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    Apuntes Clase Virtual Robótica

    Clasificacion de los robot según area de aplicación:

    • Robotica Industrial: Primer robot, Unimate 1961, primeros mecanismos electrónicos,


    permite adaptarse al entorno y hacer mas fácil el trabajo en la industria, su función era
    trasladar las piezas para montarlas y soldarlas. Constaba de una caja computarizada que se
    conectaba a otra caja y a un brazo magnético.
    o Aumenta la productividad.

    OM
    o Mejora la calidad de los productos fabricados
    o Potenciar la flexibilidad en la adaptación a series de producción cortas
    o Optimizar el rendimiento de otras maquinas y herramientas con la labor del robot
    o Realizar trabajos en condiciones hostiles y peligrosas
    • Robotica de Servicio: Operan semi o totalmente autónomas para dar servicios útiles para
    los humanos con las instrucciones que se le dieron.

    .C
    • Robotica Educativa:

    Grados de Libertad: Numero de coordenadas independientes que son necesarias para


    DD
    describir el estado mecánico del Robot.

    Entiendase estado del robot a la configuración del mismo, a la posición de cada una de sus
    articulaciones.

    Tipos de robot según sus grados de libertad:


    LA

    • Cartesiano: Utiliza 3 ejes de movimiento lineales y perpendiculares entre sí. Se


    especifican sus puntos con puntos del eje cartesiano. Ej: Impresoras 3D.
    • Cilíndrico: Utiliza 3 ejes de movimientos y tiene 2 articulaciones lineales y una de
    rotación en su eje girador. Se especifican sus puntos con puntos del eje cilíndrico.
    FI

    • Esférico: Utiliza 3 ejes de movimientos Tiene 2 articulaciones de rotación y 1


    articulación lineal. Utilizan coordenadas esféricas. Tiene un volumen de trabajo en
    forma de espera.
    • SCARA: Se controla la rotación respecto al plano x y con las 2 articulaciones de
    

    rotación y se controla las coordenadas en z con


    Ej: Se utiliza para ensamblado e inserción de piezas.
    • Antropomórfico: Utiliza 3 articulaciones de rotación y simula u n brazo humano. El
    primer eje corresponde con el cuerpo, el segundo con el brazo y el tercero con la
    muñeca.

    Componentes de un robot Industrial:

    • Controlador: Es el cerebro del robot, instruye al robot sobre como operar a través de
    un código.
    • CPU: Recibe las instrucciones del controlador y esta dentro del robot.

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    • Esqueleto: Soporta el resto de las partes del robot y debe adaptarse a sus funciones.
    • Actuadores: Se encargaran de dar la fuerza física a los movimientos del Robot. Ej:
    Motores.
    • Entrada y Salida
    • Sensores: Le dan la capacidad de ser autónomos y reaccionar al entorno.
    • Unidad Mecánica: Es donde se encuentra el manipulador del robot.
    • Flex Pendant: Unidad de manipulación manual.

    OM
    Se utilizan software para planificación de trayectorias y simulación.

    La curva S del grado de madurez tecnológica:

    • Embrionaria o emergente: Proceso en el que se introduce el robot al mercado.


    • Crecimiento: Proceso donde se realiza una mejora de la tecnología, también se
    presencian competidores y la tecnología esta en pleno desarrollo.

    .C
    • Madurez: Proceso en el que la tecnología se asienta en el mercado, sus costos son
    mínimos y esta en su máximo de rentabilidad.
    • Saturación o declive: Los beneficios económicos disminuyen ya que los
    DD
    consumidores elije n otra tecnología más avanzada.

    Conceptos Físicos empleados en la robótica:

    • Cinemática
    • Vectores
    LA

    • Coordenadas cartesianas
    • Coordenadas cilíndricas
    X = r * cos o
    Y = r * sen o
    •
    FI

    Dinámica+

    Area de trabajo de un robot, grupo de puntos que puede ser alcanzado por el robot.

    Cada tipo de robot, desde el cartesiano el que menos grupo tiene hasta el ultimo que tiene mas
    

    area de trabajo

    Androide: robot que imita la apariencia y conducta humana, ej Asimo de honda

    Trayectoria: Como el robot llega de un punto “A” a un punto “B”. Nosotros tenemos control de esa
    trayectoria, ya que la controlamos nosotros. Definimos velocidad, distancia, tiempo de muestreo
    que le damos al robot, etc. Controlar que no choque por ejemplo también.

    Programación Secuencial. Máquinas de estado finitas

    De la descripción del problema desarrollar el diagrama de estados.

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    Un limpiaparabrisas tiene pulsadores de marcha y parada –M y P. Si se pulsa M se actva, si se pulsa
    P se para cuando se detecta el sensor de reposo R en uno. Esto hace que el sistema pare siempre
    en el mismo lugar

    OM
    .C
    Simulador de robot para probar: Vr.vex.com
    DD
    LA
    FI
    

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    OM
    .C
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    LA
    FI
    

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