COSIMIR

Cell Oriented SIMulation of Industrial

Robots

INTRODUCCION A LA ROBOTICA

Qu es un Robot Industrial?

Segn la ISO (International Standards Organization) un robot industrial es:

Un manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de

manipular cargas, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn trayectorias
programadas para realizar tareas diversas

Conceptos

Aplicaciones de los Robots Industriales

Manipulacin

Empaquetado

Paletizado

Ensamblado y desensamblado

Atencin de maquinas

Procesado

Soldadura

Al arco

Por puntos

Aplicacin de sprays

Mecanizado

Corte

Aplicaciones de los Robots Industriales

Manipulacin

Soldadura
Inspeccin

Pintura

Sellantes y adhesivos

Pulido y desbarbado

Otros

Manipulacin 44%

Soldadura 35%

Inspeccin 15%

Pintura 2%

Sellantes y adhesivos 1%

Pulido y desbarbado 2%

Otros 1%

Aplicaciones: Soldadura por puntos

Aplicaciones: Soldadura al arco

Aplicaciones: Aplicacin de pasta

Aplicaciones: Manipulacin

Aplicaciones: Paletizado

Aplicaciones: Pintura

Aplicaciones: Corte por lser

Aplicaciones: Carga y descarga de maquinas

Configuraciones de los ejes principales

Robot cartesiano (pick and place)

Se trata de tres ejes de movimiento lineal, perpendiculares entre si. Esta configuracin da lugar
a robots de alta precisin, con precisin, velocidad y capacidad de carga constante en todo su
alcance, amplia zona de trabajo y simplificacin del sistema de control.

Se usan en aplicaciones que requieren movimientos lineales de alta precisin y en los casos en
que la zona de trabajo sea bsicamente un plano.

Configuraciones de los ejes principales

Robot cilndrico Se trata de un robot con movimiento rotacional en la base y dos ejes lineales
perpendiculares, uno de ellos paralelo al de la base.

Su eje rotacional hace que este robot presente unas mejores maniobrabilidad y velocidad que
el robot cartesiano.

Encuentra su aplicacin en instalaciones sin obstculos, en las que las mquinas se distribuyen
radialmente y el acceso al punto deseado se realice horizontalmente.

Configuraciones de los ejes principales

Robot esfrico o polar

Se trata de un robot formado por dos ejes rotacionales perpendiculares y uno lineal.

Mejor accesibilidad y capacidad de carga que los robots cartesiano y cilndrico.

Inconvenientes de este tipo de robots:

-Dificultad de controlar un simple movimiento de traslacin

-Prdida de precisin producida al trabajar con cargas pesadas y el brazo muy extendido

Configuraciones de los ejes principales

Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)

Se trata de dos ejes rotacionales paralelos y un eje lineal tambien paralelo a ambos de
desplazamiento vertical.

Este tipo de configuracin produce robots muy rpidos y de alta precisin.

Generalmente encuentra aplicacin en operaciones de ensamblado o empaquetado, que

requieren movimientos simples para insercin o toma de piezas.

Configuraciones de los ejes principales

Robot angular o antropomrfico Est formado por tres ejes rotacionales, con el primer eje
perpendicular al suelo y los otros dos perpendiculares a ste y paralelos entre s.

Los robots con configuracin angular presentan una gran maniobrabilidad y accesibilidad a
zonas con obstculos, son robots muy rpidos que permiten trayectorias muy complejas.

En 1998 en Espaa, de los cerca de 2000 robots que habia instalados, ms de 1500 eran de
configuracin angular.
Elementos de un robot

Grados de libertad

A cada movimiento independiente que es capaz de realizar una articulacin se le denomina

Grado de Libertad.

Para poder posicionar y orientar un objeto en el espacio, es necesario disponer de seis grados
de libertad: 3 para posicionar (x,y,z) y 3 para orientar (rotacin sobre x,y,z).

En un Robot Industrial de 6 ejes, los ejes 1, 2, 3 se encargan del posicionamiento y los ejes 4, 5
y 6 de la orientacin.

Ejes adicionales

En los casos en los que es necesario ampliar el campo de trabajo del robot (al mismo tiempo
que sus GDL) se aaden en la base del mismo eje denominados externos o adicionales,
generalmente de movimiento lineal.

Arquitectura de control del robot

Armario de control del robot

Robot

Control de la clula - PLC

E/S

PLC

Bus de campo

Herramienta

Fueras de zona
Alarmas de herramienta, emer

Esperando tarea

Accesos a zona

Codigo de tarea

Inicio tarea

E/S

Robot

Garra

Pinza de soldadura

Antorcha

Pistola de inyeccin

Abrir y cerrar garra, pinza

Activar, desactivar vacio

Sensores de la garra o de la pinza

Sistemas de coordenadas

WORLD

Son las coordenadas del robot (x, y,z) referidas a un sistema cuyo origen se encuentra en la
base del robot.

Sistemas de coordenadas

JOINT

En este sistema de coordenadas cada punto en el espacio es referido mediante la variacin de

ngulo de cada uno de los ejes del robot con respecto a la posicin de calibracin del robot
(todos los ejes a 0).
TCP (Tool Center Point)

Siempre que se utiliza un robot industrial, este va acompaado de una herramienta en su

mueca que bien puede ser una garra o una pinza en el caso de manipulacin o bien puede ser
una pinza de soldadura o incluso una antorcha en el caso de soldadura al arco.

El TCP va a ser un sistema de coordenadas cuyo origen va a estar situado en un punto

especfico de la herramienta, de tal forma que nos ayude en la programacin y reprogramacin
del robot. Es importante que este punto sea fijo en la herramienta.

En el caso de una pinza de manipulacin este suele ir colocado en el medio de los dos dedos,
nunca en uno de ellos porque no son fijos sino que se abren y se cierran.

Sistemas de coordenadas

TOOL

Es el sistema de coordenadas asociado al TCP. Cuando movemos al robot en este sistema lo

hacemos conforme al sistema que hemos definido previamente en la obtencin del TCP.

Tipos de movimientos en un robot

Movimiento con Interpolacin

El Robot genera la trayectoria interpolando puntos entre el punto origen y el punto de destino,
obteniendo para cada una de las articulaciones del robot, las coordenadas, velocidad y
aceleracin que a lo largo del tiempo se han de alcanzar para ajustarse al movimiento
especificado.

Pese a su complejidad es la forma ms rpida para el robot.

Tipos de movimientos en un robot

Movimiento Lineal

El Robot describe una lnea recta entre los puntos origen y destino.

Es un movimiento lento para el robot y solo se emplea en movimientos crticos cuando el

robot se encuentra cerca de completar su trabajo (coger pieza, dejar pieza, soldar un punto,
aplicar adhesivo)
Tipos de movimientos en un robot

Movimiento Circular

El Robot describe una circunferencia o un arco de circunferencia.

Es un tipo de movimiento con un uso muy limitado.

Especificaciones comerciales de un Robot Industrial

Estos parmetros definen caractersticas mecnicas del brazo robot, las cuales ofrecen al
futuro usuario una idea de la exactitud con la cual el robot se posiciona sobre un punto en el
espacio. Factores como la longitud de las articulaciones del brazo, la carga manipulada, la
configuracin del robotinfluyen en el posicionamiento del extremo del brazo.

Los conceptos de RESOLUCIN,

PRECISIN y REPETIBILIDAD se definen para el extremo de la mueca del robot y para la

configuracin del robot ms desfavorable (que generalmente equivale al brazo totalmente
extendido)

Resolucin, precisin y repetibilidad

A Punto programado por coordenadas

B Punto que alcanzara un robot con precisin absoluta

AB

Resolucin Precisin Repetibilidad

Puntos alcanzados realmente

Resolucin, precisin y repetibilidad

Resolucin
La resolucin se define como el incremento mnimo de movimiento en que se puede dividir el
volumen de trabajo del robot, o tambin como el incremento mnimo de movimiento que
puede generar la unidad de control.

Su valor depende de dos factores: la propia resolucin del sistema de control y las
inexactitudes en las medidas de posicionamiento obtenidas.

En el caso de un hipottico robot formado por un nico eje lineal de un metro de rango de
desplazamiento y un control que utilizase un registro donde almacena las posiciones con una
capacidad de 12 bits (podra contar hasta 4096 incrementos de movimiento), se tendra que la
resolucin sera de:

1m / 4096 incrementos = 0.244 mm de resolucin

Resolucin, precisin y repetibilidad

Precisin

La precisin es la distancia entre el punto programado (definido por sus coordenadas

espaciales) y el valor medio de los puntos realmente alcanzados por el robot al repetir el
movimiento a ese punto destino.

El origen de este error est en las deformaciones trmicas y dinmicas del brazo, en la
simplificacin del modelo de control cinemtico y dinmico con el cual trabaja el controlador y
en prdidas de exactitud en los clculos al truncar los valores numricos.

Resolucin, precisin y repetibilidad

Repetibilidad
La repetibilidad se entiende como el grado de exactitud en la repeticin de movimientos
cuando el robot intenta acceder a un punto previamente enseado. Se define como el radio de
la esfera que incluye los puntos alcanzados por el robot, tras varios movimientos para alcanzar
el mismo punto destino.

Este error de posicionamiento es debido principalmente a problemas en el sistema mecnico

de transmisin, como rozamientos, histresis, holguras en las transmisiones,etc

El valor nominal de este error en los robot industriales comerciales vara entre +- 0.01mm y

+-2 mm.

Campo de trabajo

El campo de trabajo es el volumen espacial dentro del cual el robot puede situar el extremo de
su mueca. Est limitado por las envolventes que se producen al mover los ejes del robot
entre sus posiciones mnimas y mximas.

El campo de trabajo de un robot influye en el grado de accesibilidad de ste a las diferentes

mquinas o elementos de la instalacin, por lo que cuando se desea robotizar una instalacin
es necesario estudiar, la distribucin de elementos en el entorno del robot.

Capacidad de carga

Se trata del mximo peso, en kilogramos, que puede transportar o manejar el robot
garantizando sus prestaciones y considerando la configuracin ms desfavorable.

La capacidad de carga delimita el peso total, es decir, la pieza que se manipula ms la propia
herramienta de manipulacin.
La capacidad de carga est condicionada por el tamao, la configuracin y el sistema de
accionamiento del robot. Los valores ms frecuentes de capacidad de carga varan entre 5 y
120 kg.

Velocidad y aceleracin

La velocidad a la cual puede moverse un robot puede expresarse de dos formas: la velocidad
de cada una de sus articulaciones o bien la velocidad media de la herramienta colocada en su
mueca, ms util para el usuario, pero ms dficil de controlar.

La velocidad mxima del robot no es una constante y est inversamente relacionada con la
carga que transporta, as como con la precisin del posicionamiento.

Como ejemplo, los valores tpicos de la velocidad mxima de cada eje en un robot de
configuracin angular pueden ser de 135/seg para los ejes de posicionamiento

(1,2 y 3), 320/seg para los ejes 4 y 5; y 400/seg para el eje 6.

La aceleracin es el factor relevante en los movimientos cortos, ya que es en estos donde el

arranque y la parada son muy significativos. El objetivo en el movimiento de los robots es
conseguir altas aceleraciones para alcanzar rpidamente la velocidad programada.

- LENGUAJES DE PROGRAMACION DE ROBOTS

Conceptos

La programacin del robot es la forma que tiene el usuario de indicar la secuencia de

operaciones que debe realizar el robot para llevar a cabo la aplicacin (moverse a puntos
predefinidos, activar la herramienta, generar esperas de seales del control)

Es en la facilidad de reprogramacin donde radica la ventaja de la utilizacin de robots como

dispositivos de fabricacin flexibles

No ha existido una estandarizacin en el lenguaje de programacin de los robots y cada

fabricante de robot ha desarrollado su propio lenguaje de control de sus modelos,
potenciando las funcionalidades de su sistema

Historia

-Corresponde al nivel de descripcin de las gamas de montaje actuales

-Alto nivel interactivo estructurado

-Nivel objeto

-Compilador alto nivel

AML (1979)

FUNKY

MAPLE

AUTOPASS

IBM

-Desarrollado por ICAM y realizado en

FORTRAN

MCL Cincinnatti Milacron

-Robot PUMA de Unimation

-Se parti de AL, pero utilizando BASIC

-Nivel actuador

-Transformador de coordenadas
VAL I (1979)

VAL II (1983)

Unimation

Montaje

-Intrprete escrito en APT

-Nivel objeto

RAPT (1978) Sistemas de Toulouse

Manipulacin de piezas mecnicas

Sistemas de desarrollo de programas Pointy

Robots Unimation

-Basado en PASCAL

-Nivel actuador

-Transformador de coordenadas

-Sintaxis compleja: MOVE TO,MOVE VIA

AL (Assembly Language)

(1974)

Universidad de Stanford

Manipulacin de piezas mecnicas

Montaje de bomba de agua

Ensamblaje

-Nivel actuador

-Compilador asociado al robot

-Sintaxis simple: MOVE, SEARCH, CENTER

WAVE (1973) Universidad de Stanford

Aplicaciones Origen y caractersticas Lenguaje Fabricante

Historia
-Basado en el estndar IRL descrito en la norma din 66312, lo que aporta transportabilidad

KRL KUKA

-Basado en PASCAL

-Soporta la multitarea

-Estructura de datos asociados modificable

KAREL FANUC

-Lenguaje textual de alto nivel altamente estructurado

-Estructura modular del programa

-Uso de estructuras predefinidas para especificar la configuracin del robot y las caractersticas
de la herramienta

RAPID (1994) ABB

-Lenguaje textual de alto nivel

-Ejecucin de varios programas al mismo tiempo (multitarea)

-Proceso asncrono o ejecucin de rutinas de reaccin ante determinados eventos V+(1989)

ADEPT

-Desarrollado en colaboracin con la

Universidad de Montpellier

LRP ACMA

Aplicaciones Origen y caractersticas Lenguaje Fabricante

Programacin por guiado

Programacin por guiado

El programador mueve el brazo del robot por la trayectoria a seguir, y los puntos de la
trayectoria se graban en la memoria del controlador del robot

Guiado activo

El programador mueve las articulaciones utilizando el propio sistema de accionamiento del

robot, controlndolo desde una consola de programacin tambin llamada en el argot teach
pendant.
Se pueden programar no slo los movimientos de las articulaciones del manipulador, sino que
tambin se pueden generar funciones auxiliares, como seleccin de velocidades, sealizacin
del objeto de los sensores, borrado y modificacin de puntos de las trayectorias

LENGUAJES DE PROGRAMACION DE ROBOTS

Programacin por guiado

Guiado pasivo

Es el programador el que mueve la estructura del robot, con los actuadores desconectados.

Suelen utilizarse para programacin de trayectorias continuas; el controlador almacena los

puntos realizando un muestreo de los puntos por los que pasa el brazo con una frecuencia
determinada.

Programacin por guiado

Ventajas

Poco espacio de memoria para almacenar la informacin

Fciles de aprender

Se definen los puntos en el espacio fcilmente, por lo que el programa se obtiene rpidamente

Inconvenientes

El robot no puede usarse para produccin mientras est siendo programado, lo que trae
implicaciones econmicas negativas importantes

A medida que aumenta la complejidad del programa, este tipo de programacin no es

suficiente.
Programacin textual

Programacin textual

Con este mtodo de programacin, las acciones a realizar por el brazo se especifican mediante
las instrucciones en un lenguaje de alto nivel.

Las trayectorias del robot, especificadas por sus coordenadas, se calculan matemticamente.

Una instruccin tpica de movimiento a un punto utilizando programacin textual podra ser:

Vel = 1000;

Acc=500;

Move (X=1000, Y=2500, Z=300, A=20, B=15, C=45)

Programacin textual

La forma habitual de programar un robot es utilizar una combinacin de ambos mtodos,

utilizando un lenguaje textual para definir la lgica y la secuencia del programa (Programacin
OFF-LINE), mientras que la localizacin de los puntos especficos en el espacio de trabajo se
hace utilizando la programacin por guiado (Programacin ON-LINE).

Continuando con el ejemplo, es escribe el texto del programa, pero sin introducir los valores
de coordenadas del punto de destino. Posteriormente, por guiado se lleva el brazo del robot a
ese punto y se memorizan sus coordenadas, asignndoles una variable de posicin, nombrada
como punto.

Vel = 1000;

Acc=500;

Move punto1;

Modos de operacin

Modo supervisin

Permite llevar a cabo el control del sistema en su totalidad: definir posiciones por el mtodo
del guiado, establecer velocidades nominales de control del robot, gestionar programas,
transferir programas a la memoria de control, cambiar de un modo a otro, activar salidas
Modo ejecucin

Se utiliza para ejecutar un programa y permite su depuracin. Segn el modelo de robot,

pueden existir varias formas de ejecucin: de prueba, a velocidad muy baja o paso a paso;
simulada, cuando se simulan estados de seales de entrada todava sin conectar; hacia atrs,
slo vlida para instrucciones de movimiento, y normal (de modo continuo)

Modo edicin

Permite al usuario escribir nuevos programas o editar los ya existentes

Modos de operacin

Algunos fabricantes agrupan los modos de operacin descritos anteriormente en dos tipos:
manual y automtico, como es el caso de lenguajes de los robots ABB y

KUKA.

En el MODO MANUAL pueden realizarse todas las operaciones que se han descrito como modo
edicin, ejecucin y supervisin. Permite trabajar a nivel usuario o programador experto. Para
el nivel usuario no se necesitan conocimientos de la sintaxis de programacin, ya que se
confeccionan los programas guiados por men.

La ejecucin del programa se realiza en MODO AUTOMATICO, asegurndose que la velocidad

va a ser el 100 por 100 de la programada. Cuando el usuario cambia del modo automtico al
manual, automticamente la velocidad disminuye un porcentaje determinado respecto a la
programada como medida de seguridad.

Estructura de un programa de robot

MELFA BASIC IV

MELFA-BASIC es un lenguaje de programacin de robots textual basado en el lenguaje BASIC.

Permite el control de los movimientos del robot con sus velocidades, aceleracionesas como
gestionar comunicaciones externas con otros rganos de mando en la clula (PLC) y crear
programas con sentencias condicionales de control de programa, bifurcaciones, llamadas a
subrutinas

MB IV / Instrucciones bsicas

Movimiento lineal

10 MVS P1; el robot ejecuta un movimiento lineal desde la posicin actual hasta el punto
definido en la lista de posiciones como P1

Movimiento interpolado

20 MOV P2; el robot interpola puntos en la trayectoria hasta el punto P2

Aproximaciones en paso por puntos

40 CNT 1; el robot crea una esfera de radio 1 mm alrededor de cada punto y con ello hace ms
rpido sus movimientos

MB IV / Instrucciones bsicas

Velocidad en movimientos lineales y circulares

10 SPD 100; establece una velocidad para este tipo de movimientos de 100 mm/seg
Velocidad en movimientos interpolados

10 JOVRD 50; establece una velocidad del 50% para los movimientos con interpolacin de
puntos

40 OVRD 100; el robot va a ir al

100% de su velocidad nominal en todos sus movimientos

Velocidad global

MB IV / Instrucciones bsicas

Aceleracin

10 ACCEL 50,100; establece una aceleracin del 50% y una deceleracin del 100% en todos los
movimientos del robot

Apertura y cierre de la garra

10 HCLOSE 1; cierra la garra 1

20 DLY 5; temporiza 5 segundos

30 HOPEN 1; abre la garra 1

MB IV / Instrucciones avanzadas

Instrucciones de control de programa

FOR-NEXT;para un nmero predefinido de repeticiones

WHILE-WEND;nmero de ciclos desconocido

GOTO; saltos de programa

IF-THEN-ELSE; bifurcacin condicional

SELECT-CASE; bifurcacin mltiple

CALLP; llamada a subrutina

GOSUB; llama a una subrutina que se encuentra a partir de una lnea de programa

SIMULACION DE PROCESOS ROBOTIZADOS

Conceptos

Las tcnicas de simulacin y programacin off-line permiten la creacin de lay-outs virtuales y

la depuracin de los programas de los robots fuera de la lnea de produccin.

Entre las ventajas que aporta estn:

- Reduccin del tiempo improductivo del robot

- Optimizacin de los tiempos de ciclo

- Reduccin de errores debidos a

CARACTERISTICA PROCESO CONVENCIONAL SIMULACION

Diferencias de la simulacin

Informacin Planos 2D Modelos 3D

Tiempo de ciclo Estimado Obtenido

Accesos, colisiones Experiencia Grficamente

Rediseo Dficil "Intuitivo"

Programacin In situ Simultnea

Informacin Planos 2D Modelos 3D

Tiempo de ciclo Estimado Obtenido

Accesos, colisiones Experiencia Grficamente

Rediseo Dficil "Intuitivo"

Programacin In situ Simultnea

Proceso completo de simulacin

Modelado geomtrico

Libreras de Herramientas

Libreras de robots

Sistemas CAD

Definicin de trayectorias

Simulacin

Optimizacin de colisiones y tiempo

SOFTWARE COSIMIR
Versiones

Tres posibilidades:

SOFTWARE COSIMIR

COSIMIR Professional

COSIMIR Educational

COSIMIR Industrial

COSIMIR Professional

Es un sistema de simulacin de procesos robotizados en 3D para sistemas operativos

Windows95/98/NT/2000.

Rene tres herramientas bajo un mismo interface de usuario:

-Modelado en 3D

-Simulacin en 3D

-Programacin del robot

Todo ello utilizando el estndar Open-GL.

COSIMIR Professional / Modelado

Es posible crear nuevas clulas de trabajo con robots. Se incluyen amplias libreras que
simplifican la construccin de las clulas.

Librera con una amplia seleccin de diferentes sistemas de robots industriales (ABB, Adept,
Fanuc, KUKA, Manutec,Mitsubishi, Reis, Staubli)

Librera con diversos tipos de pinzas

Librera con numerosos componentes para automatizacin: mdulos MPS, sensores, cintas
transportadoras, maquinas CNC
Posibilidad de crear nuevas libreras importando ficheros de sistemas CAD en formatos DXF,
STL o IGES

COSIMIR Professional / Simulacin

Todas las secuencias de movimiento y funciones de manipulacin pueden simularse en las

clulas modeladas y as poder evitar colisiones y optimizar los tiempos de ciclo

Representacin en 3D y en tiempo real de todos los movimientos con reconocimiento de

colisin

Las vistas pueden moverse, girarse y aumentar/disminuir con el ratn

Simulacin de sistemas multi-robot y funcionalidad de PLC

Interface DDE para comunicacin con otras aplicaciones PC o sistemas de control externo

COSIMIR Professional / Programacin

COSIMIR Professional permite la programacin de robots en varios lenguajes de programacin

Industrial Robot Language/Lenguaje de robots Industriales (IRL.DIN 66312)

Lenguaje de programacin Mitsubishi Movemaster

Command y Melfa Basic IV

RAPID (Robots ABB)

KRL (Robots KUKA)

V+ (Adept y Staubli)

COSIMIR Educacional

COSIMIR Educacional combina la potencia de la versin profesional con un entorno de

aprendizaje multimedia en el tema de la robtica

Dispone de una amplia librera de clulas de trabajo predefinidas que incluye el espectro
completo de aplicaciones industriales: manipulacin, montaje, pintura

Tiene slo dos limitaciones respecto de la versin profesional:

Slo puede alterarse la distribucin de componentes en la clula. No es posible crear nuevas

clulas

No se puede descargar el programa a unidades reales de control

Modelo Pick&Place

Objetivos didcticos

-Controlar el robot y la pinza con el panel simulado

- Editar una lista de posiciones

-Crear un programa en el lenguaje

MELFA-BASIC IV

-Verificar el programa creado mediante la simulacin del mismo en tiempo real

Modelo de Paletizado

Objetivos didcticos

- Paletizar con un robot.

Instrucciones especficas de programacin.

- Comunicacin entre el robot y el alimentador de piezas

- Programacin avanzada con lazos

Modelo de Laboratorio

-Cambio de herramienta del robot

-Comunicaciones entre el robot y las diferentes herramientas mediante entradas/salidas

digitales

Objetivos didcticos
Otros modelos

COSIMIR Industrial

COSIMIR Industrial es una variante limitada de COSIMIR

Profesional para la programacin offline de robots MITSUBISHI.

Contiene las mismas funciones bsicas que la versin profesional(simulacin en 3D, modelado
en 3D, programacin de robots) con las siguientes diferencias:

No hay simulacin de sensores

No hay simulacin de sistemas multi-robot y no hay la funcin de PLC

Configuracin del PC

Opciones de modelado

Opciones de simulacin
Opciones de programacin de los robots

Otras opciones

Interface de usuario

Tipos de ventana: Workcell Window

Es la ventana de la clula simulada. Conviene tener abiertas siempre dos ventanas de la clula
desde diferentes puntos de vista, sobre todo a la hora de programar las posiciones del robot.

Tipos de ventana: World y Joint Coordinates

Nos informan en cada momento de la posicin del robot en coordenadas WORLD o JOINT.

Tipos de ventana: Teach In

Es la ventana con la que movemos el robot de forma simulada. Lo podemos mover en

JOINT (eje a eje), XYZ (modo WORLD) o en

TOOL (con el TCP como base).

Tipos de ventana: Inputs / Outputs

Muestran los valores de las entradas y salidas digitales del robot. Los valores actuales son
mostrados junto al nombre, los valores 0 se muestran en rojo y los valores 1 en verde.

Si el valor de la entrada ha sido forzado se muestra <1>.

Tipos de ventana: Position List

En esta ventana tenemos las coordenadas de todas las posiciones que hemos almacenado para
definir la trayectoria del robot.

Tipos de ventana: Robot Program

En esta ventana muestra el programa en un lenguaje de alto nivel (MELFA-BASIC, KRL) por el
cual se rige el robot a controlar.
Modelado de clulas

La pantalla denominada MODEL LIBRARIES contiene las libreras de robots, pinzas,

mecanismos, sensorespara el modelado de la clula robotizada

Robots

Jerarquia del mdelo

La jerarquia del modelo en COSIMIR posee los siguientes tipos de elementos:

La unidad superior en la estructura del elemento es el objeto. Ejemplo: un robot es un objeto

Las secciones son asignadas a objetos. Ejemplo: un grado de libertad de un robot es una
seccin

Las hulls son asignadas a secciones y son relevantes para la representacin grfica

Un objeto necesita de un gripper point para que pueda coger otro objeto. Se le asigna a las
secciones

El objeto que va a ser cogido necesita de un grip point

Model Explorer

La pantalla denominada

MODEL EXPLORER es con la que accedemos a todos los elementos que componen la celula