Articulo de Robot Cuadrupedo

ELABORACIN DE UN ROBOT TIPO CUADRPEDO
Ventura Tepizila Carlos Alfredo, Garca Ortiz Fernando, Gaona Reyes Jos Guadalupe,
Bueno Carrillo Heriberto
Instituto Tecnolgico Superior De Zacapoaxtla, Carretera Acuaco-Zacapoaxtla km 8
Divisin De Ingeniera Mecatrnica 8 Semestre Grupo B
Resumen
En este artculo se muestra el diseo
de un robot caminante de cuatro patas, el cual
est inspirado en la configuracin de un
cuadrpedo Los resultados obtenidos sobre el
estudio de la estabilidad esttica fueron
obtenidos considerando algoritmos de
locomocin libre, y flexibilidad en el cuerpo
de robo. Se muestran resultados originales
sobre la forma de simplificar la
parametrizacin de la estabilidad del robot.
As mismo, se reporta el avance en el
diseo de las patas y del cuerpo del robot
como tarea fundamental en el desarrollo de
este tipo de mquinas. El artculo muestra las
dimensiones
obtenidas
bajo
diseo
paramtrico, y la forma en que se determinan
los parmetros de locomocin libre,
principalmente el radio de seguridad
1. Introduccin
Es indudable el crecimiento de nuevas
lneas de investigacin en la robtica mvil en
los ltimos meses. Particularmente, las
investigaciones dentro del rea de vehculos
caminantes con cuatro patas llevan ms de
medio siglo. Sin embargo, en la actualidad no
se ha logrado satisfacer del todo las respuestas
asociadas a crear de forma segura y eficiente
maquinas que caminen con cuatro patas. El
desarrollo de la mayora de estas mquinas
caminantes ha concluido en mquinas muy
grandes, pesadas y lentas y debido a estas
caractersticas de peso y tamao presentan
problemas en aplicaciones prcticas. Por el
contrario tambin se han diseado mquinas
muy pequeas, las cuales presentan el
inconveniente de que la carga til que pueden
soportar es muy pequea como los robots
insectos diseados por R. Brooks en el MIT

[1]. Tambin es posible encontrar mquinas de
tamao medio como el HAMLET desarrollado
en la Universidad de Canterbury, Nueva
Zelanda, los cuales pueden soportar una
pequea carga y no presentan el problema del
tamao [2].
Una de las reas de investigacin en el
desarrollo de los robots caminantes es el
diseo mecnico, el cual interviene en el
diseo de las patas y el diseo del cuerpo del
robot. Para el caso del estudio que se reporta
en este trabajo, se tom como base para la
determinacin de las longitudes principales de
las patas, y las dimensiones del cuerpo de
robot. Esto con el fin de adquirir algunas de
sus caractersticas (capacidad de carga, y
adaptabilidad de desplazamiento por terrenos
irregulares.
2. Diseo del robot

El estudio y la observacin de los
cuadrpedos tanto en su mbito natural como
en su morfologa llev a determinar las
caractersticas fsicas del robot de forma
paramtrica. De esta forma, resulta
relativamente sencillo escalar el diseo del
robot con base a algunos parmetros de diseo,
para nuestro caso se consider como medida
de referencia la longitud del cuerpo del robot.
En la tabla 1 se muestran las longitudes de los
eslabones de cada una de las patas del robot.
La configuracin del robot muestra
que las cuatro patas se encuentran sobre el
cuerpo del robot, localizadas especficamente
en la parte frontal y trasera del robot del robot,
dos patas se disponen de un lado, y las otras
dos patas se disponen de otro lado.
extremidad
pata 1
pata 2
pata 3
pata 4
eslabn
14.88cm*6.24cm
14.88cm*6.24cm
14.88cm*6.24cm
14.88cm*6.24cm
eslabn
9.23cm*0.82cm
9.23cm*0.82cm
9.23cm*0.82cm
9.23cm*0.82cm
Tabla 1. Longitudes de las patas.
Fig. 1 Primer eslabn de robot
posicin y
locomocin.
velocidad
para
realizar
la
El diseo, considera que la longitud

total del cuerpo del robot se determin de
28cm, teniendo como longitud, la longitud del
cuerpo es de 19.8 cm, el ancho del cuerpo es
de 8c, la altura estndar del cuerpo del robot
sobre la superficie es de 5 cm.
La mayor parte del material
considerado para construir el cuerpo del robot
es acrlico, por lo que se obtiene un robot
ligero y que cuenta con suficiente resistencia
en su configuracin fsica. El tipo de unin en
la mayora de las diferentes piezas diseadas
es de tipo no permanente, esto para permitir
ensamblar y desensamblar el robot en las
diferentes etapas de prueba, e intercambio de
Fig. 2-Segundo eslabn de robot
Cada pata est compuesta por dos

eslabones principales, los cuales logran un
movimiento rotacional mediante dos servos
motores. Un motores se ubica en la base de la
para, y el segundo servo motor se ubica entre
los eslabones de la pata. Bajo este diseo, cada
pata tiene 2 grados de libertad.
Fig. 4-Prototipo simulado en solidwork
componentes.
3. Actuadores ampliamente
usados en robots mviles con
patas
Fig. 3-Prototipo de pata
La Fig. 3 muestra el primer prototipo de pata

diseada y construida para este
robot
caminante [4]. Como resultado de este trabajo,
se verificaron las ecuaciones asociadas a la
cinemtica inversa del robot, y el control de
Como se mencion en la introduccin,

en el contexto nacional los actuadores ms
usados en los robots mviles son servomotores
de radio control. Este tipo de actuadores se
desarrollaron para
la
industria
del
entretenimiento. Estos actuadores son basados
en motores de corriente directa que tienen
conectado un conjunto de engranes que
reducen la velocidad del motor. Esta reduccin
se traduce en un incremento del torque de
salida. La incorporacin de un sensor de
posicin (usualmente un potencimetro)

proporciona la seal de retroalimentacin.
Adicionalmente un circuito de control tambin
insertado en el servomotor con la finalidad de
proporcionar el voltaje adecuado al motor en
funcin de la retroalimentacin y una seal de
control externa. La seal de control es
modulada en ancho de pulso (PWM) y el
porcentaje de ciclo til proporciona la seal de
referencia (set-point) para que el eje del
servomotor gire a una posicin deseada.
De acuerdo a la Fig-5, la seal de control
Fig. 5-Servomotor de radio control y la seal

modulada en ancho de pulso para proporcionar el
valor deseado de posicin (set-point)
(pulso cuadrado variable y amplitud 0 a

5Volts) varia su ancho desde T min hasta Ton y
esto determina la posicin deseada _. El valor
de _ es directamente proporcional al ciclo til.
La resolucin depende de la variacin mnima
del ciclo til y tambin de la resolucin del
potencimetro empotrado en el eje del motor.
Para programar el movimiento de varios
servomotores simultneamente empleando un
ECS
hay diferentes
estrategias
de
programacin. En este artculo se mostraran
dos tipos de programas que permiten generar
las seales (como la mostrada en la Fig-5).
4. Activacin en paralelo
El reto fundamental de programar esa
seal modulada en ancho de pulso es los cortos
(alrededor 0.3ms) y largos periodos (22ms) de
tiempo que se deben establecer con
variaciones de microsegundos.
Adicionalmente generar varias de

estas seales (una por cada servomotor)
implica programar uno o varios timers del ECS
para que el proceso central dedique su
procesamiento central a general las
trayectorias de movimiento de los
servomotores. Entre ms patas tenga el robot
ms servomotores requiere y esto implica ms
recursos de hardware (requiriendo mejor
desempeo de CPU).
La programacin en paralelo se realiza con el
empleo de un timer y una estructura de
interrupcin como se muestra en el
pseudocdigo de la Fig-6.
Fig. 6-Diagrama de flujo del programa
5. Activacin en serie
En la activacin en serie, cada
servomotor recibe la seal PWM en cascada, y
por lo tanto requiere que termine de ejecutarse
la secuencia del servomotor 1 para que inicie
la del 2, hasta la de n servomotores.
La programacin en serie de la
secuencia de movimiento es programada con
la ayuda de un timer (en el caso de un
microcontrolador) y un contador y bascula en
el caso de un FPGA. La generacin de las
seales de control para los servomotores se
tiene una resolucin basada en el tiempo Tclk
que depende de la velocidad del procesador o
del reloj del FPGA. Ver la ecuacin (1).
6. Margen de estabilidad
El margen de estabilidad del robot est
definido como la mnima distancia que hay
entre la proyeccin del centro de gravedad del
cuerpo dentro de un margen de seguridad y la
frontera que existe en cada uno de los lados del
polgono
de
apoyo,
generado
instantneamente dicho margen en base al
estado actual de la configuracin del robot.
7. Evaluacin del crculo de

seguridad
Uno de los parmetros que permiten la
reduccin de operaciones para determinar la
ubicacin del centro de gravedad del robot es
el crculo de seguridad. Para evaluar del
crculo de seguridad se simularon cientos de
posiciones del robot, calculando as el
centroide en cada una de estas posiciones. Esta
tarea, permiti identificar cuales posiciones
son las ms crticas en el caminar del robot, as
como los lmites permitidos del radio de
seguridad para caminar de forma segura.
8. Parmetro de Denavit Hatenberg
El propsito de este tipo de topologa est
enfocado a distribuir las seales de control y
alimentacin elctrica del servomotor. Los
comandos de movimiento son transmitidos
por un sistema central que calcula las
trayectorias de los eslabones. Para estas
trayectorias se define el parmetro de
Denavit-Hatenberg empleando slo una pata
que consta de tres articulaciones (2GDL). El
vector de posicionamiento p se define as:
Para la activacin de las patas sobre un

terreno plano se programa un algoritmo
basado en la cinemtica inversa de cada una

de las patas. Para esto se hace un diagrama en
cuerpo libre y se deducen las ecuaciones que
definen las variables articulares en funcin de
la posicin en el espacio 3R debe realizar
cada pata. Al conjuntar las trayectorias de
cada pata se puede integrar la relacin del
modo de andar.
9. Resultados
Como resultado del desarrollo de este
tipo de robot, se ha logrado un diseo de
cuerpo articulado y la determinacin del
comportamiento de sus parmetros de
locomocin libre, para simplificar el clculo
de la estabilidad esttica. La realizacin de
algunos aspectos del diseo, tenan que ser
tales que no afectaron la funcionalidad del
cuerpo, el espacio y las dimensiones.
Como resultado del trabajo realizado,
se gener un estudio sobre el comportamiento
del radio de seguridad, lo que permite
determinar la incertidumbre de la posicin del
centro de gravedad del robot. Dentro de este
estudio tambin se evalu el efecto que
presenta la articulacin del cuerpo, la cual
ayuda a disminuir esta incertidumbre,
permitiendo disminuir en algunas posiciones
el radio de seguridad, manteniendo la
estabilidad en el robot al caminar.
Esto indica que la estabilidad del robot es
buena en condiciones estticas y no se corre el
riesgo de que pierda el equilibrio.
El diseo y la prueba en simulacin de un
cuerpo articulado muestran una propuesta
original en comparacin con otros tipos de
robots con seis patas.
Fig. 7-Robot terminado
10. Conclusiones
En este artculo se presenta el diseo
de un robot caminante de cuatros patas, el cual
est inspirado en la configuracin de un
cuadrpedo. Se incluye una breve descripcin
de su configuracin y se muestran los criterios
utilizados para mantener la estabilidad del
robot bajo los criterios de una locomocin
libre. Los resultados del anlisis del margen de
estabilidad y el crculo de seguridad permiten
concluir
una
simplificacin
en
la
parametrizacin y un comportamiento en sus
lmites, lo que permitir implementar de forma
ms sencilla el control de la estabilidad del
robot.
Este diseo constituye un banco de ensayos
para futuras investigaciones en mquinas
caminantes tales como generacin de modos
de caminar, diseo del sistema de control,
fabricacin del prototipo, entre otros trabajos
de inters.
11. Referencias Bibliograficas

[1] Brooks, R. A robot that walks: Emergent
behaviors from a carefully evolve network.
Massachusetts Institute of technology, vol. 1,
pp. 253262, 1989.
[2] Fielding, M Hamlet: Force/Position
Controlled Hexapod Walker- Design and
Systems. pp. 1-5 University of Canterbury,
New Zealand, 2001.
[3] Song S., Waldron K.J.. Machine the
Walk: The Adaptive Suspencion Vehicle. The
MIT Press Series In The Intelligence
Artificial. First Edition. pp. 37-48, London
pp.28, 1989.
[4] Vargas E., M.A. Jimnez, M.A Armada.,
A Graphics Simulator for the Telepresence
Station of a Legged Locomotion Robot, 4th
International Symposium on Offshore,
Robotics and Artificial Intelligence.pp. 153162, Marseille, France, 1991.
[5] Vargas Soto Jos Emilio Diseo y
Realizacin de Algoritmos de Locomocin
Libre para Robots Caminantes de Cuatro
Patas, Universidad Computense de Madrid
Departamento de Informtica y Automtica
Facultad
deCiencias
Espaa.1994.
Fsicas.
Madrid
[6] T. I. Wada, M. Kitayoshi, R. Maruta, I.

Sugie, T., "Practical modeling and system
identification of R/C servo motors," in
Control Applications, (CCA) & Intelligent
Control, (ISIC) St. Petersburg 2009, pp.
1378-1383.

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insectos diseados por R. Brooks en el MIT

2. Diseo del robot

Tabla 1. Longitudes de las patas.

Fig. 1 Primer eslabn de robot

El diseo, considera que la longitud

Fig. 2-Segundo eslabn de robot

Cada pata est compuesta por dos

Fig. 4-Prototipo simulado en solidwork

Fig. 3-Prototipo de pata

La Fig. 3 muestra el primer prototipo de pata

Como se mencion en la introduccin,

posicin (usualmente un potencimetro)

Fig. 5-Servomotor de radio control y la seal

(pulso cuadrado variable y amplitud 0 a

Adicionalmente generar varias de

Fig. 6-Diagrama de flujo del programa

7. Evaluacin del crculo de

Para la activacin de las patas sobre un

basado en la cinemtica inversa de cada una

Fig. 7-Robot terminado

11. Referencias Bibliograficas

[6] T. I. Wada, M. Kitayoshi, R. Maruta, I.

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