerza de reaccin) es lo que permite mantenerlo erguido a medida
que avanza.
Tambin se controla en todo momento la forma en que el piso se deforma debajo
de ASIMO. La forma que camina es diferente si se encuentra sobre una alfombra
o sobre un piso duro.

EV
I

La postura del tronco sobre la cadera es la adecuada para la velocidad a la que se

est desplazando, para mantener su centro de gravedad en la posicin correcta,
evitando que caiga. Al momento de efectuar un giro, el robot de Honda mueve la
posicin de su centro de gravedad, mediante un algoritmo llamado predictive
movement control, conocida tambin como Honda's Intelligent Walking
Technology. Este algoritmo permite a ASIMO predecir donde deber situar su
tronco en cada paso, en base a si inercia, longitud de sus pasos, ngulo del giro,
etc. Esto es mucho ms de lo que cualquier otro robot puede hacer.
En general, los sistemas robticos resuelven el problema de la visin comparando
las imgenes capturadas por las cmaras que hacen las veces de ojos con
determinadas plantillas. Los robots industriales, como los que existen en una lnea
de montaje de una fbrica automotriz o chips electrnicos se desenvuelven en un
ambiente perfectamente controlado, donde cada cosa siempre est donde el robot
espera encontrarla, la iluminacin es constante, y el nmero de cosas que pueden
ocurrir son generalmente muy reducidas. En el mundo real, donde debe
desenvolverse un robot como ASIMO, las cosas son muy diferentes, y las
variables a considerar prcticamente infinitas. Un robot de tipo humanoide como
este debe ser capaz de transitar por dentro de una casa, edificio u oficina,
realizando alguna clase de trabajo e interpretando que son los objetos que sus
cmaras le muestran. Por ejemplo, al caminar por una zona desconocida, el robot

debe reconocer e interpretar esos objetos en tiempo real, mediante caractersticas

como la forma, el color y sus bordes, que deber comparar con los patrones
almacenados en su memoria, una base de conocimiento que puede incluir cientos
de objetos cotidianos. En el caso particular de ASIMO, su cabeza cuenta con
videocmaras cumpliendo la funcin de ojos, y un algoritmo propiedad de Honda
que le permite interpretar, reconocer objetos y moverse entre ellos, aun si su
orientacin o iluminacin no es exactamente la misma que tiene almacenada en
su base de datos.
Este mismo algoritmo es el encargado de reconocer las caras de los humanos que
le son familiares, o de interpretar gestos tales como detenerse si alguien se pone
delante y levanta una mano en sea de stop.

Las cmaras montadas en la cabeza de ASIMO pueden transmitir va USB los que
ven a una PC, por lo que el robot puede funcionar como una cmara ambulante.
Puede reconocer rostros humanos.

EV
I

SI

Aunque lo pueda parecer, ASIMO no es un robot 100% autnomo, al menos no lo

es en el sentido que no puede entrar en una habitacin desconocida y tomar
decisiones de cmo moverse en ella. Previamente, debe ser programado con
detalles especficos de su entorno, y de las tareas que en el debe realizar, o en
caso contrario, ser controlado remotamente por un humano. La mochila que
carga en su espalda no es mas que una computadora (hace las veces de
cerebro, aunque no se encuentre en su cabeza) que controla los movimientos de
ASIMO. En realidad, se puede controlar de tres maneras diferentes: desde una PC
remota, inalambricamente con una especie de joystick o mediante comandos de
voz. Efectivamente, utilizando una laptop o PC con tecnologa greles 802.11 se
puede controlar a ASIMO, y a su vez l es capaz de enlazar con internet a travs
de la PC y buscar informacin por nosotros (noticias, etc.).
El control mediante el joystick permite manejarlo como si fuera un auto a control
remoto, indicndole la direccin en la que se tiene que mover, diagonales
incluidas. Si bien no parece un gran avance manejar un robot mediante control
remoto, no debemos olvidar que aun en este modo de funcionamiento ASIMO
sigue siendo capaz de frenar ante un obstculo, eludirlo, ajustar sus pasos al
terreno, etc.
Su habilidad de reconocer comandos hablados es una de las ltimas adiciones al
diseo de ASIMO, y su base de datos contiene rutinas para unas 30 instrucciones
que puede reconocer. Esta caracterstica es la que lo hace idneo como
recepcionista, pudiendo responder preguntas efectuadas por los visitantes.

Al igual que otros representantes del reino de los robots, ASIMO es controlado por
unos dispositivos conocidos como servos, que no son ms que pequeos (pero
poderosos) motores elctricos con el agregado de un sistema de control y un
encoder que permiten moverlos solamente un ngulo determinado. Cuando el
motor ha girado el ngulo deseado, se enclava en esta posicin, hasta que recibe
la orden de girar nuevamente. ASIMO cuenta con 26 servomotores para poder
mover sus piernas, brazo, cabeza, pies y manos, entre otras tareas. Para
alimentarlos cuenta con una batera recargable de 40 voltios, de Nquel-Metal (la
misma tecnologa de las bateras que alimentan la mayora de los telfonos
mviles), que brinda al robot una autonoma de 30 minutos. Est ubicada en el
centro de ASIMO, lo que ayuda a que el centro de gravedad del robot se ubique
en una posicin que ayude en sus movimientos cuando debe desplazarse. Lleva
unas cuatro horas recargar completamente la batera de ASIMO, por lo que es
prcticamente indispensable tener otra a mano si deseamos una autonoma ms o
menos decente.

EV
I

SI

Si somos rigurosos en nuestro anlisis, podemos llegar a la conclusin que

ASIMO no es ninguna maravilla. Al fin y al cabo, es solo un mecano de un metro
y pico de altura, que puede entender unas cuantas palabras, moverse lentamente
por una habitacin, y en media hora se habr detenido por falta de energa. Sin
embargo, estos logros sientan la base de lo que podr hacer un autmata en el
futuro. De hecho, el camino recorrido para que un mecanismo como ASIMO sea
capaz de reconocer un rostro humano o entender seas hechas con las manos
delante de sus cmaras es muy largo. Aos de investigacin en inteligencia
artificial han sido necesarios para que ASIMO nos entienda cuando hablamos. Es
innegable que en su estado actual tiene poco valor prctico, pero como prototipo
de nuevas tecnologas es invalorable.
No es raro que haya sido Honda quien desarrollo esta maravilla. La empresa tiene
una gran trayectoria en cuanto a innovacin tecnolgica. Seguramente, los robots
que veremos en la prxima dcada, o quizs ms all tambin, estarn basados
en los cimientos construidos por ASIMO.

RESUMEN

Los robots tienen una gran variedad de clasificaciones, que dependen de la

caracterstica que se tome en cuenta para clasificarlos; las clasificaciones ms
comunes son: Por grado de autonoma que involucra los robots autnomos, los
teledirigidos, y los de teledireccin asistida. Por aplicacin o uso que agrupa los
robots industriales, los robots de servicio y los robots de exploracin. La
clasificacin por el medio donde se desenvuelve el robot que incluye los robots
terrestres, acuticos, areos, hbridos y virtuales. Por el procedimiento de control
que pueden ser servo controlados, no servo controlados y servo controlados punto
a punto. Por arquitectura o morfologa que son los poliarticulados, mviles,
androides, zoomrficos e hbridos. Y finalmente por su estructura mecnica que
pueden ser polar, cilndrico, cartesiano, SCARA y angular.

AUTOEVALUACIN

Teledirigidos
Hbridos
Autnomos
De control automatizado

EV
I

SI

1. Los robots que pueden realizar los objetivos deseados en ambientes

desestructurados sin la ayuda humana contina se denominan:

2. Los Robots Industriales son aquellos que:

Puede comunicarse con otros o con un sistema central, pero los

aspectos esenciales de funcionamiento se resuelven en forma
independiente en el propio robot.
Se utilizan para realizar trabajos repetitivos, pesados o peligrosos.
Son aquellos que dirigen a distancia a travs de algn mecanismo.
Permiten explorar lugares inaccesibles para el hombre.

3. Los robots mdicos, domsticos y agrcolas hacen parte de los robots:

De servicio
Industriales
De exploracin
De vigilancia
4. Los robots intangibles que son visibles por medio de una interfaz de salida
normalmente visual y son transmitidos por redes como Internet se
denominan:

Acuticos
Terrestres
Areos
Virtuales

EV
I

SI

5. Los robots poliarticulados hacen parte de la clasificacin por:

Medio
Procedimiento de control
Aplicacin
Morfologa

UNIDAD 3: CINEMTICA, CINTICA Y DINMICA

PRESENTACIN DE LA UNIDAD
La unidad tres del Mdulo Robtica Bsica, explica los conceptos de cinemtica,
cintica y dinmica para comprender lo referente a la movilidad de los robots,
adems de explicar otros conceptos inmersos en ellos como son: los grados de
libertad, los grados de movilidad, el volumen de trabajo y la precisin y
repetitividad.

PROBLEMA

COMPETENCIAS

SI

Cmo se aplican los conceptos de cinemtica, cintica y dinmica en el diseo

de robots?

EV
I

Analiza y define la cinemtica, la cintica y la dinmica para aplicarlo al

diseo de robots.

ACCIONES PARA CONSTRUIR EL CONOCIMIENTO

ATRVETE A OPINAR (Trabajo Individual)

Esta actividad est relacionada con el proceso de exploracin de conocimientos
previos, por ello es conveniente que:
1. Antes de abordar la lectura de la unidad 1, exprese con sus palabras qu
entiende por: cinemtica, cintica y dinmica

SI

TRABAJO EN GRUPO

2. Qu diferencia cree usted que hay entre grado de libertad y grado de

movilidad?

1. Exponga a sus compaeros las respuestas de la seccin atrvete a opinar.

EV
I

2. Comparen las respuestas de cada uno a nivel de cada CIPA y construyan

nuevamente las respuestas.

CINEMTICA, CINTICA Y DINMICA

3.1 Conceptos
Ruiz del Solar y Salazar explican los conceptos de cinemtica, cintica y dinmica
desde el contexto de la robtica as:
Cinemtica: Es una rama de la Fsica que estudia las leyes del movimiento
(cambios de posicin) de los cuerpos, sin tomar en cuenta las causas
(fuerzas) que lo producen y se limita, esencialmente, al estudio de la
trayectoria en funcin del tiempo.

SI

En pocas palabras, la cinemtica en robtica puede ser interpretada como

los objetos de movimiento mecnico de todo tipo. Es la correspondencia
que debe existir entre el movimiento del actuador y el movimiento resultante
del efector. Para controlar un robot debemos conocer su cinemtica (que
est conectado con que, cuantas uniones existen, etc.). Este conocimiento
se formaliza utilizando ecuaciones, que generalmente relacionan ngulos
de una unin con movimientos traslacionales (x,y,z) del efector.

EV
I

Cintica: Es la Ciencia que estudia las causas que provocan el movimiento

de un objeto; la cintica involucra fuerzas, torques, energa, momentos de
inercia, masa, equilibrio, estabilidad, etc.

Dinmica: Es la rama de la mecnica que se encarga de los principios que

regulan el movimiento de acuerdo a las fuerzas que lo generan. Combina la
cinemtica y la cintica, tiene que ver con la leyes que rigen los movimiento
del robot (ej. la velocidad y la aceleracin de algn efector).
Generalmente en las tareas de manipulacin no solamente se necesita
alcanzar un objeto, sino que tambin tomarlo. La tarea de tomar un objeto
introduce una dificultad adicional dado que se debe controlar la fuerza que
se aplica al tomar el objeto, de tal forma de no romperlo. A modo de
ejemplo el tomar un huevo o una ampolleta sin romperlos es una tarea
difcil para un robot.
3.2 Grados de libertad y movilidad
Grado de libertad (GDL): Un grado de libertad es cada uno de los
movimientos independientes que puede realizar cada articulacin. Grado de
libertad significa la capacidad de moverse a los largo de un eje o de rotar a
lo largo de un eje. En general un cuerpo libre en el espacio tiene 6 GDL,
tres de traslacin (x,y,z) y tres de orientacin/rotacin (roll, pitch and yaw).

En general podemos decir que el nmero de GDL en un robot es igual al

nmero de sus articulaciones o al nmero de ejes. Con tres traslaciones
segn el respectivo eje X, Y o Z y tres giros o rotaciones (yaw, pitch, roll)
relacionadas con estos mismos ejes, podemos posicionar cualquier
elemento, objeto u herramienta en el espacio. Generalmente los robots
consiguen el posicionado por medio de sus tres primeras articulaciones a
partir de la base y la orientacin de su elemento terminal o herramienta con
el resto de articulaciones. No es necesario que un robot tenga los 6 GDL
para todas las aplicaciones, hay robots con solo 3 GDL; por contra tambin
se habla de robots con ms de 6 articulaciones y GDL, que permiten
aumentar la accesibilidad a ciertas zonas de trabajo; en este caso y para un
solo brazo-robot, no se tienen ms de 6 GDL, pues alguna de las
articulaciones o ejes proporcionan falsos GDL que son repetidos de los
proporcionados por otras articulaciones.

EV
I

SI

Para comprender con mayor claridad este concepto citamos los siguientes
ejemplos; un automvil posee 3 GDL, 2 de posicin (x,y) y uno de
orientacin (theta). De estos 3 GDL solamente los de posicin pueden ser
controlados (por este motivo estacionarse es complicado). El brazo humano
posee 7 GDL (3 en la espalda, 1 en el codo y 3 en la mueca), todos los
cuales pueden ser controlados. A esto debemos sumar los DOF de la
mano. Dado que para tomar alcanzar cualquier objeto en el espacio se
necesitan solo 6 GDL, para un ser humano existe ms de una forma de
alcanzar un objeto dado.
La complejidad de las acciones que pueda realizar un robot depender de
los GDL que posea. Mientras ms GDL posea un robot, ms complejas
sern las tareas que pueda realizar. Lamentablemente ms complejo ser
tambin el control de estas acciones. No todos los GDL que posea un robot
pueden ser controlados (recordemos ejemplo automvil).
Por cada GDL que pueda ser controlado deber existir al menos un
actuador. En la figura 25 se muestra un ejemplo de los grados de libertad.
Grado de movilidad (GDM): Es la capacidad de movilizar una articulacin en
su mxima amplitud. El grado de movilidad depende de los elementos que
participan en cada articulacin; cada una de las cuales tiene un grado de
movilidad propio, no es una cualidad generalizable.

N
SI

EV
I

Figura 25. Representa 6 grados de libertad en el movimiento espacial donde 3

corresponden a traslacin (T1, T2, T3) y 3 corresponden a rotacin (R1,R2, R3).

3.3 Volumen de trabajo

De acuerdo a Ruiz del Solar y Salazar el volumen de trabajo corresponde al

espacio en el cual el robot puede manipular su mueca, esta es la convencin que
se adopta para evitar complicaciones de tamaos diferentes de los efectores que
pueden ser colocados en la mueca del robot ya que el efector es un adicional al
robot bsico.
El volumen de trabajo se determina por las siguientes caractersticas fsicas del
robot:
1. Configuracin fsica del robot
2. Tamao de las componentes del cuerpo, brazo y mueca.
3. Lmites de las articulaciones del robot.
3.4 Precisin y Repetitividad

Ruiz del Solar y Salazar

precisin y repetitividad:

Precisin realizan las siguientes definiciones de

Precisin: es la capacidad del robot para moverse a una posicin

comandada a una velocidad especificada en su rea de trabajo establecida.
La precisin corresponde a una medida de error es decir que est definida
como la diferencia entre el valor medido y el valor comandado.
Repetitividad: es una medida de la velocidad de posicin en una serie de
intentos para posicionar el robot en una posicin fija.

EV
I

SI

La figura 26 muestra ejemplos de estos trminos.

Figura 26. Precisin y repetitividad

ACTIVIDAD:

SI

1. En la figura 27 se muestra un brazo robtico, identifique en la figura los

grados de libertad que posee este robot.

EV
I

Figura 27

RESUMEN

La cinemtica en la robtica estudia la forma como se mueven los objetos

mecnicos que constituyen el robot, la cintica estudia las causas que producen
estos movimientos y la dinmica se encarga de los principios que rigen el
movimiento del robot de acuerdo a las fuerzas que lo generan.
Dentro de la robtica estas ciencias involucran los conceptos de grado de libertad
que es cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada
articulacin de un robot y grado de movilidad que es la capacidad de movilizar esa
articulacin en su mxima amplitud. Otros conceptos descritos son el volumen de
trabajo que es el espacio en el cual el robot puede manipular su mueca, la
precisin que es la capacidad del robot para moverse a una posicin indicada, a
una velocidad especifica en su rea de trabajo y la repetitividad que corresponde a

la velocidad de posicin en una serie de intentos para posicionar el robot en una

posicin fija.
AUTOEVALUACIN

EV
I

SI

1. La frase es la correspondencia que debe existir entre el movimiento del

actuador y el movimiento resultante del efector corresponde a:
La dinmica
La cinemtica
La cintica
La robtica
2. Un grado de libertad es:
Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada
articulacin
El nmero de articulaciones que posee un robot
La capacidad de movilizar una articulacin en su mxima amplitud.
3. Qu caracterstica depende de los elementos que participan en cada
articulacin?
Volumen de trabajo
Precisin
Grado de libertad
Grado de movilidad
4. Cmo se le denomina al espacio en el cual el robot puede manipular su
mueca?
Precisin
Repetitividad
Volumen de trabajo
Grado de movilidad
5. Cmo se le llama a la medida de la velocidad de posicin en una serie de
intentos para posicionar el robot en una posicin fija?
Grado de libertad
Repetitividad
Precisin
Movilidad

UNIDAD 4: CONSTRUCCIN Y PRUEBA DE UN ROBOT

PRESENTACIN DE LA UNIDAD
La unidad cuatro del Mdulo Robtica Bsica, pretende dar a conocer los pasos
que se deben llevar a cabo para el diseo y construccin de un robot como son: el
diseo, la construccin, la programacin y la prueba o puesta en marcha del robot,
para luego, dentro de esta misma unidad, llevar a cabo el diseo, construccin y
prueba de un robot real de una manera fcil y sencilla.

PROBLEMA

COMPETENCIAS

SI

De qu forma aplica los conceptos aprendidos y desarrolla capacidades y

habilidades para el diseo, construccin y prueba de un robot?

EV
I

Desarrolla capacidades creativas y habilidades para el diseo, construccin

y prueba de robots.

ACCIONES PARA CONSTRUIR EL CONOCIMIENTO

ATRVETE A OPINAR (Trabajo Individual)

Esta actividad est relacionada con el proceso de exploracin de conocimientos
previos, por ello es conveniente que:
1. Enumere y explique los pasos que usted consideren deben seguirse para
disear y construir un robot.

TRABAJO EN GRUPO

SI

1. Discuta con sus compaeros las respuestas de la seccin atrvete a opinar.

EV
I

2. Lea la unidad cuatro del mdulo y realicen un mapa conceptual con los pasos
para el diseo, construccin y prueba de un robot que propone el mdulo.

CONSTRUCCIN Y PRUEBA DE UN ROBOT

Para el diseo, construccin y prueba de un robot seguiremos los pasos que
recomienda Glvez (2011).
4.1 Diseo del Robot
A partir de una idea y la necesidad de representarla para resolver algn problema,
dar origen al desarrollo de un diseo, maqueta o modelo.
Usando ejemplos de la realidad (imitacin).

Usando la imaginacin para crear algo nuevo. Se debe plasmar la idea en

un medio fsico (bosquejar la posible solucin). Ejemplo: Dibujar en un
papel.

SI

4.2 Construccin del Robot

En base al diseo planteado se empezar a construir una solucin al problema,

valindose de piezas y conexiones. Algo muy importante en el diseo es realizar
la eleccin adecuada de los elementos que se requieren para la construccin del
robot, de acuerdo a los objetivos que tengamos para l.

EV
I

Cuando comenzamos a analizar lo que nos ofrece el mercado de la robtica c

probablemente nos encontremos confundidos ante la diversidad de posibilidades.
Podemos encontrar desde micros de muy bajo precio, en los que debemos
construir en forma artesanal toda la electrnica que los complementa para poder
procesar las entradas y salidas, hasta costosos kits que tienen absolutamente todo
resuelto. Analizaremos en forma detallada las ventajas y las desventajas de
ambas propuestas: el desarrollo con el uso de kits frente a la construccin en
forma artesanal de los robots.
ROBTICA CON KITS
Los kits para la construccin de robots, en general, presentan los siguientes
elementos:
Un procesador o conjunto de procesadores con toda la electrnica de
entrada y salida de los sensores resuelta.
Adems, poseen un sistema operativo dentro del controlador
(firmware), que eleva el nivel de programacin de los procesadores,
lo que posibilita el uso de lenguajes de alto nivel o interfaces grficas
para el desarrollo de la inteligencia de nuestro robot en forma muy
sencilla.
Un conjunto de sensores que aprovechan la electrnica ya resuelta, y
que con una simple conexin funcionan de manera casi mgica. Por

ejemplo, sensores de luz donde el firmware interpreta el voltaje que

entrega el sensor como un valor entre 0 y 100.
Un conjunto de motores que tambin utilizan la electrnica de salida,
que se alimentan directamente de la misma fuente que alimenta al
procesador, y que gracias al firmware podemos indicarle direccin,
velocidad, etctera, sin la necesidad de clculos complejos.
Material constructivo para resolver la mecnica del robot, altamente
reutilizable y que en poco tiempo permite la elaboracin de la fsica
del robot mediante la aplicacin de conocimientos de nuestra
infancia.

SI

VENTAJAS DE LOS KITS

Menor tiempo de construccin del robot: en pocas horas, podemos
obtener robots poderosos para los desafos habituales en robtica.
Alta reusabilidad del material: una vez terminado el desafo, podemos
desarmar el robot y utilizar todas las piezas, los sensores, los
motores y el procesador para armar un robot completamente distinto.
Baja necesidad de conocimientos tcnicos: sin saber electrnica y
prcticamente sin saber programacin, podemos desarrollar un robot
poderoso. Desde ya que para aquellos usuarios que s tengan esos
conocimientos, el aprovechamiento ser mucho mayor. Ms an si
los desarrolladores del kit tuvieron la precaucin de dejar abiertos
tanto el firmware como el hardware del procesador y los sensores.

EV
I

DESVENTAJAS DE LOS KITS

El alto o altsimo costo de un kit: la relacin puede ser de 20 a 1 con
respecto a un desarrollo manual.
La imposibilidad, en muchos casos, de poder realizar modificaciones
de bajo nivel en el hardware o el firmware del robot. A pesar de todos
los esfuerzos de documentacin que haga la empresa creadora del
kit, es imposible que todo sea altamente modificable, por la misma
necesidad de mantener la arquitectura intrnseca del robot. Su
elaboracin artesanal desde cero nos permite modificar hasta el ms
mnimo detalle.
Baja precisin y calidad final de los robots: dado que los kits son para
el desarrollo de robots de diversos propsitos, en todos los casos
perdemos precisin y calidad. Por ejemplo, los motores sirven para
moverse en un determinado ambiente con alto margen de error, pero
no son veloces ni permiten movimientos de precisin como lo
pueden exigir ciertos objetivos.
EJEMPLOS DE KITS
Los kits de robtica ms conocidos en el mercado son los siguientes:

Lego Nxt: sucesor del modelo Mindstorms, es el kit de mayor difusin

en todo el mundo Su procesador es un ARM7 de 32bits. Cuenta con

256 Kb de Flash y 64 Kb de RAM. Se comunica por Bluetooth clase

2 y por USB. Tiene 4 entradas para sensores y 3 salidas para
actuadores. En el kit se integran 3 motores servo con encoders
incorporados para controlar su movimiento con precisin.
Adems, cuenta con un sensor de tacto, uno de sonido, otro de luz y
por ltimo un sensor ultrasnico. Para la mecnica del robot cuenta
con piezas de las denominadas Technic, que permiten disear
diferentes estructuras segn el destino del robot creado. El lenguaje
de programacin es un ambiente grfico muy sencillo.
Para finalizar, una de las mejores decisiones que ha tomado la firma
Lego es publicar muchsima informacin sobre el desarrollo tanto de
hardware como de software del kit, lo que ha permitido que en poco
tiempo (sali a la venta en agosto de 2006) las personas de todo el
mundo que tienen este hobby hayan desarrollado hardware y
software especfico fuera del oficial.

Parallax: el producto ms popular de esta empresa es el micro Basic

Stamp. Aunque uno puede adquirir solamente el micro y realizar el
robot desde cero como comentaremos ms adelante, hay tantos
desarrollos y tantas presentaciones de productos de la firma Parallax
que hemos decidido presentarlo dentro de esta seccin. El Basic
Stamp Starter Kit est desarrollado para iniciarse en el mundo de la
robtica. Incluye un Basic Stamp II, que tiene una velocidad de
procesamiento de 20 Mhz, con 2 Kb de EEPROM(electricallyerasable programmable read-only memory, ROM programable y
borrable elctricamente) y 16 E/S (entradas y salidas) ms 2
dedicadas. Este micro est instalado en una placa educativa con una
pequea protoboard (plaqueta de experimentacin), donde
podremos realizar todas nuestras experiencias.
Viene con un servo, leds, capacitores, resistencias y otros
componentes para disear nuestro robot.
Las guas que acompaan a este y otros kits son excelentes, y
pueden conseguirse en forma gratuita en el sitio de la empresa. La
ltima creacin de Parallax ha sido el micro de nombre Propeller, con
8 procesadores paralelos en su interior. Tiene una arquitectura de 32
bits, 80 Mhz, con 32 pines de E/S direccionables por cualquiera de
los 8 procesadores.

EV
I

SI

XiOR: en Amrica Latina, contamos con nuestro propio kit de

robtica. XiOR es una empresa argentina de tecnologa y entre sus
trabajos ha desarrollado un sistema constructivo para la fabricacin
de robots mviles autnomos.
El modelo N10 es el primer robot desarrollado con l. Una de sus
principales caractersticas es la posibilidad de que el usuario
reconfigure toda su morfologa fsica para adaptarlo a diferentes
entornos y experimentos. Incluso es posible combinarlo con otros
robots similares para formar parte de estructuras mayores.

Normalmente, est equipado con 2 o 4 celdas de Li-Ion de 900 mAh,

agrupadas en packs de a dos. En cuanto a las capacidades de
procesamiento, el controlador XiOR.0107 tiene un procesador AVR
ATMega8 (Atmel, 2003) de 16 MIPS aproximadamente, y 8 KB de
RAM de programa, e incorpora comunicaciones RS-232, 2WI y
drivers de potencia para agregar dos motores adicionales de
corriente continua o un motor paso a paso.
El sistema constructivo Mltiplo ofrece piezas de aluminio y plstico
cuidadosamente diseadas para desarrollar robots de tamao
reducido, pero con una precisin y robustez sorprendentes.
Adems de estos kits que mencionamos, el mercado de la robtica
educativa crece da a da, y en la Web podemos encontrar muchos otros
que tal vez se ajusten mejor a nuestras necesidades

ROBTICA SIN KITS

EV
I

SI

Como comentamos antes, realizar un robot sin la ayuda de un kit nos

proporciona mayor versatilidad, robustez, potencia, precisin, velocidad y
adaptabilidad. El problema esencial es que nos exige mayor conocimiento y
trabajo. Cuando comencemos un desarrollo de este tipo, lo primero que
debemos analizar es el procesador, los sensores y los actuadores que
vamos a utilizar, segn la funcionalidad y el costo que deseamos que tenga
nuestro robot; para luego proceder a su construccin.
4.3 Programacin del Robot

Para realizar la programacin del robot se utilizan software o plataformas de

programacin, cuando se usan kits estos traen su propio software; para el caso en
que no se utilizan kits pueden usarse software de fcil uso (iconogrfico), que
permita programar los movimientos y el comportamiento en general del modelo
robtico. En ambos casos deben seguirse los siguientes pasos:
Pensar en una solucin al problema planteado (creatividad).
Plasmar la solucin pensada en una secuencia no ambigua, finita y
ordenada de pasos (instrucciones) que han de seguirse para resolver el
problema (algoritmo).
Definir la estructura de datos que se requiere para solucionar el problema.
Traducir el algoritmo en una secuencia de instrucciones que deben ser
ingresados al subsistema de control del modelo robtico (lenguaje
iconogrfico).

 Ingresar el programa en el subsistema de control del modelo robtico

(puede ser en forma manual mediante el uso del teclado que tiene el
cerebro o mediante la transferencia desde un computador).
A continuacin mencionaremos
programacin de robots:

algunas

plataformas

utilizadas

para

la

SI

ARDUINO: es una plataforma de desarrollo de proyectos de electrnica y

un entorno de programacin con un lenguaje simple. Bsicamente, consiste
en una placa con un microcontrolador que se puede conectar, con un
mnimo de electrnica adicional, a todo tipo de sensores o actuadores;
programable por serial o USB, con entradas y salidas analgicas y digitales
.Y lo mejor es que se trata de un proyecto open source, es decir que tanto
el software como el hardware son completamente libres y gratuitos, aunque
tambin es posible comprar la placa ya ensamblada a un costo mnimo. Su
popularidad permiti que contemos con muchsimo material, disponible en
su pgina web, para realizar un sinnmero de objetos interactivos
autnomos, o para conectarlo a la computadora y controlarlo desde
programas como Flash, Pure Data o Processing. En su sitio web, podemos
encontrar los planos para armar la placa y el software necesarios para su
programacin.

EV
I

Scratch: El MIT (Instituto Tecnolgico de Massachusetts) desarroll un

entorno de programacin para nios y adolescentes, llamado Scratch, que
les permite aprender de manera sencilla los conceptos bsicos de la
programacin a travs de una interface grfica. Se trata tambin de un
software open source y puede distribuirse e instalarse de forma gratuita en
cualquier computadora con Windows, Linux o Mac OS. Ejemplos y
tutoriales en espaol pueden obtenerse en el sitio oficial.

4.4 Prueba del Robot

Finalmente se debe verificar visualmente que el modelo implementado funciona.

ACTIVIDAD:
1. De acuerdo a las indicaciones del profesor en grupos de tres estudiantes
realizar el diseo, construccin y prueba de un robot.

RESUMEN

El proceso de construccin de un robot lo constituyen varias etapas. A partir

de la idea para resolver un problema surge la etapa de diseo, esta idea se
plasma en un medio fsico. En la etapa de construccin del robot,
basndose en el diseo planteado se construye la idea que se plasm en el
proceso de diseo, para esto es posible apoyarse en kits que faciliten la
construccin o simplemente se seleccionan los elementos de acuerdo a los
requerimientos del diseo. Luego, en la etapa de programacin se utiliza un
software para crear la secuencia de instrucciones que debe seguir el robot y
se graban en el subsistema de control de este. Finalmente debe probarse el
robot para verificar que funciona.

SI

AUTOEVALUACIN

EV
I

1. Es una ventaja de los kits:

Menor tiempo de construccin del robot
Baja precisin y calidad final de los robots
Exige mayor conocimiento y trabajo
2. Es una desventaja de los kits:
Alta reusabilidad del material
Baja necesidad de conocimientos tcnicos
Alto costo de adquisicin
3. No es un paso para la programacin de un robot
Pensar en una solucin al problema planteado
Plasmar la solucin pensada en una secuencia ordenada de pasos o
instrucciones.
Definir la estructura de datos que se requiere para solucionar el
problema.
Realizar la eleccin adecuada de los elementos que se requieren para la
construccin del robot
Ingresar el programa en el subsistema de control.
4. Cul de las siguientes es una plataforma utilizada para la programacin de
robots?
Lego Nxt
Parallax
Arduino

 XiOR
5. Qu da origen al desarrollo de un diseo?
Un tipo de robot
Un kit
Una plataforma de programacin
Una idea

GLOSARIO

EV
I

SI

Actuar: Producir una cosa efecto sobre algo o alguien.

Artefacto: Es una mquina o un aparato creado con un propsito tcnico
especfico.
Automtico: Mecanismo que funciona por s solo o que realiza, total o
parcialmente, su proceso sin ayuda de una persona.
Autnomo: Aquello que goza de la capacidad de tomar decisiones sin
intervencin ajena.
Bobina: Arrollamiento de hilo conductor que, al ser conectado a una
corriente, genera un campo magntico a su alrededor, y se emplea en la
construccin
de
electroimanes,
motores
elctricos,
dinamos,
transformadores entre otros.
Campo magntico: Es una descripcin matemtica de la influencia
magntica de las corrientes elctricas y de los materiales magnticos.
Circuito elctrico: Un circuito elctrico es un conjunto de elementos que
unidos de forma adecuada permiten el paso de electrones.
Control numrico: Es un sistema de automatizacin de mquinas
herramienta que realizan un mando mediante nmeros, haciendo que las
maquinas desarrollen su trabajo mediante la introduccin en su memoria
de programa que define las operaciones a realizar.
Controlador: Es un programa informtico que permite al sistema
operativo interactuar con un perifrico.
Corriente alterna: Es la corriente elctrica en la que la magnitud y el
sentido varan cclicamente.
Corriente continua o directa: Se refiere al flujo continuo de carga
elctrica a travs de un conductor entre dos puntos de distinto potencial,
que no cambia de sentido con el tiempo.
Display: Se llama visualizador, display en ingls, a un dispositivo de ciertos
aparatos electrnicos que permite mostrar informacin al usuario de
manera visual.
Dispositivo: Es un aparato o mecanismo que desarrolla determinadas
acciones.

EV
I

SI

Electrnica: Rama de la fsica que estudia y emplea sistemas cuyo

funcionamiento se basa en la conduccin y el control del flujo microscpico
de los electrones u otras partculas cargadas elctricamente.
Engranajes: Se denomina engranaje o ruedas dentadas al mecanismo
utilizado para transmitir potencia de un componente a otro dentro de
una mquina.
Ensamble: Es seguir una secuencia lgica de pasos que nos llevar de
tener unos componentes que por s solos no ofrecen grandes prestaciones,
a tener una mquina poderosa para desarrollar actividades.
Eslabn: Es cada uno de los anillos o elementos que forman una cadena.
Hidrulico: Es una rama de la mecnica de fluidos que se encarga del
estudio de las propiedades mecnicas de los lquidos.
Inteligencia Computacional: Es una rama de la inteligencia
artificial centrada en el estudio de mecanismos adaptativos para permitir el
comportamiento inteligente de sistemas complejos y cambiantes.
Lenguaje de programacin: Es un idioma artificial diseado para
expresar procesos que pueden ser llevados a cabo por mquinas como las
computadoras. Pueden usarse para crear programas que controlen el
comportamiento fsico y lgico de una mquina.
Manipulacin: es la habilidad en el manejo y el tratamiento de objetos:
levantarlos, moverlos, fijar unos a otros y trabajarlos con herramientas
(taladros, fresas, etc.).
Mecnico: Es la rama de la fsica que estudia y analiza el movimiento y
reposo de los cuerpos, y su evolucin en el tiempo, bajo la accin
de fuerzas.
Mecanismo: Conjunto de piezas o elementos que unidos o acoplados entre
s y mediante un movimiento hacen un trabajo o cumplen una funcin.
Morfologa: Estudio de la forma o estructura de alguna cosa.
Multifuncional: Aquello que puede desempear varias funciones.
Neumtica: Es la tecnologa que emplea el aire comprimido como modo de
transmisin
de
la energa necesaria
para
mover
y
hacer
funcionar mecanismos.
Plataforma: Es un sistema que sirve como base para hacer funcionar
determinados
mdulos
de hardware o
de software con
los
que
es compatible.
Procesamiento: Tcnicas elctricas, electrnicas o mecnicas usadas para
manipular datos para el empleo humano o de mquinas.
Radio-controlado: Se refiere a un objeto que es gobernado o controlado a
distancia y de manera inalmbrica mediante una emisora de control remoto.
Rotor: Es la parte giratoria de una mquina.
Secuenciador: El secuenciador es el aparato o software que permite crear
una secuencia de comandos, dichos comandos pueden indicar diferentes
acciones.
Seales elctricas: Es un tipo de seal generada por algn fenmeno
electromagntico. Estas seales pueden ser analgicas, si varan de forma

continua en el tiempo, o digitales si varan de forma discreta (con valores

dados como 0 y 1).
Sistema: Conjunto de elementos que ordenadamente relacionados entre s,
contribuyen a determinado objeto.

SI

BIBLIOGRAFA

ALONSO Juan, BLANCO A Santiago, BLANCO S Santiago, ESCRIBANO

Roberto, GONZALES VCTOR Pascual Santiago y RODRGUEZ Amor.
Tecnologas de la Informacin y de la Comunicacin. Editorial Ra-Ma 2004.

EV
I

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EV
I

SI

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