Robotica

RESUMEN
ESTRUCTURA DE UN ROBOT INDUSTIRAL
COMPONENTES
CARACTERISTICAS PRINCIPALES
CONFIGURACIONES MORFOLOGICAS DE MANIPULADOR
Para determinar el volumen de trabajo de un robot industrial, el fabricante generalmente

indica un plano con los límites de movimiento que tiene cada una de las articulaciones
del robot, como en el siguiente caso
Precisión de los movimientos La precisión de movimiento en un robot industrial

depende de tres factores:
 Resolución espacial
 Exactitud
 Repetibilidad
La resolución espacial se define como el incremento más pequeño de movimiento en
que el robot puede dividir su volumen de trabajo.
De esta forma la resolución espacial puede definirse también como la distancia entre
dos puntos adyacentes (en la figura la distancia entre puntos está muy exagerada a
efectos de explicar el término). Estos puntos están típicamente separados por un
milímetro o menos, dependiendo del tipo de robot.
La resolución espacial depende de dos factores: los sistemas que controlan la resolución y las
inexactitudes mecánicas.
Las inexactitudes mecánicas se encuentran estrechamente relacionadas con la calidad de los

componentes que conforman las uniones y las articulaciones. Como ejemplos de inexactitudes
mecánicas pueden citarse la holgura de los engranajes, las tensiones en las poleas, las fugas de
fluidos, etcétera.
La exactitud se refiere a la capacidad de un robot para situar el extremo de su muñeca en un

punto señalado dentro del volumen de trabajo. Mide la distancia entre la posición
especificada, y la posición real del actuador terminal del robot. Mantiene una relación directa
con la resolución espacial, es decir, con la capacidad del control del robot de dividir en
incrementos muy pequeños el volumen de trabajo.
Un robot presenta una mayor exactitud cuando su brazo opera cerca de la base. A medida que
el brazo se aleja de la base, la exactitud se irá haciendo menor. Esto se debe a que las
inexactitudes mecánicas se incrementan al ser extendido el brazo. Otro factor que afecta a la
exactitud es el peso de la carga; las cargas más pesadas reducen la exactitud (al incrementar
las inexactitudes mecánicas). El peso de la carga también afecta la velocidad de los
movimientos del brazo y la resistencia mecánica.
La repetibilidad, se refiere a la capacidad del robot de regresar al punto programado las veces
que sean necesarias. Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repetición de los
movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada.
Capacidad de carga
El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de
capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes, incluyendo el peso de
la propia garra. En modelos de robots industriales, la capacidad de carga de la garra, puede
oscilar de entre 205kg. y 0.9Kg. La capacidad de carga es una de las características que más se
tienen en cuenta en la selección de un robot, según la tarea a la que se destine. En soldadura y
mecanizado es común precisar capacidades de carga superiores a los 50kg.
Velocidad
Se refiere a la velocidad máxima alcanzable por las articulaciones. En muchas ocasiones, una
velocidad de trabajo elevada, aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot, por lo
que esta magnitud se valora considerablemente en la elección del mismo. En tareas de
soldadura y manipulación de piezas es muy aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta. En
pintura, mecanizado y ensamblaje, la velocidad debe ser media e incluso baja.
Tipo de actuadores
Los elementos motrices que generan el movimiento de las articulaciones pueden ser, según la
energía que consuman, de tipo olehidráulico, neumático o eléctrico.
Los actuadores de tipo olehidráulico se destinan a tareas que requieren una gran potencia y
grandes capacidades de carga. Dado el tipo de energía que emplean, se construyen con
mecánica de precisión y su coste es elevado. Los robots hidráulicos se diseñan formando un
conjunto compacto la central hidráulica, la cabina electrónica de control y el brazo del
manipulador.
La energía neumática dota a sus actuadores de una gran velocidad de respuesta junto a un
bajo coste, pero su empleo está siendo sustituido por elementos eléctricos.
Los motores eléctricos, que cubren la gama de media y baja potencia, acaparan el campo de la
Robótica, por su gran precisión en el control de su movimiento y las ventajas inherentes a la
energía eléctrica que consumen.
Programabilidad
La inclusión del controlador de tipo microelectrónica en los robots industriales, permite la

programación del robot de muy diversas formas.
En general, los modernos sistemas de robots admiten la programación manual, mediante un

módulo de programación. Las programaciones gestual y textual, controlan diversos aspectos
del funcionamiento del manipulador.
Tipos de configuraciones morfológicas
La estructura del manipulador y la relación entre sus elementos proporcionan una

configuración mecánica, que da origen al establecimiento de los parámetros que hay que
conocer para definir la posición y orientación del elemento terminal. Fundamentalmente,
existen cuatro estructuras clásicas en los manipuladores, que se relacionan con los
correspondientes modelos de coordenadas en el espacio y que se citan a continuación:
cartesianas, cilíndricas, esféricas, angulares. Así, el brazo del manipulador puede presentar
cuatro configuraciones clásicas:
 Cartesiana
 cilíndrica
 esférica
 de brazo articulado,
y una no clásica:
 SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm).
El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a diferentes

configuraciones, con características a tener en cuenta tanto en el diseño y construcción del
robot como en su aplicación. Las combinaciones más frecuentes son con tres articulaciones,
que son las más importantes a la hora de posicionar su extremo en un punto en el espacio. A
continuación se presentan las características principales de las configuraciones del brazo
manipulador.
Cartesiana / Rectilínea
El posicionando se hace en el espacio de trabajo con las articulaciones prismáticas. Esta
configuración se usa bien cuando un espacio de trabajo es grande y debe cubrirse, o cuando la
exactitud consiste en la espera del robot. Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres
grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.
Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones
lineales. Interpolación, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador
cuando se desplaza entre un punto y otro. A la trayectoria realizada en línea recta se le conoce
como interpolación lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que
tienen sus articulaciones se le llama interpolación por articulación.
Cilíndrica
El robot tiene un movimiento de rotación sobre una base, una articulación prismática para la
altura, y una prismática para el radio. Este robot ajusta bien a los espacios de trabajo
redondos. Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres
grados de libertad.
Este robot está diseñado para ejecutar los movimientos conocidos como interpolación lineal e
interpolación por articulación. La interpolación por articulación se lleva a cabo por medio de la
primera articulación, ya que ésta puede realizar un movimiento rotacional.
Esférica / Polar
Dos juntas de rotación y una prismática permiten al robot apuntar en muchas direcciones, y
extender la mano a un poco de distancia radial. Los movimientos son: rotacional, angular y
lineal. Este robot utiliza la interpolación por articulación para moverse en sus dos primeras
articulaciones y la interpolación lineal para la extensión y retracción.
De Brazo articulado / Articulación esférica / Articulación

coordinada / Rotación / Angular - El robot usa 3 juntas de rotación para posicionarse.
Generalmente, el volumen de trabajo es esférico. Estos tipos de robot se parecen al brazo
humano, con una cintura, el hombro, el codo, la muñeca. Presenta una articulación con
movimiento rotacional y dos angulares.
Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolación lineal (para lo
cual requiere mover simultáneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural
es el de interpolación por articulación, tanto rotacional como angular.
SCARA
Similar al de configuración cilíndrica, pero el radio y la rotación se obtiene por uno o dos
eslabones. Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus
dos articulaciones rotacionales. El robot de configuración SCARA también puede hacer un
movimiento lineal (mediante su tercera articulación).
Clasificación del robot industrial

La maquinaria para la automatización rígida dio paso al robot con el desarrollo de
controladores rápidos, basados en el microprocesador, así como un empleo de servos en bucle
cerrado, que permiten establecer con exactitud la posición real de los elementos del robot y
establecer el error con la posición deseada. Esta evolución ha dado origen a una serie de tipos
de robots, que se citan a continuación:
 Manipuladores
 Robots de repetición y aprendizaje
 Robots con control por computador
 Robots inteligent

Robotica

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Robotica

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Robotica

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

RESUMEN

ESTRUCTURA DE UN ROBOT INDUSTIRAL

CONFIGURACIONES MORFOLOGICAS DE MANIPULADOR

Para determinar el volumen de trabajo de un robot industrial, el fabricante generalmente

Precisión de los movimientos La precisión de movimiento en un robot industrial

Las inexactitudes mecánicas se encuentran estrechamente relacionadas con la calidad de los

La exactitud se refiere a la capacidad de un robot para situar el extremo de su muñeca en un

La inclusión del controlador de tipo microelectrónica en los robots industriales, permite la

En general, los modernos sistemas de robots admiten la programación manual, mediante un

Tipos de configuraciones morfológicas

La estructura del manipulador y la relación entre sus elementos proporcionan una

 SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm).

El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a diferentes

De Brazo articulado / Articulación esférica / Articulación

Clasificación del robot industrial

También podría gustarte