Actuadores Roboticos

Actuadores
 Los actuadores tienen como misión generar el movimiento de los elementos del robot según las
ordenes dadas por la unidad de control.
 Los actuadores utilizados en robótica pueden emplear energía neumática, hidráulica o eléctrica.
 Cada uno de estos sistemas presenta características diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de
seleccionar el tipo de actuador más conveniente.
Las características a considerar son entre otras:
 Potencia.
 Controlabilidad.
 Peso y volumen.
 Precisión.
 Velocidad.
 Mantenimiento.
 Coste.
Actuadores Neumáticos
 Los actuadores neumáticos utilizan aire comprimido para su accionamiento y se usan extensamente
para realizar los movimientos típicos de abrir y cerrar las mordazas en el sujetador (gripper) de un
robot, como se muestra en la figura, o bien para su accionamiento de brazos de robot sencillos en
aplicaciones donde el control continuo de movimientos no sea una preocupación.
Actuadores Hidráulicos
 Los actuadores hidráulicos también son dispositivos de potencia de fluidos para robots industriales.
Ellos utilizan fluidos de alta presión, como aceite, para transmitir fuerzas al punto de aplicación
deseado. Un actuador hidráulico es muy similar en aspecto a uno accionado neumáticamente.
Actuadores Eléctricos
 Las características de control,
sencillez y precisión de los
accionamientos eléctricos han hecho
que sean los mas usados en los
robots industriales actuales.
Dentro de los actuadores eléctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:
 Motores de corriente continua
 Controlados por inducción
 Controlados por excitación
 Motores de corriente alterna
 Síncrono
 Asíncrono
 Motores paso a paso
Estructura robots industriales
Estructura Grados de Libertad

Morfologías de los robots industriales.
Cinemática de un Robot Manipulador
 Estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia.
 La cinemática se interesa por la descripción analítica del movimiento espacial del robot como una
función del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posición y la orientación de la
herramienta del robot con los valores que toman sus coordenadas de sus articulaciones.
 Existen dos problemas fundamentales a resolver con respecto a la cinemática del robot:
 Cinemática Directa. Consiste en determinar la posición y orientación del extremo final del robot con respecto
al sistema de la base del robot a partir de conocer los valores de las articulaciones y los parámetros
geométricos.
 Cinemática Inversa. Resuelve la configuración que debe adoptar el robot para una posición y orientación
conocidas del extremo.
Cinemática Directa (ángulos para encontrar posición):
Se conoce
a) La longitud de cada eslabón.
b) El ángulo de cada articulación.
Se busca La posición de cualquier punto (coordenadas con respecto a la
base)
Cinemática Inversa (posición para encontrar ángulos):
Se conoce
c) La longitud de cada eslabón.
d) La posición de cualquier punto (coordenadas con respecto a la base).
Se busca El ángulo de cada articulación necesitados para obtener la
posición
Cinemática Directa
Cinemática directa de los robots manipuladores es el

estudio del movimiento del robot relacionando las
coordenadas cartesianas en función de las coordenadas
articulares o generalizadas.
 En el problema cinemático directo se conocen los valores
de sus coordenadas articulares y busca determinar la
posición del efector final.
 En general, un robot de n grados de libertad está formado
por n eslabones unidos a n articulaciones, a cada eslabón
se le puede asociar un sistema de referencia solidario a él
y utilizando las transformaciones homogéneas es posible
representar las rotaciones y traslaciones relativas entre los
distintos eslabones que componen el robot.
Robot Cilíndrico
Robot esférico
Cinemática Inversa
 El problema de la cinemática inversa consiste en la determinación de las variables de articulaciones

correspondientes a una orientación y posición especifica del efector final.
 La solución de este problema es de fundamental importancia con el fi n de transformar las
especificaciones de movimiento asignadas al efector final en el espacio operacional en los
correspondientes movimientos de espacio de las articulaciones.
 El problema de la cinemática inversa es mucho mas complejo debido a las siguientes razones:
 Por lo general, las ecuaciones por resolver son no lineales en las
variables de articulaciones; de este modo, no siempre es posible
encontrar una solución explícita.
 Pueden existir múltiples soluciones.
 También pueden existir soluciones infinitas, por ejemplo, en el caso
de manipuladores robóticos cinemáticamente redundantes.
 Posiblemente no hay soluciones admisibles debido a la arquitectura
del manipulador.
Programación de Robots
 La ventaja mas grande en la aplicación de robots industriales es su flexibilidad, su habilidad de

reprogramación para nuevas producciones y su gran rango de movimientos.
 Las dos formas de programación son:
 Online
 Offline
Programación Online
 La programación online se lleva a cabo en el propio lugar de producción e involucra la

celda de trabajo.
 El robot se programa mediante una caja de practicas.
Ventajas
 Fácil acceso
 En concordancia con la posición real de equipo y piezas
 Sencillez de programación, así que incluso un operario prácticamente sin capacitación puede realizarla.
Desventajas
 Movimiento lento del robot durante la programación
 La lógica de programa y cálculos son difíciles de programar
 Dificultad para incorporar datos de sensores
 Suspensión de la producción durante la programación
 El costo es equivalente al valor de producción
 Mala documentación
Programación Offline
 La programación offline se lleva a cabo en una computadora y en modelos de la celda de trabajo con el
robot, en piezas de trabajo y en el ambiente.
 Los programas del robot pueden crearse en la mayoría de los casos por la reutilización de datos CAD
existentes, de tal modo que la programación será rápida y efectiva.
Ventajas
 No ocupa equipos de producción; de esta manera, la producción puede continuar durante el proceso de
programación.
 Programación efectiva de lógica y cálculos con instalaciones de depuración de vanguardia.
 Las ubicaciones se construyen de acuerdo con modelos y esto puede significar que los programadores
tendrán que poner a punto programas en linea o utilizar sensores.
 Programación efectiva de ubicaciones.
 Verificaciones del programa mediante simulación y visualización.
 Buena documentación por medio del modelo de simulación con programas adecuados.
 Reutilización de datos CAD existentes.
 Es independiente del costo de la producción. La producción puede continuar durante la programación.
 Herramientas de soporte de proceso para la selección de parámetros de soldadura.
Desventajas
 Se necesitan usuarios expertos.
 Demanda una inversion en un sistema de programación offline.
Un ambiente de programación de robots debe dotarse con las

siguientes características:
• Un sistema de operación en tiempo real
• modelado del entorno
• control de movimiento
• entrada/salida
• lectura de datos proveniente de los sensores
• interacción con el sistema físico
• capacidad de detección de errores
• recuperación de las funciones operativas correctas
• una estructura específica de lenguaje
Muchas gracias por su atención.

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