Tarea 1 Robotica

INVESTIGA
1. TIPOS DE ESTRUCTURAS DE UN ROBOT INDUSTRIAL TIPO

BRAZO.
Son los siguientes:
Cartesianos: El posicionando se hace en el espacio de trabajo con las

articulaciones prismáticas. Esta configuración se usa bien cuando un
espacio de trabajo es grande y debe cubrirse, o cuando la exactitud
consiste en la espera del robot. Posee tres movimientos lineales, es
decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los
movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.
Cilíndricos: El robot tiene un movimiento de rotación sobre una base,

una articulación prismática para la altura, y una prismática para el radio.
Este robot ajusta bien a los espacios de trabajo redondos. Puede
realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta
tres grados de libertad. Este robot está diseñado para ejecutar los
movimientos conocidos como interpolación lineal e interpolación por
articulación. La interpolación por articulación se lleva a cabo por medio
de la primera articulación, ya que ésta puede realizar un movimiento
rotacional.
Esférico o polar: La primera y segunda articulación son de ejes de
rotación perpendiculares entre sí, la tercera es prismática; así pues
tenemos dos giros y un desplazamiento que permiten posicionar un
punto en el espacio mediante coordenadas polares.
Angular o antropomórfico: El robot usa 3 juntas de rotación para

posicionarse. Generalmente, el volumen de trabajo es esférico. Estos
tipos de robot se parecen al brazo humano, con una cintura, el hombro,
el codo, la muñeca. Presenta una articulación con movimiento rotacional
y dos angulares. Aunque el brazo articulado puede realizar el
movimiento llamado interpolación lineal (para lo cual requiere mover
simultáneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural
es el de interpolación por articulación, tanto rotacional como angular
SCARA: Similar al de configuración cilíndrica, pero el radio y la rotación
se obtiene por uno o dos eslabones. Este brazo puede realizar
movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos
articulaciones rotacionales. El robot de configuración SCARA también
puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercera articulación).
¿QUE TIPO DE TRANSMISIONES PODRÍAMOS IMPLEMENTAR EN

UN BRAZO ROBÓTICO?
Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es

sumamente importante reducir al máximo su momento de inercia. Del
mismo modo, los pares estáticos que deben vencer los actuadores
dependen directamente de la distancia que existen entre las masas y el
actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, que por lo
general son pesados, estén lo más cerca posible de la base del robot, y
debido a esto que se debe, casi por obligación, utilizar sistemas de
transmisión que trasladen el movimiento hasta las articulaciones,
especialmente a las situadas en el extremo del robot. De tal modo, las
transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular
en lineal o viceversa, lo que en ocasiones puede ser necesario.
Un buen sistema de transmisión debe cumplir una serie de
características básicas:
 Debe tener un tamaño y peso reducido
 Se ha de evitar que presente juegos u holguras considerables
 Se deben buscar transmisiones con gran rendimiento
Aunque no existe un sistema de transmisión específico para robots, sí

existen algunos usados con mayor frecuencia, los cuales se pueden
apreciar en la tabla que se muestra a continuación:
3. QUÉ ACTUADORES ROBÓTICOS SON LOS MAS UTILIZADOS EN LA

INDUSTRIA Y PORQUE?
Principalmente se usan tres tipos de actuadores;
 Hidráulicos: se utilizan en robots de gran tamaño que requieren

velocidad en la ejecución de tareas repetitivas, así como una
gran estabilidad y resistencia mecánica para cargas pesadas.
Estos actuadores se clasifican en cilindros hidráulicos, motores
hidráulicos y válvulas hidráulicas.
 Neumáticos: usados en robots de pequeño tamaño y en
mecanismos de accionamiento que generalmente requieren dos
estados. Dentro de los actuadores neumáticos podemos distinguir
entre cilindros neumáticos y motores neumáticos.
 Eléctricos: son los más idóneos para robots que no demandan
gran velocidad ni potencia, pero que sí que exigen exactitud y
repetitividad, como es el caso de la robótica industrial. Su uso en
ese sector resulta especialmente interesante por su sencilla
instalación, facilidad de control y fiabilidad. Estos se clasifican
en motores de corriente continua o servomotores, motores
de corriente alterna y motores de paso a paso.
4. CUÁLES SON LOS SENSORES QUE DEBERÍA UTILIZAR UN
ROBOT MANIPULADOR DE PIEZAS FRÁGILES?
los sensores para robots manipuladores. Ya hemos comentado

anteriormente que para que un robot realice su tare de forma precisa es
necesario que el robot tenga conocimiento tanto de su propio estado
como del estado de su entorno.
Una posible definición de sensor podría ser el de un dispositivo eléctrico

y/o mecánico que convierte magnitudes físicas (presión, luz,
magnetismo…) en valores medibles de dicha magnitud.
Podemos diferenciar dos tipos de sensores: internos y externos.
a) Sensores internos: están integrados dentro de la propia estructura

del robot. Fundamentalmente dan información sobre posición, velocidad
y aceleración de las articulaciones.
b) Sensores externos: dan información del entorno del robot tal como
proximidad, contacto, fuerza,.
5. CUÁL ES LA PIEZA TERMINAL MAS COMÚN EN LOS ROBOTS

MANIPULADORES Y PORQUE?
6. CUANTOS Y CUALES SON LOS TIPOS DE COMUNICACIÓN QUE TIENE

UN ROBOT ?
En un sistema de múltiples robots puede haber dos tipos de comunicación:
 intencional
 directa
en la cual se usan dispositivos dedicados que garanticen la efectividad de la

comunicación. En este primer tipo los mensajes tienen un receptor definido al
cual siempre debe llegar la información. El segundo tipo es la no intencional o
indirecta, en la cual la información se transmite mediante modificaciones del
medio o del estado visible de los agentes. En este tipo de comunicación no hay
un receptor específico para los mensajes y por lo tanto no hay garantía de que
los mismos lleguen a un receptor cualquiera.

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1. TIPOS DE ESTRUCTURAS DE UN ROBOT INDUSTRIAL TIPO

Son los siguientes:

Cartesianos: El posicionando se hace en el espacio de trabajo con las

Cilíndricos: El robot tiene un movimiento de rotación sobre una base,

Angular o antropomórfico: El robot usa 3 juntas de rotación para

¿QUE TIPO DE TRANSMISIONES PODRÍAMOS IMPLEMENTAR EN

Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es

Aunque no existe un sistema de transmisión específico para robots, sí

3. QUÉ ACTUADORES ROBÓTICOS SON LOS MAS UTILIZADOS EN LA

Principalmente se usan tres tipos de actuadores;

 Hidráulicos: se utilizan en robots de gran tamaño que requieren

los sensores para robots manipuladores. Ya hemos comentado

Una posible definición de sensor podría ser el de un dispositivo eléctrico

Podemos diferenciar dos tipos de sensores: internos y externos.

a) Sensores internos: están integrados dentro de la propia estructura

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en la cual se usan dispositivos dedicados que garanticen la efectividad de la

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