4.2.

ROBTICA INDUSTRIAL
La palabra robot deriva del checo robota que significa trabajador, pero no es eso exactamente lo que se entiende hoy en da como el significado de esta palabra. Actualmente se define como robot a un manipulador multifuncional, reprogramable, diseado para mover materiales, piezas, herramientas u otros dispositivos especializados, a travs de distintos movimientos, para el desempeo de una variedad de tareas. Los robots son mquinas automatizadas, en forma de herramientas automatizadas para el manejo de materiales o de mquinas para procesos como soldado o pintura. Su utilizacin debe decidirse despus de un cuidadoso anlisis econmico, en el marco de un programa de automatizacin general y buenas prcticas de manufactura. En general su implementacin para seguir el ritmo de las tendencias de los competidores por si slo tiende al fracaso. El personal que trabajar con robots debe ser especialmente sensibilizado, en el sentido de la tpica comparacin entre humanos y robots. Es cierto que en general la implementacin de estos sistemas reemplaza parte de la fuerza laboral humana, pero no lo hace en mayor grado que otros avances tecnolgicos en el rea de la automatizacin.

4.2.1. Descripcin de los sistemas robticos

Un robot es una compleja mquina que est compuesta por cuatro subsistemas mayores: Manipulador Sistema de potencia Sistema de control Herramientas del extremo del brazo El manipulador o brazo es el dispositivo fsico usado para mover la herramienta (mueca y end-effector) o carga til desde un lugar a otro. Este manipulador es manejado por el sistema de potencia, a travs de un movimiento programado almacenado en el sistema de control. La mueca, montada en el extremo del brazo, permite pequeos cambios de orientacin del end-effector y lo sostiene. El end-effector es en general, la interface entre el robot y la operacin de manufactura. La mueca es considerada parte del aparejo de herramientas del extremo del brazo, ya que es casi tan especializada en su aplicacin como el end-effector. En la figura 4.2.1.1.se muestran las distintas piezas que forman parte de un robot industrial.

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Especificaciones Las especificaciones generales de un robot incluyen: requerimientos ambientales, dimensiones fsicas, requerimientos elctricos, dimensiones del volumen de trabajo, carga til, velocidad, precisin, repetibilidad en cada eje para diferentes condiciones de trabajo. Las especificaciones de la mueca y de las herramientas del extremo del brazo se indican en forma separada. Estndares En la industria de los robots se ha buscado la estandarizacin para aumentar la seguridad, intercambiar informacin cientfica, tener estadsticas confiables acerca del uso de robots confiables, apoyar al comercio de robots y fomentar la educacin y entrenamiento. Por ello existen smbolos grficos introducidos por la ISO, pero su uso no es absoluto.

Manipulador
El manipulador es un ensamblaje de eslabones y articulaciones que permiten rotacin o traslacin entre dos de los eslabones. Estos eslabones son slidos y son sostenidos por una base (horizontal, vertical o suspendida), con una articulacin entre la base y el primer eslabn. El movimiento y las articulaciones definen los grados de libertad del robot. Una configuracin tpica de un brazo robot es la de tres grados de libertad, a la que se aaden las posibilidades de movimiento en la mueca, llegando a un total de cuatro a seis grados de libertad. Algunos robots tienen entre siete y nueve grados de libertad, pero, por su complejidad, son menos comunes. La base es rgida y est sujeta a una plataforma que la sostiene, generalmente, pero no siempre, el suelo. Cuando se puede mover, comnmente lo hace a lo largo de un eje y es para sincronizar el movimiento del robot con el de otros equipos. De esta manera el movimiento de la base sumado al movimiento tridimensional del manipulado proporcionan cuatro grados de libertad.

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Las distintas posiciones y movimientos se logran con las diferentes relaciones entre las articulaciones y los eslabones. La superficie definida por el mximo alcance del extremo del manipulador es llamada volumen de trabajo, mediante l se suele identificar la configuracin de un robot. Las configuraciones tpicas en este sentido son la cartesiana, cilndrica, esfrica o antropomrfica (Ver figuras). Dentro de ellos se destacan por su flexibilidad el sistema polar y el de brazo articulado (antropomrfico). Por esto la mayor parte de los robots usados para acabados y soldadura por punto en la industria automotriz son de estos dos tipos. Ms abajo se muestra un robot de seis grados de libertad, con su volumen de trabajo.

Cilndrico (Brazo cilndrico)

Esfrico (Brazo polar)

Cartesiano

Esfrico (Brazo articulado) Cilndrico (SCARA)

Figura 4.2.1.2: Diversos volmenes de trabajo

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Figura 4.2.1.3.: Grados de libertad y volumen de trabajo (ejemplo)

La otra forma de clasificar los manipuladores se refiere al movimiento de la articulacin (ver figuras), estas pueden ser : Transversales, el eslabn que se mueve lo hace en forma perpendicular al eslabn que lo sostiene. Rotacionales, el eslabn rota en torno a un eje perpendicular a l. Telescpicas, el eslabn se mueve paralelamente al soporte, en el mismo sentido. Pivotiales, el eje de rotacin es perpendicular al eje del eslabn.

Figura 4.2.1.4.: Movimientos de las articulaciones

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Sistemas de Potencia
Los subsistemas de poder tienen como misin proveer del poder necesario para mover el manipulador. Las posibilidades para proveer esta fuerza son los sistemas elctricos, neumticos e hidrulicos. Dentro de estos tres, los ms importantes son los elctricos, debido a su confiabilidad, limpieza y el grado de conocimiento que se tiene de ellos. La relacin entre capacidad de carga y velocidad es de un orden aceptable, con ventajas econmicas comparativas. Con algunos accesorios de seguridad pueden ser operados sin riesgo en ambientes inflamables. Uno de los inconvenientes que presentan es que en general los sistemas de transmisin de potencia de alta precisin son caros y estn sujetos a inexactitudes cuando se desgastan. Los harmonic drives son sistemas ms precisos que los trenes de engranajes tradicionales. Los sistemas hidrulicos se usan en robots grandes que deben manejar cargas tiles pesadas, adems pueden ser usados en medios hostiles o inflamables con seguridad. Este tipo de robot constituye aproximadamente el 25% de la produccin total. Las aplicaciones de los sistemas neumticos son ms limitadas, ya que, al trabajar con un gas compresible (aire) la exactitud se restringe a los extremos del recorrido. En general son usados por los robots tipo pick-and-place, o de secuencia fija con notorias ventajas econmicas en relacin a los otros sistemas disponibles. Su representacin en el mercado alcanza la 10%. El motor elctrico como fuente de potencia La mayora de los robots elctricos usan stepper-motors, servomotores de corriente continua o servomotores de corriente alterna. Los sistemas de control y retroalimentacin pueden diferir dependiendo del motor usado. Los robots que usan stepper-motors pueden funcionar como un ciclo de loop abierto. Un motor dado tiene una desviacin angular especfica para cada pulso elctrico que recibe. Estos motores varan desde 15 grados/pulso (24 pulsos por revolucin) hasta 0,5 grados/pulso (720 pulsos por rev.). El control sobre el motor debe hacer que ste acelere durante un apropiado nmero de pulsos, se mueva durante otra cantidad de pulsos y desacelere el motor hasta detenerse, alcanzando la desviacin angular deseada con un cierto nmero de pulsos. El sistema de control determina el nmero de pulsos y el desfase angular deseado, por otra parte, el tamao de los pasos est dado por el diseo del motor. Si el motor deja de rotar siguiendo el patrn de desfase angular, incurrir en un error cuya magnitud quedar definida por la diferencia entre el desfase angular programado y el real. Ya que la mayora de estos motores funciona con loop abierto, el controlador no es capaz de notar cuando un pulso es pasado por alto y no registra la imprecisin. Esta es la mayor desventaja que presenta este tipo de motor. Los motores de pulso de loop cerrado no 4 - 13

presentan este inconveniente y pueden lograr ser tan precisos como los sistemas servo. Adems de esto, estos sistemas tienen poca potencia. Los motores de corriente continua y alterna usan sistema servo con loop cerrado. Las diferencias en relacin a los motores convencionales similares se remiten al diseo del rotor (menor dimetro para tener un menor momento de inercia y un mejor control), a un mayor dimetro del alambre de la bobina para una menor prdida de energa en forma de calor, y a una mayor sensibilidad a cambios en el voltaje para un mejor control del torque y velocidad, especialmente en el arranque. En los robots de tipo medio se usan en forma extensiva los servomotores de corriente continua de magneto permanente. Las caractersticas de velocidad y torque presentadas por estos motores tienen un carcter bastante lineal. Tambin existe una serie de servomotores de corriente alterna que muestran estas mismas caractersticas y son en general motores de corriente continua sin escobillas. Adems de estas cualidades, se busca que el motor usado responda linealmente a cambios de voltaje, los sistemas de control pueden corregir las desviaciones de linealidad, pero se prefiere no corregir fallas de hardware mediante software. Los motores de corriente continua existen en una variada gama de potencias a un precio relativamente bajo, por otro lado los controladores para los servomotores de corriente alterna son ms caros pero estos motores no estn sujetos al desgaste de las escobillas y tienen menores gastos de mantencin. En cuanto a la forma en que se transmite la potencia, es importante contar con reductores potentes, pero de peso y tamao reducidos, para no perder potencia ni capacidad de carga. Los tornillos sinfn que se usan son de rosca doble o triple, pero en el ltimo tiempo ha aumentado la utilizacin de los tornillos de bolas recirculantes. Estos presentan ventajas en cuanto a la predictibilidad de su vida til, eficiencia, precisin y bajo torque de arranque. Sistemas hidrulicos Los sistemas de potencia hidrulicos fueron usados ampliamente en los primeros robots, pero su empleo ha disminuido notoriamente con el paso del tiempo. Las unidades hidrulicas se destacan por el gran peso que pueden manejar, la alta velocidad de operacin y su construccin con componentes ms econmicos que los motores elctricos. El dispositivo de servocontrol dirige el sistema hidrulico mediante servovlvulas, stas proporcionan una buena sensibilidad a los cambios en el voltaje con un corto tiempo de respuesta. Debido a la rapidez de operacin de estas vlvulas y por la histresis del sistema, la presin dentro del circuito hidrulico puede llegar a ser hasta cinco veces mayor que la presin de operacin tpica. Una de las limitaciones de la precisin y repetibilidad de los sistemas hidrulicos es la fluctuacin de las temperaturas alcanzadas por el aceite. La falta de exactitud y repetibilidad no es un problema para tareas como el soldado y la pintura, pero si lo es en el ensamblaje o pintura de detalles.

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Cuando se hacen movimientos pequeos, la friccin en las barras puede causar un indeseado movimiento discontinuo o a tirones. Esta falencia puede ser disminuida con un adecuado mantenimiento del equipo y, en general el roce en el pistn no produce inexactitudes, salvo en el caso mencionado. El servocontrol del sistema hidrulico es sensible a la suciedad y a las pequeas partculas de polvo, mucho ms que los sistemas hidrulicos convencionales. Al producirse oxidacin, se liberan partculas que dificultan el correcto funcionamiento del control. Este fenmeno se reduce usando aceites de alta calidad y mantenindolos muy limpios, evitando adems el desgaste y recalentamiento. Otra desventaja de estos sistemas es el menor conocimiento que se tiene acerca de ellos y el menor nmero de tcnicos especializados en los controladores y servovlvulas. Sistemas neumticos La utilizacin de estos sistemas est restringida a los robots del tipo pick-and-place y puede ser utilizado en una base servo, pero slo se hace en muy pocos casos. En general estos dispositivos actan contra paradas mecnicas, o con interruptores de distintos tipos que sealan los lmites del recorrido. Los sistemas mecnicos usan menor potencia que los hidrulicos o elctricos y mueven robots con cargas tiles livianas. En resumen, los sistemas neumticos son tiles y rpidos manejando cargas livianas en robots tipo pickand-place, pero ese es su lmite, para aplicaciones ms exigentes se debe recurrir a uno de la otras posibilidades.

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Subsistemas de Control
El subsistema de control tiene tres funciones, en primer lugar dirige al sistema de potencia para que mueva al manipulador en una forma predeterminada. En segundo lugar, el sistema de control almacena uno varios programas, as como la informacin recogida durante el proceso mismo del programa. En tercer lugar cuenta con diversos sistemas que permiten la comunicacin, ingreso y egreso de datos, en forma de teclados, pantallas, medios magnticos. En general se suele hacer una divisin entre sistemas convencionales y servocontrolados. Tambin suele clasificarse a los controladores segn su nivel tecnolgico (bajo, medio, alto y adaptativo). Dentro de los sistemas de baja tecnologa se encuentran controladores del tipo relais, air logic, drum secuencer, PLC para controladores convencionales. El uso de microprocesadores es opcional. La reprogramacin se hace on-line, toma tiempo y puede requerir ajustes mecnicos. Se usan tpicamente en robots pick-and-place con cuatro grados de libertad y en general son unidades aisladas no integradas a redes de comunicacin mayores. Los controladores de tecnologa media se usan en servorobots con control de punto a punto, generalmente con seis grados de libertad. Este tipo de robot no controla la trayectoria entre puntos, slo estn fijados los puntos de referencia para el movimiento. Poseen entradas y salidas (I/O) discretas, pero no tienen capacidades de comunicacin computacional. Esta caracterstica, junto con otras, como la interpolacin lineal y circular y la programacin off-line pueden ser agregados como opciones adicionales al robot. Los controladores de robots de alta tecnologa cuentan con ms memoria, interfaz de comunicacin computacional, coprocesadores y sensores inteligentes, de visin o tacto. Adems de esto, los programas pueden ser modificados rpidamente. Los robots adaptativos son sistemas de alta tecnologa con mayor capacidad sensorial y de interfaz. El nivel de inteligencia de esta tecnologa es mayor, permitiendo su programacin en forma adaptativa. Esto le permite al robot localizar, asir, mover o soltar objetos distribuidos al azar. Durante este procedimiento, el controlador puede corregir la posicin, velocidad y fuerza. De esta manera despus de cierto tiempo el robot estara capacitado para reconocer su ambiente y desenvolverse con soltura en l, interactuando con otras mquinas controladas por computador. El uso de controladores CNC en robots presenta variadas ventajas en relacin con su complementacin con sistemas CAD/CAM. A travs de estos ltimos se puede definir el radio de accin del robot y sus tareas de forma eficiente, generando el cdigo para el control numrico del robot. En general se puede asociar un sistema CNC de una mquina herramienta al sistema de un robot, ya que este ltimo es programado como si se tratase de una mquina herramienta con cinco o seis grados de libertad, para controlar la orientacin de la herramienta en operaciones como soldado, acabado, etc.. 4 - 16

Manipulator Sensing Para poder trabajar con precisin, el controlador debe reconocer posiciones, calcular velocidades y aceleraciones para distintos movimientos rectilneos o angulares. Para conocer las posiciones el robot cuenta con diversos sensores para controlar el manipulador, encoders, resolvers, tachometer generators y LVDTs. Todos estos sensores son evaluados segn su capacidad de resolucin, precisin, linealidad, rango, tiempo de respuesta y repetibilidad. Los encoders pticos son dispositivos digitales, que usan LEDs como transmisores y receptores (existen tambin otros tipos de transmisores y receptores) y estn diseados para el posicionamiento absoluto o incremental. Los resolvers, tachometer generators y LVDTs (Linear Variable Differential Transformer) son sistemas analgicos que funcionan a voltajes ms altos y permiten el posicionamiento absoluto. Por sus caractersticas, necesitan adems equipo adicional de conversin anlogo-digital. En base a las seales de salida de estos sensores, el controlador calcula el desplazamiento. La complejidad de estos clculos y el poder requerido para el controlador dependen de la configuracin del brazo del robot, siendo los ms simples los cartesianos y los ms complejos los de brazo articulado que necesitan el mayor poder computacional. Para determinar el desplazamiento los controladores ubican el punto inicial y cuentan el nmero de seales de encendido y apagado recibidas desde el encoder hasta el punto actual,. Los encoders de cuadratura pueden indicar al controlador la direccin en que se est moviendo el motor o cilindro, y en base a la informacin proporcionada por este sensor, el controlador puede calcular la velocidad y la aceleracin del movimiento. El encoder incremental proporciona slo el conteo del desplazamiento, que debe ser procesado para obtener informacin ms precisa y variada. Generalmente el sistema de control no conoce la posicin del manipulador o una posicin de referencia (home), cuando el equipo se enciende. Por este motivo antes de realizar cualquier tarea, se hace que el robot identifique su posicin de referencia. El marcador del encoder se usa junto a interruptores de lmite para definir una posicin de referencia precisa. En la figura 4.2.1.5. se muestra un esquema de los pasos de un encoder incremental. Tambin existen encoders absolutos que permiten conocer la posicin de cada articulacin en cualquier momento, incluso al encenderse. Para estos encoders se utiliza el cdigo binario o el cdigo grey, este ltimo tiene las ventajas de que para cualquier desplazamiento hay slo un bit que cambia de encendido a apagado y sus capacidades de chequeo de error son mayores. Los encoders absolutos slo son vlidos para una revolucin. Para mantener el posicionamiento absoluto completo, se usan dos de estos encoders unidos por engranajes apropiados o bien se usan con un circuito de conteo constante.

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Figura 4.2.1.5.

El resolver (ver figura) es un transformador rotatorio, compuesto por un rotor con la primera bobina, y dos pares de espirales estatores como segunda bobina, estas ltimas con una desviacin de 90 elctricos entre ellas. De esta manera se generan dos ondas de salida, una curva de seno para la primera bobina y una de coseno para la segunda. En todo momento, la posicin del rotor genera un voltaje especfico en relacin a las dos bobinas. La informacin recogida es procesada en forma simultnea, permitiendo la identificacin de la posicin absoluta del rotor. La direccin y velocidad de rotacin pueden ser determinados tambin por el anlisis de las ondas obtenidas.

Figura 4.2.1.6.: Resolver

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Dentro de las ventajas del resolver se incluyen la fiabilidad y bajo ruido con un rango de seales de salida de 0-120 volts, la informacin de velocidad y una buena resistencia a las vibraciones. Sus desventajas son el tamao, los cambios trmicos de impedancia y el alto costo de los equipos de conversin anlogo-digital. Estos aparatos se comportan igual que los encoders absolutos para determinar posiciones absolutas, tambin requieren de un tren de engranajes para el posicionamiento absoluto constante. Sistemas de control de loop abierto Estos sistemas estn restringidos a unas pocas aplicaciones, como en los robots pick-and-place neumticos, o los que son impulsados por stepper-motors. El costo de implementacin de estos robots es ms bajo, pero sus accesorios son caros. Adems de esto sus principales inconvenientes son la falta del punto de referencia y la mala repetibilidad (aunque pueden ser precisos). Esto se debe a que si un eje pierde un paso, el error no ser detectado y ser arrastrado por todo el sistema. Sistemas de control de loop cerrado La mayora de los robots son mquinas de loop cerrado, ya que llegan a niveles de exactitud y repetibilidad inalcanzables para las mquinas de loop abierto. Los sistemas de control de estas mquinas usan un microprocesador para generar la servoseal para un eje dado y un servoamplificador para amplificar la seal y enviarla al mecanismo actuador (motor elctrico, vlvula o cilindro). El microprocesador recibe como entrada la seal del sensor del manipulador (encoder o resolver) para obtener la retroalimentacin (feedback) del sistema de loop cerrado. El servocontrol se puede ver en la figura 4.2.1.7., en forma de un diagrama de bloques. El objetivo de este sistema de control es minimizar las interferencias que conducen a errores e inexactitudes, por ejemplo el roce, banda no efectiva e histresis. Los errores debido a cambios de temperatura pueden linealizarse con mayor facilidad usando circuitos electrnicos.

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Figura 4.2.1.7.: Seales en loop cerrado

Para llegar al punto requerido el controlador recibe constantemente el feedback del movimiento, segn ste ajusta el movimiento futuro. Dependiendo del grado de este ajuste se puede producir una sobreamortiguacin, subamortiguacin o amortiguacin crtica (ver figura 4.2.1.8.), esto ltimo es lo que se quiere lograr en la mayora de los sistemas robticos, para optimizar el tiempo de la operacin. Las oscilaciones pueden ser un problema en todos aquellos trabajos delicados que exigen alta precisin. Para que el desempeo del robot sea el ptimo se debe revisar peridicamente, los sistemas elctricos deben ser balanceados y los hidrulicos deben ser revisados y reseteados, aunque se vean sometidos a trabajos ligeros.

Figura 4.2.1.8.: Seales y amortiguacin

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Programacin La programacin de un robot se puede hacer de dos maneras, on line y off line. Una prctica comn ha sido la programacin on line usando un puntero de aprendizaje, o teach pendant, con el que se indican al computador del robot los distintos puntos que necesita conocer para llevar a cabo sus tareas. Para esta operacin es de especial importancia el conocimiento prctico de los trabajadores directamente relacionados con la tarea que es programada. La programacin de esta manera no requiere de altos conocimientos, ni de un buen manejo de los sistemas de coordenadas y presenta claras ventajas econmicas. En general la programacin on-line es apropiada cuando los programas no se cambian frecuentemente, cuando se pueden aprovechar las horas en que no se produce para programar el robot o se pueda programar rpidamente durante la produccin. Tambin es deseable la opcin de guardar los programas despus de haber sido desarrollados y perfeccionados. No se programa de este modo cuando los tiempos requeridos son largos y entorpecen la produccin. Para la programacin off-line se requiere de una inversin mayor y de conocimientos de los sistemas de coordenadas usados. stos pueden ser sistemas de coordenadas absolutos, basados en las articulaciones o en la herramienta. Usndolos, se debe establecer un mapa de posiciones de la celda completa, con todas sus estaciones. Las aplicaciones de esta tcnica son mucho ms amplias y estn enfocadas a tecnologas ms nuevas y robots ms poderosos. Dentro de las ventajas est la integracin a sistemas CAD/CAM que adems permiten hacer modelos, simulaciones y alimentar a mltiples robots al mismo tiempo. Hay algunos robots que se desenvuelven en medios peligrosos, y la programacin off-line se hace por motivos de seguridad. Se abre tambin la posibilidad de agregar diferentes opciones, como la deteccin de colisiones y control de diferentes robots y mquinas o la comunicacin y complementacin con tcnicas de programacin on-line.

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Herramientas del extremo del brazo

El propsito de un robot es ejecutar tareas reprogramables que pueden requerir de una amplia variedad de herramientas acopladas a la mueca, en el extremo del manipulador. Esta variedad ha hecho que los fabricantes vendan robots sin este aparejo, que es montado aparte ajustndose a cada necesidad en especial. El diseo de una herramienta debe hacerse considerando la tecnologa disponible en la planta, el grado de flexibilidad deseado y la funcin de la herramienta dentro de la celda de trabajo. Dependiendo de los requerimientos del trabajo se debe elegir entre distintas configuraciones, considerando herramientas de sujecin, como dedos mecnicos, electroimanes o ventosas de succin o bien herramientas especficas para pintar, soldar, etc. La mueca puede tener de uno a tres ejes de movimiento (ver figura 4.2.1.9.) que permiten dar la orientacin de la herramienta, mientras el manipulador le da su posicin. Dentro de las capacidades de carga del robot se deben considerar los esfuerzos en la mueca y las limitaciones de las prestaciones que ella (y sus actuadores) puede proporcionar.

Figura 4.2.1.9.:Movimientos de la mueca

Fgura 4.2.1.10.:Tenaza o Grip

Las herramientas o end-effectors son la interface entre el manipulador y mueca y la pieza de trabajo. La mayora incluye una base de montaje, uniones mecnicas y sistemas de potencia, la existencia de sensores es opcional. En general existen muchos tipos de grippers en el mercado, algunos son universales, pero la mayora se fabrica para un uso especfico (ver figura 4.2.1.10). Para proporcionar la potencia al end-effector muchas veces se usan sistemas neumticos, al contrario de lo que se usa en el manipulador. en su diseo se busca la reduccin de tamao, fortaleza, rigidez y peso.

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Las herramientas que tienen por funcin el manejo de piezas y materiales usan diferentes configuraciones de dedos articulados, medios magnticos o de vaco. Estos aparatos se disean y emplean de acuerdo a la forma en que operarn y el grado de precisin exigido. Por ejemplo, se puede mover un material tomndolo directamente desde arriba, un costado, abajo, en el centro de gravedad de la pieza, etc., ejerciendo distintos esfuerzos en la pieza y en el robot. La pieza puede ser en extremo delicada, pequea, o puede ser estable. Tambin puede ser movido en forma indirecta, tomando una bandeja o pallet que contenga la pieza. Por otra parte, las herramientas que no tienen por objeto la manipulacin y agarre, son en su mayora las destinadas a la soldadura por puntos y a la pintura con pistola. Otras aplicaciones incluyen otros tipos de soldado, sellado, quitar rebabas y mltiples trabajos menos comunes. Para ejecutar estas tareas los robots deben tener entre cinco y seis grados de libertad, para poder orientar correctamente la herramienta.

4.2.2. Aplicaciones Industriales de la Robtica

Al evaluar la implementacin de sistemas robticos en una empresa se deben considerar los requerimientos de manufactura, costos de produccin, proyectos nuevos, planes de inversin y estrategia general de la compaa. Adems de contar con el apoyo gerencial, el proyecto debe considerar la forma en que afectar al personal que trabajar con estos sistemas y los eventuales conflictos de inseguridad provocados por la automatizacin. Un proyecto de estas caractersticas no puede ser slo manejado por personal tcnico, sino que debe involucrar a un equipo de trabajo multidisciplinario que cuente con un buen sistema de comunicacin. La forma de organizacin en este caso debe ser ampliamente interrelacionada, la comunicacin debe fluir en todos sentidos con facilidad y, en general, debe involucrar un esfuerzo de la compaa entera. La decisin de incluir robots en el proceso productivo de una empresa puede ser tomada por diversos motivos, automatizacin ordenada por la gerencia, solucin de un difcil problema de manufactura, reemplazo de equipos y tecnologa, etc.. La forma en que se haga debe ser el resultado de un anlisis y la ejecucin de un completo plan de accin que parta con la familiarizacin con la tecnologa disponible, comunicacin con el personal, creacin de grupos de trabajo y la seleccin de los puntos en que se aplicar la automatizacin. En segundo lugar se debe elaborar un diseo preliminar, mejorndolo para llegar al diseo final. Una vez hecho esto se llega a la etapa de fabricacin e instalacin del sistema. Finalmente se controla su funcionamiento de los equipos y se afina la optimizacin econmica de los nuevos recursos. Al elegir los sitios en que se puede implementar con xito un sistema robtico se debe efectuar un anlisis de la forma tradicional de manufactura buscando trabajos que sean 4 - 23

peligrosos, repetitivos y observando la duracin del ciclo, el tamao del lote a procesar, la precisin requerida, la carga que se debe manejar, espacio y ambiente de trabajo. Adems de estos factores, las tareas deben ser estructurables y divisibles en subrutinas. Considerando estas caractersticas se identifican los sitios potenciales de trabajo que podran ser afectados. Para llegar a los sitios de implementacin definitivos, se debe establecer una lista de prioridades, considerando adems: El grado de complejidad de la tarea: Los trabajos simples pueden ser hechos por maquinaria ms barata. Las tareas que requieren de ms control y criterio deben ser dejadas a las personas o abordadas de distinta manera. La repetibilidad de la tarea: el proceso debe mostrar una fuerte repetibilidad y el desorden debe ser eliminado. El grado de desorden admisible se relaciona con la tecnologa que se est usando. Los sistemas robticos con sensores de visin, por ejemplo, pueden tolerar ms desorden que los que no cuentan con ellos. Velocidad : En ocasiones los robots no son tan rpidos como los humanos, pero trabajan a un paso constante. Algunos, como los pick-and-place pueden ser muy rpidos. Al aumentar la carga la velocidad baja o bien la precisin se ve afectada. En ciclos de trabajo largos, o jornadas completas los robots son ms rpidos que los humanos, porque stos se cansan, tienen pausas y son inconsistentes. Utilizacin : como norma general se considera que por cada seteo se deben realizar a lo menos unos 25 ciclos, para que el tiempo dedicado a la programacin y seteo no sea excesivo. Si se ejecutan ms de 25 millones de ciclos al ao, se puede considerar la introduccin de mquinas automticas especficas. Costos : Para evaluar la justificacin econmica del proyecto existen distintos criterios, como el de payback y VAN. Es este ltimo el ms aceptado considerando el valor temporal del dinero, los ahorros introducidos, costos incrementales, las alternativas de inversin, etc.. Aceptacin : Es muy importante que la presencia de un robot sea aceptada por los trabajadores para un cierto trabajo en un ambiente especfico. Si no se logra una buena complementacin con el factor humano, el proyecto tiene poco futuro.

Cuando ya se han elegido los sitios en que se implementarn los robots comienza la fase de ingeniera de manufactura. Se analizarn los flujos de material y del proceso productivo, ejecutando simulaciones que permitan evaluar si el uso actual del robot es el ms adecuado o si el diseo preliminar puede ser mejorado introduciendo algunos cambios. Las consideraciones adicionales que pueden hacerse en esta fase se refieren al espaciofsico disponible, normas de seguridad, accesibilidad al robot para repararlo, la forma en que el ambiente puede afectar la vida til del robot, etc.

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Al comprar los equipos necesarios cabe cuestionarse si se contrata a una empresa consultora para que haga todo el trabajo, o si se compran slo las partes, se contrata servicio por separado, etc.. Para elegir al proveedor de los equipos se debe proceder considerando que se establecer una relacin comercial duradera y que las necesidades de servicio y respaldo hacen que la estabilidad financiera de este fabricante sea tambin importante. Despus de comprados los equipos se da comienzo al entrenamiento del personal y a la instalacin de los robots en sus lugares de trabajo. El postanlisis sigue a continuacin sin dejar de lado el monitoreo continuo, buscando el mejoramiento continuo del sistema. Equipo especfico relacionado Los robots no se usan aisladamente, sino con variados equipos que deben ser seleccionados de modo de maximizar la eficiencia de la celda de trabajo. Estos equipos deben ser por lo menos tan confiables como el robot, su complejidad y caractersticas dependern de los objetivos y del trabajo realizado por la celda. Existen distintas formas en que se relacionan las celdas robticas con el producto que est siendo procesado. La primera forma se utiliza con piezas grandes, por ejemplo automviles, consiste en lneas o vehculos autoguiados que mueven las piezas mientras los robots actan sobre la pieza (soldando, pintando, etc.). Estas celdas son generalmente lineales. La segunda forma es cuando se disponen las distintas mquinas de tal manera que el robot tome una pieza y la mueva a travs de distintos procesos (maquinado, control, embalaje, etc.) y la deposite en una lnea de salida. Otra forma de trabajo es el ensamblaje. Generalmente al robot le llegan pallets con las piezas que l ordenar o armar en una forma predeterminada. De cualquiera de estas formas se produce la interaccin de los robots con alimentadores, sistemas de transporte, tolvas vibratorias, y otras variadas mquinas y equipos auxiliares. En la figura 4.2.2.1.se ven equipos de alimentacin en interrelacin con dos robots funcionando.

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Figura 4.2.2.1.: Robots actuando con equipos auxiliares

Funciones La definicin de robot nos indica que puede ser programado y reprogramado para desempearse en diferentes tareas. Esta es una verdad a medias, ya que los robots son diseados para tareas especficas, si se toma uno y se le reprograma, se le cambia el set de herramientas del extremo del brazo y se instala para ejecutar otra tarea, probablemente lo har, pero con menor eficiencia que un robot diseado especficamente para ella. A modo de resumen se describen las distintas funciones que pueden ser ejecutadas por un robot : Manejo de materiales: Movimiento de materiales, paletizado, ordenamiento de materiales. Ensamblaje : Ensamblaje mecnico, ensamblaje electrnico. Inspeccin : Inspeccin de contacto, inspeccin sin contacto. Soldado : Soldadura al arco, soldado por puntos. Corte : Oxicorte, corte por lser . Acabado : Soplado de aire, soplado de acabados sin aire. Dispensador de adhesivos y selladores. Fundicin : Preparacin del molde, desmoldado, limpieza. Maquinado. Comunicaciones 4 - 26

Otro importante factor a considerar al implementar sistemas robticos, es el sistema de comunicaciones con que se cuente. La funcin de este sistema es el ingreso de programas, grabarlos y recuperarlos desde un computador y el intercambio de informacin con otros computadores o mquinas. Dentro de los dispositivos de input y output se encuentran el puntero de aprendizaje, teclado, disqueteras, puertas de comunicaciones seriales, paralelas o mdems. Mientras ms sofisticado sea el sistema, mayor ser el requerimiento de estas puertas. Si se quiere incorporar sistemas de visin o integrar el robot a un sistema mayor, se deben incorporar dispositivos de comunicaciones adicionales. Las comunicaciones en el robot se pueden dar a distintos niveles. Los ms bajos slo son tiles si el robot es parte de una celda de automatizacin aislada del resto del proceso productivo. En la medida en que se integre el robot a un sistema mayor o sistema de manufactura integrado por computador (CIM), se necesitarn comunicaciones ms veloces y poderosas. La utilizacin de estos sistemas, junto con los de informacin de manufactura (MIS), hacen necesario el uso de los Local Area Networks (LAN) para transmitir informacin. Estas ltimas son redes de comunicacin de alta velocidad que soportan la interconexin de un mnimo de 100 estaciones a distancias de varios kilmetros. Esta tecnologa hace posible el control en tiempo real, la autodeteccin de errores de transmisin y una alta inmunidad frente al ruido ambiental. Cabe mencionar dentro de las redes LAN al protocolo MAP (Manufacturing Automation Protocol). Este protocolo ha recibido especial atencin en los ltimos aos y se caracteriza por tener una arquitectura abierta y estar basado en las normas ISO. Su implementacin es de un elevado costo, pero permite la conexin con clientes y proveedores en todo el mundo. Las capacidades del MAP han ido en aumento a medida que ha pasado el tiempo y sus requerimientos han bajado de la misma manera aumentando la potencia y funcionalidad de los robots y sus celdas de manufactura.

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